Introduccin al clculo numrico.

Mtodo de Euler
En la figura 10.1 se muestra una masa sometida a la aceleracin de la gravedad y soportada por un
muelle y un amortiguador viscoso colocados en paralelo. Si se asla la masa y se aplican sobre ella los
esfuerzos que en el sistema real ejercen el muelle y el amortiguador sobre la masa, al plantear la
segunda ley de Newton se obtiene la ecuacin que define el comportamiento dinmico del sistema.
d
k
m
y
g m
) ( d
f
m
) ( s
f
d
k
m
y
d
k
m
y
g m
) ( d
f
m
) ( s
f
g m
) ( d
f
m
) ( s
f

Figura 10.1. Masa suspendida por un resorte y un amortiguador.
Como se observa en la figura 10.1, el nico movimiento posible es el desplazamiento vertical, y la
expresin de la segunda ley de Newton en esa direccin es:
( ) ( )
g m f f y m
d s
+ = & & (14)
siendo:
mg = Peso de la masa.
f
(s)
= Fuerza ejercida por el resorte.
f
(d)
= Fuerza ejercida por el amortiguador.
Esta ecuacin indica que la suma de los esfuerzos que actan en direccin vertical provoca la
aceleracin
x& &
de la masa. Por otra parte, como el resorte y el amortiguador se oponen al movimiento
de la masa, los esfuerzos realizados por estos elementos son de signo negativo.
Como recordar el lector, la fuerza producida por un resorte depende de la rigidez del mismo, k,
as como del desplazamiento al que est sometido. Por tanto,
C
C
C
a
a
a
p
p
p

t
t
t
u
u
u
l
l
l
o
o
o


T
T
T
1
1
1
0
0
0


C a p t u l o T 1 0 I N T R O D U C C I N A L C L C U L O N U M R I C O

2
( )
( ) y y k f
0 s
=

y suponiendo que el desplazamiento inicial, y
0
es nulo, queda:
y k f
s
=
) (
(15)
En cuanto a la fuerza ejercida por un amortiguador viscoso, se cumple que esta es igual al
producto del coeficiente de amortiguacin, d, por la velocidad de variacin su longitud, y que no es
otra que.
y d f
d
& =
) (
(16)
Sustituyendo (15) y (16) en (14), se obtiene la ecuacin de la dinmica para este sistema con un
grado de libertad.
g m + y d y k y m = & & &
y dejando en el segundo miembro solamente el trmino que representa al peso, se tiene:
g m y k y d y m = + + & & & (17)
La ecuacin (17) es una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden, ya que en ella aparece la
variable 'y' junto con sus dos primeras derivadas.
Simular el comportamiento dinmico de este sistema por ordenador consiste en plantear y
resolver la ecuacin diferencial que define su comportamiento, y generar una serie de salidas grficas
que muestren la evolucin del sistema en el tiempo, as como una animacin del movimiento de la
masa. De esta forma, el usuario puede analizar con facilidad el comportamiento del sistema, as como
la influencia que podran tener en el mismo la variacin de las caractersticas de los elementos que lo
componen.
Veamos a continuacin cmo resolvera el ordenador este ejemplo. En primer lugar, es necesario
asignar valores a los parmetros del sistema; es decir, es necesario cuantificar los valores de m, k y d.
Sean, por ejemplo:
Ns/m 500 1 d
N/m 000 10 k
kg 250 m
=
=
=

Sustituyendo en la ecuacin (17) se obtiene:
9.8 250 y 10000 y 1500 + y 250 = + & & &
y despejando la aceleracin, queda:
250
y 10000 y 1500 9.8 250
y

=
&
& & (18)
Para resolver esta ecuacin diferencial es necesario utilizar un mtodo especfico para la
integracin de ecuaciones diferenciales. El ms sencillo y elemental de estos mtodos numricos es el
mtodo de Euler, que en sntesis consiste en considerar que, supuesta conocida la velocidad en un
instante t, el valor de la velocidad un intervalo de tiempo despus es igual a la velocidad anterior ms
el incremento de velocidad experimentado en el tiempo transcurrido. Dicho incremento de velocidad
C a p t u l o T 1 0 I N T R O D U C C I N A L C L C U L O N U M R I C O

