Sistemas Difusos

Tema 1

Tema 1.- Teora de Sistemas. Sistemas Inteligentes.

1. Definiciones previas. 2. Sistemas de control.
a. Definicin de sistemas de control. b. Ventajas derivadas del uso de un sistema de control. c. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado. d. Clasificacin de las tcnicas de control.

3. Sistemas inteligentes de control. 4. Sistemas difusos.

a. Por qu sistemas difusos? b. Qu son sistemas difusos? c. Principales campos de investigacin.

5. Identificacin de sistemas mediante Lgica Difusa. 6. Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales.

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Objetivos:

- Entender el concepto de sistema, modelos de sistemas y tipos de sistemas. - Comprender el concepto de sistema inteligente y su aplicacin a diversos problemas. - Comprender el carcter interdisciplinar de rea de los sistemas inteligentes. - Conocer los contenidos del rea de las Ciencias de la Computacin e Inteligencia Artificial que pueden intervenir en el diseo de un sistema inteligente.

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1.- Definiciones previas.

Sistema: Combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. Definicin Alternativa: Equipo o conjunto de piezas de una mquina funcionando juntas, cuyo objetivo es realizar una operacin determinada y que ha de ser controlado. Variable controlada: Condicin que se mide y controla. Variable manipulada: Condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Controlar: Medir la variable controlada y alterar la variable manipulada para corregir o limitar la variable controlada. Planta: Parte del sistema que se controla. Proceso:
o Operacin continua, marcada por cambios graduales que se suceden uno a otro de una forma relativamente fija y que conduce a un resultado determinado.

o Cualquier operacin que se va a controlar.

Perturbacin: Seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Tipos:
o Internas.

o Externas (entrada).

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2.- Sistemas de control

2.1.- Definicin: Conjunto o combinacin de componentes que actan conjuntamente y que cumplen un determinado objetivo.
Perturbaciones

Variables de entrada

SISTEMA

Variables de salida

Variables de estado del sistema

Ejemplo: Control de un brazo de robot.

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2.2.- Ventajas derivadas del uso de un sistema de control.

Las tcnicas de control automtico tienen un campo prcticamente ilimitado de aplicacin. Es til contar con sistemas capaces de mantener todos los parmetros controlados sin la intervencin humana. En ocasiones se consigue optimizar la evolucin del proceso o Situaciones de elevada complejidad o Situaciones en las que se debe operar en tiempo de respuesta corto Pueden eliminar fallos (distracciones, cansancio, tensin...)

Sistemas Difusos 2.3.- Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado. Clasificacin de los sistemas de control: 2.3.1.- De lazo abierto:
La accin de control es independiente de la salida. No hay realimentacin.

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A cada entrada de referencia le corresponde una condicin de operacin fija. La precisin depende de la calibracin. Problemas con las pertubaciones,

Este tipo de controladores genera secuencias de instrucciones como respuesta a las distintas rdenes o variables de entrada.

Entrada

Controlador

Planta o proceso

Salida

Sistemas Difusos 2.3.2.- De lazo cerrado o realimentados:

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Mantiene una relacin pre-establecida entre la entrada y la salida, comparndolas y utilizando la diferencia como parmetro de control. Comportamiento adecuado en presencia de perturbaciones. o Sistema de control de la temperatura de una habitacin. o Sistema de control de la velocidad de un vehculo. Tipos de sistemas de control realimentados: Reguladores. (Ej. termostato) Servomecanismos. (Ej. brazo de robot)
Entrada Planta o proceso

Controlador

Elemento de medic in

La seal de salida tiene efecto directo sobre la accin de control. Se utiliza la realimentacin para reducir el error del sistema (lazo cerrado).

Sistemas Difusos 2.4.- Clasificacin de las tcnicas de control.

1.- Sistemas de control continuo. Sistemas que operan con seales continuas. Normalmente la funcin de control se implementa con circuitos electrnicos. 2.- Sistemas de control digital.

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Utilizan tecnologa digital Mayor flexibilidad en diseo. Un controlador digital para plantas continuas necesita conversin analgica-digital (y viceversa). Problemas de retardos y longitud de palabra inapreciables con las mejoras en la tecnologa digital. Mayor capacidad para almacenar y manipular datos. Permite la inclusin de procesos de aprendizaje, control adaptativo, conocimiento experto y otros conceptos avanzados. 3.- Sistemas de eventos discretos. (Control secuencial, control lgico programable, control dinmico de eventos discretos) Acciones de control determinadas como respuesta a las caractersticas secuenciales y combinaciones observadas de un conjunto de rdenes y condiciones sensoriales. Entradas y realimentacin suelen ser binarias. Salida tambin suele ser binaria. Se disean mediante el desarrollo de una tabla de transicin de estados. 8

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3.- Sistemas inteligentes de control

Control inteligente: Desarrollo de mtodos de control para emular caractersticas importantes de la inteligencia humana:
o adaptacin, o aprendizaje, o tratamiento de grandes cantidades de datos, y o tratamiento de incertidumbre.

rea con lmites cambiantes: Lo que es control inteligente hoy ser simplemente control maana. rea interdisciplinar: Control, Ciencias de la Computacin e Investigacin Operativa. Incluye al control convencional. El informe Task Force on Intelligent Control define el control inteligente a travs de varias propiedades propias de los sistemas inteligentes: Adaptacin y aprendizaje: Capacidad para adaptarse a condiciones cambiantes. Autonoma e inteligencia: Habilidad para actuar adecuadamente en un entorno con incertidumbre. Estructuras y jerarquas: Arquitectura funcional apropiada para afrontar problemas complejos.

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4.- Sistemas Difusos.

