M D U O C UATRO IN STA LA C IO NSE L EL C TR IC AY A U T O M S ATISM O S U.D.

3 M Q U IN A E L C T R IC A S S

M 4 / UD 3

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N D IC E
Introduccin.................................................................................. Objetivos ........................................................................................ 1. Motores de C.C........................................................................ 1.1. Fundamentos .................................................................. 1.2. Tipos ............................................................................... 1.3. Principios de funcionamiento ....................................... 1.4. Aplicacione s.................................................................... 1.5. Consideraciones finales ................................................. 2. Motores de C.A........................................................................ 2.1. Fundamentos .................................................................. 2.2. Tipos ............................................................................... 2.3. Principios de funcionamiento ....................................... 2.4. Aplicacione s.................................................................... 3. Sistemas de arranque, inversin y regulacin de mquinas elctricas en servicio. Precauciones ...................... 3.1. El arranque directo en el motor de c.a......................... 3.2. Arranque por interruptor .............................................. 3.3. Arranque por contactor ................................................. 3.4. Arrancadores compactos ............................................... 4. Generalidades sobre los arranques parcial o totalmente controlados .............................................................................. 4.1. Arranque estrella / tringulo ........................................ 4.2. Arranque de motores de devanados partidos part - winding .............................................................. 4.3. Arranque por resistencias rotricas / estatrica s......... 4.4. Arranque por autotransformador ................................. 4.5. Arranque por arrancador esttico o electrnico ......... 4.6. Arranque por variador de velocidad ............................. 4.7. Otros tipos de motores .................................................. 4.8. Consideraciones finales ................................................. 151 153 157 160 161 167 172 148 148 138 144 145 146 147 117 119 121 121 123 125 125 126 127 128 128 130 137

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5. Los sistemas de inversin en los motores de C.C. y C.A. ...... 5.1. La inversin clsica en c.c.............................................. 5.2. La inversin clsica en c.a.............................................. 5.3. Arrancadores compactos ............................................... 6. Generalidades sobre la regulacin en las mquinas elctricas (motores) ................................................................ 6.1. El arrancador electrnico .............................................. 6.2. El variador de velocidad ................................................ 6.3. Las nuevas tecnologas ................................................... Resumen ........................................................................................ Bibliografa ....................................................................................

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IN T R O D U C C I N
Definicin de mquina Se consider a mquina , a todo aquel elemento , o conjunt o de elementos, capaz de convertir un efecto de una determinad a naturalez a fsica o qumica, en otro de efecto distinto, o de facilitar el esfuerzo para realizarlo. Ejemplos El motor de explosin: Convierte la energa procedent e de la combustin, normalment e de un hidrocarburo , reaccin qumica, en energa mecnica. La polea: Nos facilita el trabajo de, por ejemplo, elevar una carga, por un dobl e efecto: El primero , el actuar en el mismo sentido que la gravedad y el segundo por un efecto de divisin de fuerzas. Clasificacin En funcin de la naturalez a de sus caracterstica s las mquina s podramos clasificarlas de muy diversas formas: Mecnicas, elctricas, electromecnicas. fsico-qumicas, neumticas , electro-neumticas , etc., pero dada la naturalez a de este curso vamos a referirno s exclusivament e a las mquinas elctricas. Ejemplos Como algn ejemplo de lo expuest o anteriormente , y teniend o en cuenta que en muchos casos coincide n en la misma mquin a diversos efectos: Mecnicos, elctricos, fsico-qumicos, etc., lo que hace que pueda incluirse la misma mquina en diferentes clasificaciones, podramos citar: Mecnicas: La palanca, la polea, el polipasto o ternal, el engranaje, etc. Elctricas: El motor elctrico, la dinamo, el alternador, etc. Fsico-qumicas: La termo-dinamo, la caldera de vapor, el bao galvnico, etc. Neumticas: El mbolo, etc. Electro-hidrulicas: La bomba hidrulica, etc. Etc.

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Clasificacin de las mquinas elctricas Una primer a clasificacin, la podramo s establece r en funcin de que la mquin a en cuestin sea generador a o consumidor a de energa elctrica: Generadores elctricos . Motores elctricos. A partir de lo expuest o anteriormente , la clasificacin siguiente vendra determinad a por la naturalez a de la corrient e generad a o consumida: Generadores y/o motores de corriente continua (cc). Generadores y/o motores de corriente alterna (ca). Aun podramo s entrar en otra clasificacin, derivada de las caractersticas de la generacin o alimentacin elctrica: Generadores y/o motores monofsicos. Generadores y/o motores trifsicos. Generadores polifsicos. Siguiend o con el concept o de adapta r el temario del present e curso a la naturalez a del mismo y considerand o las necesidade s de conocimiento, y aplicacin que los profesionale s que lo utilicen precisarn , nos centraremos en los motores elctricos . Otra important e razn estriba en que, dentr o del apartad o de mquinas elctricas, los motores forman el conjunt o ms importante , motivado por el gran nmer o de unidade s que se fabrican y consume n como respuesta a la gran variedad de aplicaciones posibles que la industria, e incluso el gran consumo, demanda.

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O B JE T IV O S
El present e curso pretend e que el alumno se familiarice con las mquinas elctricas, esencialment e con los motores , tanto los de corrient e continua como los de corriente alterna. De los motores , analizamos y estudiamo s su principi o de funcionamiento, sus distintas formas de arranque y frenado, los mtodos de inversin de sentido de giro as como sus distintas formas de protecci n y aplicaciones. Se hace especial hincapi en el motor asncron o de rotor en cortocircuito, por su mucha mayor incidencia en la industria actual.

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1. M O T O R E DE C.C. S
Al motor de c.c. lo podemo s definir como: Mquina elctrica rotativa, capaz de convertir la energa elctrica de c.c. en energa mecnica. Los motores de corrient e continu a se compone n de los siguientes elementos: El inductor o estator Es un element o de circuito magntic o inmvil sobre el que se bobina un devanado para produci r un campo magntico . El electroim n resultante consta de una cavidad cilndrica entre sus polos. El inducido o rotor Es un cilindro de chapas magnticas aisladas entre s y perpendiculares al eje del cilindro , con unas ranura s paralelas al eje del motor, en las que se alojan las bobinas correspondientes. El inducido es mvil en torno a su eje y queda separado del inductor por un entrehierro. El colector y las escobillas El colector es solidario del inducido , las escobillas son fijas. Los conductores del inducido se alimentan por medio de este dispositivo.

1.1. Fundamentos
Cuand o se alimenta el inducto r, se crea un campo magntic o en el entrehierr o en la direcci n de los radios del inducido . El campo magntico entra en el inducid o por el lado del polo norte del inducto r y sale por el lado del polo sur. Cuand o se alimenta el inducido , dos corriente s del mismo sentido recorre n sus conductores , situados bajo un mismo polo inducto r (de un mism o lado de las escobillas). Por tanto, segn la ley de Laplace (1), los conductore s queda n sometidos a una fuerza de igual intensida d y de sentido opuesto . Ambas fuerzas crean un par que hace girar el inducido del moto r.

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1.2. Tipos
De excitacin paralela
Los bobinado s inducid o e inducto r se conecta n a circuitos independientes. La inversin del sentido de rotaci n se obtiene generalment e por inversin de la tensin del inducido.

De excitacin serie
La construcci n de este motor es similar a la del motor de excitacin separada . El bobinad o inducto r se conecta en serie al inducido , lo que da origen a su nombre. La inversin del sentido de rotaci n se obtiene indistintament e por inversin de las polaridades del inducido o del inducto r. Estos motores se han utilizado tradicionalment e en traccin , especialmente en aquellos casos que la alimentaci n provena de una batera de acumuladores , aunqu e actualment e estn siendo sustituidos, fundamentalmente en la traccin ferroviaria, por los motores asncronos.

De excitacin (compound)

serie-paralelo

Concebid o para reuni r las cualidade s de los motores de excitacin serie y de excitacin paralela. Este motor consta de dos devanados por cada polo inducto r. Uno de ellos se conecta en paralelo con el inducido . Lo recorr e una corrient e dbil con respecto a la corrient e de trabajo. El otro se conecta en serie.

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El motor es de flujo aditivo si se suman los efectos de los amperios-vuelta de ambos devanados. En caso contrario, es de flujo sustractivo, aunque esta variante no suele utilizarse debido a su funcionamient o inestable con cargas fuertes.

De excitacin shunt
Los bobinado s del inducid o y del inducto r, estn alimentado s por un circuito comn. La inversin del sentido de rotacin , normalmente , se obtiene por la inversin de la polaridad.

De imn permanente
Motor constituid o por un rotor, al igual que los casos anteriores , bobinado, a travs del que se aplica la excitacin y un estator constituid o por imanes permanentes. Son motores muy utilizados en aplicaciones de pequeas potencias.
Rotor Est ator Imn

Escobilla

Colect or

Imn permanente

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1.3. Principio de funcionamiento

Cuand o se alimenta el motor a una tensin continu a o rectificad a U, en voltios (V,) se produc e una fuerza contraelectromotri z (fcem ) E, as mismo en V, cuyo valor es: E = U RI, en donde R es el valor resistivo en ohmios ( ) e I la intensidad en amperios (A). RI corresponde a la cada de tensin hmica del inducido. La fcem E est vinculada a la velocidad ( ) en revoluciones por minuto (rpm) y a la excitacin ( ) mediant e la relacin E = k , en la que k es una constant e propia del motor. Esta relacin demuestr a que, a excitacin constante , la fcem E, proporciona l a , es una imagen de la velocidad. La velocidad de un motor de corriente continua se expresa mediante la frmula n = k E / f. Para aumenta r la velocidad, es necesario aumenta r E, la tensin de inducido (por tanto, la tensin de alimentacin), y/o disminuir el flujo de excitacin (por tanto, la corrient e de excitacin) . En las mquinas de corrient e continua , el par est vinculado al flujo inducto r y a la corriente del inducido. El valor del par til es: C = k I Para aumenta r la velocidad y mantene r el par, es necesario aumenta r I y, por consiguiente , la tensin de alimentacin . Al reduci r el flujo, el par disminuye . El funcionamient o de un motor de corrient e continu a es reversible: Si se alimenta el inducido, proporciona un par: funcionamiento de tipo moto r, Si el inducid o gira sin ser alimentad o (por ejemplo, bajo el efecto de una carga arrastrante) , proporcion a energa elctrica: funcionamiento de tipo generado r.

1.4. Aplicaciones
Los motores de corrient e continu a de excitacin separad a siguen siendo ampliament e utilizados para accionar mquina s a velocidad variable. Muy fciles de miniaturiza r, se imponen en las potencias muy bajas. Se adaptan igualmente bien a la variacin de velocidad con tecnologas electrnica s simples y econmicas , y a las aplicacione s en las que se requier e un alto rendimient o desde fracciones de kilovatio a algunos megavatios. Sus caractersticas tambin permiten regular con precisin el par, tanto en modo motor como en modo generado r. Su velocidad de rotacin nominal puede adaptarse fcilmente, desde fabricacin, a todo tipo de aplicaciones.

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Ejemplo de motor de cc

Entre una muestra de los ejemplos ms significativos de aplicaciones podemos contemplar los siguientes: Recreativos / vending / sistemas de pago en mquinas. Ofimtica: Impresoras, fotocopiadoras. Actuadores de vlvulas. Expositores publicitarios. Instrumentacin laboratorio. Filtros / robots piscinas. Etc.

1.5. Consideraciones finales

Los motores de cc, aun siendo menos robustos que los motores asncronos y requiriend o un mantenimient o regular del colector y de las escobillas, as como del inducto r y el inducido , en el caso de potencia s elevadas por tratarse de motores abiertos, siguen siendo ampliament e utilizados, aunqu e la tendenci a es a que vayan siendo gradualment e sustituidos. Cada vez ms, sus aplicacione s se estn viendo limitadas a pequeas potencias , y a sistemas de potencia s mediana s de electrnica s muy simples.

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2. M O TO R E DE C .A . S
Podramo s definir el motor de c.a. como la mquin a elctrica rotativa, capaz de transforma r la energa elctrica de c.a. en energa mecnica. Los motores de corrient e alterna se compone n de los siguientes elementos: El inductor o estator: Es un element o de circuito magntic o inmvil sobre el que se bobina un devanado para produci r un campo magntico . El electroim n resultante consta de una cavidad cilndrica entre sus polos. El inducido o rotor: Caso rotor bobinado: Es un cilindro de chapas magntica s aisladas entre s y perpendiculare s al eje del cilindro , con unas ranura s paralelas al eje del moto r, en las que se alojan las bobinas correspondientes . El inducido es mvil en torn o a su eje y queda separad o del inducto r por un entrehierro. En el caso citado anteriormente, deberemos considerar adems: El colector y las escobillas: El colector es solidario del inducido , las escobillas son fijas. Los conductores del inducido se alimentan por medio de este dispositivo. Caso rotor en corto circuito o jaula de ardilla: Est constituid o por una serie de planchas magnticas aisladas entre si, prensadas y alojadas en sentid o perpendicula r al eje del motor que alojan las varillas caracterstica s que dan nombr e al motor jaula y que puede n ser de los siguientes tipos: jaula simple, jaula doble o jaula resistente. Caso rotor de imn permanente: Est constituid o por imanes permanentes, normalmente de: Samario / Cobalto o Neodimio / Hierro / Boro.

Diferencias entre rotor en jaula de ardilla (A) y de imn permanente (B)

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2.1. Fundamentos
El campo magntico giratorio generado en el estator del motor, induce un campo magntic o en el rotor que origina el par motor que le hace girar Ley de Lenz (1).

