Faculdade Padre Anchieta - Engenharia de Produo - Apostila Automao e Manufatura.

Professor Flavio Oliveira Preto

Objetivos da Automao A automao a tecnologia relacionada com a aplicao de sistemas mecnicos, eltricos e eletrnicos, apoiados em meios computacionais, na operao e controlo dos sistemas de produo. Em termos gerais, os objetivos a atingir com a automao poder-se-o enquadrar em dois grandes nveis, nomeadamente, a segurana e o mercado. No primeiro, pretende-se a melhoria das condies de trabalho e de segurana de pessoas e bens. No segundo, pretende se aumentar a competitividade global do produto e da empresa, nica forma de esta se manter, na aguerrida concorrncia do mercado. No que respeita segurana a automao de um processo de fabrico vai permitir que muitas tarefas de maior perigo imediato (ex.: prensagem, corte, etc.), ou a mdio ou longo prazo (ex.: a soldadura e a pintura com a conseqente inalao de gazes) possam ser executadas com pouca ou mesmo nenhuma interveno Humana. Por outro lado as tarefas menos perigosas mas extremamente repetitivas, podem conduzir a estados de cansao, possvel gerador de situaes perigosas do ponto vista da segurana para no falar da qualidade do produto final. A automao um meio atravs do qual possvel atingir melhores nveis de qualidade. Hoje, qualidade no consiste apenas no controlo final do produto. A qualidade produzida atravs do controlo do processo produtivo, atravs de um apertado controlo dimensional das grandezas envolvidas e mesmo de sistemas de inspeo intercalares a funcionar em tempo real e portanto de uma forma automtica. Deste modo, os padres de qualidade so melhorados pelo incremento do controlo do processo, inevitavelmente, atravs da automao deste. Principais objetivos da automao industrial so: - Diminuio dos custos; - Maior produtividade; - Maior flexibilidade; - Melhor qualidade; - Maior capacidade tecnolgica; - Integrao.

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Tipos de Automao Fixa - Altos investimentos; - Altas taxas de produo; - Configurao rgida (alterao difcil); - Operaes simples; - Equipamento especfico (mquinas de colocar tampas da cerveja). Programada - Altos investimentos; - Taxas mdias de produo; - Configurao semi-flexvel (possibilidade de reprogramao); - Equipamento genrico (mquina de controlo numrico). Flexvel - Investimento muito elevado; - Produo continua; - Configurao flexvel (alterao por software); - Equipamento geral.

Componentes da Automao A maioria dos sistemas modernos de automao, como os utilizados nas indstrias automobilstica, petroqumica e nos supermercados, extremamente complexa e requer muitos ciclos de repetitivos. Cada sistema de automao compe-se de cinco elementos: Acionamento - prov o sistema de energia para atingir determinado objetivo. o caso dos motores eltricos, pistes hidrulicos etc.; Sensoriamento - mede o desempenho do sistema de automao ou uma propriedade particular de algum de seus componentes. Exemplos: termopares para medio de temperatura e encoders para medio de velocidade; Controle - utiliza a informao dos sensores para regular o acionamento.

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Por exemplo, para manter o nvel de gua num reservatrio, usamos um controlador de fluxo que abre ou fecha uma vlvula, de acordo com o consumo. Mesmo um rob requer um controlador, para acionar o motor eltrico que o movimenta; Comparador ou elemento de deciso - compara os valores medidos com valores preestabelecidos e toma a deciso de quando atuar no sistema. Como exemplos, podemos citar os termostatos e os programas de computadores; Programas - contm informaes de processo e permitem controlar as interaes entre os diversos componentes.

Nota: Programas - tambm chamados softwares, so conjuntos de instrues lgicas, seqencialmente organizadas. Indicam ao controlador ou ao computador o que fazer.

Fluxo de um possvel sistema de controle

Aplicaes da Automao Produtos de consumo: microcomputadores. Eletrnicos, como videocassetes, televisores e

Indstrias mecnicas: Robs controlados por computador, CNC. Bancos: Caixas automticas, Leitores de cdigo de barras, Controle de Acesso, Cofres, etc. Comunicaes: Automatizao dos correios, endereamento das mercadorias, Controle das antenas, controle do consumo de energia e da transmisso de dados. Transportes: Controle do trfego de veculos (radares, fluxo, sinalizadores, rastreamento), etc. Medicina: Diagnstico e exames, operaes a distancia, treinamento de operaes robotizadas, etc, etc. Introduo aos Sistemas Digitais; Seleo entre duas nicas possibilidades - Verdadeiro e Falso.

