Sensoren Aktoren Roboter

Sensoren und Aktoren von autonomen Robotern
Eine Analyse fr die Ausbildung
Schriftliche Hausarbeit, im Rahmen der ersten Staatsprfung, fr das Lehramt der Sekundarstufe I
von Sonja Pieper Hasbergen, 2007
Gutachter Prof. Dr. Christian Hein Institut fr Technik und ihre Didaktik
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung
1.1 Bedeutung und Einordnung der Arbeit 1
3 3
1.2
Zielstellung
1.3
Ergebnisform
Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern 6

2.1 Sensoren 7
2.1.1 Externe Sensoren 2.1.1.1 2.1.1.2 2.1.1.3 2.1.1.4 2.1.1.5 Taktile Sensoren Nherungssensoren Abstandssensoren Positionssensoren Visuelle Sensoren
10 10 13 17 22 26
2.1.2 Interne Sensoren 2.1.2.1 2.1.2.2 2.1.2.3 2.1.2.4 Positionssensoren Geschwindigkeitssensoren Beschleunigungssensoren Intertial Navigation System (INS)
27 27 34 34 35
2.2
Aktoren
36
2.2.1 Bewegungsformen
36
Inhaltsverzeichnis
2.2.2 Antriebsarten von Radgetriebenen Robotern 38
2.2.3 Beispiele fr Roboter mit Rdern
44
2.2.4 Vor- und Nachteile von fahrenden Robotern 46
2.2.5 Beispiele fr Roboter mit Kettenantrieben 47
2.2.6 Beispiele fr Laufmaschinen
48
2.2.7 Vor- und Nachteile von Laufmaschinen
53
2.2.8 Greifer
54
2.2.9 Finray-Prinzip
56
3 4
Fazit Literaturverzeichnis
4.1 Bcher
59 60
60
4.2
Internet
61 67
5 6
Abbildungsverzeichnis Erklrung
71
1. Einleitung
1.
1.1
Einleitung
Bedeutung und Einordnung der Arbeit
In der heutigen Zeit hat die Technik einen sehr hohen Stellenwert erreicht und ist aus unserem Alltag nicht mehr wegzudenken. Aus dem Bereich der Informations- und Kommunikationstechnik wird das Internet zum Beispiel fr Bankgeschfte, Einkufe oder zur Datenkommunikation benutzt. In der Medizin wird die Technik beispielsweise in der Diagnose (Computer-Tomogaraphie), Therapie (Herzschrittmacher), Rehabilitation (Laufsimulator) und Pflege
(Liftersysteme) eingesetzt. Auch fr die Zukunft werden fhige Menschen, wie Techniker und Ingenieure bentigt, die fr die Weiterentwicklung der Technik sorgen. Da schon im Kindesalter das Interesse an Technik beginnt, wird in den Schulen versucht den Schlern diese Materie nher zu bringen. Fcher, wie Physik, Informatik, etc. alleine knnen den Schlern kein allgemeines technisches Wissen vermitteln; sie knnen dieses nur ergnzen. Damit an den Schulen eine allgemeine technische Ausbildung erfolgen kann, hat man das Fach Technik ins Leben gerufen. Im Unterricht soll ein Einblick in technische Berufe (ihre Arbeitsfelder und ihre Ttigkeiten), Auswirkungen und Einflsse von Technik in allen Lebensbereichen und technische Lsungsfindung von
Umweltproblemen vermittelt werden. In letzter Zeit hat auch die Robotik in den Schulen immer mehr an Bedeutung gefunden. Einige Schler lernen zum Beispiel durch ein Berufspraktikum oder durch eine Betriebsbesichtung den Einsatz von Roboter in der Berufswelt kennen. Vor allem in der industriellen Fertigung werden Roboter an Produktionsstraen fr schwierige, kontinuierliche und przise Arbeiten verwendet. In den kommenden Jahren wird dieses Gebiet der Technik nicht nur fr Schler noch mehr an Bedeutung finden. Sie werden durch den Gebrauch von autonomen Robotersystemen mit der Robotik auch in ihrem Alltag konfrontiert. Um an Schulen auch aus diesem Bereich Wissen vermitteln und vertiefen zu knnen,
1. Einleitung
und aber Entwicklungsstand und Perspektiven zu erlutern, sollte den Studenten in der Lehrerausbildung ein umfangreicher Einblick in die Robotik geboten werden.
Abbildung 1: Einsatzmglichkeit fr den fcherbergreifenden Unterricht in der Schule 1
1.2
Zielstellung
In nherer Zukunft soll an der Westflischen-Wilhelms-Universitt Mnster im Institut fr Technik und ihre Didaktik fr die
Lehrerausbildung im Fach Technik eine Robotik Vorlesung angeboten werden. In dieser Veranstaltung soll den Studenten ein berblick in den derzeitigen Entwicklungsstand im Bereich der Robotik gegeben werden. Diese Arbeit behandelt zu diesem Zweck das Gebiet der Sensorik und Aktorik am Beispiel der autonomen Roboter.
1.3
Ergebnisform
Das Ergebnis ist eine Informations- und Materialsammlung, die fr die Gestaltung der neuen Robotik Vorlesung verwendet werden soll. Die hier vorliegende Examensarbeit ist die dazugehrige
1
http://www-md.e-technik.uni-rostock.de/veroeff/KrumpholzRobotikMathNatTage Rostock.pdf
1. Einleitung
Ausarbeitung. Diese Arbeit gibt Information ber die verschiedenen Arten von Sensoren, ihre Funktionsweisen und Einsatzbereiche, sowie Einblick in den Bereich der Aktoren, die fr autonome Roboter verwendet werden. Die Recherche erfolgt fast ausschlielich im Internet, da es nur wenig Bcher ber den aktuellen Forschungsstand auf dem Markt gibt.
2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern
2.
Sensoren Robotern
und
Aktoren
an
autonomen
Die bisher bekanntesten Roboter, die in unserem alltglichen Leben eingesetzt werden, sind wohl die Industrieroboter. Sie bernehmen spezielle Aufgaben, bei denen es beispielsweise auf Akkuratheit ankommt oder bei denen groe Gewichte bewegt werden mssen, was ein Mensch in dieser Form nicht leisten kann. Diese Roboter werden extra fr einen bestimmten Arbeitsschritt hergestellt und eingerichtet, da sich Standort und Arbeitsablufe normalerweise nicht verndern. Es gibt noch weitere Robotersysteme, die in der Zukunft fr den Menschen eine groe Rolle spielen werden, wie die autonomen Roboter.
Definition:
Ein autonomer mobiler Roboter ist eine Maschine, die sich in einer natrlichen Umgebung aus eigener Kraft und ohne Hilfestellung von auen bewegen und dabei ein ihr gestelltes Ziel erreichen kann. [...] Dabei erkennt sie die Umwelt, sofern dies notwendig ist, ber eigene Sensoren.
2
Diese Art der Robotik soll Anwendung finden: im Service , der aus Platzgrnden vom Menschen nicht erfllt werden kann (z.B. Abwasserkanal, Lftungskanal,
Doppelboden), im Service, der vom erfllbar Menschen ist nur unter enormen
Zusatzaufwand
(z.B.
Kletteraufgaben,
Fassadenberhnge), im Service, der spezielle Ausrstung erfordert (z.B.
Unterwasser, Weltraum),
2
http://www.tfj-berlin.de~msr/pdf-files/Robotertechnik/Roboter%20Technik %20Vorlesung%20Teil%2005.pdf
im Service , der in gefhrlicher Umgebung stattfinden soll (z.B. atomar, chemisch, biologisch kontaminierte Rume) oder (z.B. Sprengstoffhandhabung, Demining3),
in der allgemeinen Servicerobotik (z.B. Haushalt, Transport, Pflege),
in Lehr- und Lernumgebungen (z.B. Lego Mindstorms, RoboCup) 4,
Wichtige Komponenten, die ein Roboter dieser Form bentigt, sind Sensoren und Aktoren. Sensoren und Aktoren werden hufig in extern und intern eingeteilt. Interne Sensoren berwachen den inneren Zustand eines Roboters und externe sammeln Informationen ber die Roboterumgebung. Interne Aktoren verndern nur seine Stellung und externe (zum Teil auch Manipulatoren genannt) manipulieren Gegenstnde in der Umgebung des Roboters. In der Aktorik kann man keine genaue Grenze zwischen den internen und externen ziehen, wie in der Sensorik, da Manipulatoren teilweise auch interne Aktoren sein knnen.
2.1
Sensoren
Definition:
Ein Sensor (lateinisch: Sensus = der Sinn) ist ein mechanisch-elektronisches Bauteil, das eine
gemessene physikalische oder chemische Gre (z.B. Temperatur, Druck oder Entfernung) in ein geeignetes elektrisches Signal umwandelt.
Die technischen Sensoren sind vergleichbar mit den menschlichen Sinnensorganen.

