Sie sind auf Seite 1von 73
Sensoren und Aktoren von autonomen Robotern Eine Analyse für die Ausbildung Schriftliche Hausarbeit, im Rahmen

Sensoren und Aktoren von autonomen Robotern

Eine Analyse für die Ausbildung

Schriftliche Hausarbeit, im Rahmen der ersten Staatsprüfung, für das Lehramt der Sekundarstufe I

von Sonja Pieper Hasbergen, 2007

Gutachter Prof. Dr. Christian Hein Institut für Technik und ihre Didaktik

Inhaltsverzeichnis

1

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis

1

1 Einleitung

3

1.1 Bedeutung und Einordnung der Arbeit

3

1.2 Zielstellung

4

1.3 Ergebnisform

4

2 Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern 6

2.1 Sensoren

7

2.1.1 Externe Sensoren

10

2.1.1.1 Taktile Sensoren

10

2.1.1.2 Näherungssensoren

13

2.1.1.3 Abstandssensoren

17

2.1.1.4 Positionssensoren

22

2.1.1.5 Visuelle Sensoren

26

2.1.2 Interne Sensoren

27

2.1.2.1 Positionssensoren

27

2.1.2.2 Geschwindigkeitssensoren 34

2.1.2.3 Beschleunigungssensoren 34

2.1.2.4 Intertial Navigation System (INS)

35

2.2 Aktoren

36

Inhaltsverzeichnis

2

2.2.2 Antriebsarten von Radgetriebenen Robotern

38

2.2.3 Beispiele für Roboter mit Rädern

44

2.2.4 Vor- und Nachteile von fahrenden Robotern

46

2.2.5 Beispiele für Roboter mit Kettenantrieben

47

2.2.6 Beispiele für Laufmaschinen

48

2.2.7 Vor- und Nachteile von Laufmaschinen

53

2.2.8 Greifer

54

2.2.9 Finray-Prinzip

56

3 Fazit

59

4 Literaturverzeichnis

60

4.1 Bücher

60

4.2 Internet

61

5 Abbildungsverzeichnis

67

6 Erklärung

71

1. Einleitung

3

1.

Einleitung

1.1 Bedeutung und Einordnung der Arbeit

In der heutigen Zeit hat die Technik einen sehr hohen Stellenwert erreicht und ist aus unserem Alltag nicht mehr wegzudenken. Aus dem Bereich der Informations- und Kommunikationstechnik wird das Internet zum Beispiel für Bankgeschäfte, Einkäufe oder zur Datenkommunikation benutzt. In der Medizin wird die Technik beispielsweise in der Diagnose (Computer-Tomogaraphie), Therapie (Herzschrittmacher), Rehabilitation (Laufsimulator) und Pflege (Liftersysteme) eingesetzt. Auch für die Zukunft werden fähige Menschen, wie Techniker und Ingenieure benötigt, die für die Weiterentwicklung der Technik sorgen. Da schon im Kindesalter das Interesse an Technik beginnt, wird in den Schulen versucht den Schülern diese Materie näher zu bringen. Fächer, wie Physik, Informatik, etc. alleine können den Schülern kein allgemeines technisches Wissen vermitteln; sie können dieses nur ergänzen. Damit an den Schulen eine allgemeine technische Ausbildung erfolgen kann, hat man das Fach Technik ins Leben gerufen. Im Unterricht soll ein Einblick in technische Berufe (ihre Arbeitsfelder und ihre Tätigkeiten), Auswirkungen und Einflüsse von Technik in allen Lebensbereichen und technische Lösungsfindung von Umweltproblemen vermittelt werden. In letzter Zeit hat auch die Robotik in den Schulen immer mehr an Bedeutung gefunden. Einige Schüler lernen zum Beispiel durch ein Berufspraktikum oder durch eine Betriebsbesichtung den Einsatz von Roboter in der Berufswelt kennen. Vor allem in der industriellen Fertigung werden Roboter an Produktionsstraßen für schwierige, kontinuierliche und präzise Arbeiten verwendet. In den kommenden Jahren wird dieses Gebiet der Technik nicht nur für Schüler noch mehr an Bedeutung finden. Sie werden durch den Gebrauch von autonomen Robotersystemen mit der Robotik auch in ihrem Alltag konfrontiert. Um an Schulen auch aus diesem Bereich Wissen vermitteln und vertiefen zu können,

1. Einleitung

4

und aber Entwicklungsstand und Perspektiven zu erläutern, sollte den Studenten in der Lehrerausbildung ein umfangreicher Einblick in die Robotik geboten werden.

ein umfangreicher Einblick in die Robotik geboten werden. Abbildung 1: Einsatzmöglichkeit für den

Abbildung 1: Einsatzmöglichkeit für den fächerübergreifenden Unterricht in der Schule 1

1.2 Zielstellung

In näherer Zukunft soll an der Westfälischen-Wilhelms-Universität Münster im Institut für Technik und ihre Didaktik für die Lehrerausbildung im Fach Technik eine „Robotik“ Vorlesung angeboten werden. In dieser Veranstaltung soll den Studenten ein Überblick in den derzeitigen Entwicklungsstand im Bereich der Robotik gegeben werden. Diese Arbeit behandelt zu diesem Zweck das Gebiet der Sensorik und Aktorik am Beispiel der autonomen Roboter.

1.3 Ergebnisform

Das Ergebnis ist eine Informations- und Materialsammlung, die für die Gestaltung der neuen „Robotik“ Vorlesung verwendet werden soll. Die hier vorliegende Examensarbeit ist die dazugehörige

1. Einleitung

5

Ausarbeitung. Diese Arbeit gibt Information über die verschiedenen Arten von Sensoren, ihre Funktionsweisen und Einsatzbereiche, sowie Einblick in den Bereich der Aktoren, die für autonome Roboter verwendet werden. Die Recherche erfolgt fast ausschließlich im Internet, da es nur wenig Bücher über den aktuellen Forschungsstand auf dem Markt gibt.

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

6

2.

Sensoren

und

Aktoren

an

autonomen

Robotern

Die bisher bekanntesten Roboter, die in unserem alltäglichen Leben eingesetzt werden, sind wohl die Industrieroboter. Sie übernehmen spezielle Aufgaben, bei denen es beispielsweise auf Akkuratheit ankommt oder bei denen große Gewichte bewegt werden müssen, was ein Mensch in dieser Form nicht leisten kann. Diese Roboter werden extra für einen bestimmten Arbeitsschritt hergestellt und eingerichtet, da sich Standort und Arbeitsabläufe normalerweise nicht verändern. Es gibt noch weitere Robotersysteme, die in der Zukunft für den Menschen eine große Rolle spielen werden, wie die autonomen Roboter.

Definition:

Ein autonomer mobiler Roboter ist eine Maschine, die sich in einer natürlichen Umgebung aus eigener Kraft und ohne Hilfestellung von außen bewegen und dabei ein ihr gestelltes

Ziel erreichen kann. [

]

Dabei erkennt sie die

Umwelt, sofern dies notwendig ist, über eigene Sensoren. 2

„Diese Art der Robotik soll Anwendung finden:

- im Service , der aus Platzgründen vom Menschen nicht erfüllt werden kann (z.B. Abwasserkanal, Lüftungskanal, Doppelboden),

- im Service, der vom Menschen nur unter enormen Zusatzaufwand erfüllbar ist (z.B. Kletteraufgaben, Fassadenüberhänge),

- im Service, der spezielle Ausrüstung erfordert (z.B. Unterwasser, Weltraum),

%20Vorlesung%20Teil%2005.pdf

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

7

- im Service , der in gefährlicher Umgebung stattfinden soll (z.B. atomar, chemisch, biologisch kontaminierte Räume) oder (z.B. Sprengstoffhandhabung, Demining 3 ),

- in der allgemeinen Servicerobotik (z.B. Haushalt, Transport, Pflege),

- in Lehr- und Lernumgebungen (z.B. Lego Mindstorms, RoboCup) 4 ,

Wichtige Komponenten, die ein Roboter dieser Form benötigt, sind Sensoren und Aktoren. Sensoren und Aktoren werden häufig in extern und intern eingeteilt. Interne Sensoren überwachen den inneren Zustand eines Roboters und externe sammeln Informationen über die Roboterumgebung. Interne Aktoren verändern nur seine Stellung und externe (zum Teil auch Manipulatoren genannt) manipulieren Gegenstände in der Umgebung des Roboters. In der Aktorik kann man keine genaue Grenze zwischen den internen und externen ziehen, wie in der Sensorik, da Manipulatoren teilweise auch interne Aktoren sein können.

2.1

Sensoren

Definition: Ein Sensor (lateinisch: Sensus = der Sinn) ist ein mechanisch-elektronisches Bauteil, das eine gemessene physikalische oder chemische Größe (z.B. Temperatur, Druck oder Entfernung) in ein geeignetes elektrisches Signal umwandelt.

Die technischen Sensoren sind vergleichbar mit den menschlichen Sinnensorganen.