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H1

B1

Campo giratorio

B3 H3 H2

B2

E3 E2 E1

Creacin del campo magntico en el estator de un motor de c.a. (1) LEY DE LENZ: La fuerza electromotri z inducid a F tiende a oponerse a la causa que la engendra. d F = ------dt En donde : d es la variacin experimentad a en el tiempo dt por el flujo magntico que atraviesa la espira.

2.2. Tipos
Una primera clasificacin de los motores de c.a., obedecera a su forma constructiva lo que origina su particular funcionamiento: Motores asncronos: Su caracterstica principal y la que le da a su vez el nombre comn con el que se le conoce, es que gira ligeramente por debajo de la velocidad de sincronismo (2).

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(2) VELOCIDAD DE SINCRONISMO: f x 60 n = - --- --- --- - (1 s) rpm x p En donde : n es la velocidad de sincronism o en revolucione s por minuto (rpm). F es la frecuenci a de la red (50 Hz), o la suministrad a por un variador de frecuencia, P es el N de pares de polos del motor. Y s es el deslizamiento (3). (3) DESLIZAMIENTO: Ns N s = - --- --- ---x 100 (%) -Ns En donde: 60 x f Ns = --- --- --- p Y N es la velocidad de rotacin del motor en rpm. Motores sncronos: Son aquellos motores cuya velocidad es fija y proporciona l a la frecuencia de la c.a. aplicada. Otra posible clasificacin podra derivarse de su conexin elctrica: Motores monofsicos: Alimentados por tensiones monofsicas. Motores trifsicos: Alimentados por tensiones trifsicas. Otra de las clasificaciones usuales, viene determinad a por la forma constructiva del rotor, segn hemos podido ver en el apartado 9.3.2: De rotor bobinado. De rotor en corto circuito o en jaula de ardilla. De rotor de imanes permanentes. Por ltimo citaremos un motor de unas caractersticas particulares:

El motor universal: Es un motor serie, que puede funciona r indistintament e en c.c. y en c.a. Son motores normalmente de pequeas potencias (menores de 1 CV). Que suelen trabajar a velocidades elevadas (hasta 10.000 rpm en vaco y hasta 3.500 rpm a plena carga). En el caso de conexi n a c.a. ser convenient e que el ncleo sea laminado par a evitar excesivas corriente s parsitas y las bobinas inductora s tengan un menor n de espiras que el de c.c.

Motor de c.a.

2.3. Principios de funcionamiento

Aunque el principi o de funcionamient o difiere poco entre todos los tipos citados , a excepci n del motor universal, del que ya se ha mencionado su caracterstic a diferencial , en lo sucesivo, nos estaremos refiriendo siempre, si no se hace otra mencin expresa, al motor asncrono, dado que en la actualidad es el ms utilizado, en virtud de sus caractersticas. El uso de estos motores se impon e en la mayora de las aplicaciones debid o a las ventajas que conllevan: robustez, sencillez de mantenimiento, facilidad de instalacin, bajo coste. Es indispensabl e recorda r los principio s de funcionamient o y de fabricacin de estos motores , as como describir y compara r los principale s dispositivos de arranque , regulaci n de velocidad y frenad o que se utilizan con ellos. El principi o de funcionamient o de un motor asncron o se basa en la creaci n de corrient e inducid a en un conducto r cuando ste corta las lneas de fuerza de un campo magntico , de donde proviene el nombre motor de induccin. Imagine una espira ABCD en cortocircuit o situada en un campo magntico B y mvil alrededor de un eje xy.

Si se hace girar el campo magntic o en el sentido de las agujas del reloj, la espira queda sometida a un flujo variable y se convierte en el soporte de una fuerza electromotri z inducid a que origina una corrient e inducida i, ley de Faraday (4).

Creacin de una corriente inducida en una espira en cortocircuito

Es posible definir el sentido de la corrient e de los conductore s activos AB y CD mediant e la aplicacin de la regla de los tres dedos de la mano izquierda . La corrient e inducid a circula de A a B en el conducto r AB y de C a D en el conductor CD.

Reglas de los tres dedos

Segn la ley de Lenz, el sentido de la corriente es tal que se opone por su accin electromagntica a su causa de origen.

Cada uno de los dos conductore s se somete por tanto a una fuerza F, en sentid o opuesto a su desplazamient o relativo con respecto al campo inducto r. La regla de los tres dedos de la mano derecha (accin del campo sobre una corriente ) permit e definir fcilment e el sentido de la fuerza F que se aplica a cada conducto r. El pulgar se sita en el sentido del campo del inducto r. El ndic e indica el sentido de la fuerza. El dedo del corazn se sita en el sentido de la corrient e inducida . Por tanto, la espira se somete a un par que provoca su rotaci n en el mismo sentido que el campo inducto r, denominado campo giratorio. (4) LEY DE FARADAY: Cualquie r variacin del flujo magntic o de un circuito, produc e una fuerza electromotri z inducid a (fem) proporcional a la rapidez con que varia dicho flujo: d fem = ------dt Creacin del campo giratorio:

Tres devanados, con un decalad o geomtric o de 120, se alimenta n de sendas fases de una red trifsica alterna. Los devanado s reciben corriente s alternas de idntico decalad o elctrico que produce n un campo magntic o alterno sinusoidal. Dicho campo, siempr e dirigido en base al mismo eje, alcanza el mximo cuando la corriente del devanado es mxima. El campo que genera cada devanado es el resultado de dos campos que gira n en sentido inverso y cuyo valor constant e equivale a la mitad del valor de campo mximo. En un moment o dado t1 del perodo , los campos que produc e cada devanado pueden representarse de la siguiente manera: El campo H1 disminuye. Los 2 campos que lo componen tienden a alejarse del eje OH1. El campo H2 aumenta . Los 2 campos que lo compone n tiende n a aproximarse al eje OH2. El campo H3 aumenta . Los dos campos que lo compone n tienden a aproximarse al eje OH3. El flujo correspondiente a la fase 3 es negativo. Por tanto, el sentido del campo es opuesto al de la bobina.

La superposici n de los tres diagramas permit e constata r lo siguiente: los tres campos que giran en el sentido inverso al de las agujas del reloj estn decalados de 120 y se anulan. los tres campos que giran en el sentido de las agujas del reloj se superponen. Estos campos se suman y forman el campo giratorio de amplitu d constante 3Hmax/2 de 2 polos. Este campo complet a una vuelta por cada perod o de corrient e de alimentacin. Su velocidad es una funcin de la frecuenci a de la red f y del nmero de pare s de polos p. Se denomin a velocidad de sincronizacin y se obtiene mediante la frmula ya conocida: 60 x f Ns = ---------rpm p

Principio de un motor asncrono trifsico

Campos generados por las tres fases

Algunas consideraciones particulares referente a la constitucin de los motores asncronos:

Un motor asncrono trifsico consta de dos partes principales: Un inducto r, o estato r. Un inducido, o roto r. El estator: Es la parte fija del motor. Una carcasa de metal fundid o o de aleacin liger a encierr a una corona de chapas delgadas (del orden de 0,5 mm de espesor ) de acero al silicio. Las chapas queda n aisladas entre s por oxidacin o por barniz aislante. La foliacin del circuito magntico reduce las prdidas por histresis y por corrientes de Foucault. Las chapas dispone n de ranura s en las que se sitan los devanados estatricos que producen el campo giratorio (tres devanados en el caso de un motor trifsico). Cada devanado se compon e de varias bobinas. El modo de acoplamiento de las bobinas entre s determina el nmero de pares de polos del motor y, por tanto, la velocidad de rotacin. El rotor: Es la parte mvil del motor. Al igual que el circuito magntic o del estator, se compone de un apilamiento de chapas delgadas aisladas entre s que forman un cilindro enchavetado sobre el eje del moto r.

Componentes de un motor asncrono trifsico de jaula

Rotor jaula

de

Rotor de jaula simple:

Existen unos taladros o ranura s ubicados hacia el exterio r del cilindro en los que se sitan los conductores conectados a cada extremidad por medio de una corona metlica y sobre los que se aplica el par motor que genera el campo giratorio. Los conductore s se inclinan ligerament e con respecto al eje del motor para que el par sea regular. El conjunto tiene el aspecto de una jaula, lo que explica el nombre de este tipo de roto r. En motores pequeos, la jaula est totalmente moldeada. Normalmente , se utiliza alumini o inyectado a presin. Las aletas de refrigeracin , coladas durant e la misma operacin , hacen masa con el roto r.

El par de arranqu e de estos motores es relativament e dbil y la corriente que se absorbe durant e la puesta bajo tensin es muy superio r a la corriente nominal. Rotor de doble jaula: Este es el tipo de rotor ms utilizado. Consta de dos jaulas concntricas , una exterio r de gran resistencia y otra interior ms dbil. Al iniciarse el arranque , dado que el flujo es de elevada frecuencia , las corriente s inducida s se opone n a su penetraci n en la jaula interio r. El par que produc e la jaula exterio r resistente es important e y se reduce la corriente solicitada. Al finalizar el arranque, la frecuencia disminuye en el rotor y se facilita el paso del flujo a travs de la jaula interio r. El motor pasa a comportars e como si constara de una sola jaula poco resistente. En rgime n estable, la velocidad slo es ligerament e inferior a la del motor de jaula simple. Rotor de jaula resistente: El rotor resistente existe principalmente en jaula simple. En general, la jaula queda cerrada por dos anillos de acero inoxidabl e resistente . Ciertos motores son de tipo motoventilado. El rendimient o de los motores de jaula resistente es inferio r, pero la variacin de la velocidad puede obteners e alterand o nicament e la tensin. Por lo dems, su par de arranque es bueno. El rotor de bobina (rotor de anillos): Unos devanados idnticos a los del estator se sitan en las ranuras de la periferia del rotor, que generalmente es trifsico. Una de las extremidades de cada uno de los devanados est unida a un punt o comn (acoplamient o en estrella) . Las extremidade s libres pueden conectars e a un acoplado r centrfug o o a tres anillos de cobre aislados y solidarios del roto r. Varias escobillas de grafito conectadas al dispositivo de arranque frotan los anillos. Dependiend o del valor de las resistencias insertada s en el circuit o rotrico , este tipo de motor puede desarrolla r un par de arranque que alcanza 2,5 veces el valor del par nominal . La punta de corriente durante el arranque es prcticamente igual a la del par.

Curvas de par/velocidad de los distintos rotores de jaula

2.4. Aplicaciones
Dado el important e nmer o de aplicacione s a las que el motor de c.a. se presta, su relacin resultara prcticamente interminable. Como pauta podemo s aceptar, que cualquie r aplicacin que se nos presente , en la que sea necesaria la utilizacin de un motor, independientement e de: Su tensin de utilizacin, potencia , configuracin mecnica , etc., siempre, o casi siempre, encontraremo s un motor adecuado al caso. A modo de simple ejemplo podramo s citar las siguientes aplicaciones: Etc. Pequeo s electrodomsticos : Batidoras, molinillos de caf lavadoras, robots de cocina, etc. Motores de peque a y median a potenci a para aplicacione s industriales: Turbinas, ventiladores, bombas cintas transportadoras, etc. Motores de peque a y median a potenci a para mquina s herramienta: Tornos, fresadoras, sierras circulares y de cinta, etc. Motores de potencia s medias/altas , para grandes mquinas : Prensas, compactadoras, mquinas para grandes embalajes, etc. Motores para traccin elctrica.

3. S IS T E M A DE A R R A N Q U, EIN V E R S I Y S N R E G U L A C I DE M Q U IN A E L C T R ICS N S A E N SERVICIO. P R E C A U C IO N E S

Definicin de arranque: Entendemo s como arranque , todas aquellas maniobra s que nos conducen a la puesta en marcha , y slo a la puesta en marcha , de un determinado proceso . Cualquie r otra accin estar comprendid a en una maniobra de: Inversin, regulacin, control, etc. Antes de entrar en cualquie r otra consideracin , deberemo s tener MUY EN CUENTA, que en el proceso de arranqu e de un motor, deben incluirse NECESARIAMENTE, tanto por una razn obvia de protecci n de las personas , como la de las mquina s e instalaciones , as como por necesidades legales, los siguientes elementos:

1 2 3 4

Seccionamiento Interrupcin

Proteccin contra corto-circuitos Proteccin contra sobrecargas

Conmutacin Motor

Grfico arranque motor

De los 5 elemento s mostrado s en el grfico anterio r, solament e el 5: Conmutacin , podr suprimirse , siempre y cuando , la automatizacin no sea necesaria. Veamos a continuacin , aunqu e someramente , las caracterstica s y funciones que cumplen cada uno de los 5 elementos citados.

Seccionamiento
Permite de forma segura mantener el circuito sin tensin. (Norma IEC 947-3). NUNCA deber abrirse ni cerrarse el seccionado r con carga, puesto que dich o accionamiento , no lleva sistemas de absorci n de chispa y dependiendo de las intensidades que se manejen, el arco a la conexin o a la desconexi n podra produci r ACCIDENTES GRAVES en el operario que lo manipulara. El seccionador deber adems cumplir con los siguientes requisitos: Ser de contactos aparentes. conexin / desconexin Ser de omnipola r.

De los 5 elementos mostrados en el grfico anterior, solamente el 5: Conmutacin, podr suprimirse, siempre y cuando, la automatizacin no sea necesaria.

Contactos aparentes

Omnipolar

Enclavable

Seccionador - fusible

Distancia aislamiento

Seccionador y sus caractersticas

Ser enclavable. No podr enclavarse nunca el seccionador cuando est en posicin cerrada o cuando sus contactos se hayan cerrado accidentalmente. Disponer de las distancias de aislamiento necesarias para impedir el cebado del arco.

Interrupcin
Permite establece r, tolerar e interrumpi r las corriente s de un circuito con carga.