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Um dispositivo digital tem um determinado nmero de possveis valores perfeitamente definidos, ou estados. Podem existir no mximo dois estados nicos, como um interruptor de luz: ou est aceso ou apagado. A eletrnica digital moderna est baseada fundamentalmente nos circuitos que tem dois valores nicos, por exemplo: ou passa corrente ou no passa. Por exemplo, no nosso dia-a-dia a abertura ou fecho de uma torneira, no mais que um sistema digital formado por dois estados (aberto = 0 ; fechado = 1).

Interruptor aberto = Torneira fechada

Interruptor fechado = Torneira aberta

Estados lgicos Digitais e Analgicos

Nveis Lgicos Nos circuitos integrados digitais, os estados lgicos so geralmente representados atravs de tenses eltricas (corrente continua DC).

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A lgica binria est baseada em dois nicos estados (1 verdadeiro e 0 - falso). 0 = no existe tenso (0 volts) 1 = existe tenso (+5 volts) Freqentemente utiliza-se a letra L (Low Baixo = 0) e a letra H (High Alto = 1) para indicar claramente o nvel eltrico. Tabela de Verdade uma maneira de representar todas as combinaes possveis de uma dada funo. A contagem feita sempre da esquerda para a direita. Exemplo:

Nota: o primeiro digito sempre zero, variando de coluna para coluna de 2n. X valor que toma cada linha na funo, podendo ser 0 ou 1.

Exemplo Acender/Apagar de uma Lmpada.

Um circuito lgico recebe comandos de entrada e produz resultados na sada. No que respeita a nossa ao sobre o interruptor e o efeito sobre a lmpada. O circuito recebe entrada (input) a ao sobre o interruptor e produz sada (output) o acender da lmpada.

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Tabela verdade Podemos recolher numa tabela o comportamento lgico de um circuito digital. A figura mostra-nos a tabela, ou tabela de verdade, da lanterna. Denominamos (a) ao interruptor (entrada) e (B) lmpada (sada). Estado Entrada Entrada (A) Interruptor 0 Sada (B) Lmpada 0

Estado sada

A primeira coluna junta os possveis valores entrada (quer dizer dois: 0 e 1) e a segunda os valores correspondentes sada. Cada linha um estado do circuito. Por exemplo, na primeira linha a entrada zero (interruptor aberto) e por isso a sada tem que ser zero (lmpada apagada). Identificao lgica Na prtica, para a lanterna a sada repete a entrada. Podemos escrev-la de uma forma formal com uma expresso lgica: B=a

Este fato quer dizer que seja qual for o valor da entrada (a), a sada (B) ter sempre o mesmo valor: trata-se de um caso de identidade.

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Portas lgicas Nos computadores digitais, os nmeros so representados de forma binria, j que, de uma forma geral, uma ao pode ter apenas dois estados diferentes: Ligado/desligado - 0/1 - sim/no - aceso/apagado, etc.,. Funo Lgica Sim Contacto normalmente aberto (NO)

Funo Lgica No Contacto normalmente fechado (NF)

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Funo Lgica E Contacto normalmente aberto (NO)

Sensores. Introduo Sensor = pode ser definido como sendo um transdutor que altera a sua caracterstica fsica interna devido a um fenmeno fsico externo presena ou no de luz, som, gs, campo eltrico, campo magntico etc. Transdutor = todo dispositivo que recebe uma resposta de sada, da mesma espcie ou diferente, a qual reproduz certas caractersticas do sinal de entrada a partir de uma relao definida. Todos os elementos sensores so denominados transdutores. reas de utilizao Automao industrial: identificao de peas, medio, verificao de posio etc. Automao bancria e de escritrio: leitura de cdigo de barras, tarja magntica, identificao de impresso digital. Automao veicular: sensores de composio de gases do escapamento, sensores de temperatura, sensores de velocidade. Automao residencial (domtica): sistemas de alarme, sensores para controle de temperatura ambiente, sensores de controle de luminosidade, sensores de deteco de vazamento de gs, sensores de presena para acendimento automtico de lmpadas etc.

