Canopen Koppler Bk5120, Bk5110, Lc5100: Beckhoff

BECKHOFF B U S K L E M M E
CANopen Koppler
BK5120, BK5110, LC5100
Technische Dokumentation
Version 1.1
Bitte beachten Sie folgende Hinweise
Zielgruppe Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fach-
personal der Steuerungs- und Automatisierungstechnik, die mit den gel-
tenden nationalen Normen vertraut sind.
Sicherheitsanforderungen Das Fachpersonal hat sicherzustellen, daß die Anwendung bzw. der Ein-
satz der beschriebenen Produkte alle Sicherheitsanforderungen, ein-
schließlich sämtlicher anwendbaren Gesetze, Vorschriften, Bestimmungen
und Normen erfüllt.
Die Dokumentation wurde sorgfältig erstellt. Die beschriebenen Produkte werden

jedoch ständig weiterentwickelt. Deshalb ist die Dokumentation nicht in jedem Fall
vollständig auf die Übereinstimmung mit den beschriebenen Leistungsdaten, Nor-
men oder sonstigen Merkmalen geprüft und stellt keine Eigenschaftszusicherung
im Sinne des § 459, Abs. 2 BGB dar. Falls sie technische Fehler oder Schreibfehler
enthält, behalten wir uns das Recht vor, Änderungen jederzeit und ohne Ankündi-
gung durchzuführen. Aus den Angaben, Abbildungen und Beschreibungen in dieser
Dokumentation können keine Ansprüche auf Änderung bereits gelieferter Produkte
gemacht werden.
© Dieses Handbuch ist urheberrechtlich geschützt. Jede Wiedergabe oder Drittver-

wendung dieser geschützten Publikation, ganz oder auszugsweise, ohne schriftli-
che Erlaubnis der Elektro Beckhoff GmbH ist verboten.
Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149
Inhaltsverzeichnis 3
Inhaltsverzeichnis
1. Überblick 4
Das Beckhoff Busklemmen System 4
CANopen 6
Schnelleinstieg für erfahrene CAN-Anwender 7
2. Installation 10
Mechanischer Aufbau und Montage 10
Die Schnittstellen 12
CAN-Verdrahtung 14
Netzwerkadresse und Baudrate 18
Aufstarten und Selbsttest 20
Statusanzeige und Diagnose 21
3. CANopen-Kommunikation 24
Gerätemodell 24
Prozeßdaten: PDO 25
Parameterdaten: SDO 31
Fehlermeldung: Emergency Objekt 34
Netzwerk Management: NMT 37
Objektverzeichnis 42
4. Anhang 69
Technische Daten 69
CANopen Identifier Übersicht 70
Stichwortverzeichnis 78
Hinweise für Umsteiger vom Buskoppler BK5100:

Die Buskoppler BK5110, BK5120 und LC5100 verfügen über eine CANopen Firmware der zweiten Gene-
ration. Hierbei haben sich einige Defaultwerte gegenüber dem Buskoppler BK5100 verändert. Die wich-
tigsten sind:
• Baudrate 125kBaud statt 100 kBaud.
• Die Daten der Analogeingänge werden nun nicht sofort von selbst kommuniziert. Damit wird ein un-
kontrolliertes Überfluten des Busses vermieden. Zur Kontrolle des Telegrammaufkommens stehen
nun neben der Inhibit-Zeit auch frei definierbare Grenzwerte und eine Deltafunktion zur Verfügung.
Dabei muß die Ereignissteuerung der Analogkanäle über Objekt 0x6423 aktiviert werden.
• Die Objektverzeichnisadressen der Sonderklemmen > 4 Byte haben sich verändert. (0x3000 ->
0x2A00 etc.).
• Die Analogein- bzw. ausgänge finden sich wie in CANopen definiert alle unter Objekt 0x6401 bzw.
0x6411 (bisher: jeweils nur die ersten 4). In den Objekten 0x2400 bzw. 0x2500 befinden sich nur
noch die Daten der 2 Byte Sonderklemmen.
• Das Default-Mapping der zusätzlichen PDOs (PDO>2) wurde optimiert: was bereits in PDO1..2 ge-
mappt ist, findet sich in PDO3..16 nicht mehr. Diese können über einen Objektzugriff aktiviert werden
(Objekt 0x5500).
Buskoppler BK51X0
4 Überblick
Überblick
Das Beckhoff Busklemmen System
Das Busklemmen - System ist das universelle Bindeglied zwischen einem
Feldbus - System und der Sensor / Aktor - Ebene. Eine Einheit besteht aus
bis zu 64 Busklemmen einem Buskoppler als Kopfstation und bis zu 64 elektronischen Reihen-
klemmen, wovon die letzte eine Endklemme ist. Für jede technische Si-
mit jeweils 2 oder 4 E/A- gnalform stehen Klemmen mit jeweils zwei oder 4 E/A - Kanälen zur Verfü-
Kanälen für jede gung, die beliebig gemischt werden können. Dabei haben alle Klemmtypen
Signalform die gleiche Bauform, wodurch der Projektierungsaufwand sehr gering ge-
halten wird. Bauhöhe und Tiefe sind auf kompakte Klemmenkästen abge-
stimmt.
Die Feldbustechnik erlaubt den Einsatz kompakter Steuerungsbauformen.

Die E/A - Ebene muß nicht bis zur Steuerung geführt werden. Die Ver-
dezentrale Verdrahtung der
drahtung der Sensoren und Aktoren ist dezentral mit minimalen Kabellän-
E/A-Ebene
gen durchführbar. Den Installationsstandort der Steuerung können Sie im
Bereich der Anlage beliebig wählen. Durch den Einsatz eines Industrie
IPC als Steuerung PCs als Steuerung läßt sich das Bedien - und Beobachtungselement in der
Hardware der Steuerung realisieren. Der Standort der Steuerung kann
deshalb ein Bedienpult, eine Leitwarte oder ähnliches sein. Die Busklem-
men stellen die dezentrale Ein/Ausgabeebene der Steuerung im Schalt-
schrank und untergeordneten Klemmenkästen dar. Neben der Sen-
sor/Aktor - Ebene wird auch der Leistungsteil der Anlage über das Bussy-
stem gesteuert. Die Busklemme ersetzt die konventionelle Reihenklemme
als Verdrahtungsebene im Schaltschrank. Der Schaltschrank kann kleiner
dimensioniert werden.
Buskoppler für alle Das Beckhoff Busklemmen - System vereint die Vorteile eines Bussystems
mit den Möglichkeiten der kompakten Reihenklemme. Busklemmen kön-
gängigen Bussysteme
nen an allen gängigen Bussystemen betrieben werden und verringern so
die Teilevielfalt in der Steuerung. Dabei verhalten sich Busklemmen wie
herkömmliche Anschaltungen dieses Bussystems. Alle Leistungsmerkmale
des jeweiligen Bussystems werden unterstützt.
Die einfache und platzsparende Montage auf einer Norm - C Schiene und
Norm - C Schienen die direkte Verdrahtung von Aktoren und Sensoren ohne Querverbindun-
Montage gen zwischen den Klemmen standardisiert die Installation. Dazu trägt auch
das einheitliche Beschriftungskonzept bei.
Die geringe Baugröße und die große Flexibilität des Systems der Bus-
klemme ermöglichen den Einsatz überall dort, wo auch eine Reihenklem-
me zur Anwendung kommt. Jede Art von Ankopplung, wie analoge, digita-
le, serielle oder der Direktanschluß von Sensoren kann realisiert werden.
Die modulare Zusammenstellung der Klemmleiste mit Busklemmen ver-

Modularität schiedener Funktionen begrenzt die Zahl der ungenutzten Kanäle auf ma-
ximal einen pro Funktion. Die Anzahl von zwei Kanälen in einer Klemme
trifft das Optimum zwischen der Zahl der ungenutzten Kanäle und den
Kosten pro Kanal. Auch die Möglichkeit der Potentialtrennung durch Ein-
speiseklemmen hilft, die Anzahl der ungenutzten Kanäle gering zu halten.
Anzeige des
Die integrierten Leuchtdioden zeigen in Sensor / Aktor - Nähe den Zustand
Kanalzustands
jedes Kanals an.
Buskoppler BK51X0
Überblick 5
K-Bus Der K-Bus ist der Datenweg innerhalb der Klemmleiste. Über sechs Kon-
takte an den Seitenwänden der Klemmen wird der K-Bus vom Buskoppler
Endklemme durch alle Klemmen geführt. Die Endklemme schließt den K-Bus ab. Der
Benutzer muß sich keinerlei Wissen über die Funktion des K-Bus oder die
interne Arbeitsweise von Klemmen und Buskoppler aneignen. Viele liefer-
bare Software - Tools erlauben eine komfortable Projektierung, Konfigura-
tion und Bedienung.
Potential-Einspeise- Über drei Powerkontakte wird die Betriebsspannung an nachfolgende

klemmen für Klemmen weitergegeben. Durch den Einsatz von Potential - Einspeise-
potentialgetrennte Gruppen klemmen, können Sie die Klemmleiste in beliebige potentialgetrennte
Gruppen gliedern. Die Einspeiseklemmen werden bei der Ansteuerung der
Klemmen nicht berücksichtigt, sie dürfen an beliebiger Stelle in die
Klemmleiste eingereiht werden.
In einer Klemmleiste können Sie bis zu 64 Klemmen einsetzen, Potential –

Einspeiseklemmen und Endklemme mit eingeschlossen.
Das Prinzip der Canopen

Busklemme Buskoppler
BK5120
BK5120
Buskoppler für verschiede- Verschiedene Buskoppler lassen sich einsetzen, um die elektronische
ne Feldbussysteme Klemmleiste schnell und einfach an unterschiedliche Feldbussysteme an-
zukoppeln. Auch eine nachträgliche Umrüstung auf ein anderes Feldbus-
system ist möglich. Der Buskoppler übernimmt alle Kontroll- und Steue-
rungsaufgaben, die für den Betrieb der angeschlossenen Busklemmen
notwendig sind. Die Bedienung und Konfiguration der Busklemmen wird
ausschließlich über den Buskoppler durchgeführt. Feldbus, K-Bus und E/A-
Ebene sind galvanisch getrennt.
Wenn der Datenaustausch über den Feldbus zeitweise ausfällt, bleiben

Zählerstände erhalten, digitale Ausgänge werden gelöscht und analoge
Ausgänge nehmen einen Wert an, der bei der Inbetriebnahme für jeden
Ausgang getrennt konfigurierbar ist.
Buskoppler BK51X0
6 Überblick
CANopen
CANopen CANopen ist ein offenes Kommunikationsprofil das auf der Basis des Bus-
systems Controller Area Network (CAN) aufsetzt. CAN wurde vor einigen
Jahren von der Firma R.Bosch für die Datenübertragung in Kraftfahrzeu-
gen entwickelt und ist in ISO 11898 international genormt. Das CANopen
Kommunikationsprofil wurde von der internationalen CAN-Organisation
CAN in Automation e.V. (CiA, www.can-cia.de) als Profil DS-301 veröffent-
licht. Das Kommunikationsprofil DS-301 definiert das „WIE“ der Kommuni-
kation, während das „WAS“ (die Dateninhalte) in den Geräteprofilen spezi-
fiziert sind. Für digitale und analoge E/A kommt das Geräteprofil DS401
zur Anwendung.
PDO und SDO Das CANopen-Kommunikationsprofil basiert auf einem Objektverzeichnis

ähnlich dem von Profibus. Im Kommunikationsprofil DS-301 sind zwei Da-
ten-Objekt-Arten sowie einige Spezialobjekte definiert. Die Prozeßda-
tenobjekte (PDO) dienen zur Übertragung der Echtzeitdaten und die Ser-
vicedatenobjekte (SDO) ermöglichen den schreibenden und lesenden Zu-
griff auf das Objektverzeichnis. Dazu verwenden CANopen-Netze eine
Untermenge der in CAL (CAN Application Layer) spezifizierten Objekte und
Dienste.
Topologie CAN basiert auf einer linienförmigen Topologie. Die Anzahl der Teilnehmer
pro Netz ist dabei von CANopen logisch auf 128 begrenzt, physikalisch
erlaubt die aktuelle Treiber-Generation bis zu 64 Knoten in einem Netz-
segment. Die bei einer bestimmten Datenrate maximal mögliche Netzaus-
dehnung ist durch die auf dem Busmedium erforderliche Signallaufzeit
begrenzt. Bei 1 MBaud ist z.B. eine Netzausdehnung von 25 m, bei 50
kBaud eine Netzausdehnung von 1000 m möglich. Bei niedrigen Datenra-
ten kann die Netzausdehnung durch den Einsatz von Repeatern erhöht
werden, diese ermöglichen auch den Aufbau von Baumstrukturen.
Buszugriffsverfahren CAN arbeitet nach dem Verfahren Carrier-Sense Multiple Access (CSMA),
d.h. jeder Teilnehmer ist bezüglich des Buszugriffs gleichberechtigt und
kann auf den Bus zugreifen, sobald dieser frei ist (Multi-Master-Buszugriff).
Der Nachrichtenaustausch ist dabei nicht Teilnehmerbezogen sondern
Nachrichtenbezogen. Das bedeutet, daß jede Nachricht mit einem priori-
sierten Identifier eindeutig gekennzeichnet ist. Damit beim Verschicken der
Nachrichten verschiedener Teilnehmer keine Kollisionen auf dem Bus ent-
stehen, wird beim Start der Datenübertragung eine bitweise Busarbitrie-
rung durchgeführt. Die Busarbitrierung vergibt die Busbandbreite an die
Nachrichten in der Reihenfolge ihrer Priorität, am Ende der Arbitrierungs-
phase belegt jeweils nur ein Busteilnehmer den Bus, Kollisionen werden
vermieden und die Bandbreite wird optimal genutzt.
Konfiguration und Parame- Zur Parametrierung und Konfiguration des CANopen Busses liefern die
trierung Hersteller von CANopen-Mastern ein Software-Konfigurationstool. Mit die-
sem Softwaretool hat man über die SDOs die Möglichkeit auf das Objekt-
verzeichnis des BK51X0 zuzugreifen und somit den Koppler zu parametrie-
ren. Hierfür steht ein eds-File (electronic data sheet) zur Verfügung.
Buskoppler BK51X0
Überblick 7
Schnelleinstieg für erfahrene CAN-

Anwender
Zielgruppe Diese Kurz-Übersicht wendet sich an Anwender, die CAN bereits kennen.
Es wird gezeigt, welche CAN-Nachrichten erforderlich sind, um mit Beck-
hoff CANopen Ein-/Ausgabebaugruppen in der Ausgangskonfiguration
(Defaulteinstellungen) zu arbeiten.
In jedem Fall ist die ausführliche Dokumentation zu lesen und zu berück-

sichtigen.
Hardware-Konfiguration Über den DIP-Schalter sind auf den Buskopplern eine einheitliche Über-
tragungsrate sowie jeweils unterschiedliche Knotenadressen (Node-ID)
einzustellen. Die Belegung des Schalters ist auf den Baugruppen aufge-
druckt. Dabei ist zu beachten, daß CANopen die Adresse „0“ zum Anspre-
chen aller Baugruppen (Broadcast) verwendet, diese also nicht auf der
Baugruppe eingestellt werden darf.
Details zur Hardwarekonfiguration finden sich weiter hinten im Handbuch.
Start der Baugruppen CANopen ermöglicht es, die Baugruppen mit einem einzigen Telegramm
zu starten:
CAN-ID 2 Byte Nutzdaten

0x00 0x01 0x00
Dabei enthält das erste Datenbyte das Start-Kommando

(Start_Remote_Node), das zweite Datenbyte die Knotenadresse (hier: 0,
damit werden alle Knoten angesprochen).
Nachdem die Baugruppen gestartet wurden, sind die Ein- und Ausgänge
freigeschaltet. In der Grundkonfiguration (Defaulteinstellung) kommunizie-
ren die Baugruppen im ereignisgesteuerten Modus, d.h. Änderungen der
digitalen Eingänge werden sofort übermittelt, nach dem Empfang von Te-
legrammen mit Ausgangsdaten werden die Ausgänge sofort entsprechend
gesetzt.
CAN-Identifier Die CAN-Identifier für die Ein- und Ausgangsdaten werden aus der Kno-
tenadresse (1-63) abgeleitet:
Datenart Default CAN-Identifier
digitale Eingänge 1...64 0x180 (=384dez) + Knotenadresse
digitale Ausgänge 1...64 0x200 (=512dez) + Knotenadresse
analoge Eingänge 1...4 0x280 (=640dez) + Knotenadresse
analoge Ausgänge 1...4 0x300 (=768dez) + Knotenadresse
Digitale Eingänge Die CAN-Nachrichten mit dig. Eingangsdaten stellen sich wie folgt dar:
11-bit Identifier 1-8 Byte Nutzdaten (je nach Zahl der Eingangsklemmen)
0x180(=384) + Node-ID E0 E1 E2 E3 E4 E5 E6 E7
E x: Eingangsbytes auf Eingangsklemmen, von links nach rechts.
Buskoppler BK51X0
8 Überblick
Digitale Ausgänge Die CAN-Nachrichten mit dig. Ausgangsdaten haben folgende Struktur:
11-bit Identifier 1-8 Byte Nutzdaten (je nach Zahl der Ausgangsklemmen)
0x200(=512) + Node-ID A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7
A x: Ausgangsbytes auf Ausgangsklemmen, von links nach rechts.
Analoge Eingänge So sehen CAN-Nachrichten mit analogen Eingangsdaten aus:
0x280(=640) + Node-ID E 0.0 E 0.1 E 1.0 E 1.1 E 2.0 E 2.1 E 3.0 E 3.1
E x.0...E x.1: Analogeingang x. Die detaillierte Beschreibung des Daten-
formats findet sich im Objektverzeichnis bei Objekt 0x6401.
Sendeverhalten Analog- Um ein „Überfluten“ des Busses mit sich ständig ändernden Analogein-
Eingänge gangswerten zu vermeiden, erzeugen die Analogeingangs-Baugruppen
nach CANopen im Defaultzustand keine Datentelegramme. Die Ana-
logdaten lassen sich über Remote-Zugriff (Remote Transmit Request,
CAN-Nachricht ohne Daten mit gesetztem RTR-Bit) auf die Analogein-
gangs-Telegramme auslesen. Alternativ kann selbstverständlich auch die
Baugruppe so umkonfiguriert werden, daß eine Änderung des Eingangs-
werts zum Absetzen eines Datentelegramms führt. Hierzu wird ein Wert >
0 auf Index 6423h des Objektverzeichnisses geschrieben. Das entspre-
chende Telegramm sieht wie folgt aus:
11-bit Identifier 8 Byte Nutzdaten

0x600(=1536)+ Node-ID 0x22 0x23 0x64 0x00 0x01 0x00 0x00 0x00
Es empfiehlt sich, die Datenmenge durch Setzen eines Delta-Wertes (Ob-

jektverzeichnis Index 0x6426), von Grenzwerten (0x6424 + 0x6435) oder
einer Inhibit-Time (erneute Datenübertragung frühestens nach Ablauf der
Inhibit-Time, 0x1801ff) zu reduzieren. Details zur Parameterkommunikation
finden sich im Kapitel "Parameterdaten: SDO".
Analoge Ausgänge Die CAN-Nachrichten mit analogen Ausgangsdaten sehen wie folgt aus:
0x300(=768) + Node-ID A 0.0 A 0.1 A 1.0 A 1.1 A 2.0 A 2.1 A 3.0 A 3.1
A x.0...A x.1: Analogausgang x. Die detaillierte Beschreibung des Daten-
formats findet sich im Objektverzeichnis bei Objekt 0x6411.
Default Identifier Eine tabellarische Übersicht über alle Default-Identifier findet sich im An-
hang des Handbuchs . Mit Hilfe dieser Übersicht lassen sich die von einem
CAN-Monitor angezeigten CAN-Nachrichten schnell und einfach identifizie-
ren.
Stop der Baugruppen Falls erforderlich kann die Prozeßdaten-Kommunikation der Baugruppen
mit folgendem Telegramm gestoppt werden:

0x00 0x80 0xXX
0xXX: Knotenadresse; 0xXX=0x00 adressiert alle Baugruppen
Buskoppler BK51X0
Überblick 9
Guarding Die oben beschriebenen Telegramme reichen für viele Anwendungen be-
reits aus. Da die Baugruppen per Default im ereignisgesteuerten Modus
arbeiten (kein zyklischer Datenaustausch), wird ein Ausfall einer Baugrup-
pe jedoch nicht unbedingt erkannt. Abhilfe schafft hier die Überwachung
der Baugruppen durch zyklisches Abfragen des Status, das sogenannte
Node-Guarding.
Hierzu wird zyklisch ein Statustelegramm über Remote-Transmit-Request

(RTR) angefordert:
11-bit Identifier keine Nutzdaten im Anforderungstelegramm (RTR)

0x700(=1792)+ Node-ID (RTR-Bit im CAN-Header gesetzt)
Die Baugruppen antworten mit einem Telegramm, das ein Statusbyte ent-
hält.

0x700(=1792)+ Node-ID 0xXX
0xXX: Statusbyte: Bits 6...0 enthalten den Knoten-Status (0x7F=127:Pre-
Operational, 0x05=Operational; 0x04= Stopped bzw. Prepared). Bit 7 =
Toggle Bit (kippt nach jedem Senden).
Damit der Buskoppler einen Ausfall des Netzwerk-Masters erkennt

(Watchdog-Funktion), müssen noch die Guard-Time (Objekt 0x100C) und
der Life-Time-Factor (Objekt 0x100D) auf Werte ≠0 gesetzt werden.
(Reaktionszeit bei Ausfall: Guard-Time x Life Time Factor).
Mit den beschriebenen Telegrammen sind Sie nun in der Lage, die Bau-
gruppen zu starten und zu stoppen, Eingänge zu lesen, Ausgänge zu
schreiben und die Baugruppen zu überwachen. Versäumen Sie nicht, das
Handbuch sorgfältig zu lesen. Nur so können Sie die vielfältigen Features
der Beckhoff CANopen Buskoppler wirklich nutzen.
Buskoppler BK51X0
10 Installation
Installation
Mechanischer Aufbau und Montage
Das System der Beckhoff - Busklemme zeichnet sich durch geringes Bau-
volumen und hohe Modularität aus. Für die Projektierung muß ein Bus-
koppler und eine Anzahl von Busklemmen vorgesehen werden. Die Bau-
maße der Buskoppler sind unabhängig vom Feldbussystem. Durch die
Verwendung großer Stecker, wie zum Beispiel einige Busstecker für CA-
Nopen, kann die Gesamthöhe der Gehäuse überschritten werden.
Maße eines Buskopplers

01 00
X0 02
C+ C-
+ +
BK5120
S S
LC5100
Beckhoff
21
Die Gesamtbreite der Anwendung setzt sich aus der Breite des Buskopp-
lers mit der Busendklemme und der Breite der verwendeten Busklemmen
zusammen. Die Busklemmen sind je nach Funktion 12 mm oder 24 mm
breit. Die Höhe über alles von 68mm wird durch die Frontverdrahtung in
Abhängigkeit von der Drahtstärke um ca. 5 mm bis 10 mm überbaut.
Montage und Anschluß Der Buskoppler und alle Busklemmen können durch leichten Druck auf
einer C – Tragschiene mit 35mm aufgerastet werden. Die einzelnen Ge-
häuse können durch einen Verriegelungsmechanismus nicht mehr abge-
zogen werden. Zum Entfernen von der Tragschiene entsichert die orange-
farbene Zuglasche den Rastmechanismus und ermöglicht ein kraftloses
Abziehen der Gehäuse. Arbeiten an den Busklemmen und am Buskoppler
sollten nur im ausgeschalteten Zustand durchgeführt werden. Durch das
Ziehen und Stecken unter Spannung kann es kurzzeitig zu undefinierten
Zwischenzuständen kommen. (Zum Beispiel ein Reset des Buskopplers.)
An den Buskoppler können auf der rechten Seite bis zu 64 Busklemmen

angereiht werden. Beim Zusammenstecken der Komponenten ist darauf zu
achten, die Gehäuse mit Nut und Feder aneinander gesetzt, zu montieren.
Durch das Zusammenschieben der Gehäuse auf der Tragschiene kann
keine funktionsfähige Verbindung hergestellt werden. Bei richtiger Montage
ist kein nennenswerter Spalt zwischen den angereihten Gehäusen zu se-
hen.
Der rechte Teil der Buskoppler ist mechanisch mit einer Busklemme ver-
gleichbar. Acht Anschlüsse an der Oberseite ermöglichen die Verbindung
Buskoppler BK51X0
Installation 11
mit massiven oder feindrähtigen Leitungen. Die Verbindungstechnik wird

mit einer Federkrafttechnik realisiert. Das Öffnen der Federkraftklemme
wird mit einem Schraubendreher oder einem Dorn durch leichten Druck in
die Öffnung über der Klemme durchgeführt. Der Draht kann ohne Wider-
stand in die Klemme eingeführt werden. Durch Rücknahme des Druckes
schließt sich die Klemme automatisch und hält den Draht sicher und dau-
erhaft fest.
Die Verbindung zwischen Buskoppler und Busklemmen wird durch das

Zusammenstecken der Komponenten automatisch realisiert. Die Übertra-
gung der Daten und die Versorgungsspannung der intelligenten Elektronik
der Busklemmen übernimmt der K-Bus. Die Versorgung der Feldelektronik
wird bei den digitalen Busklemmen über die Powerkontakte durchgeführt.
Die Powerkontakte stellen durch das Zusammenstecken eine Versor-
gungsschiene dar. Beachten Sie die Schaltpläne der Busklemmen, einige
Busklemmen schleifen diese Powerkontakte nicht oder nicht vollständig
durch (z.B. analoge Busklemmen oder 4 Kanal digitale Busklemmen). Die
Einspeiseklemmen unterbrechen die Powerkontakte und stellen den An-
fang einer neuen Versorgungsschiene dar. Der Buskoppler kann auch zu
Einspeisung der Powerkontakte eingesetzt werden.
Isolationsprüfung Der Powerkontakt mit der Bezeichnung „PE“ kann als Schutzerde einge-
setzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammen-
stecken voreilend und kann Kurzschlußströme bis 125A ableiten. Beachten
Sie, daß aus EMV - Gründen die PE - Kontakte kapazitiv mit der Trag-
schiene verbunden sind. Das kann zu falschen Ergebnissen und auch zur
Beschädigung der Klemme bei der Isolationsprüfung führen. (z.B.: Isolati-
onsdurchschlag an einem 230V - Verbraucher zur PE - Leitung.) Die PE –
Zuleitung am Buskoppler muß zur Isolationsprüfung abgeklemmt werden.
Um weitere Einspeisestellen für die Prüfung zu entkoppeln, können die
Einspeiseklemmen aus dem Verbund der übrigen Klemmen mindestens
10mm herausgezogen werden. Die PE - Zuleitungen müssen in diesem
Fall nicht abgeklemmt werden.
PE - Powerkontakte Der Powerkontakt „PE“ darf nicht für andere Potentiale verwendet werden.
Buskoppler BK51X0
12 Installation
Die Schnittstellen
Ein Buskoppler BK51x0 besitzt sechs unterschiedliche Anschlußmöglich-
keiten. Diese Schnittstellen sind als Steckverbindungen und Federkraft-
klemmen ausgelegt.
Der CANopen - Koppler

