01 Einführung Und Grundlagen

Entwurf mechatronischer Systeme
Vorlesung 1: Einführung und Grundlagen

Inhalte
Zielstellung der Vorlesung

Organisatorisches
Definition „Entwurf Mechatronischer Systeme“
Weitere Begriffe für die kommenden Vorlesungen
Zusammenfassung
Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

Folie 2
Professur Fahrzeugmechatronik / M.Sc. Ansgar M. Dietermann
Zielstellung und Aufbau der Vorlesung

Folie 3
Der Begriff Mechatronik
Mechatronik stellt eine interdisziplinäre Fächerkombination dar

• Beteiligt sind: Maschinenbau, Elektrotechnik und Informatik
Aktorik/Sensorik
Mechanik Elektrotechnik
Mechatronik
Simulation/ Prozess-
Modellierung rechentechnik
Informatik
• Im Vordergrund der Mechatronik steht die Ergänzung und Erweiterung mechanischer Systeme durch
Sensoren und Mikrorechner zur Realisierung teilintelligenter Produkte und Systeme.

Folie 4
Der Begriff Mechatronik
Beispiele für Ingenieurstätigkeiten
• Konstruktion Entwurf und Auslegung

•
• Auslegung von Regelung/Steuerung
• Berechnungen • Entwurf von Schaltungen
• Materialwissenschaft • Messung und Bewertung
Aktorik/Sensorik
Mechanik Elektrotechnik
Mechatronik
Simulation/ Prozess-
Modellierung rechentechnik
Informatik
• Entwurf von Algorithmen • Planung Gesamtsysteme
• Planung von IT-Systemen • Kommunikation mit Fach-
• Implementierung von Spezialisten
Funktionscode • Entwurf Schnittstellen
zwischen den Disziplinen

Folie 5
Entwicklung der Elektrik/Elektronik im Fahrzeug
Daimler Motorenkutsche
Umsetzung der Fahrzeugfunktionalitäten durch…
Baujahr 1886
Mechanik/
Maschinenbau
100% Praktisch keine elektrischen oder
elektronischen Komponenten im
Fahrzeug

Folie 6
Mercedes Benz W120

Baujahr 1957
Mechanik/
Maschinenbau
95%
Überschaubare Anzahl an elektrischen
Komponenten im Fahrzeug
Elektrotechnik
5%

Folie 7
Mercedes Benz SL
Baujahr 1990
Mechanik/
Maschinenbau
80%
Größere Anzahl an elektrischen und

Fahrzeug (stetig zunehmend)
Elektrotechnik
10%
Informatik
10%

Folie 8
Mercedes Benz S-Klasse

Baujahr 2005
Mechanik/
Maschinenbau
50%
Hohe Anzahl an elektrischen und

FH-Schalter
- Magnetventil Zuziehhilfe
- SH-Schalter, SBlft-Schalter
- Antriebssperrklinkenschalter
Spiegel- - Sitzverstellschalter Sitz - Schloßnußtas- Sitzverstellschalter Sitz hinten rechts
verstellung vorne rechts u. vorne rechts
EDW-Tankdeckelkont.
ter SN1 u. SN2
Tankfüllstandsgeber
mit Memory
M M FH-Motor - IR-Empfänger SH-Schalter - Magnetventil Zuziehhilfe
Elektrotechnik
seitl. Blinkleuchte mit ÜKB - Antriebssperrklinkenschalter
SBlft-Schalter
FH-Schalter
Scheinwerfer Tür-SG vorne Tür-SG hinten FH-Motor
Blinker
M Schlußlicht
rechts: rechts rechts BBV
BBV Türkontakt mit ÜKB Rückfahrlicht
ABL, FL, PL,
DUO-Taktventil vorne rechts Ausstiegsleuchte Bremslicht
NSW, BL
Batterie
Türkontakt
+ -
Ausstiegsleuchte
hinten rechts
Zusatzwas- MKL
Getriebeöl- serpumpe M LWR MKL vr (SA) hinten (SA)
kühler SAM/B mit
25%
Signalhorn
SRB/B
ART (SA) Gutschloß KL30 ges.
KL30 ges. vorne rechts
Fahrzeug (stetig zunehmend)