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Principais tipos de sensores industriais Proximidade: mecnicos, pticos, indutivos e capacitivos. Posio e velocidade: potencimetros, LVDT, encoders absolutos e relativos e

tacogeradores. Fora e presso: clulas extensomtricas (strain gauge). Temperatura: analgicos (termopares). Vibrao e acelerao: acelermetros. Critrios para utilizao de sensores Sinal analgico: aquele que assume um determinado valor compreendido dentro de uma escala. Entre alguns exemplos podemos citar: o valor da presso indicado em um manmetro, o valor da tenso indicado em um voltmetro, o valor da temperatura indicado em um termmetro. Sinal digital: aquele que pode assumir um nmero finito de valores em uma determinada escala. Entre alguns exemplos podemos citar: um relgio digital e um contador. Sinal binrio: um sinal digital que pode assumir somente dois valores na escala: 0 ou 1. Controle de processos Discretos: os sensores podem ser utilizados para o controle de variveis lgicas ou booleanas (sinais binrios). Os mais empregados so os sensores de proximidade, utilizados geralmente para deteco de presena de objetos. Eles podem ser mecnicos, pticos, indutivos e capacitivos. Contnuos: considerado uma das grandes reas da Automao. Nesse processo, existem diferentes tipos de sensores capazes de medir as principais variveis de controle, que podem ser classificadas como Medidas de Deslocamento, Velocidade, Presso, Vazo e Temperatura (sinais analgicos ou binrios). Caractersticas Linearidade: o grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza fsica. Quanto maior a linearidade, mais fiel a resposta do sensor ao estmulo. Faixa de atuao: o intervalo de valores da grandeza em que pode ser utilizado o sensor, sem causar sua destruio ou impreciso na leitura.

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Caractersticas gerais dos sensores Acurcia: razo entre o valor real e o valor medido pelo sensor. Resoluo: grandeza relacionada ao grau de preciso de leitura do sensor. Repetibilidade: variao dos valores lidos quando uma mesma quantidade medida vrias vezes. Faixa de operao: limites superiores e inferiores da varivel a ser lida pelo sensor. Sensibilidade e linearidade: ndice associado a acurcia, resoluo, repetibilidade e range. Especificao de sensores para utilizao em processos automatizados => baseiase dos graus e classes de proteo estabelecidos nas Normas de Proteo Internacional. Classes de proteo => indicadas por um smbolo composto: a) duas letras IP (International Protection) b) dois dgitos que definem o grau de proteo Exemplo:

Sensores utilizados como transdutores Elementos de comando e sinalizao no contexto da automao so considerados como sensores (por exemplo, entradas dos controladores programveis industriais). Elementos de comando: Boto (chaves mecnicas), Boto inversor ou comutador, Interruptor com trava, Chaves de fim de curso ou limit switch. Elementos de sinalizao: Lmpada, Buzina, Cigarra. Sensores de proximidade Normalmente digitais (on/off). Largamente utilizados em processos automatizados para deteco da presena ou ausncia de um objeto. Sensores mais empregados na automao de mquinas e equipamentos industriais so do tipo: chaves mecnicas de final de curso, capacitivos, indutivos, pticos, magnticos e ultrasnicos. Sensores de proximidade pticos

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Chaves de fim de curso - As chaves de fim de curso, como o prprio nome sugere, so aplicadas para detectar o fim do movimento de um mecanismo (como, por exemplo, uma junta robtica). Princpio de funcionamento: baseado num circuito oscilador que gera uma onda convertida em luz pelo emissor. Quando um objeto aproximado do sensor ptico, este objeto reflete a luz do emissor para o receptor. Um circuito eletrnico identifica essa variao e emite um sinal que poder ser utilizado para inspeo e controle. Elementos: Emissor - pode ser um LED (Diodo Emissor de Luz) ou uma lmpada. Receptor - um componente fotossensvel (sensvel luz) como fototransistor, fotodiodo, ou LDRs (resistores variveis pela luz). Principais caractersticas No requerem contato mecnico para sensoriamento. No apresentam partes mveis. Apresentam pequenas dimenses. Apresentam chaveamento seguro. So insensveis a vibraes e choques. Apresentam muitas configuraes disponveis. Requerem sempre alinhamento. Podem ser blindados para serem usados em ambientes com alto grau de luminosidade (setores de soldagem, por exemplo). Normalmente exigem limpeza e isolamento de p e umidade. Principais caractersticas Capazes de detectar diferentes tipos de objetos. Existem trs formas de um sensor tico operar: Reflexo: a luz refletida no objeto e o sensor acionado. Neste caso os objetos devem ser transparentes ou escuros. Barreira: o objeto bloqueia a passagem da luz, e a sada do sensor comutada. Emissor-receptor: nesse modo, o emissor e o receptor esto montados separadamente, e, quando o raio de luz interrompido por um objeto colocado entre os dois, cessando a propagao da luz entre eles, o sinal de sada do sensor comutado e enviado ao circuito eltrico de comando.

