1.- Introduccin.

La mayor parte de los fenmenos econmicos (por no decir que todos) son variantes
en el tiempo. Los problemas no suelen ser estticos sino que tienen una evolucin. No nos
interesa saber slo cul es el estado de las cosas en un instante determinado, sino saber cul
ha sido su trayectoria pasada y cul va a ser su evolucin futura para conocer mejor los
temas estudiados. Un poltico necesita saber cul es el estado actual de los problemas, pero
tambin es crucial saber su evolucin para intentar acabar con ellos. Por ejemplo, podemos
tener conocimiento de que la inflacin actual es del 2%, pero ms importante que conocer
esta informacin actual es tener una idea sobre su evolucin, y su respuesta ante
determinados estmulos, para as poder actuar sobre este problema. Por eso, necesitamos
tener datos de la inflacin existente en los aos anteriores para poder planificar y establecer
nuestra medida de poltica econmica. Por su parte, las empresas estarn interesadas en
estudiar el comportamiento de sus ventas a lo largo del tiempo para ver su marcha y estudiar
si cambian sus estrategias o no.
Los sistemas estticos nos proporcionan una solucin vlida para un momento
determinado, pero con ello no podemos conocer la evolucin del problema. Surge as la
necesidad de introducir la variable tiempo en nuestros sistemas, dando lugar a los modelos
dinmicos.
La diferencia fundamental entre un sistema esttico y otro dinmico consiste en la
aparicin de la variable tiempo como factor determinante en este ltimo, aunque no todo
sistema donde aparezca el tiempo es dinmico. Diremos que estamos ante un modelo
dinmico si en l las decisiones que se toman en un determinado instante afectan a la
situacin futura, siendo, por consiguiente, necesaria la evaluacin de la variable que muestra
el estado del sistema en distintos periodos de tiempo, o la tendencia de su variacin.
Una vez establecida la necesidad de introducir el tiempo debemos tener en cuenta un
hecho: la variable tiempo puede ser tratada como una variable discreta o como una variable
continua. En el primer caso el tiempo tomar valores discretos k K N, donde
K={k/ k= 0,1,2 ...N}, y as, nuestras variables presentarn la siguiente notacin:
x(k) k =0,1,2,,N
por ejemplo, x(k) = 2k+3, k = 0,1,2,,15.
En el segundo caso tendremos que el tiempo, que denotaremos por t, variar de
forma continua sobre un intervalo de R
+
de forma que en esta ocasin escribiremos:


x(t) t I = [t
0
, t
f
]
por ejemplo, x(t)=2t+3, con t [0, 10]
Podramos pensar que el tratamiento discreto del tiempo no tiene sentido porque el
tiempo pasa de forma continua (e inexorable), pero es conveniente introducir este
procedimiento cuando los sucesos estudiados ocurren o son analizados a lo largo de
periodos discretos como diariamente, mensualmente o anualmente. Por ejemplo, cuando
estudiamos el crecimiento de una poblacin vemos los cambios que se producen en la
misma anualmente y no de forma continua.
En cambio, existen otros tipos de problemas en los que es necesario utilizar el
tiempo como variable continua. Un ejemplo sera el estudio del caudal de un ro o el estudio
del movimiento de una partcula a lo largo del tiempo. Aunque hay que decir que muchos
sistemas en tiempo continuo se discretizan y son estudiados como sistemas discretos,
existiendo tambin la opcin contraria, es decir, nos podemos encontrar con algunos
sistemas discretos que se estudian como continuos para aprovechar algunas propiedades de
estos que los hacen ms manejables.
Esta doble perspectiva que distinguimos en la variable tiempo nos permite hablar de
ecuaciones en diferencias y ecuaciones diferenciales. Las primeras aparecen cuando
utilizamos la versin discreta. Si queremos ver la evolucin en el tiempo de una variable y
consideramos el tiempo como una variable discreta, tendremos que ver la diferencia
existente entre dos instantes de tiempo contiguos:
x(k) = x(k + h) - x(k)
Como es engorroso trabajar as, podemos hacer un cambio de escala y pasar el
origen al 0 y el incremento a la unidad con lo cual nuestra variable se mover en el campo
de los nmeros naturales.
Por ello, las ecuaciones en diferencias estarn formadas por las llamadas variables de
estado, x(k), evaluadas en periodos de tiempo consecutivos. Las variables de estado son
variables internas del sistema que nos dan informacin sobre la evolucin del mismo, pero
sobre las que no tenemos control directo.
Una ecuacin en diferencias sera, por tanto, de la forma siguiente:
F(k, x(k), x(k+1), x(k+2), ..., x(k+n)) = 0
Las ecuaciones diferenciales, en cambio, aparecen cuando utilizamos el tiempo en
forma continua. En este caso, si queremos ver la evolucin en el tiempo tendremos
variaciones infinitesimales y para representar estos cambios utilizamos el concepto de
derivada:


x t lim
x t t x t
t t
' ( )
( ) ( )
=
+

0

Las ecuaciones diferenciales estarn formadas por las derivadas sucesivas de la
variable de estado, x(t), y, por ello, tendremos:
F(t, x(t), x'(t), ..., x
(n
(t)) = 0


2.- Fases del anlisis de un sistema dinmico.
A la hora de analizar un sistema dinmico vamos a pasar por una serie de etapas
sucesivas. En primer lugar tenemos la modelizacin. Es la representacin matemtica del
fenmeno. Es el apartado que corresponde a intentar recoger la realidad econmica (en
nuestro caso) y establecer un modelo. Para ello, el modelizador debe hacerse con datos que
indiquen el comportamiento del sistema e intentar encontrar las relaciones entre ellos. En
este sentido, es vital un tratamiento estadstico adecuado de los mismos. En Economa, la
Econometra cubre este campo.
El desarrollo de una adecuada representacin requiere un conocimiento cientfico del
fenmeno y adems un conocimiento de la teora de los sistemas dinmicos. Si queremos
formular un modelo econmico necesitamos conocer el tema que se pretende estudiar y, al
mismo tiempo, necesitamos saber lo suficiente de sistemas dinmicos para obtener las
soluciones y para saber interpretar los resultados.
El siguiente paso es la generacin de soluciones. Una vez que tenemos el problema
planteado hay que resolverlo. Hay que buscar soluciones al mismo. Con una sola solucin
no vamos a poder realizar un anlisis adecuado de su comportamiento. Cada modelo
representa una coleccin de soluciones determinadas por diferentes condiciones iniciales,
diferentes valores de los parmetros, o diferentes inputs. El nmero de soluciones requeridas
crece rpidamente con el nmero de parmetros diferentes y de inputs que pueden ser
variados independientemente.
Tras ello podemos estudiar la estabilidad del sistema. Consiste en ver el
comportamiento de las soluciones y ver qu ocurre si cambia algn parmetro.
Una explicacin intuitiva de la estabilidad del sistema consiste en que ste no vare
en exceso ante pequeas modificaciones. Como es conocido, para cada condicin inicial se
obtiene una solucin del sistema. Pero los mecanismos para determinar esta condicin
inicial son, en general, numricos, obteniendo una aproximacin de ella. Es pues deseable
que el sistema no responda a esta pequea perturbacin en los datos iniciales con una gran
variacin en la solucin.
Un concepto interesante relacionado con la estabilidad es el de punto de equilibrio.
Un punto de equilibrio es un estado que, una vez alcanzado, permanece en el tiempo si no se
produce una modificacin del sistema. Puede que el sistema en un principio est en
equilibrio, pero ante una pequea modificacin nos podemos preguntar si volver al
equilibrio o no. Si el modelo analizado es estable va a ocurrir que si partimos de una
situacin prxima al punto de equilibrio, x
e
, entonces a lo largo del tiempo la evolucin del
proceso no se separar mucho del mismo.
El concepto de estabilidad resulta muy interesante en los problemas econmicos.
Pues una solucin con estas caractersticas no se va a modificar sustancialmente cuando
existan ligeras perturbaciones.


El siguiente paso sera el estudio del sistema, que es conocido como la exploracin
de relaciones estructurales.
Consiste en ver si el sistema se ajusta o no a la realidad, cmo se podra ajustar ms,
etc. El objetivo de este apartado es doble: en primer lugar, se desarrolla un conocimiento
intuitivo del comportamiento del sistema y, en segundo lugar, se pueden obtener relaciones
que slo se podran haber deducido del examen de numerosas soluciones particulares.
Otro gran apartado es el estudio de la controlabilidad y la observabilidad.
El estudio de una situacin dinmica puede estar motivado solamente por el deseo de
comprender ese fenmeno, pero el hombre desea siempre tener todo bajo su control. Para
ello, posee medios que afectan el comportamiento del sistema. Estos medios son de dos
tipos: simples modificaciones o controles.
Las modificaciones son cambios en el sistema, como por ejemplo, un cambio en los
valores de varios parmetros. Los controles, por su parte, implican una actividad continua
ejecutada a travs de las relaciones del sistema. Estos ltimos, que vamos a representar por
u(t), son variables que podemos modificar directamente y dentro de un cierto conjunto de
posibilidades, siendo nuestro propsito cambiarlos para que modifiquen indirectamente el
estado del sistema.
Las variables de estado no pueden ser modificadas directamente. Son variables
internas al sistema que nos indican la trayectoria del mismo, trayectoria que es deseable
controlar, sobre todo, si no va por el camino deseado. Para ello, tenemos los controles, que
no son otra cosa que instrumentos que s podemos modificar y que nos van a permitir influir
en la trayectoria seguida. En general, un control debe permitir llevar el sistema desde un
estado actual a uno final deseado. Por ejemplo, los polticos cuentan con controles para
modificar la actividad econmica, as pueden usar la poltica monetaria para luchar contra la
inflacin, la poltica fiscal para luchar contra el dficit, etc. Tienen en sus manos la
posibilidad de cambiar el tipo de inters, el nivel de impuestos, el gasto pblico para influir
en esos desequilibrios macroeconmicos e intentar llegar a una situacin aceptable.
Por otro lado, a veces las variables de estado no son perfectamente conocidas, sino
que las conocemos a partir de otros indicadores llamados variables observadas, que
representaremos por y(t).
Muchas veces en los modelos macroeconmicos no conocemos los datos de nuestra
variable de estado. Puede ser que los conozcamos con un cierto retraso o puede ser que sea
muy difcil su medicin y tengamos que utilizar los datos de otra variable relacionada con
ella. Esa variable ser nuestra variable observada. Por ejemplo, si queremos medir la
inflacin utilizaremos el IPC que es un indicador aproximado de la evolucin de los precios,
aunque tambin tiene sus detractores debido a los elementos que lo configuran.
Tendremos as el siguiente esquema:


u t x t y t
v control v estado v observada
( ) ( ) ( )
. . .


o sea, a travs de la variable de control pretendemos influir sobre la variable de estado, de la
cual puede que no tengamos datos, utilizando, en este caso, la informacin proporcionada
por la variable observada.
El ltimo paso en el anlisis de nuestro sistema es la optimizacin, o lo que es lo
mismo, encontrar el control ptimo, el mejor control, y surge ante la posibilidad de contar
con varios controles que pueden influir en el sistema y la necesidad de elegir cul es el
ptimo. Si disponemos de varios controles que lleven el sistema al estado deseado, es lgico
buscar aquel que al hacerlo, adems, optimice un funcional (por ejemplo, que minimice el
coste de la transicin...). Por ejemplo, el poltico para luchar contra la inflacin puede subir
el tipo de inters para as disminuir el consumo y la inversin y disminuir con ello la
demanda agregada, o puede disminuir el gasto pblico y tener un presupuesto restrictivo que
disminuya la presin de ese gasto sobre los precios. Tendr que elegir cul es la mejor
opcin teniendo en cuenta la situacin en que se encuentra y la situacin a la que quiere
llegar.
Tendremos en este caso una funcin objetivo

=
=
N
k
k u k x f u x J
0
)) ( ), ( ( ) , (
que trataremos de optimizar sujeta a una serie de restricciones
Max J(x, u)
s.a. x(k+1) = f(x(k), u(k))
x(0) = x
0

Las restricciones no son ms que las ecuaciones en diferencias que debe cumplir la
solucin que nos dar el control ptimo, aunque, como veremos posteriormente, son
posibles incluir otras adicionales.
En el caso continuo trabajaremos con integrales

f
t
t
t u t x f Max
0
)) ( ), ( (
s.a. x'(t) = f(x(t), u(t))
x(0) = x
0

donde ahora las restricciones son ecuaciones diferenciales.