BK5120
BK5120
Der Buskoppler LC5100 integriert den Busanschluß auf den Federkraft-

klemmen.
Der CANopen - Koppler
01
X0 02
00 links:
LC5100 Feldbus LEDs
rechts:
Adreß- C+ C- K-Bus LEDs
wähler K-Bus
CAN-H, CAN-L
+ +
V+
Versorgung
Buskoppler
und Feldebene
V-
S S
Schirm
LC5100
Beckhoff Powerkontakte
Spannungsversorgung
BK51x0: Die Buskoppler benötigen zum Betrieb eine 24 V Gleichspannung. Der
24 V DC an die obersten Anschluß findet bei den BK51x0 Buskopplern über die oberen Federkraft-
Klemmen „24 V“ und „0 V“ klemmen mit der Bezeichnung „24 V“ und „0 V“ statt. Über die Versor-
gungsspannung werden neben der Buskopplerelektronik über den K-Bus
auch die Busklemmen versorgt. Die Spannungsversorgung der Buskopp-
lerelektronik und die des K-Bus sind bei den BK51x0 Buskopplern galva-
nisch getrennt von der Spannung der Feldebene.
LC5100: Der LC5100 Buskoppler wird über die beiden mittleren Klemmenpaare
24V DC an die mittleren versorgt. Über die Powerkontakte wird die Versorgungsspannung an die
Klemmenpaare Feldebene weitergeleitet.
Buskoppler BK51X0
Installation 13
Einspeisung Powerkontakte
unteren 3 Klemmpaare zur Die unteren sechs Anschlüsse mit Federkraft - Klemmen können zur Ein-
Einspeisung speisung der Peripherieversorgung benutzt werden. Die Federkraftklem-
men sind paarweise mit einem Powerkontakt verbunden. Die Einspeisung
zu den Powerkontakten besitzt keine Verbindung zur Spannungsversor-
maximal 24 V gung der Buskoppler (BK51x0). Die Auslegung der Einspeisung läßt Span-
nungen bis zu 24 V zu. Die paarweise Anordnung und die elektrische Ver-
bindung zwischen den Speiseklemmkontakten ermöglicht das Durch-
schliefen der Anschlußdrähte zu unterschiedlichen Klemmpunkten. Die
maximal 10 A
Strombelastung über den Powerkontakt darf 10 A nicht dauerhaft über-
schreiten. Die Strombelastbarkeit zwischen zwei Federkraftklemmen ist mit
der Belastbarkeit der Verbindungsdrähte identisch.
Powerkontakte
Federkontakte an der Seite An der rechten Seitenfläche des Buskopplers befinden sich drei Feder-
kontakte der Powerkontaktverbindungen. Die Federkontakte sind in Schlit-
zen verborgen um einen Berührungsschutz sicher zu stellen. Durch das
Anreihen einer Busklemme werden die Messerkontakte auf der linken
Seite der Busklemme mit den Federkontakten verbunden. Die
Nut/Federführung an der Ober- und Unterseite der Buskoppler und Bus-
klemmen garantiert eine sichere Führung der Powerkontakte.
Feldbusanschluß
BK51x0: 5 poliger Open Bei den BK51x0 Buskopplern befindet sich auf der linken Seite eine abge-
Style Connector senkte Frontfläche. Hier kann der CANopen– Verbindungsstecker einge-
steckt werden. Eine ausführliche Beschreibung der Feldbusschnittstellen
befindet sich in einem weiteren Teil dieses Handbuches.
LC5100: Busanschluß über Beim LC5100 Buskoppler wird der Bus direkt auf das oberste Klemmen-
Federkraftklemmen paar aufgelegt.
Konfigurations - Schnittstelle
serielle Schnittstelle unter Die BK51x0 Buskoppler sind auf der unteren Seite der Frontfläche mit ei-
der Frontklappe ner RS232-Schnittstelle ausgerüstet, beim LC5100 befindet sich diese
unter der seitlichen Abdeckklappe. Der Miniaturstecker kann mit einem
Verbindungskabel und der Konfigurationssoftware KS2000 mit einem PC
verbunden werden. Die Schnittstelle erlaubt das Konfigurieren der analo-
gen Kanäle sowie den Firmware-Update.
Die Funktionalität der Konfigurationsschnittstelle ist auch über den Feldbus

mit den Objekten für die Registerkommunikation zu erreichen.
K-Bus Kontakte
6 Kontakte an der Seite Zur Verbindung zwischen dem Buskoppler und den Busklemmen besitzt
der Buskoppler Goldkontakte an der rechten Seite. Durch das Aneinander-
stecken der Busklemmen kontaktieren die Goldkontakte automatisch die
Verbindung zwischen den Busklemmen. Die Spannungsversorgung der K -
Buselektronik in den Busklemmen und der Datenaustausch zwischen dem
Buskoppler und den Busklemmen übernimmt der K-Bus. Ein Teil des Da-
tenaustauschs findet über eine Ringstruktur innerhalb des K-Bus statt. Das
Auftrennen des K-Bus, beispielsweise durch ziehen einer der Busklem-
men, öffnet den Ring. Ein Datenaustausch ist nicht mehr möglich. Beson-
Buskoppler BK51X0
14 Installation
dere Mechanismen ermöglichen den Buskoppler jedoch die Unterbre-

chungsstelle zu lokalisieren und anzuzeigen.
Potentialtrennung
BK51x0 3 Potentialgrup- Die Buskoppler BK51x0 arbeiten mit drei unabhängigen Potentialgruppen.
pen: Die Versorgungsspannung speist die K-Bus - Elektronik im Buskoppler und
Feldbus den K-Bus selbst. Aus der Versorgungsspannung wird weiter die Betriebs-
K-Bus spannung für den Betrieb des Feldbusses erzeugt.
Peripherieebene
Anmerkung: Alle Busklemmen haben eine galvanische Trennung zum K-
Bus. Der K-Bus ist dadurch vollständig galvanisch gekapselt.
BK51x0:
Aufbau der Potentialebenen
im Busklemmen-System
LC5100: Beim LC5100 wurde auf die galvanische Trennung zu Feldbus und Peri-
pherieebene verzichtet. Wenn die Peripherieebene dennoch potentialge-
trennt ausgeführt werden soll, so kann dies sehr einfach durch den Einsatz
von Potentialtrennklemmen (KL9xxx) durchgeführt werden.
CAN-Verdrahtung
Übersicht
node 1 . . . . . . . . node n
CAN_H
120 Ω CAN Bus Line 120 Ω
CAN_L
CAN ist ein 2-Draht Bussystem, an dem alle Teilnehmer parallel ange-
schlossen werden. Der Bus muß an jedem Ende mit einem Abschlußwi-
derstand von 120 (bzw. 121) Ohm abgeschlossen werden, um Reflexionen
zu vermeiden. Dies ist auch bei sehr kurzen Leitungslängen erforderlich.
Buskoppler BK51X0
Installation 15
EMI Vdiff=const
CAN_H t
120 Ω CAN Bus Line Vdiff 120 Ω
CAN_L
Da die CAN-Signale als Differenzpegel auf dem Bus dargestellt wirden, ist
die CAN-Leitung vergleichsweise unempfindlich gegen eingeprägte Stö-
rungen (EMV): da jeweils beide Leitungen betroffen sind, verändert die
Störung den Differenzpegel kaum.
Buslänge Die maximale Buslänge wird bei CAN vorwiegend durch die Signallaufzeit
beschränkt. Das Multi-Master Buszugriffsverfahren (Arbitrierung) erfordert,
daß die Signale quasi gleichzeitig (vor der Abtastung innerhalb einer Bit-
zeit) an allen Knoten anliegen. Da die Signallaufzeit in den CAN-
Anschaltungen (Transceiver, Optokoppler, CAN-Controller) nahezu kon-
stant sind, muß die Leitungslänge an die Baudrate angepaßt werden:
Baudrate Buslänge
1 Mbit/s <20 m
500 kbit/s 100 m
250 kbit/s 250 m
125 kbit/s 500 m
(50 kbit/s) 1000 m
(20 kbit/s) 2500 m
Kabel Für die CAN-Verdrahtung wird die Verwendung von paarig verdrillten, ge-
schirmten Kabeln (2x2) mit einem Wellenwiderstand von 108...132 Ohm
empfohlen. Wenn das Bezugspotential der CAN-Transceiver (CAN-
Ground) nicht verbunden werden soll, so kann auf das zweite Adernpaar
verzichtet werden (nur bei kleinen Netzausdehnungen mit gemeinsamer
Speisung aller Teilnehmer empfehlenswert).
ZB5100 Beckhoff hat ein hochwertiges CAN-Kabel mit folgenden Eigenschaften im

Programm:
• 2 x 2 x 0,25 mm² (AWG 24) paarig verseilt, Kabelfarben: rot/schwarz +
weiss/schwarz
• doppelt geschirmt,
• Schirmgeflecht mit Beilauflitze (kann direkt auf Pin3 der 5-pol An-
schlußklemme aufgelegt werden),
• flexibel (Mindestbiegeradius 35mm bei einmaligem Biegen, 70mm bei
mehrmaligem Biegen)
• Wellenwiderstand (60kHz): 120 Ohm
• Leiterwiderstand < 80 Ohm/km
• Mantel: PVC grau, Gewicht: 64 kg/km. Außendurchmesser 7,3 +/- 0,4
mm
Bedruckt mit "BECKHOFF ZB5100 CAN-BUS 2x2x0.25" und Metermarkie-
rung (Längenangaben, alle 20cm)
Buskoppler BK51X0
16 Installation
Kabel-Querschnitte Der empfohlene Kabelquerschnitt hängt von der Buslänge und der Anzahl
der angeschlossenen Knoten ab:
Bus-Länge 32 Knoten 64 Knoten 100 Knoten

100 m 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2
250 m 0,34 mm2 0,50 mm2 0,50 mm2
2 2 2
500 m 0,75 mm 0,75 mm 1,00 mm
Die praktische Erfahrung zeigt allerdings, dass sich auch grosse Buslän-
gen und Netze mit vielen Teilnehmern in der Regel mit 0,25mm² Kabel-
querschnitt problemlos verdrahten lassen.
CANopen Anschluß Zum Anschluß des CANopen Buskabels wird ein 5 poliger Stecker mitge-
BK51x0: liefert.
Das Bild zeigt die Buchse im Buskoppler BK51x0. Pin 5 ist dabei der ober-
ste Pin auf der Steckerleiste. Pin 5 ist nicht benutzt. Pin 4 ist die CAN-
High-Leitung, Pin 2 die CAN-Low-Leitung und an Pin 3 wird der Schirm
aufgelegt (ist über eine R-C-Schaltung mit der Hutschiene verbunden).
Optional kann am Pin 1 CAN-GND angeschlossen werden. Da die CA-
Nopen Buskoppler BK51X0 über eine vollständige galvanische Trennung
des Busanschlusses verfügen, kann u.U. auf die Verdrahtung von CAN-
Ground verzichtet werden.
Anschlußbuchse auf dem 5: nicht benutzt

Buskoppler BK51x0 4: CAN high
3. Shield (Abschirmung)
2: CAN low
1: CAN Ground
Businterface Connector Alternativ zum mitgelieferten Stecker kann der CAN Interface Connector
ZS1052-3000 eingesetzt werden. Dieser vereinfacht die Verdrahtung er-
heblich. Für die ankommenden und abgehenden Leitungen stehen sepa-
rate Klemmen zur Verfügung, der Schirm wird durch die Zugentlastung
großflächig angeschlossen. Der integrierte Abschlusswiderstand kann von
Buskoppler BK51X0
Installation 17
aussen zugeschaltet werden. Ist er eingeschaltet, so wird die abgehende

Busleitung elektrisch abgetrennt – damit lassen sich Verdrahtungsfehler
schnell lokalisieren, und es ist gewährleistet, dass nicht mehr als zwei Wi-
derstände im Netz aktiv sind.
CANopen Anschluß Beim Low-Cost Koppler LC5100 wird die CAN-Leitung direkt auf die
LC5100 Klemmstellen 1 (CAN-H, gekennzeichnet mit C+) bzw. 5 (CAN-L, gekenn-
zeichnet mit C-) aufgelegt. Der Schirm kann optional auf die Klemmstellen
4 bzw. 8 aufgelegt werden, diese sind über eine R-C-Schaltung mit der
Hutschiene verbunden.
Anschlußbild auf dem Bus-
koppler LC5100
01
X0 02
00
C+ C-
CAN-H CAN-L
+ +
V+
Versorgung
V-
S S
Schirm
Beckhoff
.
Schirmung Die Schirmung ist über das gesamte Buskabel zu verbinden und nur an
einer Stelle galvanisch zu erden um Masseschleifen zu vermeiden. In sel-
tenen Fällen kann es vorkommen, daß HF-Störpegel über die Hutschiene
auf den Schirm des Buskabels übertragen werden. Dann sollte der Schirm
an den Kopplern nicht aufgelegt werden.
Stichleitungen Stichleitungen sind nach Möglichkeit zu vermeiden, da sie grundsätzlich zu

Signalreflexionen führen.
Trunk line
Drop line
“Trunk Line/Drop Line“- Häufig bietet sich jedoch eine „Trunk-line/Drop Line“-Topologie an um die
Topologie verbauten Leitungen zu minimieren.
Stichleitungen bei “Trunk Die durch Stichleitungen (Drop-Line) hervorgerufenen Reflexionen sind
Line/Drop Line“- jedoch unkritisch, wenn sie vor dem Abtastzeitpunkt vollständig abgeklun-
Topologie gen sind.
Buskoppler BK51X0
18 Installation
Bei den in den Buskopplern gewählten Bit-Timing-Einstellungen kann dies

angenommen werden, wenn folgende Stichleitungslängen nicht über-
schritten werden:
Baudrate Länge Stichleitung kumulierte Länge aller

Stichleitungen
1000 kBit/s < 1m <5m
500 kBit/s <5m < 25 m
250 kBit/s < 10 m < 50 m
125 kBit/s < 20 m < 100 m
50 kBit/s < 50 m < 250 m
Stichleitungen dürfen nicht mit Abschlußwiderständen versehen werden.

Trunk line Multiport Tap
Drop line
„Multiport-Tap“-Topologie Beim Einsatz von passiven Verteilern („Multiport Taps“) sind kürzere
Stichleitungslängen einzuhalten. Die folgende Tabelle gibt die maximalen
Stichleitungslängen und die maximale Länge der Trunk Line (ohne
Stichleitungen) an:
Baudrate Länge Stichleitung Länge Trunk Line
1000 kBit/s < 0,3m < 25 m
500 kBit/s < 1,2 m < 66 m
250 kBit/s < 2,4 m < 120 m
125 kBit/s < 4,8 m < 310 m
Netzwerkadresse und Baudrate

Node ID und Baudrate ein- Vor Inbetriebnahme des Buskoppler muß die Knotennummer (Node ID)
stellen und die Baudrate des Buskoppler eingestellt werden. Diese Einstellungen
werden mit 8 DIP Schaltern auf dem Koppler vorgenommen.
Node ID Über die DIP Schalter 1 – 6 ist die Node ID des Kopplers einstellbar.
Schalter 1 ist dabei das niederwertigste Bit 2^0 und Schalter 6 das höchst-
wertigste Bit 2^6. In Schalterstellung ON ist das Bit gesetzt. Die Node ID ist
im Bereich von 0 bis 63 einstellbar (z.B. Node ID = 14 -> Schalter 2, 3, 4
auf ON), wobei die 0 nicht erlaubt ist.
Buskoppler BK51X0
Installation 19
Baudrate Die Einstellung der Baudrate erfolgt mit den Schaltern 7 und 8. Die folgen-
de Tabelle gibt Auskunft über die verschiedenen Baudraten-
Einstellmöglichkeiten.
Baudrate DIP 7 DIP 8

Auto 0 0
500 kBit 1 0
250 kBit 0 1
125 kBit 1 1
Auto Baudrate Mit der Schalterstellung (0/0) wird die Auto-Baudratenfunktion aktiviert (seit
Firmwarestand B7). Folgende Baudraten werden beim Einschalten des
Buskopplers automatisch erkannt: 10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800,
1000 kbit/s. Für die Auto-Baudratenerkennung ist erforderlich, dass mehre-
re gültige Telegramme der gewünschten Baudrate auf dem Bus vorhanden
sind.
Während der Baudratensuche blinken die RUN und die CAN ERR Led in
schnellem Wechsel, sobald eine Baudrate erkannt und übernommen wur-
de fährt der Koppler mit der Initialisierung fort.
Ein Softwarereset führt nicht zur erneuten Aktivierung der Autobaud-

Funktion, die vor dem Reset aktuelle Baudrate bleibt erhalten.
Weitere Baudraten Die Baudraten 500, 250 und 125 kBit/s sind die Default-Einstellungen für
die entsprechenden DIP-Switch-Einstellungen. Über die KS-2000 Konfigu-
rationssoftware oder über direkten Registerzugriff auf Tabelle 100, Regi-
ster 1 bis 3 (siehe Objektverzeichnis, Index 0x4500) können diesen
Schalterstellungen alternativ die Baudraten 10, 20, 50, 100, 125, 250, 500,
800, 1000 kBit/s zugeordnet werden. Diese Einstellungen werden sofort
nichtflüchtig gespeichert.
Tabelle 100, Register Bedeutung Registereintrag

1 Baudratenindex für DIP7=1, DIP8=0 (Default: 2)
Baudrate Baudratenindex
1 Mbit 0
800 kBit 1
500 kBit 2
250 kBit 3
125 kBit 4
100 kBit 5
50 kBit 6
20 kBit 7
10 kBit 8
Beispiel Wird z.B. der Registereintrag in Tabelle 100, Register 3 vom Defaultwert 3
auf 7 geändert, so wird der Schalterstellung 1,1 (DIP7+8) die Baudrate
20kbit zugeordnet. Die Einstellungen werden nach dem nächsten Reset
gültig.
Buskoppler BK51X0
20 Installation
Aufstarten und Selbsttest

Nach dem Einschalten überprüft der Buskoppler in einem „Selbsttest“ alle
Funktionen seiner Bauteile und die Kommunikation des K - Busses. Wäh-
rend dieser Phase blinkt die rote I/O-LED. Nach dem erfolgreichen Selbst-
test beginnt der Buskoppler die angesteckten Busklemmen zu testen und
liest die Konfiguration ein. Nach dem fehlerfreien Hochlauf geht der Bus-
koppler in den Zustand „Feldbusstart“, die rote LED I/O ERR verlöscht.
Das Blinken der LED „I/O ERR“ zeigt einen Fehler im Bereich der Klem-
men an. In diesem Fall geht der Buskoppler in den Betriebszustand
„STOP“. Durch Frequenz und Anzahl des Blinkens kann der Fehlercode
ermittelt werden. Das ermöglicht eine schnelle Fehlerbeseitung.
Anlaufverhalten des
Buskopplers
Der Buskoppler kann nach der Fehlerbeseitigung nur durch erneutes Ein-
schalten oder einen Feldbus-Reset (kann automatisch vom Master ausge-
löst werden) in den normalen Betriebszustand gebracht werden.
Buskoppler BK51X0
Installation 21
Statusanzeige und Diagnose

Die Diagnose LEDs Zur Statusanzeige besitzt der Buskoppler zwei Gruppen von LEDs. Die
obere Gruppe (BK51x0) bzw. linke Gruppe (LC5100) zeigt den Zustand
des Feldbusses an.
Auf der rechten oberen Seite der BK51x0 Buskoppler befinden sich zwei
weitere grüne LEDs zur Anzeige der Versorgungsspannung. Die linke LED
zeigt die 24V Versorgung des Buskopplers an. Die rechte LED signalisiert
die Versorgung der Powerkontakte.
BK5110, BK5120 LC5100

LED: Feldbus K-Bus
CANopen X0 00 Versorgung LEDs: 01 00
X0 02 LEDs:
CAN-ERR Buskoppler RUN I/O RUN
Feldbus RUN LED: CAN-ERR I/O ERR
24V 0V C+ C-
LEDs TX
OVERFLOW Versorgung
RX
Powerkontakte
K-Bus + + + +
LEDs
BECKHOFF
BK5120
PE PE S S
LC5100
Beckhoff
Lokale Fehler Zwei LEDs, die „K-Bus LEDs“, dienen der Anzeige der Betriebszustände
der Busklemmen und der Verbindung zu diesen Busklemmen. Die grüne
LED leuchtet, um den fehlerfreien Betrieb anzuzeigen. Die rote LED blinkt
zur Fehleranzeige mit zwei unterschiedlichen Frequenzen. Der Fehler ist in
folgender Weise in dem Blinkcode verschlüsselt:
Blinkcode schnelles Blinken Start des Fehlercodes

erste langsame Sequenz Fehlercode
zweite langsame Sequenz Fehlerargument
Fehler Fehlercode Fehlerargument Beschreibung

1 Impuls 0 EEPROM-Prüfsummenfehler
1 Überlauf Inline-Code-Buffer
2 Unbekannter Datentyp
2 Impulse programmierte Konfiguration
0 falscher Tabelleneintrag / Buskoppler
n (n > 0) Tabellenvergleich (Klemme n) falsch
3 Impulse 0 Klemmenbus Kommandofehler
4 Impulse 0 Klemmenbus Datenfehler
n Bruchstelle hinter Klemme n
(0: Koppler)
5 Impulse n Klemmenbus Fehler bei Registerkom-
munikation mit Klemmen
7 Impulse n BK5110 oder LC5100: nicht unter-
stützte Klemme an Stelle n erkannt
Buskoppler BK51X0
22 Installation
Die Anzahl der Impulse zeigt die Position der letzten Busklemme vor dem
Fehler an. Passive Busklemmen, wie zum Beispiel eine Einspeiseklemme,
werden nicht mitgezählt.
Durch die Beseitigung des Fehlers beendet der Buskoppler die Blinkse-
quenz bei manchen Fehlern nicht. Nur durch Ab- und Einschalten der Ver-
sorgungsspannung oder einem Software-Reset kann der Buskoppler neu
gestartet werden.
keine Busklemmen unter Das Ziehen und Stecken von Busklemmen aus dem Verbund ist nur im
Spannung ziehen oder abgeschaltetem Zustand zulässig. Die Elektronik der Busklemmen und des
stecken! Buskopplers ist weitestgehend vor Zerstörungen geschützt, Fehlfunktionen
und Schädigungen können beim Zusammenstecken unter Spannung je-
doch nicht ausgeschlossen werden.
Das Auftreten eines Fehlers im laufenden Betrieb löst nicht sofort die Aus-
gabe des Fehlercodes über die LEDs aus. Der Buskoppler muß zur Dia-
gnose der Busklemmen aufgefordert werden. Die Diagnoseanforderung
wird nach dem Einschalten generiert oder durch die Aufforderung des Ma-
sters erzeugt.
Die grüne I/O-LED leuchtet zusammen mit dem Zugriff auf den internen K-
Bus. Der Buskoppler fragt jedoch die Konfiguration der Busklemmen nach
dem Einschalten ab und führt keinen Datenaustausch mit den Klemmen
durch. Das heißt, die rote I/O-LED erlischt nach fehlerfreiem Hochlauf,
ohne das die grüne I/O-LED leuchten muß. Die grüne I/O-LED leuchtet
dann erst mit dem Beginn des Datenaustausches. (siehe oben)
Feldbusfehler Die oberen vier LEDs (bzw. zwei linken LEDs) zeigen die Betriebszustände
der CANopen-Kommunikation an.
Buskoppler BK51X0
Installation 23
CAN-ERR RUN TX RX Bedeutung

aus aus aus aus Betriebszustand: STOPPED (früher: Prepared)
aus blinkt aus aus Betriebszustand: PRE-OPERATIONAL
aus leuchtet aus aus Betriebszustand: OPERATIONAL (RUN)
blinkt zyklisch blinkt zy- aus aus Es ist ein Sync. Fehler aufgetreten. Es wurden in
3x klisch 3 x der eingestellten Überwachungszeit (Objekt 0x1006)
--- --- -- keine Sync. Telegramme vom Buskoppler empfan-
- gen. Der Buskoppler ist Pre-Operational (PDOs ab-
geschaltet), die Ausgänge sind im Fehlerzustand.
blinkt jeweils blinkt zy- aus aus Die Guarding Überwachung hat angesprochen, es
2x klisch 2 x werden keine Guarding Telegramme mehr empfan-
-- -- -- -- gen (Voraussetzung: Guard Time und Life Time
Factor sind > 0). Der Buskoppler ist Pre-Operational
(PDOs abgeschaltet), die Ausgänge sind im Fehler-
zustand.
aus blinkt zy- aus aus Guarding Überwachung hatte angesprochen, inzwi-
klisch 2 x schen hat das Guarding aber wieder eingesetzt. Der
Buskoppler ist im Pre-Operational Zustand (PDOs
abgeschaltet), die Ausgänge sind im Fehlerzustand.
blinkt aus, blinkt aus oder aus oder CAN warning limit überschritten. Es sind zu viele
oder leuchtet leuchtet Error Frames auf dem Bus. Bitte Verdrahtung (z.B.
leuchtet Abschlußwiderstände, Schirmung, Leitungslänge,
Stichleitungen) überprüfen. Weitere mögliche Ursa-
che für Überschreitung des warning limits: kein
weiterer Teilnehmer im Netz vorhanden (tritt z.B.
beim ersten gestarteten Knoten auf).
Schnelles Blin- Schnelles aus aus Schnelles Wechselblinken von RUN und CAN-ERR:
ken Blinken AutoBaudraten-Erkennung hat noch keine gültige
Baudrate gefunden. Noch nicht genügend Tele-
gramme auf dem Bus.
leuchtet aus, blinkt aus oder aus oder Bus Off: Ein schwerwiegender Fehler ist aufgetreten
oder leuchtet leuchtet (z.B. Verdrahtungsfehler, falsche Baudrate einge-
leuchtet stellt). Der Buskoppler hat sich vom CAN Bus abge-
koppelt, erneute Aufstartversuche blieben erfolglos.
Bitte CAN-Verdrahtung überprüfen und Hardware
Reset (Power Cycle) durchführen (kurze Unterbre-
chung der Versorgungsspannung).
leuchtet aus leuchtet aus Ein Transmit Queue Überlauf ist eingetreten. Der
Buskoppler konnte seine Nachrichten nicht abset-
zen. Ursache: zu hohe Buslast. Es muß ein Bus-
koppler Reset durchgeführt werden.
leuchtet aus aus leuchtet Ein Receive Queue Überlauf ist eingetreten. Der
Buskoppler hat Nachrichten verloren. Ursache: z.B.
burstartiges Auftreten von kurzen Telegrammen. Es
muß ein Buskoppler Reset durchgeführt werden.
Buskoppler BK51X0
24 CANopen-Kommunikation
CANopen-Kommunikation
Gerätemodell
Struktur des Gerätemodells Ein CANopen Geräte kann wie folgt strukturiert werden:
- Kommunikation. Diese Funktionseinheit stellt die Kommunikationsda-
tenobjekte und die dazugehörige Funktionalität zum Datenaustausch
über das CANopen Netzwerk zur Verfügung. Hierzu gehört die Netz-
werk-Statusmaschine.
- Applikation. Die Applikationsdatenobjekte enthalten z.B. Ein- und Aus-
gangsdaten. Eine Applikationsstatusmaschine überführt die Ausgänge
im Fehlerfall in einen sicheren Zustand. Beim Beckhoff Busklemmen-
System gehört die K-Bus Funktionalität zum Applikationsteil.
- Objektverzeichnis. Dieses enthält alle Datenobjekte (Applikationsdaten
+ Parameter), die von außen zugänglich sind und die das Verhalten
von Kommunikation, Applikation und Statusmaschinen beeinflußen.
Das Objektverzeichnis ist wie eine zweidimensionale Tabelle organ-
siert, die Daten werden über Index und Subindex adressiert.
Kommunikation Applikation
Objektverzeichnis
Statusmaschine Statusmaschine
NMT-Objekt
Applikations-
Eintrag 1 Objekt
(Index, Subindex, Wert)
CAN Bus System
SDO Eintrag 2
Prozess (I/Os)
Applikations-
. Objekt
PDO .
.
PDO Applikations-
Eintrag n Objekt
PDO
Applikations-
SYNC Objekt
Der Datenaustausch bei CANopen Geräten erfolgt über Datenobjekte. Im

CANopen-Kommunikationsprofil sind zwei Standard-Objektarten (PDO und
SDO) sowie einige Spezialobjekte (für Netzwerkmanagement etc.) defi-
niert. Der BK5120 [BK5110/LC5100] unterstützt dabei folgende Objekte:
• 16 [5] Transmit PDOs

• 16 [5] Receive PDOs
• 1 Standard SDO (Server)
• 1 Emergency Objekt
• 1 Synchronisations-Objekt (SYNC, ohne Timestamp)
• Node Guarding
• NMT Objekte
Jedes CANopen-Gerät besitzt ein CANopen-Objektverzeichnis, in dem die

Parameter für alle CANopen-Objekte eingetragen sind.
Buskoppler BK51X0
CANopen-Kommunikation 25
Prozeßdaten: PDO
PDO: Einführung Bei vielen Feldbussystemen wird ständig das gesamte Prozeßabbild über-
tragen - meist mehr oder weniger zyklisch. CANopen ist nicht auf dieses
Kommunikationsprinzip beschränkt, da CAN durch die Multi-Master Bus-
zugriffsregelung andere Möglichkeiten bietet.
Bei CANopen werden die Prozeßdaten in Segmente zu maximal 8 Byte

aufgeteilt. Diese Segmente heißen Prozeßdatenobjekte (PDOs). Die
PDOs entsprechen jeweils einem CAN-Telegramm und werden über des-
sen spezifischen CAN-Identifier zugeordnet und in ihrer Priorität bestimmt.
Die PDOs werden aus Sicht des Buskopplers bezeichnet: Receive-PDOs
RxPDO und TxPDO
(RxPDOs) werden vom Koppler empfangen und enthalten Ausgangsdaten,
Transmit-PDOs (TxPDOs) werden vom Koppler gesendet und enthalten
Eingangsdaten.
Für den Prozeßdatenaustausch stehen jeweils 16 (BK5110, LC5100: 5)

PDO Belegung RxPDO und TxPDOs zur Verfügung. Die Belegung dieser PDOs mit Ein-
bzw. Ausgangsdaten erfolgt automatisch: der Buskoppler liest in der Auf-
startphase ein, welche Klemmen gesteckt sind und ordnet die Daten den
PDOs zu. Hierbei werden digitale, analoge und Sonderklemmen unter-
schieden und die PDOs jeweils "sortenrein" belegt. Es werden also keine
unterschiedlichen Datentypen (z.B. digitale und analoge Eingänge) in ein
PDO verpackt, sondern für jeden weiteren Datentyp wird ein neues PDO
begonnen.
PDO Mapping
Default Mapping CANopen legt die Datenbelegung für die ersten beiden PDOs im Geräte-
profil für Ein-/Ausgabebaugruppen (DS401) fest ("Default Mapping"). Das
erste PDO ist für digitale Eingänge (TxPDO1) bzw. Ausgänge (RxPDO1)
vorgesehen. Im zweiten PDO finden sich die ersten 4 analogen Ein- bzw.
Ausgänge. Dementsprechend werden diese PDOs von den Buskopplern
belegt - falls z.B. keine digitalen Ausgängsklemmen gesteckt sind, bleibt
das RxPDO1 leer.
Befüllen der weiteren PDOs Nach dem Befüllen der ersten beiden PDOs werden die nächsten PDOs in
der folgenden Reihenfolge mit Prozeßdaten belegt:
1. Digitale E/As (wenn mehr als 64 vorhanden)
2. 1-Byte Sonderklemmen
3. Analoge E/As
6. ...
Datentypen werden nicht gemischt, es wird für jeden neuen Datentyp ein
neues PDO befüllt.
Buskoppler BK51X0
Beispiel Ein BK5120 verfügt über 78 digitale Ein- und 48 digitale Ausgänge, 6 ana-
loge Eingänge und 10 analoge Ausgänge, 1 SSI-Geber Interface KL5001
(per default 2 x 2 Byte E), 1 serielle Schnittstelle (per default je 2 x 2 Byte
E+A) sowie ein Inkrementalencoderinterface KL5101 (je 6 Byte E+A):
RxPDO1: digitale Ausgänge 1..48 TxPDO1: digitale Eingänge 1..64

