Mecnica I a Tema 4 Ecuaciones Generales de la Dinmica a

Manuel Ruiz Delgado 29 de octubre de 2010

Principios y modelos Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . Comentarios a las leyes de Newton . Sistemas inerciales. . . . . . . . . . . . . Limitaciones de las Leyes de Newton Ecuaciones de Newton-Euler . . . . . . Postulados rigurosos . . . . . . . . . . . Consecuencias de los postulados . . . Principio de Hamilton . . . . . . . . . . L mites de la mecnica clsica . . . . . a a Sistemas a considerar. . . . . . . . . . . Conceptos auxiliares . . . . . . . . . . .

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3 4 5 6 7 8 9 10 11 13 15 16 17 18 21 24 25 26 27 28 29 31 32 33 34 35 36 37 38 40 42 43 44 51

Ecuaciones generales Ecuacin de la cantidad de movimiento . . . o Ecuacin del momento cintico . . . . . . . . . o e Momento cintico en punto mvil . . . . . . . e o o Momento cintico absoluto en punto mvil . e Momento cintico relativo en punto mvil. . e o Ecuacin de la energ . . . . . . . . . . . . . . . o a Integral de la energ . . . . . . . . . . . . . . . . a Ecuacin de la energ respecto al centro de o a 7 Ecuaciones generales de los sistemas . . . . Principio de corte de Euler-Cauchy . . . . . .

..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... masas ..... .....

Trabajo y Potencial Trabajo elemental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Trabajo nito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Clculo del trabajo: Caso F(r, r, t). . . . . . . . . . . . . a Clculo del trabajo: Caso F(r) . . . . . . . . . . . . . . . a Clculo del trabajo: fuerzas conservativas . . . . . . . . a Propiedades del potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Clculo del potencial: EDP . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Clculo del potencial: integracin. . . . . . . . . . . . . . a o Potenciales simples: peso-centrifuga-muelle-gravedad Potencial de un par de fuerzas. . . . . . . . . . . . . . . . 1

Energ potencial - Potencial de un campo a Trabajo de un par de fuerzas. . . . . . . . . . Trabajo sobre un slido . . . . . . . . . . . . . o Potenciales no estacionarios . . . . . . . . . . Ejemplo: potencial de un slido . . . . . . . . o

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52 55 56 58 60

Principios y modelos Ecuaciones generales Trabajo y Potencial Manuel Ruiz - Mecnica I a 2 / 64

Principios y modelos
Principios y modelos Leyes de Newton Comentarios a las leyes de Newton Sistemas inerciales Limitaciones de las Leyes de Newton Ecuaciones de Newton-Euler Postulados rigurosos Consecuencias de los postulados Principio de Hamilton L mites de la mecnica clsica a a Sistemas a considerar Conceptos auxiliares Manuel Ruiz - Mecnica I a

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Leyes de Newton
Las tres leyes de Newton son los principios de la Mecnica Clsica:a a a 1. Inercia: Todo cuerpo persevera en su estado de reposo o movimiento uniforme y rectil neo a no ser en tanto que sea obligado por fuerzas impresas a cambiar su estado. F=0 m = 0 r

2. El cambio de movimiento es proporcional a la fuerza motriz impresa y ocurre segn la l u nea recta a lo largo de la cual aquella fuerza se imprime. d F = m = r (m r) dt 3. Accin-reaccin: Con toda accin ocurre siempre una reaccin igual y contraria. O sea, las o o o o acciones mutuas de dos cuerpos siempre son iguales y dirigidas en direcciones opuestas. Fij = Fji Manuel Ruiz - Mecnica I a
a

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Isaac Newton, Philosophiae Naturalis Principia Mathematica, 1647

Comentarios a las leyes de Newton

La constante de la segunda ley (masa inerte) es proporcional a la de la ley de la gravitacin o (masa gravitatoria). No se ha detectado ninguna desviacin en la relacin. Escogiendo las o o unidades adecuadamente, se pueden considerar como la misma magnitud (principio de equivalencia de Einstein). La primera ley ya fue enunciada por Galileo. Es el comienzo de la ciencia moderna. Aristteles o pensaba que el movimiento necesita una accin continua que lo mantenga, lo que daba lugar a o ideas bizarras y errneas (torbellinos de aire propulsores). o En la tercera ley se pueden distinguir dos grados o formulaciones: e o dbil: igual direccin y sentido contrario, fuerte: adems, son colineales, a
i j i j

Fij = Fji Fij = Fji = rij

La 3a ley no se cumple en efectos relativistas (fuerzas de Lorentz) Manuel Ruiz - Mecnica I a 5 / 64

Sistemas inerciales
Las leyes de Newton tienen su forma ms sencilla en el espacio absoluto, que no es fcilmente a a observable; l consideraba que se podr encontrar en la regin de las estrellas jas. e a o Ms tarde (Lange, 1816) se introduce el concepto de sistema inercial, como sistema de a referencia en el que se cumplen las leyes de Newton. Conocido un sistema inercial, cualquier otro sistema que se mueva con velocidad rectil nea y uniforme, sin girar transformacin de Galileo es tambin inercial o galileano. Esto constituye o e el principio de relatividad de Galileo, y se deduce directamente de la segunda ley. En la teor especial de la Relatividad de Einstein tambin se postula un sistema de referencia a e inercial global, pero ahora la transformacin no es la de Galileo sino la de Lorentz. o Finalmente, en la teor general de la Relatividad no hay sistemas inerciales globales. a Manuel Ruiz - Mecnica I a 6 / 64