No obstante, y adems de las restricciones que nos muestran la evolucin del
sistema, pueden existir distintos tipos de restricciones aadidas, como condiciones sobre los
posibles controles, o sobre controles y estado.
Antes de pasar a estudiar las ecuaciones y sistemas en diferencias y diferenciales,
introduciremos un concepto que nos va a hacer falta en nuestra exposicin, como es el
concepto de operadores.


3.- Operadores.
Sea F el conjunto de las funciones reales de variable real. Sean F y G dos
subconjuntos de F. Un operador H en F es una aplicacin
G F H :
Decimos que H es un operador lineal si
f, g F H( f + g ) = H( f ) + H( g )
H( af ) = aH( f )
Es decir, si dotamos a F de estructura de espacio vectorial real, un operador lineal es
una aplicacin lineal en F.
Nosotros, en el campo dinmico vamos a trabajar con ellos y, por tanto, resulta
conveniente conocer los tipos de operaciones que pueden realizarse con los mismos.
Veamos los ms importantes:
Sean
G F H H
2 1
: , ,
decimos que dichos operadores son iguales si se verifica que:
H
1
( f ) = H
2
( f ) f F
Definimos la suma de operadores como otra aplicacin:
G F H H
2 1
+ :
(H
1
+ H
2
)( f ) = H
1
( f ) + H
2
( f )
Definimos el producto por un escalar de la siguiente forma:
R G F H
1
:
(
1
)( f ) = H
1
( f )
Por ltimo, si H
1
(F) F podemos definir la composicin:
G F H o H
1 2
:
(H
2
o H
1
)( f ) = H
2
(H
1
( f ))


Existe una gran cantidad de operadores, pero a nosotros, en el campo dinmico, nos
van a interesar los siguientes:
- Identidad If(x) = f(x)
- Avance Ef(x) = f(x+h)
- Diferencia f(x) = f(x+h)-f(x) = (E-I) f(x)
- Derivada Df(x) = f '(x)
- Integracin definida Jf x f t dt
a
x
( ) ( ) =
- Diferencia regresiva f(x) = f(x)-f(x-h)
En primer lugar, observamos que el operador identidad es aquel que deja a la funcin
exactamente igual no produciendo ningn cambio. Por su parte, el operador avance nos
coloca en una situacin posterior de forma que si tomamos h como la unidad nos permitir
avanzar en el tiempo un perodo, mientras que, el siguiente permite calcular la diferencia
entre dos instantes consecutivos. El operador derivada y el integracin no necesitan
explicacin, ya que son sobradamente conocidos mientras que el ltimo, al igual que el
tercero, calcula una diferencia entre dos instantes consecutivos, pero nos permite tomar
instantes de tiempo anteriores al considerado.
Un concepto interesante relacionado con los operadores son sus potencias. As se
define
H
n
= H o o H (n veces)
H
0
= I
Calculando las potencias de algunos de nuestros operadores tenemos:
I
n
f(x)= f(x)
E
n
f(x) = f(x+nh)
D
n
f(x) = f
(n
(x)

n
f(x) = (E-I)
n
f(x)
Adems, podemos enunciar ciertas propiedades de los operadores diferencia y
derivada que resultan interesantes.
As, si llamamos P
n
(x) al conjunto de los polinomios de grado n en la variable x, se
verifica lo siguiente:


si
f P x
f x P x
Df x P x
n
n
n

( )
( ) ( )
( ) ( )

1
1

y se puede demostrar fcilmente que:
(f(x)g(x)) = f(x)g(x+h) + f(x)g(x)
D(f(x)g(x)) = Df(x)g(x) + f(x)Dg(x)

f x
g x
f x g x g x f x
g x h g x
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
=

+

D
f x
g x
Df x g x f x Dg x
g x
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ( ))
=

2

Por ltimo, definiremos el concepto de operador inverso. Dado un operador H,
diremos que H
-1
es el operador inverso del mismo si
H
-1
o

H = H o H
-1
= I
Debemos indicar que todo operador no tiene por qu tener un inverso, ni ste, en
caso de existir, tiene por qu ser nico.
Un ejemplo de operador inverso, en este caso para el avance, sera:
E
-1
f(x) = f(x-h)
pudindose comprobar su validez componiendo los dos y viendo si dan la identidad:
(E o E
-1
)f(x) = Ef(x-h) = f(x) = If(x)
No obstante no tiene por que existir el operador inverso de un operador dado como
es el caso del operador diferencia.


4.- Ecuacin en diferencias.
Se denomina ecuacin en diferencias finitas (o ecuacin en diferencias) a una
ecuacin funcional de la forma:
F(k, x(k), x(k), ...,
n
x(k)) = 0
la cual relaciona la variable tiempo k, considerada como variable discreta, una funcin de
esta, x(k), y sus diferencias sucesivas, donde x(k) es la funcin incgnita, o sea, sera una
ecuacin donde consideramos el tiempo como una variable discreta y trabajamos con
nuestra variable de estado, teniendo en cuenta su relacin con los operadores avances e
identidad, evaluada en distintos perodos de tiempo.
Ejemplo:
Sea la ecuacin:
x(k) + kx(k) - 2
2
x(k) = k
3

Bien, como ya sabemos, x(k) = x(k+h) - x(k) y
2
x(k) = x(k+2h) -2x(k+h) + x(k),
de forma que, si sustituimos en la ecuacin, nos queda:
-2x(k+2h) + (k+4)x(k+h) - (k-1)x(k) = k
3

Normalmente, se suele considerar que el intervalo de la diferencia es unitario, es
decir, h = 1, y se denota indistintamente
x(k+n) x
k+n

quedando entonces:
-2x
k+2
+ (k+4)x
k+1
- (k-1)x
k
= k
3

que tambin puede ser expresada en funcin del operador avance y quedara
( -2E
2
+ (k+4)E
1
- (k-1)E
0
) x(k)= k
3

As pues, supondremos que toda ecuacin en diferencias tiene la forma general
F(k, x
k
, x
k+1
,...,x
k+n
) = 0
O bien
F(k, E
0
x
k
,E
1
x
k
,...,E
n
x
k
) = 0



Definicin 1.
Se denomina orden de una ecuacin a la diferencia entre la mayor y la menor
potencia del operador avance que aparezca explcitamente en ella. As, si x
k
y x
k+n
aparecen
explcitamente, la ecuacin tiene orden n.
Definicin 2.
Dada la ecuacin F(k, x(k),..., x(k+n)) = 0, entenderemos por solucin de dicha
ecuacin en diferencias a toda funcin (k) que, sustituida en la ecuacin, la convierte en
una identidad, es decir, para todo k, se verifica:
F(k, (k),..., (k+n)) = 0
Ejemplo:
Sea la ecuacin x
k+2
- 5x
k+1
+ 6x
k
= 0. Vamos a considerar (k) = 2
k
y vamos a
comprobar que es solucin de nuestra ecuacin. Para ello, segn la definicin, debe
cumplirse que al sustituir (k) en la ecuacin, esta debe verificarse para cualquier valor de
k. En nuestro caso quedara:
(k+2) -5(k+1) + 6(k) = 2
k+2
- 52
k+1
+ 62
k
= 0
luego vemos que se verifica la ecuacin y, por tanto, (k) = 2
k
es solucin de la misma.


5.- Ecuacin diferencial.
Una ecuacin diferencial es una ecuacin funcional en la cual aparece, al menos, una
derivada de la funcin incgnita, es decir, es una ecuacin que liga la variable
independiente, t, con la funcin incgnita y sus derivadas sucesivas. En este caso,
consideramos el tiempo como una variable continua de forma que al hablar de evolucin
temporal nos referimos a cambios infinitesimales y, por ello, es necesario la existencia del
concepto de derivada que recoge esta variacin.
En este caso, en el que slo existe una variable independiente, la ecuacin se
denomina ecuacin diferencial ordinaria y tiene la forma general:
F(t, x(t), x'(t),...,x
(n
(t)) = 0
O bien, en funcin del operador derivada,
F(t, D
0
x(t), D
1
x(t),..., D
n
x(t)) = 0
Si hay varias variables independientes, se denomina ecuacin en derivadas parciales.
Definicin 3.
Dada la ecuacin diferencial F(t, D
0
x(t), D
1
x(t),..., D
n
x(t)) = F(t, x(t),...,x
(n
(t)) = 0,
se define su orden como el mayor grado de derivacin que aparece explcitamente en ella.
En nuestra ecuacin sera n.
Definicin 4.
Dada la ecuacin diferencial ordinaria F(t, x(t), x'(t),...,x
(n
(t)) = 0, decimos que (t)
es solucin en un intervalo I, si est definida y es derivable hasta el orden n en todo I y
tI, se verifica
F(t, (t), '(t),...,
(n
(t)) = 0
Ejemplo:
Dada la ecuacin x''(t) - 5x'(t) + 6x(t) = 0, sea (t) = e
2t
. Para comprobar si es
solucin o no de nuestra ecuacin debemos ver si la verifica:
''(t) - 5'(t) + 6(t) = 4e
2t
- 52e
2t
+ 6e
2t
= 0
luego (t) es solucin.