RxPDO2: analoge Ausgänge 1..4 TxPDO2: analoge Eingänge 1..4
RxPDO3: analoge Ausgänge 5..8 TxPDO3: digitale Eingänge 65...78
RxPDO4: analoge Ausgänge 9+10 TxPDO4: analoge Eingänge 5+6
RxPDO5: 2x2 serielle Schnittstelle TxPDO5: 2x2 SSI+2x2 seriell
RxPDO6: 6 Byte Encoder Aus TxPDO6: 6 Byte Encoder Ein
Mapping Tabelle Die Belegung der Prozeßdatenobjekte (Mapping) ist in den Mapping-
Tabellen im Objektverzeichnis hinterlegt. Diese Mapping Tabellen bilden
den Querverweis zwischen den Applikationsdaten im Objektverzeichnis
(z.B. digitalen und analogen Eingangsdaten) und der Reihenfolge in den
Prozeßdatenobjekten. An erster Stelle der Mapping Tabelle (Subindex 0)
steht die Anzahl der gemappten Objekte, die im Anschluß aufgelistet sind.
Objektverzeichnis
PDO Mapping xxxxh xxh Appl. Objekt1
0 3
1 yyyyh yyh 8 yyyyh yyh Appl. Objekt2
2 zzzzh zzh 16
3 xxxxh xxh 8 zzzzh zzh Appl. Objekt3
PDO: Appl. Objekt2 Appl. Objekt3 Appl.Objekt1
Die Mapping Tabellen befinden sich im Objektverzeichnis bei Index 0x1600

ff. für die RxPDOs bzw. 0x1A00ff für die TxPDOs. Dort sind sie auch näher
erläutert.
E/A Anzahl auslesen Die aktuelle Anzahl der digitalen und analogen Ein-/Ausgänge läßt sich
durch Auslesen der entsprechenden Applikationsobjekte im Objektver-
zeichnis ermitteln bzw. verifizieren:
Parameter Adresse Objektverzeichnis

Anzahl digitale Eingängsbytes Index 0x6000, Subindex 0
Anzahl digitale Ausgangsbytes Index 0x6200, Subindex 0
Anzahl analoge Eingänge Index 0x6401, Subindex 0
Anzahl analoge Ausgänge Index 0x6411, Subindex 0
Variables Mapping Die vom Koppler automatisch erzeugte Belegung der Prozeßdatenobjekte
genügt in der Regel bereits den Anforderungen. Für spezielle Anwen-
dungsfälle kann die Belegung jedoch verändert werden: Die CANopen
Buskoppler unterstützen das variable Mapping, bei dem die Applikati-
onsobjekte (Ein- und Ausgangsdaten) frei den PDOs zugeordnet werden
können. Hierzu müssen die Mapping-Tabellen konfiguriert werden: Zu-
nächst wird eine 0 auf Subindex 0 geschrieben, um die aktuelle Mapping-
Buskoppler BK51X0
Konfiguration zu deaktivieren. Dann werden die gewünschten Applikati-

onsobjekte in Subindex 1...8 eingetragen. Abschließend wird die Anzahl
der nun gültigen Einträge in Subindex 0 parametriert, der Koppler überprüft
dann die Einträge auf Konsistenz.
Kommunikationsparameter Die PDOs können je nach Applikationsanforderung mit unterschiedlichen

Kommunikationsparametern versehen werden. Diese Parameter finden
sich im Objektverzeichnis unter Index 0x1400ff (RxPDO) bzw. 0x1800ff
(TxPDO).
PDO Identifier Der wichtigste Kommunikationsparameter eines PDOs ist der CAN-
Identifier (auch Communication Object Identifier, COB-ID genannt). Er
dient zur Identifizierung der Daten und bestimmt deren Priorität beim Bus-
zugriff. Für jedes CAN-Datentelegramm darf es nur einen Sendeknoten
(Producer) geben, da CAN jedoch alle Nachrichten im Broadcast-
Verfahren sendet kann ein Telegramm von beliebig vielen Knoten empfan-
gen werden (Consumer). Ein Knoten kann also seine Eingangsinformation
mehreren Busteilnehmern gleichzeitig zur Verfügung stellen - auch ohne
Weiterleitung durch einen logischen Busmaster.
PDO Identifier
Pre-Defined Connection Für die ersten beiden PDOs (PDO1 + PDO2) gibt CANopen Default-
Set Identifier in Abhängigkeit von der Knotenadresse vor, alle weiteren PDOs
müssen mit Identifiern versehen werden. Das Prinzip der Default Identifier
ist im Kapitel "Netzwerk Management" erklärt, eine Liste aller CANopen
Default-Identifier findet sich im Anhang.
Im System der Default-Identifier kommunizieren alle Knoten (hier: Slaves)

mit einer Zentrale (Master), da kein Slave-Knoten per Default auf die Sen-
de-Identifier eines anderen Slave-Knotens hört:
Slave X
TPDO_1_X
Master
TPDO_2_X
RPDO_1_M
RPDO_2_M
RPDO_1_X
TPDO_1_M
RPDO_2_X
TPDO_2_M
RPDO_3_M Slave Y
RPDO_4_M TPDO_1_Y
TPDO_3_M TPDO_2_Y
TPDO_4_M
RPDO_1_Y
RPDO_1_Y
Buskoppler BK51X0
PDO Linking Wenn das Consumer-Producer Modell der CANopen PDOs zum direkten
Datenaustausch zwischen Knoten (ohne Master) genutzt werden soll, so
muß die Identifierverteilung entsprechend angepasst werden, damit der
TxPDO-Identifier des Producers mit dem RxPDO-Identifier des Consumers
übereinstimmt:
RPDO_1_X
RPDO_2_X
TPDO_1_X
TPDO_2_X
Device X
Device Y
Device Z
RPDO_1_Z TPDO_1_Y
RPDO_2_Z TPDO_2_Y
RPDO_3_Z RPDP_1_Y
TPDO_1_Z RPDO_2_Y
TPDO_2_Z RPDO_3_Y
Dieses Verfahren nennt man PDO Linking. Es ermöglicht beispielsweise

den einfachen Aufbau von elektronischen Getrieben, bei denen mehrere
Slave-Achsen gleichzeitig auf den Ist-Wert im TxPDO der Master-Achse
hören.
PDO Kommunikationsarten
CANopen bietet vielfältige Möglichkeiten, die Prozeßdaten zu übertragen:
1. Ereignisgesteuert
producer consumer(s)
Remote Frame
2. Durch Remote
Frames gepollt producer consumer(s)
SYNC
3. Synchronisiert producer consumer(s)
(zyklisch, azyklisch)
Ereignisgesteuert Das "Ereignis" ist die Änderung eines Eingangswertes, die Daten werden
sofort nach dieser Änderung verschickt. Durch die Ereignissteuerung wird
die Busbandbreite optimal ausgenutzt, da nicht ständig das Prozeßabbild,
sondern nur die Änderung desselben übertragen wird. Gleichzeitig wird
eine kurze Reaktionszeit erreicht, da bei Änderung eines Eingangswertes
nicht erst auf die nächste Abfrage durch einen Master gewartet werden
muß.
Gepollt Die PDOs können auch durch Datenanforderungstelegramme (Remote

Frames) gepollt werden. Auf diese Art kann etwa das Eingangs-
prozeßabbild bei ereignisgesteuerten Eingängen auch ohne Eingangsän-
derung auf den Bus gebracht werden, beispielsweise bei einem zur Lauf-
zeit ins Netz aufgenommenen Monitor- oder Diagnosegerät.
Buskoppler BK51X0
Die Beckhoff CANopen Buskoppler unterstützen die Abfrage von PDOs

über Remote Frames - da dies hardwarebedingt aber nicht bei allen CA-
Nopen Geräten vorausgesetzt werden kann, ist diese Kommunikationsart
nur bedingt zu empfehlen.
Synchronisiert Nicht nur bei Antriebsanwendungen ist es sinnvoll, das Ermitteln der Ein-
gangsinformation sowie das Setzen der Ausgänge zu synchronisieren.
CANopen stellt hierzu das SYNC-Objekt zur Verfügung, ein CAN-
Telegramm hoher Priorität ohne Nutzdaten, dessen Empfang von den syn-
chronisierten Knoten als Trigger für das Lesen der Eingänge bzw. für das
Setzen der Ausgänge verwendet wird:
Communication cycle period
SYNC Eingänge, SYNC Ausgänge, SYNC

Istwerte Sollwerte Synchronous
time window
Synchronous window
Eingänge beim Ausgänge beim length
SYNC ermitteln nächsten SYNC
setzen
PDO Übertragungsart Der Parameter "PDO Übertragungsart" legt fest, wie das Versenden des
PDOs ausgelöst wird bzw. wie empfangene PDOs behandelt werden:
Übertr.-Art Zyklisch Azyklisch Synchron Asynchron

0 X X
1-240 X X
254, 255 X
Synchron Die Übertragungsart 0 ist nur für RxPDOs sinnvoll: Das PDO wird erst
nach Empfang des nächsten SYNC-Telegramms ausgewertet. Bei Über-
tragungsart 1-240 wird das PDO zyklisch gesendet bzw. erwartet: nach
jedem "n-ten" SYNC (n=1...240). Da die Übertragungsart nicht nur im Netz,
sondern auch auf einem Koppler kombiniert werden dürfen, kann so z.B.
ein schneller Zyklus für digitale Eingänge vereinbart werden (n=1), wäh-
rend die Daten Analogeingänge in einem langsameren Zyklus übertragen
werden (z.B. n=10). Die Zykluszeit (SYNC-Rate) kann überwacht werden
(Objekt 0x1006), der Koppler schaltet bei SYNC-Ausfall dann seine Aus-
gänge in den Fehlerzustand.
Asynchron Die Übertragungsarten 254 + 255 sind asynchron oder auch ereignisge-
steuert. Bei Übertragungsart 254 ist das Ereignis herstellerspezifisch, bei
255 im Geräteprofil definiert. Da die Beckhoff CANopen Buskoppler das
Geräteprofil DS401 unterstützen wird hier nicht zwischen beiden Übertra-
gungsarten unterschieden.
Bei der Wahl der ereignisgesteuerten PDO Kommunikation muß berück-

sichtigt werden, daß u.U. viele Ereignisse gleichzeitig auftreten und sich
dann entsprechende Verzögerungzeiten einstellen können, bis ein relativ
Buskoppler BK51X0
niederpriores PDO verschickt werden kann. Auch muß verhindert werden,

daß ein sich ständig ändernder Eingang mit hoher PDO Priorität den Bus
blockiert ("babbling idiot"). Aus diesem Grund ist die Ereignissteuerung bei
Analogeingängen gemäß der CANopen Spezifikation per Default abge-
schaltet und muß über das Objekt 0x6423 aktiviert werden.
Inhibit Zeit Über den Parameter "Inhibit-Zeit" kann ein "Sende-Filter" aktiviert werden,
der die Reaktionszeit bei der relativ ersten Eingangsänderung nicht verlän-
gert, aber bei unmittelbar darauffolgenden Änderungen aktiv ist. Die Inhibit-
Zeit (Sendeverzögerungszeit) beschreibt die Zeitspanne, die zwischen
dem Versenden zweier gleicher Telegramme mindestens abgewartet wer-
den muß. Wenn die Inhibit-Zeit genutzt wird, so kann die maximale Bus-
belastung und damit die Latenzzeit im "worst case"-Fall ermittelt werden.
Request PDO 3
PDO 2
PDO 1 PDO 1
200 400 600 800 1000 1200 t/µs
Inhibit-Time
Transmission
PDO 1 PDO 2 PDO 3 PDO 1

200 400 600 800 1000 1200 t/µs
Filter Analogeingänge Für Analogeingänge stehen mehrere Möglichkeiten bereit, um die Anzahl
der "Ereignisse" (Änderungen) auf ein sinnvolles Maß zu beschränken:
- Vielfältige Filter in den Eingangsklemmen: Diese können über die Re-
gisterkommunikation (Index 0x4501) oder die KS2000 Konfigurations-
software eingestellt werden
- Delta-Funktion (Index 0x6426): Das entsprechende PDO wird erst
dann versendet, wenn sich der Eingang um den hier eingestellten
Deltawert geändert hat.
- Grenzwertfunktion (Index 0x6424+0x6425): PDOs werden verschickt,
wenn der Eingangswert die eingestellten Grenzwerte über- oder unter-
schritten hat. Der bei Index 0x6426 eingestellte Deltawert bestimmt die
Hysterese.
Uin 2. Telegramm
(überschritten)
der Interrupt-Funktion
Hysterese
Grenzwert
Hysterese
3. Telegramm
(unterschritten)
Einschalten
1. Telegramm
(unterschritten)
Buskoppler BK51X0
Parameterdaten: SDO
SDO: Einführung Die im Objektverzeichnis aufgeführten Parameter werden über Service-
Daten-Objekte gelesen und beschrieben. Diese SDOs sind Multiplexed
Domains, also Datenstrukturen beliebiger Größe, die mit einem Multiplexor
(Adresse) versehen sind. Der Multiplexor besteht aus 16-Bit-Index und 8-
Bit-Subindex, die die entsprechenden Einträge im Objektverzeichnis
adressieren.
SDO Protokoll: Zugriff auf Objektverzeichnis

Byte 0 Byte 1-3: Datenadressierung Byte 4-7: 1-4 Byte Daten
Command Index Index
Specifier Low Byte High Byte Subindex Data 0 Data 1 Data 2 Data 3
- Upload
- Download
- Anzahl Datenbytes
- Request
- Response
- Abbruch
Index Subindex Daten
Die CANopen Buskoppler sind Server für das SDO, d.h. sie stellen auf
Anforderung des Clients (z.B. des IPCs oder der SPS) Daten zur Verfü-
gung (Upload) oder sie empfangen Daten vom Client (Download).
Dabei findet ein Handshake zwischen Client und Server statt. Wenn der zu
übertragende Parameter bis zu 4 Bytes umfaßt, genügt ein einziger
Handshake (ein Telegrammpaar):
Beim Download sendet der Client die Daten zusammen mit Index, Subin-
dex und der Server bestätigt den Erhalt. Beim Upload fordert der Client die
Daten an indem er Index und Subindex des gewünschten Parameters
überträgt, und der Server sendet den Parameter (incl. Index und Subindex)
in seinem Antworttelegramm.
Für Upload und Download wird das gleiche Identifierpaar verwendet. In

den stets 8 Byte großen Telegrammen sind im ersten Datenbyte die unter-
schiedlichen Dienste codiert.
Bis auf die Objekte 1008h, 1009h und 100Ah (Gerätename, Hardware-
bzw. Softwareversion) sind alle Parameter der Buskoppler nur bis zu 4
Byte groß, daher beschränkt sich diese Beschreibung auf die Übertragung
dieser Daten im beschleunigten Transfer ("Expedited Transfer").
Protokoll Im Folgenden wird der Aufbau der SDO-Telegramme beschrieben. Eine

ausführliche Darstellung findet sich im Anhang.
Buskoppler BK51X0
Client → Server, Upload Request

0x600(=1536)+ Node-ID 0x40 Index0 Index1 SI 0x00 0x00 0x00 0x00
Parameter Erläuterung
Index0 Index Low-Byte (Unsigned16, LSB)
Index1 Index High-Byte (Unsigned16, MSB)
SI Sub-index (Unsigned8)
Server → Client, Upload Response

0x580(=1408)+ Node-ID 0x4x Index0 Index1 SI Data0 Data1 Data2 Data3
Data0 Daten Low-Low-Byte (LLSB)
Data3 Daten High-High-Byte (MMSB)
Parameter des Datentyps Unsigned8 werden im Byte D0 übertragen, Pa-

rameter des Typs Unsigned16 in D0 und D1. Die Anzahl der gültigen Da-
tenbytes ist im ersten CAN-Datenbyte (0x4x) wie folgt codiert:
Anzahl Parameter-Bytes 1 2 3 4
Erstes CAN-Datenbyte (hex) 4F 4B 47 43
Client → Server, Download Request

0x600(=1536)+ Node-ID 0x22 Index0 Index1 SI Data0 Data1 Data2 Data3
Data0 Daten Low-Low-Byte (LLSB)
Data3 Daten High-High-Byte (MMSB)
Optional ist es möglich, in Byte 2 die Anzahl der Datenbytes anzugeben:
Anzahl Parameter-Bytes 1 2 3 4
Erstes CAN-Datenbyte (hex) 2F 2B 27 23
In der Regel ist das jedoch nicht erforderlich, da jeweils nur die niederwer-
tigen Datenbytes bis zur Länge des zu beschreibenden Objektverzeichnis-
eintrags ausgewertet werden. Ein Download von Daten bis zu 4 Byte Län-
ge kann daher immer mit 22h im ersten CAN-Datenbyte erfolgen.
Buskoppler BK51X0
Server → Client, Download Response

0x580(=1408)+ Node-ID 0x60 Index0 Index1 SI 0x00 0x00 0x00 0x00
Abbruch Parameterkommunikation
Im Falle einer fehlerhaften Parameterkommunikation wird diese abgebro-
chen. Client bzw. Server senden dazu ein SDO-Telegramm folgender
Struktur:

0x600(Client) oder 0x80 Index0 Index1 SI Error0 Error1 Error2 Error3
0x580(Server)+ Node-
ID
Error0 Fehlercode Low-Low-Byte (LLSB)
Error3 Fehlercode High-High-Byte (MMSB)
Liste der Fehlercodes (Abbruch-Grund des SDO-Transfers):
Error Code Beschreibung

0x05 03 00 00 Toggle Bit nicht geändert
0x06 01 00 02 Versuch, auf einen Read_Only Parameter zu schreiben
0x06 02 00 00 Objekt exisitiert nicht im Objektverzeichnis
0x06 04 00 41 Objekt kann nicht ins PDO gemappt werden
0x06 04 00 42 Anzahl und Länge der gemappten Objekte würde PDO Länge überschreiten
0x06 04 00 43 Allgemeine Parameter Inkompatibilität
0x06 04 00 47 Allgemeiner interner Fehler im Gerät
0x06 06 00 00 Zugriff wegen Hardware-Fehler abgebrochen
0x06 07 00 10 Datentyp oder Parameterlänge stimmen nicht überein oder sind unbekannt
0x06 07 00 12 Datentyp stimmt nicht überein, Parameterlänge zu groß
0x06 07 00 13 Datentyp stimmt nicht überein, Parameterlänge zu klein
0x06 09 00 31 Wertbereich-Fehler: Parameter wert zu groß
0x06 09 00 32 Wertbereich-Fehler: Parameter wert zu klein
Buskoppler BK51X0
Für die Registerkommunikation (Index 0x4500, 0x4501) wurden weitere,

herstellerspezifische Fehlercodes eingeführt:
Error Code Beschreibung

0x06 02 00 11 ungültige Tabelle: Tabelle nicht vorhanden
0x06 02 00 10 ungültiges Register: Tabelle nicht vorhanden
0x06 01 00 22 Schreibschutz noch gesetzt
0x06 07 00 43 fehlerhafte Anzahl Funktionsargumente
0x06 01 00 21 Funktion noch aktiv, später erneut versuchen
0x05 04 00 40 Allgemeiner Routing Fehler
0x06 06 00 21 Fehler Zugriff BC Tabelle
0x06 09 00 10 Allgemeiner Fehler bei Kommunikation mit Klemme
0x05 04 00 47 Time-out bei Kommunikation mit Klemme
Fehlermeldung: Emergency Objekt

Emergency Objekt Um anderen Teilnehmern am CANopen-Bus interne Gerätefehler oder
CAN-Busfehler mitteilen zu können verfügen der CANopen Buskoppler
über das Emergency-Objekt. Es ist mit einer hohen Priorität versehen und
liefert wertvolle Informationen über den Zustand des Gerätes und des Net-
zes.
Es wird dringend empfohlen, die Emergency Objekte auszuwerten - sie

stellen eine wertvolle Informationsquelle dar.
Struktur Das Emergency Objekt ist stets 8 Byte lang; es enthält zunächst den 2-
Byte Error Code, dann das 1-Byte Error Register und schließlich den 5
Byte großen Additional Code. Dieser teilt sich in ein 2-Byte Bitfeld und ein
3-Byte Parameterfeld auf:

0x80(=128)+ Node-ID EC0 EC1 EReg Bitfeld0 Bitfeld1 Trigger Info0 Info1
EC0 Error Code Low-Byte
EC1 Error Code High-Byte
EReg Error Register
Bitfeld0 Bitfeld Kommunikations-Fehler
Bitfeld1 Bitfeld Geräte-Fehler
Trigger Emergency Trigger: gibt an, welcher
Fehler das Senden ausgelöst hat
Info0, Info1 Enthält zusätzliche Fehler-Info; Bedeu-
tung hängt von Emergency Trigger ab.
Emergency Trigger Das Byte "Emergency Trigger" enthält jeweils den Code des Fehlers, der
das Emergency Telegramm ausgelöst hat. Wenn ein Fehler beseitigt wird,
so wird ein Emergency Telegramm mit dem Error Code 0x0000 gesendet
und der Emergency Trigger enthält die Beschreibung des Fehlers, der
beseitigt wurde. Dabei werden noch aktuelle Fehler in der Additional Info
signalisiert. Nachdem der Buskoppler fehlerfrei ist, sendet er ein Emergen-
cy Telegramm, das außer im Emergeny Trigger nur Nullen enthält.
Buskoppler BK51X0
Übersicht Dateninhalt Emergency Nachricht

Emergency-Nachricht
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Error Code Error Code Error Reg- Bitfeld Bitfeld De- Emergency Info 0 Info 1
LSB MSB ister Comm Err. vice Error Trigger
Code Reg
00 50 81: Device Error
00 81 91: Communication Error Error Trigger
00 00 xx: Error Reset 0x01 CAN Warning Limit überschritten(zu viele Error Frames)
00 00 00: No Error 0x02 CAN Bus OFF Zustand wurde erreicht. Da der Koppler
dann kein Emergency mehr senden kann, wird nach
Verlassen des Bus-Off Zustandes (erneute CAN Con-
troller Initialisierung) ein Emergency mit Trigger 0x40 ge-
Bitfeld Communication Error
sendet
0x01 Guarding verzögert od. ausgefallen
0x03 Transmit Queue Overrun Sende-Puffer Überlauf: CAN
0x02 Sync verzögert oder ausgefallen
Nachrichten gingen verloren
0x04 Falsche PDO-Länge parametriert
0x04 Receive Queue Overrun: Empfangs-Puffer Überlauf:
0x10 Receive Queue Overrun
CAN Nachrichten gingen verloren
0x20 Transmit Queue Overrun
0x06 Falsche PDO-Länge parametriert (Mapping überprüfen).
0x40 CAN Bus OFF
Info 0: parametrierte PDO-Länge in Bytes
0x80 CAN Warning Limit überschritten
Info 1: aktuelle PDO-Länge (ergibt sich aus den addierten
Längen der gemappten Objekte)
0x07 Sync verzögert (Time-Out nach Communication Cycle
Period, Index 0x1006) oder ausgefallen
Bitfeld Device Error 0x08 Guarding verzögert (Time-Out nach Guard-Time x Life
0x01 Klemmenfehler Time Factor) oder ausgefallen
0x02 Klemmbusfehler 0x09 Geänderte HW-Konfiguration. Seit dem letzten Abspei-
0x04 EEPROM-Fehler. chern wurde die Klemmenbestückung geändert.
0x10 Nicht unterstützte Klemme gesteckt 0x0C Nicht unterstützte Klemme gesteckt (BK5110 oder
0x80 Geänderte HW-Konfiguration. LC5100)
Info 1: Klemmennummer (1...64)
0x0E EEPROM-Fehler; Beim Speichern der Konfiguration in
das EEPROM ist ein Fehler aufgetreten
0x0F Klemmenbusfehler (nur wenn Klemmenbusfehler beim
Hochlauf erkannt wird bzw. wenn Autoreset angewählt).
Info 0: Fehlertyp
3: Kommandofehler (ohne Angabe Klemmennummer)
4: Klemmenbusunterbrechung
5: Fehler bei Registerkommunikation)
0x10 Klemmenfehler
Info 1: allgemeiner Diagnose Statuscode der Klemme
Bit 0: Kanal 0
Bit 1: Kanal1
Bit 2...6: reserviert
Bit 7: Fehler (=1: aufgetreten; =0: behoben)
Buskoppler BK51X0
Emergency Verhalten: Beispiel

Beispiel Der CAN-Fehlerzähler eines Buskopplers überschreitet das Warning Limit
(zu viele Error Frames). Er sendet ein Emergency Telegramm mit dem
Identifier 0x80 + Knotenadresse (Defaulteinstellung) mit folgendem Inhalt:
Error Code = 0x8100: Communication Error

Error Register = 0x91: Bits 0 (Generic Error), 4 (Communication Error) und 7 (Manufacturer Specfic)
Byte 0 Add. Info = 0x80: Bit 7 gesetzt, CAN Warning Limit überschritten
Error Trigger = 0x01: CAN Warning Limit überschritten löste Emergency aus
00 81 91 80 00 01 00 00
Gleich anschließend tritt am zweiten Kanal der 4-20 mA Analogeingangs-

klemme, die an der dritten Stelle gesteckt ist, ein Kabelbruch auf. Der Bus-
koppler sendet ein erneutes Emergency Telegramm mit folgendem Inhalt:
Error Code = 0x5000: Hardware Error

Error Register = 0x91: Bits 0 (Generic Error), 4 (Communication) und 7 (Manufacturer Specfic)
Byte 0 Add. Info = 0x80: Bit 7 gesetzt, CAN Warning Limit überschritten
Byte 1 Add. Info = 0x01: Bit 0 gesetzt, Klemmenfehler
Error Trigger = 0x10: Klemmenfehler löste Emergency aus
Diagnose Status Code Terminal (Low Byte): Klemmennummer 0x03
Diagnose Status Code Terminal (High Byte): Bit 7 (Fehler) und Bit 2 (Kanal 2) gesetzt
00 50 91 80 01 10 03 82
Wenn nun der Fehlerzähler das Warning Limit wieder unterschreitet, sen-
det der Koppler das folgende Emergency Telegramm:
Error Code = 0x0000: Error reset

Error Register = 0x81: Bits 0 (Generic Error) und 7 (Manufacturer Specfic) (da Klemmenfehler aktuell)
Byte 0 Add. Info = 0x00: kein Kommunikationsfehler mehr
Byte 1 Add. Info = 0x01: Bit 0 gesetzt, Klemmenfehler
Error Trigger = 0x01: Rücksetzen des CAN Warning Limits löste Emergency aus
Diagnose Status Code Terminal (Low Byte): Klemmennummer 0x03
Diagnose Status Code Terminal (High Byte): Bit 7 (Fehler) und Bit 2 (Kanal 2) gesetzt
00 00 81 00 01 01 03 82
Nachdem der Kabelbruch behoben wurde wird auch dieser Fehler zurück-
gesetzt und der Koppler sendet folgendes Emergency Telegramm:
00 00 00 00 00 00 00 00
Buskoppler BK51X0
Netzwerk Management: NMT

Netzwerk-Start
Boot-Up CANopen erlaubt einen sehr einfachen Boot-Up des verteilten Netzwerkes.
Die Module befinden sich nach der Initialisierung automatisch im Zustand
PRE-OPERATIONAL. In diesem Zustand kann bereits über Service-
Datenobjekte (SDOs) mit Default-Identifiern auf das Objektverzeichnis
zugegriffen werden, die Module können also konfiguriert werden. Da für
alle Einträge im Objektverzeichnis Default-Einstellungen vorhanden sind,
kann in den meisten Fällen auf eine Konfiguration verzichtet werden.
Zum Starten der Module ist dann nur eine einzige CAN-Nachricht erforder-
lich: „Start_Remote_Node“: Identifier 0, 2 Datenbytes: 0x01, 0x00.
Sie überführt die Knoten in den Zustand OPERATIONAL.
Status-Diagramm Die Zustände im CANopen Boot-Up und die Zustandsübergänge sind aus
dem Zustandsdiagramm ersichtlich:
Power on
(1)
Initialisation
(2)
(14) (11)
Pre-Operational
(7)
(10)
(13) (4) (5)
Stopped
(3) (6)
(12) (8) (9)

Operational
Pre-operational Nach der Initialisierung geht der Buskoppler automatisch, d.h. ohne Befehl
von außen, in den Zustand PRE-OPERATIONAL über. In diesem Zustand
kann er konfiguriert werden, denn die Service Daten Objekte (SDOs) sind
bereits aktiv. Die Prozeßdatenobjekte sind hingegen noch gesperrt.
Operational Im Zustand OPERATIONAL sind auch die Prozeßdatenobjekte aktiv.
Wenn der Buskoppler aufgrund äußerer Einflüsse (z.B. CAN-Störung, kei-

ne Ausgangs-Spannung) oder innerer Einflüsse (z.B. K-Bus Fehler) nicht
mehr in der Lage ist, Ausgänge zu setzen oder Eingänge zu lesen bzw. zu
kommunizieren, so versucht er eine entsprechende Emergency Nachricht
zu senden, geht in den Fehlerzustand und fällt dabei in den Zustand PRE-
OPERATIONAL zurück. Damit kann auch die NMT Statusmaschine des
Netzwerkmasters fatale Fehler sofort erkennen.
Stopped Im Zustand STOPPED (früher: PREPARED) ist keine Datenkommunikation

mit dem Koppler möglich - lediglich NMT Nachrichten werden empfangen.
Die Ausgänge gehen in den Fehlerzustand.
Buskoppler BK51X0
Statusübergänge
NMT Module Control Die Netzwerkmanagement-Nachrichten haben einen sehr einfachen Auf-
bau: CAN-Identifier „0“ mit zwei Byte Dateninhalt.
Das erste Datenbyte enthält den sogenannten Command-Specifier (cs),

das zweite Datenbyte die Knotenadresse, wobei die Knotenadresse „0“ alle
Knoten anspricht (Broadcast).
Struktur NMT-Mastertelegramm:
0x0 CS Node-ID
CS Command Specifier
Node-ID Knotenadresse, "0"= alle Knoten
Command Specifier Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über alle CANopen Statusüber-
gänge und die dazugehörigen Kommandos (Command Specifier im NMT
Master-Telegramm):
Statusübergang Command Specifier Erläuterung