3
Demining: Minenrumung
http://atkoll1.informatik.tu-muenchen.de:8080/tum6/lectures/courses/ss04/robotik/ documents/Documents/1089189231.72/robotik2004_06.pdf
Abbildung 2: Die menschlichen Sinne5
Beispiele: Ohr (Gehrsinn) Auge (Gesichtssinn) Haut (Tastsinn) Akustische Sensoren Optische Sensoren Taktile Sensoren
Abbildung 3: Aufnahme, Bewusstmachung und Abgabe von Informationen6
Die Sensoren sind die Sinnesorgane des Roboters. Fr einen autonomen Roboter werden hufig unterschiedliche bentigt, um seine Umwelt und seinen inneren Zustnde zu berwachen. In der Robotik unterscheidet
5
man
zwischen
externen
und
internen
http://www.g-netz.de/Der_Mensch/sinnesorgane/index.shtml http://agrosy.informatik.uni-kl.de/fileadmin/vorlesung/biobots03/6_sensoren.pdf
Sensoren. Andere Klassifizierungen sind z.B. in aktive und passive unterteilt.
Tastende Sensoren
Gleitende Sensoren
Nherungssensoren
Abstandssensoren
Taktile Sensoren
Kraft-MomentSensoren
Externe Sensoren
Nicht taktile Sensoren

Positionssensoren Visuelle Sensoren
Sensoren
Positionssensoren
Interne Sensoren
Beschleunigssensoren
Geschwindigkeitssensoren
Intertial Navigation System (INS)
Abbildung 4: Klassifikation von Sensoren in der Robotik7
eigene Grafik nach: http://www.mzh.uni-hannover.de/IFR/PDF/RobotikII_Teil3_Folien.pdf
10
2.1.1 Externe Sensoren
Externe Sensoren
Taktile Sensoren NherungsSensoren Abstandssensoren Positionssensoren Visuelle Sensoren
Taktile tastende Sensoren Taktile gleitende Sensoren KraftMomentenSensoren
Induktive Sensoren
Optische Sensoren
GPS
Photodioden
Kapazitive Sensoren
Radarsensoren
Differential GPS
CCD
Optische Sensoren
Akustische Sensoren
Natrliche/ knstliche Landmarken
3D-Sensoren
Akustische Sensoren
Abbildung 5: bersicht Externe Sensoren8
Zu diesem Sensortyp gehren Sensoren, die Informationen ber die Umgebung des Roboters sammeln (Entfernung, Position,
Hindernisse, Bilder von der Umgebung,...).
2.1.1.1
Die
Taktile Sensoren
Sensoren sind dem menschlichem Tastsinn
taktilen
nachempfunden. Sie dienen zur Aufnahme und Erkennung von Informationen durch den mechanischen Kontakt bestimmter
Elemente. Taktile Sensoren werden zum grten Teil im Bereich des Robotergreifers eingesetzt. Sie dienen zum Beispiel zur
Positionsbestimmung, Objekterkennung oder zur Ermittlung der Oberflchenbeschaffenheit. Mit Hilfe der taktilen Sensoren kann die Greifkraft und die Verteilung der Kraft bestimmt werden. Diese Kraftregelung wird verwendet, damit ein Objekt sicher gehalten bzw.
eigene Grafik nach: http://wwwiaim.ira.uka.de/Teaching/VorlesungRobotikIII/3_ExterneSensoren/ sld001.htm
11
dieses nicht beschdigen wird. Zu der Gruppe der Taktilen gehren die tastenden, gleitenden und die Kraft-Moment-Sensoren.
Taktil tastende Sensoren:
Taktil tastende Sensoren knnen zur Sicherstellung einer stabilen Greifposition oder zur Wahrnehmung des Verrutschen eines Gegenstandes eingesetzt werden.
Dehnungsmessstreifen
Dehnungsmessstreifen (DMS) sind dnne Leiterbahnen, die auf einem Trgermaterial aufgebracht sind. Wird auf diese Messstreifen Kraft ausgebt, verformen sie sich. Wodurch sich zustzlich der Widerstand verndert. Mit diesem
Messverfahren knnen beispielsweise Informationen ber Kraft und Druck gewonnen werden. Der Folien-Dehnungsmessstreifen ist der hufigste
verwendete DMS. Er besteht aus einem metallischen Messgitter, das durch ein galvanisches Verfahren auf eine Trgerfolie aufgebracht wird. Dieses Gitter ist durch eine dnne Kunststoffschicht geschtzt.
Abbildung 6: Dehnungsmessstreifen9
www.ipvs.uni-stuttgart.de/.../vorlesungen/WS0607/Robotik_I_material/start/ Robotik_I_WS0506_3Sensoren.pdf
12
Piezoelektrische Sensoren
Piezoelektronische Sensoren werden auch zur Messung von Kraft und Druck eingesetzt. Vorteile dieser Sensoren sind zum Beispiel die Unempfindlichkeit gegenber hohen
Temperaturen (<1000C) sowie die nicht bentigte uere Spannungsquelle. Wird ein uerer Druck auf diesen Sensor ausgebt, verschieben sich die Ionen im Kristallgitter. Die Ladungsverschiebung bewirkt an der Oberflche einen Ladungsunterschied, der an Elektroden messbar ist. In Abhngigkeit von dem Ladungsunterschied, spricht man vom Longitudinal- oder Transversaleffekt.
Abbildung 7: Piezoelektrischer Effekt10
Taktil gleitende Sensoren:
Taktil
gleitende
Sensoren
geben
Informationen
ber
Oberflchenbeschaffenheit und geometrischen Strukturen eines Objektes. Der Stress Rate Sensor kann fr diesen Zweck an einem Roboterfinger eingesetzt werde.
10
http://wwwiaim.ira.uka.de/Teaching/VorlesungRobotikIII/PdfFiles/3SW_ExterneSensoren.pdf
13
Stress Rate Sensor fr Roboterfinger
Piezoelektrische Polymerstreifen werden mit einem Gummi verschmolzen, dass als Haut fr die Finger eines Roboters benutzt wird. Durch das Gleiten mit dem Finger ber die Oberflche werden die Vernderungen der Druckbelastungen gemessen. Somit knnen Informationen ber die
Nachgiebigkeit, Betrag und Richtung der Kraft, sowie Reibung aufgenommen werden.
Kraft-Moment-Sensoren:
Kraft-Moment- Sensoren sind meistens feste Konstruktionen, die kleine Verformungen zulassen. Diese Verformungen werden mit einem Dehnungsmessstreifen aufgenommen. Ein Kraft-MomentSensor kontrolliert zum Beispiel Wird ein Bewegungen, bestimmter die Wert fest der
vorprogrammiert
sind.
aufzubringenden Kraft berschritten, sorgt dieser Sensor fr den Abbruch des Vorganges.
2.1.1.2
Nherungssensoren
Nherungssensoren sind der Klasse der nichttaktilen Sensoren zugeordnet und werden zur Ortung von Objekten in einem bestimmten gegenber Abstand eingesetzt. Durch und die Unempfindlichkeit Nichtbesitz von
Umwelteinflssen
den
Verschleiteilen, haben sie eine lngere Haltbarkeit wie andere Sensoren. Und die zu ortenden Objekte erleiden durch das nicht Berhren des Sensors keinen Schaden. Ein Nherungssensor wird in dem Bereich eingesetzt, wo zum Beispiel die Lebensdauer von Bedeutung ist. Es gibt verschiedene Typen des Nherungssensors: induktiv, kapazitiv, optisch und akustisch.
14
Induktive Nherungssensoren:
Ein induktiver Nherungssensor reagiert auf nher kommende metallische Objekte ohne sie zu berhren. Sie geben Information ber Position, Fllstand oder Bewegung. Dieser Sensor besteht im wesentlichen aus einer Spule und einem Ferritkern. Durch die Spule fliet Wechselstrom, der von einem Oszillator produziert wird. Es entsteht ein elektromagnetisches Feld, das so gerichtet ist, dass es nur an einer Seite des Kerns austreten kann. Diese Stelle wird als aktive Flche bezeichnet. Dringt ein metallischer Gegenstand in dieses Magnetfeld ein, verformt es sich. Es entstehen auf Grund des Induktionsgesetzes Wirbelstrme, wodurch dem Schwingkreis die Energie entzogen wird und die Schwingungsgre sich verringert. Diese Sensoren arbeiten sehr bestndig und besitzen durch ihren Aufbau einen Schutz gegen natrliche Umwelteinflsse.
Abbildung 8: Aufbau eines induktiven Nherungssensors11
11
http://wwwiaim.ira.uka.de/Teaching/VorlesungRobotikIII/Pdf-Files/3SW_ ExterneSensoren.pdf
15
Abbildung 9: Arbeitsprinzip eines induktiven Nherungssensors12
Kapazitiver Nherungssensoren:
Ein kapazitiver Nherungssensor unterscheidet zwischen nher kommenden leitenden und nicht leitenden Objekten ohne sie zu berhren. Dieser Sensor besitzt, wie auch der induktive Nherungssensor, einen Oszillator, ein RC-Schwingkreis und eine Sensorelektrode. Durch den Schwingkreis entsteht ein elektrisches Feld. Nhert sich der Elektrode ein Gegenstand, entsteht eine Kapazittsvernderung und der Oszillator fngt an zu schwingen. Der Sensor hat die Vorteile, dass er in groen Abstnden reagiert und in gefhrlichen Umgebungen (z.B. radioaktive Umgebungen) eingesetzt werden kann.
Optische Nherungssensoren:
Ein optischer Nherungssensor arbeitet bei groen Entfernungen nach dem Schranken- und Reflexionsprinizip. Er besteht aus einem Lichtsender und einem Lichtempfnger. Der Sender schickt einen Lichtstrahl an den Empfnger. Wird dieser Strahl unterbrochen, lst er ein Signal aus.
12
http://www.blt.bmlf.gv.at/vero/veranst/026/3_Kohoutek_ifm_Sensoren-1.pdf
16
Abbildung 10: Lichtschranke13
Akustische Nherungssensoren:
Ein akustischer Nherungssensor ist geeignet fr mittlere und groe Entfernungen und arbeitet nach dem Prinzip des Ultraschalls. Hierbei werden Schallsignale gesendet, die anschlieend vom Objekt reflektiert werden. Die Entfernung dieses Objektes wird durch die Messung der Zeit zwischen dem Absenden des Signals bis zum Empfang berechnet.
13
17
Abbildung 11: Ultraschallprinzip14
2.1.1.3
Abstandssensoren
Abstandssensoren messen die Entfernung zwischen dem Sensor und einem Gegenstand. Sie dienen dem Roboter zur Orientierung in seiner Umgebung und zur Kollisionsvermeidung. Dieser Sensortyp hat gegenber den Nherungssensoren den Vorteil, dass er eine grere Reichweite erfassen und die Geometrie von Objekten erkennen kann. Man unterscheidet zwischen optischen und akustischen
Abstandssensoren sowie Radar.