6.- Tipos de soluciones.
Dada una ecuacin en diferencias o una ecuacin diferencial, normalmente existirn
infinitas soluciones de la misma; esas infinitas soluciones formarn el conjunto solucin. No
obstante, a veces slo nos interesar una nica solucin de dicha ecuacin, aquella que
corresponde a las condiciones especiales de nuestro proceso o modelo, las cuales suelen
venir especificadas por las denominadas condiciones iniciales que responden a la situacin
de nuestro proceso en el (los) instantes iniciales. As, dada una ecuacin en diferencias de
orden n, las condiciones iniciales vienen caracterizadas por la situacin del proceso en los n
primeros instantes del tiempo, es decir,
x(0), x(1),,x(n-1).
Ser de esperar que, dadas dichas condiciones particulares,
x(0)= x
0
, x(1) = x
1
,,x(n-1) = x
n-1
,
deberemos encontrar una nica solucin.
De igual forma, en el caso de las ecuaciones diferenciales, dichas condiciones
iniciales son especificadas mediante el valor de la funcin y las sucesivas derivadas en el
instante inicial, por tanto quedarn dadas por
x(0) = x
0
, x(0) = x
1
, x
(n-1
(0) = x
n-1

Ahora, formularemos una primera clasificacin de los tipos de soluciones que se nos
pueden presentar.
Denominaremos solucin general a aquella funcin que, siendo solucin de la
ecuacin, contiene tantos parmetros como orden posea dicha ecuacin. Geomtricamente
representa una familia de curvas.
Por otro lado, denominaremos solucin particular a aquella funcin que, siendo
solucin de la ecuacin en cuestin, corresponde a unos valores concretos de los parmetros
escogidos en la solucin general, determinados de acuerdo a unas condiciones iniciales
especificadas. Geomtricamente corresponde a una curva de la familia mencionada.
En algunas ocasiones puede aparecer lo que se conoce como solucin singular que
se trata de una funcin que, siendo solucin de la ecuacin no se encuentra recogida en la
solucin general. Este tipo de soluciones puede no existir y, en caso afirmativo, su carcter
no tiene por qu ser nico. De existir su interpretacin geomtrica es la de representar la
envolvente de la familia de curvas correspondiente a la solucin general.


7.- Ecuaciones lineales.
En este epgrafe vamos a estudiar las ecuaciones lineales tanto en diferencias como
diferenciales. Su inters proviene del hecho de que, tal vez, sean las ms utilizadas en los
modelos dinmicos. En concreto, en modelos econmicos es muy frecuente que la
evolucin temporal venga reflejada por una o ms ecuaciones dinmicas lineales.
Tras introducirlas, estudiaremos la forma que tienen sus soluciones y cmo podemos
obtenerlas. Estudiaremos los dos casos a la vez, tiempo discreto y tiempo continuo,
haciendo hincapi en las principales diferencias entre uno y otro.
Definicin 5.
Una ecuacin en diferencias se denomina lineal cuando puede escribirse de la
siguiente forma:
x
k+n
+ a
1
(k)x
k+n-1
+ ... + a
n-1
(k)x
k+1
+ a
n
(k)x
k
= b(k) (1)
o sea, cuando es lineal en la variable incgnita.
Los coeficientes, a
i
(k), que acompaan a nuestras variables, pueden ser funciones del
tiempo, como hemos expresado en la formulacin, o pueden ser constantes, llamndose
entonces ecuacin de coeficientes constantes, debindose tener claro que la linealidad no se
refiere a los mismos sino slo a la variable incgnita.
Definicin 6.
Una ecuacin diferencial se denomina lineal si se puede escribir como:
x
(n
(t) + a
1
(t)x
(n-1
(t) + ... + a
n-1
(t)x'(t) + a
n
(t)x(t) = b(t) (2)
En la bsqueda de la solucin de ecuaciones de este tipo nos encontramos con un
teorema interesante que nos garantiza siempre la existencia de una solucin. As, en el caso
discreto su formulacin sera la siguiente:
Teorema 1.
La ecuacin x
k+n
+ a
1
(k)x
k+n-1
+ ... + a
n-1
(k)x
k+1
+ a
n
(k)x
k
= b(k) con condiciones
iniciales:
x
0
=
0
, x
1
=
1
, ..., x
n-1
=
n-1

tiene solucin nica definida en todo K.

Mientras que, en el caso continuo, tenemos:



Teorema 2.
Supongamos que los coeficientes a
i
(t), i = 1, 2,, n, y la funcin b(t) son continuas
en el intervalo I, entonces la ecuacin
x
(n
(t) + a
1
(t)x
(n-1
(t) ++ a
n-1
(t)x'(t) + a
n
(t)x(t) = b(t)
con condiciones iniciales:
x(0) =
0
, x'(0) =
1
, ..., x
(n-1
(0) =
n-1

tiene solucin nica en el intervalo I.

En general, si no existen condiciones iniciales, una ecuacin lineal tiene infinitas
soluciones. As, para la ecuacin vista anteriormente
x
k+2
- 5x
k+1
+ 6x
k
= 0
ecuacin en la que comprobamos que (k) = 2
k
era solucin, podemos comprobar de la
misma forma que *(k) = 3
k
tambin es solucin, as como cualquier funcin de la forma
(k) = C
1
2
k
+ C
2
3
k
.
Si en la ecuacin (1), b(k) 0 en la ecuacin (2), b(t) 0 dichas ecuaciones
reciben el nombre de homogneas. En caso contrario, la ecuacin se denomina completa.
Por consiguiente, la ecuacin de nuestro ltimo ejemplo es una ecuacin lineal homognea
de coeficientes constantes.

7. 1.- El espacio de soluciones de la ecuacin homognea.
Hemos visto en el ejemplo anterior que la combinacin lineal de soluciones es otra
solucin, lo cual nos hace pensar que el conjunto de soluciones puede tener estructura de
espacio vectorial. En este epgrafe, en primer lugar, vamos a comprobar este hecho, y
posteriormente, vamos a intentar obtener una base de dicho espacio de forma que tengamos
caracterizado el mismo.
Sea la ecuacin lineal homognea.
x
k+n
+ a
1
(k)x
k+n-1
+ ... + a
n-1
(k)x
k+1
+ a
n
(k)x
k
= 0 (3)
Obsrvese que si utilizamos el operador avance dicha expresin sera equivalente a
(E
n
+ a
1
(k)E
n-1
+ ... + a
n-1
(k)E + a
n
(k)I) x
k
= 0


En el caso continuo la ecuacin lineal homognea
x
(n
(t) + a
1
(t)x
(n-1
(t) + ... + a
n-1
(t)x'(t) + a
n
(t)x(t) = 0 (4)
se puede escribir mediante el operador derivada de la forma:
(D
n
+ a
1
(t)D
n-1
+ ... + a
n-1
(t)D + a
n
(t)I)x(t) = 0
Si llamamos P
n
(E) = E
n
+ a
1
(k)E
n-1
+ ... + a
n-1
(k)E + a
n
(k)I y P
n
(D) = D
n
+ a
1
(t)D
n-1

+ ... + a
n-1
(t)D + a
n
(t)I, es fcil ver que tanto P
n
(E) como P
n
(D) son operadores lineales, por
ser composicin y adicin de operadores lineales. As, las soluciones de dichas ecuaciones
son, respectivamente:
{x(k) / P
n
(E)(x(k)) = 0} = N (P
n
(E))
{x(t) / P
n
(D)(x(t)) = 0} = N (P
n
(D))
donde por N hemos representado el ncleo de una aplicacin lineal. Luego, llegamos a la
conclusin de que las soluciones de las ecuaciones homogneas constituyen un subespacio
vectorial del conjunto origen.
Veamos analticamente que esto es as. Lo comprobaremos para el caso discreto
siendo el desarrollo totalmente anlogo en el caso continuo.
Teorema 3.
Si
1
(k),
2
(k), ... ,
p
(k) son soluciones de la ecuacin homognea, entonces, C
1
,
C
2
, ... , C
p
R,
(k) = C
1

1
(k) + ...... + C
p

p
(k)
tambin lo es.
Demostracin:
Por ser cada
j
(k) solucin se verifica P
n
(E) (
j
(k)) = 0, j = 1,..., p. Consideremos
la combinacin lineal, (k), y veamos que en efecto satisface la ecuacin. Para ello, bastar
con sustituir dicha combinacin y ver si queda o no una identidad con respecto a cero:
P
n
(E)((k))=P
n
(E)(C
1

1
(k)+ ... + C
p

p
(k))=C
1
P
n
(E)(
1
(k)) + ...+ C
p
P
n
(E)(
p
(k))= 0,
pues, P
n
(E) es lineal y
j
(k), j = 1,..., p, son soluciones de la ecuacin.

As pues, si el subespacio vectorial de soluciones tiene dimensin m y encontramos
una base, es decir, m soluciones linealmente independientes, cualquier otra solucin se
podr expresar como combinacin lineal de ellas. En ese sentido, si {
1
(k) ,...,
m
(k)}
forman la base, entonces:


C
1

1
(k) + ... + C
m

m
(k)
es la solucin general de la ecuacin homognea.
Antes de encontrar una base, vamos a caracterizar el concepto de independencia
lineal en el espacio de funciones. En general, f
1
, f
2
, ..., f
n
son linealmente independientes si
C
1
f
1
(k) + ... + C
n
f
n
(k) = 0 k C
1
= C
2
= .... = C
k
= 0
Pero una condicin ms prctica para comprobar si un conjunto de soluciones de una
ecuacin es linealmente independiente nos la proporciona la siguiente proposicin:
Proposicin 1.
Dadas
1
(k), ...,
m
(k), soluciones de una ecuacin en diferencias homognea,
diremos que son linealmente independientes si y slo si:
0
1 m k 1 m k 1 m k
1 k 1 k 1 k
k k k
m 2 1
m 2 1
m 2 1

+ + +
+ + +
) ( . ) ( ) (
. . . .
) ( . ) ( ) (
) ( . ) ( ) (




determinante que recibe el nombre de determinante de Casorati
En el caso continuo la condicin de independencia lineal viene dada por:
0
t f t f t f
t f t f t f
t f t f t f
1 m
m
1 m
2
1 m
1
m 2 1
m 2 1

) ( . ) ( ) (
. . . .
) ( ' . ) ( ' ) ( '
) ( . ) ( ) (
( ( (

determinante que recibe el nombre de wronskiano.