(1) - Der Initialisierungs-Status wird beim Einschalten selbst-
tätig erreicht
(2) - Nach der Initialisierung wird der Status Pre-Operational
automatisch erreicht - dabei wird die Boot-Up Nachricht
abgeschickt.
(3),(6) cs = 1 = 0x01 Start_Remote_Node. Startet Modul, gibt Ausgänge frei,
Startet Übertragung von PDOs.
(4),(7) cs = 128 = 0x80 Enter_Pre-Operational. Stoppt PDO-Übertragung, SDO
weiter aktiv.
(5),(8) cs = 2 = 0x02 Stop_Remote_Node. Ausgänge gehen in den Fehlerzu-
stand, SDO und PDO abgeschaltet.
(9),(10),(11) cs = 129 = 0x81 Reset_Node. Führt Reset durch. Alle Objekte werden auf
Power-On Defaults zurückgesetzt.
(12),(13),(14) cs = 130 = 0x82 Reset_Communication. Führt Reset der Kommunikati-
onsfunktionen durch. Objekte 0x1000 - 0x1FFF werden
auf Power-On Defaults zurückgesetzt.
Beispiel 1 Mit folgendem Telegramm werden netzwerkweit alle Baugruppen in den

Fehlerzustand (Ausgänge sicherer Zustand) überführt:

0x00 0x02 0x00
Beispiel 2 Mit folgendem Telegramm wird Knoten 17 zurückgesetzt (resetted):

0x00 0x81 0x11
Buskoppler BK51X0
Boot-Up Message
0x80 + Node ID Nach der Initialisierungsphase und dem Selbsttest sendet der Buskoppler
die Boot-Up Message, eine CAN-Nachricht ohne Datenbytes mit dem
Identifier der Emergency Nachricht: CAN-ID = 0x80 + Node-ID.
Damit kann ein temporärer Ausfall einer Baugruppe während des Betriebs
(z.B. durch einen Spannungseinbruch) oder eine nachträglich eingeschal-
tete Baugruppe zuverlässig auch ohne Nodeguarding festgestellt werden.
Der Sender kann über den Identifier der Nachricht (siehe Default-Identifier-
Verteilung) bestimmt werden.
Außerdem ist es mit Hilfe der Boot-Up Nachricht möglich, die beim Auf-
starten am Netz befindlichen Knoten mit einem einfachen CAN-Monitor zu
erkennen, ohne daß ein Schreibzugriff (etwa ein Netzwerk-Scannen durch
Auslesen von Parameter 0x1000) auf den Bus erforderlich ist.
Schließlich wird durch die Boot-Up Nachricht das Ende der Initialisierungs-
phase kommuniziert; der Buskoppler signalisiert, daß er nun konfiguriert
bzw. gestartet werden kann.
Guarding
Node und Life Guarding Für die Ausfallüberwachung des CANopen Netzwerkes stehen Nodeguar-
ding und Lifeguarding-Mechanismen zur Verfügung. Diese sind bei CAN-
open besonders wichtig, da sich die Baugruppen in der ereignisgesteuer-
ten Betriebsart nicht regelmäßig melden.
Über Nodeguarding werden die dezentralen Peripherie-Baugruppen über-

wacht, die ihrerseits über Lifeguarding den Ausfall des Guarding-Masters
erkennen können.
Beim Guarding setzt der Master Remote-Frames (remote transmit request,

Nachrichten-Anforderungstelegramme) auf die Guarding-Identifier der zu
überwachenden Slaves ab. Diese antworten mit der Guarding-Nachricht.
Diese enthält den Status-Code des Slaves sowie ein Toggle-Bit, das nach
jeder Nachricht wechseln muß. Falls Status oder Toggle Bit nicht mit den
vom NMT Master erwarteten übereinstimmen oder falls keine Antwort er-
folgt geht der Master von einem Slave-Fehler aus.
Buskoppler BK51X0
Guarding Verfahren Node / Life Guarding
NMT Master COB-ID = 0x700 + Node-ID NMT Slave

Remote transmit
request request indication
0 1
7 6...0
Guard time
confirm t s response
Node
Life time
COB-ID = ...
Node
Remote transmit request

request indication
0 1
7 6...0
confirm t s response
Node Guarding Event* Life Guarding Event*
indication indication
*if guarding error
Protokoll Das im ersten Guarding Telegramm übertragene Toggle-Bit (t) hat den
Wert „0“. Anschließend wechselt ("toggelt") das Bit in jedem Guarding Te-
legramm und signalisiert so, ob ein Telegramm verloren ging.
In den restlichen sieben Bit gibt der Knoten seinen Netzwerk Status (s) an:
s Status
4 = 0x04 Stopped (früher: Prepared)
5 = 0x05 Operational
127 = 0x7F Pre-Operational
Beispiel Die Garding Nachricht des Knotens 27 (=0x1B) muß mit einem Remote-
Frame mit Identifier 0x71B = 1819 angefragt werden. Wenn der Knoten
OPERATIONAL ist, wechselt das erste Datenbyte der Antwort-Nachricht
zwischen 0x05 und 0x85, im Zustand PRE-OPERATIONAL wechselt es
zwischen 0x7F und 0xFF.
Guard Time und Life Time Wenn der Master die Guard Nachrichten streng zyklisch anfordert, kann
Factor der Slave den Ausfall des Masters erkennen. Falls der Slave in diesem Fall
innerhalb der eingestellten „Node Life Time“ keine Nachrichtenanforderung
vom Master erhält (Guarding Fehler), geht er von einem Masterausfall aus
(Watchdog-Funktion). Dann setzt er seine Ausgänge in den Fehlerzustand,
sendet ein Emergency Telegramm und fällt in den Zustand Pre-Operational
zurück. Nach einem Guarding Time-Out kann das Verfahren durch Über-
tragen eines erneuten Guarding-Telegramms wieder angeregt werden.
Die Node Life-Time berechnet sich aus den Parametern Guard-Time (Ob-
jekt 0x100C) und Life-Time-Factor (Objekt 0x100D):
Life-Time = Guard-Time × Life-Time Factor
Falls einer der beiden Parameter „0“ ist (Default-Einstellung), erfolgt keine
Überwachung des Masters (kein Lifeguarding).
Buskoppler BK51X0
Default-Identifier
Default- Identifier CANopen sieht für die wichtigsten Kommunikationsobjekte Default-
Identifier vor, die aus der 7-Bit Knotenadresse (Node-ID) und einem 4-Bit
Function Code nach folgendem Schema abgleiten werden:
11 Bit Identifier
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Function
Node ID
Code
Für die Broadcast-Objekte wird die Node-ID "0" eingesetzt. Damit ergeben
sich folgende Default-Identifier:
Broadcast Objekte
Objekt Funktion Function resultierende Objekt für Comm.
Code COB ID hex / Parameter
dez / Mapping
NMT Boot-Up 0000 0x00 / 0 -/-
SYNC Synch. 0001 0x80 / 128 0x1005 + 0x1006
/-
Peer-to-Peer Objekte
Objekt Funktion Function resultierende Objekt für Comm.
Code COB ID hex / Parameter
dez / Mapping
Emergency Status / 0001 0x81 - 0xFF -/-
Fehler / 129 - 255
PDO1 (tx) dig. Ein- 0011 0x181 - 0x1FF 0x1800 / 0x1A00
gänge / 385 - 511
PDO1 (rx) digitale 0100 0x201 - 0x27F 0x1400 / 0x1600
Ausgänge / 513-639
PDO2 (tx) analoge 0101 0x281 - 0x2FF 0x1801 / 0x1A01
Eingänge / 641-767
PDO2 (rx) Analoge 0110 0x301 - 0x37F 0x1401 / 0x1601
Ausgänge / 769-895
SDO (tx) Parameter 1011 0x581 - 0x5FF -/-
/ 1409-1535
SDO (rx) Parameter 1100 0x601 - 0x67F -/-
/ 1537-1663
Guarding Life-/Node- 1110 0x701 - 0x77F (0x100C, 0x100D,
guarding / 1793-1919 0x100E)
weitere Identifier für PDOs Den zusätzlichen PDOs die nach dem Standardschema befüllt werden,
aktivieren wird kein Identifier zugeordnet. Der Anwender muß in das Objektverzeich-
nis einen Identifier für diese PDOs eintragen oder die belegten PDOs über
das Objekt 0x5500 aktivieren. Über diesen Eintrag im Objektverzeichnis
wird die Default-Identifierverteilung auf bis zu 11 PDOs ausgedehnt.
Buskoppler BK51X0
Objektverzeichnis
Struktur
Bereiche Im CANopen-Objektverzeichnis werden alle für den Buskoppler relevanten
CANopen Objekte eingetragen. Das Objekttverzeichnis ist in drei verschie-
dene Bereiche aufgeteilt:
1) Kommunikationsspezifischer Profilbereich (Index 0x1000 – 0x1FFF)
2) Herstellerspezifischer Profilbereich (Index 0x2000 – 0x5FFF)
3) Standardisierter Geräteprofilbereich (0x6000 – 0x9FFF)
Bereich 1 enthält dabei die Beschreibung aller spezifischen Parameter für

die Kommunikation, im Bereich 2 sind die herstellerspezifischen Einträge
beschrieben und im Bereich 3 sind die Objekte für das Geräteprofil nach
DS–401 abgelegt. Jeder Eintrag im Objektverzeichnis ist durch einen 16-
Bit-Index gekennzeichnet.
Falls ein Objekt aus mehreren Komponenten besteht (z.B. Objekttyp Array
oder Record), sind die Komponenten über einen 8-Bit-Subindex gekenn-
zeichnet. Der Objektname beschreibt die Funktion eines Objekts, das Da-
tentyp-Attribut spezifiziert den Datentyp des Eintrags, über das Zugriffsat-
tribut ist spezifiziert, ob ein Eintrag nur gelesen werden kann, nur ge-
schrieben werden oder gelesen und geschrieben werden darf.
Kommunikationsspezifi- In diesem Bereich des Objektverzeichnisses stehen alle für die Kommuni-
scher Bereich kation des CANopen-Buskopplers notwendigen Parameter und Objekte. Im
Bereich 0x1000 – 0x1011 stehen verschiedene, allgemeine kommunikati-
onsspezifische Parameter (z.B. der Gerätename).
Die Kommunikationsparameter (z.B. Identifier) der Receive-PDOs werden

im Bereich 0x1400 – 0x140F (plus Subindex) gemappt. Die Mappingpara-
meter der Receive-PDOs stehen im Bereich von 0x1600 – 0x160F (plus
Subindex). Die Mappingparameter enthalten die Querverweise auf die
Applikationsobjekte, die in die PDOs gemappt sind und die Datenbreite des
entsprechenden Objektes.
Beispiel : Eintrag unter Index 0x1601, Subindex 0x00 = 64110110

Das bedeutet das erste Applikationsobjekt im ersten Receive-
PDO ist 16 Bit (0x10) breit und das Objekt befindet sich im Ob-
jektverzeichnis bei Index 0x6411, Subindex 0x01: es ist der er-
ste analoge Ausgang.
Die Kommunikations- und Mappingparameter der Transmit-PDOs stehen

in den Bereichen 0x1800 – 0x180F bzw. 0x1A00 – 0x1A0F.
Herstellerspezifischer In diesem Bereich finden sich Einträge, die Beckhoff spezifisch sind, z.B.:
Bereich - Datenobjekte für Sonderklemmen
- Objekte für die Registerkommunikation, über die auf alle internen Re-
gister der Buskoppler und Busklemmen zugegriffen werden kann.
- Objekte für die vereinfachte Konfiguration der PDOs
Buskoppler BK51X0
Zuordnung Sonderklemmen In den Konfigurationsanleitungen zu den Busklemmen ist die Darstellung

der Prozeßdaten der Klemme beschrieben (im Anhang, Kapitel "Mapping
im Buskoppler"). Aus der Datenbreite der Klemmen im Buskoppler ist der
Eintrag im Objektverzeichnis abzuleiten.
Beispiel Das Inkrementalencoder Interface KL5111 wird mit je 6 Byte Eingangs-

und Ausgangsdaten im Prozeßabbild des Buskopplers gemappt. Ist nur
eine 6 Byte Busklemme am Modul vorhanden, so werden die 6 Byte Ein-
gangsdaten unter Index 0x2C00, Subindex 0x01 und die 6 Byte Aus-
gangsdaten unter Index 0x2D00, Subindex 0x01 dargestellt. Anmerkung:
Sind an einem Buskoppler mehrere Klemmen mit gleicher Datenbreite
vorhanden, werden die Kanäle die als erstes gesteckt werden (vom Bus-
koppler aus gesehen) unter dem kleinsten Subindex dargestellt.
Standardisierter Im Standardisierten Geräteprofilbereich wird das CANopen Geräteprofil

Geräteprofilbereich DS-401 unterstützt. Für Analogeingänge stehen dabei Funktionen zur
Verfügung, um die Kommunikation in der ereignisgesteuerten Betriebsart
an die Applikationsanforderungen anzupassen und die Buslast zu minimie-
ren:
- Grenzwertüberwachung
- Deltafunktion
- Ereignissteuerung aktivieren / deaktivieren
Übersicht Objektverzeichnis
Index Objektinhalt bzw. Funktion BK5120 BK5110
LC5100
0x1000 Gerätetyp X X
0x1001 Fehler-Register X X
0x1003 Fehlerspeicher X X
0x1004 Anzahl PDOs X X
0x1005 SYNC-Identifier X X
0x1006 SYNC Intervall X X
0x1008 Gerätename X X
0x1009 Hardware Version X X
0x100A Software Version X X
0x100B Knotennummer X X
0x100C Guard Time X X
0x100D Life Time Factor X X
0x100E Guarding Identifier X X
0x1010 Parameter speichern X X
0x1011 Default Werte laden X X
0x1400 Komm.-Parameter 1. RxPDO X X
0x1401 Komm.-Parameter 2. RxPDO X X
0x1402- Komm.-Parameter 3.-16. RxPDO X 0x1402-
0x140F 0x1404
0x1600 Mapping 1. RxPDO X X
0x1601 Mapping 2. RxPDO X X
0x1602- Mapping 3.-16. PDO X 0x1602-
0x160F 0x1604
0x1800 Komm.-Parameter 1. TxPDO X X
0x1801 Komm.-Parameter 2. TxPDO X X
0x1802- Komm.-Parameter 3.-16. TxPDO X 0x1802-
0x180F 0x1804
0x1A00 Mapping 1. TxPDO X X
Buskoppler BK51X0
0x1A01 Mapping 2. TxPDO X X

0x1A02- Mapping 3.-16. TxPDO X 0x1A02-
0x1A0F 0x1A04
0x2000 Digitale Eingänge X X
0x2100 Digitale Ausgänge X X
0x2400 2 Byte Sonderklemmen, Eingänge X
0x2500 2 Byte Sonderklemmen, Ausgänge X
0x2A00 5 Byte Sonderklemmen, Eingänge X
0x2B00 5 Byte Sonderklemmen, Ausgänge X
0x2C00 6 Byte Sonderklemmen, Eingänge X
0x2D00 6 Byte Sonderklemmen, Ausgänge X
0x2E00 7 Byte Sonderklemmen, Eingänge X
0x2F00 7 Byte Sonderklemmen, Ausgänge X
0x4500 Registerkommunikation Buskoppler X X
0x4501 Registerkommunikation Busklemme X X
0x5500 PDOs aktivieren X X
0x6000 Digitale Eingänge X X
0x6200 Digitale Ausgänge X X
0x6401 Analoge Eingänge X
0x6411 Analoge Ausgänge X
0x6423 Ereignissteuerung Analoge Eingänge X
0x6424 Oberer Grenzwert Analoge Eingänge X
0x6425 Unterer Grenzwert Analoge Eingänge X
0x6426 Deltafunktion X
Gerätetyp
Index Subindex Name Typ Attrb. Map. Defaultwert Bedeutung
0x1000 0 Device Unsigned32 ro N 0x00000000 Angabe des
Type Gerätetypes
Der 32Bit-Wert ist in zwei 16Bit-Felder unterteilt:

Byte:
MSB LSB
Additional Information Geräteprofil-Nummer
0000 0000 0000 wxyz 401dez=0x191
Die "Additional Information" enthält Angaben über die Signalarten des I/O-
Gerätes:
z=1 bedeutet digitale Eingänge, y=1 digitale Ausgänge, x=1 analoge Ein-
gänge, w=1 analoge Ausgänge.
Ein BK5120 mit digitalen und analogen Eingängen, aber ohne Ausgänge,
liefert also 0x00 05 01 91 zurück. Sonderklemmen (z.B. serielle Schnitt-
stellen, PWM-Ausgänge, Inkrementalencodereingänge) werden nicht be-
rücksichtigt. Ein Koppler, der z.B. nur serielle Schnittstellenklemmen
KL6001 bestückt hat, liefert also 0x00 00 01 91 zurück.
Buskoppler BK51X0
Der Gerätetyp liefert nur eine grobe Klassifizierung des Gerätes. Für die
detaillierte Identifizierung des Buskopplers und der angesteckten Klemmen
kann das Klemmenbezeichnungs-Register des Buskopplers ausgelesen
werden (Details siehe Registerkommunikation Index 0x4500).
Fehler-Register
Index Subindex Name Typ Attrb. Map. Defaultwert Bedeutung
0x1001 0 Error Regi- Unsigned8 ro Y 0x00 Fehlerregister
ster
Bit 7 Bit 0
ManSpec. reserved reserved Comm. reserved reserved reserved Generic
ManSpec. Herstellerspezifischer Fehler, wird in Objekt 1003 genauer

spezifiziert.
Comm. Kommunikationsfehler (Overrun CAN)
Generic Ein nicht näher spezifizierter Fehler ist aufgetreten (Flag ist
bei jeder Fehlermeldung gesetzt)
Fehlerspeicher
Index Subin- Name Typ Attrb. Map. Defaultwert Bedeutung
dex
0x1003 0 Predefined Unsigned8 rw N 0x00 Objekt 1003h enthält
error field eine Beschreibung der
(Fehlerspei- im Gerät aufgetrete-
cher) nen Fehler - Subindex
0 die Anzahl der ge-
speicherten Fehlerzu-
stände.
1 Actual error Unsigned32 ro N Keiner Letzter aufgetretener
Fehlerzustand
... ... ... ... ... ... ...
10 Standard Unsigned32 ro N Keiner Es werden maximal 10
error field Fehlerzustände ge-
speichert.
Das Predefined Error Field ist in zwei 16Bit-Felder unterteilt: Byte:

MSB LSB
Additional Information Error Code
Der Additional Code enthält den Error Trigger (siehe Emergency Objekt)
und damit eine detaillierte Fehlerbeschreibung.
Neue Fehler werden jeweils an Subindex 1 gespeichert, alle anderen Su-

bindices werden entsprechend inkrementiert. Durch Schreiben einer "0"
auf Subindex 0 wird der gesamte Fehlerspeicher gelöscht. Wenn kein
Fehler seit dem Power-On aufgetreten ist, dann besteht Objekt 0x1003 nur
aus Subindex 0 mit eingetragener „0“.
Durch einen Reset oder Power Cycle wird der Fehlerspeicher gelöscht.
Buskoppler BK51X0
Anzahl PDOs
dex
0x1004 0 Number of Unsigned32 ro N 0x00100010 Anzahl der unter-
PDOs sup- stützten PDOs.
ported
1 Number of Unsigned32 ro N 0x00100010 Anzahl der unter-
synchronous stützten synchronen
PDOs PDOs.
2 Number of Unsigned32 ro N 0x00100010 Anzahl der unter-
asynchronous stützten asynchro-
PDOs nen PDOs.
Der 32Bit-Wert ist in zwei 16Bit-Felder unterteilt: Byte:

MSB LSB
Anzahl unterstützter Anzahl unterstützter
Empfangs- (Rx)PDOs Sende (Tx)PDOs
SYNC-Identifier
dex
0x1005 0 COB-Id sync Unsigned rw N 0x80000080 Identifier der SYNC-
message 32 Nachricht
Die unteren 11 Bit des 32-Bit Wertes enthalten den Identifier

(0x80=128dez), das MSBit gibt Auskunft, ob das Gerät das SYNC-
Telegramm empfängt (1) oder nicht (0).
Achtung: Im Gegensatz zu den PDO-Identifiern signalisiert das gesetzte
MSB, daß dieser Identifier für den Knoten relevant ist.
SYNC Intervall
dex
0x1006 0 Communication Unsigned rw N 0x00000000 Länge des SYNC-
cycle period 32 Intervalls in µs.
Wenn hier ein Wert ungleich Null eingetragen wird, so geht der Koppler in
den Fehlerzustand, wenn beim synchronen PDO-Betrieb innerhalb der
„Watchdog-Zeit“ kein SYNC-Telegramm empfangen wurde. Die
„Watchdog- Zeit“ entspricht hierbei dem 1,5-fachen der eingestellten com-
munication cycle period – es kann also der vorgesehene SYNC-Abstand
eingetragen werden.
Gerätename
dex
0x1008 0 Manufacturer Visible ro N "BK51x0" od. Gerätename des
Device Name String "LC5100" Buskopplers
Da der zurückgelieferte Wert größer als 4 Bytes ist, wird das segmentierte
SDO-Protokoll zur Übertragung verwendet.
Buskoppler BK51X0
Hardware Version
dex
0x1009 0 Manufacturer Visible ro N - Hardwareversions-
Hardware Ver- String nummer Buskoppler
sion
Software Version
dex
0x100A 0 Manufacturer Visible ro N - Softwareversions-
Software Ver- String nummer
sion CANopen Software
Knotennummer
dex
0x100B 0 Node ID Unsigned ro N keiner Eingestellte Knoten-
32 nummer
Die Knotennummer wird aus Kompatibilitätsgründen unterstützt.
Guard Time
dex
0x100C 0 Guard Time Unsigned rw N 0 Abstand zwischen
[ms] 16 zwei Guard Tele-
grammen. wird durch
NMT-Master oder
Konfigurationstool
eingestellt.
Life Time Factor

dex
0x100D 0 Life Time Fac- Unsigned rw N 0 Life Time Factor x
tor 8 Guard Time = Life
Time (Watchdog für
Life Guarding)
Wenn innerhalb der Life Time kein Guarding Telegramm empfangen wur-
de, geht der Knoten in den Fehlerzustand. Wenn Life Time Factor und/oder
Guard Time = 0 sind, so führt der Knoten kein Lifeguarding durch, kann
aber dennoch vom Master überwacht werden (Node Guarding).
Buskoppler BK51X0
Guarding Identifier
dex
0x100E 0 COB-ID Unsigned ro N 0x000007xy, xy Identifier des Guarding
guarding proto- 32 = NodeID Protokolls
coll
Parameter speichern
dex
0x1010 0 Store Unsigned ro N 1 Anzahl der Spei-
Parameter 8 cheroptionen
1 store all Unsigned rw N 1 Speichert alle (spei-
parameters 32 cherbaren)
Parameter
Durch Schreiben der Signatur "save" im ASCII-Code (hex-

Code:0x65766173) auf Subindex 1 werden die aktuellen Parameter nicht-
flüchtig gespeichert. (Bytefolge auf dem Bus incl. SDO Protokoll: 0x23
0x10 0x10 0x01 0x73 0x61 0x76 0x65). Der Speichervorgang dauert ca. 3
Sec., bei Erfolg wird anschließend durch das entsprechende TxSDO (0x60
im ersten Byte) bestätigt. Da der Buskoppler während des Speichervor-
gangs keine CAN-Telegramme senden und empfangen kann, kann nur
gespeichert werden, wenn der Knoten im Zustand Pre-Operational ist. Es
wird empfohlen, vor dem Abspeichern das gesamte Netz in den Zustand
Pre-Operational zu versetzen. Dadurch wird ein Puffer-Überlauf vermie-
den.
Gespeichert werden:
• Die aktuelle Klemmenbestückung (Anzahl jeder Klemmenkategorie)
• Alle PDO Parameter (Identifier, Transmission Type, Inhibit Zeit, Map-
ping). Achtung: Anschließend gelten die gespeicherten Identifier, nicht
mehr die aus der Knotenadresse abgeleiteten Default-Identifier. Ände-
rungen der DIP-Switch-Stellung beeinflussen die PDOs dann nicht
mehr!
• Alle SYNC Parameter
• Alle Guarding Parameter
• Grenzwerte, Deltawerte und Interrupt Enable für Analogeingänge
Die in den Klemmen über Registerkommunikation direkt gespeicherten

Parameter werden dort sofort nichtflüchtig gespeichert.
Default Werte laden

dex
0x1011 0 Restore Unsigned ro N 4 Anzahl der
Parameters 8 Rücksetze-Optionen
1 restore all pa- Unsigned rw N 1 Setzt alle Parameter
rameters 32 auf Default-Werte
zurück
4 set manufac- Unsigned rw N 1 Setzt alle Koppler-
turer defaults 32 Parameter auf Her-
steller-Einstellungen
zurück (auch Register)
Buskoppler BK51X0
Durch Schreiben der Signatur "load" im ASCII-Code (hex-Code:

0x64616F6C) auf Subindex 1 werden alle Parameter beim nächsten Boo-
ten (Reset) auf Default-Werte (Auslieferungszustand) zurückgesetzt.
(Bytefolge auf dem Bus incl. SDO Protokoll: 0x23 0x11 0x10 0x01 0x6C
0x6F 0x61 0x64).
Hierdurch werden die Default-Identifier für die PDOs wieder aktiv.

Komm.-Parameter 1. RxPDO
dex
0x1400 0 Anzahl der Unsigned ro N 2 Kommunikationspara-
Elemente 8 meter des ersten Re-
ceive PDOs, Subindex
0: Anzahl der folgen-
den Parameter
1 COB-ID Unsigned rw N 0x000002xy, COB-ID RxPDO1
32 xy=Node-ID
2 Transmission Unsigned rw N 255 Übertragungsart des
Type 8 PDOs
Subindex 1 (COB-ID): Die unteren 11 Bit des 32-Bit Wertes (Bits 0-10)
enthalten den CAN-Identifier, das MSBit (Bit 31) gibt Auskunft, ob das PDO
aktiv ist (1) oder nicht (0), Bit 30 teilt mit, ob ein RTR-Zugriff auf dieses
PDO zulässig ist (0) oder nicht (1). Der Subindex 2 enthält die Übertra-
gungsart (siehe Einführung PDOs).
Komm.-Parameter 2. RxPDO
dex
Elemente 8 meter des zweiten
Receive PDOs.
1 COB-ID Unsigned rw N 0x000003xy, COB-ID RxPDO2
32 xy=Node-ID
Type 8 PDOs
Komm.-Parameter 3.-16. RxPDO

dex
0x1402 - 0 Anzahl der Unsigned ro N 2 Kommunikationspara-
0x140F Elemente 8 meter des 3. bis 16.
Receive PDOs.
1 COB-ID Unsigned rw N 0x80000000 COB-ID RxPDO
32
Type 8 PDOs
Buskoppler BK51X0
Mapping 1. RxPDO
dex
0x1600 0 Anzahl der Unsigned rw N abhängig v. Mappingparameter
Elemente 8 Bestückung des ersten Receive
PDOs; Subindex 0:
Anzahl der gemappten
Objekte.
1 1. gemapptes Unsigned rw N 0x62000108 (2 Byte Index,
Objekt 32 1 Byte Subindex,
1 Byte Bitbreite)
1 Byte Bitbreite)
... ... ... ... ... ... ...
1 Byte Bitbreite)
Das erste Empfangs-PDO (RxPDO1) ist per Default für digitale Ausgänge
vorgesehen. Je nach Anzahl der bestückten Ausgänge wird automatisch
die erforderliche Länge des PDOs bestimmt und die entsprechenden Ob-
jekte gemappt. Da die digitalen Ausgänge byteweise organisiert sind, kann
die Länge des PDOs in Bytes direkt dem Subindex 0 entnommen werden.
Wenn das Mapping verändert wird, so muß der Eintrag in Subindex 0 ent-
sprechend angepaßt werden.
Mapping 2. RxPDO
dex
0x1601 0 Anzahl der Unsigned rw N abhängig v. Mappingparameter
Elemente 8 Bestückung des zweiten Receive
PDOs; Subindex 0:
Objekte.
1 Byte Bitbreite)
1 Byte Bitbreite)
... ... ... ... ... ... ...
1 Byte Bitbreite)
Das zweite Empfangs-PDO (RxPDO2) ist per Default für analoge Ausgän-
ge vorgesehen. Je nach Anzahl der bestückten Ausgänge wird automa-
tisch die erforderliche Länge des PDOs bestimmt und die entsprechenden
Objekte gemappt. Da die analogen Ausgänge wortweise organisiert sind,
kann die Länge des PDOs in Worten direkt dem Subindex 0 entnommen
werden. Wenn das Mapping verändert wird, so muß der Eintrag in Subin-
dex 0 entsprechend angepaßt werden.
Buskoppler BK51X0
Mapping 3.-16. PDO

dex
0x1602 - 0 Anzahl der Unsigned rw N abhängig v. Mappingparameter
0x160F Elemente 8 Bestückung des 3. bis 16. Receive
PDOs; Subindex 0:
Objekte.
1 1. gemapptes Unsigned rw N 0x00000000(Si (2 Byte Index,
Objekt 32 ehe Text) 1 Byte Subindex,
1 Byte Bitbreite)
1 Byte Bitbreite)
... ... ... ... ... ... ...
1 Byte Bitbreite)
Das 3. bis 16. Empfangs-PDO (RxPDO3ff) wird vom Koppler je nach

Klemmen-Bestückung automatisch mit einem Default-Mapping versehen.
Die Vorgehensweise ist im Kapitel "PDO Mapping" beschrieben.
Komm.-Parameter 1. TxPDO
dex
Elemente 8 meter des ersten
Transmit PDOs, Su-
bindex 0: Anzahl der
folgenden Parameter
1 COB-ID Unsigned rw N 0x00000180 + COB-ID TxPDO1
32 Node-ID
Type 8 PDOs
3 Inhibit Time Unsigned rw N 0 Wiederholungsverzö-
16 gerung
[Wert x 100 µs]
Subindex 1 (COB-ID): Die unteren 11 Bit des 32-Bit Wertes (Bits 0-10)
enthalten den CAN-Identifier, das MSBit (Bit 31) gibt Auskunft, ob das PDO
aktiv ist (1) oder nicht (0), Bit 30 teilt mit, ob ein RTR-Zugriff auf dieses
PDO zulässig ist (0) oder nicht (1). Der Subindex 2 enthält die Übertra-
gungsart, Subindex 3 die Wiederholungsverzögerung zwischen zwei glei-
chen PDOs (siehe Einführung PDOs).
Buskoppler BK51X0
Komm.-Parameter 2. TxPDO
dex
Elemente 8 meter des zweiten
Transmit PDOs.
1 COB-ID Unsigned rw N 0x00000280 COB-ID TxPDO2
32 + Node-ID
Type 8 PDOs
16 gerung
[Wert x 100 µs]
Das zweite Sende-PDO ist per Default für Analoge Eingänge vorgesehen
und für ereignisgesteuerte Übertragung konfiguriert (Transmission Type
255). Die Ereignissteuerung muß zunächst aktiviert werden (siehe Objekt
0x6423), ansonsten können die Eingänge nur per Remote Transmission
Request (RTR) abgefragt (gepollt) werden.
Komm.-Parameter 3.-16. TxPDO

dex
0x1802 - 0 Anzahl der Unsigned ro N 3 Kommunikationspara-
0x180F Elemente 8 meter des 3. bis 16.
Transmit PDOs.
1 COB-ID Unsigned rw N 0x80000000 COB-ID TxPDO
32
Type 8 PDOs
16 gerung
[Wert x 100 µs]
Mapping 1. TxPDO
dex
0x1A00 0 Anzahl der Unsigned rw N abhängig v. Mappingparameter
Elemente 8 Bestückung des ersten Transmit
PDOs; Subindex 0:
Objekte.
1 Byte Bitbreite)
1 Byte Bitbreite)
... ... ... ... ... ... ...
1 Byte Bitbreite)
Das erste Sende-PDO (TxPDO1) ist per Default für digitale Eingänge vor-
gesehen. Je nach Anzahl der bestückten Eingänge wird automatisch die
erforderliche Länge des PDOs bestimmt und die entsprechenden Objekte
gemappt. Da die digitalen Eingänge byteweise organisiert sind, kann die
Buskoppler BK51X0
Länge des PDOs in Bytes direkt dem Subindex 0 entnommen werden.