3 Demining: Minenräumung

documents/Documents/1089189231.72/robotik2004_06.pdf

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

8

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern 8 Abbildung 2: Die menschlichen Sinne 5 Beispiele: Ohr

Abbildung 2: Die menschlichen Sinne 5

Beispiele:

Ohr (Gehörsinn)

Akustische Sensoren

Auge (Gesichtssinn)

Optische Sensoren

Haut (Tastsinn)

Taktile Sensoren

Sensoren Haut (Tastsinn) fi Taktile Sensoren Abbildung 3: Aufnahme, Bewusstmachung und Abgabe von

Abbildung 3: Aufnahme, Bewusstmachung und Abgabe von Informationen 6

Die Sensoren sind die Sinnesorgane des Roboters. Für einen autonomen Roboter werden häufig unterschiedliche benötigt, um seine Umwelt und seinen inneren Zustände zu überwachen. In der Robotik unterscheidet man zwischen externen und internen

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

9

Sensoren. Andere Klassifizierungen sind z.B. in aktive und passive unterteilt. Tastende Gleitende Näherungs-
Sensoren. Andere Klassifizierungen sind z.B. in aktive und passive
unterteilt.
Tastende
Gleitende
Näherungs-
Abstands-
Sensoren
Sensoren
sensoren
sensoren
Taktile
Externe
Nicht taktile
Sensoren
Sensoren
Sensoren
Kraft-Moment-
Positions-
Visuelle
Sensoren
sensoren
Sensoren
Sensoren
Positions-
Beschleunigs-
sensoren
Interne
sensoren
Sensoren
Intertial
Geschwindig-
Navigation
keitssensoren
System (INS)

Abbildung 4: Klassifikation von Sensoren in der Robotik 7

7 eigene Grafik nach:

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

10

2.1.1 Externe Sensoren

Externe Sensoren Taktile Näherungs- Abstands- Positions- Visuelle Sensoren Sensoren sensoren sensoren Sensoren
Externe
Sensoren
Taktile
Näherungs-
Abstands-
Positions-
Visuelle
Sensoren
Sensoren
sensoren
sensoren
Sensoren
Taktile
Induktive
Optische
GPS
Photodioden
tastende
Sensoren
Sensoren
Sensoren
Taktile
Kapazitive
Radar-
Differential
CCD
gleitende
Sensoren
sensoren
GPS
Sensoren
Kraft-
Natürliche/
Optische
Akustische
3D-Sensoren
Momenten-
künstliche
Sensoren
Sensoren
Sensoren
Landmarken
Akustische
Sensoren

Abbildung 5: Übersicht „Externe Sensoren“ 8

Zu diesem Sensortyp gehören Sensoren, die Informationen über die Umgebung des Roboters sammeln (Entfernung, Position, Hindernisse, Bilder von der Umgebung,

2.1.1.1 Taktile Sensoren

Die taktilen Sensoren sind dem menschlichem Tastsinn nachempfunden. Sie dienen zur Aufnahme und Erkennung von Informationen durch den mechanischen Kontakt bestimmter Elemente. Taktile Sensoren werden zum größten Teil im Bereich des Robotergreifers eingesetzt. Sie dienen zum Beispiel zur Positionsbestimmung, Objekterkennung oder zur Ermittlung der Oberflächenbeschaffenheit. Mit Hilfe der taktilen Sensoren kann die Greifkraft und die Verteilung der Kraft bestimmt werden. Diese Kraftregelung wird verwendet, damit ein Objekt sicher gehalten bzw.

8 eigene Grafik nach:

sld001.htm

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

11

dieses nicht beschädigen wird. Zu der Gruppe der Taktilen gehören die tastenden, gleitenden und die Kraft-Moment-Sensoren.

Taktil tastende Sensoren:

Taktil tastende Sensoren können zur Sicherstellung einer stabilen Greifposition oder zur Wahrnehmung des Verrutschen eines Gegenstandes eingesetzt werden.

-

Dehnungsmessstreifen

Dehnungsmessstreifen (DMS) sind dünne Leiterbahnen, die auf einem Trägermaterial aufgebracht sind. Wird auf diese Messstreifen Kraft ausgeübt, verformen sie sich. Wodurch sich zusätzlich der Widerstand verändert. Mit diesem Messverfahren können beispielsweise Informationen über Kraft und Druck gewonnen werden. Der Folien-Dehnungsmessstreifen ist der häufigste verwendete DMS. Er besteht aus einem metallischen Messgitter, das durch ein galvanisches Verfahren auf eine Trägerfolie aufgebracht wird. Dieses Gitter ist durch eine dünne Kunststoffschicht geschützt.

Gitter ist durch eine dünne Kunststoffschicht geschützt. Abbildung 6: Dehnungsmessstreifen 9 9

Abbildung 6: Dehnungsmessstreifen 9

Robotik_I_WS0506_3Sensoren.pdf

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

12

- Piezoelektrische Sensoren

Piezoelektronische Sensoren werden auch zur Messung von Kraft und Druck eingesetzt. Vorteile dieser Sensoren sind zum Beispiel die Unempfindlichkeit gegenüber hohen Temperaturen (<1000°C) sowie die nicht benötigte äußere Spannungsquelle. Wird ein äußerer Druck auf diesen Sensor ausgeübt, verschieben sich die Ionen im Kristallgitter. Die Ladungsverschiebung bewirkt an der Oberfläche einen Ladungsunterschied, der an Elektroden messbar ist. In Abhängigkeit von dem Ladungsunterschied, spricht man vom Longitudinal- oder Transversaleffekt.

spricht man vom Longitudinal- oder Transversaleffekt. Abbildung 7: Piezoelektrischer Effekt 1 0 Taktil gleitende

Abbildung 7: Piezoelektrischer Effekt 10

Taktil gleitende Sensoren:

Taktil gleitende Sensoren geben Informationen über Oberflächenbeschaffenheit und geometrischen Strukturen eines Objektes. Der „Stress Rate Sensor“ kann für diesen Zweck an einem Roboterfinger eingesetzt werde.

Files/3SW_ExterneSensoren.pdf

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

13

- „Stress Rate Sensor“ für Roboterfinger

Piezoelektrische Polymerstreifen werden mit einem Gummi verschmolzen, dass als Haut für die Finger eines Roboters benutzt wird. Durch das Gleiten mit dem Finger über die Oberfläche werden die Veränderungen der Druckbelastungen gemessen. Somit können Informationen über die Nachgiebigkeit, Betrag und Richtung der Kraft, sowie Reibung aufgenommen werden.

Kraft-Moment-Sensoren:

Kraft-Moment- Sensoren sind meistens feste Konstruktionen, die kleine Verformungen zulassen. Diese Verformungen werden mit einem Dehnungsmessstreifen aufgenommen. Ein Kraft-Moment- Sensor kontrolliert zum Beispiel Bewegungen, die fest vorprogrammiert sind. Wird ein bestimmter Wert der aufzubringenden Kraft überschritten, sorgt dieser Sensor für den Abbruch des Vorganges.

2.1.1.2

Näherungssensoren

Näherungssensoren sind der Klasse der nichttaktilen Sensoren zugeordnet und werden zur Ortung von Objekten in einem bestimmten Abstand eingesetzt. Durch die Unempfindlichkeit gegenüber Umwelteinflüssen und den Nichtbesitz von Verschleißteilen, haben sie eine längere Haltbarkeit wie andere Sensoren. Und die zu ortenden Objekte erleiden durch das nicht Berühren des Sensors keinen Schaden. Ein Näherungssensor wird in dem Bereich eingesetzt, wo zum Beispiel die Lebensdauer von Bedeutung ist. Es gibt verschiedene Typen des Näherungssensors: induktiv, kapazitiv, optisch und akustisch.

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

14

Induktive Näherungssensoren:

Ein induktiver Näherungssensor reagiert auf näher kommende metallische Objekte ohne sie zu berühren. Sie geben Information über Position, Füllstand oder Bewegung. Dieser Sensor besteht im wesentlichen aus einer Spule und einem Ferritkern. Durch die Spule fließt Wechselstrom, der von einem Oszillator produziert wird. Es entsteht ein elektromagnetisches Feld, das so gerichtet ist, dass es nur an einer Seite des Kerns austreten kann. Diese Stelle wird als aktive Fläche bezeichnet. Dringt ein metallischer Gegenstand in dieses Magnetfeld ein, verformt es sich. Es entstehen auf Grund des Induktionsgesetzes Wirbelströme, wodurch dem Schwingkreis die Energie entzogen wird und die Schwingungsgröße sich verringert. Diese Sensoren arbeiten sehr beständig und besitzen durch ihren Aufbau einen Schutz gegen natürliche Umwelteinflüsse.

Aufbau einen Schutz gegen natürliche Umwelteinflüsse. Abbildung 8: Aufbau eines induktiven Näherungssensors 1 1

Abbildung 8: Aufbau eines induktiven Näherungssensors 11

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

15

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern 15 Abbildung 9: Arbeitsprinzip eines induktiven Näherungssensors 1 2

Abbildung 9: Arbeitsprinzip eines induktiven Näherungssensors 12

Kapazitiver Näherungssensoren:

Ein kapazitiver Näherungssensor unterscheidet zwischen näher kommenden leitenden und nicht leitenden Objekten ohne sie zu berühren. Dieser Sensor besitzt, wie auch der induktive Näherungssensor, einen Oszillator, ein RC-Schwingkreis und eine Sensorelektrode. Durch den Schwingkreis entsteht ein elektrisches Feld. Nähert sich der Elektrode ein Gegenstand, entsteht eine Kapazitätsveränderung und der Oszillator fängt an zu schwingen. Der Sensor hat die Vorteile, dass er in großen Abständen reagiert und in gefährlichen Umgebungen (z.B. radioaktive Umgebungen) eingesetzt werden kann.

Optische Näherungssensoren:

Ein optischer Näherungssensor arbeitet bei großen Entfernungen nach dem Schranken- und Reflexionsprinizip. Er besteht aus einem Lichtsender und einem Lichtempfänger. Der Sender schickt einen Lichtstrahl an den Empfänger. Wird dieser Strahl unterbrochen, löst er ein Signal aus.

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

16

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern 16 Abbildung 10: Lichtschranke 1 3 Akustische Näherungssensoren: Ein

Abbildung 10: Lichtschranke 13

Akustische Näherungssensoren:

Ein akustischer Näherungssensor ist geeignet für mittlere und große Entfernungen und arbeitet nach dem Prinzip des Ultraschalls. Hierbei werden Schallsignale gesendet, die anschließend vom Objekt reflektiert werden. Die Entfernung dieses Objektes wird durch die Messung der Zeit zwischen dem Absenden des Signals bis zum Empfang berechnet.