Se puede comprobar que la dimensin del espacio de soluciones de una ecuacin
homognea de orden n es exactamente n. Por tanto, la base la formarn n soluciones
linealmente independientes. En el siguiente teorema vemos que n soluciones linealmente
independientes de P
n
(E)(x(k)) = 0 generan a todas las dems.
Teorema 4.
Si {
1
(k),
2
(k),,
n
(k)} son soluciones particulares linealmente independientes de
P
n
(E)(x(k))=0, entonces
(k) = C
1

1
(k) + ... + C
n

n
(k), C
1
, ... , C
n
R


es solucin general de dicha ecuacin.
Demostracin:
Si {
1
(k),,
n
(k)} son soluciones particulares de P
n
(E)(x(k)) = 0, hemos visto
anteriormente, teorema 3, que (k) = C
1

1
(k) +...+ C
n

n
(k) C
1
,..., C
n
R, tambin es
solucin. Veamos que es la solucin general, es decir, que cualquier otra solucin particular
(k) la podemos obtener dando valores a las n constantes.
Si (k) es solucin particular, esta se ha obtenido mediante unas condiciones
iniciales, sean estas:
(0) , (1),, (n-1).
Consideremos, ahora, el sistema
(0) = C
1

1
(0) + ...... + C
n

n
(0)
(1) = C
1

1
(1) + ...... + C
n

n
(1)
....................................................
(n-1) = C
1

1
(n-1) + ...... + C
n

n
(n-1)
el cual tiene una nica solucin, C
1
*, C
2
*, ..., C
n
*, ya que {
1
(k),
2
(k),,
n
(k)} son
linealmente independientes.
Por tanto, si consideramos *(k) = C
1
*
1
(k)+ ... + C
n
*
n
(k), es solucin de la
ecuacin (teorema 3) y adems satisface las condiciones iniciales,

*
(0) = (0)

*
(1) = (1)

*(n-1) = (n-1).
luego por el teorema de existencia y unicidad (k) = *(k). Por consiguiente
(k) = C
1
*
1
(k)+ ... + C
n
*
n
(k) .

Una vez conocido el hecho de que la solucin general de la ecuacin homognea es
una combinacin lineal de n soluciones linealmente independientes, vamos a estudiar cmo
obtener dichas soluciones que nos forman la base necesitada. Indicar que dicho estudio se


realizar, en un principio, solamente para ecuaciones con coeficientes constantes. Para ello,
debemos conocer la ecuacin caracterstica.
Definicin 7.
Dada una ecuacin lineal homognea de coeficientes constantes en diferencias
x
k+n
+ a
1
x
k+n-1
+ ... + a
n-1
x
k+1
+ a
n
x
k
= 0
o diferencial
x
(n
(t) + a
1
x
(n-1
(t) + ... + a
n-1
x'(t) + a
n
x(t) = 0
llamamos ecuacin caracterstica de la misma a
P(r) = r
n
+ a
1
r
n-1
+ ... + a
n-1
r + a
n
= 0.
Vemos que P(r) es un polinomio en r, de grado y coeficientes los mismos que la
ecuacin en diferencias o diferencial a la que est asociado.
Ejemplo:
Dada x
k+2
- 5x
k+1
+ 6x
k
= 0 x''(t) - 5x'(t) + 6x(t) = 0 la ecuacin caracterstica de
ambas sera la misma. En este caso r
2
- 5r+ + 6 = 0.
A partir de la ecuacin caracterstica vamos a poder obtener n soluciones linealmente
independientes y, por tanto, la solucin general de la homognea.
Teorema 5.
Si r es solucin de P(r) = 0, entonces:
a) (k) = r
k
es solucin de P
n
(E)(x(k)) = 0
b) (t) = e
rt
es solucin de P
n
(D)(x(t)) = 0.
Demostracin:
a) P
n
(E)((k)) = r
k+n
+ a
1
r
k+n-1
+ ... + a
n-1
r
k+1
+ a
n
r
k
=
= (r
n
+ a
1
r
n-1
+ ... + a
n-1
r + a
n
) r
k
= 0
lo cual implica que P(r) = 0
b) P
n
(D)((t)) = (e
rt
)
(n
+ a
1
(e
rt
)
(n-1
+ ... + a
n-1
(e
rt
)' + a
n
e
rt
=
= (r
n
+ a
1
r
n-1
+ ... + a
n-1
r + a
n
) e
rt
= 0 c.q.d.

Indicar que el apartado a) de nuestro teorema presenta problemas si r = 0. Para
solventar esta problemtica se reducira la ecuacin en un grado, eliminndose as la raz
nula.
Una vez obtenidas las races de nuestra ecuacin caracterstica nos podemos
encontrar con varios tipos. Examinemos los distintos casos que podran darse:
Races reales simples.
Se demuestra fcilmente que si, por ejemplo, tenemos una ecuacin lineal de orden
dos donde r
1
y r
2
son races distintas de la ecuacin caracterstica, entonces:
r
1
k
y r
2
k
son independientes ya que el determinante de Casorati sera
1 1
0
1 2
2 1
r r
r r =
e
r t
1
y e
r t
2
son independientes ya que el wronskiano sera
1 1
0
1 2
2 1
r r
r r =
En general, si P(r) tiene las n races distintas, las n soluciones asociadas son
independientes, por lo que tendramos la base buscada de forma que la solucin general de
la ecuacin homognea sera:
C
1
r
1
k
+ C
2
r
2
k
+ ... + C
n
r
n
k
en el caso discreto
o
C e C e C e
r t r t
n
r t
n
1 2
1 2
+ + + ... en el caso continuo.
Ejemplo:
Dada x
k+2
- 5x
k+1
+ 6x
k
= 0 x''(t) - 5x'(t) + 6x(t) = 0 la ecuacin caracterstica
correspondiente sera r
2
- 5r + 6 = 0 cuyas races son r
1
= 2 y r
2
= 3, races distintas donde
cada una de ellas genera una solucin segn el teorema anterior. Dichas soluciones, como
hemos comentado ya, van a ser linealmente independientes, de forma que podremos escribir
que (k) = C
1
2
k
+ C
2
3
k
es la solucin general de la ecuacin en diferencias, y
(t) = C
1
e
2t
+ C
2
e
3t
es la solucin general de la ecuacin diferencial.
Races Mltiples.
Puede darse el caso de que nuestra ecuacin caracterstica posea races mltiples. En
dicha situacin, tal como hemos definido las soluciones, no obtendramos una base, siendo
necesario algn tipo de cambio. Supongamos una ecuacin de orden 2 tal como x
k+2
+


a
1
x
k+1
+ a
2
x
k
= 0 cuya ecuacin caracterstica, r
2
+ a
1
r + a
2
= 0, tenga a r
1
como raz doble,
o lo que es lo mismo, a
1
= -2r
1
, entonces r
1
k
y kr
1
k
son soluciones de nuestra ecuacin en
diferencias. Veamos que kr
1
k
lo es sustituyndola en la misma:
(k+2)r
1
k+2
+ a
1
(k+1)r
1
k+1
+ a
2
kr
1
k
= kr
1
k
(r
1
2
+ a
1
r
1
+ a
2
) + r
1
k
(2r
1
2
+ a
1
r
1
)= 0
De igual forma, puede verse que e
r t
1
y te
r t
1
son soluciones de
x''(t) + a
1
x'(t) + a
2
x(t)=0
Adems, son independientes ya que los respectivos determinantes, el de Casorati y el
wronskiano, son distintos de cero:
1 0
0
1 0
1
1 0
1 1
1
1
r r
r
r
= =
En general, si r
1
es raz de multiplicidad p, r
1
k
, kr
1
k
, ..., k
p-1
r
1
k
, son soluciones
linealmente independientes de P
n
(E)(x(k)) = 0, mientras que, e te t e
r t r t p r t
1 1 1
1
, ,...,

son
soluciones linealmente independientes de P
n
(D)(x(t)) = 0.
Ejemplo:
Calcular la solucin general de:
x
k+3
- 5x
k+2
+ 8x
k+1
- 4x
k
= 0
Su ecuacin caracterstica sera r
3
- 5r
2
+ 8r - 4 = 0, ecuacin cuyas races son r
1
= 2
doble y r
2
= 1 simple. Por tanto, la solucin general de la homognea no es otra que:
(k) = C
1
2
k
+ C
2
k2
k
+ C
3

Races complejas simples
Por ltimo, puede ocurrir que la ecuacin caracterstica que obtengamos posea races
complejas, las cuales slo pueden aparecer en pares conjugados. Supongamos que al
resolver P(r) = 0 las races son imaginarias simples, es decir, tiene como races a r
1
= +
i y r
2
= - i. Entonces, C
1
( + i)
k
+ C
2
( - i)
k
es solucin de la ecuacin en
diferencias.
Ahora bien, esta no es la forma habitual de representar la solucin, sino que se
realiza una serie de cambios de forma que la expresin final no sea compleja. As se sabe
que:
( + i) = (cosw + isenw)
( - i) = (cosw - isenw)


siendo
= +
2 2

y

arctg = w
Entonces se verifica lo siguiente:
k
i) ( =
k
(cosw isenw)
k

y por la frmula de Moivre que lleg a demostrar que
(cosw isenw)
k
= (coswk isenwk)
llegamos a que:
k
i) ( =
k
(coswk isenwk)
Sustituyendo dichas expresiones en nuestra solucin tendremos:
(k) = C
1
[
k
(coswk + isenwk)] + C
2
[
k
(coswk - isenwk)] =

k
[(C
1
+ C
2
) coswk + i(C
1
- C
2
)senwk] =
k
(Acoswk + Bsenwk)
donde A = (C
1
+ C
2
) y B = i(C
1
- C
2
) pudindose demostrar que los dos son reales.
Para la ecuacin diferencial, la solucin con races complejas sera
C
1
e
(+i)t
+ C
2
e
(-i)t
y operando obtenemos:
(t) = C
1
e
(+i)t
+ C
2
e
(-i)t
= C
1
e
t
e
it
+ C
2
e
t
e
-it
= e
t
[C
1
e
it
+ C
2
e
-it
]
Llegados a este punto podemos utilizar la frmula de Euler que lleg a demostrar
que:
e
it
= cost + isent
e
-it
= cost - isent
por lo que:
(t) = e
t
[C
1
(cost + isent) + C
2
(cost - isent)] =
= e
t
[(C
1
+ C
2
)cost + (C
1
- C
2
)isent] = e
t
[Acost + Bsent]


donde A = (C
1
+ C
2
) y B = (C
1
- C
2
)i pudindose demostrar que los dos son reales.
Ejemplo:
Calcular la solucin general de:
x
k+2
- x
k+1
+ x
k
= 0
En este caso la ecuacin caracterstica, r
2
- r + 1 = 0, tiene como races:
r
i
=
1 3
2

por lo que,
1
2
3
2
1
2
2
=
|
|

\
|
+
|

\
|
= y 3 / 3 arctg
2 / 1
2 / 3
arctg w = = =
y, por tanto, la solucin buscada ser:
(k) = 1
k
[Acos(/3) k + Bsen(/3) k] = Acos(/3) k + Bsen(/3) k
En cambio, si la ecuacin hubiera sido diferencial, es decir, x(t) x(t) + x(t) = 0 la
solucin sera:
(