Wenn das Mapping verändert wird, so muß der Eintrag in Subindex 0 ent-
sprechend angepaßt werden.
Mapping 2. TxPDO
dex
0x1A01 0 Anzahl der Unsigned rw N abhängig v. Mappingparameter
Elemente 8 Bestückung des zweiten Transmit
PDOs; Subindex 0:
Objekte.
1 Byte Bitbreite)
1 Byte Bitbreite)
... ... ... ... ... ... ...
1 Byte Bitbreite)
Das zweite Sende-PDO (TxPDO2) ist per Default für analoge Eingänge
vorgesehen. Je nach Anzahl der bestückten Eingänge wird automatisch
die erforderliche Länge des PDOs bestimmt und die entsprechenden Ob-
jekte gemappt. Da die analogen Eingänge wortweise organisiert sind, kann
die Länge des PDOs in Worten direkt dem Subindex 0 entnommen wer-
den. Wenn das Mapping verändert wird, so muß der Eintrag in Subindex 0
entsprechend angepaßt werden.
Mapping 3.-16. TxPDO

dex
0x1A02 - 0 Anzahl der Unsigned rw N abhängig v. Mappingparameter
0x1A0F Elemente 8 Bestückung des 3. bis 16. Transmit
PDOs; Subindex 0:
Objekte.
1 Byte Bitbreite)
1 Byte Bitbreite)
... ... ... ... ... ... ...
1 Byte Bitbreite)
Das dritte bis zehnte Sende-PDO (TxPDO3ff) wird vom Koppler je nach
Klemmen-Bestückung automatisch mit einem Default-Mapping versehen.
Die Vorgehensweise ist im Kapitel "PDO Mapping" beschrieben.
Buskoppler BK51X0
Digitale Eingänge
dex
0x2000 0x00 8-Bit digital Unsigned ro N keiner Anzahl verfügbarer
input block 8 digitaler 8-Bit Ein-
gangsblöcke
0x01 1st input block Unsigned ro Y keiner 1. digitaler Eingangs-
8 block
... ... ... ... ... ... ...
nd
0x20 32 input block Unsigned ro Y keiner 32. digitaler Eingangs-
8 block
Anmerkung: Das Objekt 0x2000 ist mit dem Objekt 0x6000 identisch und
nur der Vollständigkeit halber vorhanden.
Digitale Ausgänge
dex
output block 8 digitaler 8-Bit Aus-
gangsblöcke
0x01 1st output block Unsigned rw Y keiner 1. digitaler Ausgangs-
8 block
... ... ... ... ... ... ...
0x20 32nd output Unsigned rw Y keiner 32. digitaler Aus-
block 8 gangsblock
Anmerkung: Das Objekt 0x2100 ist mit dem Objekt 0x6200 identisch und
nur der Vollständigkeit halber vorhanden. Die Objekte 0x2200 und 0x2300
sind für 1 Byte Sonderklemmen vorgesehen.
2 Byte Sonderklemmen, Eingänge

dex
0x2400 0x00 2 Byte input Unsigned ro N keiner Anzahl verfügbarer
block 8 Analogeingänge und 2
Byte Sonderkanäle,
Eingänge
0x01 1st input block Unsigned ro Y keiner 1. Eingangskanal
16
... ... ... ... ... ... ...
0xFE 254th input Unsigned ro Y keiner 254. Eingangskanal
block 16
Anmerkung: die analogen Eingänge finden sich bei Objekt 0x6401
Buskoppler BK51X0
2 Byte Sonderklemmen, Ausgänge

dex
0x2500 0x00 2 Byte output Unsigned ro N keiner Anzahl verfügb. Ana-
block 8 logausgänge und 2
Byte Sonderkanäle,
Ausgänge
0x01 1st . output Unsigned rw Y keiner 1. Ausgangskanal
block 16
... ... ... ... ... ... ...
0xFE 254th output Unsigned rw Y keiner 254. Ausgangskanal
block 16
Anmerkung: die analogen Ausgänge finden sich bei Objekt 0x6411

dex
0x2600 0x00 3 Byte input Unsigned ro N keiner Anzahl verfügbarer 3
block 8 Byte Sonderkanäle,
Eingänge
24
... ... ... ... ... ... ...
0x80 128th input Unsigned ro Y keiner 128. Eingangskanal
block 24

dex
0x2700 0x00 3 Byte output Unsigned ro N keiner Anzahl verfügbarer 3
Ausgänge
st
0x01 1 . output Unsigned rw Y keiner 1. Ausgangskanal
block 24
... ... ... ... ... ... ...
0x80 128th output Unsigned rw Y keiner 128. Ausgangskanal
block 24

dex
Eingänge
32
... ... ... ... ... ... ...
0x80 128th input Unsigned ro Y keiner 128. Eingangskanal
block 32
Buskoppler BK51X0

dex
Ausgänge
block 32
... ... ... ... ... ... ...
block 32

dex
0x2A00 0x00 5 Byte input Unsigned ro N keiner Anzahl verfügbarer 4
Eingänge
st
0x01 1 input block Unsigned ro Y keiner 1. Eingangskanal
40
... ... ... ... ... ... ...
0x40 64th input block Unsigned ro Y keiner 64. Eingangskanal
40

dex
0x2B00 0x00 5 Byte output Unsigned ro N keiner Anzahl verfügbarer 4
Ausgänge
block 40
... ... ... ... ... ... ...
block 40

dex
0x2C00 0x00 6 Byte input Unsigned ro N keiner Anzahl verfügbarer 6
Eingänge
st
48
... ... ... ... ... ... ...
th
48
Buskoppler BK51X0

dex
0x2D00 0x00 6 Byte output Unsigned ro N keiner Anzahl verfügbarer 6
Ausgänge
block 48
... ... ... ... ... ... ...
block 48

dex
0x2E00 0x00 7 Byte input Unsigned ro N keiner Anzahl verfügbarer 7
Eingänge
st
56
... ... ... ... ... ... ...
0x40 64rd input block Unsigned ro Y keiner 64. Eingangskanal
56

dex
0x2F00 0x00 7 Byte output Unsigned ro N keiner Anzahl verfügbarer 7
Ausgänge
0x01 1st output block Unsigned rw Y keiner 1. Ausgangskanal
56
... ... ... ... ... ... ...
0x40 64rd output Unsigned rw Y keiner 64. Ausgangskanal
block 56

dex
Eingänge
st
64
... ... ... ... ... ... ...
th
64
Buskoppler BK51X0

dex
Ausgänge
0x01 1st output block Unsigned rw Y keiner 1. Ausgangskanal
64
... ... ... ... ... ... ...
block 64
Registerkommunikation Buskoppler
dex
0x4500 0x00 Access Coupler Unsigned rw N keiner Zugriff Buskoppler-
Register 32 Register
Aufbau Der Unsigned32 Wert des Objekts 0x4500 ist wie folgt aufgebaut:
MSB LSB
Zugriff (Bit7) + Tabellen- Registernummer High Byte Registerwert Low Byte Registerwert
nummer (Bit 6...0)
[0..1] + [0...0x7F] [0...0xFF] [0...0xFF] [0...0xFF]
Durch Zugriff auf Index 0x4500 können beliebige Koppler-Register be-

schrieben oder gelesen werden. Die Kanalnummer und Register werden
hierbei im 32Bit-Datenwert adressiert.
Lesen: Zunächst muß dem Koppler mitgeteilt werden, welches Register gelesen
werden soll. Hierzu SDO-Schreibzugriff auf die entsprechende In-
dex/Subindex-Kombination mit:
- Tabellen- bzw. Kanalnummer (Zugriffs-Bit=0) in Byte 3
- Registeradresse in Byte 2 des 32 Bit Datenwertes.
Bytes 1 und 0 werden nicht ausgewertet, wenn das Zugriffs-Bit (MSB in

Byte 3) = 0 ist. Anschließend kann der Registerwert auf derselben In-
dex/Subindex-Kombination ausgelesen werden.
Der Koppler setzt das Zugriffs-Bit nach dem Schreiben der auszulesenden
Registeradresse so lange auf 1, bis der korrekte Wert zur Verfügung steht.
Beim SDO-Lesezugriff ist also zu überprüfen, daß die Tabellennummer im
Wertebereich 0...0x7F liegt.
Ein Zugriffsfehler bei der Registerkommunikation wird durch entsprechen-

de Rückgabewerte des SDO-Protokolls angezeigt (siehe Kapitel SDO,
Abbruch Parameterkommunikation).
Beispiel Lesen: Es soll festgestellt werden, welcher Baudratenindex der Schalterstellung

1,1 (DIP 7,8) zugeordnet ist (siehe Kapitel „Netzwerkadresse und Baudra-
ten“). Hierzu muß der Wert in Tabelle 100, Register 3 ausgelesen werden.
Es müssen also folgende SDO Telegramme gesendet werden:
Schreibzugriff (Download Request) auf Index 4500, Subindex 0 mit 32 Bit
Datenwert 64 03 00 00.
Buskoppler BK51X0
Id=0x600+Node-ID DLC=8; Data=23 00 45 00 00 00 03 64

Anschließend Lesezugriff (Upload Request) auf den gleichen In-
dex/Subindex, hierbei ist der Datenwert beliebig (hier: 00).
Der Koppler antwortet mit dem Upload Response Telegramm:
Es steht hier also der Wert 4 in diesem Register, dieser Baudratenindex
entspricht 125 kBit/s (Defaultwert).
Schreiben: SDO-Schreibzugriff auf die entsprechende Index/Subindex-Kombination

mit:
- Tabellennummer (Buskoppler) bzw. Kanalnummer (Busklemmen) +
0x80 (Zugriffs-Bit=1) in Byte 3
- Registeradresse in Byte 2
- High Byte Registerwert in Byte 1
- Low Byte Registerwert in Byte 0 des 32 Bit Datenwertes.
Koppler-Schreibschutz Bevor die Register des Buskopplers beschrieben werden können muß
aufheben zunächst der Schreibschutz aufgehoben werden. Hierzu müssen die fol-
genden Werte in der angegebenen Reihenfolge auf die entsprechenden
Register geschrieben werden:
Arbeitsschritt Tabelle Register Wert entsprechender SDO Download-Wert

1. 99 2 45054 (0xAFFE) E3 02 AF FE (0xE3=0x63(=99)+0x80)
2. 99 1 1 (0x0001) E3 01 00 01
3. 99 0 257 (0x0101) E3 00 01 01
Koppler-Schreibschutz Um den Koppler-Schreibschutz aufzuheben müssen also folgende SDO-

aufheben (CAN Darstel- Telegramme (Download Requests) an den Koppler geschickt werden:
lung) Id=0x600+Node-ID DLC=8; Data=23 00 45 00 FE AF 02 E3
Id=0x600+Node-ID DLC=8; Data=23 00 45 00 01 00 01 E3
Beispiel Schreiben Nachdem der Schreibschutz aufgehoben wurde, soll nun der Baudratenin-
dex für die DIP-Schalterstellung 1,1 auf den Wert 7 gesetzt werden. Damit
wird dieser Schalterstellung die Baudrate 20 kBaud zugeordnet.
Hierzu muß Tabelle 100, Register 3 mit dem Wert 7 beschrieben werden,
das erfolgt durch SDO-Schreibzugriff (Download Request) auf Index
0x4500, Subindex 0 mit dem 32 Bit-Wert E4 03 00 07 (0xE4 = 0x64+0x80):
Klemmen identifizieren Über die Tabelle 9 des Buskopplers kann die Kennung des Kopplers und
der angesteckten Busklemmen ausgelesen werden. Dabei enthält Register
0 die Kennung des Buskopplers selbst, Register 1 die Kennung der ersten
Klemme, Register n die Kennung der n-ten Klemme:
Tabellen- Register- Beschreibung Wertebereich

nummer nummer
9 0 Buskopplerbeschreibung 0 - 65535
9 1 - 64 Klemmenbeschreibung 0 - 65535
Buskoppler BK51X0
Die Buskopplerbeschreibung in Registernummer 0 enthält 5120 = 0x1400

beim BK5120, 5110 = 0x13F6 beim BK5110 und 5100 = 0x13EC beim
LC5100.
Die Klemmenbeschreibung enthält bei analogen und Sonderklemmen die

Klemmenbezeichnung (Dez); Beispiel: ist als dritte Klemme eine KL3042
gesteckt, so enthält Register 3 den Wert "3042" = 0x0BE2.
Bei digitalen Klemmen wird folgende Bit-Kennung verwendet:
MSB LSB
1 s6 s5 s4 s3 s2 s1 s0 0 0 0 0 0 0 a e
s6...s1: Datenbreite in Bit; a=1: Ausgangsklemme; e=1: Eingangsklemme
Diese Kennung führt zu den unten aufgeführten Klemmenbeschreibungen:
Klemmenbeschreibung Bedeutung
0x8201 2 Bit digitale Eingangsklemme,
z.B. KL1002, KL1052, Kl9110, KL9260
0x8202 2 Bit digitale Ausgangsklemme,
z.B. KL2034, KL2612, KL2702
0x8401 4 Bit digitale Eingangsklemme,
z.B. KL1104, KL1124, KL1194,
0x8402 4 Bit digitale Ausgangsklemme,
z.B. KL2124, KL2134, KL2184
0x8403 4 Bit digitale Ein/Ausgangsklemme,
z.B. KL2212,
Allgemeine Koppler- Die Tabelle 0 des Buskopplers enthält die Daten für die allgemeine Kopp-
Konfiguration lerkonfiguration. In der Regel muß diese nicht verändert werden; für be-
sondere Anwendungsfälle können die Einstellungen jedoch über die
KS2000 Konfigurationssoftware oder den direkten Zugriff über die Regi-
sterkommunikation verändert werden.
Hierzu muß zunächst der Schreibschutz aufgehoben werden (siehe oben).
Im Folgenden werden die relevanten Registereinträge beschrieben:
Klemmenbuskonfiguration Register 2 enthält die Klemmenbuskonfiguration und ist wie folgt codiert
(Defaultwert: 0x0803)
Tabelle 0, Register 2 MSB LSB

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 D G A
Autoreset A: Autoreset. Bei Klemmenbusfehler wird zyklisch versucht, den Klem-
menbus durch Reset wieder zu aufzustarten. Wenn Emergencies und
Guarding nicht ausgewertet werden, so kann es bei aktiviertem Autoreset
vorkommen, daß Aus- und Eingangsinformation unerkannt verloren geht.
0: kein Autoreset (Default)
1: Autoreset aktiv
Buskoppler BK51X0
Gerätediagnose G: Gerätediagnose, Meldung (über Emergency), z.B. daß

- Drahtbruch bei Stromeingängen (mit Diagnose)
- 10 V überschritten bei 1-10V Eingangsklemme
0: Gerätediagnose abgeschaltet
1: Gerätediagnose aktiv (Default)
Diagnose einblenden D: Diagnosedaten digitaler Klemmen ins Prozeßabbild einblenden. Diese

Flag wird nur ausgewertet, wenn die Gerätediagnose aktiv ist (siehe oben).
0: Nicht einblenden (Default, da Klemmenfehler bereits im
Emergency kommuniziert werden)
1: Einblenden
Prozeßabbildbeschreibung Register 3 enthält die Prozeßabbildbeschreibung und ist wie folgt codiert
(Defaultwert: 0x0803)
Tabelle 0, Register 3 MSB LSB

0 0 0 0 k1 k0 f1 f0 0 0 a 0 d k 1 1
Reaktion K-Bus Fehler k0...k1: Reaktion auf Klemmenbusfehler.
0,2: Eingänge bleiben unverändert (Default=2)
1: Eingänge auf 0 setzen (TxPDO mit Nullen wird verschickt)
Reaktion Feldbusfehler f0...f1: Reaktion auf Feldbusfehler.

0: Stoppen der K-Bus Zyklen, Watchdog auf Klemmen spricht an,
Fehlerausgangswerte werden aktiv. Beim Neustart werden
zunächst die alten Ausgangswerte gesetzt.
1: Ausgänge auf 0 setzen, Stoppen der K-Bus Zyklen (Default).
2: Ausgänge bleiben unverändert.
Word Alignment a: Word-Alignment von Analog- und Sonderklemmen

0: kein Alignment (Default)
1: Daten auf Wortgrenzen mappen
(Prozeßdatum beginnt stets auf gerader Adresse im PDO)
Datenformat komplex d: Datenformat komplexe Klemmen (Analog- und Sonderklemmen)

0: "INTEL"-Format (Default)
1: "MOTOROLA"-Format
komplexe Auswertung k: Auswertung komplexe Klemmen (Analog- und Sonderklemmen)

0: nur Nutzdaten (Default)
1: komplette Auswertung (Achtung: Analogkanäle benötigen dann
statt z.B. 2 Eingangsbytes je 3 Eingangs- und 3 Ausgangsbytes;
statt 4 Kanäle je PDO werden für 2 Kanäle je ein Rx- und ein
TxPDO benötigt)
Buskoppler BK51X0
Registerkommunikation Busklemme
dex
0x4501 0x00 Access Termi- Unsigned ro N keiner Index 0x4501 ermög-
nal Register 8 licht den Zugriff auf
alle Busklemmen
Register. Subindex 0
enthält die Anzahl der
gesteckten Busklem-
men
0x01 Access Reg. Unsigned rw N keiner Zugriff Register Bus-
Terminal 1 32 klemme 1
... ... ... ... ... ... ...
0x40 Access Reg. Unsigned rw N keiner Zugriff Register Bus-
Terminal 64 32 klemme 64
Aufbau Der Unsigned32 Wert des Objekts 0x4501 ist wie folgt aufgebaut:
MSB LSB
Zugriff (Bit7) + Kanal- Registernummer High Byte Registerwert Low Byte Registerwert
nummer (Bit 6...0)
[0..1] + [0...0x7F] [0...0xFF] [0...0xFF] [0...0xFF]
Durch Zugriff auf Index 0x4501 können die Anwenderregister der Bus-
klemmen beschrieben oder gelesen werden. Die Busklemmen verfügen
über einen Registersatz je Ein- bzw. Ausgangskanal. Die Adressierung der
Klemmen erfolgt über den Subindex, die Kanalnummer und Register wer-
den im 32Bit-Datenwert adressiert.
Hierbei entspricht die Kanalnummer 0 dem ersten Kanal, 1 dem zweiten
Kanal etc.
Lesen: Zunächst muß dem Koppler mitgeteilt werden, welches Register gelesen
werden soll. Hierzu SDO-Schreibzugriff auf die entsprechende In-
dex/Subindex-Kombination mit:
- Kanalnummer (Zugriffs-Bit=0) in Byte 3
- Registeradresse in Byte 2 des 32 Bit Datenwertes.
Bytes 1 und 0 werden nicht ausgewertet, wenn das Zugriffs-Bit (MSB in

Byte 3) = 0 ist. Anschließend kann der Registerwert auf derselben In-
dex/Subindex-Kombination ausgelesen werden.
Der Koppler setzt das Zugriffs-Bit nach dem Schreiben der auszulesenden
Registeradresse so lange auf 1, bis der korrekte Wert zur Verfügung steht.
Beim SDO-Lesezugriff ist also zu überprüfen, daß die Tabellennummer im
Wertebereich 0...0x7F liegt.
Ein Zugriffsfehler bei der Registerkommunikation wird durch entsprechen-

de Rückgabewerte des SDO-Protokolls angezeigt (siehe Kapitel SDO,
Abbruch Parameterkommunikation).
Beispiel Lesen: Bei einer Thermoelement-Eingangsklemme KL3202 soll festgestellt wer-

den, auf welchen Thermoelement-Typ der zweite Eingangs-Kanal einge-
stellt ist. Hierzu muß das Feature-Register 32 ausgelesen werden. Die
Klemme befindet sich am fünften Steckplatz neben dem Buskoppler.
Es müssen also folgende SDO Telegramme gesendet werden:
Schreibzugriff (Download Request) auf Index 4501, Subindex 5 mit 32 Bit
Datenwert 01 20 00 00 (0x01 = 2. Kanal, 0x20 = Register 32)
Buskoppler BK51X0
Anschließend Lesezugriff (Upload Request) auf den gleichen In-

dex/Subindex, hierbei ist der Datenwert beliebig (hier: 0x00).
Der Koppler antwortet mit dem Upload Response Telegramm:
Es steht hier also der Wert 31 06 im Feature-Register. Die obersten 4 Bit
kennzeichnen den Thermoelement-Typ. Sie sind hier 3, demnach ist der
eingestellte Typ für diesen Kanal PT500 (siehe Dokumentation KL3202).
Schreiben: SDO-Schreibzugriff auf die entsprechende Index/Subindex-Kombination

mit:
- Kanalnummer (Busklemme) + 0x80 (Zugriffs-Bit=1) in Byte 3
- Registeradresse in Byte 2
- High Byte Registerwert in Byte 1
Low Byte Registerwert in Byte 0 des 32 Bit Datenwertes.
Nach dem Schreiben wie- ACHTUNG: wenn der Schreibschutz nicht aufgehoben wurde (z.B. fehler-
der Auslesen und Verglei- haftes Codewort), so wird ein Schreibzugriff auf die Klemmenregister zwar
chen! bestätigt (SDO Download Response), der Wert jedoch nicht in das Regi-
ster übernommen. Es wird deshalb empfohlen, den geschriebenen Wert
anschließend auszulesen und zu vergleichen.
Klemmen-Schreibschutz Bevor die Anwender-Register der Busklemmen (Register 32-xx, je nach

aufheben Klemmentyp) beschrieben werden können muss zunächst der Schreib-
schutz aufgehoben werden. Hierzu wird das folgende Codewort in das
Register 31 des entsprechenden Kanals geschrieben:
Schreibschutz Kanal Register Wert entsprechender SDO Download-Wert

0,1,2 od. 3 31 (0x1F) 4661 (0x1235) 8y 1F 12 35 (y=Kanalnummer)
Klemmen-Schreibschutz Um den Klemmen-Schreibschutz aufzuheben muss also das folgende

aufheben (CAN Darstel- SDO-Telegramm an den Koppler geschickt werden:
lung) Id=600 + Node-ID DLC=8; Data=23 01 45 xx 35 12 1F 8y
wobei xx den Steckplatz der Klemme und y den Kanal kennzeichnen.
Beispiel Schreibschutz Steckt also beispielsweise an einem BK5120 mit der Knotenadresse 3 eine
aufheben: Thermoelement-Eingangsklemme KL3202 an Steckplatz 5, so ist der
Schreibschutz für den ersten Kanal wie folgt aufzuheben:
Id=0x603 DLC=8; Data=23 01 45 05 35 12 1F 80
Für den zweiten Kanal ist folgendes Telegramm zu senden:
Id=0x603 DLC=8; Data=23 01 45 05 35 12 1F 81
Beispiel Schreiben: Der Thermoelement-Typ des zweiten Kanals der KL3202 Klemme an
Steckplatz 5 soll nun auf PT1000 umgestellt werden. Hierzu müssen die
obersten 4 Bits (oberstes Nibble) im Feature Register mit dem Wert 2 be-
schrieben werden. Es wird davon ausgegangen, daß für alle anderen Bits
des Feature-Registers die Defaultwerte übernommen werden sollen.
Nachdem der Schreibschutz aufgehoben wurde, ist per SDO Schreibzugriff
(Download Request) der folgende 32Bit-Wert auf Index 0x4501, Subindex
05 zu schreiben:
81 20 21 06 (0x81=01+0x80; 0x20=32;0x2106 = Registerwert).
Das entsprechende Telegramm sieht auf dem Bus wie folgt aus:
Buskoppler BK51X0
PDOs aktivieren
dex
0x5500 0 Activate PDO Unsigned rw N 0x00000000 setzt PDO Communi-
Defaults 32 cation Parameter für
PDO 2...11
CANopen definiert Default-Identifier für jeweils 2 Sende (Tx) und Empfangs

(Rx) PDOs, alle anderen PDOs sind nach dem Aufstarten der Knoten zu-
nächst deaktiviert. Über den Index 0x5500 lassen sich alle PDOs aktivie-
ren, die gemäß Klemmenbestückung mit Prozeßdaten vorbelegt sind (her-
stellerspezifisches Default-Mapping). Dabei wird eine herstellerspezifische
Default-Identifierverteilung vorgenommen sowie für alle diese PDOs (sowie
PDO2) der Transmission Type und eine einheitliche Inhibit Zeit eingestellt.
Nicht mit Prozeßdaten versehene (also in der aktuellen Konfiguration über-
zählige) PDOs werden nicht aktiviert.
Der 32Bit-Wert wird wie folgt verwendet:
MSB LSB
Transmission Type Transmission Type High Byte Inhibit Zeit Low Byte Inhibit Zeit
RxPDOs TxPDOs
Die Default-Identifier-Verteilung für die zusätzlichen PDOs läßt die vordefi-

nierten Bereiche für Guarding, SDOs etc. frei, geht ab PDO6 von maximal
64 Knoten im Netz aus und erfolgt nach folgendem Schema:
Objekt Function resultierende COB resultierende COB

Code ID (hex) ID (dez)
PDO3 (tx) 0111 0x381 - 0x3BF 897 - 959
PDO3 (rx) 1000 0x401 - 0x43F 1025 - 1087
PDO4 (tx) 1001 0x481 - 0x4BF 1153 - 1215
PDO4 (rx) 1010 0x501 - 0x53F 1281- 1343
PDO5 (tx) 1101 0x681 - 0x6BF 1665 - 1727
PDO5 (rx) 1111 0x781 - 0x7BF 1921- 1983
PDO6 (tx) 00111 0x1C1 - 0x1FF 449 - 511
PDO6 (rx) 01001 0x241 - 0x27F 577 - 639
PDO7 (tx) 01011 0x2C1 - 0x2FF 705 - 767
PDO7 (rx) 01101 0x341 - 0x37F 833 - 895
PDO8 (tx) 01111 0x3C1- 0x3FF 961 - 1023
PDO8 (rx) 10001 0x441 - 0x47F 1089 - 1151
PDO9 (tx) 10011 0x4C1 - 0x4FF 1217 - 1279
PDO9 (rx) 10101 0x541 - 0x57F 1345 - 1407
PDO10 (tx) 10111 0x5C1 - 0x5FF 1473 - 1535
PDO10 (rx) 11001 0x641 - 0x67F 1601- 1663
PDO11 (tx) 11011 0x6C1 - 0x6FF 1729 - 1791
PDO11 (rx) 11101 0x741 - 0x77F 1857 - 1919
Anmerkung: Es ist darauf zu achten, daß der Index 0x5500 nicht genutzt
wird, wenn Buskoppler mit mehr als 5 PDOs in Netzen mit mehr als 64
Knoten vorhanden sind, da es sonst zu Identifierüberschneidungen kom-
men kann.
Buskoppler BK51X0
Der Übersichtlichkeit halber sind die nach CANopen definierten Default-

Identifier hier ebenfalls aufgeführt:
Objekt Function resultierende COB resultierende COB

