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Una matriz de rotacin 3 x 3 no nos da ninguna posibilidad para la traslacin y el escalado. Introducimos una cuarta coordenada
p(x,y,z) p(wx,wy,wz,w) , donde w tiene un valor arbitrario y representa un factor de escala.
x aw a y bw b p= = = z cw c w w 1
Ejemplo: 2i+3j+4k [2,3,4,1]T = [4,6,8,2] T = [-6,-9,-12,-3] T. En general, la representacin mediante coordenadas homogneas de la localizacin de slidos en un espacio n-dimensional se realiza a travs de coordenadas de un espacio (n+1)-dimensional. 94
R 33 T= f13
En robtica la submatriz f1x3, que representa una transformacin de perspectiva, es nula; y la submatriz w1x1, que representa un escalado global, es la unidad:
R 33 T= 0
p 31 Rotacin Traslacin = 1 0 1
que representa la orientacin y posicin de un sistema OUVW rotado y trasladado con respecto al sistema de referencia OXYZ.
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Un vector cualquiera r, representado en OUVW por ruvw , tendr como coordenadas en el sistema OXYZ:
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rx 1 r 0 y = rz 0 1 0
6 2 4 1 0 3 7 4 = 0 1 8 3 11 0 0 1 1 1 0 0
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rx 1 r 0 y = rz 0 1 0
6 4 10 1 0 3 4 1 = 0 1 8 11 19 0 0 1 1 1 0 0
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rx 0 r 1 y = rz 0 1 0
1 0 0 4 8 0 0 0 8 4 = 0 1 0 12 12 0 0 1 1 1
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rx 1 r 0 y = rz 0 1 0
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Si se tiene la relacin rxyz = Truvw y se multiplica en ambos miembros por T-1 : T-1 rxyz = ruvw por lo que teniendo en cuenta el significado geomtrico de una matriz de transformacin, se deduce que los vectores fila de la submatriz de rotacin de la matriz T, representan los ejes principales del sistema de coordenadas de referencia OXYZ con respecto a OUVW.
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Grficos de transformacin
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