+ = t
2
3
sen B t
2
3
cos A e t
t
2
1
) (

7.2.- Resolucin de la ecuacin completa.
Hasta ahora hemos obtenido las soluciones de las ecuaciones lineales homogneas,
es decir, aquellas cuyo trmino independiente era nulo. En este epgrafe, vamos a pasar a
estudiar cmo se obtiene la solucin de la ecuacin lineal donde no ocurre esta
particularidad, ecuacin que recibe el nombre de completa.
Dada la ecuacin (1) sea x
p
(k) una solucin particular de ella, es decir,
P
n
(E)(x
p
(k))=b(k). Supongamos, adems, que (k) es una solucin de la ecuacin
homognea correspondiente. Entonces, (k) + x
p
(k) es solucin de la completa, ya que:
P
n
(E)((k) + x
p
(k)) = P
n
(E)((k)) + P
n
(E)(x
p
(k)) =0 + b(k) = b(k)
Veamos que todas las soluciones son as, es decir, la solucin general de la completa
va a ser la suma de la solucin general de la homognea y una particular de la completa.



x*(k) = (k) + x
p
(k)

En efecto, si x*(k) es solucin de (1) entonces
P
n
(E)(x*(k) - x
p
(k)) = P
n
(E)(x*(k)) - P
n
(E)(x
p
(k)) = b(k) - b(k) = 0
lo cual implica que x*(k) - x
p
(k) es solucin de la homognea. Luego,
x*(k) = (x*(k) - x
p
(k)) + x
p
(k)
Por consiguiente, el problema se reduce a calcular una solucin particular de la
ecuacin completa.
Exactamente igual ocurre en ecuaciones diferenciales donde escribiremos:

x*(t) = (t) + x
p
(t)

Ya sabemos cmo obtener la solucin general de la homognea. Nos queda
encontrar la solucin particular de la completa y, para ello, tenemos dos mtodos.
a) El mtodo de coeficientes indeterminados.
b) Mtodo de variacin de parmetros.
Veamos cada uno por separado:

a) Mtodo de coeficientes indeterminados para ecuaciones en diferencias.
Es un mtodo bastante intuitivo. Consiste en observar el trmino independiente b(k)
e intentar buscar una solucin particular, ms o menos parecida a ese trmino, de forma que
segn sea el mismo, as ser nuestra solucin particular.
Seguidamente mostramos un cuadro que nos indica qu tipo de solucin debemos
buscar. La columna de la izquierda muestra las expresiones principales que pueden adoptar
los trminos independientes mientras que la de la derecha nos seala, en cada caso, qu
forma va a tener nuestra solucin particular buscada.




b(k) x
p
(k)

k
Si no es raz de la ec. caracterstica:
k

Si es raz: k
s

k

(s = orden multiplicidad de la raz )
P
n
(k) Si 1 no es raz de la ec. caracterstica: Q
n
(k)
Si 1 es raz: k
s
Q
n
(k)
(s = orden multiplicidad de la raz 1)
senk, cosk senk + cosk


En muchas ocasiones el trmino independiente de la ecuacin toma la forma de suma
o multiplicacin de varios de los indicados en la tabla, tomndose entonces como solucin
particular la suma o el producto de las correspondientes soluciones particulares indicadas.
En el caso de ecuaciones diferenciales, las soluciones particulares que debemos
buscar adoptarn la siguiente forma segn el trmino independiente:



b(t) x
p
(t)
e
t
si no es raz de la ec. caracterstica: e
t

si es raz: t
s
e
t
(s = orden multiplicidad de la raz )
P
m
(t) si 0 no es raz de la ec. caracterstica: Q
m
(t)
si 0 es raz: t
s
Q
m
(t)
(s = orden multiplicidad de la raz 0)
sent, cost Asent + Bcost

b) Mtodo de variacin de los parmetros para ecuaciones diferenciales.
En este caso, en lugar de buscar una solucin particular ms o menos parecida al
trmino independiente b(t), la buscamos parecida a la solucin general de la homognea.
Slo se va a diferenciar en una cosa y es que los parmetros C
1
, C
2
, ..., C
n
van a poder variar
en el tiempo.
Hay que indicar que se trata de un mtodo que, en el caso de ecuaciones en
diferencias, se puede complicar mucho, siendo ms fcil su utilizacin para ecuaciones
diferenciales. Por ello, slo estudiaremos su aplicacin en estas ltimas.
Sea P
n
(D)(x(t)) = b(t), y (t) = C
1
x
1
(t) + ... + C
n
x
n
(t) solucin general de la
homognea. Entonces, la solucin particular a buscar tendr la forma:
x
p
(t) = L
1
(t)x
1
(t) + ... + L
n
(t)x
n
(t),
donde L
1
(t), ..., L
n
(t) son solucin de:
L
1
'(t)x
1
(t) + L
2
'(t)x
2
(t) + ... + L
n
'(t)x
n
(t) = 0
L
1
'(t)x
1
'(t) + L
2
'(t)x
2
'(t) + ... + L
n
'(t)x
n
'(t) = 0
..................................................................
L
1
'(t)x
1
(n-1
(t) + L
2
'(t)x
2
(n-1
(t) + ... + L
n
'(t)x
n
(n-1
(t) = b(t)


sistema que tiene solucin y nica, ya que, sus coeficientes forman el wronskiano y al ser
x
1
(t), x
2
(t), .... y x
n
(t) linealmente independientes, tenemos asegurado que el determinante es
distinto de cero.
Cuando resolvamos el sistema y tengamos los valores de L
1
'(t), L
2
'(t), .., L
n
'(t) basta
con calcular las integrales correspondientes para determinar los valores de L
1
(t), L
2
(t), ...,
L
n
(t). Sustituyndolos en la expresin indicada para x
p
(t), tenemos la solucin particular
buscada.
Ejemplo:
Sea la ecuacin:
2
t 3
t
e
t x 9 t ' x 6 t ' ' x = + ) ( ) ( ) (
Vemos que el trmino independiente no se asemeja a ninguno de los especificados
en la tabla dada en el apartado a). Vamos, por tanto, a utilizar el mtodo de variacin de los
parmetros para obtener la particular de la completa.
Por un lado, obtenemos que la solucin de la homognea es:
t 3
2
t 3
1
te C e C t + = ) (
luego, buscamos como solucin particular una semejante a ella pero, permitiendo que los
parmetros puedan variar en el tiempo, es decir,
t 3
2
t 3
1 p
te t L e t L t x ) ( ) ( ) ( + =
donde L
1
(t) y L
2
(t) son solucin de:
2
t 3
t 3
2
t 3
1
t 3
2
t 3
1
t
e
e t 3 1 t ' L e 3 t ' L
0 te t ' L e t ' L
= + +
= +
) )( ( ) (
) ( ) (

Resolviendo dicho sistema tenemos que:
2 2 1
t
1
t ' L
t
1
t ' L = = ) ( ) (
luego,

= = = =
t
1
dt
t
1
t L t Ln dt
t
1
t L
2 2 1
) ( ) ( ) (


por lo que nuestra solucin particular adopta la siguiente forma:
t 3 t 3 t 3
p
e 1 t Ln te
t
1
e t Ln t x ) ) ( ( ) ( ) ( + = =
la cual sumada a la solucin de la homognea anteriormente expuesta nos dar la solucin
general.



8.- Mtodos elementales de integracin de ecuaciones diferenciales de primer orden no
lineales.
En muchas ocasiones nos encontramos con que la ecuacin de movimiento del
modelo que estudiamos es una ecuacin diferencial de primer orden. Si es lineal de
coeficientes constantes ya hemos estudiado cmo obtener su solucin. En el caso en que no
lo sea tenemos mtodos especiales de resolucin, mtodos que pasamos a estudiar en este
epgrafe.
Pueden existir varios tipos de ecuaciones diferenciales de primer orden segn las
caractersticas que posean, y en funcin de ello, existen diversos mtodos de resolucin.
Nosotros analizaremos los principales.
En estos tipos de ecuaciones puede aparecer otro concepto de solucin, como son las
soluciones singulares anteriormente comentadas.

8.1.- Ecuaciones de variables separadas.
Son ecuaciones del tipo:
q(x(t))x'(t) = p(t) (5)
cuyo nombre procede del hecho de que logramos separar la variable incgnita x(t) de la
variable independiente t.
Supongamos que x*(t) es solucin de (5), entonces se debe cumplir que
q(x*(t))x*'(t) = p(t) q(x*(t))x*'(t)dt = p(t)dt
Sea Q(x) una primitiva de q(x) y P(t) una primitiva de p(t), es decir,
q(x*(t))x*'(t)dt = Q(x*(t)) + C
1
p(t)dt = P(t) + C
2

luego, podemos escribir que:
Q(x*(t)) = P(t) + C (6)
Por consiguiente, cualquier solucin x*(t) de (5) verifica la ecuacin (6).
Recprocamente si x*(t) verifica la ecuacin (6) entonces, derivando con respecto a t
tenemos
q(x*(t))x*'(t) = p(t)


luego, llegamos a que x*(t) es solucin de (5). As pues, podemos enunciar el siguiente
teorema que establece una condicin suficiente para poder afirmar la existencia de solucin
al problema planteado y establece el procedimiento para su resolucin:
Teorema 6.
Dada la ecuacin q(x(t))x'(t) = p(t), x*(t) es solucin de ella en algn intervalo I, si
y slo si C R / x(t) viene definida implcitamente en I por la ecuacin Q(x(t)) = P(t) +
C donde Q(x) es una primitiva de q(x) y P(t) una primitiva de p(t).

Ejemplo:
Sea la ecuacin (cosx(t))x'(t) = 2t. Vemos que nos encontramos ante un caso de
ecuacin de variables separadas porque la variable x(t) queda en un miembro y la t en otro.
En concreto, q(x) = cosx y p(t) = 2t
Buscamos una primitiva de cada uno de ellos:
Q(x) = cosx dx = senx P(t) = 2tdt = t
2

Luego, se cumple que:
senx(t) = t
2
+ C
y despejando tenemos la solucin buscada
x*(t) = arcsen(t
2
+ C)
Obsrvese que estas soluciones no estn definidas para todo C ni en todo R.
As si C = 2, senx(t) = t
2
+ 2 no tiene solucin. Si C = 0, senx(t) = t
2
slo existe en
t [-1,1]
Supongamos ahora el problema:
q(x(t))x'(t) = p(t) (7)
x(t
0
) = x
0

Es decir, en esta ocasin nos dan una condicin inicial. Necesitamos entonces,
encontrar la solucin de la ecuacin separada que verifica dicha condicin, de forma que
cuando t = t
0
, x tome el valor x
0
. Para ello definimos:

=
x
x
ds s q x Q
0
) ( ) ( y

=
t
t
ds s p t P
0
) ( ) (
y consideremos la ecuacin Q(x(t)) = P(t), es decir, F(t, x(t)) = Q(x(t)) - P(t) = 0


Esa ecuacin define implcitamente a x como funcin de t cerca de (t
0
, x
0
) si se
verifican las condiciones del teorema de la funcin implcita
1) P t p s ds
t
t
( ) ( )
0
0
0
0
= = Q x q s ds
x
x
( ) ( )
0
0
0
0 = = F(t
0
, x
0
) = 0
2) F C
1
en un entorno de (t
0
, x
0
).
3) ) ( ) ( ) (
0 0 0 0
x q x ' Q x , t
x
F
= =

0
Luego podremos asegurar la existencia de solucin de (7) si q(x
0
) 0. Esto se recoge
en el siguiente teorema:
Teorema 7.
Dado el problema (7) si q(x
0
) 0, entonces, existe una nica solucin del mismo
definida en algn intervalo I de t
0
, y viene definida implcitamente por la expresin

=
x
x
t
t
ds s p ds s q
0 0
) ( ) ( .