Optische Abstandssensoren:
Der optische Abstandssensor ist eine Verbesserung vom optischen Nherungssensor. Er erzeugt elektromagnetische Wellen im
14
18
sichtbaren
Bereich.
Ein
Vorteil
ist
die
Stabilitt
gegenber
Fremdeinwirkungen. Es gibt verschiedene Formen:
Laufzeitverfahren
Das Laufzeitverfahren bestimmt den Abstand von zwei Gegenstnden zueinander. Es geht von einem Sender ein Impuls in Richtung des Objektes aus. Dieses reflektiert das Signal und sendet es zum Empfnger zurck. Der Zeitraum vom Sender bis zum Empfnger wird gemessen. Mit Hilfe des Laufzeitverfahrens knnen, gegenber z.B. der Triangulation, Informationen ber grere Entfernungen gewonnen werden Triangulation15
Die Triangulation wird eingesetzt, um rumliche Objekte zu erkennen. Hierbei wird ein Laserstrahl auf die Oberflche eines Gegenstandes projektiert, diese reflektiert das Licht und leitet dieses weiter an eine Kamera. Mit dem bekannten Abstand von Sender und Empfnger kann die Entfernung zum Objekt mit der in Abbildung 6 angegebenen Triangulationsbeziehung berechnet werden.
Triangulation: dreieckig machen, von lat. Triangulum, Dreieck (http://de.wikipedia.org/wiki/Triangulation)
15
19
Abbildung 12: Ermitter-Objekt-Detektor16 Stereoskopie17
Stereoskopie wird auch als passive Triangulation bezeichnet, da es eine Triangulation bei Umgebungslicht ist. Sie wird zur Hinderniserkennung und rumlichen Orientierung verwendet. Mit dieser Methode werden 3D-Bilder erzeugt. Bei der Stereoskopie werden, wie zwei nebeneinander liegende menschliche Augen, Kameras im Abstand mit unterschiedlichem Blickwinkel montiert, wodurch
Informationen ber die Tiefe gegeben werden.
16
17
Stereoskopie: vom griechischen: stereo = rumlich - skopein = sehen (http://de.wikipedia.org/wiki/Stereoskopie)
20
Strahlensatz: x = a
af af = p b1 b2
Stereoskopische Basis (Abstandsvektor der Kameras)
p = b1 b2
Parallaxe/Disparitt (Differenz der Entfernungen in der Bildebene aufgrund verschiedener Betrachtungswinkel)
Brennweite der Kameraobjektive
Abbildung 13: Berechnung der Entfernung x vom Gegenstand G zur Objektivebenen18
Akustische Abstandsensoren:
Ein akustischen Abstandssensor arbeitet im Ultraschallbereich. Er dient zur Hinderniserkennung und zur Entfernungsmessung. Es wird das Prinzip des Echos verwendet. Hierbei sendet das Gert einen kurzen Ton aus, der von einem Krper reflektiert wird. Diese Sensoren knnen mit denen eines Delphines oder einer Fledermaus verglichen werden. Akustische Abstandssensoren haben den Vorteil, das sie sehr gnstig sind und sich Platz sparend in Ringform anordnen lassen. Aber bei dem Gebrauch von akustischen Abstandssensoren kann es zu Ungenauigkeiten kommen. Zum Beispiel bei der Verwendung von
18
http://www.iccas.de/ressource/lectures/CASMedizin/VL10_Navigation_Registrier ung.pdf
21
mehreren Sensoren dieser Art. Wenn die einzelnen Sensoren Signale nicht verschlsselt aussenden, kann es vorkommen, dass ein reflektiertes Signal von einem anderen Sensor aufgenommen wird. Das heit, es wrden falsche Entfernungen gemessen. Diese berlagerung von Reflexionen wird Crosstalk genannt. Ein weiteres Problem knnen die so genannten Artefakte, zum Beispiel RCD (Region konstanter Distanz), sein. Dabei wird ein gesendetes Signal eines Sensors von einem anderen Sensor als Echo angesehen und ausgewertet. Das wrde bedeuten, es besteht an dieser Stelle eine konstante Distanz, da der Abstand zum angeblichen Hindernis immer gleich bleibt.
Radar Abstandssensoren:
Ein Radarsensor gibt Information zum Beispiel ber Entfernung und genaue Position eines Objektes. Radar ist eine Abkrzung fr Radio Detection and Ranging und bedeutet in etwa Funkortung und Entfernungsbestimmung. Der Sensor bndelt elektromagnetische Wellen und sendet diese aus. An einem Objekt, das sich im Bereich der Strahlung befindet, reflektiert das Signal. Der Radar nimmt die zurck gesendeten Wellen auf und wertet die gewonnenen Informationen aus.
Abbildung 14: Das Prinzip des Radars19
19
http://www.msw.ch/pdf-files/radar.pdf
22
2.1.1.4
Positionssensoren
GPS (Global Positioning System)
Das Global Positioning System (GPS) wird zur Positionsbestimmung und zur Navigation verwendet. Es handelt sich um ein System, das aus mindestens 24 Satelliten (zur Zeit sind es 30 Satelliten) besteht, die sich in einer Hhe von ca. 20.183km befinden. Jeder einzelne umluft zweimal am Tag die Erde. Die Satellitenbahnen sind in sechs Ebenen eingeteilt, auf jeder befinden sich wenigstens vier Satelliten.
Abbildung 15: Satellitenbahnen20
Jede der Ebenen hat eine Neigung von 55 gegenber dem quator und ist 60 versetzt in der quatorebenen.
20
http://www.toralf-schumann.de/html/gps_prz.html
23
Abbildung 16: Inklination (Neigung) der Umlaufbahnen21
Diese Form der Ebenen und die Anordnung der Satelliten wurde gemacht, damit mindestens von vier Satelliten ein Signal empfangen werden kann. Der genaue Standort, zum Beispiel eines Roboters, wird mit Hilfe der Triangulation berechnet, da die Positionen von wenigstens drei Satelliten bekannt sind. Die zu ermittelnde Position ist jedoch nur eine zweidimensionale Position. Das heit, die zu ortende Stelle muss auf der Erdoberflche sein. Um eine dreidimensionale Position bestimmen zu knnen, wird der vierte Satellit bentigt. Fr diese Berechnung wird der Erdmittelpunkt als vierter Satellit verwendet. Als Entfernung zu diesem Satelliten wird die Entfernung vom Erdmittelpunkt zur Erdoberflche (6360km) benutzt. Der wirkliche Standort wird aus den vier ermittelten Pseudoentfernungen berechnet. Ein Satellit hat eine Atomuhr an Bord und der GPS-Empfnger eine herkmmliche Quarzuhr. Da aus diesem Grund Zeitunterschiede entstehen knnen, nennt man die Entfernungen Pseudoentfernungen. Bis zu dem Zeitpunkt, wo die Uhren synchron sind. Der Nachteil an dieser Bestimmungsart ist, dass der Empfnger immer der Annahme ist, dass der zu ortende Standort sich auf der Erdoberflche befindet. Das bedeutet, der Standort darf sich zum Beispiel nicht auf einem Berg befinden, denn dann sind die Messergebnisse sehr ungenau.
21
http://www.kowoma.de/gps/Umlaufbahnen.htm
24
Abbildung 17: Distanzmessung beim GPS22
Differential GPS
Da ein einfaches GPS`s ungenau und fr Strungen anfllig ist, wurde das Differential GPS (DGPS) entwickelt. Bei dem DGPS wird ein zweiter Empfnger eingesetzt. Der zweite Empfnger hat einen festen Standort, der genau vermessen ist. Die von dieser Station empfangenen Positionsinformationen werden mit den feststehenden gemessenen Daten verglichen und zu einem korrigierten Wert umgewandelt. Dieser Wert wird im Anschluss an die mobilen Empfnger weitergegeben.
22
http://www.toralf-schumann.de/html/gps_prz.html
25
Abbildung 18: Differential GPS (DGPS)23
Natrliche/knstliche Landmarken
Landmarken Umgebung. bestimmten
beschreiben Sie dienen
die zur
charakteristischen leichteren sind
Zge
einer einem
Navigation in von
Bereich.
Landmarken
verschiedenen
Standorten sichtbar und bei unterschiedlichen Lichtverhltnissen zu erkennen. Ein Rasenmher-Roboter bentigt beispielsweise
Landmarken, um in einem bestimmten Gebiet den Rasen zu mhen. Dieses Gebiet wird mit Hilfe einer Induktionsschleife abgesteckt. Es gibt zwei Gruppen, die natrliche und die knstlichen
Landmarken.
natrliche Landmarken
Unter dem Begriff natrlich werden hier keine Naturprodukte verstanden, wie Bume oder Steine. Sondern Produkte, die nicht extra fr die Bestimmung der Positionen errichtet wurden. Zu den natrlichen Landmarken gehren unter anderem auch Wnde und Tren. Vorteil hierbei ist, dass
23
http://www.environmental-studies.de/Teilflachenbewirtschaftung/ GPS_D/a_PR_2.gif
26
keine zustzlichen Dinge installiert werden mssen. Der Aufwand zur Bearbeitung von den Erkennungsmerkmalen ist sehr hoch. Aus diesem Grund wird dieses Verfahren grtenteils im Innenbereich angewendet, wo die Umgebung eine einfachere Struktur besitzt.
knstliche Landmarken
Die
knstlichen
Landmarken
werden
vorstzlich
zur
Bestimmung von Positionen aufgebaut. Diese Methode wird bevorzugt genutzt, da die genauen Standorte bekannt sind und ohne groe Rechenaufwnde, die Positionen lokalisiert werden knnen. Nachteil Da hierbei nicht sind auf die die zustzlich natrlichen
auftretenden
Kosten.
Begebenheiten zurckgegriffen werden kann, mssen extra Ausgaben fr Bauten, Wartungen, etc. ausgegeben werden.
2.1.1.5
Visuelle Sensoren
Die visuellen Sensoren geben viele Informationen ber die Strukturierung der Umgebung. Sie arbeiten Berhrungslos und mit hoher Messgenauigkeit. Typische Vertreter sind Photodioden, CCDWandler und die 3D-Sensoren.
Photodioden
Es
werden
positionsempfindliche
Photodioden
verwendet.
Positionsempfindliche Dioden stellen fest, mit welche Intensitt und an welchem Ort das Licht auftrifft. Mit Hilfe dieser Eigenschaft und einer Laser-Triangulation kann ein gesuchter Abstand bestimmt werden.
27
2.1.2 Interne Sensoren