SLP M ZV-
SAM/H mit SRB/H

geschaltete Verstellmotoren für: Sitz-SG vorne Sitzheizung
Pumpe geschaltete
Kompressor M
Luftfederung Verbraucher
Höhe vorne,
M rechts mit Verbraucher
Höhe hinten, Sitz- Magnetventil/
Längspos., Sitzkissentiefe, Memory belüftung Sitz-SG Zuziehhilfe
Starterrelais
KL87 ges. Lehne, Kopfstütze Innenbeleuchtung hinten (SA)
(KL15) Funkempfänger
Sitz-
Signale
Antriebssperr-
belüftung klinkenschalter
EDW-Handschuh-
Schloßnußtaster
Waschwasserheizung Signale kastenkontakt DBE Sitzhei- SN1 u. SN2
Regensensor zung
Waschwasserpumpe M Heckdeckel-
EGS PTS (SA) KSA rechts öffnungstaster
Sternpunkt SHD-Motor M
Verstellmotoren für:
SRA M Längspos., Höhe,
Kopfstütze (je 2x) M Gurtschloß
ME 2.0 / CR EDW-Neigungs-
Waschwasserstand hinten rechts schalter
Innen-
temperatur AAG (SA)
Kühlwasserstand Heizbare Heck-
Keyless Scheibe Anhänger-
Innenraum-
Heckdeckel- erkennung
EDW-Motor- Ventilleiste schutz (2x) Sternpunkt Go (SA)
7 Bussysteme
Heckrollo kontakt
haubenkontakt
Innengebläse
M
OBF KLA (1) UBF EWM Fond-
KLA MSS (SA) EDW-Koffer-
Klemme 61 Innenspiegel raumkontakt
(SA) Deckenleuchteneinheit Fond
Motordrehzahl
Wischer- Display PTS (SA)
Kombi
Kühlwassertemp. Wischer M ablagen-
heizung
KSA mitte
E-Sauglüfter SG
KL15R Kennzeichen-
EZS
3000 Teile
Gurtschloß beleuchtung
KL15
hinten mitte
Gutschloß
Mantelrohrverstellung vorne links 3. Bremsleuchte
M
SAM/F mit mit Memory RDK (SA)
EDW-Horn/EDW-Sirene SRB/F Mantelrohr- Sitz SG vorne Sitzheizung
Informatik
MFL
modul links mit TSA (SA)
Magnetkupplung KL30 ges.
Kältekompressor Lenkwinkel- Memory Sitzbelüftung
KL15 sensor
7000 Kontakte
KL15R Verstellmotoren für:
Bremslicht-
Höhe vorne, Höhe hinten,
schalter
Längspos., Sitzkissentiefe, KSA links
Magnetventil geschaltete M Lehne, Kopfstütze
Rückförderpumpe Tempomatsch.
Verbraucher Gurtschloß
Außentemperatur Lenkstocksch.
hinten links
25%
Signale MKL
Lichtdrehsch. vl (SA)
Kältemitteltemperatur
Diagnosedose
(OBD II-Connector)
Kältemitteldruck
30 km Kabel
LF/ ABC (SA)
Türkontakt
Scheinwerfer HAS
DVL Ausstiegsleuchte hinten links
links:
ABL, FL, PL, ASR/ESP Türkontakt Ausstiegsleuchte
NSW, BL vorne links
BBV Tür-SG vorne Tür-SG hinten M
FH-Motor Schlußlicht
Bremsfl.-Stand links
mit ÜKB SBS Tel/S/E CD Sound- Bremslicht
links Arthur Nebelschl.
FH-Schalter system Rückfahrlicht
seitl. Blinkleuchte Spiegel- - Magnetventil Zuziehhilfe
M SH-Schalter Blinker
verstellung FH-Motor - Antriebssperrklinkenschalter
M
(1) Bedien- und Anzeigeteil für Radio/OMS (SA) mit Memory - Sitzverstell- mit ÜKB
- Schloßnußtaster Sitzverstellschalter 10 Stationen CAN Class C
50 kg Gewicht
schalter Sitz vorne links SN1 u. SN2 Sitz hinten links
- SH-Schalter, SBlft-Schalter - IR-Empfänger SBlft-Schalter
- Antriebssperr- 25 Stationen CAN Class B
Innenraum-CAN (Class B) klinkenschalter
- Magnetventil Zuziehhilfe Klemme 30 ungesichert
Motor-CAN (Class C)
- FH-Schalter (4-fach) mit KiSi u. HFE 6 Stationen KIN
- Spiegelverstellschalter
KIN diskrete Leitungen

(eine oder mehrere)
Serielle Schnittstelle

Folie 9
Mechatronik im Kraftfahrzeug
Innovationen:
– 90% aller Innovationen im Fahrzeug basieren zukünftig auf Elektrik/Elektronik
– Elektrik/Elektronik ergänzt/ersetzt Mechanik
Nutzen für:
– Aktive und passive Sicherheit
– Emission und Verbrauch
– Kommunikation
– Komfort
– Security
Mechatronik im Kraftfahrzeug:
Die Ergänzung und Erweiterung der klassischen
Mechanik durch die Elektrik/Elektronik
Bildquelle:AUDI AG

