UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE DEE DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA GRADUAO ENGENHARIA ELTRICA ELE0531 CONTROLE DIGITAL

(2011.1 T01)

Controlador PI digital para controle de Velocidade da Mquina de Corrente Contnua

Alunos: Thiago de Oliveira Alves Rocha Marcel Fontes da Costa Orientador: Dr. Allan de Medeiros Martins

Natal RN 28 de junho de 2011

Sumrio
Introduo ................................ ................................ ................................ ............................... 2 Modelagem................................ ................................ ................................ .............................. 3 Projeto do controlador contnuo ................................ ................................ .............................. 7 Condio de ngulo................................ ................................ ................................ .............. 8 Condio de modulo ................................ ................................ ................................ ............ 9 Discretizao ................................ ................................ ................................ .......................... 12 Discretizao do sistema ................................ ................................ ................................ .... 12 Sistema discreto ................................ ................................ ................................ ................. 13 Discretizao do controlador ................................ ................................ .............................. 14
Sistema discreto com o controlador discreto ................................ ................................ ....... 14

Concluso ................................ ................................ ................................ .............................. 16 Bibliografia................................ ................................ ................................ ............................. 18

Introduo
Este relatrio tem o objetivo projetar um controlador para realizar o controle de velocidade de uma mquina CC, utilizando a tcnica de Root Locus para dimensionar.Com o controlador continuo em mos foi utilizada a tcnica de ZOH para realizar a discretizao tanto do controlador como da planta. Este discretizao foi realizada usando o software MATLAB, mas no relatrio esto presentes todas as formulas e passos para se realizar tal mtodo. Este projeto tenta se aproximar o mximo possvel da realidade utilizando dados de um motor real, um perodo de amostragem padro utilizado em acionamento de mquinas, 10Khz, levando em conta o atraso ocasionado por causa do inversor de tenso e tambm usado um limitador no sinal de controle. O controlador usado um PI, e para encontrar duas constantes foi utilizado a tcnica de Root Locus. As mquinas eltricas funcionam com base no princpio fsico que um campo magntico produz uma fora sobre um condutor que nele circula uma corrente eltrica. O controle feito a partir da tenso de armadura admitindo um fluxo constante, ou seja, admitindo que a corrente de excitao do campo seja constante.

Figura 1

Esquemtico de uma Mquina CC

Para tornar este projeto o mais prximo da realidade foi utilizado uma mquina CC da GM com modelo GM9236 na qual temos acesso aos parmetros da mesma.

Figura 2 - Mquina CC modelo GM9236

Modelagem
Para que possa ser feito o projeto do controlador, preciso ter em mos a funo de transferncia da planta. Para achar a funo de transferncia da planta foi seguido a modelagem descrita no Cursino [1] e foi utilizado dados oferecidos na disciplina de acionamento de mquinas[2]. Abaixo segue o esquema de uma mquina CC, que composta por uma resistncia de armadura, indutncia de armadura, fonte de alimentao e a prpria armadura. O enrolamento de campo Possui uma tenso constante e gera uma constante de torque igual Kt.

Figura 3 - Mquina CC

Parmetros da maquina CC.

     

    

 

 

 

 B 

   

  

Gv ( s ) !

Va ( s ) 1 ! * Va ( s ) X v s  1

ia a

( s)

 

so as constantes de tempo da mquina.



I a (s) ! ; r ( s )

(s)

im

( s ) a ( s) m ( s ) C m ( s )





    

  

A tenso nominal da mquina CC em questo 12 V e para efeito de teste foi aplicado um torque resistente aps 0.15s do incio da simulao. Podemos assim observar o desempenho da planta em malha aberta.

Figura 4 Diagrama de blocos do sistema

Figura 5 - Sistema no simulink

Figura 6 - Resposta da velocidade no tempo

O torque resistente simula a carga no eixo do motor e considerada uma perturbao para o sistema.Para dimensionar o controlador foi considerado apenas Ga, pois nesta tcnica controlada a velocidade a partir da tenso fornecida na armadura . Na figura acima mostrado que quando a adicionado um torque resistente mquina a velocidade se reduz bastante.

Fi u

7 - oot lo us d G

2046

105.62

Fi u

8- i

d polos z os d G

O cont ol or PI foi usado por duas razes, devido di enso do motor, razo pela qual faz com que o motor responda de uma forma muito rpida m esmo em mal a aberta sem controlador, e para corri ir o erro em regime permanente na velocidade que de fato exprime a necessidade de uma parte integrativa. A planta em mal a aberta tem um tempo de estabilizao por volta de 0.03s. Nosso intuito no diminuir este tempo, pois exigiria alto sinal de controle, por isso foi escol ido um tempo de estabilizao de 2% de 0.04s e um qsi de 0.7, que deixa a planta com overshoot de 5%.