Interne Sensoren
Positionssensoren Geschwindigkeitssensoren
Beschleunigungssensoren Inertial Navigation System (INS)
Potentiometer
Tachogenerator
SI-Sensor
Gyroskop
Optischer Encoder
Optischer Codierer
Piezoelektrischer Sensor
Geomagnetische Sensoren
Differentialtransformator
Magnetischinduktive Geber
Resolver
Abbildung 19: bersicht Interne Sensoren24
Zu diesem Sensortyp gehren Sensoren, die den inneren Zustand eines Roboters berwachen. Z.B. die Position, die Geschwindigkeit und die Orientierung.
2.1.2.1
Positionssensoren
Ein Positionssensor gibt Information ber die Position eines Gelenkes oder ber die entsprechende Position des Roboters. Positionssensoren sind beispielsweise Potentiometer, optische
Codierer, Differentialtransformatoren, magnetisch-induktive Geber oder Resolver.
24
eigen Grafik nach: http://wwwiaim.ira.uka.de/Teaching/VorlesungRobotikIII/2_InterneSensoren/ sld001.htm
28
Potentiometer
Ein Potentiometer ist ein einstellbarer Spannungsteiler, der in diesem Fall zur Messung von Winkeln und Wegen dienen soll. Aufgrund der Digitalisierung werden viele Potentiometer durch einen
Inkrementalgeber (vgl. inkrementeller Encoder) ersetzt.
Optischer Encoder
Ein optischer Encoder, auch Radencoder genannt, wird in der Robotik beispielsweise zur Bestimmung der Geschwindigkeit eines Roboters verwendet. Hierbei ist ein Lichtstrahl auf einen Fotodetektor25 gerichtet. Auf einem rotierenden Rad, das sich vor dem Detektor befindet, ist ein verschlsseltes Muster abgebildet. Der ausgerichtete Lichtstrahl wird durch diesen Code in regelmigen Abstnden unterbrochen. Der Encoder beobachtet diese Markierungen und wertet die, durch die Unterbrechungen Geschwindigkeit entstandenen, des Roboters zu Impulse aus. Um er die die
bestimmen,
zhlt
Umdrehungszahlen der Scheibe. Es gibt zwei Formen des Radencoders: inkrementell und absolute.
Abbildung 20: Modell Radencoder26
Fotodetektor, Photodetektor, Bauelement der Optoelektronik, das auftreffendes sichtbares Licht oder elektromagnetische Strahlung angrenzender Wellenlngenbereiche in elektrische Signale umwandelt (http://lexikon.meyers.de/meyers/Fotodetektor)
26
25
http://www2.informatik.hu-berlin.de/~gestewit/kr-skript.pdf
29
Inkrementeller Encoder
Hierbei ist die Kodierung in regelmigen Abschnitten eingeteilt und bei jeder Umdrehung gibt es eine festgelegte Anzahl von Impulsen. Diese Anzahl ist abhngig von der Einteilung der verwendeten
Codescheibe.
Abbildung 21: Inkrementelle Kodierung27
Es gibt drei Arten von dem inkrementellen Encoder:
Einkanal-Drehimpulsgeber
Mit einem Einkanal-Drehimpulsgeber kann ein Winkel bestimmt werden. Seine Drehrichtung ist nicht zuerkennen.
Zweikanal-Drehimpulsgeber
Mit
dem Zweikanal-Drehimpulsgeber ist
es
mglich einen Winkel und eine Richtung zu ermitteln. Im Gegensatz zu dem EinkanalDrehimpulsgeber kann die Richtung der Drehung festgestellt werden. Bei diesem Drehgeber
27
http://wwwiaim.ira.uka.de/Teaching/VorlesungRobotikIII/PdfFiles/2SW_InterneSensoren.pdf
30
werden
zwei
Impulsfolgen,
um
90
phasenverschoben28, erzeugt.
Abbildung
22:
29
Codescheibe
eines
Zweikanal-
Drehimpulsgebers
Abbildung
23:
Impulsfolgen
eines
Zweikanal-
Drehimpulsgebers30
28
Wenn bei zwei oder mehr periodisch ablaufenden Vorgngen mit gleicher Wiederholungshufigkeit bzw. gleicher Frequenz der gleiche Zustand (z. B. Nullwert-Durchgang oder Maximalwert) zu jeweils einem zeitlich versetzten Moment auftritt, wird dieses als Phasenverschiebung bezeichnet. (http://de.wikipedia.org/wiki/Phasenverschiebung)
29
www.ipvs.uni-stuttgart.de/.../vorlesungen/WS0405/Robotik_I_material/start/ robotik_3_sensoren.pdf
30
www.ipvs.uni-stuttgart.de/.../vorlesungen/WS0405/Robotik_I_material/start/ robotik_3_sensoren.pdf
31
Dreikanal-Drehimpulsgeber
Der
Dreikanal-Drehimpulsgeber von Winkeln,
wird
zur und
Bestimmung
Richtungen
Anfang und Ende verwendet. Er verfgt ber drei komplette optische Abtastsysteme. Zwei, wie beim Zwei-Drehimpulsgeber und der dritte ist nur ein kurzer Impuls, der Nullimpuls. Zustzlich ist die Nullstellung einer Welle sichtbar, die Anfang und Ende bestimmt.
Abbildung 24: Inkrementeller Encoder31
Absoluter Encoder Hierbei ist die Stellung der Scheibe durch spezielle Markierungen verschlsselt. Absolut heit, jeder
Position auf dem Rad wird ein bestimmtes Wortmuster zugeordnet. Vorteil bei dieser Art: es wird kein anschlieender Zhler gebraucht, Strungen der
Impulse haben keine Auswirkungen und bei einem Wortmuster aus zwlf Bits besteht eine Genauigkeit von ca. 0,1 Grad. Nachteil hingegen ist die Konstruktion, wobei es auf die Exaktheit der Scheibe ankommt, damit die Informationen auf der Scheibe gelesen werden knnen. Beispiele fr Kodierungen sind der Gray-Code, er ndert sich um nur 1 Bit bei jeder Position, und der
31
http://perso.orange.fr/edmond.peulot/Heidenhaim.htm
32
Binr-Code. Hierbei verndern sich mehrere Bits an den einzelnen Position.
Abbildung 25: Absoluter Encoder32
Abbildung 26: Gray-Code (a) und Binr-Code (b)33
32
http://perso.orange.fr/edmond.peulot/Heidenhaim.htm http://www2.informatik.hu-berlin.de/~gestewit/kr-skript.pdf
33
33
Mit
einem
wird
durch
eine
Induktionsnderung ein Weg x bestimmt.
Abbildung 27: Differentialtransformator34
Dieser Transformator besteht aus einer Primrspule P und zwei Sekundrspulen S1 und S2. An der Primrspule befindet sich die eingehende Wechselspannung. Die beiden Sekundrspulen sind berkreuz miteinander verbunden. An der rechten Seite der Spulen werden die Sekundrspannungen abgenommen. Zwischen den beiden Spulen befindet sich ein Eisenkern. Wird dieser um einen Wert x verschoben, verndert sich die Induktion. Bleibt der Eisenkern in der Mitte, hebt sich die Spannung auf.
Resolver
Ein Resolver ist eine spezielle Form des Drehmelders. Das sind induktiv arbeitende Gerte, die zur Winkelmessung benutzt werden.
34
http://wwwiaim.ira.uka.de/Teaching/VorlesungRobotikIII/PdfFiles/2SW_InterneSensoren.pdf
34
2.1.2.2
Geschwindigkeitssensoren
Tachogenerator
Ein elektrischer Generator wird als Tachogenerator bezeichnet. Er liefert eine Spannung die proportional zur Drehzahl ist. Die Drehrichtung wird durch die Polaritt der Spannung vorgegeben.
2.1.2.3
Dieser
Beschleunigungssensoren
Sensor misst Hierfr wirkt eine wird Beschleunigung die mit Hilfe auf einer eine
Kraftmessung. Testmasse
Trgheitskraft, Die
die
bestimmt.
piezoelektrischen
Berhrungssensoren arbeiten auf dem Messprinzip der seismische Masse.
Piezoelektrische Sensoren
Die
piezokeramischen
Sensorplttchen,
die
sich
in
einem
piezoelektrischen Sensor befinden, sind mit einer seismischen Masse verbunden. Wird diese beschleunigt, entsteht eine Kraft ber der Masse. Diese Krafteinwirkung wird in ein elektrisches Signal umgewandelt und weiterverarbeitet. Die Hhe der
Ausgangsspannung ist Abhngig von der Beschleunigung der Masse.
35
2.1.2.4
Gyroskop
Inertial Navigation System (INS)
Das Gyroskop dient zur Orientierung im Raum. Ein Gyroskop ist ein schnell rotierender Kreisel, der sich in einer Kardanaufhngung befindet. Es bestimmt die Kraft, die proportional zur
Winkelbeschleunigung steht.
Abbildung 28: Gyroskop35
35
http://www2.informatik.hu-berlin.de/~gestewit/kr-skript.pdf
36
2.2
Aktoren
Definition:
Ein Aktor, auf Grund des englischen Begriffes actuator oft auch Aktuator genannt, ist das
Gegenstck zu einem Sensor. Als Aktor werden die beweglichen Bauteile eines Roboters bezeichnet, die die Form, Position und Orientierung eines Roboters verndern.
Aktoren
werden
benutzt
zur zur
Roboterfortbewegung, Sensorenpositionierung
zur und
Gegenstandsmanipulation,
Sensorenorientierung. In der Robotik werden die Bauteile eines Aktors, die den direkten Kontakt mit der Umwelt haben, als Effektoren bezeichnet. Bei den autonomen Robotern sind zum Beispiel Rder, Ketten und Beine die Effektoren. Fhrt ein Roboter mit seinem Effektor eine Arbeit an einem Gegenstand aus, wird dieses Manipulation des Objektes genannt. In diesem Fall werden als Effektoren Greifer eingesetzt. Nach der
Oberflchenbeschaffenheit wird gewhlt zwischen Greifern mit zwei oder mehreren starren Backen, Greifern mit gelenkigen Fingern oder andere Bauformen.
2.2.1 Bewegungsformen
Damit ein Roboter sich fortbewegen kann, werden Rder, Ketten oder Beine verwendet. Roboter werden am hufigsten mit Rdern ausgestattet, da sie eine einfache Mechanik und eine einfache Bauweise besitzen. Ein weiterer Grund ist das geringere
Eigengewicht. Bei Robotern mit Ketten und Beinen wird eine komplexere und schwerere Hardware gebraucht, die aber fr die selbe Hchstlast ausgelegt sind. Der Nachteil an Rdern ist die Leistung, die auf unebenem Grund abnimmt gegenber der Leistung auf einem ebenen Grund.
37
Roboter die in der Natur eingesetzt werden, fahren hufig mit Ketten. Kettenfahrzeuge sind mit Hilfe ihrer groen Laufflche in der Lage grere Hindernisse leicht zu berwinden und es kommt nicht auf die Bodenbeschaffenheit an (Sand oder Gerll). Durch die Reibung, die innerhalb der Kette auftritt, nimmt die Leistung ab und beim Drehen des Fahrzeuges verliert es wieder Energie, da die Kette gegen den Boden gedrckt werden muss. Ein weiterer Nachteil besteht, wenn der Roboter seine Position nach der Umdrehungszahl der einzelnen Rder der Kette bestimmt. Jede weitere Drehung verflscht das Ergebnis mehr. Beispiel fr Roboter, die mit Rdern ausgestattet sind und trotzdem auf unebenen Gelnde eingesetzt werden, sind die Marsrover. Durch die besondere Form der Rderanordnung kann sich der Roboter gut in Gelnde fortbewegen, die sonst nur von Kettenfahrzeugen befahren werden knnen. An Hand der Abbildung (Abb. 29) des Mars Science Laboratory, das voraussichtlich im Herbst 2009 auf den Mars geschickt wird, ist die Radaufhngung an beweglichen Trgern zu sehen. So kann der Marsrover sehr groe Hindernisse berwinden.
Abbildung 29: Mars Science Laboratory (MSL)36