Limitaciones de las Leyes de Newton

Los conceptos de masa y fuerza no estn claros: las deniciones pecan de circulares. Incluso a cuando se dene una fuerza por la deformacin esttica (dinammetros). Lo que s es una o a o magnitud perfectamente clara y medible es la aceleracin. o En la mecnica clsica, las fuerzas pueden depender de la posicin de las part a a o culas, de su velocidad, y del tiempo, pero no de las aceleraciones: F(ri , ri , t) (lo que observamos son aceleraciones!) Por tanto, la segunda ley se puede expresar diciendo que las aceleraciones se pueden expresar mediante una relacin funcional sencilla de las posiciones, velocidades, y del tiempo. o La segunda ley se aplica tambin a sistemas de masa variable. Hay que usar entonces la forma e d (m v), que da lugar al empuje: m v. dt Newton habla solo de cuerpos, sin aclarar mucho, lo que corresponde a la part cula material. Para poder tratar slidos o medios continuos hay que hacer hiptesis adicionales, como las de Euler. o o Manuel Ruiz - Mecnica I a 7 / 64

Ecuaciones de Newton-Euler
Para poder tratar slidos con las ecuaciones de Newton, hacen falta hiptesis adicionales: o o Un mtodo es suponer que las fuerzas internas entre las part e culas de un slido siguen la tercera o ley de Newton en su formulacin fuerte. o Otro camino, seguido por Euler, es postular la ecuacin del momento cintico como principio o e independiente. Por tanto, Euler formula dos principios bsicos para la dinmica de cualquier sistema: a a 1. Cantidad de movimiento: 2. Momento de la cantidad de movimiento: F=
d dt

(mvG ) (HG )

MG =

d dt

Tambin fue Euler el primero en escribir la segunda ley en la forma hoy conocida, F = m G e r Manuel Ruiz - Mecnica I a 8 / 64

Postulados rigurosos
Para superar las limitaciones de las leyes de Newton, se han buscado principios ms rigurosos; por a ejemplo: 1. A cada part cula material se le asigna un escalar positivo, que llamamos masa. 2. En ciertos sistemas inerciales aislados, el sistema de vectores r F = mi i que llamamos fuerzas, es nulo. Esto supone que se anula la resultante F y el momento en cualquier punto MO . 3. Las fuerzas tienen expresiones funcionales simples: Fi = Fi (rj , rj , t) Fi =
j

( 2o Ley de Newton)

Fij

Fij decrecen con la distancia sistema aislado Manuel Ruiz - Mecnica I a 9 / 64

Consecuencias de los postulados

Masas: dependen de las unidades masa patrn. o Ax1 y1 z1 Inercial 01 = 0 ; B = 0 r01 Bx0 y0 z0 Inercial Part cula aislada: = 0 r = Cte r Dos part culas aisladas: Fij + Fji = 0 Denir qu part e culas forman parte del sistema: Fuerzas interiores: ejercidas sobre una part cula del sistema por otra tambin del sistema e Fuerzas exteriores: ejercidas por part culas que no son parte del sistema
j j ij interiores

( 1a ley de Newton) ( 3a ley de Newton)

Todas interiores i

k i

k ik, jk exteriores

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Principio de Hamilton
La mecnica clsica puede basarse en un solo principio variacional. a a Sistema material de coordenadas x1 , . . . , xn . El movimiento xi (t) es una curva entre dos puntos del espacio [x1 , . . . , xn , t]. El sistema se mueve de modo que el funcional accin tenga un valor estacionario: o
xn t2

I =
t1

L(xi , xi , t) dt = 0
t1 t2 t

a donde L = T V (mec. clsica)

x3

Las funciones xi (t) que hacen I = 0 son las que cumplen las ecuaciones de Euler del clculo de a variaciones: L d L = 0, i = 1...n dt xi xi que en mecnica se llaman ecuaciones de Lagrange. a Manuel Ruiz - Mecnica I a 11 / 64

x2 x1

Principio de Hamilton
Ventajas: Unico, simple, elegante. Da directamente un nmero m u nimo de ecuaciones (= GDL) Ms generalidad: relativista, cuntica, medios continuos. a a Inconvenientes Base matemtica no se explica en primeros cursos. a Forma ms sencilla no vlida para: a a Fuerzas no potenciales Sistemas no holnomos (ej.: rodadura sin deslizamiento) o aunque puede extenderse, pero ya no es unico y simple. No permite tratar el rozamiento (importante en ingenier a). No aparecen las fuerzas de ligadura (puede ser una ventaja, pero es un inconveniente en ingenier a). Matemtico. La f a sica est en la Lagrangiana L , distinta en Mecnica clsica, relativista, etc.: a a a incompleto Manuel Ruiz - Mecnica I a 12 / 64

L mites de la mecnica clsica a a

Teor especial de la relatividad: La velocidad de la luz es igual en todos los sistemas inerciales: a transformacin de Lorentz: 1 o distancias y cuando v c
v2 c2 1/2

, espacio-tiempo de Minkowski. Apreciable en grandes

Teor general de la relatividad: Espacio de Riemann (espacio-tiempo-masa) que incorpora la masa a en la matriz mtrica: la gravedad curva el espacio. No hay sistemas inerciales globales. Vlido en e a 2 (K 5 , espacio la proximidad de grandes masas. Despreciable cuando r r KGm/c 10 plano) Sol: GM /c2 = 1,47 km; Mercurio:
rmer GM /c2

= 260684;

r GM /c2

108

Mecnica Cuntica: A nivel de part a a culas (tomos, molculas), los intercambios de energ estn a e a a cuanticados: . Despreciable para un nmero grande de part u culas, cuando el momento cintico sea grande frente a la constante de Plank: H e La mecnica clsica es el l a a mite exacto de estas teor cuando la relacin de parmetros as o a caracter sticos tiende a cero: v = rr = H 0. c Manuel Ruiz - Mecnica I a 13 / 64

L mites de la mecnica clsica a a

H/ Espacio plano

10

80

Tierra T E R Veh culos Mercurio Tierra Mercurio Astronaves T G R Aeronaves Veh culos terrestres Agujero negro

0, 1 1
v/c

Manuel Ruiz - Mecnica I a

Sistemas a considerar
Part cula: 2a Ley de Newton: Sistema de N part culas: 2a Ley de Newton: Slido: o Cantidad de movimiento: Momento cintico: e Manuel Ruiz - Mecnica I a F = m G r G MG = H r Fi = mii F = m r 3 Grados De Libertad 3 ECs 3 GDL 3N GDL 3N ECs 3N GDL r mii r ri mi i r ri mi i 3 Ec 3 Ec 1 Ec

O bien combinaciones de las 3N ecuaciones: Cantidad de movimiento: Fi = Momento cintico: e ri F i = Energ a: ri F i = Si no son sucientes, se divide el sistema (principio de corte).