Proteccin contra corto-circuitos

Protege contra las altas intensidade s (del orden de los KA) producidas en un corto espacio de tiempo por un corto-circuit o (contact o directo entre dos fases activas, o entre una fase y un neutro). Por esta razn debe ser de respuesta lo ms rpida posible y acta directamente sobre el circuito de potencia al cual protege. Suelen emplearse para estas protecciones, los fusibles o los disyuntores magnticos.

Disyuntor magntico Proteccin contra sobrecargas

Protege contra las intensidade s producida s por las sobrecargas , bien sean controladas, como por ejemplo el arranqu e de un motor, que puede llegar a consumi r hasta 7 veces su intensida d nomina l durant e algunos segundo s (entr e 3 y 7 aproximadamente , segn el sistema de arranque), como incontroladas , como por ejemplo el roce excesivo de un motor por falta de engrase, por rotura de cojinete, etc.

Las proteccione s contra sobrecarga s suelen efectuars e mediant e los dispositivos trmicos, que a diferenci a del caso anterio r, no actan normalmente, excepto en el caso de muy bajas intensidades , directamente sobre el circuito de potencia , sino que manda n una seal a ste para que se desconecte.

Disyuntor magneto - trmico Conmutaci n

Permite el contro l del arranqu e y parada del motor; puede ser de arranque/parad a brusca (on / off ) o variable ( arranqu e progresivo y variacin de velocidad ). El elemento ms habitual empleado en la conmutacin es el contacto r.

Contactor

Clasificacinde los arranques

Existen diferente s sistemas de arranqu e a aplicar en motores . Una primera clasificacin podra ser: Arranque directo. Arranque parcialmente controlado. Arranque totalmente controlado.

Cada una de las clasificaciones anteriores , que en ocasiones llevan implcita algun a otra maniobra , como la regulaci n y/o el control , nos permiten, a su vez, las siguientes opciones: En el arranque directo: Arranque por interrupto r. Arranque por contacto r. Nuevas tecnologas. estrella /

En el arranque parcialmente controlado: Arranque tringulo.

Arranque de motores de devanados partidos part-winding. Arranque por resistencias rotricas / estatricas. - Arranqu e po r autotransformado r. Arranque por arrancador esttico o electrnico. Arranque por variador de velocidad. Nuevas tecnologas.

En el arranque totalmente controlado:

Veamos a continuaci n el esquema caracterstic o y una imagen de la realidad, de algunos ejemplos de los sistemas de arranqu e reseados:

Arranque directo por contactor (con proteccin magnetotrmica)

Arranque por arrancador electrnico (con proteccin magnetotrmica)

Arranque con variador de velocidad (con proteccin magnetotrmica)

3.1. El arranque directo en el motor de c.a.

Entendemo s como arranqu e directo de un motor, aquel proceso que inici a el funcionamient o del mismo por el simple hecho de suministrarle tensin, sin ninguna inte rvencin sobre sta.

Par
Corriente de arranque 6 . . 8 In Corriente mxima 3. .4 In Par mximo 2.5 Par nominal Par de arranque 1.5 Par nominal Par nominal Corriente nominal In

Par

Corriente

Corriente arranque P < 1 kW ... 2,5 a 5 In P > 1 kW ... 4 a 8 In

Cos de arranque

Z. INESTABLE

Z. ESTABLE

0,2 a 0,5

Velocidad nominal Velocidad de sincronismo ns = 60 f / pp

Velocidad mnima

Velocidad

Grfico caracterstico de un arranque directo en un motor de c.a.

Caractersticas fundamentales: Par inicial de arranque: Corriente inicial de arranque: Duracin media del arranque: 0,6 a 1,5 Mn 4 a 8 In 2 a 3 seg.

Mn = Par nominal In = Intensidad nominal Aplicaciones bsicas: Motores de hasta 4KW. Mquinas pequea s que pueda n arranca r a plena carga, sin problemas mecnicos (rodamientos, correas, cadenas, etc.). Bombas, Ventiladores. Etc.

Ventajas : Arrancador de esquema simple. Coste econmico. Par de arranqu e importante , en comparaci n con otros arranques. Punta de intensida d muy important e (la red debe admitir esta punta). Arranqu e brusco, golpe mecnico : Riesgo de roturas , mayor desgaste en rodamientos y en las transmisiones a correas o cadena. Parada no controlada o en rueda libre. Golpe de ariete. Fundamentalmente por efecto de una bomba. en las conducciones de fluidos

Inconvenientes:

A continuaci n veremos los distintos sistemas de arranqu e directo empleados, tanto en motores de c.c. como de c.a.

3.2. Arranque por interruptor

Como su mismo nombr e indica, es aquel en que el element o encargado de suministra r la energa necesaria para el funcionamient o del motor, es un interrupto r, que podr ser: de palanca, rotativo, de cuchillas, etc. ste proporciona la tensin necesaria para que el motor funcione a sus caractersticas nominales de: intensidad, velocidad, par, etc.

1/L1 3/L2 5/L3

U1

V1

W1

M1

Esquema de un arranque con interruptor

3.3. Arranque por contactor

El arranqu e por contacto r, a diferenci a del anterio r, nos permitir automatizar el arranque. En este caso, la energa al motor se la proporcion a un dispositivo magnetomecnico (contactor) , en el que estn perfectament e diferenciada s las etapas de potencia (energa al motor) y control (automatizacin). Este ltimo, merced al suministr o de una tensin, igual o diferent e de la del motor, que procedent e de cualquie r dispositivo: Pulsador, autmata, etc. alimenta la bobina del contactor haciendo que, cuando se produce este efecto, se cierr e alimentand o al motor, abrindos e y, por lo tanto, parando el motor cuando la bobina deja de estar alimentada.
1/L1 3/L2 5/L3

3 4 V1

5 6 W1

-KM1
2 U1

M1

Esquema de un arranque con contactor (-KM1)

En los dos casos anteriores , se ha omitido , expresamente , cualquie r tipo de proteccin : Magntica, trmica o cualquie r otra. stas se vern en prximos captulos.

3.4. Arrancadores compactos

Los sistemas tradicionale s para arranca r un motor elctrico , han evolucionad o en los ltimos tiempos, con la pretensi n de conseguir diferente s efectos: Mayor fiabilidad, mejores protecciones , mejor facilidad de diseo, mayor comodida d en la instalacin , meno r mantenimiento, miniaturizacin de los sistemas, etc. Por lo dicho anteriormente , los equipos actuales de arranqu e de motores, llevan normalment e integrada s una buena parte de las protecciones necesarias ; necesarias, tanto por la segurida d de las personas y las instalaciones , com o por las exigencias de las distintas legislaciones: Municipales, autonmicas, nacionales y de la C.E. Referent e a las proteccione s mencionadas , como mnimo , los nuevos sistemas integra n la protecci n magntica : Frente a cortocircuitos , y la trmica : Frente a las sobrecargas; pudiend o adems, segn la tecnologa del equipo, incorpora r otras proteccione s como: Desajuste de fases, fallo de fase, deriva a tierra, sobrecarga, subcarga, etc. Por ltimo diremos que estos nuevos equipos, puede n o suelen llevar integrad a una peque a pantalla en la que aparece n los datos que puede controla r, bien para programarlos , verificarlos, o tener constanci a del fallo producido , caso de existir. Las ms sofisticadas nos permiten , a mayor comodidad , comunicarno s con distintos elemento s de la instalacin: Otros equipos de arranque, autmatas, detectores, PC`s, etc., mediante distintos lenguajes de comunicacin: MODBUS, ASI, etc.

En los dos casos anteriores, se ha omitido, expresamente, cualquier tipo de proteccin: Magntica, trmica o cualquier otra. stas se vern en prximos captulos.

Potencia Control

Arrancador de ltima generacin

4. G E N E R A L ID A D E O B R LOS SS E A R R A N Q U EPA R C IA O T OTA L M E N E S L T CONTROLADOS

Veamos a continuaci n los distintos sistemas de arranqu e total o parcialmente controlados. Entendemo s por arranqu e parcialment e controlado , aquel que nos permit e modificar alguna de las condicione s normale s que se produciran en un arranque directo. Como caso ms habitua l se modifica la intensida d de arranque, consiguindos e este efecto por una fragmentaci n en dos, o mximo tres, niveles de la tensin suministrad a al motor durant e el arranque. El arranqu e controlado , es aquel en que las modificacione s de los parmetro s caracterstico s del arranqu e del motor, se ven modificados de forma progresiva y TOTALMENTE CONTROLADA.

4.1. Arranque estrella / tringulo

Slo es posible utilizar este modo de arranqu e en motores en los que las dos extremidades de cada uno de los tres devanados estatricos vuelvan a la placa de bornas. Por otra parte, el bobinad o debe realizarse de manera que el acoplamiento en tringul o correspond a con la tensin de la red: Por ejemplo, en el caso de una red trifsica de 380 V, es preciso utilizar un motor bobinado a 380 V en tringulo y 660 V en estrella. El principi o consiste en arranca r el motor acopland o los devanado s en estrell a a la tensin de la red, lo que equivale a dividir la tensin nominal del motor en estrella por 3 (en el ejemplo anterio r, la tensin de la red 380 V = 660 V / 3 ). La punta de corriente durante el arranque es: Id = 1,5 a 2,6 In El par de arranque se reduce, ya que es proporcional al cuadrado de la tensin de alimentacin: Cd = 0,2 a 0,5 Cn Cd = Par de arranque Cn= Par nominal La velocidad del motor se estabiliza cuando se equilibra n el par del motor y el par resistente , normalment e entre el 75 y 85% de la velocidad nominal . En ese momento , los devanado s se acoplan en tringul o y el

motor rinde segn sus caracterstica s naturales . Un temporizado r se encarg a de controla r la transici n del acoplamient o en estrella al acoplamient o en tringulo . El cierre del contacto r de tringul o se produce con un retard o de 30 a 50 milisegundo s tras la apertur a del contacto r de estrella, lo que evita un cortocircuit o entre fases al no poder encontrarse ambos cerrados al mismo tiempo. La variacin de la tensin de alimentaci n tiene las siguientes consecuencias: La corrient e de arranqu e vara proporcionalment e a la tensin de alimentacin. El par de arranqu e vara proporcionalment e al cuadrad o de la tensin de alimentacin.

Ejemplo: Si la tensin se reduce , la corrient e y el par, se reduce n en la misma proporcin. La corrient e que recorr e los devanado s se interrump e con la apertura del contacto r de estrella y se restablec e con el cierre del contacto r de tringulo. El paso al acoplamient o en tringul o va acompaad o de una punta de corriente transitoria , tan breve como importante , debida a la fcem del moto r.

Esquema del arranque estrella / tringulo

El arranque estrella-tringulo es apropiado para las mquinas cuyo par resistente es dbil o que arrancan en vaco. Dependiend o del rgime n transitori o en el moment o del acoplamiento en tringulo , puede ser necesario utilizar una variante que limite los fenmenos transitorios cuando se supera cierta potencia: Temporizacin de 1 a 2 segundos al paso estrella-tringulo. Esta medida permit e disminui r la fcem y, por tanto, la punta de corriente transitoria. Esta variante slo puede utilizarse en mquina s cuya inercia sea suficiente para evitar una deceleracin excesiva durante la temporizacin. Caractersticas fundamentales: Par inicial de arranque: Corriente inicial de arranque: Duracin media del arranque: 0,2 a 0,5 Mn 1,3 a 2,6 In 3 a 7 seg.

Mn = Par nominal In = Intensidad nominal Aplicaciones bsicas: Mquinas de arrancado en vaco. Ventiladores y bombas centrfugas. Mquinas-herramienta. Mquinas para madera. Etc.

Ventajas : Arrancador relativamente econmico. relacin par / - Buena intensidad. -

Reduccin de la corriente de arranque. Par pequeo en el arranque. Corte de alimentacin en el cambio (transitorios). Conexin motor a 6 cables. No hay posibilidad de regulacin.

Inconvenientes:

A continuaci n veremos los distintos sistemas de arranqu e directo empleados, en motores de c.a.

Intensidad Par

6 5 4 3 2 1

2,5 IInnte nt enssii ddadad enen acacooppll aammii eennttoo 2 1,5 IInnte nt enssii ddadad enen acacooppll aammii eennttoo 1 0,5 Velocidad 0,25 0,50 0,75 1,00 0 PaParr eenn Velocidad 0,25 0,50 0,75 1,00

PPaarr eenn ttrri i nngguul ol o ((didi

Curvas caractersticas del arranque estrella - tringulo

Arranque en 3 tiempos: estrella-tringulo + resistencia-tringulo.

El corte se mantiene , pero la resistencia se pone en serie aproximadamente durant e tres segundos con los devanado s acoplados en tringulo . Esta medida reduce la punta de corriente transitoria. Arranque en estrella-tringulo + resistencia-tringulo sin corte. La resistencia se pone en serie con los devanado s inmediatament e antes de la apertur a del contacto r de estrella. Esta medida evita cualquie r corte de corriente y, por tanto, la aparicin de fenmenos transitorios. El uso de estas variantes conlleva la instalaci n de componente s adicionales y el consiguient e aument o del coste total. En muchos casos, el uso de un arrancador esttico es una solucin preferible.

4.2. Arranque de motores de devanados partidos part - w in d in g

Este tipo de motor est dotado de un devanado estatric o desdoblado en dos devanados paralelos con seis o doce bornas de salida. Equivale a dos medios motores de igual potencia. Durant e el arranque , un solo medio motor se acopla en directo a plena tensi n a la red, lo que divide aproximadament e por dos tanto la corriente

de arranqu e como el par. No obstante , el par es superio r al que proporcionar a el arranqu e estrella-tringul o de un motor de jaula de igual potencia. Al finalizar el arranque , el segundo devanado se acopla a la red. En ese momento , la punta de corrient e es dbil y de corta duracin , ya que el motor no se ha separad o de la red de alimentaci n y su deslizamient o ha pasado a ser dbil. Este sistema, poco utilizado en Europa, es muy frecuente en el mercad o norteamerican o (tensin de 230/460 V, relacin igual a 2).