3
puede considerarse igual al producto de la aceleracin obtenida para el instante anterior, que se
considera constante en todo el intervalo, por el tiempo transcurrido.
Una vez conocida la velocidad, puede considerarse que el desplazamiento es igual al
desplazamiento anterior ms el incremento del desplazamiento, que puede expresarse como el
producto de la velocidad por el intervalo de tiempo. Como antes, se considera que la velocidad
permanece constante en todo el intervalo, tomndose para ella el valor que se acaba de calcular.
Despus de calcular la velocidad y el desplazamiento, puede obtenerse la aceleracin por simple
sustitucin.
Evidentemente, el planteamiento descrito es vlido para cualquier instante excepto para el inicial,
ya que para l no se dispone de informacin referente a la aceleracin que se tena un cierto intervalo
de tiempo antes. Para poder resolver la ecuacin diferencial en el instante inicial, es decir, cuando el
tiempo es igual a cero, es necesario conocer los valores del desplazamiento y
0
y la velocidad
0
y& para
t=0; a estos valores se les denomina condiciones iniciales del problema.
Veamos la aplicacin concreta de este mtodo al ejemplo que se est resolviendo. Supongamos
que para t=0 se tiene:
0 y
0 y
0
0
=
=
&

Sustituyendo estos valores en la ecuacin (18) se obtiene la aceleracin correspondiente al
instante inicial
s
9.8m/
250
0 10000 0 1500 9.8 250
y
2
0
=

= & &
Una vez hallado el valor de la aceleracin en el instante inicial, ya puede aplicarse el mtodo de
Euler para obtener la velocidad y el desplazamiento que se tendrn despus de que haya transcurrido
un tiempo h. Denominando y
h
e
h
y& al desplazamiento y la velocidad para t=h, puede escribirse
h y y y
0 0 h
+ = & & & & (19)
Obsrvese que la aplicacin de esta ecuacin implica que se est considerando que la aceleracin
permanece constante a lo largo del intervalo de tiempo h.
En cuanto se refiere al desplazamiento, tambin se supone que la velocidad permanece constante
en el intervalo h, y por tanto:
h y y y
h 0 h
+ = & (20)
Para obtener y
h
e
h
y& es necesario escoger un valor para el intervalo h durante el que, como se ha
sealado, se va a considerar que tanto la velocidad como la aceleracin permanecen constantes.
Como realmente ninguna de las dos permanece constante durante ningn intervalo de tiempo, para
no cometer un error importante en la resolucin del problema es preciso elegir un intervalo h
bastante reducido.
Tomemos, por ejemplo, h=0.01s. Operando se tiene:
0.098m/s 0.01 9.8 0 y
h
= + = &
C a p t u l o T 1 0 I N T R O D U C C I N A L C L C U L O N U M R I C O

4
m 0.00098 0.01 0.098 0 y
h
= + =
Como h=0.01s, la velocidad y el desplazamiento cuando el tiempo transcurrido es 0.01s pueden
expresarse como:
m 0.00098 0.01) y(t y
0.098m/s 0.01) (t y y
(0.01)
(0.01)
= = =
= = = & &

Para seguir resolviendo la ecuacin diferencial (18) se comienza otra vez el proceso de clculo
para un nuevo paso de integracin h. Como se trata de la segunda vez que se realiza el clculo, el
tiempo al final del mismo es:
0.02s 0.01 2 h 2 t = = =
En este caso se utilizan como condiciones iniciales los valores de y e y& correspondientes al
instante t=0.01, y, por tanto, el valor de la aceleracin para ese mismo instante es:
( ) ( )
250
y 10000 y 1500 9.8 250
y
0.01 0.01
(0.01)

=
&
& &
Y sustituyendo y
(0.01)
e
) 01 . 0 (
y& por su valor se obtiene
m/s 9.1532 y
(0.01)
= & &
Aplicando las expresiones (19) y (20) se calculan y
(0.02)
e
) 02 . 0 (
y& :
h y y y
0.01) (0.01) (0.02)
+ = & & & &
(

h y y y
(0.02) (0.01) (0.02)
+ = &
Y sustituyendo valores se obtiene:
m/s 0.1895 y
(0.02)
= &
m 0.002875 y
(0.02)