36
http://www-robotics.jpl.nasa.gov/projects/MSL.cfm?Project=3
38
2.2.2 Antriebsarten von Radgetriebenen Robotern

Differentialantrieb (ein oder zwei Freilaufrder)
Abbildung 30: Differentialantrieb37
Der Differentialantrieb ist einer der einfachsten Roboterantriebe, bezogen auf die Konstruktion und die Programmierung. In diesem System sitzen zwei separat angetriebene Rder gemeinsam auf einer Achse. So hat der Roboter die Mglichkeit geradeaus zu fahren, sich auf der Stelle zu drehen und sich auf einer Kreisbahn fortzubewegen. Nachteil hierbei ist das Gleichgewicht des Roboters. Es werden zur Vermeidung vom Umsturz ein oder zwei Freirder angebracht, die jedoch schwenkbar sein mssen, wenn die Maschine auf der Stelle drehen soll. Bei dem Einsatz von einem Freilaufrad werden die drei Rder in einer Dreiecksform angeordnet. Werden zwei Freilaufrder bentigt, bildet sich bei der Anordnung eine Rautenform. Die Anzahl der zustzlichen Rder hngt von der Gewichtsverteilung des Roboters ab. Auch wenn der Roboter mit drei Rdern in der Balance ist, wird er bei einer geradeaus Fahrt mit anschlieendem abrupten Bremsen in Fahrtrichtung umkippen. Nur wenn sein Schwerpunkt sehr weit nach hinten verschoben wird, kann so etwas nicht passieren. Mit der rautenfrmigen Anordnung wre dieses Problem gelst. Sind die zustzlichen Rder am Roboter fest montiert, besteht die Gefahr, dass in einem unebenen Gelnde die
37
http://www.in.fh-merseburg.de/inf2002/hefter/robotik/Vorlesung %20%20Einf%FChrung%20Robotertechnologie-5.pdf
39
Antriebsrder den Boden nicht mehr berhren und die Maschine nur auf den Freilaufrder steht. Das bedeutet, der Roboter kann sich nicht mehr fortbewegen. Dieses kann verhindert werden, indem die schwenkbaren Rder an Aufhngungen angebracht werden. Ein weiterer Nachteil besteht bei der Geradeausfahrt. Es besteht die Gefahr, dass die beiden Motoren sich in unterschiedlichen Geschwindigkeiten drehen, aber die gleiche Spannung anliegt. Das kann zum Beispiel durch ungleichmige Gewichtsverteilung oder unterschiedlichen Untergrnden an den beiden Antriebsrdern vorkommen. Die Folge ist, der Roboter treibt zur Seite ab. Zur Lsung dieses Problems muss in der Software oder der Hardware eine Regelung getroffen werden, in dem whrend der Fahrt die Motorgeschwindigkeit berwacht und entsprechend angepasst wird.
Synchronantrieb (alle Rder drehen gleichzeitig)
Abbildung 31: Synchronantrieb38
Bei dem Synchronantrieb sind die Rder so miteinander verbunden, dass sie sich alle immer gleichzeitig bewegen. Soll der Roboter die Richtung wechseln, werden alle Rder um eine gemeinsame senkrechte Achse gedreht. Nur die Rder haben die Richtung gendert, jedoch nicht das Chassis39. Besitzt dieses zum Beispiel an der Vorderseite Sensoren, muss es im Anschluss zustzlich gedreht werden. Mit diesem Synchronantrieb knnen einige Probleme der
38
http://www.in.fh-merseburg.de/inf2002/hefter/robotik/Vorlesung %20%20Einf%FChrung%20Robotertechnologie-5.pdf Chassis: tragendes Gestell bei einer Konstruktion (http://lexikon.meyers.de/meyers/Chassis)

39
40
anderen Antriebsarten gelst werden. Die umfangreiche Mechanik, die gebraucht wird, ist jedoch ein groer Nachteil.
Dreiradantrieb (ein Motor lenkt vorderes Rad, zweiter Motor die beiden hinteren Rder)
Abbildung 32: Dreiradantrieb40
Beim Dreiradantrieb wird das lenkbare Vorderrad von einem Motor angetrieben und die beiden feststehenden Hinterrder von einem zweiten Motor gesteuert. Die Motorgeschwindigkeiten mssen bei dieser Antriebsform nicht wie beim Differentialantrieb kontrolliert werden, um geradeaus zu fahren. Es gengt, das Vorderrad in die Richtung zu positionieren. Zum Nachteil ist, ein Roboter mit diesem Antrieb kann sich nicht um die eigene Achse drehen.
Ackermannlenkung (zwei Vorderrder laufen synchron)
Abbildung 33: Ackermannlenkung41
40
http://www.informatik.uni-bremen.de/~roefer/kr00/03s.pdf
41
Die
Ackermannlenkung
besteht
aus
zwei
feststehenden
Antriebshinterrdern und zwei synchron lenkbaren Vorderrdern. Die Lenkung ist zum Beispiel aus dem Kfz-Bereich bekannt. Die Fahrzeuge haben durch die vier Auflagepunkte einen sehr stabilen Stand.
Omnidirektionaler Antrieb
Bei dem Omnidirektionalen Antrieb wird ein besonderes Rad verwendet, das omnidirektionale Rad (es wird auch Allseitenrad oder wie im englischen Omniwheel genannt).
Abbildung 34: OmniWheel mit guter Haftung42
Mit Hilfe dieser Rder kann sich der Roboter in alle Richtungen bewegen, ohne dass sich der Roboter selber drehen muss. Zwei Teilrder bilden ein Rad, wobei die beiden Hlften um 45 verschoben sind. Das Hauptrad besteht aus meist tonnenfrmigen
41
http://www.in.fh-merseburg.de/inf2002/hefter/robotik/Vorlesung%20 %20Einf%FChrung%20Robotertechnologie-5.pdf
42
http://www.roboternetz.de/wissen/index.php/OmniWheels
42
Hilfsrdern, die auf der Umlaufflche des Rades liegen. Die Drehachsen dieser Hilfsrder liegen im 90 Winkel zur Drehachse des Hauptrades. Die Laufflche des Hauptrades bildet sich durch die Hilfsrder, die blockieren sobald das Hauptrad angetrieben wird. Die Hilfsrder selber drehen sich nur, wenn das Hauptrad nicht mehr angetrieben wird und der Roboter sich in eine andere Richtung bewegt. Die Richtung kann er ndern indem zum Beispiel ein
weiteres Allseitenrad angetrieben wird, das in einem Winkel von 90 zu dem anderen Rad steht. Vorteile dieser Rder sind unter anderem die gute Haftung, der minimale Reibungswiderstand und die Bewegungsmglichkeiten in alle Richtungen. Hufig werden bei Robotern drei Omniwheels im Kreis angeordnet. Bei dieser Anordnungsform stehen die drei Radachsen in einem 120 Winkel zueinander.
Abbildung 35: Anordnung von drei OmniWheels43
43
http://www.roboternetz.de/wissen/index.php/OmniWheels
43
Mecanum Antrieb
Der Mecanum Antrieb ist eine weitere Form des omnidirektionalen Antriebs. Hierzu wird das sogenannte Mecanum-Rad verwendet. Die Roboter, die mit diesen Rdern ausgestattet werden, haben oft vier dieser Rder, die im Rechteck angeordnet sind. Die
Umlaufflche des Rades besteht aus mehreren Rollen, die im 45 Winkel angeordnet sind. Das Fahrzeug kann in jede beliebige Richtung fahren, da die Rollen und das Rad selber sich unabhngig voneinander bewegen knnen. Vorteilhaft ist der geringe Reibungwiderstand und durch die Bauweise ist eine schnelle Fortbewegung in alle Richtungen mglich.
Abbildung 36: Funktionsweise des Mecanum-Antriebs44
44
http://de.wikipedia.org/wiki/Mecanum_Rad
44
2.2.3 Beispiele fr Roboter mit Rdern