10
Mec. Cuntica a 0 105 108 r c / Gm/c2 14 / 64 6 GDL 3 Ec 3 Ec 15 / 64 9

Conceptos auxiliares
F = m r

Trabajo Potencial Ligaduras Centro de masas Tensor de inercia

Cantidad de movimiento Momento cintico e Energ cintica a e

Modelo de slido como o N masas distribuidas S

Modelo de slido como o continuo

m = dxdydz

M =
i=1

i mi

M =

(r) m

Los dos modelos son equivalentes para N , mi 0 Tratamos el slido como N part o culas: evitamos el teorema del transporte para derivar la integral.

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Ecuaciones generales
Ecuaciones generales Ecuacin de la cantidad de movimiento o Ecuacin del momento cintico o e Momento cintico en punto mvil e o o Momento cintico absoluto en punto mvil e o Momento cintico relativo en punto mvil e Ecuacin de la energ o a Integral de la energ a Ecuacin de la energ respecto al centro de masas o a 7 Ecuaciones generales de los sistemas Principio de corte de Euler-Cauchy Manuel Ruiz - Mecnica I a

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10

Ecuacin de la cantidad de movimiento o

j FI ji FI ij i FE i k

En un sistema de N part culas, el movimiento est determinado por las a culas: 3N ecuaciones de cantidad de movimiento (CM) de las part
N

FE + i
j=1 j=i

r FI = mi i ij

i = 1...N

Este es el teorema de la cantidad de movimiento, o la ecuacin de la cantidad de movimiento del o sistema, M vG ; a veces se llama momento lineal, p = M vG . Manuel Ruiz - Mecnica I a

Suele ser util obtener combinaciones lineales de estas ecuaciones. Por ejemplo, sumar para todo el sistema: 3a ley (dbil) e  N N E + I E ij = R Fi F d j=1 i=1 (M rG ) = RE j=i dt N N d2 d2 mi i = dt2 mi ri = dt2 M rG = M G r r
i=1 i=1

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Ecuacin de la cantidad de movimiento o

El sistema se mueve como si toda la masa estuviera en el centro de masas, sometida a la resultante de las fuerzas exteriores. Las fuerzas interiores no inuyen directamente en el movimiento del centro de masas (uno no puede levantarse tirndose de las orejas). a Cmo se mueve una nave en el espacio? o Si en el sistema rie-bala se conserva la cantidad de movimiento, por qu la bala mata y el e rie no? Nube de basura espacial tras la explosin de un satlite. o e Pueden inuir indirectamente: cambiando la disposicin de las partes del sistema pueden o cambiar las fuerzas exteriores (mover los alerones modicar la sustentacin). o Manuel Ruiz - Mecnica I a 19 / 64

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Ecuacin de la cantidad de movimiento o

Se obtiene directamente una integral primera [ f (rj , rj , t) = Cte ] si se anula la resultante exterior en una direccin ja: o RE u = 0 = d u=0 d (M rG ) u (M rG u) = 0 dt dt rG u = Cte

Si la direccin no es ja, u = 0, no hay integral primera por este motivo. o

Ejemplo: tiro libre en el vac o. x 0 m y = 0 z mg

vx

vx

vx

F i = 0 x = Cte F j = 0 y = Cte F k = 0 E.D.O. para z

Manuel Ruiz - Mecnica I a

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Ecuacin del momento cintico o e

j FI ji FI ij rj ri O i FE i

Partiendo de las ecuaciones de cantidad de movimiento de cada part cula,

N

FE + i
j=1 j=i

r FI = mi i ij

i = 1...N

se toman momentos en un punto jo O y se suma para todo el sistema.

El momento de las fuerzas interiores se anula dos a dos, si se cumple la tercera ley de Newton en su formulacin fuerte: o
3a ley fuerte

ri

FI ij

+ rj

FI ji

= rj + & r& ji

FI ij

+ rj

FI ji

= rj

3a ley dbil e $ I FI $ $ $ $ij + Fji

=0

Solo queda el momento resultante de las fuerzas exteriores:

N

ri FE = ME i O
i=1

Manuel Ruiz - Mecnica I a

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Ecuacin del momento cintico o e

j FI ji FI ij rj ri O i FE i

El momento cintico de una part e cula Mi en O es: H M i = ri m i v M i O Como O es un punto jo, vMi = ri , y al derivar, d Mi $ r H = $$$ i ri + ri mi i ri m dt O

Sumado tenemos la derivada del momento cintico (MC) del sistema en O: e

N i=1

d ri mi i = r dt

ri mi ri = HO
i=1

Finalmente tenemos la ecuacin del momento cintico en un punto jo O (o teorema del momento o e cintico, MC o momento angular): e d HO = ME O dt Manuel Ruiz - Mecnica I a 22 / 64

Ecuacin del momento cintico o e

El momento cintico del sistema solo puede variar con momentos exteriores e Conservacin del momento cintico en el sistema solar o e Maniobras de satlites: cohetes/ruedas de maniobra e Saltos de trampol n Si no hay momento en una direccin ja, se obtiene una integral primera: o ME u = 0 = O d HO dt u
u=0

d (HO u) = 0 dt

HO u = Cte

Momento cintico constante y velocidad variable, distribuyendo la masa: patinador. e Separacin del sistema Tierra-Luna al disipar energ por las mareas. o a Ecuacin poco intuitiva: girscopo. o o Manuel Ruiz - Mecnica I a 23 / 64

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Momento cintico en punto mvil e o

