Semana de Informtica 2007 InstitutoTecnolgico de Puebla, 08 al 12 de octubre de 2007, Puebla, Pue.

, Mxico

Vienen los Robots!

D. Mocencahua M. Benemrita Universidad Autnoma de Puebla Puebla, Mxico.

Resumen: Se presentan los elementos de un robot y los temas de investigacin clsicos y actuales sobre robtica.

Animatrnicos
As como los escritores se han adelantado dando ideas acerca de cmo sern los robots, en el cine nos han mostrado cmo se vern. Sin embargo, la mayora de las veces, en aos pasados lo que veamos eran animatrnicos. Un animatrnico es un dispositivo automatizado que es modelado y disfrazado para que parezca un ser animado. De los ms conocidos son: el T1000 de la pelcula Terminator y Johny 5 de la pelcula Short Circuit.

Introduccin
Los robots actualmente estn dejando de ser una fantasa para la gente comn. Aunque forman parte del imaginario comn desde hace muchos aos por su presencia en los medios y la literatura, poco a poco se les empieza a ver entre nosotros como parte de la vida cotidiana.

Significado
La palabra Robot fue acuada por un escritor checo, Karel Kapeck, para una obra de teatro llamada R. U. R. (1917) en donde aparecan hombres mecnicos que realizaban las tareas en lugar de los obreros. Ms tarde, un escritor de ciencia ficcin, Isaac Asimov (1939) tuvo la impresin de que los robots deban ser estudiados por una ciencia y que esa ciencia deba llamarse robtica. No saba que esa palabra no exista y que l estaba inventndola. Sin embargo, ambos escritores estaban hablando de algo que no exista en su momento: robots humanoides capaces de entender rdenes verbales.

Mviles y fijos
Dependiendo de su movilidad podemos clasificar a los robots como mviles o fijos. De los mviles podemos hablar que son de ruedas o patas en general, aunque tambin existen los robots apodos, que son parecidos a gusanos.Don Cuco el guapo, es un robot fijo, con forma humana (androide) cuya funcin es tocar el teclado. Para verlo en accin es recomendable visitar su pgina [2].

En Mxico
En nuestro pas la robtica es una ciencia joven pero en vigoroso desarrollo. La aplicacin de robots en la industria ha sido para empresas maquiladoras y principalmente para empresas ensambladoras de autos. Usando manipuladores como los de la Figura 1 se pueden realizar trabajos pesados o aburridos sin peligro para el operador y en poco tiempo. Investigacin: Son varias las instituciones del pas que disean, ensamblan y activan robots. Por ejemplo, en la BUAP existen robots industriales, para los cuales se proponen nuevos mtodos de control o actualizaciones de software. Asimismo, en muchos casos, han diseado y construido sus propios manipuladores con los que los alumnos realizan prcticas y disean procesos de control industrial (Figura 2).

Manipuladores
Los primeros robots fueron construidos en los aos 50 por Joseph F. Engelberger y Geoge C. Devol que se inspir en la obras de Asimov. Sin embargo lo que hizo slo fue un brazo robtico, conocido como manipulador, que ha sido una de las herramientas de la industria moderna ms tiles, al grado que al hablar de robot en el siglo veinte se hablaba de un manipulador. Segn la Robot Institute of America: Un robot es un manipulador reprogramable multifuncional diseado para mover materiales, piezas, o dispositivos especializados por medio de movimientos programados variables para la realizacin de una variedad de tareas. [1]

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Esta mano se realiz con materiales que se pueden obtener en el mercado nacional y tiene un mecanismo muy simple, con lo cual se abarata su construccin.