Folie 10
Mechatronik in weiteren Bereichen
Flugzeugindustrie Haushaltsgeräte
Fly by wire Z.B. Kaffeeautomaten
Fototechnik Physikalische Messtechnik (z. B. Laser)

Folie 11
Ableitung der Vorlesungszielstellung
Zusammenfassung der Definition „Entwurf mechatronischer Systeme“ in einem Satz:

• Der kreativen Prozess ein System, bestehend aus u.a. mechanischen, elektrisch/elektronischen und
informationsverarbeitenden Modulen, von der grundlegenden Systemidee zu einem Produkt oder
produktvorgreifenden Ergebnissen zu führen.
Kontext dieser Vorlesung
Was vermittelt werden soll:

• Welche Vorgehen gibt es, um ein mechatronisches System zu entwickeln?
• Gibt es dabei einzelne Aspekte, welche besonders hervorgehoben werden sollten?

突出
• Welche Praxisgrundlagen sollten beherrscht werden?
• Gibt es aktuelle Trends in der Systementwicklung und welchen Einfluss haben diese auf den Entwurf?
• Was sind zukünftige Herausforderungen im Rahmen des Systementwurfes – woran wird momentan
geforscht und welcher Einfluss könnte dort verzeichnet werden?

Folie 12
Ableitung der Vorlesungszielstellung
介绍 , 教授
Warum ist dieses vermittelte Wissen wichtig?
• Erlernen eines sauberen, strukturierten, zielgerichteten Vorgehens im Entwurf
• Direkte Anwendung in der Arbeitswelt / Vorbereitung auf die Arbeitswelt

Projektarbeiten, domänenübergreifende Koordination, aber auch Einzeltätigkeiten
• Nutzen im Rahmen studentischer Arbeiten (Studienarbeit, Diplomarbeit, etc.)

Wissenschaftliche Arbeiten weisen Synergien mit Entwurfsvorgehen auf
Einige letzte Hinweise bzgl. des allgemeinen Inhalt:

• Die möglichen Vorgehensmodelle sind mannigfaltig
• Es gibt keine Allgemeinlösung/Musterlösung
• Durch verschiedene Unternehmensstrukturen entstehen individuelle Untermodelle
• Die Vorlesung kann Anregung geben und Grundlagen vermitteln

Folie 13
Organisatorisches

Folie 14
Struktur der Vorlesungsreihe
Vorlesung Datum Inhalt

1 13.10.2021 Einführung und Motivation
2 20.10.2021 Allgemeine Entwurfsstrategie I - Vorgehensmodelle
3 27.10.2021 Allgemeine Entwurfsstrategie II - Anforderungsmanagement
4 03.11.2021 Bestandteile Mechatronischer Systeme I - Sensorik
5 10.11.2021 Bestandteile Mechatronischer Systeme II - Verarbeitung
17.11.2021 Buß- und Bettag
6 24.11.2021 Bestandteile Mechatronischer Systeme III - Aktorik
7 01.12.2021 Virtuelle Entwurfsmethoden I - Modellierung
8 08.12.2021 Virtuelle Entwurfsmethoden II - Simulation
9 15.12.2021 Verteilte Systeme I - Grundlagen Kommunikationssysteme
10 22.12.2021 Verteilte Systeme II - Beispielsystem CAN
29.12.2021 Betriebsruhe
11 05.01.2022 Verteilte Systeme III - Systemdiagnose
12 12.01.2022 Automatisierter Systementwurf I - Grundlagen
13 19.01.2022 Automatisierter Systementwurf II - Optimierung
14 26.01.2022 Maschinenlernen im Systementwurf
15 02.02.2022 Zusammenfassung

Folie 15
Struktur der Übungsreihe
Übung Datum Inhalt

1 08.11.2021 Anforderungen
2 22.11.2021 Sensorik I
3 06.12.2021 Sensorik II
4 20.12.2021 A/D-Wandlung und PWM
03.01.2022 Betriebsruhe
5 17.01.2022 Modellierung
6 31.01.2022 Verteilte Systeme
Übungen beginnen versetzt, um thematisch der Vorlesung Vorlauf einzuräumen.
Somit ist die Vermittlung der für die Übungen notwendigen Inhalte in der Vorlesung gewährleistet.