S2 S0 FI ij ri O i FE i ri O1

A veces es util tomar momentos en un punto O mvil: o

N N

ri
i=1

FE i

ME O

=
i=1

r ri mi i

La parte derecha es ms complicada: ahora ri = ri y el momento cintia e co tiene dos formas:

Momento en O de las cantidades de movimiento absolutas:

N

H21 = O
i=1

M ri mi r21i

Momento en O de las cantidades de movimiento relativas:

N

H20 O

=
i=1

M ri mi r20i

S2 es el sistema de puntos; S0 son paralelos a los jos con origen en O. Manuel Ruiz - Mecnica I a 24 / 64

Momento cintico absoluto en punto mvil e o S2

S0 FI ij ri O rO ri O1 i FE i

Buscamos una relacin o

N

ME = O
i=1

rM ri mi 21i

O H21

Por campo de momentos, ME1 = ME + rO RE O O

Partimos de la ecuacin del MC en el punto jo O1 , y sustituimos ri = ri + rO : o d H211 = O dt d = dt ri + rO mi ri = ri mi ri + rO

H21 O

m i ri + r O

r mi i

O G v01 M v21

rO RE

como ME1 = H211 O O

O G ME = H21 + v01 M v21 O O

Por ser O mvil, aparece un trmino corrector. o e Manuel Ruiz - Mecnica I a 25 / 64

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Momento cintico relativo en punto mvil e o

S2 S0 FI ij ri O rO ri O1 i FE i

En la ecuacin del MC absoluto en punto mvil, o o

O G ME = H21 + v01 M v21 O O

aplicamos composicin de movimientos o H21 = H20 + H01 O O O La derivada del momento cintico de arrastre vale: e

d H01 = O dt

O ri mi v01 =

M O mi v20i v01 +

O mi ri v01 =

M O O G O O O mi v20i + v01 v01 + M OG v01 = M v21 v01 + M OG v01

Sustituyendo, tenemos la ecuacin del MC relativo en punto mvil; tambin aparece un trmino o o e e corrector, pero distinto: ME = H20 + M OG vO
O O 01

Manuel Ruiz - Mecnica I a

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Ecuacin de la energ o a
j drj FI ji FI ij i dri FE i

Otra manera de obtener combinaciones de las ecuaciones de CM es dar un desplazamiento a cada part cula y multiplicar escalarmente:
N N

dri FE + i
i=1
j=1 j=i

r FI = mi i ij

Por denicin, el trmino de la izquierda es el trabajo elemental de las fuerzas: o e

N N

dri
i=1

FE i

+
j=1 j=i

FI = W E + W I ij

El de la derecha se puede relacionar con la energ cintica: a e mi dvi dri 1 2 dri = mi dvi = mi dvi vi = mi d vi = dTi dt dt 2 W E + W I = dT 27 / 64

Se obtiene la Ecuacin de la energ o a: Manuel Ruiz - Mecnica I a

15

Integral de la energ a
Se ha obtenido la ecuacin de la energ en forma diferencial: o a W E + W I = dT Se puede expresar como derivada (potencia) o como integral (trabajo nito): WE + WI = T
1 2

WE +
1

W I = T2 T1

En general, W no es una diferencial exacta. Lo es si las fuerzas derivan de un potencial. Entonces, la ecuacin de la energ se integra directamente para obtener la integral de la energ o a a: W = dV = dT T +VE +VI =E

donde la constante E es la energ mecnica del sistema. a a De las ecuaciones globales (CM, MC, EN), solo la de la energ recoge el efecto de las fuerzas a interiores. Manuel Ruiz - Mecnica I a 28 / 64

Ecuacin de la energ respecto al centro de masas o a

S0 i G

Tenemos la ecuacin de la energ en ejes inerciales: o a

E I W21 + W21 = dT21

Podemos plantearla respecto a unos ejes S0 paralelos a los jos ( 01 = 0) con origen en el centro de masas del sistema G:
S2 N M dr20i i=1 N N

O1

FE i

+
j=1 j=i

FI ij

=
i=1

M M mi v21i dr20i

Por denicin, o Por composicin de aceleraciones, o Podemos sustituir en el trmino de la derecha y aplicar e
N N

N Mi i=1 dr20

FE + i

j=1 j=i

E I FI = W20 + W20 ij

M M M M $ v21i = v20i + v01i + 2$01 v20i da dt db

= da db : dt

mi
i=1

M M M v20i + v01i dr20i = i=1

M M M mi dv20i + dv01i v20i

Manuel Ruiz - Mecnica I a

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16

Ecuacin de la energ respecto al centro de masas o a

S0 E W20 i G N

I W20

=
i=1

M M M mi dv20i + dv01i v20i

M G El movimiento de arrastre es una traslacin: v01i = v01 : o S2 N M mi dv01i i=1 N N M mi dv20i i=1 M v20i N GG G v20

O1

G dv01

i=1

M mi v20i

G dv01 2

=0

Solo queda

M v20i

=
i=1

1 M mi d v20i 2

= dT20

Podemos ya plantear la ecuacin de la energ respecto al centro de masas: o a

E I W20 + W20 = dT20

Respecto al centro de masas: respecto a unos ejes paralelos a los jos con origen en el centro de masas del sistema. Manuel Ruiz - Mecnica I a 30 / 64

7 Ecuaciones generales de los sistemas

Hemos visto siete ecuaciones globales de los sistemas: CM MCa MCb MCc ENa ENb RE = M G r E = H21 M 3 3

O1 O1 E = H21 + vO M vG MO 01 21 O E = H20 + M OG vO 01 MO O E + W I = dT W21 21 21 E + W I = dT W20 20 20

Las tres formas de MC y dos de EN no son independientes: ENb = f (CM, ENa ) MCc = f (CM, MCa ) Toda la informacin est en las 3N ecuaciones de las part o a culas. Las 7 globales pueden ser ms sencillas o convenientes. a Si no son sucientes, se divide el sistema Manuel Ruiz - Mecnica I a 31 / 64 MCb = f (CM, MCa )