Arranque de un motor de devanados partidos (part-winding)

Curva de corriente / velocidad del Arranque de un motor part-winding

Curva de par / velocidad del arranque de un motor part-winding

4.3. Arranque por resistencias rotricas / estatricas

Arranque por resistencias estatricas:

Curva de corriente / velocidad en arranque estatrico

Curva de par / velocidad en arranque estatrico

El principi o consiste en arranca r el motor bajo tensin reducid a mediante la insercin de resistencias en serie con los devanados. Una vez estabilizada la velocidad, las resistencias se eliminan y el motor se acopla directament e a la red. Normalmente , se utiliza un temporizador para controlar la operacin. El principi o consiste en arranca r el motor bajo tensin reducid a mediante la insercin de resistencias en serie con los devanados. Una vez estabilizada la velocidad, las resistencias se eliminan y el motor se acopla directament e a la red. Normalmente , se utiliza un temporizador para controlar la operacin. Durant e este tipo de arranque , el acoplamient o de los devanado s del moto r no se modifica. Por tanto, no es necesario que las dos extremidades de cada devanado sobresalgan de la placa de bornas. El valor de la resistencia se calcula en base a la punta de corrient e que no se debe supera r durant e el arranque , o al valor mnimo del par de arranque necesario teniendo en cuenta el par resistente de la mquina accionada. Generalmente, los valores de corriente y de par de arranque son:

Arranque por resistencias estatricas Id = 4,5 In Cd = 0,75 Cn Durant e la fase de aceleraci n con las resistencias, la tensin que se aplic a a las bornas del motor no es constante . Equivale a la tensin de la red meno s la cada de tensin que tiene lugar en la resistencia de arranque. La cada de tensin es proporciona l a la corrient e absorbid a por el motor. Dad o que la corrient e disminuye a medida que se acelera el motor, sucede lo mismo con la cada de tensin de la resistencia. Por tanto, la tensin que se aplica a las bornas del motor es mnima en el momento del arranque y aumenta progresivamente. Dado que el par es proporciona l al cuadrad o de la tensin de las bornas del motor, aument a ms rpidament e que en el caso del arranqu e estrella-

tringulo , en el que la tensin permanec e invariable mientra s dura el acoplamiento en estrella. Este tipo de arranqu e es, por tanto, apropiad o para las mquina s cuyo par resistente crece con la velocidad, por ejemplo los ventiladores. Su inconvenient e consiste en que la punta de corrient e es relativamente important e durant e el arranque . Sera posible reducirl a mediant e el aument o del valor de la resistencia, pero esta medida conllevara una cad a de tensin adiciona l en las bornas del motor y, por tanto, una considerable reduccin del par de arranque. Por el contrario, la eliminacin de la resistencia al finalizar el arranque se lleva a cabo sin interrumpi r la alimentaci n del motor y, por tanto, sin fenmenos transitorios. Caractersticas fundamentales: Corriente inicial de arranque: Par inicial de arranque: Duracin media del arranque: 4,5 In 0,6 a 0,85 Mn 7 a 12 seg.

Mn = Par nominal In = Intensidad nominal Aplicaciones bsicas: Mquinas de fuerte inercia sin problema s particulare s de par ni de intensidad en el arranque: Centrifugadores. Mquinas de elevacin. Etc. Turbinas.

Ventajas : Posibilidad de ajuste de los valores de arranque. No hay corte de la alimentacin durante el arranque. Importante reduccin de las puntas de corriente transitorias. Pequea reduccin de la punta de arranque. Necesita resistencias.

Inconvenientes:

Arranque por resistencias rotricas: Un motor de anillos no puede arranca r en directo (devanado s rotricos cortocircuitados ) sin provocar puntas de corrient e inadmisibles . Es necesari o insertar en el circuito rotrico resistencias que se cortocircuiten progresivamente , al tiempo que se alimenta el estator a toda la tensin de red. El clculo de la resistencia insertad a en cada fase permit e determinar con rigor la curva de par-velocidad resultante : Para un par dado, la velocidad es menor cuanto mayor sea la resistencia. Como resultado, la resistencia deb e insertars e por complet o en el moment o del arranque y la plena velocidad se alcanza cuando la resistencia est completamente cortocircuitada.

Curva de corriente / velocidad por arranque rotrico

Arranque rotrico por resistencias

Curva de par / velocidad por arranque rotrico

La corrient e absorbid a es prcticament e proporciona l al par que se suministra. Como mximo, es ligeramente superior a este valor terico. Por ejemplo, la punta de corrient e correspondient e a un par de arranque de 2 Cn es aproximadament e de 2 In. Por tanto, la punta es considerablemente ms dbil, y el par mximo de arranque ms elevado, que en el caso de un motor de jaula, en el que el valor norma l se sita en torno a 6 In para 1,5 Cn. El motor de anillos con arranqu e rotrico se impone , por tanto, en todos los casos en los que las puntas de corrient e deben ser dbiles y cuando las mquinas deben arrancar a plena carga. Por lo dems, este tipo de arranqu e es sumament e flexible, ya que resulta fcil adapta r el nmer o y el aspecto de las curvas que representa n los tiempos sucesivos a los requisitos mecnicos o elctricos (par resistente, valor de aceleracin, punta mxima de corriente, etc.).

4.4. Arranque por autotransformador

El motor se alimenta a tensin reducid a mediant e un autotransformador que, una vez finalizado el arranque, queda fuera del circuito. El arranque se lleva a cabo en tres tiempos: En el primer tiempo, el autotransformador comienza por acoplarse en estrella y, a continuacin , el motor se acopla a la red a travs de una parte de los devanados del autotransformado r. El arranque se lleva a cabo a una tensin reducida que se calcula en funcin de la relacin de transformacin. Generalmente , el transformado r est dotado de tomas que permiten selecciona r la relacin de transformaci n y, por tanto, el valor ms adecuado de la tensin reducida. Antes de pasar al acoplamient o a plena tensin, la estrella se abre. En ese momento , la fraccin de bobinad o conectad a a la red crea una inductanci a en serie con el motor. Esta operaci n se realiza cuando se alcanza la velocidad de equilibro , al final del prime r tiempo. El acoplamient o a plena tensin intervien e a partir del segundo tiempo, normalment e muy corto (una fraccin de segundo) . Las inductancia s en serie con el motor se cortocircuita n y, a continuacin, el autotransformador queda fuera del circuito.

La corrient e y el par de arranqu e varan en la misma proporcin . Se dividen por (U red / U reducida)2 y se obtienen los valores siguientes: Id = 1,7 a 4 In Cd = 0,5 a 0,85 Cn

Arranque por autotransformador.

Curva de corriente / velocidad en en arranque por autotransformador

Curva de par / velocidad en arranque por autotransformador

El arranqu e se lleva a cabo sin interrupci n de corrient e en el motor, lo que evita que se produzcan fenmenos transitorios. No obstante , si no se toman ciertas precaucione s puede n aparecer fenmeno s transitorio s de igual naturalez a durant e el acoplamient o a plen a tensin. De hecho , el valor de la inductanci a en serie con el motor tras la apertur a de la estrella es important e si se compar a con la del motor. Como consecuencia , se produc e una cada de tensin considerable que acarrea una punt a de corrient e transitori a elevada en el momento del acoplamient o a plen a tensin. El circuito magntic o del autotransformado r incluye un entrehierr o que disminuye el valor de la inductancia para paliar este problema . Dicho valor se calcula de modo que, al abrirse la estrella en el segund o tiempo , no haya variacin de tensin en las bornas del moto r. El entrehierr o aument a la corrient e magnetizant e del autotransformado r. Dich a corrient e aument a la corrient e solicitada en la red durant e el primer tiempo del arranque. Este modo de arranqu e suele utilizarse en los motores con potencia superior a 100 kW. Sin embargo , el precio de los equipos es relativamente alto debido al elevado coste del autotransformado r. Caractersticas fundamentales: Corriente inicial de arranque: Par inicial de arranque: Duracin media del arranque: 1,7 a 4 In 0,4 a 0,85 Mn 7 a 12 s

Mn = Par nominal In = Intensidad nominal Aplicaciones bsicas: Mquinas de gran potencia o de fuerte inercia en los casos donde la reduccin de la punta de intensidad es un criterio importante.

Ventajas : Buena intensidad. relacin par /

Posibilidad de ajuste de los valores de arranque. No hay corte de la alimentacin durante el arranque Necesita un autotransformado r. Dimensiones importantes.

Inconvenientes:

4.5. Arranque por arrancador esttico o electrnico

En cada uno de los puntos, el par, de frecuencia fija, es proporcional al cuadrado de la tensin de alimentacin: 2 C = k U , o a la relacin del cuadrado de las corrientes. Por tanto es posible escribir: IATS 2 CA = C dA (-----------) IA

IATS 2 CB = C dB (-----------) IB IATS CC = C dC (-----------) 2 . . . IC

Curvas de corriente / velocidad y par / velocidad en el arrancador electrnico

La alimentaci n del motor durant e la puesta en tensin se realiza mediante una subida progresiva de la tensin, lo que posibilita un arranqu e sin sacudidas y reduce la punta de corriente . Para obtene r este resultado , se utiliza un graduado r de tiristores montado s en oposicin de 2 por 2 en cada fase de la red. La subida progresiva de la tensin de salida pued e controlars e por medio de la rampa de aceleracin , que depend e del valor de la corrient e de limitacin , o vincularse a ambos parmetros.

Un arrancado r ralentizado r progresivo es un graduado r de 6 tiristores que se utiliza para arranca r y parar de manera controlad a los motores trifsicos de jaula.

Diagrama de arrancador electrnico Garantiza: El control de las caractersticas de funcionamiento, durante los perodos de arranque y parada. La proteccin trmica del motor y del arrancado r. La protecci n mecnica de la mquin a accionada , mediant e la supresi n de las sacudidas de par y la reducci n de la corriente solicitada. principalmente

La corrient e (IATS en el grfico anterio r de curvas de corrient e / velocidad y par / velocidad ) puede regularse de 2 a 5 In, lo que proporcion a un par de arranqu e regulabl e entre 0,1 y 0,7 del par de arranqu e en directo. Permite arranca r todo tipo de motores asncronos . Puede cortocircuitarse para arrancar por medio de un contactor y mantener al mismo tiempo el dominio del circuito de control. A todo ello hay que aadir la posibilidad de: Deceleracin progresiva. Parada ralentizada.

4.6. Arranque por variador de velocidad

Durante mucho tiempo, las posibilidades de regulacin de la velocidad de los motores asncrono s han sido muy escasas. En la mayora de los casos, los motores de jaula se utilizaban a su velocidad nominal . Los nicos motore s que dispona n de varias velocidades fijas eran los de acoplamient o de polo s y los de devanado s separados , que todava se emplean de manera habitual.

Actualmente , los convertidore s de frecuenci a permite n controla r a velocidad variable los motores de jaula. De este modo, puede n utilizarse en aplicacione s que, hasta hace poco, quedaba n reservadas para los motores de corriente continua.

Velocida de sincronizacin d
La velocidad de sincronizaci n de los motores asncrono s trifsicos es proporciona l a la frecuenci a de la corrient e de alimentaci n e inversamente proporciona l al nmer o de pares de polos que constituye n el estato r. 60 f N = p N: Velocidad de sincronizacin en r.p.m. f: Frecuencia en Hz p: Nmero de pares de polos. La siguiente tabla contien e la velocidad de rotaci n del campo giratorio, o velocidad de sincronizacin , correspondient e a las frecuencias industriale s de 50 Hz y 60 Hz y a la frecuenci a de 100 Hz, en base al nmero de polos.

Durante mucho tiempo, las posibilidades de regulacin de la velocidad de los motores asncronos han sido muy escasas. En la mayora de los casos, los motores de jaula se utilizaban a su velocidadnominal. Los nicos motores que disponan de varias velocidades fijas eran los de acoplamiento de polos y los de devanados separados, que todava se emplean de manera habitual. Actualmente, los convertidores de frecuencia permiten controlar a velocidad variable los motores de jaula. De este modo, pueden utilizarse en aplicaciones que, hasta hace poco, quedaban reservadas para los motores de corriente continua.

Estos datos no significan que sea posible aumenta r la velocidad de un moto r asncron o alimentndol o a una frecuenci a superio r a la prevista aunqu e la tensin est adaptada . Es convenient e comproba r si su diseo mecnico y elctrico lo permiten. Teniend o en cuenta el deslizamiento , las velocidades de rotaci n en carga de los motores asncrono s son ligerament e inferiore s a las velocidades de sincronizacin que figuran en la tabla.

M O TO R E S JAULA

DE

La velocidad de un motor de jaula, segn se ha descrito anteriormente, depend e de la frecuenci a de la red de alimentaci n y del nmer o de pares de polos. Por consiguiente, es posible obtener un motor de dos o varias velocidades mediant e la creacin de combinacione s de bobinados en el estator que correspondan a distintos nmeros de polos. Motores de acoplamiento de polos: Este tipo de motores slo permit e relacione s de velocidad de 1 a 2 (4 y 8 polos, 6 y 12 polos, etc.). Consta de seis bornas.