Folie 16
Überblick der Veranstaltung
Details Vorlesung
Erste Vorlesung: 13. Oktober 2021
Umfang: 2 SWS
Zeit: Mittwoch, 13:00-15:00 Uhr (4.DS)
Ort: HSZ/03/H
Details Übung
Erste Übung: 08. November 2021 (alle zwei Wochen)
Umfang: 1 SWS
Zeit: 09:20-10:50 Uhr
Ort: POT/81/H
Prüfung
120min mit Übung, 3SWS (2/1/0)

Folie 17
Organisation der Veranstaltung
Einschreibung in OPAL
Die Kommunikation zum Lehrverantwortlichen sowie zu den Teilnehmern erfolgt per OPAL (Mitteilungen über
kurzfristige Änderung der Termine, Anfragen zum Inhalt, …)!!
Die Vorlesungsfolien werden nach jeder Vorlesung über OPAL zum Download angeboten. Zeitgleich werden
zudem die vertonten Videos zu den Vorlesungen im Downloadbereich als eingebettete Videos freigeschaltet.
Die Übungsaufgaben werden vor der jeweiligen Übung über OPAL zum Download angeboten. Die Lösungen,
bzw. Teillösungen werden zeitversetzt ebenfalls im Downloadbereich veröffentlicht.
Bitte schreiben Sie sich in die Vorlesung im OPAL ein!
OPAL-Adresse der Veranstaltung

Siehe Lehrstuhlhomepage Fahrzeugmechatronik (FZM/Studium/Lehrveranstaltungen)
Passwort für den Download in OPAL

EMS_JWIWS_21

Folie 18
Definition „Entwurf Mechatronischer Systeme“

Folie 19
Definition des Begriffes „System“
Nach [CZI2015]: 操作的
• Die Systemfunktion besteht in seiner Überführung operativer Eingangsgrößen in funktionelle
Ausgangsgrößen, sie wird getragen von der Struktur des Systems
• Die Systemstruktur besteht aus der Gesamtheit der Systemelemente, ihren Eigenschaften und
Wechselwirkungen
• Ein System ist ein Gebilde, das durch Funktion und Struktur verbunden ist und durch eine Systemgrenze
von seiner Umgebung virtuell abgegrenzt werden kann
• Störgrößen und Dissipationseffekte können die Systemfunktion und auch die originäre Struktur eines
technischen Systems beeinflussen und verändern
• Ein komplexes System besteht aus mehreren Teilsystemen, welche oftmals hierarchisch organisiert sind

Folie 20
Eingangsgrößen Systemstruktur Ausgangsgrößen
Operative Größen
{X}
Funktionsgrößen
{Y}
Systemfunktion

Folie 22
S = {A, P, R}
Operative Größen
{X} a1 R(a1,a2) a2
P(a1) P(a2) Funktionsgrößen
{Y}
Systemfunktion
mit
Systemelemente: A = {a1, a2, a3, …, an}
Eigenschaften der Elemente: P = {P(aj)}
Wechselwirkungen der Elemente: R = {R(ai, aj)}
Folie 23
S = {A, P, R}
Operative Größen
{X} a1 R(a1,a2) a2
{Y}
Systemgrenze
Systemfunktion
mit
Folie 24
S = {A, P, R}
Operative Größen ∆S = f(Z, D)
{X} a1 R(a1,a2) a2
{Y}
Störgrößen {Z}
Verlustgrößen {V}
Dissipationseffekte
{D}
Systemgrenze
Systemfunktion
mit

Folie 25
S = {A, P, R}
{X} a1 R(a1,a2) a2
{Y}
Störgrößen {Z}
Verlustgrößen {V}
Dissipationseffekte
{D}
Systemgrenze
Nach [CZI2015]
Systemfunktion
mit

Folie 26
Definition des Begriffes „System“ - Unterbegriffe
Störeinflüsse: 振动
• Mechanische Vibrationen, impulsförmige Stoß- oder Prallvorgänge
• elektromagnetische Störfelder, Einstreuungen, Spannungs-/Stromspitzen
• thermische Einflüsse, Temperaturschwankungen
• atmosphärische und klimatische Einflüsse, wie Feuchte, Gaskontaminationen.
Dissipationseffekte:
• Unerwünschte Veränderung von Systemelementen oder Systemparametern durch irreversible Prozesse
• Reibung, d. h. Umwandlung mechanischer Bewegungsenergie in Wärme
• Verschleiß, d. h. Stoff- und Formänderungen von Systemelementen
Teilsysteme:
• sind in sich wiederum Systeme, welche beliebig viele Komponenten/Objekte beinhalten

Folie 27
Definition des Begriffes „System“ – Beispiel
[LIN2009]
Bestandteile und Merkmale des Systems Beispiel: Motor im PKW
Systemgrenze: Abgrenzung zwischen dem System und Abgrenzung der Basismaschine zu Zusatzaggregaten
seinem Umfeld (Anlasser, Lichtmaschine, Ölpumpe)
Struktur: Gefüge und Ordnung des Systems Baustruktur, (hierarchische) Ordnung von Baugruppen und
Bauteilen
Elemente: (unterschiedliche) Bausteine des Systems Kolben, Ventil, Zylinder
Relationen: (unterschiedliche) Verbindungen zwischen Energieumsatz, Leitung von Kräften und Drehmomenten,
Elementen und Systemen Wärmetransport
Input/Output: Relation des Systems zu seinem Umfeld Input: Luft, Kraftstoff, elektrische Energie; Output:
mechanische Energie, thermische Energie, Abgase
Umfeld: Systeme und Elemente außerhalb der Systemgrenze Zusatzaggregate, Motorraum, Pkw-Insassen