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Principio de corte de Euler-Cauchy

Considerando el sistema completo, las fuerzas internas no aparecen en las ecuaciones de CM ni MC: Fij = Fji al sumar para todo el sistema se anula la resultante (3a ley dbil) y el momento resultante (3a ley e fuerte). Si se necesitan ms de las 7 ecuaciones generales, a se puede dividir el sistema en partes, pero entonces las fuerzas internas entre part culas de ambas partes deben contarse como exteriores.
i k

Manuel Ruiz - Mecnica I a

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Trabajo y Potencial
Trabajo y Potencial Trabajo elemental Trabajo nito Clculo del trabajo: Caso F(r, r, t) a Clculo del trabajo: Caso F(r) a Clculo del trabajo: fuerzas conservativas a Propiedades del potencial Clculo del potencial: EDP a Clculo del potencial: integracin a o Potenciales simples: peso-centrifuga-muelle-gravedad Potencial de un par de fuerzas Energ potencial - Potencial de un campo a Trabajo de un par de fuerzas Trabajo sobre un slido o Potenciales no estacionarios Ejemplo: potencial de un slido o Manuel Ruiz - Mecnica I a

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Trabajo elemental
M dr

Una part cula M est sometida a una fuerza F. Se le da a la part a cula un desplazamiento diferencial dr. Se llama trabajo elemental al producto escalar de la fuerza por el desplazamiento:
dr F

W = F dr = |F| |dr| cos El trabajo elemental es positivo (motor), nulo () o negativo (resistente) segn el u a ngulo de la fuerza con el vector desplazamiento ( /2)

El trabajo es aditivo respecto a la fuerza y respecto al desplazamiento: W = W = W i = (F1 + + Fn ) dr W i = F (dr1 + + drn )

por ser distributivo el producto escalar respecto a la suma de vectores. Se usa porque, en general, W no es la diferencial de una funcin. o Manuel Ruiz - Mecnica I a 34 / 64

Trabajo nito
M C F r1 r2 O

Una part cula M se mueve a lo largo de la trayectoria C desde el punto r1 al r2 sometida a la fuerza F. Se llama trabajo de la fuerza F en ese desplazamiento a la integral de l nea r2 r2 W12 = F dr = (Fx dx + Fy dy + Fz dz)
r1 r1

calculada a lo largo de la curva C. Para calcular el trabajo, hay que conocer F y dr como funciones del mismo parmetro: a
r2 r2 (u) u2

F dr =
r1 r1 (u)

F(u) r (u)du =
u1

f (u) du

En general, esto solo se conoce una vez resuelto el problema, por lo que esta ecuacin no es muy util o al principio. Manuel Ruiz - Mecnica I a 35 / 64

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 Clculo del trabajo: Caso F(r, r, t) a

En el caso ms general, la fuerza depende de la posicin, la velocidad y el tiempo: F(r, r, t) . a o Para calcular el trabajo necesitamos conocerlos los tres en funcin del mismo parmetro. o a Lo normal es que el parmetro sea el tiempo: necesitamos las ecuaciones horarias r = r(t) ; es a decir, solo podemos calcular el trabajo cuando el problema est completamente resuelto. a Conocidas las ecuaciones horarias se calcula el trabajo:
r2 (t) t2

F [r(t), r(t), t] r(t)dt =

r1 (t) t1

f (t) dt = W (t1 , t2 )

Obviamente, en el caso general esta ecuacin no es muy util para resolver el problema directo, o porque para calcularla hay que tenerlo ya resuelto. Manuel Ruiz - Mecnica I a 36 / 64

Clculo del trabajo: Caso F(r) a

Si la fuerza depende solo de la posicin, F(r) , solo necesitamos conocer la trayectoria C sin o referencia al tiempo. Lo ms cmodo es conocer las ecuaciones paramtricas de la trayectoria, r(u). No es necesario a o e que el parmetro sea el tiempo ni el parmetro natural longitud de arco. a a Conocidas las ecuaciones paramtricas se calcula el trabajo: e
r2 (u) u2

F(u) r (u)du =
r1 (u) u1

f (u) du

Esta ecuacin es algo ms util que la anterior: la velocidad con que se recorra, o el momento en o a que se pase por cada punto no inuyen en el trabajo. Hay movimientos en que es fcil calcular la a trayectoria pero no las ecuaciones horarias (rbitas keplerianas, por ejemplo). o Manuel Ruiz - Mecnica I a 37 / 64

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Clculo del trabajo: fuerzas conservativas a

El trabajo elemental es la diferencial exacta de una funcin si la fuerza es conservativa, es decir: o La fuerza es el gradiente de una funcin escalar de la posicin: o o F (r) = V (r) = V V V , , x y z

Se dicen entonces que la fuerza deriva de un potencial V (r). El trabajo depende de los puntos inicial y nal, pero no del camino recorrido: W 12 = W 12 (r1 , r2 ) = V (r2 ) + V (r1 ) El campo de fuerzas es irrotacional: i F=
x

j
y

k
z

=0

Fx Fy Fz Manuel Ruiz - Mecnica I a 38 / 64

Clculo del trabajo: fuerzas conservativas a

Las tres condiciones son equivalentes ():
r2

F (r) = V (r)

W =
r1 r2

V V V , , x y z

dr =
r2

=
r1

V V V dx + dy + dz x y z
Fy z Fz x Fx y

=
r1

dV = V (r1 ) V (r2 )

O bien i F=
x

j
y

Fx Fy

que resulta ser la igualdad de derivadas cruzadas; y as hasta las seis demostraciones. . . Manuel Ruiz - Mecnica I a 39 / 64

Fz y k = Fx z z Fy Fz
x

2V zy 2V = xz 2 V yx

2V yz 2V zx 2V xy

=0

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Propiedades del potencial

El trabajo de una fuerza conservativa en una curva cerrada es nulo: W 11 = V (r1 ) V (r1 ) = 0 La funcin potencial est denida una constante arbitraria: o a V = V (x, y, z) + Cte. que no inuye para nada porque se usa la derivada o el incremento: F= V W 12 = V (r1 ) V (r2 ) + $$$ C $ C