Para calcular en el siguiente paso de integracin se vuelve a repetir el proceso. Ahora se obtendr
el valor de las incgnitas para:
s 0.03 0.01 3 h 3 t = = =
Esquemticamente, la resolucin de la ecuacin diferencial se ha realizado de la siguiente manera:
1. Obtencin de la ecuacin diferencial
250
y 10000 y 1500 9.8 250
y

=
&
& &
(21)
2. Eleccin de las condiciones iniciales (valores de y e
y&
para t=0).
C a p t u l o T 1 0 I N T R O D U C C I N A L C L C U L O N U M R I C O

5

=
=
=
0 y
0 y
0 t Para
0
0
&


3. Eleccin del paso de integracin h (intervalo de tiempo durante el que y e
y&
se
consideran constantes).
s 0.01 h =

4. Clculo de
0
y& &
, aplicando la ecuacin (21) con y=y0 e
0
y y & & =
.
5. Obtencin de y(0.01) e
) 01 . 0 (
y&
aplicando las expresiones
h y y y
h y y y
(0.01) 0 (0.01)
0 0 0.01)
+ =
+ =
&
& & & &
(

6. Se toman y(0.01) e
) 01 . 0 (
y&
como condiciones iniciales para el siguiente paso de
integracin.
7. Clculo de
) 01 . 0 (
y& &
, aplicando la ecuacin (21) con y=y(0.01) e
) 01 . 0 (
y y & & =
.
8. Obtencin de y(0.02) e
) 02 . 0 (
y&
aplicando las expresiones
h y y y
h y y y
(0.02) (0.01) (0.02)
(0.01) (0.01) (0.02)
+ =
+ =
&
& & & &

9. Se toman y(0.02) e
) 02 . 0 (
y&
como condiciones iniciales para el siguiente paso de
integracin.
10. Clculo de
) 02 . 0 (
y& &
, aplicando la ecuacin (21) con y=y(0.02) e
) 02 . 0 (
y y & & =
.
11. ..........
12. ..........
Los pasos de clculo se irn repitiendo n veces, hasta que el instante de clculo llegue al valor en
el que el usuario desea finalizar el estudio, siendo:
h
t
n h n
t
final
final
= =
Suponiendo que t
final
=10s, se tiene:
000 1
0.01
10
n = =
Es decir, para calcular el comportamiento del sistema durante 10 segundos, con el paso de
integracin, h, que se ha escogido se necesitan 1000 pasos de clculo.
Segn esto, cuanto ms pequeo sea el paso de integracin mayor ser el tiempo de cmputo que
emplee el ordenador, ya que tendr que realizar muchos ms clculos. Por tanto, a la hora de escoger
C a p t u l o T 1 0 I N T R O D U C C I N A L C L C U L O N U M R I C O

6
el paso de integracin conviene buscar una solucin de compromiso entre precisin y rapidez de
clculo.
Si el ejemplo planteado se resolviera de forma analtica (sin emplear algoritmos de clculo
numrico), se obtendran como resultado las expresiones de la aceleracin, velocidad y
desplazamiento en funcin del tiempo, las cuales podran representarse en forma de grficas. Sin
embargo, al aplicar un mtodo numrico para resolver la ecuacin diferencial, no se obtienen las
curvas de las respuestas, sino su valor para unos instantes concretos de tiempo.
En la figura 10.2 se muestra el resultado que se obtendra al calcular la aceleracin de la masa m
de forma analtica. En ella puede observarse como existe continuidad en la respuesta.
Aceleracin
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tiempo [s ]

Figura 10.2. Aceleracin de la masa m, calculada analticamente.
Si el sistema se resuelve por ordenador, es necesario emplear un algoritmo de clculo numrico, y
en este caso la respuesta obtenida para la aceleracin tendra una representacin grfica como la
mostrada en la figura 10.3. Efectivamente, ahora slo se conoce el valor de la aceleracin para
determinados instantes de tiempo, en concreto para cada paso de integracin.
A la vista de la figura 10.3 puede apreciarse cmo el paso de integracin determina los instantes
para los cuales se calcula el comportamiento del sistema.
El mtodo de Euler utilizado en la resolucin de este ejemplo necesita pasos de integracin muy
reducidos para evitar que los errores cometidos en la obtencin de las respuestas sean demasiado
altos. Por este motivo, en los programas de simulacin se utilizan mtodos ms evolucionados que
con pasos de integracin mayores conducen a resultados ms precisos y que, por tanto, requieren un
menor tiempo de clculo por parte del ordenador.
Bastara que el lector meditara un poco en el proceso de integracin del mtodo de Euler, para
darse cuenta de que los errores que comete son muy importantes. El hecho de haber utilizado aqu el
mtodo de Euler se debe simplemente a que es el ms sencillo, por lo que se ha escogido para que el
lector se introduzca en el mundo de los mtodos numricos necesarios para analizar por ordenador la
dinmica de los sistemas mecnicos.
C a p t u l o T 1 0 I N T R O D U C C I N A L C L C U L O N U M R I C O