Folie 28
Definition des Begriffes „System“ – Beispiel
Quelle: [CZI2015]

Folie 29
Definition des Begriffes „System“ - Systemeigenschaften
Eigenschaften von Systemen

• Determiniertheit: bestimmbare oder zufallsbedingte (stochastische) Systeme,
• Komplexität: Art, Zahl der Systemelemente, Vielfalt ihrer Wechselwirkungen,
• Wechselwirkung mit der Systemumgebung: geschlossene oder offene Systeme,
• Stabilität: Reaktion eines Systems auf Störungen von außen.
Eigenschaften von Systemverhalten:

• linear – nichtlinear,
• diskret (zeit- oder zustandsdiskret) – kontinuierlich,
• zeitvariant (Systemverhalten ändert sich mit der Zeit) – zeitinvariant,
• geregelt oder ungeregelt, adaptiv (anpassend), autonom (unabhängig) von äußerer Steuerung.
Eigenschaften von Ein- und Ausgangsgrößen:

• Jeder Input und Output kann den kybernetischen Grundkategorien Stoffe (Material), Energie, Information
zugeordnet werden
• Logische Unterscheidung von Energie-, Stoff- und Informationsfluss
• Diese können jeweils einzeln und gemeinsam vorkommen.

Folie 31
Definition des Begriffes „System“ – Zusätzl. Eigenschaften komplexer
Systeme
• Es herrscht ein hoher Wechselbeziehungsgrad

mit oftmals nichtlinearen, teilweise nicht
bekannten oder sehr komplex zu
beschreibenden Wechselbeziehungen
• Keine zentrale Steuerung der

Wechselbeziehungen. Die Systemzustände sind
stärker abhängig von den Wechselbeziehungen
als von der Systemstruktur
• Komplexe Systeme sind oftmals entwicklungs-

und anpassungsfähig (z.B. Adaption oder
künstliche Intelligenz)
[IPCC2007]
• Das Verhalten komplexer Systeme ist in vielen Fällen zeitvariant

Folie 32
Definition des Begriffes „Mechatronisches System“
Definition nach [CZI2015]:

Mechatronische Systeme sind Produkte der Technik, die auf dem Zusammenwirken von Mechanik, Elektronik
und Informatik basieren. Sie können in Funktionsgruppen unterteilt werden, die meist Regelkreise bilden und
aus Modulen mit mechanisch-elektrisch-magnetisch-thermisch-optischen Bauelementen, Sensorik zur
Erfassung von Messgrößen des Systemzustandes, Aktorik zur Regelung und Steuerung sowie Prozessorik und
Informatik zur Informationsverarbeitung bestehen.
Definition nach [ISE2008]:

„Mechatronische Systeme entstehen durch simultanes Entwerfen und die Integration von folgenden
Komponenten oder Prozessen:
• Mechanische und mit ihr gekoppelte Komponenten/Prozesse
• Elektrische Komponenten/Prozesse
• Informationstechnik (einschließlich Automatisierungstechnik)
Die Integration erfolgt durch die Komponenten (Hardware) und durch informationsverarbeitende
Funktionen (Software). Ziel ist dabei, eine optimale Lösung zu finden zwischen der mechanischen Struktur,
Sensor- und Aktorimplementierung, automatischer digitaler Informationverarbeitung und Regelung.
Zusätzlich werden synergetische Effekte geschaffen, die erweiterte Funktionen und innovative Lösungen
ergeben“

Folie 33
Eingangs- Mechatronische Bauelemente Ausgangs-

größen Mechanisch-elektronisch-magnetisch-thermisch- größen
optisch
Energie- Stellgrößen Führungsgrößen Messgrößen

versorgung
Aktoren Prozessoren Sensoren
Vgl. [CZI2015] & [TRA2009]
Komponenten {A} eines Systems bestehen aus:

• mechanischer Grundstruktur
• Sensoren und Aktoren
• Informationsverarbeitenden Komponenten

Folie 34
Definition des Begriffes „Mechatronisches System“ - Beispiel
Beispielsystem: Drosselklappe
• Benötigt in: Verbrennungsmotoren
• Integration: in Luft-Saugrohr
• Systemfunktion: Regulierung des Luftstromes bei der Einspritzung (Kraftstoff/Luft-Gemisch) durch
Verstellen der Drosselklappe um den Drosselwinkel in Abhängigkeit des Gas-Pedalwegs
[Quelle: Bosch]