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

17

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern 17 Abbildung 11: Ultraschallprinzip 1 4 2.1.1.3 Abstandssensoren

Abbildung 11: Ultraschallprinzip 14

2.1.1.3

Abstandssensoren

Abstandssensoren messen die Entfernung zwischen dem Sensor und einem Gegenstand. Sie dienen dem Roboter zur Orientierung in seiner Umgebung und zur Kollisionsvermeidung. Dieser Sensortyp hat gegenüber den Näherungssensoren den Vorteil, dass er eine größere Reichweite erfassen und die Geometrie von Objekten erkennen kann. Man unterscheidet zwischen optischen und akustischen Abstandssensoren sowie Radar.

Optische Abstandssensoren:

Der optische Abstandssensor ist eine Verbesserung vom optischen Näherungssensor. Er erzeugt elektromagnetische Wellen im

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

18

sichtbaren Bereich. Ein Vorteil ist die Stabilität gegenüber Fremdeinwirkungen. Es gibt verschiedene Formen:

- Laufzeitverfahren

Das Laufzeitverfahren bestimmt den Abstand von zwei Gegenständen zueinander. Es geht von einem Sender ein Impuls in Richtung des Objektes aus. Dieses reflektiert das Signal und sendet es zum Empfänger zurück. Der Zeitraum vom Sender bis zum Empfänger wird gemessen. Mit Hilfe des Laufzeitverfahrens können, gegenüber z.B. der Triangulation, Informationen über größere Entfernungen gewonnen werden

- Triangulation 15

Die Triangulation wird eingesetzt, um räumliche Objekte zu erkennen. Hierbei wird ein Laserstrahl auf die Oberfläche eines Gegenstandes projektiert, diese reflektiert das Licht und leitet dieses weiter an eine Kamera. Mit dem bekannten Abstand von Sender und Empfänger kann die Entfernung zum Objekt mit der in Abbildung 6 angegebenen Triangulationsbeziehung berechnet werden.

15 Triangulation: dreieckig machen, von lat. Triangulum, Dreieck (http://de.wikipedia.org/wiki/Triangulation)

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

19

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern 19 Abbildung 12: Ermitter-Objekt-Detektor 1 6 - Stereoskopie 1

Abbildung 12: Ermitter-Objekt-Detektor 16

-

Stereoskopie 17

Stereoskopie wird auch als passive Triangulation bezeichnet, da es eine Triangulation bei Umgebungslicht ist. Sie wird zur Hinderniserkennung und räumlichen Orientierung verwendet. Mit dieser Methode werden 3D-Bilder erzeugt. Bei der Stereoskopie werden, wie zwei nebeneinander liegende menschliche Augen, Kameras im Abstand mit unterschiedlichem Blickwinkel montiert, wodurch Informationen über die Tiefe gegeben werden.

17 Stereoskopie: vom griechischen: stereo = räumlich - skopein = sehen (http://de.wikipedia.org/wiki/Stereoskopie)

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

20

a f a f x = = b - b p 1 2 Strahlensatz: a
a f a f x = = b - b p 1 2
a
f
a
f
x =
=
b
- b
p
1
2

Strahlensatz:

a

p

f

Stereoskopische Basis

(Abstandsvektor der Kameras)

Parallaxe/Disparität

= b

1

-

b 2

(Differenz der Entfernungen

in der Bildebene aufgrund

verschiedener Betrachtungswinkel)

Brennweite der Kameraobjektive

Abbildung 13: Berechnung der Entfernung x vom Gegenstand G zur Objektivebenen 18

Akustische Abstandsensoren:

Ein akustischen Abstandssensor arbeitet im Ultraschallbereich. Er dient zur Hinderniserkennung und zur Entfernungsmessung. Es wird das Prinzip des Echos verwendet. Hierbei sendet das Gerät einen kurzen Ton aus, der von einem Körper reflektiert wird. Diese Sensoren können mit denen eines Delphines oder einer Fledermaus verglichen werden. Akustische Abstandssensoren haben den Vorteil, das sie sehr günstig sind und sich Platz sparend in Ringform anordnen lassen. Aber bei dem Gebrauch von akustischen Abstandssensoren kann es zu Ungenauigkeiten kommen. Zum Beispiel bei der Verwendung von

ung.pdf

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

21

mehreren Sensoren dieser Art. Wenn die einzelnen Sensoren Signale nicht verschlüsselt aussenden, kann es vorkommen, dass ein reflektiertes Signal von einem anderen Sensor aufgenommen wird. Das heißt, es würden falsche Entfernungen gemessen. Diese Überlagerung von Reflexionen wird „Crosstalk“ genannt. Ein weiteres Problem können die so genannten Artefakte, zum Beispiel RCD („Region konstanter Distanz“), sein. Dabei wird ein gesendetes Signal eines Sensors von einem anderen Sensor als Echo angesehen und ausgewertet. Das würde bedeuten, es besteht an dieser Stelle eine konstante Distanz, da der Abstand zum angeblichen Hindernis immer gleich bleibt.

Radar Abstandssensoren:

Ein Radarsensor gibt Information zum Beispiel über Entfernung und genaue Position eines Objektes. Radar ist eine Abkürzung für „Radio Detection and Ranging“ und bedeutet in etwa Funkortung und Entfernungsbestimmung. Der Sensor bündelt elektromagnetische Wellen und sendet diese aus. An einem Objekt, das sich im Bereich der Strahlung befindet, reflektiert das Signal. Der Radar nimmt die zurück gesendeten Wellen auf und wertet die gewonnenen Informationen aus.

Wellen auf und wertet die gewonnenen Informationen aus. Abbildung 14: Das Prinzip des Radars 1 9

Abbildung 14: Das Prinzip des Radars 19

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

22

2.1.1.4

Positionssensoren

GPS (Global Positioning System)

Das Global Positioning System (GPS) wird zur Positionsbestimmung und zur Navigation verwendet. Es handelt sich um ein System, das aus mindestens 24 Satelliten (zur Zeit sind es 30 Satelliten) besteht, die sich in einer Höhe von ca. 20.183km befinden. Jeder einzelne umläuft zweimal am Tag die Erde. Die Satellitenbahnen sind in sechs Ebenen eingeteilt, auf jeder befinden sich wenigstens vier Satelliten.

auf jeder befinden sich wenigstens vier Satelliten. Abbildung 15: Satellitenbahnen 2 0 Jede der Ebenen hat

Abbildung 15: Satellitenbahnen 20

Jede der Ebenen hat eine Neigung von 55° gegenüber dem Äquator und ist 60° versetzt in der Äquatorebenen.

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

23

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern 23 Abbildung 16: Inklination (Neigung) der Umlaufbahnen 2 1

Abbildung 16: Inklination (Neigung) der Umlaufbahnen 21

Diese Form der Ebenen und die Anordnung der Satelliten wurde gemacht, damit mindestens von vier Satelliten ein Signal empfangen werden kann. Der genaue Standort, zum Beispiel eines Roboters, wird mit Hilfe der Triangulation berechnet, da die Positionen von wenigstens drei Satelliten bekannt sind. Die zu ermittelnde Position ist jedoch nur eine zweidimensionale Position. Das heißt, die zu ortende Stelle muss auf der Erdoberfläche sein. Um eine dreidimensionale Position bestimmen zu können, wird der vierte Satellit benötigt. Für diese Berechnung wird der Erdmittelpunkt als vierter Satellit verwendet. Als Entfernung zu diesem Satelliten wird die Entfernung vom Erdmittelpunkt zur Erdoberfläche (6360km) benutzt. Der wirkliche Standort wird aus den vier ermittelten Pseudoentfernungen berechnet. Ein Satellit hat eine Atomuhr an Bord und der GPS-Empfänger eine herkömmliche Quarzuhr. Da aus diesem Grund Zeitunterschiede entstehen können, nennt man die Entfernungen Pseudoentfernungen. Bis zu dem Zeitpunkt, wo die Uhren synchron sind. Der Nachteil an dieser Bestimmungsart ist, dass der Empfänger immer der Annahme ist, dass der zu ortende Standort sich auf der Erdoberfläche befindet. Das bedeutet, der Standort darf sich zum Beispiel nicht auf einem Berg befinden, denn dann sind die Messergebnisse sehr ungenau.

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

24

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern 24 Abbildung 17: Distanzmessung beim GPS 2 2 Differential

Abbildung 17: Distanzmessung beim GPS 22

Differential GPS

Da ein einfaches GPS`s ungenau und für Störungen anfällig ist, wurde das Differential GPS (DGPS) entwickelt. Bei dem DGPS wird ein zweiter Empfänger eingesetzt. Der zweite Empfänger hat einen festen Standort, der genau vermessen ist. Die von dieser Station empfangenen Positionsinformationen werden mit den feststehenden gemessenen Daten verglichen und zu einem korrigierten Wert umgewandelt. Dieser Wert wird im Anschluss an die mobilen Empfänger weitergegeben.

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

25

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern 25 Abbildung 18: Differential GPS (DGPS) 2 3 Natürliche/künstliche

Abbildung 18: Differential GPS (DGPS) 23

Natürliche/künstliche Landmarken

Landmarken beschreiben die charakteristischen Züge einer Umgebung. Sie dienen zur leichteren Navigation in einem bestimmten Bereich. Landmarken sind von verschiedenen Standorten sichtbar und bei unterschiedlichen Lichtverhältnissen zu erkennen. Ein Rasenmäher-Roboter benötigt beispielsweise Landmarken, um in einem bestimmten Gebiet den Rasen zu mähen. Dieses Gebiet wird mit Hilfe einer Induktionsschleife abgesteckt. Es gibt zwei Gruppen, die natürliche und die künstlichen Landmarken.

- natürliche Landmarken

Unter dem Begriff „natürlich“ werden hier keine Naturprodukte verstanden, wie Bäume oder Steine. Sondern Produkte, die nicht extra für die Bestimmung der Positionen errichtet wurden. Zu den natürlichen Landmarken gehören unter anderem auch Wände und Türen. Vorteil hierbei ist, dass

GPS_D/a_PR_2.gif

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

26

keine zusätzlichen Dinge installiert werden müssen. Der Aufwand zur Bearbeitung von den Erkennungsmerkmalen ist sehr hoch. Aus diesem Grund wird dieses Verfahren größtenteils im Innenbereich angewendet, wo die Umgebung eine einfachere Struktur besitzt.