A veces se usa la funcin de fuerzas, que es la misma funcin potencial con el signo cambiado: o o F= V =+ U Se usa en mecnica orbital y geof a sica, mientras que el potencial se usa en mecnica general. a Manuel Ruiz - Mecnica I a 40 / 64

Propiedades del potencial

V

La funcin potencial est denida ms/menos una constante arbitraria: o a a V = V (r) Cte. Dando valores a la constante, se tiene una familia de supercies fi V (r) = Ci i = 1, , n

dr C3 C2 C1

en las que la funcin potencial es constante: las supercies equipoteno ciales. La fuerza es normal a la supercie equipotencial que pasa por ese punto: F= V n

Al moverse por la supercie equipotencial, el trabajo es nulo: dW = F dr = 0 Manuel Ruiz - Mecnica I a 41 / 64

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Clculo del potencial: EDP a

Dos caminos: Sistema de Ecuaciones Diferenciales en Derivadas Parciales (EDP). Integrar el trabajo entre un punto jo arbitrario y otro genrico. e El primer mtodo puede ser el ms sencillo si se aprovechan las simetr de la fuerza: e a as Cartesianas: Cil ndricas: Esfricas: e F(x, y, z) = V (x, y, z) = V V V , , x y z V 1 V V F(r, , z) = V (r, , z) = , , r r z V 1 V 1 V , , F(r, , ) = V (r, , ) = r r cos y r

Hay que tener cuidado con la denicin de las esfricas: latitud desde el ecuador o colatitud desde el o e polo = . 2 Manuel Ruiz - Mecnica I a 42 / 64

Clculo del potencial: integracin a o

Para fuerzas conservativas, el trabajo solo depende del punto inicial y nal, no del camino. Se puede calcular el potencial integrando el trabajo de la fuerza entre un punto jo r0 y otro genrico r : e
z r0 y r

W (r0 , r) = V (r0 ) V (r)

V (x, y, z) = W (r0 , r) + V (r0 )

Como es independiente del camino, se busca el ms sencillo: a

x x,y,z

W (r0 , r) =
x0 ,y0 ,z0

F dr =
x,y0 ,z0 x,y,z0 x,y,z

=
x0 ,y0 ,z0

Fx (, y0 , z0 ) d +
x,y0 ,z0

Fy (x, , z0 ) d +
x,y,z0

Fz (x, y, ) d =

= V (r) + V (r0 ) = V (x, y, z) + C Manuel Ruiz - Mecnica I a 43 / 64

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Potenciales simples: peso

z M mg O y x

Cerca de la supercie, la gravedad se puede considerar constante y vertical descendente: F = mg k = V (r) Es trivial calcular el rotacional F y comprobar que es nulo, o ver que las derivadas cruzadas son todas nulas.

El sistema de EDP en cartesianas es trivial: Manuel Ruiz - Mecnica I a V x V y V z = = 0 0

V = V (z) = mg z + C

= mg

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Potenciales simples: fuerza centr fuga

z

M Fc O y x

Suponemos un sistema de referencia que gira alrededor del eje Oz con velocidad angular . La fuerza centr fuga tiene la forma: Fc = m 2 (x i + y j) = V (r) Por derivadas cruzadas, se ve que es potencial:
Fx y

Fy z

Manuel Ruiz - Mecnica I a

El sistema de EDP en cartesianas es bastante simple: V = m 2 x x V 2y V = f1 (x) + f2 (y) = = m y 1 V = m 2 x2 + y 2 + C = 0 2 z

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Potenciales simples: fuerza centr fuga

z M r Fc O y x

La fuerza centr fuga es mucho ms simple si se aprovecha la simetr a a axial: se toman coordenadas cil ndricas de eje el de revolucin: o Fc = m 2 r ur = V (r, , z)

El sistema de EDP en cil ndricas es trivial: V r 1 V r V z = = = m 2 r 0 0

1 V = V (r) = m 2 r 2 + C 2

Manuel Ruiz - Mecnica I a

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Potenciales simples: muelle

z

Se tiene un muelle ideal de longitud nula, con un extremo jo en el origen: F = k OM = k (x, y, z) = V (x, y, z)
y

F O

Es obvio que la fuerza es potencial, porque todas las derivadas cruzadas son nulas. cartesianas es relativamente sencillo: V = f1 (x) + f2 (y) + f3 (z) = 1 = k x2 + y 2 + z 2 + C = 2 1 = k OM2 + C 2

Manuel Ruiz - Mecnica I a

Como la fuerza es lineal, el sistema de EDP en V = k x x V = k y y V = k z z

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Potenciales simples: muelle

z

La fuerza de un muelle con un extremo jo en el origen tiene simetr a e central, por lo que lo ms simple es tomar coordenadas esfricas: a F = k OM = k r ur = V (r, , )
y

F O

El sistema de EDP en esfricas es trivial: e V r 1 V r cos Manuel Ruiz - Mecnica I a 1 V r = k r = 0 = 0

V = f (r) =

1 2 kr +C 2

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Potenciales simples: gravitacin o

z m2

F m1 y x

La fuerza es no lineal, y el sistema de EDP en cartesianas no parece simple: Manuel Ruiz - Mecnica I a V x V y V z = = =
Gm1 m2 (x2 +y 2 +z 2 )3/2 Gm1 m2 (x2 +y 2 +z 2 )3/2 Gm1 m2 (x2 +y 2 +z 2 )3/2

Lejos de la supercie de la tierra, hay que usar la expresin general de o la gravitacin. Tomando origen en una de las masas, m1 , la fuerza que o acta sobre la otra es: u x Gm1 m2 y = V (x, y, z) F= (x2 + y2 + z 2 )3/2 z x y z 49 / 64

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Potenciales simples: gravitacin o

z m2

F m1 y x

Parece conveniente aprovechar la simetr central, y usar coordenadas a esfricas: e Gm1 m2 F= ur = V (r, , ) r2