Ein Rad
Ein Roboter mit nur einem Rad zu bauen, ist sehr schwierig, da die Balance eine sehr wichtige Rolle spielt. Aus diesem Grund gibt es wenige Informationen ber diese Bauweise.
Zwei Rder
Bei den zweirdrigen Robotern gibt es verschiedene Anordnungen der Rder, hintereinander und nebeneinander. Die
Gleichgewichtsprobleme spielen hierbei eine wichtige Rolle. Zur Hilfe kann ein Sttzrad eingesetzt werden, das an einem dritten Punkt das Fahrzeug untersttzt.
Abbildung 37: Funk-Ferngesteuerter Fahrradroboter45
Drei Rder
Bei dem Gebrauch von drei Rder hat das lenkbares Rad den Antrieb und die beiden anderen sind passive Mitlufer. Sie knnen aber auch ber ein Differential mit angetrieben werden.
45
http://www.robowelt.de/1tech/3grundbau/35fortbewegung.htm
45
Eine besondere Form ist die Anordnung von drei Omniwheels (Allseitenrder), die hufig fr die Fuball spielenden Roboter verwendet wird.
Vier Rder
Es gibt viele Roboter, die mit vier Rdern ausgestattet sind. Sie hneln einem Auto.
Abbildung 38: NORMAD (Nasa)46
Sechs Rder und mehr
Den mehrrdrigen MACRO hat das Fraunhofer Institut fr Autonome Intelligente Systeme entwickelt. Er arbeitet an engen Stellen in der Kanalisation oder in Rohrleitungen, an denen sich kein Mensch aufhalten kann. MACRO untersucht die Rohre auf Undichtigkeit oder Verstopfung. Forscher arbeiten daran, dass dieser Roboter auch Reparaturen durchfhren kann.
46
46
Abbildung
39:
47
MAKRO
(Kanalisation-
und
Rohrleitungsfahrzeug)
2.2.4 Vor- und Nachteile von fahrenden Robotern

Vorteile: weit verbreitete Antriebsart schnell Transport von schweren Lasten ist mglich relativ leichte Steuerung
Nachteile:
Straen und Wege mssen vorhanden sein, da er nicht in unebenen Gelnden eingesetzt werden kann
unnatrlich, da es keine Lebewesen mir Rdern gibt
47
47
2.2.5 Beispiel fr Roboter mit Kettenantrieben
Abbildung 40: MICRO VGTV48
Der MICRO VGTV wird bei der Suche nach Verschtteten eingesetzt. Seine Bedienung funktioniert ber Fernsteuerung. Auf Grund seiner Gre (16cm breit und 31cm lang) kann er sich gut in kleinen Hohlrumen bewegen. Da der MICRO VGTV seine Antriebsketten aufstellen und absenken kann, ist er in der Lage zu klettern. Der Bediener kann mit Hilfe von Videokamera, Licht, Mikrofon und Lautsprecher zum Beispiel Verschttete kontaktieren. Der MICRO VGTV war am 11. September 2001 beim
Zusammensturz des World Trade Centers sehr ntzlich. Ein weiteres Kettenfahrzeug ist der MR 180 von der Firma Inuktun, der zur Entschrfung von Bomben eingesetzt wird.
Abbildung 41: MR180 der Firma Inuktun49

48
http://www.robowelt.de/2zirkus/5gefahr/2retter.htm
48
In unebenen Gegenden, in denen die Rder- oder Kettenfahrzeuge an ihre Grenzen stoen, werden hufig Roboter auf Beinen eingesetzt. Diese Roboterart wird auch als Laufmaschine bezeichnet, es gibt ein-, zwei-, drei-, vier-, sechs- und achtbeinige. Roboter auf Beinen haben einige Vorteile gegenber den Fortbewegungsmitteln auf Rdern, zum Beispiel brauchen keine knstliche Wege angelegt werden, sie knnen schnelle und sichere Bewegungen ausfhren, hinterlassen weniger Umweltschden im Gelnde (nur Fuabdrcke keine breiten Kettenspuren), knnen hhere Hindernisse
berwinden, etc..
2.2.6 Beispiele fr Laufmaschinen

Einbeiniger Roboter
Einen einbeinigen Roboter herzustellen ist sehr anspruchsvoll und es gibt auch kaum Informationen zu diesem Thema. Ein Beispiel hierfr ist die Hpfmaschine von Marc Raibert. Das Gleichgewicht hlt der Roboter z.B. durch ein Gyroskop. In Bewegung kommt die Maschine mit Hilfe des Teleskopbeines, in dem sich eine Feder befindet. Der Krper selber wird immer, gegenber dem Bein, horizontal ausgerichtet. Durch sein kippen gibt er die Richtung an. Die Schwingung des Teleskopbeines bestimmt die Sprungweite.
Abbildung 42: Hpfender einbeiniger Roboter (Raibert, Hodgins, Siggraph 1991)50

49 50
http://www.robowelt.de/2zirkus/5gefahr/2retter.htm#bomben http://ag-vp-www.informatik.uni-kl.de/Papers/skriptamr/Kapitel%202.1.pdf
49
Abbildung 43: berblendung der Bewegungen51
Zweibeiniger Roboter
Mit den zweibeinigen Robotern wird versucht, den Maschinen eine menschenhnliche Form zugeben. Einer der vielleicht bekanntesten Zweinbeinigen ist ASIMO (Advanced Step in Innovative Mobility).
Abbildung 44: ASIMO52
Das Wichtige bei diesen Laufmaschinen ist, dass sie das Gleichgewicht halten und Strze vermeiden mssen.
51 52
http://ag-vp-www.informatik.uni-kl.de/Papers/skriptamr/Kapitel%202.1.pdf http://www.diseno-art.com/encyclopedia/archive/ASIMO.html
50
Dreibeiniger Roboter
An der Uni-Mannheim wurde ein Projekt zur Rumung von Landminen mit Hilfe eines dreibeinigen Roboters durchgefhrt. Nachteil hierbei ist, der Dreibeinige darf seine Beine nur einzeln nach einander erheben, ansonsten kippt er um.
Vierbeiniger Roboter
Fr die vierbeinigen Roboter dienen die Sugetiere als Vorbild. Die sicherste Gangart bei ihnen ist der Schritt. Die Abbildung 45 zeigt die Schrittfolge eines Sugetiers. Es bleiben drei Beine (schwarze Vierecke) stehen, whrend das vierte Bein (weies Viereck) einen neuen Standpunkt einnimmt. Wird diese Folge bei einem Roboter eingesetzt, ist dieser sehr instabil, wenn er nur noch auf drei Beinen steht. Aus diesem Grunde erfordert es eine gute Konstruktion. Diese Gangart ist fr langsame Maschinen geeignet. Bei hherer Geschwindigkeiten werden sie instabiler.
Abbildung 45: Schrittfolge eines Sugetieres53
53
http://www.fb3.fh-dortmund.de/personen/aschendo/roboterwettbewerb/ Grundlagen%20der%20Roboteraufgabe%202.htm
51
Abbildung 46: AIBO von Sony54
Der AIBO von Sony ist programmierbar. Er spielt zum Beispiel beim ROBO-Cup mit. Mit Hilfe seiner Augen kann er farbige Gegenstnde sehen, wie beispielsweise einen bunten Fuball. Seinen Kopf und Krper kann er so wenden, dass er den Ball suchen, finden und bewegen kann.
Sechsbeiniger Roboter
Die Gangart eines sechsbeinigen Roboters wurde bei den Insekten abgeguckt. Es werden zwei verschiedene Gangarten in der Robotik verwendet: der Tripod-Gang und der Tetrapod-Gang. Die Abbildung 47 zeigt die Schrittfolge eines Insektes nach dem Tripod-Gang Prinzip, das am hufigsten verwendet wird. Es stehen immer drei Beine am Boden (schwarze Vierecke), whrend sich die drei anderen (weie Vierecke) eine neue Position suchen. Auch fr einen Roboter bedeutet diese Gangart eine hohe Stabilitt. Die stehenden Beine bilden ein so genanntes Dreibein, wodurch der Roboter sehr sicher geht und aber auch steht.
54
http://www.robowelt.de/2zirkus/2tierisch/1kangoroo.htm
52
Abbildung 47: Schrittfolge eines Insektes55
Abbildung 48: LAURON-eine insektenartige Laufmaschine56
Beispiel fr diese Gangart ist LAURON (Abbildung 48) der die Stabheuschrecke als Vorbild hat. Diese Form kann durch ihren sicheren Stand in unebenen Gelnden eingesetzt werden. Beim Tetrapod-Gang befinden sich vier Beine am Boden und nur zwei in der Luft.
Achtbeiniger Roboter
Ein achtbeiniger Roboter wurde von der Nasa nach seinem biologischen Vorbild dem Scorpion entwickelt. Da er sehr gelndig ist, soll er auf dem Mars eingesetzt werden. Denkbar ist aber auch der Einsatz bei der Suche von Verschttenten. Ein Nachteil von diesem Roboter ist, dass er nicht fr schwere Lasten ausgelegt ist.
55
http://www.fb3.fh-dortmund.de/personen/aschendo/roboterwettbewerb/ Grundlagen%20der%20Roboteraufgabe%202.htm
56
http://www.fzi.de/ids/projekte.php?id=18
53
Abbildung 49: Scorpion-Roboter57
Die Forschung interessiert sich sehr fr mehrbeinige Roboter, aber es bestehen noch zu viele Schwierigkeiten. Sie haben eine komplizierte Mechanik und eine umfangreiche Steuerung. Einige von ihnen haben Koordinationsprobleme der einzelnen Beine. Die zweibeinigen haben Probleme in der Stabilitt. Zudem treten hohe Kosten auf, gegenber den Robotern mit Rdern und Ketten, zum Beispiel fr die zwei Motoren, die fr jedes Bein bentigt werden.
2.2.7 Vor- und Nachteile von Laufmaschinen