- künstliche Landmarken

Die künstlichen Landmarken werden vorsätzlich zur Bestimmung von Positionen aufgebaut. Diese Methode wird bevorzugt genutzt, da die genauen Standorte bekannt sind und ohne große Rechenaufwände, die Positionen lokalisiert werden können. Nachteil hierbei sind die zusätzlich auftretenden Kosten. Da nicht auf die natürlichen Begebenheiten zurückgegriffen werden kann, müssen extra Ausgaben für Bauten, Wartungen, etc. ausgegeben werden.

2.1.1.5 Visuelle Sensoren

Die visuellen Sensoren geben viele Informationen über die Strukturierung der Umgebung. Sie arbeiten Berührungslos und mit hoher Messgenauigkeit. Typische Vertreter sind Photodioden, CCD- Wandler und die 3D-Sensoren.

Photodioden

Es werden positionsempfindliche Photodioden verwendet. Positionsempfindliche Dioden stellen fest, mit welche Intensität und an welchem Ort das Licht auftrifft. Mit Hilfe dieser Eigenschaft und einer Laser-Triangulation kann ein gesuchter Abstand bestimmt werden.

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

27

2.1.2 Interne Sensoren

Interne Sensoren Positions- Geschwindig- Beschleuni- Inertial sensoren keitssensoren gungssensoren Navigation
Interne
Sensoren
Positions-
Geschwindig-
Beschleuni-
Inertial
sensoren
keitssensoren
gungssensoren
Navigation
System (INS)
Potentiometer
Tachogenerator
SI-Sensor
Gyroskop
Geomagnet-
Optischer
Optischer
Piezo-
elektrischer
ische Sensoren
Encoder
Codierer
Sensor
2
Differential-
transformator
Magnetisch-
induktive Geber
Resolver

Abbildung 19: Übersicht „Interne Sensoren“ 24

Zu diesem Sensortyp gehören Sensoren, die den inneren Zustand eines Roboters überwachen. Z.B. die Position, die Geschwindigkeit und die Orientierung.

2.1.2.1

Positionssensoren

Ein Positionssensor gibt Information über die Position eines Gelenkes oder über die entsprechende Position des Roboters. Positionssensoren sind beispielsweise Potentiometer, optische Codierer, Differentialtransformatoren, magnetisch-induktive Geber oder Resolver.

24 eigen Grafik nach:

sld001.htm

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

28

Potentiometer

Ein Potentiometer ist ein einstellbarer Spannungsteiler, der in diesem Fall zur Messung von Winkeln und Wegen dienen soll. Aufgrund der Digitalisierung werden viele Potentiometer durch einen Inkrementalgeber (vgl. inkrementeller Encoder) ersetzt.

Optischer Encoder

Ein optischer Encoder, auch Radencoder genannt, wird in der Robotik beispielsweise zur Bestimmung der Geschwindigkeit eines Roboters verwendet. Hierbei ist ein Lichtstrahl auf einen Fotodetektor 25 gerichtet. Auf einem rotierenden Rad, das sich vor dem Detektor befindet, ist ein verschlüsseltes Muster abgebildet. Der ausgerichtete Lichtstrahl wird durch diesen Code in regelmäßigen Abständen unterbrochen. Der Encoder beobachtet diese Markierungen und wertet die, durch die Unterbrechungen entstandenen, Impulse aus. Um die Geschwindigkeit des Roboters zu bestimmen, zählt er die Umdrehungszahlen der Scheibe. Es gibt zwei Formen des Radencoders: inkrementell und absolute.

gibt zwei Formen des Radencoders: inkrementell und absolute. Abbildung 20: Modell Radencoder 2 6 2 5

Abbildung 20: Modell Radencoder 26

25 Fotodetektor, Photodetektor, Bauelement der Optoelektronik, das auftreffendes sichtbares Licht oder elektromagnetische Strahlung angrenzender Wellenlängenbereiche in elektrische Signale umwandelt (http://lexikon.meyers.de/meyers/Fotodetektor)

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

29

- Inkrementeller Encoder

Hierbei ist die Kodierung in regelmäßigen Abschnitten eingeteilt und bei jeder Umdrehung gibt es eine festgelegte Anzahl von Impulsen. Diese Anzahl ist abhängig von der Einteilung der verwendeten Codescheibe.

abhängig von der Einteilung der verwendeten Codescheibe. Abbildung 21: Inkrementelle Kodierung 2 7 Es gibt drei

Abbildung 21: Inkrementelle Kodierung 27

Es gibt drei Arten von dem inkrementellen Encoder:

- Einkanal-Drehimpulsgeber

Mit einem Einkanal-Drehimpulsgeber kann ein Winkel bestimmt werden. Seine Drehrichtung ist nicht zuerkennen.

- Zweikanal-Drehimpulsgeber

Mit dem Zweikanal-Drehimpulsgeber ist es möglich einen Winkel und eine Richtung zu ermitteln. Im Gegensatz zu dem Einkanal- Drehimpulsgeber kann die Richtung der Drehung festgestellt werden. Bei diesem Drehgeber

Files/2SW_InterneSensoren.pdf

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

30

werden zwei

phasenverschoben 28 , erzeugt.

Impulsfolgen,

zwei phasenverschoben 2 8 , erzeugt. Impulsfolgen, Abbildung Drehimpulsgebers 2 9 22: Codescheibe eines um

Abbildung

Drehimpulsgebers 29

22:

Codescheibe

eines

um

90°

Zweikanal-

2 9 22: Codescheibe eines um 90° Zweikanal- Abbildung Drehimpulsgebers 3 0 23: Impulsfolgen eines

Abbildung

Drehimpulsgebers 30

23:

Impulsfolgen

eines

Zweikanal-

28 Wenn bei zwei oder mehr periodisch ablaufenden Vorgängen mit gleicher Wiederholungshäufigkeit bzw. gleicher Frequenz der gleiche Zustand (z. B. Nullwert-Durchgang oder Maximalwert) zu jeweils einem zeitlich versetzten Moment auftritt, wird dieses als Phasenverschiebung bezeichnet. (http://de.wikipedia.org/wiki/Phasenverschiebung)

robotik_3_sensoren.pdf

robotik_3_sensoren.pdf

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

31

-

Dreikanal-Drehimpulsgeber

Der Dreikanal-Drehimpulsgeber wird zur Bestimmung von Winkeln, Richtungen und Anfang und Ende verwendet. Er verfügt über drei komplette optische Abtastsysteme. Zwei, wie beim Zwei-Drehimpulsgeber und der dritte ist nur ein kurzer Impuls, der Nullimpuls. Zusätzlich ist die Nullstellung einer Welle sichtbar, die Anfang und Ende bestimmt.

einer Welle sichtbar, die Anfang und Ende bestimmt. Abbildung 24: Inkrementeller Encoder 3 1 - Absoluter

Abbildung 24: Inkrementeller Encoder 31

- Absoluter Encoder Hierbei ist die Stellung der Scheibe durch spezielle Markierungen verschlüsselt. Absolut heißt, jeder Position auf dem Rad wird ein bestimmtes Wortmuster zugeordnet. Vorteil bei dieser Art: es wird kein anschließender Zähler gebraucht, Störungen der Impulse haben keine Auswirkungen und bei einem Wortmuster aus zwölf Bits besteht eine Genauigkeit von ca. 0,1 Grad. Nachteil hingegen ist die Konstruktion, wobei es auf die Exaktheit der Scheibe ankommt, damit die Informationen auf der Scheibe gelesen werden können. Beispiele für Kodierungen sind der Gray-Code, er ändert sich um nur 1 Bit bei jeder Position, und der

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

32

Binär-Code. Hierbei verändern sich mehrere Bits an den einzelnen Position.

verändern sich mehrere Bits an den einzelnen Position. Abbildung 25: Absoluter Encoder 3 2 Abbildung 26:

Abbildung 25: Absoluter Encoder 32

einzelnen Position. Abbildung 25: Absoluter Encoder 3 2 Abbildung 26: Gray-Code (a) und Binär-Code (b) 3

Abbildung 26: Gray-Code (a) und Binär-Code (b) 33

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

33

Differentialtransformator

Mit einem Differentialtransformator wird durch eine Induktionsänderung ein Weg x bestimmt.

wird durch eine Induktionsänderung ein Weg x bestimmt. Abbildung 27: Differentialtransformator 3 4 Dieser

Abbildung 27: Differentialtransformator 34

Dieser Transformator besteht aus einer Primärspule P und zwei Sekundärspulen S 1 und S 2 . An der Primärspule befindet sich die eingehende Wechselspannung. Die beiden Sekundärspulen sind überkreuz miteinander verbunden. An der rechten Seite der Spulen werden die Sekundärspannungen abgenommen. Zwischen den beiden Spulen befindet sich ein Eisenkern. Wird dieser um einen Wert x verschoben, verändert sich die Induktion. Bleibt der Eisenkern in der Mitte, hebt sich die Spannung auf.

Resolver

Ein Resolver ist eine spezielle Form des Drehmelders. Das sind induktiv arbeitende Geräte, die zur Winkelmessung benutzt werden.

Files/2SW_InterneSensoren.pdf

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

34

2.1.2.2

Geschwindigkeitssensoren

Tachogenerator

Ein elektrischer Generator wird als Tachogenerator bezeichnet. Er liefert eine Spannung die proportional zur Drehzahl ist. Die Drehrichtung wird durch die Polarität der Spannung vorgegeben.

2.1.2.3

Beschleunigungssensoren

Beschleunigung mit Hilfe einer

Kraftmessung. Hierfür wird die Trägheitskraft, die auf eine Testmasse wirkt bestimmt. Die piezoelektrischen Berührungssensoren arbeiten auf dem Messprinzip der seismische Masse.