Pero debemos indicar que, dado que el teorema de la funcin implcita slo
proporciona condiciones suficientes, si q(x
0
) = 0 no se puede decir que no exista solucin.
De hecho, pueden darse situaciones donde no exista solucin, donde exista solucin nica o
donde exista ms de una.
Ejemplo:
Dada la ecuacin diferencial
x(t)x(t) = t
con condicin inicial
x(0) = 1
vemos que:
q(x) = x y p(t) = t
Como q(1) = 1 0, segn el teorema anterior tenemos asegurada la existencia de
solucin la cual obtenemos mediante integrales:

=
x t
sds sds
1 0



Resolvindolas obtenemos que
x
2
(t) = 1 + t
2

ecuacin de la cual, en principio, saldrn dos soluciones, pero slo una va a verificar la
condicin inicial impuesta.
x t t x t t
1
2
2
2
1 1 ( ) ( ) = + = +
x
1
(0) = 1 x
2
(0) = -1
Luego, la solucin buscada es
x t t *( ) = + 1
2

Veamos ahora ejemplos donde q(x
0
) = 0.
Sea la ecuacin x(t)x(t)= -t, con condicin inicial x(0) = 0.
Podemos observar que q(x) = x y p(t) = -t, luego q(0) = 0 por lo que, segn el
teorema de la funcin implcita no se puede asegurar la existencia de solucin. Pero,
sabemos que, si existe, se obtiene de las siguientes integrales:

=
x t
sds sds
1 0

las cuales nos llevan a que x
2
(t) = -t
2
lo cual es imposible porque no nos dara una solucin
real, luego no tendramos solucin.
En cambio, si la ecuacin fuera x(t)x(t)= t, con la misma condicin inicial que la
anterior, tendramos ahora que q(x) = x y p(t) = t, luego, de nuevo, q(0) = 0, por lo que
volveramos a no tener asegurada la existencia de solucin. Actuando de la misma forma
que antes sabemos que, si existe, tal solucin se obtiene de las integrales:

=
x t
sds sds
1 0

Resolvindolas, llegamos ahora a que x
2
(t) = t
2
x(t) = t, es decir tendramos dos
posibles soluciones.
Utilizando la condicin inicial, x(0) = 0, para ver cul nos vale, observamos que las
dos son vlidas, luego, aunque no tenamos asegurada la existencia de solucin, tenemos
dos:
x
1
(t) = t x
2
(t) = -t.


8.2.- Ecuaciones de variables separables.
Son ecuaciones del tipo:
x'(t) = p(t)q(x(t))
es decir, ecuaciones donde podemos separar fcilmente la variable incgnita de la variable
independiente t.
Aqu pueden darse dos casos:
Si q(x) 0 entonces podemos escribir
) ( ) ( '
)) ( (
1
t p t x
t x q
=
y aplicar variables separadas, con Q(x) primitiva de
) (x q
1

y P(t) primitiva de p(t).
Si q(x
0
) = 0, entonces la funcin constante x(t) x
0
es solucin, ya que
x'(t) = 0 = p(t)q(x(t)).
Debido a la existencia de estas dos posibilidades el mtodo a seguir es el siguiente:
1) Buscar valores x
0
/ q(x
0
) = 0. Para ellos, las correspondientes funciones
constantes x(t) x
0
son solucin.
2) En los tramos en los que no se anula, las posibles soluciones estn definidas
implcitamente por Q(x(t)) = P(t) + C, donde Q(x) es una primitiva de
) (x q
1

y P(t) es una primitiva de p(t).
Ejemplo:
Sea la ecuacin:
x'(t) = 2tx
2
(t)


En este caso observamos que:
q(x) = x
2
y p(t) = 2t
Para resolver esta ecuacin buscamos, en primer lugar, los puntos que anulan a q(x),
ya que, como hemos visto, sern soluciones vlidas.
q(x) = 0 x = 0 x(t) 0 es solucin.
Despus estudiamos la solucin para los dems casos, o sea, cuando x 0, casos en
los que podemos escribir
2
x
1
x q
1
=
) (

con lo que, actuando como en una ecuacin de variables separadas tenemos
2
2
t t P
x
1
dx
x
1
x Q = = =

) ( y ) (
e igualando llegamos a
C t
1
t * x C t
t x
1
2
2
+
= + = ) (
) (

Para el problema con condiciones iniciales, el razonamiento anterior junto con el
resultado para variables separables permite enunciar el siguiente teorema:
Teorema 8.
Dado el problema
x'(t) = p(t)q(x(t))
x(t
0
) = x
0
(8)
a) Si q(x
0
) = 0 entonces x(t) x
0
es solucin de (8)
b) Si q(x
0
) 0 entonces (8) posee solucin nica en algn intervalo I de t, definida
implcitamente por la relacin:


=
t
t
x
x
ds s p ds
s q 0 0
) (
) (
1
.

8.3.- Ecuaciones diferenciales exactas.
Sea la ecuacin diferencial:
Q(t, x(t))x'(t) = P(t, x(t))
donde Q y P son funciones continuas en un dominio D R
2
.

Se dice que la ecuacin es
exacta si existe una funcin
V(t, x(t)): D R
2
R
tal que
)) ( , (
)) ( , (
)) ( , (
)) ( , (
t x t Q
x
t x t V
t x t P
t
t x t V
= =

A la funcin V(t, x(t)) se le denomina funcin potencial.
Teorema 9.
Si la ecuacin Q(t, x(t))x'(t) = P(t, x(t)) es exacta y V(t, x(t)) es una funcin
potencial, entonces x(t) es solucin en I si y slo si x(t) est definida implcitamente en I por
la ecuacin
V(t, x(t)) = C
Adems, si consideramos la condicin inicial x(t
0
) = x
0
, y se verifica Q(t
0
, x
0
) 0,
entonces el problema tiene una nica solucin definida implcitamente por la ecuacin
V(t, x(t)) = V(t
0
, x
0
).

Ejemplo:
Sea la ecuacin x(t)x'(t) = t
En este caso Q(t, x(t)) = x(t) y P(t, x(t)) = t
Vamos a considerar
2
t
2
t x
t x t V
2 2
=
) (
)) ( , ( ,
funcin potencial para Q y P, ya que:


P t
t
V
Q x
x
V
= = = =

Segn el teorema anterior nuestra solucin proviene de V(t, x(t)) = C, es decir:
* ) (
) (
C t C 2 t t x C
2
t
2
t x
2 2 2
2 2
+ = + = =
encontrndonos con dos posibilidades
* C t t x * C t t x
2
2
2
1
+ = + = ) ( ) (
Tomando, por ejemplo, la condicin inicial x(0) = 1, Q(0, 1) = 1 0, entonces, el
teorema nos garantiza la unicidad de la solucin.
V(t, x(t)) = V(0, 1)
2
1
2
t
2
t x
2 2
=
) (

despejando obtenemos que
x
2
(t) = t
2
+ 1
x t t x t t
1
2
2
2
1 1 ( ) ( ) = + = +
x
1
(0) = 1 x
2
(0) = -1
Vemos que slo una solucin verifica la condicin inicial y, por tanto, la solucin
buscada es:
x t t *( ) = +
2
1
El problema, entonces, es encontrar una forma operativa de determinar si una
ecuacin es exacta y, en este caso, de calcular la funcin potencial. Para ello, definimos el
concepto de par cerrado.
Dadas P, Q: D R
2
R, con P, Q C
1
(D), decimos que el par (P, Q) es cerrado
si

P
x
Q
t
+ 0



Teorema 10.
Dada la ecuacin Q(t, x(t))x'(t) = P(t, x(t)), con P, Q: D R
2
R y D intervalo
abierto, es exacta si y slo si el par (P, Q) es cerrado.

En el siguiente ejemplo, vemos una forma de determinar una funcin potencial V.
Sea la ecuacin (t-1)x'(t) = 3t
2
- x(t) donde
Q(t, x) = t - 1 y P(t, x) = 3t
2
x(t)
Para ver si es exacta debemos comprobar que el par (P, Q) es cerrado

P
x
Q
t
= = 1 1
por lo que podemos concluir que estamos ante una ecuacin exacta
Buscamos ahora una funcin potencial V tal que:

Q
x
V
P
t
V

Tomando una de las dos relaciones, en concreto la ltima, tenemos:
V(t, x) = Qdx + c(t) = (t-1)dx + c(t) V(t, x) = (t-1)x + c(t)
Por otro lado, de la otra relacin:
P
t
V
=

x + c'(t) = -3t
2
+ x c'(t) = -3t
2
c(t) = -t
3

Luego V(t, x) = (t-1)x - t
3

Sabemos que las soluciones de la ecuacin vienen dadas igualando dicha funcin a
una constante luego
(t-1)x(t) - t
3
= C

1 t
t C
t x
3

+
= ) ( *


8.4.- Ecuaciones lineales con coeficientes variables.
Sea la ecuacin
x'(t) = a(t)x(t) + b(t)
es decir, una ecuacin lineal, pero a diferencia de las estudiadas hasta ahora, con
coeficientes que dependen del tiempo.
Por el hecho de ser lineal, la solucin general se obtiene mediante la suma de la
solucin general de la homognea y una particular de la completa. Obtengamos, en primer
lugar, la solucin de la homognea, o sea, de la ecuacin x'(t) = a(t)x(t).
Obviamente la funcin x*(t) 0 es solucin, pero no sirve como elemento de una
base. As pues, podemos suponer x(t) 0, y considerar la ecuacin como una de variables
separables, cuya solucin ser, por tanto, de la forma:

+ = K dt t a dx
x
) (
1

luego,
Lnx(t) = a(t)dt + K

=
+ dt t a
K
K dt t a
e e e t x
) ( ) (
) (

=
dt t a
Ce t x
) (
) ( *
Ejemplo:
Dada la ecuacin x'(t) = tx(t) vemos fcilmente que

=
tdt
Ce t x ) ( *
2
t
2
Ce =
es la solucin general de la misma.
Debemos hacer notar que si a(t) es constante tenemos, entonces, una ecuacin lineal
con coeficientes constantes, con lo cual la solucin de la misma tiene que coincidir con la
que obtuvimos en el epgrafe 7. As si a(t) a, tendramos como ecuacin a x'(t) = ax(t)
cuya solucin sera
at
adt
Ce Ce t x =

= ) ( *


Por otra parte, x'(t) - ax(t) = 0 tiene como ecuacin caracterstica a r - a = 0 cuya
raz es r = a luego, la solucin general es, en efecto, Ce
at
.
Para resolver la ecuacin completa, utilizamos el mtodo de variacin de los
parmetros.
Dada x'(t) = a(t)x(t) + b(t), si