4.1.- Por qu Sistemas Difusos? Difuso: Borroso, confuso, vago, con incertidumbre Ejemplos: Conduccin en una carretera Operador de una planta industrial Control de la temperatura de un recinto Justificaciones para la teora de Sistemas Difusos: 1. Demasiada complejidad para la obtencin de descripciones precisas en algunos sistemas reales. Es necesario introduccin aproximacin. 2. Es necesaria una teora que permita formular el conocimiento humano de forma sistemtica e incluirlo en sistemas de ingeniera. 4.2.- Qu son Sistemas Difusos? Sistemas basados en el conocimiento o sistemas basados en reglas. Regla SI_ENTONCES: Describe qu hacer cuando se presenta una determinada situacin. SI la velocidad del coche es alta ENTONCES pisar con fuerza baja el acelerador.

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Sistemas Difusos Ejemplos: Control de la velocidad de un mvil. Control de temperatura.

Descripciones sobre un sistema.

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4.3.- Principales Campos de Investigacin Control

Procesamiento de seales

Circuitos integrados

Sistemas expertos o Economa o Medicina o Psicologa o ...

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5.- Identificacin de sistemas mediante Lgica Difusa.

Modelo: esquema terico de un sistema que se elabora para facilitar su comprensin y el estudio de su comportamiento. Los modelos son tiles para realizar simulaciones, analizar un sistema, comprender sus mecanismos subyacentes, disear nuevos procesos o controlar automticamente sistemas. Todo modelo debe cumplir dos requisitos bsicos:
o Precisin: Representar con fidelidad la realidad que se est modelando. o Comprensibilidad: Describir el sistema de forma legible.

Requisitos contradictorios: un modelo demasiado simple no puede representar adecuadamente las caractersticas relevantes del sistema. El modelado se puede realizar con Sistemas Basados en Reglas Difusas (SBRDs), que contienen reglas del tipo:

EB

MB

MA

EA

0,5

Existen distintas clases de modelado con SBRDs:

o Modelado Difuso Lingstico: Atiende al poder descriptivo de los SBRDs. o Modelado Difuso Preciso: Atiende al poder aproximativo de los SBRDs.

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Sistemas Difusos 5.1.- Proceso de Modelado Difuso.

Sistema

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-Modelado -Control -Clasificacin

Datos

Proceso de Modelado

Modelo

Sistema

-Modelado -Control -Clasificacin

Datos

APRENDIZAJE

Sistema Basado en Reglas Difusas (SBRD)

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Sistemas Difusos 5.1.- Proceso de Modelado Difuso.

Variables redundantes o irrelevantes

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Datos
variable 1 variable 2 variable 3 ... variable k

-Modelado -Control -Clasificacin

APRENDIZAJE

Sistema Basado en Reglas Difusas (SBRD)

Mejorar la precisin y la interpretabilidad

SELECCIN DE CARACTERST ICAS PROCESOS DE MEJORA DE LA PRECISIN

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6.- Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales

Productos de consumo: o Lavadoras. o Hornos microondas. o Cmaras de videos. o Televisores. o Traductores. Sistemas: o Ascensores. o Trenes. o Gras. o Automocin (motores, transmisin, frenos...). Control de trfico. Software: o Diagnstico mdico. o Seguridad. o Comprensin de datos.

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6.1.-Lavadora difusa (Matsuhita Electronic Industrial)

Objetivo: Determinar automticamente el ciclo de lavado adecuado al tipo y cantidad de suciedad y al tamao de la colada. Entradas: Suciedad, tipo de suciedad y tamao de la colada. Salida: Ciclo de lavado. Sensores pticos tipo y cantidad de suciedad

6.2.- Estabilizador de imgenes digitales (Matsuhita)

Objetivo: Eliminar vibraciones involuntarias Construido con reglas del tipo:
SI todos los puntos de la imagen se mueven en la misma direccin ENTONCES la mano se mueve SI slo algunos puntos se mueven ENTONCES la mano no se mueve

Se compara la imagen actual con otras imgenes en memoria

6.3.- Sistemas difusos en coches.

Sistema de transmisin automtica o Mitshubichi Galant S o Saturn SL1 de General Motors Control de temperatura Sistema de suspensin difusa (Mitshubichi)

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Sistemas Difusos 6.4.- Control difuso de un metro (Sendai, Japn)

El tren mantiene una ruta de 13.6 Km. y 16 estaciones. Objetivos: 1. Acelerar hasta una velocidad mxima. 2. Decidir si mantener la velocidad mxima. 3. Parar aproximadamente en una posicin. El sistema de control difuso est dividido en: a) El controlador de la velocidad constante Para la seguridad:
SI la velocidad del tren est alcanzando la velocidad lmite ENTONCES seleccionar la mxima posicin de freno

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Para el confort del viaje:

SI la velocidad est en el rango permitido ENTONCES no cambiar el control

b) El controlador de parada automtica Para el confort de viaje

SI el tren parar en la zona permitida ENTONCES no camb iar el control

Para el confort del viaje y seguridad:

SI el tren est en la zona permitida ENTONCES camb iar de aceleracin a freno suave

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Sistemas Difusos Conclusiones extradas de los ejemplos:

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El uso de la tecnologa difuso en el control del metro de Sendai muestra varios aspectos importantes: o El control difuso es una alternativa eficiente al control convencional. o El control difuso del metro de Sendai parece tener ventajas sobre el convencional en aspectos como confort del viaje, consumo de energa, etc. o Desde un punto de vista tcnico demuestra que es posible utilizar conocimiento experto para disear leyes de control y la teora de sistemas difusos para trasladar lenguaje natural en estrategias de control.

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