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Caractersticas: Vrios modelos: alimentao 12-30 VDC, 24-240 VAC. Sinal de sada: TTL 5V, rel de estado slido etc. Deteco de aproximao de objetos, desde que no sejam transparentes. Distncia de deteco varivel, funo da luminosidade do ambiente. Normalmente construdos em dois corpos distintos (emissor e receptor de luz).

Classificao: Arranjo fsico Tipo de emissor ou receptor Usado para detectar presena, medir velocidade etc. Exemplos de utilizao de sensores pticos com disco de reflexo

Exemplos de utilizao de sensores pticos com fenda de abertura

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Exemplos de utilizao de sensores de proximidade pticos

Sensores de proximidade ultra-snicos Princpio de funcionamento: semelhante ao princpio de funcionamento de um sonar utilizado em navios. Um sinal sonoro emitido em uma determinada direo na gua; as ondas sonoras caminham pela gua at encontrar um obstculo; este obstculo reflete as ondas sonoras; quando os sensores do navio recebem o eco do sinal que foi transmitido, mede-se o tempo gasto entre a emisso e o retorno. Funciona a partir da emisso de som em alta freqncia, inaudvel ao ser humano. O tempo de propagao diretamente proporcional distncia do obstculo a ser identificado. Princpios de funcionamento

Principais caractersticas Sensores ultra-snicos Constitudos de cristais, como o quartzo, que possuem como caracterstica importante o efeito piezoeltrico, ou seja, quando aplicamos uma fora de trao ou compresso no cristal, aparecer uma tenso proporcional fora aplicada (converso de fora em tenso). Quando se aplica uma tenso no cristal, ele se comprime ou expande automaticamente. Conseqentemente, se aplicarmos uma tenso alternada em um cristal, ele ir vibrar na mesma freqncia da tenso aplicada (converso de tenso em movimento). O sensor ultra-snico aplica uma tenso alternada em alta freqncia no cristal, fazendo-o vibrar e assim emitir um som em alta freqncia (converso de tenso em movimento).

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Depois, o circuito do sensor passa a ler a tenso no cristal para receber o eco do sinal que foi emitido (converso de fora ou movimento em tenso).

Principais caractersticas Sensores ultra-snicos Geralmente utilizados como sensores de proximidade. Utilizam pulsos sonoros no sensoriamento. Medem amplitude e tempo do deslocamento do pulso sonoro de um obstculo at o receptor em um determinado meio. Trabalham na faixa de freqncia entre 40 KHz e 2 MHz, podendo fornecer diretamente uma grande faixa de informaes. Podem apresentar problemas de funcionamento em ambientes que contenham altos ndices de rudos. Entretanto, podem ser utilizados em ambientes que apresentam umidade e p. Existem sensores ultra-snicos digitais ou analgicos, que emitem sinal em funo da distncia do objeto. So capazes de detectar qualquer tipo de material, com exceo daqueles que absorvem o som. Sensores indutivos Apresentam o princpio de Quando o campo magntico : funcionamento semelhante ao de um indutor.

Mais fraco (o ncleo no est totalmente dentro do indutor): a impedncia (resistncia) do indutor menor, portanto, a tenso no resistor maior. Mais forte (o ncleo est dentro do indutor): a impedncia (resistncia) do indutor maior, conseqentemente a tenso no resistor menor. Num sensor indutivo, o material dieltrico o ar/vcuo, cuja constante igual a 1. Portanto, o valor da capacitncia considerado muito baixo. O ncleo do sensor indutivo aberto => denominado entreferro. Princpio de funcionamento: o campo magntico tem que passar pelo ar. Ao ligarmos o indutor a um circuito RL trabalhando em corrente alternada (CA), poderemos verificar a variao de tenso do resistor de acordo com a distncia da pea.

Quando a fonte ligada, a corrente do circuito vai aumentando; quando o ncleo do indutor est magnetizado, a corrente atinge o seu valor mximo.