Dieser Sensor misst eine

Piezoelektrische Sensoren

Die piezokeramischen Sensorplättchen, die sich in einem piezoelektrischen Sensor befinden, sind mit einer seismischen Masse verbunden. Wird diese beschleunigt, entsteht eine Kraft über der Masse. Diese Krafteinwirkung wird in ein elektrisches Signal umgewandelt und weiterverarbeitet. Die Höhe der Ausgangsspannung ist Abhängig von der Beschleunigung der Masse.

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

35

2.1.2.4 Inertial Navigation System (INS)

Gyroskop

Das Gyroskop dient zur Orientierung im Raum. Ein Gyroskop ist ein schnell rotierender Kreisel, der sich in einer Kardanaufhängung befindet. Es bestimmt die Kraft, die proportional zur Winkelbeschleunigung steht.

die Kraft, die proportional zur Winkelbeschleunigung steht. Abbildung 28: Gyroskop 3 5 3 5

Abbildung 28: Gyroskop 35

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

36

2.2

Aktoren

Definition: Ein Aktor, auf Grund des englischen Begriffes actuator oft auch Aktuator genannt, ist das Gegenstück zu einem Sensor. Als Aktor werden die beweglichen Bauteile eines Roboters bezeichnet, die die Form, Position und Orientierung eines Roboters verändern.

Aktoren werden benutzt zur Roboterfortbewegung, zur Gegenstandsmanipulation, zur Sensorenpositionierung und Sensorenorientierung. In der Robotik werden die Bauteile eines Aktors, die den direkten Kontakt mit der Umwelt haben, als Effektoren bezeichnet. Bei den autonomen Robotern sind zum Beispiel Räder, Ketten und Beine die Effektoren. Führt ein Roboter mit seinem Effektor eine Arbeit an einem Gegenstand aus, wird dieses „Manipulation“ des Objektes genannt. In diesem Fall werden als Effektoren Greifer eingesetzt. Nach der Oberflächenbeschaffenheit wird gewählt zwischen Greifern mit zwei oder mehreren starren Backen, Greifern mit gelenkigen Fingern oder andere Bauformen.

2.2.1 Bewegungsformen

Damit ein Roboter sich fortbewegen kann, werden Räder, Ketten oder Beine verwendet. Roboter werden am häufigsten mit Rädern ausgestattet, da sie eine einfache Mechanik und eine einfache Bauweise besitzen. Ein weiterer Grund ist das geringere Eigengewicht. Bei Robotern mit Ketten und Beinen wird eine komplexere und schwerere Hardware gebraucht, die aber für die selbe Höchstlast ausgelegt sind. Der Nachteil an Rädern ist die Leistung, die auf unebenem Grund abnimmt gegenüber der Leistung auf einem ebenen Grund.

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

37

Roboter die in der Natur eingesetzt werden, fahren häufig mit Ketten. Kettenfahrzeuge sind mit Hilfe ihrer großen Lauffläche in der Lage größere Hindernisse leicht zu überwinden und es kommt nicht auf die Bodenbeschaffenheit an (Sand oder Geröll). Durch die Reibung, die innerhalb der Kette auftritt, nimmt die Leistung ab und beim Drehen des Fahrzeuges verliert es wieder Energie, da die Kette gegen den Boden gedrückt werden muss. Ein weiterer Nachteil besteht, wenn der Roboter seine Position nach der Umdrehungszahl der einzelnen Räder der Kette bestimmt. Jede weitere Drehung verfälscht das Ergebnis mehr. Beispiel für Roboter, die mit Rädern ausgestattet sind und trotzdem auf unebenen Gelände eingesetzt werden, sind die Marsrover. Durch die besondere Form der Räderanordnung kann sich der Roboter gut in Gelände fortbewegen, die sonst nur von Kettenfahrzeugen befahren werden können. An Hand der Abbildung (Abb. 29) des Mars Science Laboratory, das voraussichtlich im Herbst 2009 auf den Mars geschickt wird, ist die Radaufhängung an beweglichen Trägern zu sehen. So kann der Marsrover sehr große Hindernisse überwinden.

So kann der Marsrover sehr große Hindernisse überwinden. Abbildung 29: Mars Science Laboratory (MSL) 3 6

Abbildung 29: Mars Science Laboratory (MSL) 36

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

38

2.2.2 Antriebsarten von Radgetriebenen Robotern

Differentialantrieb (ein oder zwei Freilaufräder)

Robotern Differentialantrieb (ein oder zwei Freilaufräder) Abbildung 30: Differentialantrieb 3 7 Der

Abbildung 30: Differentialantrieb 37

Der Differentialantrieb ist einer der einfachsten Roboterantriebe, bezogen auf die Konstruktion und die Programmierung. In diesem System sitzen zwei separat angetriebene Räder gemeinsam auf einer Achse. So hat der Roboter die Möglichkeit geradeaus zu fahren, sich auf der Stelle zu drehen und sich auf einer Kreisbahn fortzubewegen. Nachteil hierbei ist das Gleichgewicht des Roboters. Es werden zur Vermeidung vom Umsturz ein oder zwei Freiräder angebracht, die jedoch schwenkbar sein müssen, wenn die Maschine auf der Stelle drehen soll. Bei dem Einsatz von einem Freilaufrad werden die drei Räder in einer Dreiecksform angeordnet. Werden zwei Freilaufräder benötigt, bildet sich bei der Anordnung eine Rautenform. Die Anzahl der zusätzlichen Räder hängt von der Gewichtsverteilung des Roboters ab. Auch wenn der Roboter mit drei Rädern in der Balance ist, wird er bei einer geradeaus Fahrt mit anschließendem abrupten Bremsen in Fahrtrichtung umkippen. Nur wenn sein Schwerpunkt sehr weit nach hinten verschoben wird, kann so etwas nicht passieren. Mit der rautenförmigen Anordnung wäre dieses Problem gelöst. Sind die zusätzlichen Räder am Roboter fest montiert, besteht die Gefahr, dass in einem unebenen Gelände die

%20%20Einf%FChrung%20Robotertechnologie-5.pdf

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

39

Antriebsräder den Boden nicht mehr berühren und die Maschine nur auf den Freilaufräder steht. Das bedeutet, der Roboter kann sich nicht mehr fortbewegen. Dieses kann verhindert werden, indem die schwenkbaren Räder an Aufhängungen angebracht werden. Ein weiterer Nachteil besteht bei der Geradeausfahrt. Es besteht die Gefahr, dass die beiden Motoren sich in unterschiedlichen Geschwindigkeiten drehen, aber die gleiche Spannung anliegt. Das kann zum Beispiel durch ungleichmäßige Gewichtsverteilung oder unterschiedlichen Untergründen an den beiden Antriebsrädern vorkommen. Die Folge ist, der Roboter treibt zur Seite ab. Zur Lösung dieses Problems muss in der Software oder der Hardware eine Regelung getroffen werden, in dem während der Fahrt die Motorgeschwindigkeit überwacht und entsprechend angepasst wird.

Synchronantrieb (alle Räder drehen gleichzeitig)

wird. Synchronantrieb (alle Räder drehen gleichzeitig) Abbildung 31: Synchronantrieb 3 8 Bei dem Synchronantrieb

Abbildung 31: Synchronantrieb 38

Bei dem Synchronantrieb sind die Räder so miteinander verbunden, dass sie sich alle immer gleichzeitig bewegen. Soll der Roboter die Richtung wechseln, werden alle Räder um eine gemeinsame senkrechte Achse gedreht. Nur die Räder haben die Richtung geändert, jedoch nicht das Chassis 39 . Besitzt dieses zum Beispiel an der Vorderseite Sensoren, muss es im Anschluss zusätzlich gedreht werden. Mit diesem Synchronantrieb können einige Probleme der

%20%20Einf%FChrung%20Robotertechnologie-5.pdf

39 Chassis: tragendes Gestell bei einer Konstruktion (http://lexikon.meyers.de/meyers/Chassis)

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

40

anderen Antriebsarten gelöst werden. Die umfangreiche Mechanik, die gebraucht wird, ist jedoch ein großer Nachteil.

Dreiradantrieb (ein Motor lenkt vorderes Rad, zweiter Motor die beiden hinteren Räder)

vorderes Rad, zweiter Motor die beiden hinteren Räder) Abbildung 32: Dreiradantrieb 4 0 Beim Dreiradantrieb wird

Abbildung 32: Dreiradantrieb 40

Beim Dreiradantrieb wird das lenkbare Vorderrad von einem Motor angetrieben und die beiden feststehenden Hinterräder von einem zweiten Motor gesteuert. Die Motorgeschwindigkeiten müssen bei dieser Antriebsform nicht wie beim Differentialantrieb kontrolliert werden, um geradeaus zu fahren. Es genügt, das Vorderrad in die Richtung zu positionieren. Zum Nachteil ist, ein Roboter mit diesem Antrieb kann sich nicht um die eigene Achse drehen.

Ackermannlenkung (zwei Vorderräder laufen synchron)

Ackermannlenkung (zwei Vorderräder laufen synchron) Abbildung 33: Ackermannlenkung 4 1 4 0

Abbildung 33: Ackermannlenkung 41

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

41

Die Ackermannlenkung besteht aus zwei feststehenden Antriebshinterrädern und zwei synchron lenkbaren Vorderrädern. Die Lenkung ist zum Beispiel aus dem Kfz-Bereich bekannt. Die Fahrzeuge haben durch die vier Auflagepunkte einen sehr stabilen Stand.