Motor de acoplamiento de polos Dependiend o de sus caractersticas , los motores puede n ser de potencia constante, par constante o par y potencia variables. Para una de las velocidades, la red se conecta a las tres bornas correspondientes . Para la segunda , dichas bornas estn conectada s entre s y la red se conecta a las otras tres. Normalment e el arranqu e se realiza de manera directa, tanto a alta como a baja velocidad. En ciertos casos, si las condicione s de uso lo requiere n y el motor lo permite , el dispositivo de arranqu e pasa automticament e a baja velocidad antes de activar la alta velocidad o antes de la parada. Dependiendo de las corrientes absorbidas durante los acoplamientos a Baja Velocidad o Alta Velocidad, uno o dos rels trmicos pueden encargarse de la proteccin. Generalmente, el rendimiento de este tipo de motores es poco elevado y su factor de potencia , bastante dbil. Cuando es necesario que varios motores de este tipo funcione n de manera conjunta , se desaconsej a su conexin en paralelo.

De hecho, aunque los motores sean de idntica potencia y fabricacin, se produce n circulacione s de corrient e que los rels de protecci n no pueden asimilar correctamente. Motores de devanados estatricos separados Estos motores , que constan de dos devanado s estatricos elctricamente independientes , permite n obtene r cualquie r relacin de dos velocidades. Dad o que los devanado s para baja velocidad (BV) deben soporta r las restriccione s mecnicas y elctricas derivadas del funcionamient o del motor a alta velocidad (AV), sus caracterstica s elctricas depende n de ello. En ocasiones , un determinad o motor funcionand o a BV puede absorber una corriente superior que cuando lo hace a AV. Tambi n es posible obtene r motores de tres o cuatro velocidades mediante el acoplamient o de los polos en uno de los devanado s estatricos o en ambos . Esta solucin requier e que los bobinado s disponga n de tomas adicionales.

Sistemas de variacin de velocidad

El convertidor de frecuencia: Principio: El objetivo del convertido r de frecuenci a consiste en alimenta r los motores asncronos trifsicos de jaula. Se basa en un principi o similar a la tcnica PWM (1). Garantiza la rotacin regular y libre de sacudidas de las mquinas , incluso a baja velocidad, gracias a una forma de corrient e de salida muy prxima a la sinusoide. Descripcin del funcionamiento: El puent e rectificado r y los condensadore s de filtrado convierte n la tensi n alterna monofsica o trifsica de la red en tensin continua . A continuacin, un puente ondulador de transistores conmuta la tensin continua para generar una serie de impulsos de anchura variable. El ajuste de la anchur a de los impulsos y de su repetici n permit e regular la tensi n y la frecuenci a de alimentaci n del motor para mantene r una relaci n U/ f constant e y, por tanto, el flujo deseado en el motor. La inductanci a del motor realiza el alisado de la corrient e (consult e el esquema siguiente). El contro l de la modulaci n se lleva a cabo por medio de un microprocesado r y un ASIC (2). La modulaci n depend e de las tensiones y las frecuencias , por tanto, de las velocidades solicitadas en la salida. (1) PWM: Modulacin de anchura de los impulsos segn una ley sinus. PWM sinus, en ingls: Pulses Width Modulation sinus.

(2) ASIC: Application Specific Integrated Circuit, circuito integrado de aplicacin especfica.

Curva de par / velocidad del arranque con convertidor de frecuencia

Esquema de base de un convertidor de frecuencia

Los convertidore s de frecuenci a son muy fciles de utilizar para alimentar un moto r de jaula estnda r. El par que se obtiene permit e accionar todo tipo de mquinas, incluyendo las de fuerte par resistente. En caso de par de arrastre, existe una opcin que permit e el funcionamiento en los cuatro cuadrantes. El convertido r de frecuenci a hace posible que el motor funcion e en ambo s sentidos de la marcha y permit e la opcin de frenado . La frecuencia de salida puede ser superior a la de alimentacin. El variador tambin se utiliza como arrancado r o ralentizado r para la puesta en marcha y la parada progresiva adaptada a una rampa. Integra la proteccin trmica del moto r. El dilogo con el operado r se simplifica gracias a los diodos electroluminiscentes, los visualizadores de 7 segmentos , las consolas de puesta en servicio y la posibilida d de interconexi n con un microordenado r de tipo PC. El dilogo con los automatismo s puede realizarse por medio de un enlace serie o de un bus multipunto. El variador de tensin: Esta solucin tiende a desaparece r como resultad o de los avances conseguidos por los convertidores de frecuencia.

Curva par/velocidad del arranque con variador de tensin

El par que suministra un motor asncrono es proporcional al cuadrado de la tensin de alimentacin. El principio de funcionamiento consiste en reduci r el par resistente a la velocidad deseada. La modulaci n de tensin se obtien e mediant e la variacin del ngulo de encendid o de dos tiristores montados en oposicin en cada fase del moto r. Este sistema de variadores de tensin se utiliza principalment e para variar la velocidad de los pequeos ventiladores. Durante el deslizamiento del moto r, las prdida s en el rotor son proporcionale s al par resistente e inversament e proporcionale s a la velocidad. Por tanto, el motor debe tener capacidad para disipar estas prdidas y no debe presentar puntos de inflexin que desestabilizaran la velocidad. Normalmente , los pequeo s motores de hasta 3 kW cumple n estas condiciones. Adems, hace falta un motor de jaula resistente, motoventilado en caso de que trabaje a baja velocidad. Es posible utilizar este variador como arrancado r para las mquina s con pares resistentes dbiles. Otros sistemas electromecnicos: Los sistemas electromecnico s de regulaci n de velocidad se utilizan con meno r frecuenci a desde la generalizaci n de los variadores de velocidad electrnicos. Se citan a continuacin a ttulo informativo.

Motores de corriente alterna con colector (Schrage): Se trata de motores especiales. La variacin de velocidad se obtiene modificand o la posicin de las escobillas del colector con respecto a la lnea neutra. Grupo Ward Lonard: Consta de un motor de arranqu e y de un generado r de corrient e continua de excitacin variable. Alimenta motores de colector o de corriente continua . La excitacin se regula mediant e un dispositivo electromecnico o un sistema esttico electrnico.

4.7. Otros tipos de motores

Los motores asncronos monofsicos
El motor asncron o monofsico , aunqu e menos utilizado en la industria que su homlog o trifsico, represent a una parte de aplicacione s nada despreciable s en pequea s potencia s que utilizan una red monofsica de 220 V. A igualdad de potencias , tienen la ventaja de ser menos voluminosos que los motores trifsicos. Los motores monofsicos de algunas decenas de KW, son de utilizacin muy corriente en EE. UU. Constitucin: Los motores monofsicos , estn constituidos , al igual que los trifsicos, por un estator y un roto r. Estator: Est constituid o por un nmer o par de polos, y sus bobinas estn conectadas a la tensin de alimentacin. Rotor: Es de idnticas caractersticas que el del motor trifsico. Principio de funcionamiento:
Bobinado estat rico Bobinado estat rico

Principio de funcionamiento de un motor asncrono monofsico

Consideremo s un estator con las dos bobinas conectada s a la tensin de alimentacin L1 N. La corrient e alterna monofsica engendr a en el rotor un campo magntico altern o H, que es el resultad o de la superposici n de dos campos magnticos giratorios H1 y H2, del mismo valor y sentidos contrarios. En el arranque , el estator alimenta los dos campos con el mismo deslizamient o y en sentido opuesto; por lo que el motor no puede gira r. Con el fin de resolver este problema , un segund o bobinado , decalado 90 es insertad o en el estator. Esta fase auxiliar es alimentad a con un element o de defasaje: Condensado r o inductancia . Una vez el motor ha arrancado, la fase auxiliar puede ser eliminada. Los motores trifsicos pueden , as mismo, funciona r con corrientes monofsicas, insertand o un condensado r, en serie o en paralelo , en la fase no utilizada.
Los motores trifsicos pueden, as mismo, funcionarcon corrientes monofsicas, insertando un condensador, en serie o en paralelo, en la fase no utilizada.

Los motores sncronos

Constitucin: Al igual que los asncronos , se compone n de un estator y un rotor separados por el entrehierro. Se diferencia n por el hecho de que el flujo magntic o no es debido a una corrient e estatrica , si no que es creado, o bien por los imanes permanente s del rotor, o por la corrient e inducid a producid a por una c.c. exterior que alimenta una bobina rotrica. Estator: Consta de una carcasa y un circuito magntico , generalmente constituid o de planchas de acero / silicio y de un bobinad o trifsico, anlog o al del motor asncrono , alimentad o por una corrient e alterna trifsica para producir el campo giratorio. Rotor: Este, consta de los imanes o las bobinas de excitacin de c.c. que crean los polos N y S intercalados. En los motores sncronos , a diferenci a de los asncronos , el rotor gira sin deslizamiento, a la velocidad propia del campo giratorio. Por lo expuest o podemo s entende r que existen dos tipos de motores sncronos: Los de imanes permanentes, y los de rotor bobinado. Los motores sncrono s de imanes permanentes , son capaces de producir un campo elevado con un peque o volumen del motor, al tiempo que soporta r importante s corriente s de sobrecarg a lo que les permite aceleraciones muy rpidas.

Bobinado estat rico

Normalment e estos motores se asocian a variadores de velocidad para aplicaciones especficas como los robots o las mquinas - herramienta. Los motores sncrono s de rotor bobinado , son reversibles y puede n funciona r como alternadore s o como motores.

Rotor de imanes permanentes (4 polos)

Motor de imanes permanentes

Caractersticas de funcionamiento: Ante una red a tensin y frecuenci a constante , tienen las siguientes ventajosas particularidades: Velocidad constante, independientemente de la carga. Puede minimiza r la potenci a reactiva y, como consecuencia , mejorar el factor de potencia de una instalacin. Soporta picos de tensin relativament e importantes : Del orden del 50% en razn de sus posibilidades de sobrexcitacin.

No obstante , ante una red a tensin y frecuenci a constante , tienen dos inconvenientes: La dificultad de arranque. El hecho que pueda colgarse si el acoplamiento resistivo supera el electromagntico mximo. En este caso se debe reiniciar el proceso de arranque.

Otros tipos de motores sncronos

Motores lineales De estructur a idntica a la de los motores rotativos, estn compuestos de un estator (plataforma ) y un rotor (vstago) que se desplaza en lnea. Motores asncronos sincronizados Son motores de induccin , que en el moment o del arranqu e funcionan en mod o asncron o y cuando llegan a una velocidad prxima a la de sincronismo, pasan a modo sncrono. Si la carga mecnica es importante, estos motores no puede n pasar a modo sncron o y actan como asncronos.

Los motores paso a paso

Son unos motores que giran en funcin de los impulsos elctricos que alimentan sus bobinas. Segn la alimentacin elctrica pueden ser del tipo: Unipolar : Si los bobinado s estn siempre alimentado s en el mismo sentido por una tensin nica. Bipolar: Aquellos en que sus bobinado s estn alimentado s tanto en un sentido como en el otro, creand o en un caso un polo N y en el otro un polo S.

Los motores paso a paso, pueden ser de reluctancia variable, de imanes permanentes o una combinacin de ambos.
Tipo Bipolar de imn permanente 2 fases, 4 hilos Unipolar de reluctancia variable 4 fases, 8 hilos Bipolar hbrido

Caractersticas N pasos/vuelta Etapas de funcionamiento

2 fases, 4 hilos

Paso 1

Estado intermedio

Paso 1

Los tres tipos de motor paso a paso

El ngulo de rotaci n mnimo entre dos impulsos elctricos, se denomina paso . Una de las caracterstica s del motor es el nmer o de pasos por vuelta. Los valores ms corriente s son: 48, 100 o 200 pasos por vuelta. La rotacin del motor se produce de manera discontinua. Para mejorar la resolucin , este nmer o de pasos se puede aumenta r de forma totalmente electrnica (funcionamiento en micropasos). Al hacer variar por escalones la corrient e en las bobinas, se crea un camp o resultant e que se desplaza de un paso al otro, que tiene como consecuencia la reduccin efectiva del paso. Los circuitos por micropasos multiplica n por 500 el nmer o de pasos del motor, que pasa as, por ejemplo de 200 a 100.000 pasos.

Escalones de corriente aplicados a las bobinas de un motor paso a paso para reducir el paso

Industrialmente , estos motores , alimentado s normalment e en bajas tensiones, con potencias por debajo del KW, se utilizan en aplicaciones de posicionamiento . La simplicidad de esta solucin la convierte n en una opcin particularmente econmica.

4.8. Consideraciones finales

Al hablar de los diferente s tipos de motores y de sus sistemas de arranque, nos hemos referido fundamentalment e a los motores de c.a., asncronos, trifsicos, por ser los mas utilizados en la industria actual, aunque en el apartad o anterio r hemos resead o brevement e los diferente s tipos, ms significativos, existentes.

5. LOS SISTEM A DE IN VE RSI EN LOS S N M O TORES C.C. Y C .A . DE

En el present e captulo , vamos a considera r los diferente s sistemas, actualment e utilizados, para consegui r el cambio en el sentido de giro de los motores de c.c. y/o c.a. Nos referiremos , nica y exclusivamente , al concept o de inversin de sentid o de giro, ya que el resto de conceptos : Arranque , regulacin, proteccin , control , etc., los hemos visto o veremos en otros captulos.

5.1. La inversin clsica en c.c.

En los motores de c.c., dado que disponemos de una alimentacin con polarida d definida y constante : Polo positivo (+) y polo negativo (-), y conocemo s del hecho que la creacin del campo magntic o generado por la circulaci n de corriente , origina un determinad o sentido de rotaci n (Ley de Laplace) , la inversin del sentido de giro la conseguiremos con la simple inversin de la polaridad conectada al moto r. En los motores de c.c. ms utilizados, lo dicho anteriormente, segn ya se expuso en el captulo de motores de c.c., lo concretaramo s de la siguiente forma: De excitacin paralelo:
+

Los bobinados inducido e inductor se conectan en paralelo. La inversin del sentido de rotaci n se obtiene generalment e por inversin de la tensin del inducido.
+

Excitacin en paralelo (+/-)

Excitacin en paralelo (-/+)

De excitacin serie: La construcci n de este motor es similar a la del motor de excitacin separada. El bobinad o inducto r se conecta en serie al inducido , lo que da origen a su nombre.