El sistema de EDP en esfricas es trivial: e V r 1 V r cos 1 V r = = = Gm1 m2 r2 0 0

V = f (r) =

Gm1 m2 +C r

Manuel Ruiz - Mecnica I a

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Potencial de un par de fuerzas

z z F12 M1 x x y O F21 M2

Potencial de un muelle con un extremo en el origen: 1 1 V (r2 ) = k OM2 2 = k x2 2 + y2 2 + z2 2 2 2 Trasladando el origen, tenemos el de un muelle con los dos extremos en puntos arbitrarios:

1 V (r1 , r2 ) = k M1 M2 2 = 2 1 = k (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 2 El potencial es simtrico respecto los dos puntos: potencial del par. e
y

El mismo potencial genera la accin y la reaccin, derivando respecto a las coordenadas del o o punto sobre el que acta la fuerza: u F12 =
1V

V V V , , x1 y1 z1

F21 =

2V

V V V , , x2 y2 z2

Lo mismo con el potencial gravitatorio: V = Gm1 m2 |r1 r2 | Manuel Ruiz - Mecnica I a 51 / 64

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Energ potencial - Potencial de un campo a

Potencial: Funcin potencial de una fuerza que acta sobre una part o u cula: Fi = V (ri , . . . ) cula recibe esa fuerza. La causa ser la part a cula que ejerce Es el efecto: solo existe si una part la fuerza y crea el campo de fuerzas. Funcin de fuerzas: La misma funcin potencial, cambiada de signo: o o Fi = V (ri , . . . ) = + U (ri , . . . ) U = V

Energ potencial de una part a cula o sistema: Suma de los potenciales de todas las fuerzas conservativas que actan sobre la part u cula o sistema:
N N

V (ri , . . . ) =
i=1

V E (ri , . . . ) +

1 2
j=1 j=i

V I (ri , rj )

1/2 porque sumamos dos veces el potencial del par V I (ri , rj ). (. . . ) por coordenadas de part culas exteriores al sistema. Manuel Ruiz - Mecnica I a 52 / 64

Energ potencial - Potencial de un campo a

Campo de fuerzas: Una masa o carga produce una fuerza sobre cualquier otra carga/masa del espacio. Es la causa; el efecto es la fuerza que experimenta una part cula, y la funcin potencial. o Potencial del campo: Trabajo que hay que realizar contra el campo para llevar una carga/masa unidad desde hasta el punto r.
r

Vc (r) =
Vc r

F V (r) V () dr = m m m

Se mira la causa, no el efecto: carga/masa unidad (carga de prueba) Medir el trabajo desde equivale a escoger la constante para que V () = 0. Tiene sentido para fuerzas que decrecen con la distancia: el potencial tiene tangente horizontal en . Para aplicarlo a fuerzas crecientes (muelle, centr fuga), habr que partir desde a 0, no de

Manuel Ruiz - Mecnica I a

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Energ potencial - Potencial de un campo a

z m2 r m1 x z m3 m2 y

Ejemplo: Se tiene una masa m1 ja en el origen, y otra masa m2 en un punto arbitrario. Potencial de la fuerza sobre m2 : Potencial del campo creado por m1 : Energ potencial de m2 : a Aadimos otra part n cula m3 en un punto arbitrario: Potencial del campo creado por m1 : igual Energ potencial de m2 : a
y

Gm1 m2 |r2 | Gm1 r Gm1 m2 |r2 | Gm1 r Gm1 m2 |r2 |

Gm3 m2 |r2 r3 |

m1 x

Energ potencial del sistema m2 , m3 : a

Gm1 m3 |r3 |
E

Gm1 m2 |r2 |

Gm3 m2 |r2 r3 |
I Gm3 m2 |r2 r3 |

Energ potencial del sistema m1 , m2 , m3 : a

Gm1 m3 |r3 |

Gm1 m2 |r2 | I

Manuel Ruiz - Mecnica I a

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Trabajo de un par de fuerzas

z M2 F12 M1 O x y u F21

Sean dos part culas M1 y M2 sometidas a un par de accin reaccin. Por o o a ley de Newton (fuerte): la 3 F12 = F21 = f (r) u donde u= r2 r1 |r2 r1 |

El trabajo del par al moverse las part culas ser: a

W = F12 dr1 + F21 dr2 = f (r) u (dr1 dr2 ) = f (r) u d (r u) = = f (r) u (dr u + r du) = f (r) dr + f (r) r $$$ u du Pues u es un vector unitario, u u = 1, y por tanto, derivando, u du = 0. Un par de fuerzas solo trabaja si las part culas var su distancia mutua an En un slido (distancias constantes), las fuerzas internas son pares de accin reaccin y no o o o trabajan. Manuel Ruiz - Mecnica I a 55 / 64
X $

W = f (r) dr

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Trabajo sobre un slido o

z1

Mi Fi O1 x1 y1

mite, Sea un slido formado por un nmero grande de part o u culas Mi (en el l ); sobre cada una acta una fuerza Fi (en el l u mite, diferencial). El trabajo del sistema de fuerzas sobre el slido es: o

W =
i=1

Fi dri =
i=1

Fi vi dt

Podemos aplicar el campo de velocidades del slido: o

prod. mixto

vi = vO + OMi

W = dt
i=1

Fi vO + dt
i=1

Fi OMi Fi
i=1

v dt +
i=1

OMi Fi

dt

W = RE vO dt + ME dt O 56 / 64

Manuel Ruiz - Mecnica I a

Trabajo sobre un slido o

Propiedades del trabajo sobre un slido: o Las fuerzas internas sobre un slido no trabajan: sus puntos mantienen distancias constantes. o Si las fuerzas son conservativas, el potencial puede depender de la posicin del punto de o referencia y de los parmetros de orientacin: a o W = RE vO dt + ME dt = RE drO + ME d = O O = dV (xO , y O , z O , , , ) Un sistema de fuerzas nulo (RE = 0, ME = 0) puede trabajar sobre un sistema deformable, O pero no sobre un slido. o