Vorteile: Bewegungsfreiheit in unebenen Gelnden keine notwendige Umgebungsvernderung biologische Vorbilder
Nachteile:
Komplizierte Bauweise Schwierige Energieversorgung komplizierte Steuerung ungeeignet fr den Transport von schweren Lasten
57
http://ag47.informatik.uni-bremen.de/ger/projekt.php?id=3&details=ja
54
2.2.8 Greifer
Damit ein Roboter Gegenstnde greifen kann, bentigt er auer seinen Armen auch Hnde. Wie viele Finger so eine Roboterhand besitzt, kommt auf die Aufgaben an, die diese bewltigen soll. Diese Hnde sind mit zwei, drei, vier oder fnf Fingern ausgestattet. Einige Finger haben eine einfache Bauweise. Andere, die den menschlichen Fingern sehr hneln, haben mehrere Gelenke. Sie werden fr feinere Arbeiten verwendet und haben somit eine komplexere Ausstattung. Das ist notwendig, da einige Roboter Dinge greifen mssen, die nicht fr sie entwickelt wurden, zum Beispiel ein rohes Ei. In der Robotik werden die Finger mit der Hilfe von Seilzgen und Pneumatik oder Hydraulik bewegt. Die Abbildung 53 zeigt eine VierFinger-Hand, die mit dem Seilzug-Prinzip gebaut ist. Die
Funktionsweise ist vergleichbar mit einer Fahrradhandbremse.
Abbildung 50: Pneumatische Hand58
In der Abbildung 50 ist eine pneumatische Hand zu sehen. Entlang ihrer Finger sind Schluche verlegt. Durch den Luftdruck, der durch diese Schluche geht, knnen die einzelnen Finger bewegt werden. Die Stellung der Finger kann auch hydraulisch verndert werden, dafr muss aber Flssigkeit durch die Schluche flieen.
58
http://www.robowelt.de/1tech/3grundbau/34haende.htm
55
Zwei Finger
Abbildung 51: Zwei-Finger-Hand59
Drei Finger
Abbildung 52: Drei-Finger-Hand60
59
http://www.robowelt.de/1tech/3grundbau/34haende.htm http://www.robowelt.de/1tech/3grundbau/34haende.htm
60
56
Vier Finger
Abbildung 53: Vier-Finger- Hand61
Fnf Finger
Abbildung 54: Fnf-Finger-Hand62
2.2.9 FinRay-Prinzip
Die Universitt Bremen fhrt fr Studenten im WS06/07 und im SS07 ein Lehrprojekt zum Thema bionic in progess durch. Bei diesem Projekt sollen Produktkonzepte bis zur Marktreife durchgefhrt
61
http://www.robowelt.de/1tech/3grundbau/34haende.htm http://www.robowelt.de/1tech/3grundbau/34haende.htm
62
57
werden. Dabei dient die Bionik63 zur Lsungsfindung. Die Grundidee von dem Entwicklerteam besteht darin, dass eine Struktur bertragen werden soll, die sich selbst an verschiedene Geometrien anpasst. So wrde sich die Mglichkeit ergeben, jede Art von Objektgeometrien zu umgreifen. Es wren keine speziellen Greifer notwendig, die im Einzelfall ausgewechselt werden mssten.64
Abbildung 55: Grundidee zur Umsetzung des FinRay-Prinzips65
Das Team hat sich, als biologisches Vorbild, die Flossenstrahlen von Fischen genommen. Wenn ein Druck auf die seitlichen Strnge ausgebt wird, wlbt sich die Flosse diesem Druck entgegen. An der Universitt Bremen wurde, nach diesem Prinzip, ein flexibles Hebezeug fr Gabelstapler entwickelt.
63
Bionik Kurzwort fr: Biologie und Technik http://bionic.hfk-bremen.de/bionicweb/dokumentation_gruppe3.pdf http://bionic.hfk-bremen.de/bionicweb/dokumentation_gruppe3.pdf
64
65
58
Abbildung 56: Bilder vom Prototypen 66
Das Projekt ist zur Zeit noch in der Testphase. Die Tests haben aber ergeben, dass diese Konstruktion zum Greifen geeignet ist.
66
http://bionic.hfk-bremen.de/bionicweb/dokumentation_gruppe3.pdf
3. Fazit
59
3. Fazit
Das Ergebnis dieser Examensarbeit ist eine Auswahl von
Informationen und Materialien, die zur Gestaltung der neuen Robotik-Vorlesung an der Westflischen-Wilhelms-Universitt
Mnster beitragen sollen. Anhand der Klassifikationen von Sensoren wird ein Einblick in die Welt der Sensoren an autonomen Robotern geschaffen. Einige Ausfhrungen werden verkrzt dargestellt, da dieser Bereich der Technik so umfangreich ist, das es den Rahmen bersteigen wrde. Das Gebiet der Aktoren an autonomen Robotern besteht aus Antriebs- und Aktoren. Fortbewegungsarten sowie aus den agierenden den umfangreichen Mglichkeiten in der
Wegen
Anwendung von Aktoren in der Robotik, wurde sich auf diesen Rahmen beschrnkt. Um die Lebhaftigkeit dieser Technik zu demonstrieren, wird der Fachbereich von Forschung und
Entwicklung durch ein Beispiel (FinRay-Prinzip) dargestellt.
4. Literaturverzeichnis
60
4.1 Bcher
Autonome mobile Systeme 1995. R. Dillmann, U. Rembold, T. Lth, Springer Verlag, Karlsruhe,1995
Das Handbuch fr Ingenieure. Sensoren und Sensorsysteme. Karl-Walter Bonfig, expert Verlag, 1991
Informationsverarbeitung in der Robotik. Rdiger Dillmann, Martin Huck, Springer Verlag, 1991
Intelligente Sensorsysteme in der Fertigungstechnik. Jrgen Rogos, Springer Verlag, 1989
Mobile Roboter, Jens Altenburg, Uwe Altenburg, Carl Hanser Verlag, 1999
Mobile Roboter. Joseph L. Jones, Anita M. Flynn, AddisonWesley Verlag, 1996
Robotertechnik. D. McCloy, D. M. J Harris, VCH Verlagsgesellschaft, 1989
Sensorik. Walter Hexwang, 2. berarbeitete Auflage, Springer Verlag, 1986
61
4.2 Internetseiten
Christian-Albrechts-Universitt Kiel. Visuell basierte Robotik, Prof. Dr. G. Sommer, Dr. J. Pauli, Dr. K. Daniilidis , Dipl. Inform. J Bruske online im Internet: http://www.ks.informatik.uni-kiel.de/~vision/doc/ TechnicalReports/1996_gsjpakdjbr.pdf [abgerufen am 30.05.2007]
Erziehungswissenschaftliche Fakultt der Friedrich-Alexander Universitt Erlangen-Nrenberg. Einfhrung in die
Pdagogische Psychologie (bung), Gertraud Eel-Ullmann online im Internet http://www.ein-plan.de/ewf/text/EWS_Psycho_Einfuehrung_ in_die_Paed_Psycho_Uebung.pdf [abgerufen am 30.05.2007]
Forschungszentrum Informatik in Karlsruhe. Projekt LAURON, Autor unbekannt online im Internet: http://www.fzi.de/ids/projekte.php?id=18 [abgerufen am 30.05.2007]
Hochschule fr Angewandte Wissenschaften Hamburg. Diplomarbeit Design und Realisierung einer experimentellen Plattform fr Roboterfuball, Michael Manger online im internet: http://users.informatik.haw-hamburg.de/~kvl/manger/ diplom.pdf [abgerufen am 30.05.2007]
62
ifm electronic GmbH. Sensoren und Systeme fr stationre und mobilen Einsatz, David Kohoutek online im Internet http://www.blt.bmlf.gv.at/vero/veranst/026/3_Kohoutek_ifm_ Sensoren-1.pdf [abgerufen am 30.05.2007]
Humboldt-Universitt Kognitive Robotik online im Internet:
zu
Berlin.
Skript
zur
Vorlesung
http://www2.informatik.hu-berlin.de/~gestewit/kr-skript.pdf [abgerufen am 30.05.2007]
Humboldt-Universitt zu Berlin. Folien Kognitive Robotik II, Prof. Dr. Hans-Dieter Burkhard online im Internet: http://www.ki.informatik.hu-berlin.de/lehre/ss06/kogrob/KR05 06Sensorik-kurz.pdf [abgerufen am 30.05.2007]
Kowoma. Gps-Infos, Autor unbekannt online im Internet: http://www.kowoma.de/gps/Umlaufbahnen.htm [abgerufen am 30.05.2007]
Leibniz Universitt Hannover. Robotik II, Prof. Dr.-Ing. habil. Dr. h.c. Bodo Heimann online im Internet: http://www.mzh.uni-hannover.de/IFR/PDF/RobotikII_Teil3 _Folien.pdf [abgerufen am 30.05.2007]
63
Meyers Lexikon online online im Internet http://lexikon.meyers.de/meyers/Fotodetektor [abgerufen am 30.05.2007]
msw-winterthur. Grundprinzip des Radars, PantelisTasikas online im Internet http://www.msw.ch/pdf-files/radar.pdf [abgerufen am 30.05.2007]
NASA. Flight Projects Mars Science Laboratory, Autor unbekannt online im Inernet: http://www-robotics.jpl.nasa.gov/projects/MSL.cfm?Project=3 [abgerufen am 30.05.2007]
Otto-von-Guericke-Universitt Magdeburg. Laborpraktikum Sensorik, Prof. Dr. rer. nat. habil. P. Hauptmann online im Internet: http://www.uni-magdeburg.de/imos/mea_sen/training/ Praktikumsanleitungen/S3_Wegsensoren.pdf [abgerufen am 30.05.2007]
Pulsotronic online im Internet http://www.sensorik.pulsotronic.de/shop/pdf-allde/normen/Ind_%20Naeherungsschalter.pdf?ld=010ac0279f5 686ea8035babbfd9802c1 [abgerufen am 30.05.2007]
Robolab online im Internet: http://www.faranda.de/robolab/ [abgerufen am 30.05.2007]
64
SensorLab. Lernumgebung zum komplexen Bereich der Sensorik, online im Internet: http://ela.eaz-aalen.de/php/kapitel.php?m=3&k=3&c=1&mnr=3 &knr=2 [abgerufen am 30.05.2007]
Technische
Universitt
Ilmenau.
Vorlesung
Robotik
fr
Informatiker (Teil1), Dr.-Ing. Erik Gerlach, online im Internet: http://www.tu-ilmenau.de/fakmb/fileadmin/template/fgtm/ ROBOTIK_2005_2006.pdf [abgerufen am 30.05.2007]
Technische
Universitt
Kaiserslautern.
Von
der
Sinnespsychologie zu Sensorsystemen, Autor unbekannt online im Internet http://agrosy.informatik.uni-kl.de/fileadmin/vorlesung /biobots03/6_sensoren.pdf [abgerufen am 30.05.2007]
Universitt Bremen. Scorpion, Dipl. Inf. Dirk Spenneberg online im Internet: http://ag47.informatik.unibremen.de/ger/projekt.php?id=3&details=ja [abgerufen am 30.05.2007]
Universitt Bremen. Sensorik, Thomas Rfer, online im Internet: http://www.informatik.uni-bremen.de/~roefer/kr02/04.pdf [abgerufen am 30.05.2007]
65
Universitt Hamburg. Angewandte Sensorik, Jianwei Zhang online im Internet: http://tams-www.informatik.uni-hamburg.de/lectures/2005WS/ vorlesung/angewandte_sensorik/index.html [abgerufen am 30.05.2007]
Universitt Karlsruhe (TH). Robotik3 Sensoren in der Robotik, Prof. Dr.-Ing. R. Dillmann, online im Internet: http://wwwiaim.ira.uka.de/Teaching/VorlesungRobotikIII [abgerufen am 30.05.2007]
Universitt Leipzig. Surgical Navigation, Werner Korb online im Internet http://www.iccas.de/ressource/lectures/CASMedizin/VL10_Na vigation_Registrierung.pdf [abgerufen am 30.05.2007]
Universitt
Rostock.
Robotik als Schnittstelle
zwischen
Mechanik, Informatik und Elektronik, Prof. Dr. Hartmut Pfller und Dipl. Ing. Birgit Krumpholz online im Internet http://www-md.e-technik.uni-rostock.de/veroeff/Krumpholz RobotikMathNatTageRostock.pdf [abgerufen am 30.05.2007]
Universitt Stuttgart. Diplomarbeit Nr. 1338 Regelung und Steuerung von autonomen mobilen Robotern unter Oberon, Ralf Taugerbeck online im Internet: http://elib.uni-stuttgart.de/opus/volltexte/1999/64/pdf/64.pdf [abgerufen am 30.05.2007]
66
Universitt Stuttgart. Vorlesung Robotik. Kapitel 3: Sensoren, Dipl. Inform. Reinhard Lafrenz online im Internet: http://www.ipvs.uni-stuttgart.de/abteilungen/bv/lehre/ lehrveranstaltungen/vorlesungen/WS0405/Robotik_I_material/ start/robotik_3_sensoren.pdf [abgerufen am 30.05.2007]
Wikipedia die freie Enzyklopdie: online im Internet: http://de.wikipedia.org/wiki/Sensor [abgerufen am 30.05.2007]
5. Abbildungsverzeichnis
67
ABBILDUNG 1 : Einsatzmglichkeit fr den fcherbergreifenden Unterricht in der Schule
ABBILDUNG 2:
Die menschlichen Sinne
ABBILDUNG 3:
Aufnahme, Bewusstmachung und Abgabe von Informationen
ABBILDUNG 4:
Klassifikation von Sensoren in der Robotik
ABBILDUNG 5:
bersicht Externe Sensoren
ABBILDUNG 6:
Dehnungsmessstreifen
ABBILDUNG 7:
Piezoelektrischer Effekt
ABBILDUNG 8:
Aufbau eines induktiven Nherungssensors
ABBILDUNG 9:
Arbeitsprinzip Nherungssensors
eines
induktiven
ABBILDUNG 10:
Lichtschranke
ABBILDUNG 11:
Ultraschallprinzip
ABBILDUNG 12:
Ermitter-Objekt-Detektor
ABBILDUNG 13:
Berechnung der Entfernung x vom Gegenstand G zur Objektivebenen
ABBILDUNG 14:
Das Prinzip des Radars
ABBILDUNG 15:
Satellitenbahnen
68
ABBILDUNG 16:
Inklination (Neigung) der Umlaufbahnen
ABBILDUNG 17:
Distanzmessung beim GPS
ABBILDUNG 18:
Differential GPS (DGPS)
ABBILDUNG 19:
bersicht Interne Sensoren
ABBILDUNG 20:
Modell Radencoder
ABBILDUNG 21:
Inkrementelle Kodierung
ABBILDUNG 22:
Codescheibe Drehimpulsgebers
eines
Zweikannal-
ABBILDUNG 23:
Impulsfolgen Drehimpulsgebers
eines
Zweikannal-
ABBILDUNG 24:
Inkrementeller Encoder
ABBILDUNG 25:
Absoluter Encoder
ABBILDUNG 26:
Gray-Code (a) und Binr-Code (b)
ABBILDUNG 27:
ABBILDUNG 28:
Gyroskop
ABBILDUNG 29:
Mars Science Laboratory (MSL)
ABBILDUNG 30:
Differentialantrieb
ABBILDUNG 31:
Synchronantrieb
ABBILDUNG 32:
Dreiradantrieb
69
ABBILDUNG 33:
Ackermannlenkung
ABBILDUNG 34:
OmniWheel mit guter Haftung
ABBILDUNG 35:
Anordnung von drei OmniWheels
ABBILDUNG 36:
Funktionsweise des Mecanum Antriebes
ABBILDUNG 37:
Funk-Ferngesteuerter Fahrradroboter
ABBILDUNG 38:
NORMAD (Nasa)
ABBILDUNG 39:
MAKRO (Kanalisation- und Rohrleitungsfahrzeug
ABBILDUNG 40:
MICRO VGTV
ABBILDUNG 41:
MR180 der Firma Inuktun
ABBILDUNG 42:
Hpfender
einbeiniger
Roboter
(Raibert,
Hodgins, Siggraph 1991
ABBILDUNG 43:
berblendung der Bewegungen
ABBILDUNG 44:
ASIMO
ABBILDUNG 45:
Schrittfolge eines Sugetieres
ABBILDUNG 46:
AIBO von Sony
ABBILDUNG 47:
Schrittfolge eines Insektes
ABBILDUNG 48:
LAURON-eine insektenartige Laufmaschine
ABBILDUNG 49:
Scorpion Roboter
70
ABBILDUNG 50:
Pneumatische Hand
ABBILDUNG 51:
Zwei-Finger-Hand
ABBILDUNG 52:
Drei-Finger-Hand
ABBILDUNG 53:
Vier-Finger-Hand
ABBILDUNG 54:
Fnf-Finger-Hand
ABBILDUNG 55:
Grundidee zur Umsetzung des FinRay-Prinzips
ABBILDUNG 56:
Bilder vom Prototypen
6. Erklrung
71
6. Erklrung
Ich versichere, dass ich die schriftliche Hausarbeit selbstndig verfasst und keine anderen als die angegebenen Quellen und Hilfsmittel benutzt habe. Alle Stellen der Arbeit, die anderen Werken dem Wortlaut oder Sinn nach entnommen wurden, habe ich in jedem Fall unter Angabe der Quelle als Entlehnung kenntlich gemacht. Das gleiche gilt auch fr die beigegebenen Zeichnungen, Kartenskizzen und Darstellungen.