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Quando a fonte desligada, o ncleo do indutor ainda est magnetizado, e o campo magntico armazenado convertido em corrente eltrica. A corrente eltrica vai diminuindo at chegar a zero quando o ncleo estiver desmagnetizado. Circuito RL corrente alternada (CA)

Neste circuito, a maior parte da tenso gerada pelo gerador fica na bobina, e a tenso do resistor baixa. Isso ocorre porque a impedncia da bobina aumenta de acordo com a freqncia do sinal. Quanto maior a freqncia, maior ser a impedncia, e vice-versa. Inicialmente, temos a corrente eltrica fluindo num determinado sentido, gerando um campo magntico, que ir magnetizar o ncleo da bobina. Quando a corrente muda de sentido, o ncleo ainda est magnetizado de acordo com o sentido anterior; portanto, o campo magntico do ncleo oferecer uma resistncia passagem da corrente eltrica n nesse sentido. O ncleo vai se desmagnetizando e depois se magnetiza no sentido contrrio. Quando h uma nova inverso no sentido da corrente, o processo se repete. Conseqentemente, a impedncia (resistncia) do indutor depende da freqncia. Quanto maior a freqncia, maior a impedncia. Podemos alterar a impedncia (resistncia) oferecida pelo indutor alterando o valor do indutor. Para alterar o valor do indutor podemos alterar a posio do ncleo do indutor.

Exemplos de utilizao de sensores indutivos

Exemplo de aplicao Deteco de funes abertura/fechamento; Deteco de um atuador semi-rotativo Deteco de pallets numa esteira; Deteco de fim de curso de cilindros Deteco da presena de objetos sem o contato. Range: 3mm +/ 10%.

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Sensores capacitivos Apresentam o princpio de funcionamento semelhante ao de um capacitor, que um componente eletrnico capaz de armazenar cargas eltricas. O material dieltrico o ar, que possui constante dieltrica igual a 1 portanto, o valor da capacitncia muito baixo. Quando algum objeto que possui constante dieltrica maior que 1 aproximado do sensor capacitivo, o campo magntico gerado pela atrao entre as cargas passa por este objeto, e a capacitncia aumenta. O circuito de controle, ento, detecta essa variao e processa a presena desse objeto. Baseados na medida da variao da capacitncia

Usados para detectar presena, medir distncia, acelerao, umidade, etc. So utilizados para monitorar a presena de corpos no magnticos. Aplicaes industriais: verificao da presena de peas, deteco do fludo de um reservatrio, contagem de peas etc.

Os sistemas automatizados de controle so usados para manter alguma relao funcional entre uma quantidade de entrada e uma quantidade de sada. necessrio medir a quantidade de sada (varivel de controle) para determinar a diferena entre o valor da varivel de sada e um valor desejvel (sinal de referncia) =>aplicar uma correo (sinal atuante) para reduzir essa diferena. Detector de erro (sensor de erro ou comparador) => dispositivos que comparam dois sinais de entrada e transmitem um sinal de sada resultante da diferena entre eles.

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Sensores de erro devem ser capazes de aceitar sinais de diversas naturezas fsicas e de as converter em uma quantidade fsica comum => finalidade de efetuar a comparao. Sensores para medida de posio e velocidade. Requeridos em sistemas de controle realimentados de posio e velocidade. Podem ser classificados como: Sensores para medida de posio Potencimetros ; Fornecem um sinal analgico para controle, Fornecem uma informao de posio absoluta, Apresentam baixo custo, Podem apresentar alteraes de temperatura e variao no uso, No podem ser utilizados em ambientes com umidade ou poeira. Wirewound (rolo de arame): composto por um contato que desliza ao longo de rolo de arame de nicromo. Apresenta como vantagem o baixo custo e como desvantagem possveis falhas de leitura e sensibilidade excessiva a variaes de temperatura. Cermet (cermica condutiva): composto por um contato que desliza sobre trilha de cermica condutiva, apresentando vantagens em relao aos wirewound. Filme de plstico: apresenta alta resoluo, longa vida e boa estabilidade de temperatura. LVDT ; Existe uma grande variedade de sensores eletromagnticos que trabalham com relutncia varivel. Os mais utilizados so transformadores lineares, transformadores rotativos, potencimetros indutivos e transdutores conhecidos como microsyn. Principal utilizao: giroscpios de avies e navios, acelermetros e transdutores diversos, especialmente os transdutores de presso. Consiste de um ncleo magntico que se move no interior de um cilindro. A carcaa do cilindro contm um ncleo primrio que pode se mover em funo de um sinal de freqncia (tenso eltrica). A carcaa contm dois cilindros secundrios que detectam a freqncia na tenso com uma magnitude igual ao deslocamento, tornando esse tipo de sensor muito preciso. O LVDT produz uma sada eltrica proporcional ao deslocamento linear de um ncleo.