Manuel Ruiz - Mecnica I a

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Potenciales no estacionarios
Potencial ordinario estacionario V (r): Depende solo de las posiciones de las part culas. Se conserva la energ a: dV = Vx dx + Vy dy + Vz dz = V dr = W dT W = dT + dV = d(T + V ) = 0 T +V =E

Potencial ordinario no estacionario V (r, t): Depende de la posicin y del tiempo. La fuerza sigue o siendo F = V , pero no se conserva la energ a. dV = Vx dx + Vy dy + Vz dz + Vt dt = V dr + Vt dt = W + Vt dt d(T + V ) = Vt dt = 0

dT W = dT + dV Vt dt = 0

o Potencial generalizado V (r, v, t): Depende de la posicin, de la velocidad y del tiempo (ej: fuerzas de inercia, como la de Coriolis; fuerzas electromagnticas). No se estudian en este curso. e Manuel Ruiz - Mecnica I a 58 / 64

Potenciales no estacionarios
Un potencial ordinario puede depender del tiempo: Porque una fuerza externa (un motor) mueva a la part cula que crea el campo; esta fuerza aporta o quita energ al sistema. a Un sistema globalmente conservativo puede convertirse en no conservativo al separar una parte y despreciar efectos muy pequeos: sistema solar - satlite articial. n e
Sistema completo conservativo: +W W = 0. Todos los cuerpos se inuyen: V = Gm m |r r | Gm ms Gms m |r rs | |rs r | ms m , m Satlite aislado: no conservativo. e Masa muy pequea. El trabajo W n del resto tiene un efecto no despreciable e r (t), r (t) conocidas (efemrides): se mueven independientemente del satlite e Gm m V (t) = |r (t) r (t)| Gm ms Gms m |r (t) rs | |rs r (t)|

Sol Sat

Sol-Tierra: el trabajo +W del satlite les afecta e (no conservativo), pero se desprecia su efecto por la desproporcin de masas ( conservatio vo)

Tierra

Manuel Ruiz - Mecnica I a

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Ejemplo: potencial de un slido o

F G

Una varilla se mueve en un plano Oxy. El eje Oy repele a cada elemento de masa con una fuerza proporcional a la masa y a la distancia al eje, de constante 2 . Determinar la funcin de fuerzas del slido. o o La conguracin de la varilla se determina con las coordenadas (, ) del o centro de masas, y el ngulo con Ox, . a

Se necesitan dos integrales: en dr de la fuerza al potencial, y en m para extenderlo a todo el slido. o El orden no importa. Empezaremos por la del potencial. La fuerza elemental F obviamente deriva de una funcin de o fuerzas, anloga a la centr a fuga: F = 2 x m i = + U (x) 1 U = 2 x2 m 2

tambin elemental, pues afecta solo al elemento de masa m. e Ahora hay que integrar para toda la varilla. Como solo tiene una dimensin, usaremos la densidad o lineal : m m = ds = ds L Manuel Ruiz - Mecnica I a 60 / 64

Ejemplo: potencial de un slido o

La coordenada x del elemento de masa m tambin depende de la coordenada e interna s que lo identica: x = + s cos Sustituyendo, tenemos el potencial elemental en funcin del parmetro s: o a U =
ds

ds

1 2 2 1 m x m = 2 ( + s cos )2 ds 2 2 L Integramos ahora para todo el slido. Como es una integral de masa, las coordenadas del slido , o o se dejan constantes: U=
V

U =

2m 2L =

L/2 L/2

2 + 2 cos s + cos2 s2 ds =
L/2

2 m 2 s3 $ $ s + $cos s2 + cos2 $$ 2L 3

= U=
L/2

m 2 2

2 +

L2 cos + C 12 61 / 64

Manuel Ruiz - Mecnica I a

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Ejemplo: potencial de un slido o

F G

Otro camino es integrar primero el trabajo elemental para todo el slido en o s, y luego integrar el potencial. Y para calcular el trabajo tambin hay varios e caminos. Uno es calcular el trabajo de la fuerza elemental al moverse el slido: o W = F r(s)

Donde el trabajo es elemental por dos motivos: por dar un desplazamiento elemental al slido, o (, , ), y por ser un elemento de masa m. La fuerza, la posicin y el desplazamiento son: o F = 2 ( + s cos ) m i r = ( + s cos , . . . ) W = 2 ( + s cos ) ( s sin ) m = r = ( s sin , . . . ) = 2 + (cos sin ) s sin cos s2 m Integrando para toda la varilla en la variable s: W = 2 m Manuel Ruiz - Mecnica I a L2 sin cos 12 62 / 64

Ejemplo: potencial de un slido o

F G

ds

El trabajo elemental sobre todo el slido tambin se puede calcular mediante o e la resultante y el momento resultante en G: F = 2 ( + s cos ) m i

ds

MG = 2 ( + s cos ) s sin m k
m L

Sustituyendo m =

ds e integrando para toda la varilla, se tiene: R = 2 m i MG = 2 mL2 sin cos k 12

El trabajo elemental, teniendo en cuenta que = k, ser: a W = R rG + MG dt = 2 m naturalmente, el resultado es el mismo. Manuel Ruiz - Mecnica I a 63 / 64 L2 sin cos 12

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Ejemplo: potencial de un slido o

Solo queda comprobar que es una diferencial exacta y calcular el potencial. W = 2 m Las derivadas cruzadas son nulas, V = V = 0 y el potencial se calcula directamente, porque es la suma de dos funciones de una variable: V = V () d + V () d = 2m 2 2 + L2 cos2 + C 12 L2 sin cos 12 = V d V d = dV (, )

El segundo sumando se podr escribir tambin como sin2 , porque la diferencia es una constante. a e El resultado es, como se esperaba, el opuesto de la funcin de fuerzas U . o Manuel Ruiz - Mecnica I a 64 / 64

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