=
dt t a
Ce t
) (
) ( ,
suponemos como solucin particular

=
dt t a
p
e t C t x
) (
) ( ) (
Sustituyndola en la ecuacin obtenemos C(t).
Ejemplo:
Dada la ecuacin
t
2
t
2
e t tx t x
+
+ = ) ( ) ( '
sabemos que la solucin de la homognea es:
2
t
2
Ce t = ) (
Sea, pues,
2
t
p
2
e t C t x ) ( ) ( =
lo que implica que:
2
t
2
t
p
2 2
te t C e t C t x ) ( ) ( ' ) ( ' + =
Sustituyendo nos va a quedar que C'(t) = e
t
por lo que C(t) = e
t
, luego,
t
2
t
2
t
t
p
2 2
e e e t x
+
= = ) (
As pues la solucin sera:


t
2
t
2
t
2 2
e Ce t x
+
+ = ) ( *
De acuerdo con lo visto hasta ahora, podemos obtener la expresin completa de la
solucin general de una ecuacin lineal con coeficientes variables:
Sabemos que la solucin general de la homognea es:

=
dt t a
Ce t
) (
) (
y como solucin particular podemos tomar:

=
dt t a
p
e t C t x
) (
) ( ) (
la cual sustituida en la ecuacin nos da:
+

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( '
) ( ) ( ) (
t b e t C t a e t a t C e t C
dt t a dt t a dt t a

=

) ( ) ( '
) (
t b e t C
dt t a

= . ) ( ) (
) ( -
dt t b e t C
dt t a

Por tanto,

= dt. t b e e t x
dt t a - dt t a
p
) ( ) (
) ( ) (

Finalmente, la solucin general de la completa sera la suma de las dos:

= dt. t b e e Ce t * x
dt t a - dt t a dt t a
) ( ) (
) ( ) ( ) (





9.- Sistemas lineales.
En mltiples ocasiones los modelos dinmicos estn compuestos por ms de una
ecuacin mostrando la evolucin temporal de varias variables a la vez. Tenemos as los
sistemas dinmicos cuyo estudio, limitado a los lineales de primer orden, abordaremos en
este apartado.
Definicin 8.
Un sistema de ecuaciones en diferencias simultneas de primer grado es una
expresin del tipo:
k 1 n 1 n 2 1 1
b x ,...., x , x ,..., x , x F
k k 1 k 1 k 1 k
=
+ + +
) (
k
) (
2 n 1 n 2 1 2
b x ,...., x , x ,..., x , x F
k k 1 k 1 k 1 k
=
+ + +

...................................................
k n n 1 n 2 1 n
b x ,...., x , x ,..., x , x F
k k 1 k 1 k 1 k
=
+ + +
) (
Aunque, en general, lo veremos expresado en lo que denominamos su forma normal:
) (
k
n
k
1 1
1 k
1
x ,..., x f x =
+

) (
k k 1 k
n 1 2 2
x ,..., x f x =
+

.....................
) (
k 1 k
n k 1 n n
x ,..., x f x =
+

Finalmente, diremos que el sistema es lineal con coeficientes constantes si toma la
forma:
k
1
k
n n 1
k
1 11
1 k
1
b x a ... x a x + + + =
+

k
2
k
n n 2
k
1 21
1 k
2
b x a ... x a x + + + =
+

.............................................
k
n
k
n nn
k
1 1 n
1 k
n
b x a ... x a x + + + =
+

Para el caso de ecuaciones diferenciales el sistema lineal con coeficientes constantes
adoptara la siguiente forma:


x
1
'(t) = a
11
x
1
(t) + a
12
x
2
(t) + ... + a
1n
x
n
(t) + b
1
(t)
x
2
'(t) = a
21
x
1
(t) + a
22
x
2
(t) + ... + a
2n
x
n
(t) + b
2
(t)
....................................................
x
n
'(t) = a
n1
x
1
(t) + a
n2
x
2
(t) + ... + a
nn
x
n
(t) + b
n
(t)
Obsrvese que este sistema se puede expresar en forma matricial como:
x'(t) = Ax(t) + b(t)
donde
|
|
|
|
|

\
|
=
) (
) (
) (
) (
t ' x
.
t ' x
t ' x
t ' x
n
2
1

|
|
|
|
|

\
|
=
) (
) (
) (
) (
t x
.
t x
t x
t x
n
2
1

|
|
|
|
|

\
|
=
nn 2 n 1 n
n 2 22 21
n 1 12 11
a . a a
. . . .
a . a a
a . a a
A
|
|
|
|
|

\
|
=
) (
) (
) (
) (
t b
.
t b
t b
t b
n
2
1

Al igual que en el caso de ecuaciones, podemos considerar el sistema homogneo
x'(t) = Ax(t)
Adems, si:

|
|
|
|
|

\
|
=
) (
.
) (
) (
) (
2
1
t
t
t
t
n

es la solucin general del sistema homogneo, y por otra parte,

|
|
|
|
|

\
|
=
) (
) (
) (
) (
t x
.
t x
t x
t x
pn
2 p
1 p
p

es una solucin particular del completo, entonces la solucin general del sistema sera:
x*(t) =(t) + x
p
(t)


Debemos indicar que, de igual forma que en una ecuacin del tipo x'(t) = ax(t), la
solucin de la homognea es (t) = Ce
at
, se puede demostrar que, en el caso de sistemas, la
solucin general del homogneo es:
(t) = e
At
C
donde
|
|
|
|
|

\
|
=
n
2
1
C
.
C
C
C
Adems, recordemos que si A es diagonalizable, D = P
-1
AP A = PDP
-1
y, por lo
tanto, definimos:
e
A
= Pe
D
P
-1

donde, si
|
|
|

\
|
=
n
1
d
.
d
D
entonces
|
|
|

\
|
=
n
1
d
d
D
e
.
e
e
As pues,
1
t d
t d
At
P
e
.
e
P e
n
1

|
|
|

\
|
=
si A es diagonalizable.
Actuando de la misma forma en el caso de un sistema lineal de ecuaciones en
diferencias como el mostrado anteriormente, su expresin matricial sera:
x(k+1) = Ax(k) + b(k)


Nuevamente, se cumple que

x*(k) =(k) + x
p
(k)

Pasamos a calcular la solucin del homogneo, o sea, de
x(k+1) = Ax(k)
Sea el problema:
x(k+1) = Ax(k)
x(0) = x
0

Bien, por recurrencia comprobamos que:
x(1) = Ax
0

x(2) = Ax(1) = A
2
x
0

..................
x(k) = A
k
x
0

Luego, la solucin general del homogneo ser:
(k) = A
k
C
Si A es diagonalizable podemos calcular fcilmente la potencia de la misma, ya que,
al ser A = PDP
-1
se concluye que A
k
= PD
k
P
-1
donde, si

|
|
|

\
|
=
n
1
d
.
d
D
entonces se cumple que:
|
|
|

\
|
=
k
n
k
1
k
d
.
d
D


Nos quedara calcular la solucin particular. Primero lo veremos para el sistema
diferencial.
Sabemos que la expresin obtenida para la solucin particular de una ecuacin lineal
de primer orden, si se consideran coeficientes constantes, a(t) = a, es:
x
p
(t) = e
at
e
-at
b(t)dt
Esta expresin tambin se puede extender a nuestro sistema lineal de forma que
podemos escribir:
x
p
(t) = e
At
e
-At
b(t)dt
As pues, la solucin general del sistema ser:
x*(t) =e
At
C + e
At
e
-At
b(t)dt
En cuanto a la solucin particular del sistema en diferencias se puede calcular
utilizando nuevamente la recurrencia. As:
Sea de nuevo x(k+1) = Ax(k) + b(k)
x(0) = x
0

Si vamos dando valores de k tenemos:
x(1) = Ax(0) + b(0) = Ax
0
+ b(0)
x(2) = Ax(1) + b(1) = A
2
x
0
+ Ab(0) + b(1)
.................................................

=

+ =
1 k
0 i
1 i k
0
k
i b A x A k x ) ( ) (
As pues, en general, la solucin adoptar la forma:

=

+ =
1 k
0 i
1 i k k
i b A C A k * x ) ( ) (
Aunque las expresiones obtenidas para las soluciones generales permiten obtener la
solucin de cualquier sistema lineal de primer orden, vamos a ver ahora cmo en el caso en
que la matriz A sea diagonalizable, un cambio de variable permite transformarlo en un
sistema diagonal, donde cada ecuacin se resuelve de forma independiente.


En efecto, si A es diagonalizable sabemos que A = PDP
-1
. Sea nuestro sistema
diferencial x'(t) = Ax(t) + b(t) de forma que podemos expresarlo de la forma
x'(t) = PDP
-1
x(t) + b(t) y sea z(t) = P
-1
x(t) lo que implicara que x(t) = Pz(t).
Haciendo nuestro cambio de variable tendremos:
Pz'(t) = PDz(t) + b(t) z'(t) = Dz(t) + P
-1
b(t)
Resolviendo este sistema, que es mucho ms fcil que el original debido a la
diagonalidad de la matriz del sistema que permite obtener cada una de las variables de
forma independiente, y deshaciendo el cambio, obtenemos las soluciones del sistema
original.
Ejemplo:
Sea nuestro sistema de ecuaciones diferencial
x'(t) = y(t)
y'(t) = -2x(t) + 3y(t) + e
-t

Escrito en forma matricial tenemos:
x t
y t
x t
y t e
t
' ( )
' ( )
( )
( )
|
\

| =

|
\

|
|
\

| +
|
\

0 1
2 3
0

Como la matriz A tiene dos valores propios distintos resulta diagonalizable,
pudindose calcular las siguientes matrices:
D P P =
|
\

| =
|
\

| =

|
\

1 0
0 2
1 1
1 2
2 1
1 1
1

Sea pues, z(t) = P
-1
x(t) x(t) = Pz(t)
Luego el sistema en z(t) es:
z'(t) = Dz(t) + P
-1
b(t)
En nuestro caso nos quedar:
z
1
'(t) = z
1
(t) - e
-t

z
2
'(t) = 2z
2
(t) + e
-t

Resolviendo cada ecuacin por separado obtendremos los siguientes resultados:


z
1
(t) = C
1
e
t
+ 1/2 e
-t

z
2
(t) = C
2
e
2t
- 1/3 e
-t

Por ltimo, deshaciendo el cambio tendremos la solucin de nuestro sistema:
x*(t) = z
1
(t) + z
2
(t) = C
1
e
t
+ C
2
e
2t
+ 1/6 e
-t

y*(t) = z
1
(t) + 2z
2
(t) = C
1
e
t
+ 2C
2
e
2t
- 1/6 e
-t

De igual forma que en el caso diferencial, podemos hacer el cambio de variable en el
caso en diferencias siempre que la matriz del sistema, A, sea diagonalizable. As, si
tomamos:
z(k) = P
-1
x(k)
resulta:
z(k+1) = Dz(k) + P
-1
b(k)
sistema que permite resolver cada ecuacin independientemente, y luego, deshacer el
cambio de variable: x(k) = Pz(k)
Se trata, en definitiva, de una forma de resolver los sistemas lineales tanto
diferenciales como en diferencias cuando la matriz del sistema es diagonalizable.
Posteriormente veremos qu ocurre con este mtodo si no podemos encontrar una matriz
diagonal. Pero, nos puede surgir la siguiente pregunta, existe otro mtodo alternativo de
resolucin aparte de los vistos hasta ahora?. La respuesta es s. Este nuevo mtodo consiste
en transformar el sistema en una ecuacin de grado n, aunque, hay que indicar que este
mtodo de resolucin de sistemas es ms prctico cuando la matriz del sistema es de orden
2. Para rdenes mayores puede complicarse mucho.
Veamos un ejemplo:
Sea el sistema x
k+1
= 5x
k
- y
k

y
k+1
= -6x
k
+ 4y
k

La matriz del mismo

|
|

\
|

=
4 6
1 5
A ,
es una matriz diagonalizable y por lo tanto, se podra aplicar el mtodo anterior pero, vamos
a resolverlo por este nuevo mtodo que se puede aplicar a cualquier sistema sea
diagonalizable su matriz o no.