Code ID (hex) ID (dez)
Emergency 0001 0x81 - 0xBF [0xFF] 129 - 191 [255]
PDO1 (tx) 0011 0x181 - 0x1BF 385 - 447 [511]
[0x1FF]
PDO1 (rx) 0100 0x201 - 0x23F 513 - 575 [639]
[0x27F]
PDO2 (tx) 0101 0x281 - 0x2BF 641 - 676 [767]
[0x2FF]
PDO2 (rx) 0110 0x301 - 0x33F 769 - 831 [895]
[0x37F]
SDO (tx) 1011 0x581 - 0x5BF 1409 - 1471 [1535]
[0x5FF]
SDO (rx) 1100 0x601 - 0x63F 1537 - 1599 [1663]
[0x67F]
Nodeguard 1110 0x701 - 0x73F 1793 - 1855 [1919]
[0x77F]
Angegeben sind die Identifier, die sich aus den DIP-Switch-Einstellungen

am Koppler ergeben, sowie in eckigen Klammern der Identifierbereich für
die Knotenadressen 64...127 (am Buskoppler nicht einstellbar). Eine ta-
bellarische Übersicht über alle Identifier findet sich im Anhang.
Digitale Eingänge
dex
input block 8 digitaler 8-Bit Ein-
gangsblöcke
0x01 1st input blockUnsigned ro Y keiner 1. digitaler Eingangs-
8 block
... ... ... ... ... ... ...
nd
0x20 32 input block Unsigned ro Y keiner 32. digitaler Eingangs-
8 block
Digitale Ausgänge
dex
06200 0x00 8-Bit digital Unsigned ro N keiner Anzahl verfügbarer
output block 8 digitaler 8-Bit Aus-
gangsblöcke
st
0x01 1 output block Unsigned rw Y keiner 1. digitaler Ausgangs-
8 block
... ... ... ... ... ... ...
0x20 32nd output Unsigned rw Y keiner 32. digitaler Aus-
block 8 gangsblock
Buskoppler BK51X0
Analoge Eingänge
dex
0x6401 0x00 2 Byte input Unsigned ro N keiner Anzahl verfügbarer
block 8 Analogeingänge
st
16
... ... ... ... ... ... ...
0xFE 254th input Unsigned ro Y keiner 254. Eingangskanal
block 16
Die analogen Signale werden als Signed Integer dargestellt, d.h. 15 Bit mit
Vorzeichen. Das Datenformat wird unabhängig von der tatsächlichen Auf-
lösung benutzt. Als Beispiel: Bei einer Auflösung von 12 Bit bei analogen
Werten im positiven und negativen Wertebereich sind die niederwertigsten
vier Bit ohne Bedeutung.
Ist der Wert des analogen Signal nur positiv, ist das Vorzeichenbit (Bit 15,
MSB) immer „0“. Die 12 Bit der analogen Wertes werden in diesem Fall im
Bit 14 bis Bit 3 wiedergegeben. Die niederwertigsten drei Bit sind ohne
Bedeutung.
Nähere Angaben zum Datenformat finden sich im Handbuch der jeweiligen

Klemme.
Analoge Ausgänge
dex
0x6411 0x00 2 Byte output Unsigned ro N keiner Anzahl verfügb.
block 8 Analogausgänge
block 16
... ... ... ... ... ... ...
0xFE 254th output Unsigned rw Y keiner 254. Ausgangskanal
block 16
Datenformat siehe Objekt 0x6401 und Beschreibung des jeweiligen Klem-

mentyps.
Ereignissteuerung Analoge Eingänge

dex
0x6423 0x00 Global Interrupt Boolean rw N FALSE ("0") Aktiviert das ereignis-
Enable gesteuerte Senden
von PDOs mit Analo-
geingängen.
Buskoppler BK51X0
Nach CANopen sind die Analogeingänge im TxPDO2 zwar per Default auf
den Transmission Type 255 (ereignisgesteuert) eingestellt, jedoch ist das
"Ereignis" (die Änderung eines Eingangswertes) über die Ereignissteue-
rung im Objekt 0x6423 deaktiviert, um ein Überfluten des Busses mit Ana-
logsignalen zu verhindern. Es empfiehlt sich, das Sendeverhalten der
Analog-PDOs vor dem Aktivieren durch Einstellen von Inhibit-Zeit (Objekt
0x1800ff, Subindex 3) und/oder Grenzwertüberwachung (Objekt 0x6424 +
0x6425) und/oder Deltafunktion (Objekt 0x6426) zur parametrieren.
Oberer Grenzwert Analoge Eingänge

dex
0x6424 0x00 Number of Unsigned ro N keiner Anzahl verfügb.
Inputs 8 Analogeingänge
0x01 Uppler limit 1st . Unsigned rw N 0 Oberer Grenzwert 1.
output block 16 Eingangskanal
... ... ... ... ... ... ...
0xFE Upper Limit Unsigned rw N 0 Oberer Grenzwert 254.
th
254 output 16 Eingangskanal
block
Werte ≠ 0 aktivieren den oberen Grenzwert für diesen Kanal. Ein PDO wird
dann abgesetzt wenn dieser Grenzwert überschritten wird. Zusätzlich muß
die Ereignissteuerung aktiviert sein (Objekt 0x6423). Das Datenformat
entspricht dem der Analogeingänge.
Unterer Grenzwert Analoge Eingänge

dex
0x6425 0x00 Number of Unsigned ro N keiner Anzahl verfügb.
Inputs 8 Analogeingänge
st
0x01 Lower limit 1 . Unsigned rw N 0 Unterer Grenzwert 1.
output block 16 Eingangskanal
... ... ... ... ... ... ...
0xFE Lower Limit Unsigned rw N 0 Unterer Grenzwert
254th output 16 254. Eingangskanal
block
Werte ≠ 0 aktivieren den unteren Grenzwert für diesen Kanal. Ein PDO
wird dann abgesetzt wenn dieser Grenzwert unterschritten wird. Zusätzlich
muß die Ereignissteuerung aktiviert sein (Objekt 0x6423). Das Datenformat
entspricht dem der Analogeingänge.
Deltafunktion
dex
0x6426 0x00 Number of Inputs Unsigned ro N keiner Anzahl verfügb. Analogeingänge

8
st
0x01 Delta value 1 . Unsigned rw N 0 Deltawert 1. Eingangskanal
output block 16
... ... ... ... ... ... ...
th
0xFE Delta Value 254 Unsigned rw N 0 Deltawert 254. Eingangskanal
output block 16
Buskoppler BK51X0
Werte ≠ 0 aktivieren die Deltafunktion für diesen Kanal. Ein PDO wird dann
abgesetzt wenn sich der Wert seit dem letzten Senden um mehr als den
Deltawert verändert hat. Zusätzlich muß die Ereignissteuerung aktiviert
sein (Objekt 0x6423). Das Datenformat entspricht dem der Analogeingän-
ge (Deltawert: nur positive Werte).
Buskoppler BK51X0
Anhang 69
Anhang
Technische Daten
Die CANopen - Koppler unterscheiden sich durch ihre Ausbaustufe. Die
feldbusspezifischen elektrischen Daten sind in diesem Kapitel aufgeführt.
Die folgenden Daten unterscheiden sich durch eine Standard- und eine
Economy-Variante (BK5120 und BK5110). Die Economy-Variante ist, im
Gegensatz zum Standard Buskoppler, in der Anzahl der E/A - Punkte be-
grenzt. Daraus ergibt sich die fehlende Möglichkeit, andere als digitale Ein-
und Ausgänge anschließen zu können. Die folgende Tabelle zeigt alle
Daten in der Übersicht:
Technische Daten Standard Koppler BK5120 Economy-Koppler BK5110

Spannungsversorgung 24 V, - 15% / +20%
Eingangsstrom 105 mA typ. ( 30 digi. Ein- / 20 Ausgänge ) 85 mA typ.
900 mA max. 500 mA max.
Ausgangsstrom K-Bus 1750 mA max. 500 mA max.
Potentialtrennung 3500 Veff (K-Bus / Versorgungsspannung)
Anzahl der Busklemmen 64
digitale 256 Ein- und Ausgänge 256 Ein- und 256 Ausgänge
Peripheriesignale
analoge 128 Ein- und Ausgänge --
Peripheriesignale
Peripheriebytes 128 Eingangs- und 128 Ausgangsbytes 32 Ein- und 32 Ausgangs-
(16 PDOs) byte
Konfigurationsschnittstelle vorhanden für KS2000 --
Baudraten einstellbar über DIP-Schalter
Spannung Powerkontakt 24V DC / AC
Technische Daten Standard Koppler BK5120 Economy – Koppler

BK5110
Strombelastung 10 A
Powerkon.
max. Kurzschlußstrom 125 A
Spannungsfestigkeit 4000 Veff (Powerkontakt / Versorgungs-
spannung)
Gewicht typ. 170g
Betriebstemperatur 0°C ... +55°C
Lagertemperatur -20°C ... +85°C
Relative Feuchte 95% ohne Betauung
Vibrations/ gemäß IEC 68-2-6 / IEC 68-2-27
Schockfestigkeit
EMV-Festigk. Burst / ESD gemäß EN 61000-4-4 / EN 61000-4-2,
Grenzwerte nach EN 50082-2
Einbaulage beliebig
Schutzart IP20
Stromaufnahme auf dem Die Busklemmen benötigen für den Betrieb der K-Bus - Elektronik Energie
K-Bus vom K-Bus die der Buskoppler liefert. Entnehmen Sie dem Katalog oder
den entsprechenden Datenblättern der Busklemmen die Stromaufnahme
vom K-Bus. Beachten Sie dabei den maximalen Ausgangsstrom des Bus-
kopplers, der für die Versorgung der Busklemmen zur Verfügung steht.
Durch eine spezielle Versorgungsklemme (KL9400) kann an einer beliebi-
gen Stelle erneut in den K-Bus eingespeist werden. Wenden Sie sich für
den Einsatz einer Versorgungsklemme bitte an den technischen Support
der Firma Beckhoff.
Buskoppler BK51X0
70 Anhang
CANopen Identifier Übersicht