La inversin del sentido de rotacin se obtiene indistintamente por inversin de las polaridades del inducido o del inducto r.
+ M M +

Excitacin serie (+/-)

Excitacin serie (-/+)

De excitacin shunt: Los bobinado s del inducid o y del inducto r, estn alimentado s por circuito s independientes , por cuestione s de adaptaci n o caractersticas de la mquina (por ejemplo: tensin del inducido = 400 V y tensin del inductor = 180 V). La inversin del sentido de rotacin , normalmente , se obtiene por la inversin de la polarida d del inducido , por dispone r, en este caso, de constantes de tiempo ms reducidas.

La mayora de motores de cc con variador bidireccional , trabajan en este sistema.

+ +

De excitacin shunt (+/-)

De excitacin shunt (-/+)

5.2. La inversin clsica en c.a.

La inversin de sentido de giro en los motores de c.a., se realiza por el cambio en el orden de suministro de las fases de corriente. En el caso ms genric o de un motor trifsico, alimentand o con las fases L1, L2, L3, conectada s ordenadament e a sus bornes, debe girar a derechas, mirando desde el lado del acoplamiento.

Sentido de giro de un motor de c.a.

Por lo expuesto , para invertir el sentido de giro, bastar con alimentar con las fases en cualquier otro orden, por ejemplo: L3, L2, L1. Normalment e esto lo podremo s realizar, bien con la ayuda de un conmutado r, o de un contacto r.

Inversin de sentido de giro mediante contactores

5.3. Arrancadores compactos

Actualmente , los nuevos sistemas nos permiten , no utilizar 2 contactores para la accin de inversin de giro, sino un dispositivo que lo que hace es conmutar los contactos de un contactor nico.

1/L1

3/L2

5/L3

Bloque Inversor

Paro
C.U.

Marcha: Sentido 1 Sentido 2

2/T1

4/T2

M 3

Inversin de sentido de giro mediante inversor Tesis U

La utilizacin de estas nuevas tecnologas , nos permite : Simplificar el conexionado, minimizar el espacio, facilitar el mantenimiento, ahorrar costos, etc.

W1

U1

V1

6/T3

6. G E N E R A L ID A D E O B R LA R E G U L A C I SS E N E N L AS MQUINAS E L C T R ICS A (MOTORES)

Como ya hemos comentad o en captulos anteriores , los motores asncronos trifsicos de jaula de ardilla se encuentran entre los ms utilizados para el accionamient o de mquinas ; su uso se impon e en la mayora de las aplicacione s debido a las ventajas que conllevan: robustez, sencillez de mantenimiento , facilidad de instalacin , bajo coste, etc.; por este motivo, una vez ms, en este captulo vamos a referirno s fundamentalment e a ellos. En cuanto nos enfrentemo s a la necesida d de regular: el arranque , la velocidad o el frenado de un motor, podremos recurri r, bsicamente, a los siguientes sistemas: El arrancador electrnico. El variador de velocidad.

Arrancador electrnico

Variador de velocidad

6.1. El arrancador electrnico

El arrancado r electrnico , est basado el principi o del regulado r de tensin para motores asncronos. Un regulado r de tensin puede alimenta r, bajo tensin variable y frecuenci a fija, distintos tipos de receptores : alumbrado , calefaccin, motores, etc. En lo referente al control de motores, el regulador de tensin se utiliza como arrancado r-ralentizado r progresivo en motores asncrono s de jaula de ardilla.

Arrancador-ralentizadorprogresivo: Arrancador electrnico

El regulador de tensin es un excelente arrancador para aquellos casos en los que no es necesario un par de arranqu e elevado (el par es proporciona l al cuadrad o de la tensin: C = kU2). En caso de ser necesario, es posible aumenta r este par mediant e el uso de motores dotados de una jaula adicional para el arranque (motores de doble jaula). El arrancado r electrnic o lleva a cabo la aceleraci n y deceleracin progresivas de los motores asncrono s de jaula sin sacudidas, picos de corriente ni cadas de tensin excesivas, incluso en el caso de fuertes inercias. Su circuito de potencia incluye, normalmente, 2 tiristores montados en oposici n por cada una de las fases. La variacin de tensin se obtiene por medio de la variacin del tiempo de conducci n de los tiristores durante cada semiperodo. Cuanto mayor es el retraso del moment o y de cebado, meno r es el valor de la tensin resultante. Y todo esto siguiendo un algoritmo de control de par. El cebado de los tiristores se gestiona por medio de un microprocesador que, adems, suele llevar a cabo las siguientes funciones: Control del par. Control de las rampas de aceleracin y deceleracin regulables. Limitacin de la corriente regulable. Sobrepar de despegue. Control de frenado por impulsos de corriente continua. Proteccin del variador contra sobrecargas. Protecci n del motor contra los calentamiento s causados por las sobrecargas o arranques demasiado frecuentes.

 Detecci n de desequilibri o o ausencia de las fases y de defectos de los tiristores. Actualmente , tambin es frecuent e que un panel de contro l permita visualizar los distintos parmetros de funcionamiento y facilite la puesta en servicio, la explotacin y el mantenimiento. Los actuales arrancadore s electrnico s permite n controla r el arranque y el ralentizamiento de: Un solo moto r. Varios motores , simultneamente , dentr o del lmite de su calibre. Varios motores sucesivamente , por conmutacin . En rgime n estable, cada motor se alimenta directament e desde la red a travs de un contacto r.

Tiempo de rampa Tensin en cada fase

Fase completa

Comportamiento del arrancador esttico o electrnico

Propiedades: La orden de marcha produc e el cebado de los tiristores con un ngulo de retardo . Durante el tiempo de rampa el retardo se va reduciendo. Al final del tiempo de rampa el retard o es cero, llegando toda la tensin a bornas del moto r. Par inicial de arranque: Regulable. Regulable. Regulable.

Caractersticas: Corriente inicial de arranque: Duracin media del arranque:

Ventajas: Arranque suave y parada ralentizada.

Ajuste en la puesta en servicio. Solucin compacta. Tecnologa esttica. Precio. No frena. Tiempo parada ralentizada mayor que rueda libre.

Inconvenientes:

Tensin de alimentacin

Velocidad de rotacin

Tensin nominal 100 % Velocidad de rotacin nominal

30 %

Parada libre

Tiempo Tiempo de rampa Tiempo de arranque Stop

Curva de funcionamiento del arranque electrnico

Aplicaciones: Bombas, ventiladores, compresores. Cintas transportadoras. Manejo de productos frgiles. Transmisiones a correas, a cadena, etc.

6.2. El variador de velocidad

Principales funciones de los variadores de velocida electrnicos d
Aceleracincontrolada
La aceleraci n del motor se control a por medio de una rampa de aceleraci n lineal o en forma de S. Generalmente , la rampa puede regularse y, por tanto, permite variar el tiempo de aceleracin.

Variacin velocidad

de

Un variador de velocidad puede no ser al mismo tiempo un regulado r. En este caso, se trata de un sistema dotado de un contro l con amplificacin de potenci a per o sin bucle de retorno . Se denomin a sistema en lazo abierto. La velocidad del motor queda determinad a por una magnitu d de entrada (tensin o corriente) denominada consigna o referencia. Para un valor dado de la consigna, la velocidad puede variar en funcin de las perturbacione s (variacione s de la tensin de alimentacin , de la carga o de la temperatura). El rango de velocidad se expresa en funcin de la velocidad nominal.

Regulacin velocidad

de

la

Un regulado r de velocidad es un variador con seguimient o de velocidad. Dispon e de un sistema de contro l con amplificaci n de potenci a y bucle de retorno. Se denomina sistema en lazo cerrado. La velocidad del motor queda determinad a por una consigna, cuyo valor se compar a permanentement e a una seal de retorn o que represent a la velocida d del motor. Generalmente , la seal proced e de un generador tacomtric o o de un generado r de impulsos montad o en el extrem o del eje del moto r. Si se detecta una desviacin como consecuenci a de la variacin de la velocidad, el valor de la consigna se corrige automticament e para ajustar la velocidad a su valor inicial. La regulaci n permit e que la velocidad sea prcticament e insensible a las perturbaciones. Generalmente , la precisin de un regulado r se expresa en % del valor nominal de la magnitud regulada.

Deceleracincontrolada
Cuand o se corta la alimentaci n de un motor, su deceleraci n se debe nicamente al par resistente de la mquina (deceleracin natural). Los arrancadore s y variadores electrnico s permite n controla r la deceleracin po r medio de una rampa lineal o en forma de S, que suele ser independiente de la rampa de aceleracin. Es posible regular la rampa para que el tiempo de transicin entre la velocidad en rgimen estable y una velocidad intermedia o nula sea: Inferior al tiempo de deceleracin natural: El motor debe desarrolla r un par resistente que se aade al par resistente de la mquina. Superior al tiempo de deceleracin natural: El motor debe desarrollar un par motor inferior al par resistente de la mquina.

Inversindel sentido de marcha

Puede controlars e a velocidad nula despus de la deceleraci n sin frenado elctrico , o con frenad o elctrico , para que la deceleraci n y la inversin sean rpidas.

Proteccin integrada
Generalmente, los variadores modernos garantizan tanto la proteccin trmica de los motores como la suya propia . Un microprocesado r utiliza la medida de la corrient e para calcular el aument o de la temperatura del moto r. En caso de recalentamient o excesivo, genera una seal de alarma o de fallo. Por otra parte, los variadores, especialment e los convertidore s de frecuencia, suelen incluir proteccin contra:

Principio de la regulacin de velocidad

Cortocircuitos entre fases y entre fase y tierra. Sobretensiones y cadas de tensin. Desequilibrios de fases. Funcionamiento monofsico.

Composici de los variadores de velocida electrnicos n d

Los variadores de velocidad electrnico s constan de dos mdulos, normalmente integrados en una misma envolvente: Un mdulo de control , que gestiona el funcionamient o del aparato. Un mdulo de potencia , que suministra energa elctrica al moto r.

El m dulo de control
Todas las funcione s de los variadores y arrancadore s moderno s se controlan por medio de un microprocesado r que utiliza los ajustes, las rdenes transmitida s por un operado r o por una unidad de tratamient o y los resultado s de las medidas de velocidad, corriente , etc. En base a estos datos , el microprocesado r gestiona el funcionamient o de los componentes de potencia , las rampas de aceleraci n y deceleracin , el seguimiento de la velocidad, la limitacin de corriente, la proteccin y la seguridad. Segn el tipo de producto, los ajustes (consignas de velocidad, rampas, limitacin de corriente, etc.) se realizan por medio de potencimetros, teclados, o desde autmatas o PC a travs de un enlace serie. Las rdene s (marcha , parado , frenado , etc.) puede n darse a travs de interfaces de dilogo hombre/mquina , autmata s programables , PC, etc. Los parmetro s de funcionamient o y los datos de alarmas y de fallos pueden visualizarse a travs de pilotos, diodos luminosos, visualizadores de 7 segmentos o de cristal lquido, pantallas de vdeo, etc. En muchos casos, es posible configura r los rels para obtene r informacin de: Fallos (de la red, trmicos, del producto , de secuencia , sobrecarga, etc.). Control (umbral de velocidad, prealarma o final de arranque).

Una alimentaci n independient e suministra las tensiones necesarias para el conjunto de los circuitos de medida y de control.

El m dulo de potencia
Los elementos principales del mdulo de potencia son: Los componentes de potencia. Los interfaces de tensin y/o de corriente. En aparatos de gran calibre, un conjunto de ventilacin.

Los componentes de potencia son semiconductores (1) que funcionan en modo Todo o Nada y, por tanto, son similares a los interruptores estticos de dos estados: pasante y bloqueado. (1) Los semiconductore s como el silicio son materiales cuya resistividad se sita entre la de los conductore s y la de los aislantes. Sus tomos poseen 4 electrone s perifricos . Cada tomo se asocia con 4 tomos prximos para formar una estructura estable de 8 electrones. Un semiconducto r de tipo P se obtiene mediant e la incorporaci n al silicio puro de una peque a proporci n de un cuerpo cuyos tomos poseen 3 electrone s perifricos . Por tanto, falta un electr n para formar una estructur a de 8, lo que se traduce en un excedent e de cargas positivas. Un semiconducto r de tipo N se obtiene mediant e la incorporaci n de un cuerpo de 5 electrone s perifricos . En este caso, existe un excedente de electrones y, por tanto, de cargas negativas. Estos componentes , integrado s en un mdulo de potencia , forman un convertido r que alimenta un motor elctrico con tensin y/o frecuencia variables a partir de la red de tensin y frecuencia fijas.
ONDULACIN

RECTIFICACIN

R S T
RESISTENCIA DE FRENADO

ALIMENTACIN

FRENADO

Bloques de potencia en un variador de velocidad

Componentes de potencia
E l diodo
El diodo es un semiconducto r no controlad o que consta de dos zonas, P (nodo ) y N (ctodo) , y que slo permit e que la corrient e fluya en un sentido , del nodo al ctodo. El diodo es conducto r cuando la tensin del nodo es ms positiva que la del ctodo, actuand o como un interruptor cerrado . Cuando la tensi n del nodo es menos positiva que la del ctodo, el diodo bloquea la corrient e y funcion a como un interrupto r abierto.