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Sensoren und Aktoren von autonomen Robotern

Eine Analyse fr die Ausbildung

von Sonja Pieper Hasbergen, 2007

Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern 6

2.2.2 Antriebsarten von Radgetriebenen Robotern 38

2.2.3 Beispiele fr Roboter mit Rdern

2.2.4 Vor- und Nachteile von fahrenden Robotern 46

2.2.5 Beispiele fr Roboter mit Kettenantrieben 47

2.2.6 Beispiele fr Laufmaschinen

2.2.7 Vor- und Nachteile von Laufmaschinen

Abbildung 1: Einsatzmglichkeit fr den fcherbergreifenden Unterricht in der Schule 1

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

Fassadenberhnge), im Service, der spezielle Ausrstung erfordert (z.B.

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

in der allgemeinen Servicerobotik (z.B. Haushalt, Transport, Pflege),

in Lehr- und Lernumgebungen (z.B. Lego Mindstorms, RoboCup) 4,

Die technischen Sensoren sind vergleichbar mit den menschlichen Sinnensorganen.

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

Abbildung 2: Die menschlichen Sinne5

Abbildung 3: Aufnahme, Bewusstmachung und Abgabe von Informationen6

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

Sensoren. Andere Klassifizierungen sind z.B. in aktive und passive unterteilt.

Nicht taktile Sensoren

Intertial Navigation System (INS)

Abbildung 4: Klassifikation von Sensoren in der Robotik7

eigene Grafik nach: http://www.mzh.uni-hannover.de/IFR/PDF/RobotikII_Teil3_Folien.pdf

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

2.1.1 Externe Sensoren

Taktile tastende Sensoren Taktile gleitende Sensoren KraftMomentenSensoren

Natrliche/ knstliche Landmarken

Abbildung 5: bersicht Externe Sensoren8

Hindernisse, Bilder von der Umgebung,...).

eigene Grafik nach: http://wwwiaim.ira.uka.de/Teaching/VorlesungRobotikIII/3_ExterneSensoren/ sld001.htm

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

Taktil tastende Sensoren:

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

Abbildung 7: Piezoelektrischer Effekt10

Taktil gleitende Sensoren:

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

Stress Rate Sensor fr Roboterfinger

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

Abbildung 8: Aufbau eines induktiven Nherungssensors11

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

Abbildung 9: Arbeitsprinzip eines induktiven Nherungssensors12

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

Abbildung 10: Lichtschranke13

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

Abbildung 11: Ultraschallprinzip14

Abstandssensoren sowie Radar.

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

Fremdeinwirkungen. Es gibt verschiedene Formen:

Triangulation: dreieckig machen, von lat. Triangulum, Dreieck (http://de.wikipedia.org/wiki/Triangulation)

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

Abbildung 12: Ermitter-Objekt-Detektor16 Stereoskopie17

Informationen ber die Tiefe gegeben werden.

Stereoskopie: vom griechischen: stereo = rumlich - skopein = sehen (http://de.wikipedia.org/wiki/Stereoskopie)

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

Parallaxe/Disparitt (Differenz der Entfernungen in der Bildebene aufgrund verschiedener Betrachtungswinkel)

Brennweite der Kameraobjektive

Abbildung 13: Berechnung der Entfernung x vom Gegenstand G zur Objektivebenen18

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

Abbildung 14: Das Prinzip des Radars19