Folie 35
Regulierter
Luftstrom Saugrohr mit Drosselklappe Luftstrom
Pedalweg s
Steuerspannung β = 𝑓(𝑠, γ) Winkel γ
Energie- Steuerung Winkelgeber

Servomotor
versorgung Servomotor Servomotor
Mit
• γ = Ist-Winkel Drosselklappe
• Β = Soll-Winkel Drosselklappe

Folie 37
Definition des Begriffes „Mechatronisches System“ – Weitere
Beispiele
[WAL2006]
[Quelle: Chip.de]

Folie 38
Definition des Begriffes „Mechatronisches System“ - Eigenschaften
• (Teil-) Funktionen werden in Software realisiert

Höhere Flexibilität
Höhere Parameter- und Variantenvielfalt
Updatefähigkeit im Feld
• Höhere Präzision von geregelten Systemen im Vergleich zu mechanischen

Geringerer Einfluss der Alterung
Genauigkeit kann durch Sensorauswahl angepasst werden (Kosten)
• Verschiebung der Sytemkomplexität (Mechanik Elektronik)

Ersetzen komplexer mechanischer Konstruktionen durch Sensor-Verarbeitung-Aktor – Ketten
Nachteil: Fehlererkennung wird teilweise erschwert
Höherer Anteil in Elektronik und Software
• Trennung Energie/Information
• Vereinfachung von Mensch-Maschine-Schnittstellen

Einfacher Einsatz von Displays, Tasten, Statusbeleuchtung, …
Viele Informationen liegen bereits in der Form zur Darstellung vor

Folie 39
Definition des Begriffes „Entwurf“
Systementwurf nach [JAN2010]:

• Konzeption eines technischen Systems unter Nutzung ingenieurtechnischer Mittel
• Komposition eines Systems derart, dass vorgegebene Systemanforderungen möglichst gut erfüllt werden
Erweiterung der Definition:

• Kreativer, zielgerichteter Prozess mit Methoden der Ingenieurwissenschaften unter Kostenaspekten ein
abstraktes/reales Ergebnis zu erzeugen.
• Beispiele abstraktes Ergebnis: Konzeptpapier (als Diskussionsgrundlage), Arbeitsanweisungen (für die
Fertigung)
• Beispiele reales Ergebnis: Demonstratoren, Prototypen, Validatoren, Einzelstücke
Eigenschaften des Entwurfes:

• Zu meist keine Musterlösung ableitbar
• Einzelne Lösungen stark durch Wissen und Erfahrung der betreffenden Ingenieure geprägt
• Selten, bzw. schwer automatisierbar

Folie 40
Weitere Begriffe für die kommenden Vorlesungen

Folie 41
Was ist ein Vorgehensmodell? (Kapitel 1)
⾏动模型
Vorgehensmodell: (vgl. [AIC2014])

Ein Vorgehens- oder Entwicklungsmodell stellt einen
Entwicklungsplan zur Konzeption, Herstellung und
Wartung von Produkten oder Systemen dar, welcher
durch standardisierte Phasen, Aktivitäten und
Werkzeuge das generelle Vorgehen der Entwicklung
festlegt.
(Bsp.: V-Modell)
[AIC2014]

Folie 42
Was ist eine Anforderung? (Kapitel 1)
Anforderung nach [AIC2014]

1. Eine Bedingung oder Eigenschaft, die ein System oder eine Person benötigt um
ein Problem zu lösen oder ein Ziel zu erreichen.
2. Eine Bedingung oder Eigenschaft, die ein System oder eine Systemkomponente
aufweisen muss, um einen Vertrag zu erfüllen oder einem Standard, einer Spezifikation
oder einem anderen formell auferlegten Dokument zu genügen.
[Grad der [Subjekt] [Aktivität]

rechtlichen
Verbindlichkeit]
das System selbständig
MUSS [Objekt]
[Bedingung]
zeitlicher bzw. <wem?> das an der [Aktion]
SOLL Aktion Prozesswort
logischer das Produkt die
Aspekt, unter Möglichkeit beteiligte (Verb)
WIRD Element
dem das bieten
Subjekt agiert KANN die
[RUP2009] Komponente fähig sein

Folie 43
Was ist ein Sensor? (Kapitel 3)
Sensorik nach [CZI2015]

Die Messtechnik liefert Messdaten für Werkstoffe,
Bauteile, Konstruktionen und die Funktionsgrößen
technischer Produkte, Systeme und Anlagen. Die
Sensorik wandelt Funktionsgrößen in elektrische dL
Signale um.
(Bsp.: Drehzahlsensor)