E l transistor
Es un semiconductor controlado que consta de tres zonas alternas PNP o NPN. Slo permit e que la corrient e fluya en un sentido: Del emisor hacia el colector con tecnologa PNP y del colector hacia el emisor con tecnolog a NPN. Normalmente , acta como un amplificado r. En este caso, el valor de la corrient e controlad a depend e de la corrient e de contro l que circula en la base. No obstante , tambin puede funcionar en modo Todo o Nada, como interruptor esttico: Abierto en ausencia de corriente de base. Cerrad o en caso de saturacin . Los circuitos de potenci a de los variadores utilizan este segundo modo de funcionamiento.

E l tiristor
Es un semiconducto r controlad o que consta de cuatro capas alternas PNPN. Funcion a como un interrupto r esttico cuyo cierre se controla mediant e el envo de un impulso elctrico a un electrod o de control denominad o puerta . El cierre (o disparo ) slo es posible si la tensin del nodo es ms positiva que la del ctodo. El tiristor se bloquea cuando se anula la corrient e que lo recorre , es deci r, en cada paso por cero del perodo alterno. La energa de disparo suministrad a a la puerta no guarda relacin con la corrient e que se conmuta , es una propieda d intrnsec a del tiristor utilizado.

E l IG B T(Insulated Gate Bipolar Transistor)

Es un tipo de transisto r particula r que se control a bajo tensin con muy poc a energa , lo que explica la ausencia de relacin entre la energa necesari a par a el contro l y la corrient e conmutada . Dada la alta velocidad de conmutacin, el semiconductor debe soportar las presiones propias de una dV/d t considerable . Para minimiza r dichas presiones , se utilizan inductancia s y circuitos de ayuda a la conmutaci n compuesto s por resistencias, condensadores y diodos.

E l G T O (Gate Thyristor)

Turn

off

Es un tipo de tiristor particula r cuya extinci n se control a por medio de un impulso negativo. La energa necesaria para ello depend e de la corriente conmutada.

El IPM Module)

(Intelligent

Power

Es un puente ondulador con transistores de potencia IGBT que integra su propio control de vas. El IPM rene en la misma caja: 7 componente s IGBT, 6 de ellos para el puent e ondulado r y 1 para el frenado. Los circuitos de control de los IGBT. 7 diodos de potencia de rueda libre. Proteccione s contra cortocircuitos , sobreintensidade s y excesos de temperatura.

Principales modos de funcionamiento

Unidireccional
En electrnic a de potencia , un dispositivo de conversi n es unidireccional si slo permite que la energa fluya en el sentido red-recepto r. Es posible aplicar un frenad o de parada en corrient e alterna mediante la conexi n a la resistencia de un dispositivo de frenad o distinto que disipe la energa almacenada en las piezas en movimiento.

Reversible
En electrnic a de potencia , un dispositivo de conversi n es reversible, o bidireccional, si permite que la energa fluya en ambos sentidos: redreceptor y recepto r-red. En este caso, es posible realizar el frenad o volviendo a enviar a la red de alimentacin la totalida d o parte de la energa almacenad a en las piezas en movimiento.

Par constante
El funcionamient o es de par constant e cuando el motor suministra el par nominal con independencia de la velocidad.

Par resistente (Mr) Par constante

Velocidad ( )

Grafica par / velocidad para par constante

Par variable
El funcionamiento es de par variable cuando el motor suministra el par en funcin de la velocidad.
Par resistente (Mr)

Par variable o cuadrtico

Velocidad ( )

Grfica par / velocidad para par variable

Carga arrastrante
Una carga es arrastrant e cuando produc e una fuerza acelerador a que acta en el sentido del movimiento. Por ejemplo, en los dispositivos de elevacin, el motor debe desarrolla r un par de frenad o durant e la bajada para compensar la fuerza aceleradora que produce la carga.

Convertidor de frecuencia para motor asncrono

Para obtene r un par constant e a cualquie r velocidad, es necesario mantene r el flujo constante . Para ello, la tensin y la frecuenci a deben evolucionar simultneamente y en idntica proporcin. El convertido r de frecuencia , que se alimenta en la red a tensin y frecuencia fijas, garantiza la alimentacin del motor a corriente alterna con tensin y frecuenci a variables, en base a las exigencias de velocidad. El circuito de potenci a consta de un rectificado r y de un ondulado r que, partiendo de la tensin rectificada, produce una tensin de amplitud y frecuencia variables. El ondulado r utiliza seis transistore s de potencia . El principi o de la regulaci n es el mismo del variado r-regulado r de corrient e continua . El ondulado r puede genera r una frecuenci a ms elevada que la de la red y, por tanto, garantiza r al motor un increment o de velocidad proporcional al increment o de frecuencia . No obstante , dado que la tensin de salida del convertido r no puede supera r a la de la red, el par disponibl e decrece en proporcin inversa al aumento de la velocidad. Por encima de su velocidad nominal , el motor deja de funciona r a par constante para hacerlo a potencia constante (P = Cv). Este tipo de variador, es adecuad o para la alimentaci n de motores asncrono s de jaula, permitind o crear una minirre d elctrica de U y f variables, capaz de alimentar varios motores en paralelo. Consta de: Un rectificador con condensador de filtrado. Un ondulador con 6 transistores de potencia. Una unidad de contro l organizad a en torno a un microprocesador que garantiza el control del ondulado r.

La ondulacin se obtiene mediante el corte de la tensin continua por medio de impulsos cuya duracin, y por tanto longitud, se modula para que la corrient e alterna resultant e sea lo ms senoidal posible. Esta caracterstic a condicion a la rotaci n regular a baja velocidad y limita los calentamientos. La inversin de la seal de contro l implica la inversin del orden de funcionamiento de los componente s del ondulado r y, por tanto, del sentido de rotacin del moto r. Dos rampas se encargan de regular la aceleracin y la deceleracin. El variador se proteg e a s mismo y proteg e al motor contra calentamientos excesivos, bloquendos e hasta recupera r una temperatur a aceptable.

Regulacin
En bucle abierto , la referenci a de velocidad impon e una frecuenci a al ondulado r, lo que determin a la velocidad terica del motor. No obstante, la velocidad real vara con la carga. En bucle cerrado , la velocidad real se control a por medio de una dinamo tacomtrica. La regulacin garantiza una velocidad constante.

Frenado de parada
Se obtiene mediant e la inyeccin de corrient e continu a en el moto r.

Frenado ralentizado
Un mdulo de frenad o realiza una frenad a controlada . La energa de frenad o se disipa en una resistencia conectad a a las bornas del condensador de filtrado.

Control flujo

vectorial

del

Los variadores de velocidad para motores asncrono s trifsicos aumentan da a da las prestacione s de los motores asncrono s utilizados a velocidad variable. Tradicionalmente , las aplicacione s que requera n prestacione s de accionamient o de alto nivel recurra n a soluciones basadas en motores de corriente continua. En la actualidad , las tcnicas de Contro l Vectorial de Flujo (CVF) permiten utilizar igualmente motores asncronos. Sin embargo, los motores de corriente continua se siguen utilizando en el caso de potencia s muy elevadas, debido al alto coste de los variadores. El CVF ampla el rango de funcionamient o de los motores asncronos hacia velocidades muy bajas. Si el motor dispone de un captado r de posicin y, eventualmente , de una ventilacin forzada, el par nominal pued e suministrars e incluso en el moment o de la parada, con un par transitorio mximo igual a 2 3 veces el par nominal, dependiendo del tipo de moto r. Asimismo, la velocidad mxima suele alcanzar el doble de la velocidad nominal, o ms si la mecnica del motor lo permite.

6.3. Las nuevas tecnologas

Control movimiento de

Las nuevas tecnologa s se encaminan , cada vez ms, a la oferta del control de ejes y estn destinada s a las mquina s que precisan simultneamente un contro l de movimient o de elevadas prestacione s asociado a un control secuencial por autmata programable.

Presentacin
Las nuevas plataforma s de automatism o como las: Premium y Quantum de Shneide r Electric, ofrecen en sus rangos de inter faces distintos acopladore s de contro l de ejes que realizan la funcin de posicionamiento. Estos mdulos son los siguientes: Mdulos con salida analgica: Control multieje (2 a 4 ejes). Control monoeje. Mdulos con enlace digital: Controla hasta 8 variadores. Controla hasta 22 variadores. Para ello dispone n de los variadores especficos y de los motores brushless.

El variador de velocida para motor brushless d

Presentacin
Los variadores de velocidad para motores brushless estn destinado s a la regulaci n de par, de velocidad y/o de posicin de dichos motores. Estos conjunto s de motovariadore s estn destinado s a las aplicaciones de alto rendimiento que exigen algoritmos de seguimiento de posicin de gran precisin y dinamismo. Estos variadores se presentan normalmente segn dos tipos: Variadores de consigna analgica + 10 V. Variadores con enlace numrico SERCOS.

Dichos variadores estn principalmente diseados para controlarse por acopladore s de posicionamient o soportado s por las plataforma s de automatismos especficas.

Adems, suelen dispone r de un posicionado r integrad o utilizable en casos de aplicacione s simples que no requiera n acopladore s de posicionamiento. En este caso, las numerosa s posibilidade s de conexi n (enlac e serie RS 232, bus Fipio, red Modbus Plus, bus CANopen, bus Profibus DP) permiten responder a las diferentes arquitecturas de automatismos.

Funciones
Alimentaciones
Los variadores para servomotores suelen contar con: Una alimentaci n directa a partir de la red trifsica cuyo valor nominal pued e ser cualquie r tensin incluida en el rango a 208480 V, 5060 Hz. Si se observa una desclasificacin en corrient e y en velocidad mx. del motor, los mismos variadores pueden , normalmente , alimentarse con una red monofsica a 230 V. Resistencia a las perturbacione s electromagntica s y no propagacin de perturbacione s electromagntica s gracias al filtro CEM integrado en los variadores de conformida d con las directivas 89/336 , 92/31 y 93/68/CEE. Suelen ser compatible s con los regmene s de neutr o TT (neutr o a tierra ) o TN (puesta a neutro) . En caso de rgime n IT (neutro asilado), es necesario prever un transformado r de aislamient o con el fin de reconstitui r en el secundari o (lado del variador ) un rgimen de neutro a tierra. Una alimentaci n auxiliar en c.c. de 24 V es necesaria para la alimentaci n de los circuitos electrnico s interno s y los interfaces de entradas/salida s (aislamient o necesario con la alimentaci n de potencia del motor).

Resistencia de frenado interna

Los variadores a los que nos estamos refiriendo , para motores brushlees disponen as mismo de una resistencia de frenad o (o resistencia ballast) interna de 80 o 200 W, segn el modelo. En funcin de las caracterstica s de frenad o deseadas, el frenad o interno podr inhibirs e en beneficio de una resistencia de frenad o externa de 250, 500 1.500 W asociada a cada variado r. La puesta en paralelo del bus de potenci a de los variadores permit e la puest a en comn de los condensadore s interno s y las resistencias de

frenado , de modo que se puede n aprovecha r las capacidade s de absorcin y disipacin acumuladas de los variadores.

Regulacin/tratamientode las seales

Suelen disponer tambin de: Tres reguladores numricos integrados programables: Un regulado r de corrient e (image n del par) que present a un perodo de bucle de regulacin de 62,5 s. Un regulador de velocidad de ganancia proporcional e integral con un perodo de bucle de regulacin de 250 s, Un regulado r de posicin con un perod o de bucle de regulaci n de 250 s. Tratamient o de las seales de retorn o posicin motor a partir del sensor motor (resolver o codificador absoluto de alta resolucin). A partir de esta informacin , el variador puede genera r un retorn o de codificador simulado que puede ser de tipo incremental o absoluto. Este retorn o de codificado r simulado se utiliza exclusivament e con un codificador externo. Dos informacione s Todo o Nada para controla r el automatismo: Una entrada de c.c. a 24 V de validacin del variado r. Una salida rel libre de potencial, fallo del variado r. Dos entradas / dos salidas analgicas + 10 V y cuatro entradas / dos salidas Todo o Nada a 24 V de c.c. que permite n integra r los variadores en sistemas de contro l secuencia l controlado s por autmatas programables. Las funcione s de estas entradas/salida s son configurables.

Funcionesespecficas de los variadores de consigna analgica

Posicionador integrado: Estos variadores suelen dispone r, adems, de la funcin de posicionador integrado . Esta funcin de posicionamient o permit e realizar automatismos simples que no requiere n acopladore s de contro l de movimiento. Conectividad: Los variadores dispone n de un enlace serie RS 232 o enlace bus CANopen. Mediante la integraci n de una tarjeta opcional , se conectan a la red Modbus Plus, al bus Fipio o al bus Profibus DP.

E l servomotor o motor brushless

Qu se entiende por un servo motor o motor brushless. Es un accionamient o electromecnic o que convierte pulsos elctricos en movimientos mecnicos discretos. El sistema de regulaci n funcion a en lazo cerrado , por lo que necesita siempre de un mecanismo de retroalimentacin de la posicin. La cantida d de movimient o y la velocidad depende n de la variable de referencia del lazo de control. Hay tres tecnologa s de motores y drives que ofrecen soluciones servo: Motores de corriente continua. Motores asncronos o de induccin. Motores brushless sncronos.

variable de referencia

variable controlada controlador planta

Aparato de measuring device medicin Diagrama del funcionamiento en lazo cerrado del servomotor

Existen principalment e dos tipos de drives para motores sncrono s de imane s permanentes , diferenciado s por la forma de seal de corriente que comunican el motor y por el tipo de sistema de retroalimentacin: Drive con conmutacin tipo bloque / Brushless DC. Drive con conmutacin Sinusoidal / Brushless AC.