Escogemos una ecuacin, por ejemplo, la primera de la que obtenemos que
y
k
= 5x
k
- x
k+1
. Aplicando el avance en la misma tenemos:
x
k+2
= 5x
k+1
- y
k+1

pudindose introducir en ella la informacin dada por la segunda:
x
k+2
= 5x
k+1
- (-6x
k
+ 4y
k
) = 5x
k+1
+ 6x
k
- 4y
k
= 5x
k+1
+ 6x
k
- 4(5x
k
- x
k+1
) = 9x
k+1
- 14x
k

Luego, nos queda una ecuacin en x
k
:
x
k+2
- 9x
k+1
+ 14x
k
= 0
Resolvemos esta ecuacin: x
k
* = C
1
2
k
+ C
2
7
k
y con ella podemos obtener la solucin
para y
k
: y
k
* = 3C
1
2
k
- 2C
2
7
k

De igual forma se aplicara a sistemas diferenciales, donde habr que volver a
derivar una de las ecuaciones.
Vistos ya los dos mtodos existentes vamos a estudiar ahora qu ocurre con el
mtodo de diagonalizacin cuando nuestra matriz no es diagonalizable.
En este caso hay que hacer una serie de modificaciones a travs de lo que se conoce
como las formas cannicas de Jordan. Existen varios casos donde podemos utilizarlas, as
que vamos a estudiarlos por separado.
Caso 1: Matriz del sistema de orden 2. Valor propio real doble cumplindose que
rg(A - I) = 1.
En este caso no podemos encontrar una matriz diagonal asociada pero, podemos
utilizar una que es casi diagonal, llamada forma cannica de Jordan, cuya expresin es la
siguiente:
|
|

\
|
=

1
0
J
Tampoco tenemos una matriz de paso formada por los vectores propios pero,
podemos obtener otra que cumpla lo siguiente:
AP = PJ
Esta matriz P estar formada por dos vectores (P
1
, P
2
) con lo cual se deber cumplir
que:
AP
1
= P
1
+ P
2
AP
2
= P
2


De aqu obtenemos que:
(A - I)P
1
= P
2
(A - I)P
2
=0
Por lo tanto, P
1

R
2
puede ser cualquier vector que no sea solucin de (A - I)P
1
=0
y P
2
= (A - I)P
1
.

Caso 2: Matriz de orden 2. Dos valores propios complejos i.
En este caso la matriz s sera diagonalizable pero, su matriz diagonal estara
formada por nmeros complejos y la matriz de paso igual lo cual, complica los clculos.
Adems puede ocurrir que estemos interesados slo en trabajar con nmeros reales. Para
solucionar esta problemtica tenemos tambin una forma cannica de Jordan cuya expresin
sera:
|
|

\
|

=


J
De nuevo buscamos una matriz de paso que cumpla:
AP = PJ
Tenemos ahora
AP
1
= P
1
- P
2
(A - I)P
1
= -P
2
AP
2
= P
1
+ P
2
(A - I)P
2
= P
1
Con lo cual, operando llegamos a que P
2
es cualquier vector no nulo y
P
1
=(1/) (A - I)P
2
Caso 3: Matriz de orden 3. Un valor propio,
1
, simple y otro,
2
, doble
cumplindose que rg(A -
2
I) = 2
Con estas condiciones, la matriz A del sistema no va a ser diagonalizable
necesitndose recurrir de nuevo a una forma cannica de Jordan que en este caso adopta la
siguiente expresin:
|
|
|

\
|
=
2
2
1
1 0
0 0
0 0
J

estando nuestra matriz de paso formada por tres vectores (P
1
, P
2
, P
3
) que debern cumplir
AP
1
=
1
P
1
(A -
1
I)P
1
= 0
AP
2
=
2
P
2
+ P
3

(A -
2
I)P
2
= P
3
AP
3
=
2
P
3
(A -
2
I)P
3
= 0
De aqu obtenemos que (A -
1
I)P
1
= 0, con lo cual vemos que P
1
coincide con el
vector propio correspondiente a
1
, P
2
lo obtenemos de (A -
2
I)
2
P
2
=0 siempre que no sea
solucin de (A -
2
I)P
2
= 0, ya que, P
3
lo vamos a obtener de P
3
= (A -
2
I)P
2
.
Caso 4: Matriz de orden 3. Un valor propio real y dos complejos.
En este caso podemos encontrar una forma cannica real
|
|
|

\
|

0
0
0 0
J
En cuanto a la matriz de paso correspondiente, sus vectores tendrn que verificar
que:
AP
1
= P
1
(A - I)P
1
= 0

AP
2
= P
2
- P
3
(A - I)P
2
= -P
3

AP
3
= P
2
+ P
3
(A - I)P
3

= P
2

De aqu obtenemos tres ecuaciones que nos darn los vectores deseados:
(A - I)P
1
= 0
((A - I)
2
+
2
I)P
3
= 0
P
2

= (1/)(A - I)P
3

En cada uno de estos casos, una vez obtenida la matriz J y la matriz P, el sistema
correspondiente se resuelve siguiendo el mtodo de diagonalizacin explicado con
anterioridad.
Ejemplos:
a) Sea el siguiente sistema de 3 ecuaciones:



x
1
'(t) = - x
2
(t) - x
3
(t)
x
2
'(t) = -2x
1
(t) + x
2
(t) - x
3
(t)
x
3
'(t) = -2x
1
(t) + 2x
2
(t) + 2x
3
(t) + e
t

cuyas matrices son:
A b t
e
t
=

|
\

|
|
|
=
|
\

|
|
|
0 1 1
2 1 1
2 2 2
0
0 ( )
Si calculamos los valores propios de la matriz A obtenemos
1
= -1 con orden de
multiplicidad uno y
2
= 2 con orden de multiplicidad dos comprobndose, fcilmente, que
no es diagonalizable, ya que, no se verifica la condicin de rango para el valor propio doble.
Por consiguiente, debemos montar la matriz de Jordan correspondiente y buscar la matriz de
paso.
( )
3 2 1
P , P , P P
2 1 0
0 2 0
0 0 1
J =
|
|
|

\
|
=
Vamos a calcular cada uno de los vectores que conforman la matriz de paso segn
las expresiones vistas anteriormente.
P
1
: (A + I)v = 0
1 1 1
2 2 1
2 2 3
0
0
0
1
2
3

|
\

|
|
|
|
\

|
|
|
=
|
\

|
|
|
v
v
v

sistema que tiene por solucin los vectores de la forma:

0
|
\

|
|
|

con R entre los cuales escogemos:
|
|
|

\
|
=
0
1
1
P
1



P
2
: (A - 2I)
2
v = 0
8 1 3
8 1 3
0 0 0
0
0
0
1
2
3
|
\

|
|
|
|
\

|
|
|
=
|
\

|
|
|
v
v
v

sistema con infinitas soluciones las cuales vienen expresadas por:
|
|
|

\
|
+
|
|
|

\
|
=
|
|
|

\
|

1
3
0
0
8
1
3 8

con , R no simultneamente nulas. Por ejemplo, si = 0 y = 1 tenemos:
|
|
|

\
|
=
1
3
0
P
2

Y, por ltimo:
P
3
: P
3
= (A - 2I)P
2
=
|
|
|

\
|

=
|
|
|

\
|

|
|
|

\
|

=
6
2
2
1
3
0
0 2 2
1 1 2
1 1 2

Por consiguiente:
P =

|
\

|
|
|
1 0 2
1 3 2
0 1 6

Con estos datos ya podemos realizar nuestro cambio de variable y proseguir el
problema, cosa que dejamos al lector.
b) Sea el sistema:
x
1
'(t) = 3x
2
(t) + e
2t

x
2
'(t) = -3x
1
(t) - 4x
3
(t)
x
3
'(t) = 4x
2
(t)
con matrices


A b t
e
t
=
|
\

|
|
|
=
|
\

|
|
|
0 3 0
3 0 4
0 4 0
0
0
2
( )
Si calculamos los valores propios tenemos
1
= 0,
2
= 5i y
3
= -5i donde vemos
que existen nmeros complejos.
En este caso, la matriz A va a ser semejante a una matriz diagonal formada por
nmeros complejos y, por consiguiente, va a existir esa matriz de paso formada por los
vectores propios pero, tambin compleja, y nosotros estamos interesados en trabajar con
nmeros reales. Es por ello que buscamos la matriz de Jordan real y la matriz de paso real:
( )
3 2 1
P , P , P P
0 5 0
5 0 0
0 0 0
J =
|
|
|

\
|

=
Pasamos a calcular cada columna de la matriz P:
P
1
: (A - 0I)v = 0
0 3 0
3 0 4
0 4 0
0
0
0
1
2
3

|
\

|
|
|
|
\

|
|
|
=
|
\

|
|
|
v
v
v

sistema que admite como solucin el vector:
|
|
|
|
|

\
|

=
1
0
3
4
P
1

P
3
: ((A - I)
2
+
2
I)P
3
= 0
16 0 12
0 0 0
12 0 9
0
0
0
1
2
3

|
\

|
|
|
|
\

|
|
|
=
|
\

|
|
|
v
v
v

del cual una de las soluciones es:
|
|
|

\
|
=
0
1
0
P
3



P
2
: P
2
= (1/) (A - I)P
3
=
1
5
0 3 0
3 0 4
0 4 0
0
1
0
3
5
0
4
5

|
\

|
|
|
|
\

|
|
|
=
|
\

|
|
|
|

As nuestra matriz P adoptar la forma:
P =

|
\

|
|
|
|
4
3
3
5
0
0 0 1
1
4
5
0

dejando la continuacin del problema para el lector.