Folie 44
Was ist ein Aktor? (Kapitel 3)
Aktor nach [CZI2015]

Aktoren haben in der Mechatronik die Aufgabe, mit steuerungs- und Regelungstechnischen
Funktionsprinzipien Bewegungen zu erzeugen, Kräfte auszuüben oder mechanische Arbeit zu leisten. Sie
können auch zum impulsförmigen Stofftransport eingesetzt werden, wie z. B. in Einspritzmotoren oder
Tintenstrahldruckern.
Bonfoglioli Gleichstrommotor mit

Permanentmagnet BC Series – KML Lineareinheit mit Linearmotoren LMS 2
www.directindustry.de Series – www.directindustry.de

Folie 45
Was ist Regelung und Steuerung? (Kapitel 3)
[CZI2015] Quelle: Bosch

Folie 46
Was ist Diagnose? (Kapitel 4)
Diagnose (eigentlich Diagnostik) 单⼀的

Die Methoden welche genutzt werden, um eine eindeutige
Fehlererkennung im fertigen System zu gewährleisten. Die
Diagnose meint hier nicht die einzelne Diagnose, das einzelne
Fehlerbild.

Folie 47
Was ist Modellbildung?
Modellbildung nach [CZI2015]

Mit Modellbildungen werden mechatronische Systeme in ihren
funktionellen und strukturellen Aspekten klassifiziert und ihr Verhalten
untersucht. Jede Modellbildung muss infolge der Komplexität realer
technischer Systeme vereinfachende Annahmen treffen und besitzt auch
nur eine begrenzte Gültigkeit.
Es sind mathematische Modelle gemeint! Ausführbare Modelle!
Simulationsmodelle!

Folie 48
Was ist ein verteiltes System?
Definition Verteilte und Vernetzte Systeme nach

Kiencke:
Ein verteiltes und vernetztes System besteht aus
mehreren Subsystemen, die miteinander
kommunizieren, wobei die Steuerung als auch die
Hardware und die Daten zumindest teilweise dezentral
organisiert sind.
[STR2012]

Folie 49
Was ist automatisierter Systementwurf?
Automatisierter Systementwurf 本体论的

Unter automatisiertem Systementwurf wird die ontologische Abbildung des Expertenwissen im Rahmen des
Entwurfes in einer Algorithmik verstanden, welche eigenständig Systemlösungen generieren kann auf Basis
von vorab definierten Anforderungen, Kriterien, sowie nutzbaren Bausteinen.

Folie 50
Was ist Optimierung?
Optimierung
Die ingenieurtechnische Optimierung beschreibt ein
Computer-unterstütztes Vorgehen, um ein
gegebenes Optimierungsproblem zu lösen bzw. ein
System zu verbessern. Dies beinhaltet im
Allgemeinen eine Parametervariation sowie eine
Auswertealgorithmik um verbesserte Lösungen zu
finden.

Folie 51
Zusammenfassung

Folie 52
Nach [CZI2015]:
• Die Systemfunktion besteht in seiner Überführung operativer Eingangsgrößen in funktionelle
Ausgangsgrößen, sie wird getragen von der Struktur des Systems
• Die Systemstruktur besteht aus der Gesamtheit der Systemelemente, ihren Eigenschaften und
Wechselwirkungen
• Ein System ist ein Gebilde, das durch Funktion und Struktur verbunden ist und durch eine Systemgrenze
von seiner Umgebung virtuell abgegrenzt werden kann
• Störgrößen und Dissipationseffekte können die Systemfunktion und auch die originäre Struktur eines
technischen Systems beeinflussen und verändern
• Ein komplexes System besteht aus mehreren Teilsystemen, welche oftmals hierarchisch organisiert sind

Folie 53
S = {A, P, R}
{X} a1 R(a1,a2) a2
{Y}
Störgrößen {Z}
Verlustgrößen {V}
Dissipationseffekte
{D}
Systemgrenze
Nach [CZI2015]
Systemfunktion
mit

Folie 54
Definition des Begriffes „System“ - Unterbegriffe
Störeinflüsse:
• Mechanische Vibrationen, impulsförmige Stoß- oder Prallvorgänge
• elektromagnetische Störfelder, Einstreuungen, Spannungs-/Stromspitzen
• thermische Einflüsse, Temperaturschwankungen
• atmosphärische und klimatische Einflüsse, wie Feuchte, Gaskontaminationen.
Dissipationseffekte:
• Unerwünschte Veränderung von Systemelementen oder Systemparametern durch irreversible Prozesse
• Reibung, d. h. Umwandlung mechanischer Bewegungsenergie in Wärme
• Verschleiß, d. h. Stoff- und Formänderungen von Systemelementen
Teilsysteme:
• sind in sich wiederum Systeme, welche beliebig viele Komponenten/Objekte beinhalten