Omnidirektionaler Antrieb

Bei dem Omnidirektionalen Antrieb wird ein besonderes Rad verwendet, das omnidirektionale Rad (es wird auch Allseitenrad oder wie im englischen Omniwheel genannt).

auch Allseitenrad oder wie im englischen Omniwheel genannt). Abbildung 34: OmniWheel mit guter Haftung 4 2

Abbildung 34: OmniWheel mit guter Haftung 42

Mit Hilfe dieser Räder kann sich der Roboter in alle Richtungen bewegen, ohne dass sich der Roboter selber drehen muss. Zwei Teilräder bilden ein Rad, wobei die beiden Hälften um 45° verschoben sind. Das Hauptrad besteht aus meist tonnenförmigen

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

42

Hilfsrädern, die auf der Umlauffläche des Rades liegen. Die Drehachsen dieser Hilfsräder liegen im 90° Winkel zur Drehachse des Hauptrades. Die Lauffläche des Hauptrades bildet sich durch die Hilfsräder, die blockieren sobald das Hauptrad angetrieben wird. Die Hilfsräder selber drehen sich nur, wenn das Hauptrad nicht mehr angetrieben wird und der Roboter sich in eine andere Richtung bewegt. Die Richtung kann er ändern indem zum Beispiel ein weiteres Allseitenrad angetrieben wird, das in einem Winkel von 90° zu dem anderen Rad steht. Vorteile dieser Räder sind unter anderem die gute Haftung, der minimale Reibungswiderstand und die Bewegungsmöglichkeiten in alle Richtungen. Häufig werden bei Robotern drei Omniwheels im Kreis angeordnet. Bei dieser Anordnungsform stehen die drei Radachsen in einem 120° Winkel zueinander.

stehen die drei Radachsen in einem 120° Winkel zueinander. Abbildung 35: Anordnung von drei OmniWheels 4

Abbildung 35: Anordnung von drei OmniWheels 43

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

43

- Mecanum Antrieb

Der Mecanum Antrieb ist eine weitere Form des omnidirektionalen Antriebs. Hierzu wird das sogenannte Mecanum-Rad verwendet. Die Roboter, die mit diesen Rädern ausgestattet werden, haben oft vier dieser Räder, die im Rechteck angeordnet sind. Die Umlauffläche des Rades besteht aus mehreren Rollen, die im 45° Winkel angeordnet sind. Das Fahrzeug kann in jede beliebige Richtung fahren, da die Rollen und das Rad selber sich unabhängig voneinander bewegen können. Vorteilhaft ist der geringe Reibungwiderstand und durch die Bauweise ist eine schnelle Fortbewegung in alle Richtungen möglich.

ist eine schnelle Fortbewegung in alle Richtungen möglich. Abbildung 36: Funktionsweise des Mecanum-Antriebs 4 4 4

Abbildung 36: Funktionsweise des Mecanum-Antriebs 44

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

44

2.2.3 Beispiele für Roboter mit Rädern

Ein Rad

Ein Roboter mit nur einem Rad zu bauen, ist sehr schwierig, da die Balance eine sehr wichtige Rolle spielt. Aus diesem Grund gibt es wenige Informationen über diese Bauweise.

Zwei Räder

Bei den zweirädrigen Robotern gibt es verschiedene Anordnungen der Räder, hintereinander und nebeneinander. Die Gleichgewichtsprobleme spielen hierbei eine wichtige Rolle. Zur Hilfe kann ein Stützrad eingesetzt werden, das an einem dritten Punkt das Fahrzeug unterstützt.

das an einem dritten Punkt das Fahrzeug unterstützt. Abbildung 37: Funk-Ferngesteuerter Fahrradroboter 4 5 Drei

Abbildung 37: Funk-Ferngesteuerter Fahrradroboter 45

Drei Räder

Bei dem Gebrauch von drei Räder hat das lenkbares Rad den Antrieb und die beiden anderen sind passive Mitläufer. Sie können aber auch über ein Differential mit angetrieben werden.

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

45

Eine

(Allseitenräder),

verwendet wird.

besondere Form ist die Anordnung von drei

die

häufig

für

die

Fußball

Omniwheels

Roboter

spielenden

Vier Räder

Es gibt viele Roboter, die mit vier Rädern ausgestattet sind. Sie ähneln einem Auto.

mit vier Rädern ausgestattet sind. Sie ähneln einem Auto. Abbildung 38: NORMAD (Nasa) 4 6 Sechs

Abbildung 38: NORMAD (Nasa) 46

Sechs Räder und mehr

Den mehrrädrigen MACRO hat das Fraunhofer Institut für Autonome Intelligente Systeme entwickelt. Er arbeitet an engen Stellen in der Kanalisation oder in Rohrleitungen, an denen sich kein Mensch aufhalten kann. MACRO untersucht die Rohre auf Undichtigkeit oder Verstopfung. Forscher arbeiten daran, dass dieser Roboter auch Reparaturen durchführen kann.

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

46

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern 46 Abbildung Rohrleitungsfahrzeug) 4 7 39: MAKRO (Kanalisation- und

Abbildung

Rohrleitungsfahrzeug) 47

39:

MAKRO

(Kanalisation-

und

2.2.4 Vor- und Nachteile von fahrenden Robotern

Vorteile:

-

weit verbreitete Antriebsart

-

schnell

-

Transport von schweren Lasten ist möglich

-

relativ leichte Steuerung

Nachteile:

-

Straßen und Wege müssen vorhanden sein, da er nicht in unebenen Geländen eingesetzt werden kann

-

unnatürlich, da es keine Lebewesen mir Rädern gibt

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

47

2.2.5 Beispiel für Roboter mit Kettenantrieben

47 2.2.5 Beispiel für Roboter mit Kettenantrieben Abbildung 40: MICRO VGTV 4 8 Der MICRO VGTV

Abbildung 40: MICRO VGTV 48

Der MICRO VGTV wird bei der Suche nach Verschütteten eingesetzt. Seine Bedienung funktioniert über Fernsteuerung. Auf Grund seiner Größe (16cm breit und 31cm lang) kann er sich gut in kleinen Hohlräumen bewegen. Da der MICRO VGTV seine Antriebsketten aufstellen und absenken kann, ist er in der Lage zu klettern. Der Bediener kann mit Hilfe von Videokamera, Licht, Mikrofon und Lautsprecher zum Beispiel Verschüttete kontaktieren. Der MICRO VGTV war am 11. September 2001 beim Zusammensturz des World Trade Centers sehr nützlich. Ein weiteres Kettenfahrzeug ist der MR 180 von der Firma Inuktun, der zur Entschärfung von Bomben eingesetzt wird.

Inuktun, der zur Entschärfung von Bomben eingesetzt wird. Abbildung 41: MR180 der Firma Inuktun 4 9

Abbildung 41: MR180 der Firma Inuktun 49

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

48

In unebenen Gegenden, in denen die Räder- oder Kettenfahrzeuge an ihre Grenzen stoßen, werden häufig Roboter auf Beinen eingesetzt. Diese Roboterart wird auch als Laufmaschine bezeichnet, es gibt ein-, zwei-, drei-, vier-, sechs- und achtbeinige. Roboter auf Beinen haben einige Vorteile gegenüber den Fortbewegungsmitteln auf Rädern, zum Beispiel brauchen keine künstliche Wege angelegt werden, sie können schnelle und sichere Bewegungen ausführen, hinterlassen weniger Umweltschäden im Gelände (nur Fußabdrücke keine breiten Kettenspuren), können höhere Hindernisse überwinden, etc

2.2.6 Beispiele für Laufmaschinen

Einbeiniger Roboter

Einen einbeinigen Roboter herzustellen ist sehr anspruchsvoll und es gibt auch kaum Informationen zu diesem Thema. Ein Beispiel hierfür ist die Hüpfmaschine von Marc Raibert. Das Gleichgewicht hält der Roboter z.B. durch ein Gyroskop. In Bewegung kommt die Maschine mit Hilfe des Teleskopbeines, in dem sich eine Feder befindet. Der Körper selber wird immer, gegenüber dem Bein, horizontal ausgerichtet. Durch sein kippen gibt er die Richtung an. Die Schwingung des Teleskopbeines bestimmt die Sprungweite.

Die Schwingung des Teleskopbeines bestimmt die Sprungweite. Abbildung 42: Hüpfender einbeiniger Roboter (Raibert,

Abbildung 42: Hüpfender einbeiniger Roboter (Raibert, Hodgins, Siggraph 1991) 50

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

49

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern 49 Abbildung 43: Überblendung der Bewegungen 5 1 Zweibeiniger

Abbildung 43: Überblendung der Bewegungen 51

Zweibeiniger Roboter

Mit den zweibeinigen Robotern wird versucht, den Maschinen eine menschenähnliche Form zugeben. Einer der vielleicht bekanntesten Zweinbeinigen ist ASIMO (Advanced Step in Innovative Mobility).

ist ASIMO (Advanced S tep in I nnovative Mo bility). Abbildung 44: ASIMO 5 2 Das

Abbildung 44: ASIMO 52

Das Wichtige bei diesen Laufmaschinen ist, dass sie das Gleichgewicht halten und Stürze vermeiden müssen.

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

50

Dreibeiniger Roboter

An der Uni-Mannheim wurde ein Projekt zur Räumung von Landminen mit Hilfe eines dreibeinigen Roboters durchgeführt. Nachteil hierbei ist, der Dreibeinige darf seine Beine nur einzeln nach einander erheben, ansonsten kippt er um.

Vierbeiniger Roboter

Für die vierbeinigen Roboter dienen die Säugetiere als Vorbild. Die sicherste Gangart bei ihnen ist der Schritt. Die Abbildung 45 zeigt die Schrittfolge eines Säugetiers. Es bleiben drei Beine (schwarze Vierecke) stehen, während das vierte Bein (weißes Viereck) einen neuen Standpunkt einnimmt. Wird diese Folge bei einem Roboter eingesetzt, ist dieser sehr instabil, wenn er nur noch auf drei Beinen steht. Aus diesem Grunde erfordert es eine gute Konstruktion. Diese Gangart ist für langsame Maschinen geeignet. Bei höherer Geschwindigkeiten werden sie instabiler.

Bei höherer Geschwindigkeiten werden sie instabiler. Abbildung 45: Schrittfolge eines Säugetieres 5 3 5 3

Abbildung 45: Schrittfolge eines Säugetieres 53

Grundlagen%20der%20Roboteraufgabe%202.htm

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

51

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern 51 Abbildung 46: AIBO von Sony 5 4 Der

Abbildung 46: AIBO von Sony 54

Der AIBO von Sony ist programmierbar. Er spielt zum Beispiel beim ROBO-Cup mit. Mit Hilfe seiner Augen kann er farbige Gegenstände sehen, wie beispielsweise einen bunten Fußball. Seinen Kopf und Körper kann er so wenden, dass er den Ball suchen, finden und bewegen kann.