mit * gekennzeichnete Identifier werden nach Beschreiben von Index
0x5500 herstellerspezifisch vergeben
dez hex Bedeutung 385 181 TxPDO1, DI, Nd.1 452 1C4 TxPDO6*, Nd.4
0 0 NMT 386 182 TxPDO1, DI, Nd.2 453 1C5 TxPDO6*, Nd.5
128 80 SYNC 387 183 TxPDO1, DI, Nd.3 454 1C6 TxPDO6*, Nd.6
129 81 EMCY Nd.1 388 184 TxPDO1, DI, Nd.4 455 1C7 TxPDO6*, Nd.7
132 84 EMCY Nd.4 391 187 TxPDO1, DI, Nd.7 458 1CA TxPDO6*, Nd.10
133 85 EMCY Nd.5 392 188 TxPDO1, DI, Nd.8 459 1CB TxPDO6*, Nd.11
134 86 EMCY Nd.6 393 189 TxPDO1, DI, Nd.9 460 1CC TxPDO6*, Nd.12
135 87 EMCY Nd.7 394 18A TxPDO1, DI, Nd.10 461 1CD TxPDO6*, Nd.13
136 88 EMCY Nd.8 395 18B TxPDO1, DI, Nd.11 462 1CE TxPDO6*, Nd.14
137 89 EMCY Nd.9 396 18C TxPDO1, DI, Nd.12 463 1CF TxPDO6*, Nd.15
138 8A EMCY Nd.10 397 18D TxPDO1, DI, Nd.13 464 1D0 TxPDO6*, Nd.16
139 8B EMCY Nd.11 398 18E TxPDO1, DI, Nd.14 465 1D1 TxPDO6*, Nd.17
140 8C EMCY Nd.12 399 18F TxPDO1, DI, Nd.15 466 1D2 TxPDO6*, Nd.18
141 8D EMCY Nd.13 400 190 TxPDO1, DI, Nd.16 467 1D3 TxPDO6*, Nd.19
142 8E EMCY Nd.14 401 191 TxPDO1, DI, Nd.17 468 1D4 TxPDO6*, Nd.20
143 8F EMCY Nd.15 402 192 TxPDO1, DI, Nd.18 469 1D5 TxPDO6*, Nd.21
144 90 EMCY Nd.16 403 193 TxPDO1, DI, Nd.19 470 1D6 TxPDO6*, Nd.22
148 94 EMCY Nd.20 407 197 TxPDO1, DI, Nd.23 474 1DA TxPDO6*, Nd.26
149 95 EMCY Nd.21 408 198 TxPDO1, DI, Nd.24 475 1DB TxPDO6*, Nd.27
150 96 EMCY Nd.22 409 199 TxPDO1, DI, Nd.25 476 1DC TxPDO6*, Nd.28
151 97 EMCY Nd.23 410 19A TxPDO1, DI, Nd.26 477 1DD TxPDO6*, Nd.29
152 98 EMCY Nd.24 411 19B TxPDO1, DI, Nd.27 478 1DE TxPDO6*, Nd.30
153 99 EMCY Nd.25 412 19C TxPDO1, DI, Nd.28 479 1DF TxPDO6*, Nd.31
154 9A EMCY Nd.26 413 19D TxPDO1, DI, Nd.29 480 1E0 TxPDO6*, Nd.32
155 9B EMCY Nd.27 414 19E TxPDO1, DI, Nd.30 481 1E1 TxPDO6*, Nd.33
156 9C EMCY Nd.28 415 19F TxPDO1, DI, Nd.31 482 1E2 TxPDO6*, Nd.34
157 9D EMCY Nd.29 416 1A0 TxPDO1, DI, Nd.32 483 1E3 TxPDO6*, Nd.35
158 9E EMCY Nd.30 417 1A1 TxPDO1, DI, Nd.33 484 1E4 TxPDO6*, Nd.36
159 9F EMCY Nd.31 418 1A2 TxPDO1, DI, Nd.34 485 1E5 TxPDO6*, Nd.37
160 A0 EMCY Nd.32 419 1A3 TxPDO1, DI, Nd.35 486 1E6 TxPDO6*, Nd.38
164 A4 EMCY Nd.36 423 1A7 TxPDO1, DI, Nd.39 490 1EA TxPDO6*, Nd.42
165 A5 EMCY Nd.37 424 1A8 TxPDO1, DI, Nd.40 491 1EB TxPDO6*, Nd.43
166 A6 EMCY Nd.38 425 1A9 TxPDO1, DI, Nd.41 492 1EC TxPDO6*, Nd.44
167 A7 EMCY Nd.39 426 1AA TxPDO1, DI, Nd.42 493 1ED TxPDO6*, Nd.45
168 A8 EMCY Nd.40 427 1AB TxPDO1, DI, Nd.43 494 1EE TxPDO6*, Nd.46
169 A9 EMCY Nd.41 428 1AC TxPDO1, DI, Nd.44 495 1EF TxPDO6*, Nd.47
170 AA EMCY Nd.42 429 1AD TxPDO1, DI, Nd.45 496 1F0 TxPDO6*, Nd.48
171 AB EMCY Nd.43 430 1AE TxPDO1, DI, Nd.46 497 1F1 TxPDO6*, Nd.49
172 AC EMCY Nd.44 431 1AF TxPDO1, DI, Nd.47 498 1F2 TxPDO6*, Nd.50
173 AD EMCY Nd.45 432 1B0 TxPDO1, DI, Nd.48 499 1F3 TxPDO6*, Nd.51
174 AE EMCY Nd.46 433 1B1 TxPDO1, DI, Nd.49 500 1F4 TxPDO6*, Nd.52
175 AF EMCY Nd.47 434 1B2 TxPDO1, DI, Nd.50 501 1F5 TxPDO6*, Nd.53
176 B0 EMCY Nd.48 435 1B3 TxPDO1, DI, Nd.51 502 1F6 TxPDO6*, Nd.54
180 B4 EMCY Nd.52 439 1B7 TxPDO1, DI, Nd.55 506 1FA TxPDO6*, Nd.58
181 B5 EMCY Nd.53 440 1B8 TxPDO1, DI, Nd.56 507 1FB TxPDO6*, Nd.59
182 B6 EMCY Nd.54 441 1B9 TxPDO1, DI, Nd.57 508 1FC TxPDO6*, Nd.60
183 B7 EMCY Nd.55 442 1BA TxPDO1, DI, Nd.58 509 1FD TxPDO6*, Nd.61
184 B8 EMCY Nd.56 443 1BB TxPDO1, DI, Nd.59 510 1FE TxPDO6*, Nd.62
185 B9 EMCY Nd.57 444 1BC TxPDO1, DI, Nd.60 511 1FF TxPDO6*, Nd.63
186 BA EMCY Nd.58 445 1BD TxPDO1, DI, Nd.61 513 201 RxPDO1, DO, Nd.1
187 BB EMCY Nd.59 446 1BE TxPDO1, DI, Nd.62 514 202 RxPDO1, DO, Nd.2
188 BC EMCY Nd.60 447 1BF TxPDO1, DI, Nd.63 515 203 RxPDO1, DO, Nd.3
189 BD EMCY Nd.61 449 1C1 TxPDO6*, Nd.1 516 204 RxPDO1, DO, Nd.4
190 BE EMCY Nd.62 450 1C2 TxPDO6*, Nd.2 517 205 RxPDO1, DO, Nd.5
191 BF EMCY Nd.63 451 1C3 TxPDO6*, Nd.3 518 206 RxPDO1, DO, Nd.6
Buskoppler BK51X0
Anhang 71
519 207 RxPDO1, DO, Nd.7 592 250 RxPDO6*, Nd.16 665 299 TxPDO2, AI, Nd.25
520 208 RxPDO1, DO, Nd.8 593 251 RxPDO6*, Nd.17 666 29A TxPDO2, AI, Nd.26
521 209 RxPDO1, DO, Nd.9 594 252 RxPDO6*, Nd.18 667 29B TxPDO2, AI, Nd.27
522 20A RxPDO1, DO, Nd.10 595 253 RxPDO6*, Nd.19 668 29C TxPDO2, AI, Nd.28
523 20B RxPDO1, DO, Nd.11 596 254 RxPDO6*, Nd.20 669 29D TxPDO2, AI, Nd.29
524 20C RxPDO1, DO, Nd.12 597 255 RxPDO6*, Nd.21 670 29E TxPDO2, AI, Nd.30
525 20D RxPDO1, DO, Nd.13 598 256 RxPDO6*, Nd.22 671 29F TxPDO2, AI, Nd.31
526 20E RxPDO1, DO, Nd.14 599 257 RxPDO6*, Nd.23 672 2A0 TxPDO2, AI, Nd.32
527 20F RxPDO1, DO, Nd.15 600 258 RxPDO6*, Nd.24 673 2A1 TxPDO2, AI, Nd.33
528 210 RxPDO1, DO, Nd.16 601 259 RxPDO6*, Nd.25 674 2A2 TxPDO2, AI, Nd.34
529 211 RxPDO1, DO, Nd.17 602 25A RxPDO6*, Nd.26 675 2A3 TxPDO2, AI, Nd.35
530 212 RxPDO1, DO, Nd.18 603 25B RxPDO6*, Nd.27 676 2A4 TxPDO2, AI, Nd.36
531 213 RxPDO1, DO, Nd.19 604 25C RxPDO6*, Nd.28 677 2A5 TxPDO2, AI, Nd.37
532 214 RxPDO1, DO, Nd.20 605 25D RxPDO6*, Nd.29 678 2A6 TxPDO2, AI, Nd.38
533 215 RxPDO1, DO, Nd.21 606 25E RxPDO6*, Nd.30 679 2A7 TxPDO2, AI, Nd.39
534 216 RxPDO1, DO, Nd.22 607 25F RxPDO6*, Nd.31 680 2A8 TxPDO2, AI, Nd.40
535 217 RxPDO1, DO, Nd.23 608 260 RxPDO6*, Nd.32 681 2A9 TxPDO2, AI, Nd.41
536 218 RxPDO1, DO, Nd.24 609 261 RxPDO6*, Nd.33 682 2AA TxPDO2, AI, Nd.42
537 219 RxPDO1, DO, Nd.25 610 262 RxPDO6*, Nd.34 683 2AB TxPDO2, AI, Nd.43
538 21A RxPDO1, DO, Nd.26 611 263 RxPDO6*, Nd.35 684 2AC TxPDO2, AI, Nd.44
539 21B RxPDO1, DO, Nd.27 612 264 RxPDO6*, Nd.36 685 2AD TxPDO2, AI, Nd.45
540 21C RxPDO1, DO, Nd.28 613 265 RxPDO6*, Nd.37 686 2AE TxPDO2, AI, Nd.46
541 21D RxPDO1, DO, Nd.29 614 266 RxPDO6*, Nd.38 687 2AF TxPDO2, AI, Nd.47
542 21E RxPDO1, DO, Nd.30 615 267 RxPDO6*, Nd.39 688 2B0 TxPDO2, AI, Nd.48
543 21F RxPDO1, DO, Nd.31 616 268 RxPDO6*, Nd.40 689 2B1 TxPDO2, AI, Nd.49
544 220 RxPDO1, DO, Nd.32 617 269 RxPDO6*, Nd.41 690 2B2 TxPDO2, AI, Nd.50
545 221 RxPDO1, DO, Nd.33 618 26A RxPDO6*, Nd.42 691 2B3 TxPDO2, AI, Nd.51
546 222 RxPDO1, DO, Nd.34 619 26B RxPDO6*, Nd.43 692 2B4 TxPDO2, AI, Nd.52
547 223 RxPDO1, DO, Nd.35 620 26C RxPDO6*, Nd.44 693 2B5 TxPDO2, AI, Nd.53
548 224 RxPDO1, DO, Nd.36 621 26D RxPDO6*, Nd.45 694 2B6 TxPDO2, AI, Nd.54
549 225 RxPDO1, DO, Nd.37 622 26E RxPDO6*, Nd.46 695 2B7 TxPDO2, AI, Nd.55
550 226 RxPDO1, DO, Nd.38 623 26F RxPDO6*, Nd.47 696 2B8 TxPDO2, AI, Nd.56
551 227 RxPDO1, DO, Nd.39 624 270 RxPDO6*, Nd.48 697 2B9 TxPDO2, AI, Nd.57
552 228 RxPDO1, DO, Nd.40 625 271 RxPDO6*, Nd.49 698 2BA TxPDO2, AI, Nd.58
553 229 RxPDO1, DO, Nd.41 626 272 RxPDO6*, Nd.50 699 2BB TxPDO2, AI, Nd.59
554 22A RxPDO1, DO, Nd.42 627 273 RxPDO6*, Nd.51 700 2BC TxPDO2, AI, Nd.60
555 22B RxPDO1, DO, Nd.43 628 274 RxPDO6*, Nd.52 701 2BD TxPDO2, AI, Nd.61
556 22C RxPDO1, DO, Nd.44 629 275 RxPDO6*, Nd.53 702 2BE TxPDO2, AI, Nd.62
557 22D RxPDO1, DO, Nd.45 630 276 RxPDO6*, Nd.54 703 2BF TxPDO2, AI, Nd.63
558 22E RxPDO1, DO, Nd.46 631 277 RxPDO6*, Nd.55 705 2C1 TxPDO7*, Nd.1
559 22F RxPDO1, DO, Nd.47 632 278 RxPDO6*, Nd.56 706 2C2 TxPDO7*, Nd.2
560 230 RxPDO1, DO, Nd.48 633 279 RxPDO6*, Nd.57 707 2C3 TxPDO7*, Nd.3
561 231 RxPDO1, DO, Nd.49 634 27A RxPDO6*, Nd.58 708 2C4 TxPDO7*, Nd.4
562 232 RxPDO1, DO, Nd.50 635 27B RxPDO6*, Nd.59 709 2C5 TxPDO7*, Nd.5
563 233 RxPDO1, DO, Nd.51 636 27C RxPDO6*, Nd.60 710 2C6 TxPDO7*, Nd.6
564 234 RxPDO1, DO, Nd.52 637 27D RxPDO6*, Nd.61 711 2C7 TxPDO7*, Nd.7
565 235 RxPDO1, DO, Nd.53 638 27E RxPDO6*, Nd.62 712 2C8 TxPDO7*, Nd.8
566 236 RxPDO1, DO, Nd.54 639 27F RxPDO6*, Nd.63 713 2C9 TxPDO7*, Nd.9
567 237 RxPDO1, DO, Nd.55 641 281 TxPDO2, AI, Nd.1 714 2CA TxPDO7*, Nd.10
568 238 RxPDO1, DO, Nd.56 642 282 TxPDO2, AI, Nd.2 715 2CB TxPDO7*, Nd.11
569 239 RxPDO1, DO, Nd.57 643 283 TxPDO2, AI, Nd.3 716 2CC TxPDO7*, Nd.12
570 23A RxPDO1, DO, Nd.58 644 284 TxPDO2, AI, Nd.4 717 2CD TxPDO7*, Nd.13
571 23B RxPDO1, DO, Nd.59 645 285 TxPDO2, AI, Nd.5 718 2CE TxPDO7*, Nd.14
572 23C RxPDO1, DO, Nd.60 646 286 TxPDO2, AI, Nd.6 719 2CF TxPDO7*, Nd.15
573 23D RxPDO1, DO, Nd.61 647 287 TxPDO2, AI, Nd.7 720 2D0 TxPDO7*, Nd.16
574 23E RxPDO1, DO, Nd.62 648 288 TxPDO2, AI, Nd.8 721 2D1 TxPDO7*, Nd.17
575 23F RxPDO1, DO, Nd.63 649 289 TxPDO2, AI, Nd.9 722 2D2 TxPDO7*, Nd.18
577 241 RxPDO6*, Nd.1 650 28A TxPDO2, AI, Nd.10 723 2D3 TxPDO7*, Nd.19
578 242 RxPDO6*, Nd.2 651 28B TxPDO2, AI, Nd.11 724 2D4 TxPDO7*, Nd.20
579 243 RxPDO6*, Nd.3 652 28C TxPDO2, AI, Nd.12 725 2D5 TxPDO7*, Nd.21
580 244 RxPDO6*, Nd.4 653 28D TxPDO2, AI, Nd.13 726 2D6 TxPDO7*, Nd.22
581 245 RxPDO6*, Nd.5 654 28E TxPDO2, AI, Nd.14 727 2D7 TxPDO7*, Nd.23
582 246 RxPDO6*, Nd.6 655 28F TxPDO2, AI, Nd.15 728 2D8 TxPDO7*, Nd.24
583 247 RxPDO6*, Nd.7 656 290 TxPDO2, AI, Nd.16 729 2D9 TxPDO7*, Nd.25
584 248 RxPDO6*, Nd.8 657 291 TxPDO2, AI, Nd.17 730 2DA TxPDO7*, Nd.26
585 249 RxPDO6*, Nd.9 658 292 TxPDO2, AI, Nd.18 731 2DB TxPDO7*, Nd.27
586 24A RxPDO6*, Nd.10 659 293 TxPDO2, AI, Nd.19 732 2DC TxPDO7*, Nd.28
587 24B RxPDO6*, Nd.11 660 294 TxPDO2, AI, Nd.20 733 2DD TxPDO7*, Nd.29
588 24C RxPDO6*, Nd.12 661 295 TxPDO2, AI, Nd.21 734 2DE TxPDO7*, Nd.30
589 24D RxPDO6*, Nd.13 662 296 TxPDO2, AI, Nd.22 735 2DF TxPDO7*, Nd.31
590 24E RxPDO6*, Nd.14 663 297 TxPDO2, AI, Nd.23 736 2E0 TxPDO7*, Nd.32
591 24F RxPDO6*, Nd.15 664 298 TxPDO2, AI, Nd.24 737 2E1 TxPDO7*, Nd.33
Buskoppler BK51X0
72 Anhang
738 2E2 TxPDO7*, Nd.34 811 32B RxPDO2, AO, Nd.43 884 374 RxPDO7*, Nd.52
739 2E3 TxPDO7*, Nd.35 812 32C RxPDO2, AO, Nd.44 885 375 RxPDO7*, Nd.53
740 2E4 TxPDO7*, Nd.36 813 32D RxPDO2, AO, Nd.45 886 376 RxPDO7*, Nd.54
741 2E5 TxPDO7*, Nd.37 814 32E RxPDO2, AO, Nd.46 887 377 RxPDO7*, Nd.55
742 2E6 TxPDO7*, Nd.38 815 32F RxPDO2, AO, Nd.47 888 378 RxPDO7*, Nd.56
743 2E7 TxPDO7*, Nd.39 816 330 RxPDO2, AO, Nd.48 889 379 RxPDO7*, Nd.57
744 2E8 TxPDO7*, Nd.40 817 331 RxPDO2, AO, Nd.49 890 37A RxPDO7*, Nd.58
745 2E9 TxPDO7*, Nd.41 818 332 RxPDO2, AO, Nd.50 891 37B RxPDO7*, Nd.59
746 2EA TxPDO7*, Nd.42 819 333 RxPDO2, AO, Nd.51 892 37C RxPDO7*, Nd.60
747 2EB TxPDO7*, Nd.43 820 334 RxPDO2, AO, Nd.52 893 37D RxPDO7*, Nd.61
748 2EC TxPDO7*, Nd.44 821 335 RxPDO2, AO, Nd.53 894 37E RxPDO7*, Nd.62
749 2ED TxPDO7*, Nd.45 822 336 RxPDO2, AO, Nd.54 895 37F RxPDO7*, Nd.63
750 2EE TxPDO7*, Nd.46 823 337 RxPDO2, AO, Nd.55 897 381 TxPDO3*, Nd.1
751 2EF TxPDO7*, Nd.47 824 338 RxPDO2, AO, Nd.56 898 382 TxPDO3*, Nd.2
752 2F0 TxPDO7*, Nd.48 825 339 RxPDO2, AO, Nd.57 899 383 TxPDO3*, Nd.3
753 2F1 TxPDO7*, Nd.49 826 33A RxPDO2, AO, Nd.58 900 384 TxPDO3*, Nd.4
754 2F2 TxPDO7*, Nd.50 827 33B RxPDO2, AO, Nd.59 901 385 TxPDO3*, Nd.5
755 2F3 TxPDO7*, Nd.51 828 33C RxPDO2, AO, Nd.60 902 386 TxPDO3*, Nd.6
756 2F4 TxPDO7*, Nd.52 829 33D RxPDO2, AO, Nd.61 903 387 TxPDO3*, Nd.7
757 2F5 TxPDO7*, Nd.53 830 33E RxPDO2, AO, Nd.62 904 388 TxPDO3*, Nd.8
758 2F6 TxPDO7*, Nd.54 831 33F RxPDO2, AO, Nd.63 905 389 TxPDO3*, Nd.9
759 2F7 TxPDO7*, Nd.55 833 341 RxPDO7*, Nd.1 906 38A TxPDO3*, Nd.10
760 2F8 TxPDO7*, Nd.56 834 342 RxPDO7*, Nd.2 907 38B TxPDO3*, Nd.11
761 2F9 TxPDO7*, Nd.57 835 343 RxPDO7*, Nd.3 908 38C TxPDO3*, Nd.12
762 2FA TxPDO7*, Nd.58 836 344 RxPDO7*, Nd.4 909 38D TxPDO3*, Nd.13
763 2FB TxPDO7*, Nd.59 837 345 RxPDO7*, Nd.5 910 38E TxPDO3*, Nd.14
764 2FC TxPDO7*, Nd.60 838 346 RxPDO7*, Nd.6 911 38F TxPDO3*, Nd.15
765 2FD TxPDO7*, Nd.61 839 347 RxPDO7*, Nd.7 912 390 TxPDO3*, Nd.16
766 2FE TxPDO7*, Nd.62 840 348 RxPDO7*, Nd.8 913 391 TxPDO3*, Nd.17
767 2FF TxPDO7*, Nd.63 841 349 RxPDO7*, Nd.9 914 392 TxPDO3*, Nd.18
769 301 RxPDO2, AO, Nd.1 842 34A RxPDO7*, Nd.10 915 393 TxPDO3*, Nd.19
770 302 RxPDO2, AO, Nd.2 843 34B RxPDO7*, Nd.11 916 394 TxPDO3*, Nd.20
771 303 RxPDO2, AO, Nd.3 844 34C RxPDO7*, Nd.12 917 395 TxPDO3*, Nd.21
772 304 RxPDO2, AO, Nd.4 845 34D RxPDO7*, Nd.13 918 396 TxPDO3*, Nd.22
773 305 RxPDO2, AO, Nd.5 846 34E RxPDO7*, Nd.14 919 397 TxPDO3*, Nd.23
774 306 RxPDO2, AO, Nd.6 847 34F RxPDO7*, Nd.15 920 398 TxPDO3*, Nd.24
775 307 RxPDO2, AO, Nd.7 848 350 RxPDO7*, Nd.16 921 399 TxPDO3*, Nd.25
776 308 RxPDO2, AO, Nd.8 849 351 RxPDO7*, Nd.17 922 39A TxPDO3*, Nd.26
777 309 RxPDO2, AO, Nd.9 850 352 RxPDO7*, Nd.18 923 39B TxPDO3*, Nd.27
778 30A RxPDO2, AO, Nd.10 851 353 RxPDO7*, Nd.19 924 39C TxPDO3*, Nd.28
779 30B RxPDO2, AO, Nd.11 852 354 RxPDO7*, Nd.20 925 39D TxPDO3*, Nd.29
780 30C RxPDO2, AO, Nd.12 853 355 RxPDO7*, Nd.21 926 39E TxPDO3*, Nd.30
781 30D RxPDO2, AO, Nd.13 854 356 RxPDO7*, Nd.22 927 39F TxPDO3*, Nd.31
782 30E RxPDO2, AO, Nd.14 855 357 RxPDO7*, Nd.23 928 3A0 TxPDO3*, Nd.32
783 30F RxPDO2, AO, Nd.15 856 358 RxPDO7*, Nd.24 929 3A1 TxPDO3*, Nd.33
784 310 RxPDO2, AO, Nd.16 857 359 RxPDO7*, Nd.25 930 3A2 TxPDO3*, Nd.34
785 311 RxPDO2, AO, Nd.17 858 35A RxPDO7*, Nd.26 931 3A3 TxPDO3*, Nd.35
786 312 RxPDO2, AO, Nd.18 859 35B RxPDO7*, Nd.27 932 3A4 TxPDO3*, Nd.36
787 313 RxPDO2, AO, Nd.19 860 35C RxPDO7*, Nd.28 933 3A5 TxPDO3*, Nd.37
788 314 RxPDO2, AO, Nd.20 861 35D RxPDO7*, Nd.29 934 3A6 TxPDO3*, Nd.38
789 315 RxPDO2, AO, Nd.21 862 35E RxPDO7*, Nd.30 935 3A7 TxPDO3*, Nd.39
790 316 RxPDO2, AO, Nd.22 863 35F RxPDO7*, Nd.31 936 3A8 TxPDO3*, Nd.40
791 317 RxPDO2, AO, Nd.23 864 360 RxPDO7*, Nd.32 937 3A9 TxPDO3*, Nd.41
792 318 RxPDO2, AO, Nd.24 865 361 RxPDO7*, Nd.33 938 3AA TxPDO3*, Nd.42
793 319 RxPDO2, AO, Nd.25 866 362 RxPDO7*, Nd.34 939 3AB TxPDO3*, Nd.43
794 31A RxPDO2, AO, Nd.26 867 363 RxPDO7*, Nd.35 940 3AC TxPDO3*, Nd.44
795 31B RxPDO2, AO, Nd.27 868 364 RxPDO7*, Nd.36 941 3AD TxPDO3*, Nd.45
796 31C RxPDO2, AO, Nd.28 869 365 RxPDO7*, Nd.37 942 3AE TxPDO3*, Nd.46
797 31D RxPDO2, AO, Nd.29 870 366 RxPDO7*, Nd.38 943 3AF TxPDO3*, Nd.47
798 31E RxPDO2, AO, Nd.30 871 367 RxPDO7*, Nd.39 944 3B0 TxPDO3*, Nd.48
799 31F RxPDO2, AO, Nd.31 872 368 RxPDO7*, Nd.40 945 3B1 TxPDO3*, Nd.49
800 320 RxPDO2, AO, Nd.32 873 369 RxPDO7*, Nd.41 946 3B2 TxPDO3*, Nd.50
801 321 RxPDO2, AO, Nd.33 874 36A RxPDO7*, Nd.42 947 3B3 TxPDO3*, Nd.51
802 322 RxPDO2, AO, Nd.34 875 36B RxPDO7*, Nd.43 948 3B4 TxPDO3*, Nd.52
803 323 RxPDO2, AO, Nd.35 876 36C RxPDO7*, Nd.44 949 3B5 TxPDO3*, Nd.53
804 324 RxPDO2, AO, Nd.36 877 36D RxPDO7*, Nd.45 950 3B6 TxPDO3*, Nd.54
805 325 RxPDO2, AO, Nd.37 878 36E RxPDO7*, Nd.46 951 3B7 TxPDO3*, Nd.55
806 326 RxPDO2, AO, Nd.38 879 36F RxPDO7*, Nd.47 952 3B8 TxPDO3*, Nd.56
807 327 RxPDO2, AO, Nd.39 880 370 RxPDO7*, Nd.48 953 3B9 TxPDO3*, Nd.57
808 328 RxPDO2, AO, Nd.40 881 371 RxPDO7*, Nd.49 954 3BA TxPDO3*, Nd.58
809 329 RxPDO2, AO, Nd.41 882 372 RxPDO7*, Nd.50 955 3BB TxPDO3*, Nd.59
810 32A RxPDO2, AO, Nd.42 883 373 RxPDO7*, Nd.51 956 3BC TxPDO3*, Nd.60
Buskoppler BK51X0
Anhang 73
957 3BD TxPDO3*, Nd.61 1031 407 RxPDO3*, Nd.7 1104 450 RxPDO8*, Nd.16
958 3BE TxPDO3*, Nd.62 1032 408 RxPDO3*, Nd.8 1105 451 RxPDO8*, Nd.17
959 3BF TxPDO3*, Nd.63 1033 409 RxPDO3*, Nd.9 1106 452 RxPDO8*, Nd.18
961 3C1 TxPDO8*, Nd.1 1034 40A RxPDO3*, Nd.10 1107 453 RxPDO8*, Nd.19
962 3C2 TxPDO8*, Nd.2 1035 40B RxPDO3*, Nd.11 1108 454 RxPDO8*, Nd.20
963 3C3 TxPDO8*, Nd.3 1036 40C RxPDO3*, Nd.12 1109 455 RxPDO8*, Nd.21
964 3C4 TxPDO8*, Nd.4 1037 40D RxPDO3*, Nd.13 1110 456 RxPDO8*, Nd.22
965 3C5 TxPDO8*, Nd.5 1038 40E RxPDO3*, Nd.14 1111 457 RxPDO8*, Nd.23
966 3C6 TxPDO8*, Nd.6 1039 40F RxPDO3*, Nd.15 1112 458 RxPDO8*, Nd.24
967 3C7 TxPDO8*, Nd.7 1040 410 RxPDO3*, Nd.16 1113 459 RxPDO8*, Nd.25
968 3C8 TxPDO8*, Nd.8 1041 411 RxPDO3*, Nd.17 1114 45A RxPDO8*, Nd.26
969 3C9 TxPDO8*, Nd.9 1042 412 RxPDO3*, Nd.18 1115 45B RxPDO8*, Nd.27
970 3CA TxPDO8*, Nd.10 1043 413 RxPDO3*, Nd.19 1116 45C RxPDO8*, Nd.28
971 3CB TxPDO8*, Nd.11 1044 414 RxPDO3*, Nd.20 1117 45D RxPDO8*, Nd.29
972 3CC TxPDO8*, Nd.12 1045 415 RxPDO3*, Nd.21 1118 45E RxPDO8*, Nd.30
973 3CD TxPDO8*, Nd.13 1046 416 RxPDO3*, Nd.22 1119 45F RxPDO8*, Nd.31
974 3CE TxPDO8*, Nd.14 1047 417 RxPDO3*, Nd.23 1120 460 RxPDO8*, Nd.32
975 3CF TxPDO8*, Nd.15 1048 418 RxPDO3*, Nd.24 1121 461 RxPDO8*, Nd.33
976 3D0 TxPDO8*, Nd.16 1049 419 RxPDO3*, Nd.25 1122 462 RxPDO8*, Nd.34
977 3D1 TxPDO8*, Nd.17 1050 41A RxPDO3*, Nd.26 1123 463 RxPDO8*, Nd.35
978 3D2 TxPDO8*, Nd.18 1051 41B RxPDO3*, Nd.27 1124 464 RxPDO8*, Nd.36
979 3D3 TxPDO8*, Nd.19 1052 41C RxPDO3*, Nd.28 1125 465 RxPDO8*, Nd.37
980 3D4 TxPDO8*, Nd.20 1053 41D RxPDO3*, Nd.29 1126 466 RxPDO8*, Nd.38
981 3D5 TxPDO8*, Nd.21 1054 41E RxPDO3*, Nd.30 1127 467 RxPDO8*, Nd.39
982 3D6 TxPDO8*, Nd.22 1055 41F RxPDO3*, Nd.31 1128 468 RxPDO8*, Nd.40
984 3D8 TxPDO8*, Nd.24 1057 421 RxPDO3*, Nd.33 1130 46A RxPDO8*, Nd.42
985 3D9 TxPDO8*, Nd.25 1058 422 RxPDO3*, Nd.34 1131 46B RxPDO8*, Nd.43
986 3DA TxPDO8*, Nd.26 1059 423 RxPDO3*, Nd.35 1132 46C RxPDO8*, Nd.44
987 3DB TxPDO8*, Nd.27 1060 424 RxPDO3*, Nd.36 1133 46D RxPDO8*, Nd.45
988 3DC TxPDO8*, Nd.28 1061 425 RxPDO3*, Nd.37 1134 46E RxPDO8*, Nd.46
989 3DD TxPDO8*, Nd.29 1062 426 RxPDO3*, Nd.38 1135 46F RxPDO8*, Nd.47
990 3DE TxPDO8*, Nd.30 1063 427 RxPDO3*, Nd.39 1136 470 RxPDO8*, Nd.48
991 3DF TxPDO8*, Nd.31 1064 428 RxPDO3*, Nd.40 1137 471 RxPDO8*, Nd.49
992 3E0 TxPDO8*, Nd.32 1065 429 RxPDO3*, Nd.41 1138 472 RxPDO8*, Nd.50
993 3E1 TxPDO8*, Nd.33 1066 42A RxPDO3*, Nd.42 1139 473 RxPDO8*, Nd.51
994 3E2 TxPDO8*, Nd.34 1067 42B RxPDO3*, Nd.43 1140 474 RxPDO8*, Nd.52
995 3E3 TxPDO8*, Nd.35 1068 42C RxPDO3*, Nd.44 1141 475 RxPDO8*, Nd.53
996 3E4 TxPDO8*, Nd.36 1069 42D RxPDO3*, Nd.45 1142 476 RxPDO8*, Nd.54
997 3E5 TxPDO8*, Nd.37 1070 42E RxPDO3*, Nd.46 1143 477 RxPDO8*, Nd.55
998 3E6 TxPDO8*, Nd.38 1071 42F RxPDO3*, Nd.47 1144 478 RxPDO8*, Nd.56
1000 3E8 TxPDO8*, Nd.40 1073 431 RxPDO3*, Nd.49 1146 47A RxPDO8*, Nd.58
1001 3E9 TxPDO8*, Nd.41 1074 432 RxPDO3*, Nd.50 1147 47B RxPDO8*, Nd.59
1002 3EA TxPDO8*, Nd.42 1075 433 RxPDO3*, Nd.51 1148 47C RxPDO8*, Nd.60
1003 3EB TxPDO8*, Nd.43 1076 434 RxPDO3*, Nd.52 1149 47D RxPDO8*, Nd.61
1004 3EC TxPDO8*, Nd.44 1077 435 RxPDO3*, Nd.53 1150 47E RxPDO8*, Nd.62
1005 3ED TxPDO8*, Nd.45 1078 436 RxPDO3*, Nd.54 1151 47F RxPDO8*, Nd.63
1006 3EE TxPDO8*, Nd.46 1079 437 RxPDO3*, Nd.55 1153 481 TxPDO4*, Nd.1
1007 3EF TxPDO8*, Nd.47 1080 438 RxPDO3*, Nd.56 1154 482 TxPDO4*, Nd.2
1008 3F0 TxPDO8*, Nd.48 1081 439 RxPDO3*, Nd.57 1155 483 TxPDO4*, Nd.3
1009 3F1 TxPDO8*, Nd.49 1082 43A RxPDO3*, Nd.58 1156 484 TxPDO4*, Nd.4
1010 3F2 TxPDO8*, Nd.50 1083 43B RxPDO3*, Nd.59 1157 485 TxPDO4*, Nd.5
1011 3F3 TxPDO8*, Nd.51 1084 43C RxPDO3*, Nd.60 1158 486 TxPDO4*, Nd.6
1012 3F4 TxPDO8*, Nd.52 1085 43D RxPDO3*, Nd.61 1159 487 TxPDO4*, Nd.7
1013 3F5 TxPDO8*, Nd.53 1086 43E RxPDO3*, Nd.62 1160 488 TxPDO4*, Nd.8
1014 3F6 TxPDO8*, Nd.54 1087 43F RxPDO3*, Nd.63 1161 489 TxPDO4*, Nd.9
1015 3F7 TxPDO8*, Nd.55 1089 441 RxPDO8*, Nd.1 1162 48A TxPDO4*, Nd.10
1016 3F8 TxPDO8*, Nd.56 1090 442 RxPDO8*, Nd.2 1163 48B TxPDO4*, Nd.11
1017 3F9 TxPDO8*, Nd.57 1091 443 RxPDO8*, Nd.3 1164 48C TxPDO4*, Nd.12
1018 3FA TxPDO8*, Nd.58 1092 444 RxPDO8*, Nd.4 1165 48D TxPDO4*, Nd.13
1019 3FB TxPDO8*, Nd.59 1093 445 RxPDO8*, Nd.5 1166 48E TxPDO4*, Nd.14
1020 3FC TxPDO8*, Nd.60 1094 446 RxPDO8*, Nd.6 1167 48F TxPDO4*, Nd.15
1021 3FD TxPDO8*, Nd.61 1095 447 RxPDO8*, Nd.7 1168 490 TxPDO4*, Nd.16
1022 3FE TxPDO8*, Nd.62 1096 448 RxPDO8*, Nd.8 1169 491 TxPDO4*, Nd.17
1023 3FF TxPDO8*, Nd.63 1097 449 RxPDO8*, Nd.9 1170 492 TxPDO4*, Nd.18
1025 401 RxPDO3*, Nd.1 1098 44A RxPDO8*, Nd.10 1171 493 TxPDO4*, Nd.19
1026 402 RxPDO3*, Nd.2 1099 44B RxPDO8*, Nd.11 1172 494 TxPDO4*, Nd.20
1027 403 RxPDO3*, Nd.3 1100 44C RxPDO8*, Nd.12 1173 495 TxPDO4*, Nd.21
1028 404 RxPDO3*, Nd.4 1101 44D RxPDO8*, Nd.13 1174 496 TxPDO4*, Nd.22
1029 405 RxPDO3*, Nd.5 1102 44E RxPDO8*, Nd.14 1175 497 TxPDO4*, Nd.23
1030 406 RxPDO3*, Nd.6 1103 44F RxPDO8*, Nd.15 1176 498 TxPDO4*, Nd.24
Buskoppler BK51X0
74 Anhang
1177 499 TxPDO4*, Nd.25 1250 4E2 TxPDO9*, Nd.34 1323 52B RxPDO4*, Nd.43
1178 49A TxPDO4*, Nd.26 1251 4E3 TxPDO9*, Nd.35 1324 52C RxPDO4*, Nd.44
1179 49B TxPDO4*, Nd.27 1252 4E4 TxPDO9*, Nd.36 1325 52D RxPDO4*, Nd.45
1180 49C TxPDO4*, Nd.28 1253 4E5 TxPDO9*, Nd.37 1326 52E RxPDO4*, Nd.46
1181 49D TxPDO4*, Nd.29 1254 4E6 TxPDO9*, Nd.38 1327 52F RxPDO4*, Nd.47
1182 49E TxPDO4*, Nd.30 1255 4E7 TxPDO9*, Nd.39 1328 530 RxPDO4*, Nd.48
1183 49F TxPDO4*, Nd.31 1256 4E8 TxPDO9*, Nd.40 1329 531 RxPDO4*, Nd.49
1184 4A0 TxPDO4*, Nd.32 1257 4E9 TxPDO9*, Nd.41 1330 532 RxPDO4*, Nd.50
1185 4A1 TxPDO4*, Nd.33 1258 4EA TxPDO9*, Nd.42 1331 533 RxPDO4*, Nd.51
1186 4A2 TxPDO4*, Nd.34 1259 4EB TxPDO9*, Nd.43 1332 534 RxPDO4*, Nd.52
1187 4A3 TxPDO4*, Nd.35 1260 4EC TxPDO9*, Nd.44 1333 535 RxPDO4*, Nd.53
1188 4A4 TxPDO4*, Nd.36 1261 4ED TxPDO9*, Nd.45 1334 536 RxPDO4*, Nd.54
1189 4A5 TxPDO4*, Nd.37 1262 4EE TxPDO9*, Nd.46 1335 537 RxPDO4*, Nd.55
1190 4A6 TxPDO4*, Nd.48 1263 4EF TxPDO9*, Nd.47 1336 538 RxPDO4*, Nd.56
1191 4A7 TxPDO4*, Nd.49 1264 4F0 TxPDO9*, Nd.48 1337 539 RxPDO4*, Nd.57
1192 4A8 TxPDO4*, Nd.40 1265 4F1 TxPDO9*, Nd.49 1338 53A RxPDO4*, Nd.58
1193 4A9 TxPDO4*, Nd.41 1266 4F2 TxPDO9*, Nd.50 1339 53B RxPDO4*, Nd.59
1194 4AA TxPDO4*, Nd.42 1267 4F3 TxPDO9*, Nd.51 1340 53C RxPDO4*, Nd.60
1195 4AB TxPDO4*, Nd.43 1268 4F4 TxPDO9*, Nd.52 1341 53D RxPDO4*, Nd.61
1196 4AC TxPDO4*, Nd.44 1269 4F5 TxPDO9*, Nd.53 1342 53E RxPDO4*, Nd.62
1197 4AD TxPDO4*, Nd.45 1270 4F6 TxPDO9*, Nd.54 1343 53F RxPDO4*, Nd.63
1198 4AE TxPDO4*, Nd.46 1271 4F7 TxPDO9*, Nd.55 1345 541 RxPDO9*, Nd.1
1199 4AF TxPDO4*, Nd.47 1272 4F8 TxPDO9*, Nd.56 1346 542 RxPDO9*, Nd.2
1200 4B0 TxPDO4*, Nd.48 1273 4F9 TxPDO9*, Nd.57 1347 543 RxPDO9*, Nd.3
1201 4B1 TxPDO4*, Nd.49 1274 4FA TxPDO9*, Nd.58 1348 544 RxPDO9*, Nd.4
1202 4B2 TxPDO4*, Nd.50 1275 4FB TxPDO9*, Nd.59 1349 545 RxPDO9*, Nd.5
1203 4B3 TxPDO4*, Nd.51 1276 4FC TxPDO9*, Nd.60 1350 546 RxPDO9*, Nd.6
1204 4B4 TxPDO4*, Nd.52 1277 4FD TxPDO9*, Nd.61 1351 547 RxPDO9*, Nd.7
1205 4B5 TxPDO4*, Nd.53 1278 4FE TxPDO9*, Nd.62 1352 548 RxPDO9*, Nd.8
1206 4B6 TxPDO4*, Nd.54 1279 4FF TxPDO9*, Nd.63 1353 549 RxPDO9*, Nd.9
1207 4B7 TxPDO4*, Nd.55 1281 501 RxPDO4*, Nd.1 1354 54A RxPDO9*, Nd.10
1208 4B8 TxPDO4*, Nd.56 1282 502 RxPDO4*, Nd.2 1355 54B RxPDO9*, Nd.11
1209 4B9 TxPDO4*, Nd.57 1283 503 RxPDO4*, Nd.3 1356 54C RxPDO9*, Nd.12
1210 4BA TxPDO4*, Nd.58 1284 504 RxPDO4*, Nd.4 1357 54D RxPDO9*, Nd.13
1211 4BB TxPDO4*, Nd.59 1285 505 RxPDO4*, Nd.5 1358 54E RxPDO9*, Nd.14
1212 4BC TxPDO4*, Nd.60 1286 506 RxPDO4*, Nd.6 1359 54F RxPDO9*, Nd.15
1213 4BD TxPDO4*, Nd.61 1287 507 RxPDO4*, Nd.7 1360 550 RxPDO9*, Nd.16
1214 4BE TxPDO4*, Nd.62 1288 508 RxPDO4*, Nd.8 1361 551 RxPDO9*, Nd.17
1215 4BF TxPDO4*, Nd.63 1289 509 RxPDO4*, Nd.9 1362 552 RxPDO9*, Nd.18
1217 4C1 TxPDO9*, Nd.1 1290 50A RxPDO4*, Nd.10 1363 553 RxPDO9*, Nd.19
1218 4C2 TxPDO9*, Nd.2 1291 50B RxPDO4*, Nd.11 1364 554 RxPDO9*, Nd.20
1219 4C3 TxPDO9*, Nd.3 1292 50C RxPDO4*, Nd.12 1365 555 RxPDO9*, Nd.21
1220 4C4 TxPDO9*, Nd.4 1293 50D RxPDO4*, Nd.13 1366 556 RxPDO9*, Nd.22
1221 4C5 TxPDO9*, Nd.5 1294 50E RxPDO4*, Nd.14 1367 557 RxPDO9*, Nd.23
1222 4C6 TxPDO9*, Nd.6 1295 50F RxPDO4*, Nd.15 1368 558 RxPDO9*, Nd.24
1223 4C7 TxPDO9*, Nd.7 1296 510 RxPDO4*, Nd.16 1369 559 RxPDO9*, Nd.25
1224 4C8 TxPDO9*, Nd.8 1297 511 RxPDO4*, Nd.17 1370 55A RxPDO9*, Nd.26
1225 4C9 TxPDO9*, Nd.9 1298 512 RxPDO4*, Nd.18 1371 55B RxPDO9*, Nd.27
1226 4CA TxPDO9*, Nd.10 1299 513 RxPDO4*, Nd.19 1372 55C RxPDO9*, Nd.28
1227 4CB TxPDO9*, Nd.11 1300 514 RxPDO4*, Nd.20 1373 55D RxPDO9*, Nd.29
1228 4CC TxPDO9*, Nd.12 1301 515 RxPDO4*, Nd.21 1374 55E RxPDO9*, Nd.30
1229 4CD TxPDO9*, Nd.13 1302 516 RxPDO4*, Nd.22 1375 55F RxPDO9*, Nd.31
1230 4CE TxPDO9*, Nd.14 1303 517 RxPDO4*, Nd.23 1376 560 RxPDO9*, Nd.32
1231 4CF TxPDO9*, Nd.15 1304 518 RxPDO4*, Nd.24 1377 561 RxPDO9*, Nd.33
1233 4D1 TxPDO9*, Nd.17 1306 51A RxPDO4*, Nd.26 1379 563 RxPDO9*, Nd.35
1234 4D2 TxPDO9*, Nd.18 1307 51B RxPDO4*, Nd.27 1380 564 RxPDO9*, Nd.36
1235 4D3 TxPDO9*, Nd.19 1308 51C RxPDO4*, Nd.28 1381 565 RxPDO9*, Nd.37
1236 4D4 TxPDO9*, Nd.20 1309 51D RxPDO4*, Nd.29 1382 566 RxPDO9*, Nd.38
1237 4D5 TxPDO9*, Nd.21 1310 51E RxPDO4*, Nd.30 1383 567 RxPDO9*, Nd.39
1238 4D6 TxPDO9*, Nd.22 1311 51F RxPDO4*, Nd.31 1384 568 RxPDO9*, Nd.40
1240 4D8 TxPDO9*, Nd.24 1313 521 RxPDO4*, Nd.33 1386 56A RxPDO9*, Nd.42
1241 4D9 TxPDO9*, Nd.25 1314 522 RxPDO4*, Nd.34 1387 56B RxPDO9*, Nd.43
1242 4DA TxPDO9*, Nd.26 1315 523 RxPDO4*, Nd.35 1388 56C RxPDO9*, Nd.44
1243 4DB TxPDO9*, Nd.27 1316 524 RxPDO4*, Nd.36 1389 56D RxPDO9*, Nd.45
1244 4DC TxPDO9*, Nd.28 1317 525 RxPDO4*, Nd.37 1390 56E RxPDO9*, Nd.46
1245 4DD TxPDO9*, Nd.29 1318 526 RxPDO4*, Nd.38 1391 56F RxPDO9*, Nd.47
1246 4DE TxPDO9*, Nd.30 1319 527 RxPDO4*, Nd.39 1392 570 RxPDO9*, Nd.48
1247 4DF TxPDO9*, Nd.31 1320 528 RxPDO4*, Nd.40 1393 571 RxPDO9*, Nd.49
1249 4E1 TxPDO9*, Nd.33 1322 52A RxPDO4*, Nd.42 1395 573 RxPDO9*, Nd.51
Buskoppler BK51X0
Anhang 75
1396 574 RxPDO9*, Nd.52 1469 5BD SDO Tx Nd.61 1543 607 SDO Rx Nd.7
1397 575 RxPDO9*, Nd.53 1470 5BE SDO Tx Nd.62 1544 608 SDO Rx Nd.8
1398 576 RxPDO9*, Nd.54 1471 5BF SDO Tx Nd.63 1545 609 SDO Rx Nd.9
1399 577 RxPDO9*, Nd.55 1473 5C1 TxPDO10*, Nd.1 1546 60A SDO Rx Nd.10
1400 578 RxPDO9*, Nd.56 1474 5C2 TxPDO10*, Nd.2 1547 60B SDO Rx Nd.11
1401 579 RxPDO9*, Nd.57 1475 5C3 TxPDO10*, Nd.3 1548 60C SDO Rx Nd.12
1402 57A RxPDO9*, Nd.58 1476 5C4 TxPDO10*, Nd.4 1549 60D SDO Rx Nd.13
1403 57B RxPDO9*, Nd.59 1477 5C5 TxPDO10*, Nd.5 1550 60E SDO Rx Nd.14
1404 57C RxPDO9*, Nd.60 1478 5C6 TxPDO10*, Nd.6 1551 60F SDO Rx Nd.15
1405 57D RxPDO9*, Nd.61 1479 5C7 TxPDO10*, Nd.7 1552 610 SDO Rx Nd.16
1406 57E RxPDO9*, Nd.62 1480 5C8 TxPDO10*, Nd.8 1553 611 SDO Rx Nd.17
1407 57F RxPDO9*, Nd.63 1481 5C9 TxPDO10*, Nd.9 1554 612 SDO Rx Nd.18
1409 581 SDO Tx Nd.1 1482 5CA TxPDO10*, Nd.10 1555 613 SDO Rx Nd.19
1410 582 SDO Tx Nd.2 1483 5CB TxPDO10*, Nd.11 1556 614 SDO Rx Nd.20
1411 583 SDO Tx Nd.3 1484 5CC TxPDO10*, Nd.12 1557 615 SDO Rx Nd.21
1412 584 SDO Tx Nd.4 1485 5CD TxPDO10*, Nd.13 1558 616 SDO Rx Nd.22
1413 585 SDO Tx Nd.5 1486 5CE TxPDO10*, Nd.14 1559 617 SDO Rx Nd.23
1414 586 SDO Tx Nd.6 1487 5CF TxPDO10*, Nd.15 1560 618 SDO Rx Nd.24
1415 587 SDO Tx Nd.7 1488 5D0 TxPDO10*, Nd.16 1561 619 SDO Rx Nd.25
1416 588 SDO Tx Nd.8 1489 5D1 TxPDO10*, Nd.17 1562 61A SDO Rx Nd.26
1417 589 SDO Tx Nd.9 1490 5D2 TxPDO10*, Nd.18 1563 61B SDO Rx Nd.27
1418 58A SDO Tx Nd.10 1491 5D3 TxPDO10*, Nd.19 1564 61C SDO Rx Nd.28
1419 58B SDO Tx Nd.11 1492 5D4 TxPDO10*, Nd.20 1565 61D SDO Rx Nd.29
1420 58C SDO Tx Nd.12 1493 5D5 TxPDO10*, Nd.21 1566 61E SDO Rx Nd.30
1421 58D SDO Tx Nd.13 1494 5D6 TxPDO10*, Nd.22 1567 61F SDO Rx Nd.31
1422 58E SDO Tx Nd.14 1495 5D7 TxPDO10*, Nd.23 1568 620 SDO Rx Nd.32
1423 58F SDO Tx Nd.15 1496 5D8 TxPDO10*, Nd.24 1569 621 SDO Rx Nd.33
1424 590 SDO Tx Nd.16 1497 5D9 TxPDO10*, Nd.25 1570 622 SDO Rx Nd.34
1425 591 SDO Tx Nd.17 1498 5DA TxPDO10*, Nd.26 1571 623 SDO Rx Nd.35
1426 592 SDO Tx Nd.18 1499 5DB TxPDO10*, Nd.27 1572 624 SDO Rx Nd.36
1427 593 SDO Tx Nd.19 1500 5DC TxPDO10*, Nd.28 1573 625 SDO Rx Nd.37
1428 594 SDO Tx Nd.20 1501 5DD TxPDO10*, Nd.29 1574 626 SDO Rx Nd.38
1429 595 SDO Tx Nd.21 1502 5DE TxPDO10*, Nd.30 1575 627 SDO Rx Nd.39
1430 596 SDO Tx Nd.22 1503 5DF TxPDO10*, Nd.31 1576 628 SDO Rx Nd.40
1431 597 SDO Tx Nd.23 1504 5E0 TxPDO10*, Nd.32 1577 629 SDO Rx Nd.41
1432 598 SDO Tx Nd.24 1505 5E1 TxPDO10*, Nd.33 1578 62A SDO Rx Nd.42
1433 599 SDO Tx Nd.25 1506 5E2 TxPDO10*, Nd.34 1579 62B SDO Rx Nd.43
1434 59A SDO Tx Nd.26 1507 5E3 TxPDO10*, Nd.35 1580 62C SDO Rx Nd.44
1435 59B SDO Tx Nd.27 1508 5E4 TxPDO10*, Nd.36 1581 62D SDO Rx Nd.45
1436 59C SDO Tx Nd.28 1509 5E5 TxPDO10*, Nd.37 1582 62E SDO Rx Nd.46
1437 59D SDO Tx Nd.29 1510 5E6 TxPDO10*, Nd.38 1583 62F SDO Rx Nd.47
1438 59E SDO Tx Nd.30 1511 5E7 TxPDO10*, Nd.39 1584 630 SDO Rx Nd.48
1439 59F SDO Tx Nd.31 1512 5E8 TxPDO10*, Nd.40 1585 631 SDO Rx Nd.49
1440 5A0 SDO Tx Nd.32 1513 5E9 TxPDO10*, Nd.41 1586 632 SDO Rx Nd.50
1441 5A1 SDO Tx Nd.33 1514 5EA TxPDO10*, Nd.42 1587 633 SDO Rx Nd.51
1442 5A2 SDO Tx Nd.34 1515 5EB TxPDO10*, Nd.43 1588 634 SDO Rx Nd.52
1443 5A3 SDO Tx Nd.35 1516 5EC TxPDO10*, Nd.44 1589 635 SDO Rx Nd.53
1444 5A4 SDO Tx Nd.36 1517 5ED TxPDO10*, Nd.45 1590 636 SDO Rx Nd.54
1445 5A5 SDO Tx Nd.37 1518 5EE TxPDO10*, Nd.46 1591 637 SDO Rx Nd.55
1446 5A6 SDO Tx Nd.38 1519 5EF TxPDO10*, Nd.47 1592 638 SDO Rx Nd.56
1447 5A7 SDO Tx Nd.39 1520 5F0 TxPDO10*, Nd.48 1593 639 SDO Rx Nd.57
1448 5A8 SDO Tx Nd.40 1521 5F1 TxPDO10*, Nd.49 1594 63A SDO Rx Nd.58
1449 5A9 SDO Tx Nd.41 1522 5F2 TxPDO10*, Nd.50 1595 63B SDO Rx Nd.59
1450 5AA SDO Tx Nd.42 1523 5F3 TxPDO10*, Nd.51 1596 63C SDO Rx Nd.60
1451 5AB SDO Tx Nd.43 1524 5F4 TxPDO10*, Nd.52 1597 63D SDO Rx Nd.61
1452 5AC SDO Tx Nd.44 1525 5F5 TxPDO10*, Nd.53 1598 63E SDO Rx Nd.62
1453 5AD SDO Tx Nd.45 1526 5F6 TxPDO10*, Nd.54 1599 63F SDO Rx Nd.63
1454 5AE SDO Tx Nd.46 1527 5F7 TxPDO10*, Nd.55 1601 641 RxPDO10*, Nd.1
1455 5AF SDO Tx Nd.47 1528 5F8 TxPDO10*, Nd.56 1602 642 RxPDO10*, Nd.2
1456 5B0 SDO Tx Nd.48 1529 5F9 TxPDO10*, Nd.57 1603 643 RxPDO10*, Nd.3
1457 5B1 SDO Tx Nd.49 1530 5FA TxPDO10*, Nd.58 1604 644 RxPDO10*, Nd.4
1458 5B2 SDO Tx Nd.50 1531 5FB TxPDO10*, Nd.59 1605 645 RxPDO10*, Nd.5
1459 5B3 SDO Tx Nd.51 1532 5FC TxPDO10*, Nd.60 1606 646 RxPDO10*, Nd.6
1460 5B4 SDO Tx Nd.52 1533 5FD TxPDO10*, Nd.61 1607 647 RxPDO10*, Nd.7
1461 5B5 SDO Tx Nd.53 1534 5FE TxPDO10*, Nd.62 1608 648 RxPDO10*, Nd.8
1462 5B6 SDO Tx Nd.54 1535 5FF TxPDO10*, Nd.63 1609 649 RxPDO10*, Nd.9
1463 5B7 SDO Tx Nd.55 1537 601 SDO Rx Nd.1 1610 64A RxPDO10*, Nd.10
1464 5B8 SDO Tx Nd.56 1538 602 SDO Rx Nd.2 1611 64B RxPDO10*, Nd.11
1465 5B9 SDO Tx Nd.57 1539 603 SDO Rx Nd.3 1612 64C RxPDO10*, Nd.12
1466 5BA SDO Tx Nd.58 1540 604 SDO Rx Nd.4 1613 64D RxPDO10*, Nd.13
1467 5BB SDO Tx Nd.59 1541 605 SDO Rx Nd.5 1614 64E RxPDO10*, Nd.14
1468 5BC SDO Tx Nd.60 1542 606 SDO Rx Nd.6 1615 64F RxPDO10*, Nd.15
Buskoppler BK51X0
76 Anhang
1616 650 RxPDO10*, Nd.16 1689 699 TxPDO5*, Nd.25 1762 6E2 TxPDO11*, Nd.34
1617 651 RxPDO10*, Nd.17 1690 69A TxPDO5*, Nd.26 1763 6E3 TxPDO11*, Nd.35
1618 652 RxPDO10*, Nd.18 1691 69B TxPDO5*, Nd.27 1764 6E4 TxPDO11*, Nd.36
1619 653 RxPDO10*, Nd.19 1692 69C TxPDO5*, Nd.28 1765 6E5 TxPDO11*, Nd.37
1620 654 RxPDO10*, Nd.20 1693 69D TxPDO5*, Nd.29 1766 6E6 TxPDO11*, Nd.38
1621 655 RxPDO10*, Nd.21 1694 69E TxPDO5*, Nd.30 1767 6E7 TxPDO11*, Nd.39
1622 656 RxPDO10*, Nd.22 1695 69F TxPDO5*, Nd.31 1768 6E8 TxPDO11*, Nd.40
1623 657 RxPDO10*, Nd.23 1696 6A0 TxPDO5*, Nd.32 1769 6E9 TxPDO11*, Nd.41
1624 658 RxPDO10*, Nd.24 1697 6A1 TxPDO5*, Nd.33 1770 6EA TxPDO11*, Nd.42
1625 659 RxPDO10*, Nd.25 1698 6A2 TxPDO5*, Nd.34 1771 6EB TxPDO11*, Nd.43
1626 65A RxPDO10*, Nd.26 1699 6A3 TxPDO5*, Nd.35 1772 6EC TxPDO11*, Nd.44
1627 65B RxPDO10*, Nd.27 1700 6A4 TxPDO5*, Nd.36 1773 6ED TxPDO11*, Nd.45
1628 65C RxPDO10*, Nd.28 1701 6A5 TxPDO5*, Nd.37 1774 6EE TxPDO11*, Nd.46
1629 65D RxPDO10*, Nd.29 1702 6A6 TxPDO5*, Nd.38 1775 6EF TxPDO11*, Nd.47
1630 65E RxPDO10*, Nd.30 1703 6A7 TxPDO5*, Nd.39 1776 6F0 TxPDO11*, Nd.48
1631 65F RxPDO10*, Nd.31 1704 6A8 TxPDO5*, Nd.40 1777 6F1 TxPDO11*, Nd.49
1632 660 RxPDO10*, Nd.32 1705 6A9 TxPDO5*, Nd.41 1778 6F2 TxPDO11*, Nd.50
1633 661 RxPDO10*, Nd.33 1706 6AA TxPDO5*, Nd.42 1779 6F3 TxPDO11*, Nd.51
1634 662 RxPDO10*, Nd.34 1707 6AB TxPDO5*, Nd.43 1780 6F4 TxPDO11*, Nd.52
1635 663 RxPDO10*, Nd.35 1708 6AC TxPDO5*, Nd.44 1781 6F5 TxPDO11*, Nd.53
1636 664 RxPDO10*, Nd.36 1709 6AD TxPDO5*, Nd.45 1782 6F6 TxPDO11*, Nd.54
1637 665 RxPDO10*, Nd.37 1710 6AE TxPDO5*, Nd.46 1783 6F7 TxPDO11*, Nd.55
1638 666 RxPDO10*, Nd.38 1711 6AF TxPDO5*, Nd.47 1784 6F8 TxPDO11*, Nd.56
1639 667 RxPDO10*, Nd.39 1712 6B0 TxPDO5*, Nd.48 1785 6F9 TxPDO11*, Nd.57
1640 668 RxPDO10*, Nd.40 1713 6B1 TxPDO5*, Nd.49 1786 6FA TxPDO11*, Nd.58
1641 669 RxPDO10*, Nd.41 1714 6B2 TxPDO5*, Nd.50 1787 6FB TxPDO11*, Nd.59
1642 66A RxPDO10*, Nd.42 1715 6B3 TxPDO5*, Nd.51 1788 6FC TxPDO11*, Nd.60
1643 66B RxPDO10*, Nd.43 1716 6B4 TxPDO5*, Nd.52 1789 6FD TxPDO11*, Nd.61
1644 66C RxPDO10*, Nd.44 1717 6B5 TxPDO5*, Nd.53 1790 6FE TxPDO11*, Nd.62
1645 66D RxPDO10*, Nd.45 1718 6B6 TxPDO5*, Nd.54 1791 6FF TxPDO11*, Nd.63
1646 66E RxPDO10*, Nd.46 1719 6B7 TxPDO5*, Nd.55 1793 701 Guarding Nd.1
1647 66F RxPDO10*, Nd.47 1720 6B8 TxPDO5*, Nd.56 1794 702 Guarding Nd.2
1648 670 RxPDO10*, Nd.48 1721 6B9 TxPDO5*, Nd.57 1795 703 Guarding Nd.3
1649 671 RxPDO10*, Nd.49 1722 6BA TxPDO5*, Nd.58 1796 704 Guarding Nd.4
1650 672 RxPDO10*, Nd.50 1723 6BB TxPDO5*, Nd.59 1797 705 Guarding Nd.5
1651 673 RxPDO10*, Nd.51 1724 6BC TxPDO5*, Nd.60 1798 706 Guarding Nd.6
1652 674 RxPDO10*, Nd.52 1725 6BD TxPDO5*, Nd.61 1799 707 Guarding Nd.7
1653 675 RxPDO10*, Nd.53 1726 6BE TxPDO5*, Nd.62 1800 708 Guarding Nd.8
1654 676 RxPDO10*, Nd.54 1727 6BF TxPDO5*, Nd.63 1801 709 Guarding Nd.9
1655 677 RxPDO10*, Nd.55 1729 6C1 TxPDO11*, Nd.1 1802 70A Guarding Nd.10
1656 678 RxPDO10*, Nd.56 1730 6C2 TxPDO11*, Nd.2 1803 70B Guarding Nd.11
1657 679 RxPDO10*, Nd.57 1731 6C3 TxPDO11*, Nd.3 1804 70C Guarding Nd.12
1658 67A RxPDO10*, Nd.58 1732 6C4 TxPDO11*, Nd.4 1805 70D Guarding Nd.13
1659 67B RxPDO10*, Nd.59 1733 6C5 TxPDO11*, Nd.5 1806 70E Guarding Nd.14
1660 67C RxPDO10*, Nd.60 1734 6C6 TxPDO11*, Nd.6 1807 70F Guarding Nd.15
1661 67D RxPDO10*, Nd.61 1735 6C7 TxPDO11*, Nd.7 1808 710 Guarding Nd.16
1662 67E RxPDO10*, Nd.62 1736 6C8 TxPDO11*, Nd.8 1809 711 Guarding Nd.17
1663 67F RxPDO10*, Nd.63 1737 6C9 TxPDO11*, Nd.9 1810 712 Guarding Nd.18
1665 681 TxPDO5*, Nd.1 1738 6CA TxPDO11*, Nd.10 1811 713 Guarding Nd.19
1666 682 TxPDO5*, Nd.2 1739 6CB TxPDO11*, Nd.11 1812 714 Guarding Nd.20
1667 683 TxPDO5*, Nd.3 1740 6CC TxPDO11*, Nd.12 1813 715 Guarding Nd.21
1668 684 TxPDO5*, Nd.4 1741 6CD TxPDO11*, Nd.13 1814 716 Guarding Nd.22
1669 685 TxPDO5*, Nd.5 1742 6CE TxPDO11*, Nd.14 1815 717 Guarding Nd.23
1670 686 TxPDO5*, Nd.6 1743 6CF TxPDO11*, Nd.15 1816 718 Guarding Nd.24
1671 687 TxPDO5*, Nd.7 1744 6D0 TxPDO11*, Nd.16 1817 719 Guarding Nd.25
1672 688 TxPDO5*, Nd.8 1745 6D1 TxPDO11*, Nd.17 1818 71A Guarding Nd.26
1673 689 TxPDO5*, Nd.9 1746 6D2 TxPDO11*, Nd.18 1819 71B Guarding Nd.27
1674 68A TxPDO5*, Nd.10 1747 6D3 TxPDO11*, Nd.19 1820 71C Guarding Nd.28
1675 68B TxPDO5*, Nd.11 1748 6D4 TxPDO11*, Nd.20 1821 71D Guarding Nd.29
1676 68C TxPDO5*, Nd.12 1749 6D5 TxPDO11*, Nd.21 1822 71E Guarding Nd.30
1677 68D TxPDO5*, Nd.13 1750 6D6 TxPDO11*, Nd.22 1823 71F Guarding Nd.31
1678 68E TxPDO5*, Nd.14 1751 6D7 TxPDO11*, Nd.23 1824 720 Guarding Nd.32
1679 68F TxPDO5*, Nd.15 1752 6D8 TxPDO11*, Nd.24 1825 721 Guarding Nd.33
1680 690 TxPDO5*, Nd.16 1753 6D9 TxPDO11*, Nd.25 1826 722 Guarding Nd.34
1681 691 TxPDO5*, Nd.17 1754 6DA TxPDO11*, Nd.26 1827 723 Guarding Nd.35
1682 692 TxPDO5*, Nd.18 1755 6DB TxPDO11*, Nd.27 1828 724 Guarding Nd.36
1683 693 TxPDO5*, Nd.19 1756 6DC TxPDO11*, Nd.28 1829 725 Guarding Nd.37
1684 694 TxPDO5*, Nd.20 1757 6DD TxPDO11*, Nd.29 1830 726 Guarding Nd.38
1685 695 TxPDO5*, Nd.21 1758 6DE TxPDO11*, Nd.30 1831 727 Guarding Nd.39
1686 696 TxPDO5*, Nd.22 1759 6DF TxPDO11*, Nd.31 1832 728 Guarding Nd.40
1687 697 TxPDO5*, Nd.23 1760 6E0 TxPDO11*, Nd.32 1833 729 Guarding Nd.41
1688 698 TxPDO5*, Nd.24 1761 6E1 TxPDO11*, Nd.33 1834 72A Guarding Nd.42
Buskoppler BK51X0
Anhang 77
1835 72B Guarding Nd.43 1908 774 RxPDO11*, Nd.52 1981 7BD RxPDO5*, Nd.61
1836 72C Guarding Nd.44 1909 775 RxPDO11*, Nd.53 1982 7BE RxPDO5*, Nd.62
1837 72D Guarding Nd.45 1910 776 RxPDO11*, Nd.54 1983 7BF RxPDO5*, Nd.63
1838 72E Guarding Nd.46 1911 777 RxPDO11*, Nd.55
1839 72F Guarding Nd.47 1912 778 RxPDO11*, Nd.56
1840 730 Guarding Nd.48 1913 779 RxPDO11*, Nd.57
1841 731 Guarding Nd.49 1914 77A RxPDO11*, Nd.58
1842 732 Guarding Nd.50 1915 77B RxPDO11*, Nd.59
1843 733 Guarding Nd.51 1916 77C RxPDO11*, Nd.60
1844 734 Guarding Nd.52 1917 77D RxPDO11*, Nd.61
1845 735 Guarding Nd.53 1918 77E RxPDO11*, Nd.62
1846 736 Guarding Nd.54 1919 77F RxPDO11*, Nd.63
1850 73A Guarding Nd.58 1924 784 RxPDO5*, Nd.4
1851 73B Guarding Nd.59 1925 785 RxPDO5*, Nd.5
1852 73C Guarding Nd.60 1926 786 RxPDO5*, Nd.6
1853 73D Guarding Nd.61 1927 787 RxPDO5*, Nd.7
1854 73E Guarding Nd.62 1928 788 RxPDO5*, Nd.8
1855 73F Guarding Nd.63 1929 789 RxPDO5*, Nd.9
1857 741 RxPDO11*, Nd.1 1930 78A RxPDO5*, Nd.10
1858 742 RxPDO11*, Nd.2 1931 78B RxPDO5*, Nd.11
1859 743 RxPDO11*, Nd.3 1932 78C RxPDO5*, Nd.12
1860 744 RxPDO11*, Nd.4 1933 78D RxPDO5*, Nd.13
1861 745 RxPDO11*, Nd.5 1934 78E RxPDO5*, Nd.14
1862 746 RxPDO11*, Nd.6 1935 78F RxPDO5*, Nd.15
1863 747 RxPDO11*, Nd.7 1936 790 RxPDO5*, Nd.16
1864 748 RxPDO11*, Nd.8 1937 791 RxPDO5*, Nd.17
1865 749 RxPDO11*, Nd.9 1938 792 RxPDO5*, Nd.18
1866 74A RxPDO11*, Nd.10 1939 793 RxPDO5*, Nd.19
1867 74B RxPDO11*, Nd.11 1940 794 RxPDO5*, Nd.20
1868 74C RxPDO11*, Nd.12 1941 795 RxPDO5*, Nd.21
1869 74D RxPDO11*, Nd.13 1942 796 RxPDO5*, Nd.22
1870 74E RxPDO11*, Nd.14 1943 797 RxPDO5*, Nd.23
1871 74F RxPDO11*, Nd.15 1944 798 RxPDO5*, Nd.24
1872 750 RxPDO11*, Nd.16 1945 799 RxPDO5*, Nd.25
1873 751 RxPDO11*, Nd.17 1946 79A RxPDO5*, Nd.26
1874 752 RxPDO11*, Nd.18 1947 79B RxPDO5*, Nd.27
1875 753 RxPDO11*, Nd.19 1948 79C RxPDO5*, Nd.28
1876 754 RxPDO11*, Nd.20 1949 79D RxPDO5*, Nd.29
1877 755 RxPDO11*, Nd.21 1950 79E RxPDO5*, Nd.30
1878 756 RxPDO11*, Nd.22 1951 79F RxPDO5*, Nd.31
1879 757 RxPDO11*, Nd.23 1952 7A0 RxPDO5*, Nd.32
1882 75A RxPDO11*, Nd.26 1955 7A3 RxPDO5*, Nd.35
1883 75B RxPDO11*, Nd.27 1956 7A4 RxPDO5*, Nd.36
1884 75C RxPDO11*, Nd.28 1957 7A5 RxPDO5*, Nd.37
1885 75D RxPDO11*, Nd.29 1958 7A6 RxPDO5*, Nd.38
1886 75E RxPDO11*, Nd.30 1959 7A7 RxPDO5*, Nd.39
1887 75F RxPDO11*, Nd.31 1960 7A8 RxPDO5*, Nd.40
1889 761 RxPDO11*, Nd.33 1962 7AA RxPDO5*, Nd.42
1890 762 RxPDO11*, Nd.34 1963 7AB RxPDO5*, Nd.43
1891 763 RxPDO11*, Nd.35 1964 7AC RxPDO5*, Nd.44
1892 764 RxPDO11*, Nd.36 1965 7AD RxPDO5*, Nd.45
1893 765 RxPDO11*, Nd.37 1966 7AE RxPDO5*, Nd.46
1894 766 RxPDO11*, Nd.38 1967 7AF RxPDO5*, Nd.47
1895 767 RxPDO11*, Nd.39 1968 7B0 RxPDO5*, Nd.48
1898 76A RxPDO11*, Nd.42 1971 7B3 RxPDO5*, Nd.51
1899 76B RxPDO11*, Nd.43 1972 7B4 RxPDO5*, Nd.52
1900 76C RxPDO11*, Nd.44 1973 7B5 RxPDO5*, Nd.53
1901 76D RxPDO11*, Nd.45 1974 7B6 RxPDO5*, Nd.54
1902 76E RxPDO11*, Nd.46 1975 7B7 RxPDO5*, Nd.55
1903 76F RxPDO11*, Nd.47 1976 7B8 RxPDO5*, Nd.56
1905 771 RxPDO11*, Nd.49 1978 7BA RxPDO5*, Nd.58
1906 772 RxPDO11*, Nd.50 1979 7BB RxPDO5*, Nd.59
1907 773 RxPDO11*, Nd.51 1980 7BC RxPDO5*, Nd.60
Buskoppler BK51X0
78 Anhang
Stichwortverzeichnis
Abschlußwiderstand 14 Guarding 23
Abschlußwiderständen 18 Guarding Fehler 40
Additional Info 34 Guarding Identifier 48
Analoge Eingänge 52 Guarding Time-Out 40
Asynchron 29 Hersteller-Einstellungen 48
Autoreset 60 Identifierüberschneidungen 64
Baudrate 19 Inhibit Zeit 30, 64
Blinkcode 21 Intel Format 61
Boot-Up 37 Isolationsprüfung 10
Boot-Up Nachricht 39 Kabel 15
Broadcast 41 Kabelquerschnitt 16
Bus Off 23 Klemmen identifizieren 59
Busbelastung 30 Klemmenbezeichnung 60
Buslänge 15 Klemmenbuskonfiguration 60
CAN warning limit 23 Kommunikationsparameter 49
Carrier-Sense Multiple Access 6 komplexe Auswertung 61
CiA 6 Konfigurationssoftware KS2000 13
Command-Specifier 38 LED 21
Consumer-Producer Modell 28 Life Time Factor 47
Datenformat 66 Lifeguarding 39
Datenformat komplex 61 Mapping
Default- Identifier 41 Default Mapping 25
Default Mapping 25 Mapping Tabelle 26
Default Werte laden 48 Variables Mapping 26
Default-Identifierverteilung 64 Mapping Tabelle 26
Default-Werte 48 Mappingparameter 50, 51, 53
Deltafunktion 67 Maße 10
Diagnose einblenden 61 Montage 10
Diagnose LEDs 21 Motorola Format 61
Diagnosedaten 61 Multiplexor 31
DIP Schalter 18 Nodeguarding 39
DIP-Schalter 7 OPERATIONAL 37
Download 31 Parameter speichern 48
eds-File 6 PDO Belegung 25
Emergency Objekt 34 PDO Linking 28
Emergency Trigger 34 PDO Übertragungsart 29
Ereignisgesteuert 28 Pollen 28
Ereignissteuerung 66 Potentialtrennklemmen 14
Error Code 33 Potentialtrennung 69
Fehlercode 21, 33 Powerkontakte 10
Fehler-Register 45 Pre-Defined Connection Set 27
Fehlerspeicher 45 Predefined error field 45
Feldbusfehler 22 PRE-OPERATIONAL 37
galvanische Trennung 14 PREPARED 37
Gerätediagnose 61 Reaktion Feldbusfehler 61
Gerätename 46 Reaktion K-Bus Fehler 61
Gerätetyp 44 Receive Queue Überlauf 23
Grenzwert 67 Register 58, 62
Guard Time 47 Registerkommunikation 34, 58, 62
Buskoppler BK51X0
Anhang 79
Remote Frames 28 Synchron 29