7
Aceleracin
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tiempo [s ]

Figura 10.3. Aceleracin de la masa m, calculada mediante la utilizacin de un mtodo numrico.
Una vez simulado por ordenador el comportamiento del sistema, utilizando algn programa
desarrollado a tal efecto, se pueden solicitar las diferentes respuestas del modelo.
En la figura 10.4 se muestra la curva que se obtiene cuando se pide la aceleracin de la masa
suspendida.
Aceleracin
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tiempo [s ]

Figura 10.4. Aceleracin de la masa suspendida, en m/s
2
.
Lo primero que llama la atencin en esta figura es el hecho de que el ordenador presente una
respuesta continua, en lugar de una sucesin de puntos, como se sealaba en la figura 10.3. En efecto,
el ordenador utiliza un algoritmo de clculo numrico para resolver la ecuacin diferencial, y en
realidad obtiene una sucesin de puntos, tal como se indicaba en el apartado anterior; sin embargo, al
C a p t u l o T 1 0 I N T R O D U C C I N A L C L C U L O N U M R I C O

8
mostrar los resultados une mediante lneas el espacio vaco que hay entre ellos. Por este motivo las
respuestas que se muestran presentan continuidad.
Adems de la aceleracin, en la simulacin de un sistema mecnico pueden obtenerse tambin la
velocidad y desplazamiento de la masa, as como otras variables del sistema. En el caso concreto del
ejemplo que se est estudiando, es importante analizar la carga sobre el suelo, o bien la reaccin de
este al resorte y al amortiguador.
Una ventaja importante de la simulacin por ordenador consiste en que el ingeniero puede ver en
la pantalla el movimiento real del sistema. En la figura 10.5 se muestra un esquema del movimiento
que se visualizara.

Figura 10.5. Cada y oscilacin de la masa hasta que se alcanza la deflexin esttica.

REGLA TRAPEZOIDAL APLICADA A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES
PLANTEADAS CON BOND-GRAPH
Como algoritmo para resolver el sistema de ecuaciones diferenciales se va a elegir la regla
trapezoidal.
Es sabido que este mtodo consiste en que si la derivada de una variable responde tal y como se
indica en la figura, la variable puede definirse como:
|
.
|

\
|
+ + =

1 1 1
2
1
n n n n n
x x
h
x
h x x
En donde h es el paso de integracin.
h = t
n
- t
n-1

C a p t u l o T 1 0 I N T R O D U C C I N A L C L C U L O N U M R I C O

9

Figura 10.6. Respuesta de la derivada de una variable.
Operando la expresin de xn, se tiene:
|
.
|

\
|
+ + =

n n
n n
x x
h x x
1
1
2
1

El sistema de ecuaciones diferenciales en Bond-Graph se obtiene en la forma:
| | { } | | B x A
x
+ =
)
`

Que en el instante tn, pueden expresarse como:
B x A
x
n n + =

Y sustituyendo xn por la expresin de aproximacin proporcionada por la regla trapezoidal,
queda:
B
x x
h
x A
x n n n n
+

|
.
|

\
|
+ + =

1 1
2

Operando y pasando a la izquierda los trminos en n
x

:
B
x
h
A Ax
x
h
A
x
n n n n
+ + =

1 1
2 2

Y despejando
n x

, se obtiene definitivamente:

1 1
1
2 2
n n n x
Ah
Ax
h
A I
x

Siendo I la matriz identidad.

t
n-1
t
n
v
v
n-1
v
n
t
n-1
t
n
v
v
n-1
v
n