Sechsbeiniger Roboter

Die Gangart eines sechsbeinigen Roboters wurde bei den Insekten abgeguckt. Es werden zwei verschiedene Gangarten in der Robotik verwendet: der Tripod-Gang und der Tetrapod-Gang. Die Abbildung 47 zeigt die Schrittfolge eines Insektes nach dem Tripod-Gang Prinzip, das am häufigsten verwendet wird. Es stehen immer drei Beine am Boden (schwarze Vierecke), während sich die drei anderen (weiße Vierecke) eine neue Position suchen. Auch für einen Roboter bedeutet diese Gangart eine hohe Stabilität. Die stehenden Beine bilden ein so genanntes „Dreibein“, wodurch der Roboter sehr sicher geht und aber auch steht.

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

52

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern 52 Abbildung 47: Schrittfolge eines Insektes 5 5 Abbildung

Abbildung 47: Schrittfolge eines Insektes 55

52 Abbildung 47: Schrittfolge eines Insektes 5 5 Abbildung 48: LAURON-eine insektenartige Laufmaschine 5 6

Abbildung 48: LAURON-eine insektenartige Laufmaschine 56

Beispiel für diese Gangart ist LAURON (Abbildung 48) der die Stabheuschrecke als Vorbild hat. Diese Form kann durch ihren sicheren Stand in unebenen Geländen eingesetzt werden. Beim Tetrapod-Gang befinden sich vier Beine am Boden und nur zwei in der Luft.

Achtbeiniger Roboter

Ein achtbeiniger Roboter wurde von der Nasa nach seinem biologischen Vorbild dem Scorpion entwickelt. Da er sehr geländig ist, soll er auf dem Mars eingesetzt werden. Denkbar ist aber auch der Einsatz bei der Suche von Verschüttenten. Ein Nachteil von diesem Roboter ist, dass er nicht für schwere Lasten ausgelegt ist.

Grundlagen%20der%20Roboteraufgabe%202.htm

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

53

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern 53 Abbildung 49: Scorpion-Roboter 5 7 Die Forschung interessiert

Abbildung 49: Scorpion-Roboter 57

Die Forschung interessiert sich sehr für mehrbeinige Roboter, aber es bestehen noch zu viele Schwierigkeiten. Sie haben eine komplizierte Mechanik und eine umfangreiche Steuerung. Einige von ihnen haben Koordinationsprobleme der einzelnen Beine. Die zweibeinigen haben Probleme in der Stabilität. Zudem treten hohe Kosten auf, gegenüber den Robotern mit Rädern und Ketten, zum Beispiel für die zwei Motoren, die für jedes Bein benötigt werden.

2.2.7 Vor- und Nachteile von Laufmaschinen

Vorteile:

-

Bewegungsfreiheit in unebenen Geländen

-

keine notwendige Umgebungsveränderung

-

biologische Vorbilder

Nachteile:

-

Komplizierte Bauweise

-

Schwierige Energieversorgung

-

komplizierte Steuerung

-

ungeeignet für den Transport von schweren Lasten

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

54

2.2.8 Greifer

Damit ein Roboter Gegenstände greifen kann, benötigt er außer seinen Armen auch Hände. Wie viele Finger so eine Roboterhand besitzt, kommt auf die Aufgaben an, die diese bewältigen soll. Diese Hände sind mit zwei, drei, vier oder fünf Fingern ausgestattet. Einige Finger haben eine einfache Bauweise. Andere, die den menschlichen Fingern sehr ähneln, haben mehrere Gelenke. Sie werden für feinere Arbeiten verwendet und haben somit eine komplexere Ausstattung. Das ist notwendig, da einige Roboter Dinge greifen müssen, die nicht für sie entwickelt wurden, zum Beispiel ein rohes Ei. In der Robotik werden die Finger mit der Hilfe von Seilzügen und Pneumatik oder Hydraulik bewegt. Die Abbildung 53 zeigt eine Vier- Finger-Hand, die mit dem Seilzug-Prinzip gebaut ist. Die Funktionsweise ist vergleichbar mit einer Fahrradhandbremse.

Funktionsweise ist vergleichbar mit einer Fahrradhandbremse. Abbildung 50: Pneumatische Hand 5 8 In der Abbildung 50

Abbildung 50: Pneumatische Hand 58

In der Abbildung 50 ist eine pneumatische Hand zu sehen. Entlang ihrer Finger sind Schläuche verlegt. Durch den Luftdruck, der durch diese Schläuche geht, können die einzelnen Finger bewegt werden. Die Stellung der Finger kann auch hydraulisch verändert werden, dafür muss aber Flüssigkeit durch die Schläuche fließen.

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

55

Zwei Finger

Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern 55 Zwei Finger Abbildung 51: Zwei-Finger-Hand 5 9 Drei Finger

Abbildung 51: Zwei-Finger-Hand 59

Drei Finger

Zwei Finger Abbildung 51: Zwei-Finger-Hand 5 9 Drei Finger Abbildung 52: Drei-Finger-Hand 6 0 5 9

Abbildung 52: Drei-Finger-Hand 60

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

56

Vier Finger

Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern 56 Vier Finger Abbildung 53: Vier-Finger- Hand 6 1 Fünf

Abbildung 53: Vier-Finger- Hand 61

Fünf Finger

Finger Abbildung 53: Vier-Finger- Hand 6 1 Fünf Finger Abbildung 54: Fünf-Finger-Hand 6 2 2.2.9 FinRay-Prinzip

Abbildung 54: Fünf-Finger-Hand 62

2.2.9 FinRay-Prinzip

Die Universität Bremen führt für Studenten im WS06/07 und im SS07 ein Lehrprojekt zum Thema „bionic in progess“ durch. Bei diesem Projekt sollen Produktkonzepte bis zur Marktreife durchgeführt

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

57

werden. Dabei dient die Bionik 63 zur Lösungsfindung. Die Grundidee von dem Entwicklerteam besteht darin, dass „eine Struktur übertragen werden soll, die sich selbst an verschiedene Geometrien anpasst. So würde sich die Möglichkeit ergeben, jede Art von Objektgeometrien zu umgreifen. Es wären keine speziellen Greifer notwendig, die im Einzelfall ausgewechselt werden müssten.“ 64

die im Einzelfall ausgewechselt werden müssten.“ 6 4 Abbildung 55: Grundidee zur Umsetzung des FinRay-Prinzips 6

Abbildung 55: Grundidee zur Umsetzung des FinRay-Prinzips 65

Das Team hat sich, als biologisches Vorbild, die Flossenstrahlen von Fischen genommen. Wenn ein Druck auf die seitlichen Stränge ausgeübt wird, wölbt sich die Flosse diesem Druck entgegen. An der Universität Bremen wurde, nach diesem Prinzip, ein flexibles Hebezeug für Gabelstapler entwickelt.

63 Bionik Kurzwort für: Biologie und Technik

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern

58

2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern 58 Abbildung 56: Bilder vom Prototypen 6 6 Das
2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern 58 Abbildung 56: Bilder vom Prototypen 6 6 Das
2. Sensoren und Aktoren an autonomen Robotern 58 Abbildung 56: Bilder vom Prototypen 6 6 Das

Abbildung 56: Bilder vom Prototypen 66

Das Projekt ist zur Zeit noch in der Testphase. Die Tests haben aber ergeben, dass diese Konstruktion zum Greifen geeignet ist.

3. Fazit

59

3. Fazit

Das Ergebnis dieser Examensarbeit ist eine Auswahl von Informationen und Materialien, die zur Gestaltung der neuen „Robotik“-Vorlesung an der Westfälischen-Wilhelms-Universität Münster beitragen sollen. Anhand der Klassifikationen von Sensoren wird ein Einblick in die Welt der Sensoren an autonomen Robotern geschaffen. Einige Ausführungen werden verkürzt dargestellt, da dieser Bereich der Technik so umfangreich ist, das es den Rahmen übersteigen würde. Das Gebiet der Aktoren an autonomen Robotern besteht aus Antriebs- und Fortbewegungsarten sowie aus den agierenden Aktoren. Wegen den umfangreichen Möglichkeiten in der Anwendung von Aktoren in der Robotik, wurde sich auf diesen Rahmen beschränkt. Um die Lebhaftigkeit dieser Technik zu demonstrieren, wird der Fachbereich von Forschung und Entwicklung durch ein Beispiel (FinRay-Prinzip) dargestellt.