Pr j t d c ntr l d r c ntnu

Im Re 7

 

  

Com estas informaes sabemos onde preciso que a root locus passe em malha fechada. O diagrama de polos e zeros para o dimensionamento do controlador descrita abaixo.

Figura 9 - Diagrama de polos e eros de Ga.Gc

Condio de ngulo
Para encontrar a posio do zero, preciso utilizar a condio de ngulo, que diz que o somatrio dos ngulos dos polos menos o somatrio dos zeros deve ser igual a 180 graus.

 


8

Condio de modulo
A condio de ngulo usada para encontrar o ganho do controlador.
    

Para melhorar a modelagem e tentar se aproximar ao mximo do exemplo prtico real adicionamos efeitos que sero levado em conta na prtica, por exemplo, a existncia de um atraso devido ao inversor de tenso por causa do atraso das chaves do inversor (que de um perodo de amostragem) , um limitador de tenso que evita na prtica que o controlador aplique um sinal de controle muito elevado e danifique a mquina.

+ +

Figura 10 - Diagrama de blocos do sistema com controlador

Com o controlador em mos foi utilizado o simulink para encontrar o desempenho do mesmo, como pode ser visto baixo.

10

Figura 11 - Sistema com controlador no simulink

Figura 12 - Resposta da velocidade com controlador continua

Figura 13 - Comparao sem e com controlador

Com o controlador o tempo de estabilizao ficou como o esperado de 0.04s e a porcentagem de overshoot ficou em 10%. Apesar da diferena de 5% na P.O. no foi realizada nenhum ajuste fino por causa que o nosso intuito maior controlar a velocidade, no importando tanto esta diferena na P.O.

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Discretizao
Para a discretizao, tanto da planta como do controlador, foi utilizado transformao ZOH porque ela uma transformao exata, e desempenho do sistema discreto fica igual ao contnuo. Foi utilizado para fazer a discretizao o matlab e uma freqncia de amostragem de 10khz.O perodo de amostragem tambm precisa ser menor que a menor constante de tempo do sistema[4] que , como o

perodo de amostragem de 100 micro segundos esta regra foi levada em conta. Abaixo mostrado como realizada a discretizao usando tal mtodo. Ele se resume em encontrar as matrizes de espao de estado discreto, que so matrizes C e D so as mesmas do sistema continuo.

, as

Discretizao do sistema
A planta do sistema modelada Ga(s) e Gm(s)so:
 

Para discretizar o sistema foi utilizado uma funo do matlab[3], como segue abaixo:
  

12

Onde numGs o numerador da planta continua,

denGs o denominador,

0.0001 o perodo de amostragem e ZOH a tcnica utilizada.

A funo de transferncia da planta modelada Ga(z) e Gm(z) aps a transformao ficaram:

 

Sistema discreto

Figura 2 - Sistema discreto

Figura 3 - Resposta do sistema discreto

13

Discretizao do controlador
O controlador para o sistema modelado C(s) :

A funo de transferncia do controlador C(z) aps a transformao ficou:

A funo de transferncia que representa o inversor aps a transformao ficou:

Sistema discreto com o controlador discreto Com a planta discreta do inversor, controlador e do sistema foi simulado o desempenho do controlador discreto.

Figura 16 - Sistema discreto com controlador

Figura 4 - Resposta da velocidade

14

Figura 5 - Comparao com e sem controlador

O desempenho do controlador discreto foi satisfatrio como o do continuo, com um tempo de estabilizao de 0.04 e um P.O. de 10%.

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Concluso
Na vida real os controladores so implementados via microcontroladores que no trabalham de uma forma continua. Por esse motivo importante conhecer como realizada a discretizao de um controlador para que o mesmo possa ser implementado. Tambm importante a discretizao de um sistema para se possa fazer a simulao do mesmo e tambm se for necessrio utilizar alguma tcnica de controle adaptativo. O objetivo deste relatrio foi alcanado, pois todas as simulaes foram realizadas comprovando a teoria. Abaixo mostrado uma comparao do sistema continuo com o sistema discreto, e com esta comparao possvel ver o quanto o sistema discreto ficou coerente com o continuo.

Figura 17 - Comparao do Controlador contnuo (Verde) e Controlador Discreto (A ul)

16

Fi u

18

p nho no

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Cont ol do

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to Azul

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17

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Bibliografia
[1] Minicurso XIV CBA, Cursino B. Jacobina e Antonio Marcus N. Lima. Setembro de 2002. [2] Sistema de acionamentos de mquinas eltricas, Ricardo Lcio Ribeiro, capitulo 1, slides de 1 a 17. [3] - Tutorial Matlab. [4] - Slides ELE0531 Controle Digital - Dr. Allan de Medeiros Martins.

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