Brushless D C vs. Brushless A C

La tecnolog a Brushless DC fu la primer a que se aplic para el contro l de motores Brushless sncronos ; el desarroll o de la tecnologa del tratamient o digital de la seal ha permitid o el desarroll o de la tecnologa Brushless AC. Los drives Brushless DC requiere n de un encode r de baja resolucin par a realizar la conmutacin , por motivos de coste se opta por sensores de efect o Hall; normalment e hay seis puntos de conmutaci n por rev. elctrica. Mientras que los Brushless AC necesita n un encode r absoluto de alta resolucin ( 4096 -16384 puntos de conmutacin por vuelta ).

Como veremos ms adelante , los Brushless DC produce n un rizado de par mayor que los brushless AC, pero la electrnic a de contro l es ms sencilla y son por ello ms baratos.

1212 1212 2424 6060 1818 3030

II

2424 3636

II II II
ee ee

II II

Conmutacin Brushless DC

Conmutacin Brushless AC

Como todos los motores sncronos , el par suministrad o por el motor depende de la fuerza magntica de los imanes permanentes (Fr), de la fuerz a magntic a de los bobinado s del estator y del seno del ngulo que existe entre estas dos fuerzas: T = Fr x Fs x Sen( )
Fr Fs

Diagrama de fuerzas magnticas

: Depende de la carga, par y corriente del estator. Fs: Depende de la corriente del estato r. Fr: Constante. El mximo par y la mxima eficacia se da cuando el ngulo es de 90 grados elctricos a corriente constante. Como los drives Brushless DC slo tienen 6 posibles posiciones de conmutaci n por una revoluci n elctrica NO ES POSIBLE que el ngulo sea de 90 en todo momento. En cambio el brushless AC al tener ms posiciones de conmutacin puede controlar la conmutacin siempre alrededor de 90. Consecuencia : Rizado de par en los motores Brushless DC, crtico a bajas revoluciones.
T/TH 1

t 2 Rizado de par Brushless AC

T/TH 1 0,866

t Rizado de par Brushless DC

FrF r 909 F 909

Las fuerzas magnticas en el giro del motor Brushless

Los motores Brushless son motores trifsicos de tipo sncrono . Disponen de un sensor integrado , que puede ser un resolver o un codificador absoluto. Y puede n encontrars e en el mercad o con o sin freno de aparcamiento. Existen distintas gamas de motores, las ms habituales son:

Motores SER
Disponen de imanes Neodimio Hierro Boro ( Neodynium Fer Bore ) ( NdFeB ) y ofrecen, con unas dimensione s reducidas , una densida d de potencia elevada y una dinmica de velocidad que responde a todas las necesidades de las mquinas. Disponen de: Grado de estanqueidad IP 56 (extremo de eje IP 41). Con o sin reducto r de velocidad. Estos reductore s se ofrecen con tres relaciones de reduccin 3:1, 5:1 y 8:1. Extremo de eje liso (para modelos sin reductor ) o con chaveta (para modelos con reductor).

Motores BPH
Su diseo, con imn permanent e de Samario Cobalto, asegura una perfecta calidad de rotacin , incluso a baja velocidad. Segn el modelo, disponen de: Grado de estanqueidad IP 65 o IP 67 (IP 54 ocasional). Extremo de rbol con una chaveta o liso.

Configuracine instalacin
El diseo y la instalaci n de las aplicacione s de contro l de movimiento de las plataforma s de automatismo s se efecta n con los softwares especficos.

Motor Brushless

Un servo motor debe ofrecer: Gran precisin de posicionado. Estabilidad de velocidad. Alta estabilidad de par. Repetitividad del movimiento. Elevada respuesta dinmica. Configuracin sencilla del sistema. Bajo costo.

Caractersticas de los servos que influyen en una buena respuesta dinmica: Capacida d de sobre-par en momento s puntuales , hasta 3 veces el par nominal, para conseguir aceleraciones / deceleraciones rpidas. Alta capacidad de aceleracin. Esta caracterstica depende del par y de la inercia del moto r. Estabilidad de par en un rango amplio de velocidades, incluso a motor parado. Peso:

Parametros constructivos que afectan a la respuesta dinmica: Los servomotore s Brushless sncrono s ofrece una mayor densida d de par. Esto es de gran importanci a en los casos en los que los motores estn montados sobre la parte mvil.

Comparativa entre rotor de motor asncrono y de servomotor

PPesoeso (K(Kgg))

IInd und u mot omo to rr

DCD mot om ot o rr

S eSer v mot om ot o rr

Tabla comparativa de los distintos pesos de motores segn tipo

Motores asncronos: Motores CC: Motores Brushless sncronos: Momento de inercia

8,8 12,7 5,2

kg/kW kg/kW kg/kW

Los servomotores Brushless sncronos son con diferencia los de menor inercia. Un servomotor de CC tiene una inercia 467% mayor y un motor asncrono una inercia 220% mayo r. Un moment o de inercia bajo es particularment e important e en trminos de respuesta dinmica , sin embargo , puede ser desfavorable cuando a inercia de la masa a mover es alta.

IInd und u cccciioonn mot omo

DCD C mot om ot o rr

S eS er vrvoo mot om ot o rr

Tabla comparativa de los distintos momentos de inercia de motores segn tipo

Tiempo de aceleracin Por el alto par mximo y la baja inercia de los motores Brushless sncronos, stos se caracterizan por un tiempo de aceleracin muy bajo. Un servomotor CC tiene un tiempo de aceleraci n 1000% mayor y un motor asncrono tiene un tiempo de aceleracin 400% mayor. Por ello los servomotore s Brushless sncrono s son ptimos en aplicaciones de dinmica elevada.

InIndduucc DCDC cciinn momottoorr momottoorr

Tabla comparativa de las distintas aceleraciones de motores segn tipos

Respuesta dinmica Los servomotore s Brushless sncrono s son con diferenci a los de mejor respuesta dinmica. Los servomotore s de CC tienen un 10% de su respuesta dinmica y los servomotores asncronos un 20%.

InIndduucc cciinn momott

DCD C momott

SeSerr vvoo momot

Tabla comparativa de los distintos comportamientos dinmicos de motores segn tipos

Conclusiones Los motores Brushless sncrono s presenta n unas caracterstica s dinmicas, que los hacen ideales para aplicaciones de alta dinmica. En aplicacione s de baja y media dinmica , las soluciones basadas en servomotore s asncrono s son una solucin barata. Esto ha hecho que hast a ahora hayan sido la solucin adoptad a por muchos fabricantes. Pero el hecho de que el estator induzca un campo magntic o en el rotor, hace que la eficiencia no sea tan alta.

El mayor precio de las soluciones con motores Brushless sncrono s se debe a los siguientes factores: Los motores incluyen siempre un encode r de alta resoluci n utilizado para la conmutacin , el contro l de velocidad y el contro l de posicin. El rotor incluye imanes permanentes de tierras raras. Las mayores exigencias de conmutacin y de precisin hacen que la electrnica de los controladores sea ms cara. La reducci n de costos y el aument o de exigencias en las prestaciones de las mquina s van a posibilitar a los motores Brushless sncronos entrar en mquina s que han utilizado tradicionalment e servomotores asncronos. Los fabricante s de variadores para motores de inducci n intentan, a su vez, mejorar las prestaciones y con los variadores de control de flujo vectorial intenta n mejora r las prestaciones , para acceder al mercad o de dinmica media-alta, aunqu e se increment a as el precio de la solucin. Por motivos intrnseco s a la tecnologa , se puede asegurar que las prestacione s de los servomotore s de inducci n no podr n alcanzar a las de los servomotores Brushless sncronos. Los motores convencionale s tiene prdida s en el cobre y en el hierro. En motores con escobillas tenemo s hierro y bobinas en el roto r, causando altas temperaturas y limitando sus prestaciones. Los que no tienen escobillas tienen hierro y bobinas en el estator donde la disipacin del calor es ms fcil. El diseo del rotor sin escobillas reduce su inercia y permit e una respuesta dinmica ms rpida. La vida de un rotor bobinad o es ms corta debido a las escobillas y el colecto r.

Por qu motores brushless?

Veamos, por ltimo y dentr o de las tecnologa s ms reciente s el actuador integrado.

E l actuador integrado
Qu es un actuador integrado? Es un conjunt o de elemento s que, como su mismo nombr e indica, normalmente integra: Un motor que puede ser: Brushless AC. Brushless DC. Paso a paso. Un actuado r que integra la electrnic a de contro l en el motor (el tipo de retroalimentacin depende del motor que monte). Un reducto r. 2 conectores para alimentacin y comunicaciones. Un Controlador de posicionamiento. Normalmente operan conectados a un bus de campo.

25% 40% 50%

Beneficios que aporta el actuador integrado

Principales recelos sobre los actuadores integrados y sus respuestas: El mercado, por lo general se resiste a esta tecnologa: En muchos casos el usuario y el persona l de mantenimient o no se terminarn de creer las ventajas de los actuadores integrados.

En estos casos, si la aplicacin es apropiad a para estos actuadores , cuando se comprueb e el ahorro que implica esta solucin la decisin ser clara. Dudas sobre la fiabilidad del aparato: Estos actuadore s son tan o ms fiables que la solucin motor + electrnica por separado. La principa l razn es que el motor y la electrnic a de contro l han sido diseados, fabricados y probado conjuntamente. Si el actuado r est bien dimensionad o para la aplicacin y la temperatura de trabajo, funcionar correctamente. Si falla una parte, hay que cambiar el conjunto completo: La reposici n de la electrnic a y el motor garantiza una mayor fiabilidad de la mquina y minimiza posteriores paros de la misma. En general son ms caros que motor y drive por separado: En los rangos de potenci a y en las aplicacione s para las cuales estn pensado s estos actuadores , se produc e una mejora sustancial en el precio del equipo. Mayor coste del material de repuesto y de piezas de recambio: Aunque es cierto que al fallar una de las partes, es necesaria la sustitucin del todo el equipo, el cliente ha conseguido una reduccin importante de costos en el total de la mquina. La electrnica no es adecuada para entornos agresivos: Estos actuadore s no son particularment e apropiado s para entorno s sucios y polvorientos o altas temperaturas. El mayor problem a es habitualment e la temperatura , que implica en esos casos sobredimensionar el actuado r. Aplicaciones tipo para los drives integrados: Ajuste de formato en mquinas de impresin. Ajuste de formato en mquina s de impresi n flexogrficas. Incluido el posicionamiento de los rodillos. Ajuste de formato en mquina herramienta. Vlvula drive para hidrulica. Ajuste de formato en mquinas de empaquetado. Cambio de herramienta , modo automtico , en mquina s herramienta. Ajuste de formato en mquinas perforadoras.

Ajuste de formato en mquinas paneladoras. Ajuste de formato para rectificadoras de una cara. Ajuste de formato en mquinas de corte de papel. Ajuste de formato en mquinas de encuadernacin de libros. Ajustes en sistemas de fabricacin de ventanas. Posicionamiento de la herramienta (mquinas para madera). Ajuste en mquinas de empaquetado para sobres. Ajuste de la profundidad de placa de circuito impreso. Aposicionamiento de cmaras. Ajuste de cabezal para soldadura por lser. Ajuste formato para alimentadores. Tecnologa mdica. Ajuste de registro en mquinas de impresin. Unidad de inyeccin de tinta en mquinas de impresin. Corte de papel / cambio de formato.

RESUM EN
En el present e apartad o del curso, se ha pretendid o iniciar al alumno en los conocimientos bsicos de las mquinas elctricas. Se han expuest o los concepto s bsicos de los motores de corriente continu a y de corrient e alterna, tanto en lo que se refiere a sus: Fundamentos, principios de funcionamiento, tipos y aplicaciones. Y se han explicad o los distintos sistemas de arranque , frenado , inversin de sentido de giro y control de los citados motores. Se ha puesto especial inters en adecuar el nivel de informacin, tanto a las caracterstica s del alumno al que va dirigido, como a la importancia que el tema tratado tiene en la industria actual. En beneficio del alumno , como se ha citado anteriormente , se ha pretendido huir de grandes exposicione s terico matemticas , en bien de la mejor comprensi n y se ha hecho mayor hincapi en las aplicaciones prcticas, desarrolla s con sencillez y con la aportaci n de: Imgenes, grficos y esquemas clarificadores. La industria actual se basa en la aplicacin mayoritaria de las mquinas aqu estudiadas , por lo que hemos puesto especial nfasis en tratar el tema del motor asncron o de corrient e alterna con rotor en jaula de ardilla o en cortocircuito , dado que su utilizacin, supera con creces a la de cualquie r otro tipo, aunqu e las actuales tendencias , estn concediend o un espacio , cada vez mayor, al servomotor o motor Brushless, bien entendido , que ambo s compartirn , durant e mucho tiempo , el espacio industrial.

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B IB L IO G R A F A
Fuill, A.: Electrotecnia para ingenieros. Mquinas elctricas Aguilar S.A. , Ediciones Gaucheron , E.: Cahier tecnique. N 207. Les moteur lectriques Pour s . mieux les piloter et les protge Schneider Electric r, Martn Romero, J.: Electricidad Editorial Ramn Sopena, S.A. , Moeller & Werr: Electrotecnia general y aplicada Mquinas de cc y ca, . Editorial Labor, S.A. Vidal Llenas, Jos: Curso de Fsica (5 Edicin), Artes Grficas Grijelmo S.A. BibliotecaTcnica, Schneider Electric EnciclopediaSalvat de la Ciencia y de la Tecnologa Salvat Editores S.A. , Manual electrotcnico.Telesquemario.Telemecanique Schneider Electric , Reference data for Radio Engineers ITT ,

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