4. Literaturverzeichnis

60

4. Literaturverzeichnis

4.1 Bücher

- Autonome mobile Systeme 1995. R. Dillmann, U. Rembold, T. Lüth, Springer Verlag, Karlsruhe,1995

- Das Handbuch für Ingenieure. Sensoren und Sensorsysteme. Karl-Walter Bonfig, expert Verlag, 1991

- Informationsverarbeitung in der Robotik. Rüdiger Dillmann, Martin Huck, Springer Verlag, 1991

- Intelligente Sensorsysteme in der Fertigungstechnik. Jürgen Rogos, Springer Verlag, 1989

- Mobile Roboter, Jens Altenburg, Uwe Altenburg, Carl Hanser Verlag, 1999

- Mobile Roboter. Joseph L. Jones, Anita M. Flynn, Addison- Wesley Verlag, 1996

- Robotertechnik. D. McCloy, D. M. J Harris, VCH Verlagsgesellschaft, 1989

- Sensorik. Walter Hexwang, 2. überarbeitete Auflage, Springer Verlag, 1986

4. Literaturverzeichnis

61

4.2 Internetseiten

- Christian-Albrechts-Universität Kiel. Visuell basierte Robotik, Prof. Dr. G. Sommer, Dr. J. Pauli, Dr. K. Daniilidis , Dipl. Inform. J Bruske online im Internet:

TechnicalReports/1996_gsjpakdjbr.pdf

[abgerufen am 30.05.2007]

- Erziehungswissenschaftliche Fakultät der Friedrich-Alexander Universität Erlangen-Nürenberg. Einführung in die Pädagogische Psychologie (Übung), Gertraud Eßel-Ullmann online im Internet http://www.ein-plan.de/ewf/text/EWS_Psycho_Einfuehrung_ in_die_Paed_Psycho_Uebung.pdf [abgerufen am 30.05.2007]

- Forschungszentrum Informatik in Karlsruhe. Projekt LAURON, Autor unbekannt online im Internet:

[abgerufen am 30.05.2007]

- Hochschule für Angewandte Wissenschaften Hamburg. Diplomarbeit „Design und Realisierung einer experimentellen Plattform für Roboterfußball, Michael Manger online im internet:

http://users.informatik.haw-hamburg.de/~kvl/manger/ diplom.pdf [abgerufen am 30.05.2007]

4. Literaturverzeichnis

62

- ifm electronic GmbH. Sensoren und Systeme für stationäre und mobilen Einsatz, David Kohoutek online im Internet

Sensoren-1.pdf

[abgerufen am 30.05.2007]

- Humboldt-Universität zu Berlin. Skript zur Vorlesung „Kognitive Robotik“ online im Internet:

[abgerufen am 30.05.2007]

- Humboldt-Universität zu Berlin. Folien „Kognitive Robotik II“, Prof. Dr. Hans-Dieter Burkhard online im Internet:

06Sensorik-kurz.pdf

[abgerufen am 30.05.2007]

- Kowoma. Gps-Infos, Autor unbekannt online im Internet:

- Leibniz Universität Hannover. Robotik II, Prof. Dr.-Ing. habil. Dr. h.c. Bodo Heimann online im Internet:

_Folien.pdf [abgerufen am 30.05.2007]

4. Literaturverzeichnis

63

- Meyers Lexikon online online im Internet http://lexikon.meyers.de/meyers/Fotodetektor [abgerufen am 30.05.2007]

- msw-winterthur. Grundprinzip des Radars, PantelisTasikas online im Internet http://www.msw.ch/pdf-files/radar.pdf [abgerufen am 30.05.2007]

- NASA. Flight Projects – Mars Science Laboratory, Autor unbekannt online im Inernet:

[abgerufen am 30.05.2007]

- Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg. Laborpraktikum Sensorik, Prof. Dr. rer. nat. habil. P. Hauptmann online im Internet:

Praktikumsanleitungen/S3_Wegsensoren.pdf

[abgerufen am 30.05.2007]

- Pulsotronic online im Internet

de/normen/Ind_%20Naeherungsschalter.pdf?ld=010ac0279f5

686ea8035babbfd9802c1

[abgerufen am 30.05.2007]

- Robolab online im Internet:

http://www.faranda.de/robolab/ [abgerufen am 30.05.2007]

4. Literaturverzeichnis

64

- SensorLab. Lernumgebung zum komplexen Bereich der Sensorik, online im Internet:

&knr=2

[abgerufen am 30.05.2007]

- Technische Universität Ilmenau. Vorlesung Robotik für Informatiker (Teil1), Dr.-Ing. Erik Gerlach, online im Internet:

ROBOTIK_2005_2006.pdf

[abgerufen am 30.05.2007]

- Technische Universität Kaiserslautern. Von der Sinnespsychologie zu Sensorsystemen, Autor unbekannt online im Internet http://agrosy.informatik.uni-kl.de/fileadmin/vorlesung

/biobots03/6_sensoren.pdf

[abgerufen am 30.05.2007]

- Universität Bremen. Scorpion, Dipl. Inf. Dirk Spenneberg online im Internet:

bremen.de/ger/projekt.php?id=3&details=ja

[abgerufen am 30.05.2007]

- Universität Bremen. Sensorik, Thomas Röfer, online im Internet:

[abgerufen am 30.05.2007]

4. Literaturverzeichnis

65

- Universität Hamburg. Angewandte Sensorik, Jianwei Zhang online im Internet:

vorlesung/angewandte_sensorik/index.html [abgerufen am 30.05.2007]

- Universität Karlsruhe (TH). Robotik3 – Sensoren in der Robotik, Prof. Dr.-Ing. R. Dillmann, online im Internet:

- Universität Leipzig. Surgical Navigation, Werner Korb online im Internet

vigation_Registrierung.pdf [abgerufen am 30.05.2007]

- Universität Rostock. Robotik als Schnittstelle zwischen Mechanik, Informatik und Elektronik, Prof. Dr. Hartmut Pfüller und Dipl. Ing. Birgit Krumpholz online im Internet http://www-md.e-technik.uni-rostock.de/veroeff/Krumpholz RobotikMathNatTageRostock.pdf [abgerufen am 30.05.2007]

- Universität Stuttgart. Diplomarbeit Nr. 1338 „Regelung und Steuerung von autonomen mobilen Robotern unter Oberon“, Ralf Taugerbeck online im Internet:

[abgerufen am 30.05.2007]

4. Literaturverzeichnis

66

- Universität Stuttgart. Vorlesung Robotik. Kapitel 3: Sensoren, Dipl. Inform. Reinhard Lafrenz online im Internet:

lehrveranstaltungen/vorlesungen/WS0405/Robotik_I_material/

start/robotik_3_sensoren.pdf

[abgerufen am 30.05.2007]

- Wikipedia – die freie Enzyklopädie:

online im Internet:

http://de.wikipedia.org/wiki/Sensor [abgerufen am 30.05.2007]

5. Abbildungsverzeichnis

67

5. Abbildungsverzeichnis

ABBILDUNG 1 :

ABBILDUNG 2:

ABBILDUNG 3:

ABBILDUNG 4:

ABBILDUNG 5:

ABBILDUNG 6:

ABBILDUNG 7:

ABBILDUNG 8:

ABBILDUNG 9:

ABBILDUNG 10:

ABBILDUNG 11:

ABBILDUNG 12:

ABBILDUNG 13:

ABBILDUNG 14:

Einsatzmöglichkeit für den fächerübergreifenden Unterricht in der Schule

Die menschlichen Sinne

Aufnahme, Bewusstmachung und Abgabe von Informationen

Klassifikation von Sensoren in der Robotik

Übersicht „Externe Sensoren“

Dehnungsmessstreifen

Piezoelektrischer Effekt

Aufbau eines induktiven Näherungssensors

Arbeitsprinzip

Näherungssensors

Lichtschranke

eines

Ultraschallprinzip

induktiven

Ermitter-Objekt-Detektor

Berechnung der Entfernung x vom Gegenstand G zur Objektivebenen

Das Prinzip des Radars

5. Abbildungsverzeichnis

68

ABBILDUNG 16:

ABBILDUNG 17:

ABBILDUNG 18:

ABBILDUNG 19:

ABBILDUNG 20:

ABBILDUNG 21:

Inklination (Neigung) der Umlaufbahnen

Distanzmessung beim GPS

Differential GPS (DGPS)

Übersicht „Interne Sensoren“

Modell Radencoder

Inkrementelle Kodierung

ABBILDUNG 22:

Codescheibe

eines

Zweikannal-

Drehimpulsgebers

ABBILDUNG 23:

Impulsfolgen

eines

Zweikannal-

ABBILDUNG 24:

ABBILDUNG 25:

ABBILDUNG 26:

ABBILDUNG 27:

ABBILDUNG 28:

ABBILDUNG 29:

ABBILDUNG 30:

ABBILDUNG 31:

Drehimpulsgebers

Inkrementeller Encoder

Absoluter Encoder

Gray-Code (a) und Binär-Code (b)

Differentialtransformator

Gyroskop

Mars Science Laboratory (MSL)

Differentialantrieb

Synchronantrieb

5. Abbildungsverzeichnis

69

ABBILDUNG 33:

ABBILDUNG 34:

ABBILDUNG 35:

ABBILDUNG 36:

ABBILDUNG 37:

ABBILDUNG 38:

ABBILDUNG 39:

ABBILDUNG 40:

ABBILDUNG 41:

ABBILDUNG 42:

ABBILDUNG 43:

ABBILDUNG 44:

ABBILDUNG 45:

ABBILDUNG 46:

ABBILDUNG 47:

ABBILDUNG 48:

Ackermannlenkung

OmniWheel mit guter Haftung

Anordnung von drei OmniWheels

Funktionsweise des Mecanum Antriebes

Funk-Ferngesteuerter Fahrradroboter

NORMAD (Nasa)

MAKRO (Kanalisation- und Rohrleitungsfahrzeug

MICRO VGTV

MR180 der Firma Inuktun

Hüpfender einbeiniger Roboter (Raibert, Hodgins, Siggraph 1991

Überblendung der Bewegungen

ASIMO

Schrittfolge eines Säugetieres

AIBO von Sony

Schrittfolge eines Insektes

LAURON-eine insektenartige Laufmaschine

5. Abbildungsverzeichnis

70

ABBILDUNG 50:

ABBILDUNG 51:

ABBILDUNG 52:

ABBILDUNG 53:

ABBILDUNG 54:

ABBILDUNG 55:

ABBILDUNG 56:

Pneumatische Hand

Zwei-Finger-Hand

Drei-Finger-Hand

Vier-Finger-Hand

Fünf-Finger-Hand

Grundidee zur Umsetzung des FinRay-Prinzips

Bilder vom Prototypen

6. Erklärung

71

6. Erklärung

„Ich versichere, dass ich die schriftliche Hausarbeit selbständig verfasst und keine anderen als die angegebenen Quellen und Hilfsmittel benutzt habe. Alle Stellen der Arbeit, die anderen Werken dem Wortlaut oder Sinn nach entnommen wurden, habe ich in jedem Fall unter Angabe der Quelle als Entlehnung kenntlich gemacht. Das gleiche gilt auch für die beigegebenen Zeichnungen, Kartenskizzen und Darstellungen.“