Remote Transmit Request 8 Synchronisation 29
save 48 Synchronisations-. Fehler 23
Schirmung 17 SYNC-Identifier 46
Schreibschutz aufheben 59, 63 Tabellennummer 59, 63
Sendeverzögerungszeit 30 Toggle-Bit 40
serielle Schnittstelle 13 Topologie 6
Software Version 47 Transmission Type 64
Spannungsversorgung 69 Transmit Queue Überlauf 23
Start_Remote_Node 7 Upload 31
Status-Diagramm 37 Variables Mapping 26
Stichleitungen 17 Vorzeichenbit 66
STOPPED 37 Warning Limit 36
Stromaufnahme 69 Watchdog-Funktion 40
Strombelastbarkeit 13 Wellenwiderstand 15
SYNC Intervall 46 Word Alignment 61
Buskoppler BK51X0

Canopen Koppler Bk5120, Bk5110, Lc5100: Beckhoff

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Beschreibung:

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Beschreibung:

Copyright:

Verfügbare Formate

Canopen Koppler Bk5120, Bk5110, Lc5100: Beckhoff

Originaltitel:

Hochgeladen von

Beschreibung:

Copyright:

Verfügbare Formate

BECKHOFF B U S K L E M M E

Die Dokumentation wurde sorgfältig erstellt. Die beschriebenen Produkte werden

© Dieses Handbuch ist urheberrechtlich geschützt. Jede Wiedergabe oder Drittver-

Hinweise für Umsteiger vom Buskoppler BK5100:

Die Feldbustechnik erlaubt den Einsatz kompakter Steuerungsbauformen.

Die modulare Zusammenstellung der Klemmleiste mit Busklemmen ver-

Potential-Einspeise- Über drei Powerkontakte wird die Betriebsspannung an nachfolgende

In einer Klemmleiste können Sie bis zu 64 Klemmen einsetzen, Potential –

Das Prinzip der Canopen

Wenn der Datenaustausch über den Feldbus zeitweise ausfällt, bleiben

PDO und SDO Das CANopen-Kommunikationsprofil basiert auf einem Objektverzeichnis

Schnelleinstieg für erfahrene CAN-

In jedem Fall ist die ausführliche Dokumentation zu lesen und zu berück-

Details zur Hardwarekonfiguration finden sich weiter hinten im Handbuch.

CAN-ID 2 Byte Nutzdaten

Dabei enthält das erste Datenbyte das Start-Kommando

Analoge Eingänge So sehen CAN-Nachrichten mit analogen Eingangsdaten aus:

11-bit Identifier 8 Byte Nutzdaten

Es empfiehlt sich, die Datenmenge durch Setzen eines Delta-Wertes (Ob-

CAN-ID 2 Byte Nutzdaten

Hierzu wird zyklisch ein Statustelegramm über Remote-Transmit-Request

11-bit Identifier keine Nutzdaten im Anforderungstelegramm (RTR)

11-bit Identifier 1 Byte Nutzdaten

Damit der Buskoppler einen Ausfall des Netzwerk-Masters erkennt

Maße eines Buskopplers

An den Buskoppler können auf der rechten Seite bis zu 64 Busklemmen

mit massiven oder feindrähtigen Leitungen. Die Verbindungstechnik wird

Die Verbindung zwischen Buskoppler und Busklemmen wird durch das

Der CANopen - Koppler

Der Buskoppler LC5100 integriert den Busanschluß auf den Federkraft-

Die Funktionalität der Konfigurationsschnittstelle ist auch über den Feldbus

dere Mechanismen ermöglichen den Buskoppler jedoch die Unterbre-

120 Ω CAN Bus Line 120 Ω

120 Ω CAN Bus Line Vdiff 120 Ω

ZB5100 Beckhoff hat ein hochwertiges CAN-Kabel mit folgenden Eigenschaften im

Bus-Länge 32 Knoten 64 Knoten 100 Knoten

Anschlußbuchse auf dem 5: nicht benutzt

aussen zugeschaltet werden. Ist er eingeschaltet, so wird die abgehende

Stichleitungen Stichleitungen sind nach Möglichkeit zu vermeiden, da sie grundsätzlich zu

Bei den in den Buskopplern gewählten Bit-Timing-Einstellungen kann dies

Baudrate Länge Stichleitung kumulierte Länge aller

Stichleitungen dürfen nicht mit Abschlußwiderständen versehen werden.

Netzwerkadresse und Baudrate

Baudrate DIP 7 DIP 8

Ein Softwarereset führt nicht zur erneuten Aktivierung der Autobaud-

Tabelle 100, Register Bedeutung Registereintrag

Aufstarten und Selbsttest

Statusanzeige und Diagnose

BK5110, BK5120 LC5100

Blinkcode schnelles Blinken Start des Fehlercodes

Fehler Fehlercode Fehlerargument Beschreibung

CAN-ERR RUN TX RX Bedeutung

Der Datenaustausch bei CANopen Geräten erfolgt über Datenobjekte. Im

• 16 [5] Transmit PDOs

Jedes CANopen-Gerät besitzt ein CANopen-Objektverzeichnis, in dem die

Bei CANopen werden die Prozeßdaten in Segmente zu maximal 8 Byte

Für den Prozeßdatenaustausch stehen jeweils 16 (BK5110, LC5100: 5)

RxPDO1: digitale Ausgänge 1..48 TxPDO1: digitale Eingänge 1..64

PDO: Appl. Objekt2 Appl. Objekt3 Appl.Objekt1