Folie 55
Definition nach [CZI2015]:

Mechatronische Systeme sind Produkte der Technik, die auf dem Zusammenwirken von Mechanik, Elektronik
und Informatik basieren. Sie können in Funktionsgruppen unterteilt werden, die meist Regelkreise bilden und
aus Modulen mit mechanisch-elektrisch-magnetisch-thermisch-optischen Bauelementen, Sensorik zur
Erfassung von Messgrößen des Systemzustandes, Aktorik zur Regelung und Steuerung sowie Prozessorik und
Informatik zur Informationsverarbeitung bestehen.
Definition nach [ISE2008]:

„Mechatronische Systeme entstehen durch simultanes Entwerfen und die Integration von folgenden
Komponenten oder Prozessen:
• Mechanische und mit ihr gekoppelte Komponenten/Prozesse
• Elektrische Komponenten/Prozesse
• Informationstechnik (einschließlich Automatisierungstechnik)
Die Integration erfolgt durch die Komponenten (Hardware) und durch informationsverarbeitende
Funktionen (Software). Ziel ist dabei, eine optimale Lösung zu finden zwischen der mechanischen Struktur,
Sensor- und Aktorimplementierung, automatischer digitaler Informationverarbeitung und Regelung.
Zusätzlich werden synergetische Effekte geschaffen, die erweiterte Funktionen und innovative Lösungen
ergeben“

Folie 56
Eingangs- Mechatronische Bauelemente Ausgangs-

größen Mechanisch-elektronisch-magnetisch-thermisch- größen
optisch
Energie- Stellgrößen Führungsgrößen Messgrößen

versorgung
Aktoren Prozessoren Sensoren
Vgl. [CZI2015] & [TRA2009]
Komponenten {A} eines Systems bestehen aus:

• mechanischer Grundstruktur
• Sensoren und Aktoren
• Informationsverarbeitenden Komponenten

Folie 57
Regulierter
Luftstrom Saugrohr mit Drosselklappe Luftstrom
Pedalweg s
Steuerspannung β = 𝑓(𝑠, γ) Winkel γ
Energie- Steuerung Winkelgeber

Servomotor
versorgung Servomotor Servomotor
Mit
• γ = Ist-Winkel Drosselklappe
• Β = Soll-Winkel Drosselklappe

Folie 58

01 Einführung Und Grundlagen

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Entwurf mechatronischer Systeme

Vorlesung 1: Einführung und Grundlagen

Zielstellung der Vorlesung

Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

Mechatronik stellt eine interdisziplinäre Fächerkombination dar

Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

Beispiele für Ingenieurstätigkeiten

• Konstruktion Entwurf und Auslegung

Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

Mercedes Benz W120

Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

Größere Anzahl an elektrischen und

Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

Mercedes Benz S-Klasse

Hohe Anzahl an elektrischen und

Fahrzeug (stetig zunehmend)

SAM/H mit SRB/H

Wischer- Display PTS (SA)

EDW-Horn/EDW-Sirene SRB/F Mantelrohr- Sitz SG vorne Sitzheizung

KIN diskrete Leitungen

Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

Fototechnik Physikalische Messtechnik (z. B. Laser)

Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

Zusammenfassung der Definition „Entwurf mechatronischer Systeme“ in einem Satz:

Was vermittelt werden soll:

• Gibt es dabei einzelne Aspekte, welche besonders hervorgehoben werden sollten?

Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

• Direkte Anwendung in der Arbeitswelt / Vorbereitung auf die Arbeitswelt

• Nutzen im Rahmen studentischer Arbeiten (Studienarbeit, Diplomarbeit, etc.)

Einige letzte Hinweise bzgl. des allgemeinen Inhalt:

• Die Vorlesung kann Anregung geben und Grundlagen vermitteln

Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

Vorlesung Datum Inhalt

Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

Übung Datum Inhalt

Übungen beginnen versetzt, um thematisch der Vorlesung Vorlauf einzuräumen.

Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

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Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

Eingangsgrößen Systemstruktur Ausgangsgrößen

Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

Eingangsgrößen Systemstruktur Ausgangsgrößen

Eingangsgrößen Systemstruktur Ausgangsgrößen

Eingangsgrößen Systemstruktur Ausgangsgrößen

Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

Eingangsgrößen Systemstruktur Ausgangsgrößen

Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

Bestandteile und Merkmale des Systems Beispiel: Motor im PKW

Elemente: (unterschiedliche) Bausteine des Systems Kolben, Ventil, Zylinder

Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

Vorlesung Entwurf Mechatronischer Systeme EMS

Eigenschaften von Systemen