So transdutores que operam obedecendo ao mesmo princpio de atuao dos transformadores lineares, com caractersticas de funcionamento semelhantes, em que apenas a varivel de entrada um deslocamento angular. Principal utilizao: sistemas em que se tenha necessidade de medio de pequenos deslocamentos angulares, tais como lemes de direo em navios e avies, vlvulas hidrulicas e radares em que a rotao do eixo da antena limitada. Principal vantagem sobre os potencimetros de preciso: rudos eltricos provocados pelo cursor do potencimetro. no existncia de atritos ou

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Encoders : So sensores digitais comumente utilizados para fornecer a realimentao de posio em atuadores. So compostos por discos de vidro ou plstico que giram entre uma fonte de luz (LED) e um par de fotodetectores. Assim, o disco codificado com setores alternados de transparncia e opacidade, gerando pulsos de luz e escurido quando na rotao do disco. Podem ser classificados como incrementais e absolutos. Sensores para medida de velocidade Tacmetros ; Conhecidos como tacogeradores, convertem rotao mecnica de um eixo em tenso eltrica, ou seja, um gerador com tenso de sada proporcional velocidade angular da entrada. Podem ser utilizados como detector de erro a partir da comparao da tenso gerada com uma tenso de referncia. Esses dispositivos operam como um elemento diferenciador, pois a sua sada (tenso eltrica) igual derivada no tempo da entrada (variao angular). Normalmente so utilizados nas seguintes aplicaes: a- elemento de controle e/ou medida de velocidade angular; b- diferenciador ou integrador; c- elemento estabilizador de posio, numa realimentao denominada tacomtrica. Com o baixo custo atual dos encoders incrementais, que fornecem informaes digitais, os sensores tacomtricos so cada vez menos utilizados em aplicaes industriais, sendo indicados ainda: a- devido facilidade de serem utilizados diretamente em malha de controle analgica utilizando amplificadores operacionais (baixo custo); b- pelo fato de poderem ser incorporados diretamente no eixo do motor, obedecendo ao mesmo prncipio de funcionamento de um motor girando em reverso.

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Sensores para medida de fora e presso. Normalmente, a medio industrial de grandezas de fora e presso realizada de modo indireto a partir do desenvolvimento de um mecanismo de medida da deflexo de uma superfcie. Dentre eles, podemos citar: 1. arranjo fsico para utilizao de LVDT; 2. utilizao de ponte de extensmetros em superfcie metlica que altere a resistncia quando deformada; 3. utilizao de materiais piezoeltricos que geram deformados. variao de corrente quando

Pontes extensomtricas (Strain Gauge) O strain gauge um transdutor de fora que converte a fora aplicada de tenso ou toro em valores de resistncia eltrica dados em ohm. Princpio de funcionamento: variao da resistncia eltrica causada pela variao de seu comprimento, o que causa um aumento ou diminuio de sua rea, de maneira que esta afeta a estrutura metlica do componente e faz com que haja uma variao proporcional em sua resistncia eltrica. Sensor destinado a medir microdeformaes em materiais slidos em geral, tais como metais, plsticos, vidros, cermicas, concretos etc. O strain gauge um transdutor que converte fora em resistncia eltrica. Sensores para medida de acelerao. A varivel de acelerao normalmente medida pela fora exercida por uma massa ssmica mediante: distoro do cristal piezo (presso); movimento de uma viga; deformao de uma massa; acelermetros para a medida de vibrao

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Sensores de orientao e posicionamento. Para definir completamente a posio de um corpo rgido que se movimenta, h a necessidade de um sistema de coordenadas, como o caso do sistema de controle de um avio, em que se necessita de: a) velocidade longitudinal; b) rotao em torno de um eixo longitudinal (roll) eixo x; c) rotao em torno de um eixo de arfagem (pitch) eixo y; d) rotao em torno de um eixo de guinada (yaw) eixo z.

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