Utilizaremos el circuito integrado L293D que dispone de 4 medios puente H en un encapsulado DIL de 16 pines (l293(4Half_H_Bridges).pdf).

La principal comodidad que brinda el integrado designado con la D final es la de tener incluidos ya en su interior los diodos de proteccin, de modo que podemos utilizar cargas inductivas (motores, relays, etc.) sin temor a picos inversos de tensin y sin necesidad de diodos externos. Obviamente, puede utilizarse la versin sin la letra D final, ms econmica, pero habr que agregar en forma externa los 4 diodos por motor necesarios para proteger el integrado. Las caractersticas principales de este integrado son:
y y y

Tensin de alimentacin del motor (Vcc2 = 4.5 a 36 V) separada de la alimentacin de la parte logica (Vcc1=5V). Corriente nominal permanente de hasta de 600 mA y picos de hasta 1.2 Amperes (la versin con D final) Proteccin interna contra cortocircuitos y sobrecalentamiento

En este caso utilizaremos slo la mitad izquierda del integrado (dos medios puentes, es decir configuraremos un puente H completo) como se ve en el grfico, Con esta configuracin realizaremos cuatro ejercicios distintos:
y y y y

Control de sentido de giro y detencin con solo dos pines del micro usando "Fast Stop" Control de sentido de giro y detencin con tres pines del micro, mediante el pin Enable del Puente H ("Free Wheel") Control de velocidad por PWM mediante parmetros fijos por programa Control de velocidad por PWM en base a la lectura analgica de un potencimetro

Aplicacin prctica: Con un L293B podemos tener control bidireccional con 2 motores o control unidireccional con 4 motores, a continuacin vamos a ver como se han de conectar los motores. Control Unidireccional: En la siguiente figura vemos las dos formas de conectar un motor para control unidireccional, M1 se activa al poner la entrada del driver conectado a este, a nivel bajo "0", mientras que M2 se activa al poner la entrada del driver a nivel alto "1" y se para al ponerla a nivel bajo "0".

La entrada enable es como un interruptor general y deber ponerse a nivel alto "1" para poder operar con los drivers que controla, o a nivel bajo "0" si se quiere desconectar el control de estos. "Vs" ser la tensin de alimentacin necesaria para los motores. Los diodos modelo 1N4007 son para proteger el circuito de los picos de arranque y parada de los motores debido a la corriente inversa inducida por estos. Control Bidireccional: En el siguiente circuito vemos el modo de conectar un motor para permitir controlarlo tanto hacia delante como hacia atrs.

Para tener el control de dos direcciones o bidireccional se usan dos de drivers del l293b conectando sus salidas a los polos del motor, entonces podremos cambiar la polaridad de alimentacin del motor con tan solo cambiar de estado las entradas de los drivers. Por ejemplo, para que el motor gire hacia la derecha pondremos la entrada "A" a nivel alto "1" y "B" a nivel bajo "0" y para hacer girar el motor a la izquierda tendremos que invertir las seales de entrada de tal menera, la entrada "A" a nivel bajo "0" y "B" a nivel alto "1". Los diodos son como en el caso anterior para proteger el integrado de corrientes inversas.