Partes de un robot
Porqu un animatrnico no es un robot? Porque un robot es una mquina que puede tomar decisiones para reaccionar al medio ambiente y realizar alguna tarea. Para poder hacer su trabajo, un robot debe tener sensores, actuadores, fuente de poder y cerebro (Figura 4). Sensores: Las personas tenemos ms de cinco sentidos. Aparte del olfato, gusto, tacto, vista y odo, tenemos un sentido del equilibrio, otro del dolor, otro que nos dice cuando tenemos hambre o sed, y contamos tambin con el sentido de la propiocepcin o cinestecia. Este sentido informa a nuestro cerebro de la posicin de nuestros msculos. Curiosamente es el primer sentido que se desarrolla para los robots pues en un brazo robtico o en la rueda de un robot se puede incorporar un sensor de este tipo: los encders. Para un robot el siguiente sentido que se aplica ms fcilmente es el del tacto. Esto se logra poniendo en su garra o mano un interruptor que al accionarse avisa al robot que ha tocado algo, por eso se llaman sensores de toque. Existen otros sensores ms complejos que permiten al robot sentir la presin (galgas), y con eso los robots son capaces de manipular objetos tan frgiles como los huevos de aves en las incubadoras automticas. Ms tarde se dotaron a los robots del sentido de la vista. Usando una cmara, como si fuera un ojo, un robot puede reconocer, por ejemplo, si una fruta est en buen estado o no por su color. Entonces, si todava est verde el brazo la retira a una caja para que madure; si ya est en buenas condiciones el brazo robot la colocar en la caja que se ir al supermercado. Otra aplicacin se ha dado en la industria farmacutica, en donde se hacen las medicinas: la cmara revisa una a una las pldoras o tabletas, y si encuentra alguna defectuosa la retira. No es necesaria siempre una cmara para que el robot haga su trabajo. Tan slo necesita algn sensor que detecte la luz, por eso se llaman sensores pticos. Estos sensores se consiguen con fotorresistencias o fotoceldas y generalmente funcionan detectando cundo una luz es interrumpida o encendida para avisarle al robot y que acte. El odo para los robots es logrado mediante los sensores de sonido, como los micrfonos que detectan

Fig. 1 Manipulador industrial de la marca ABB.

Fig. 2 Robot hechizo controlado mediante el teclado de la PC

Tecnologa propia y sentido social: En muchos casos es el propio alumno el que disea construye y controla sus propios dispositivos. El alumno de la figura 3 construy una mano robtica como respuesta a las necesidades de la comunidad de tener prtesis de bajo costo y alta calidad para la poblacin necesitada

Fig. 3 Mano robtica

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distintos niveles de ruido del ambiente. Ms usados actualmente son los sonares, que envan sonidos de alta frecuencia que al chocar con los objetos y rebotar hacia el robot, le indican la distancia y lo posicin del objeto. Los sentidos de gusto y olfato no han sido tan desarrollados para los robots porque tales sentidos dependen de las propiedades qumicas de los objetos. Los otros sentidos slo dependen de las propiedades fsicas y mecnicas de los objetos.

desarrollar msculos artificiales que emulen comportamiento de los msculos animales.

el

Fuente de poder: es la fuente de energa para que todo funcione. En los robots mviles generalmente se usan bateras, pero se pueden tener celdas solares. Se estn investigando la generacin de energa por medio de bacterias y microorganismos. En los robots fijos se usa la corriente alterna domstica o industrial. Cerebro: Es la parte del robot que toma decisiones acerca de la reaccin al medio. Generalmente se piensa que un robot debe tener un procesador que va desde una computadora a un microcontrolador. Es aqu donde la programacin hace la contribucin ms fuerte a la robtica. Si el robot toma las decisiones mediante un plan se dice que tiene arquitectura deliberativa y generalmente ese plan es un programa de computadora que otorga al robot una representacin del conocimiento acerca del mundo. Pero ltimamente se aceptan otro tipo de cerebros para los robots, pues se busca tener una respuesta rpida a un estmulo de mundo, an sin tener un microprocesador. As que si el robot toma decisiones sin tener un plan se dice que tiene una arquitectura reactiva, y muchas veces estos robots no tienen un procesador sino una simple compuerta lgica que permite comparar dos seales. ltimamente se buscan ciertos comportamientos muy parecidos a los de los animales por medio de arreglos de electrnica analgica llamados redes neurales. Seguramente los robots del futuro tendrn una combinacin de ambos mtodos.

Ms sobre procesamiento
En la actualidad la inteligencia artificial rebasa el rea de la robtica. Se tienen modelos de representacin del conocimiento de tipo heurstico como la lgica difusa y modelado del cerebro como las redes neuronales. Con ambas se generan sistemas expertos que ayudan a predecir comportamientos tanto en finanzas como en la forma de suministrar la anestesia a una persona.
Fig. 4 Mapa mental: movilidad y componentes de un robot

Actuadores: Son los dispositivos que generan el movimiento del robot. Aunque en la actualidad la mayora de las veces son motores, existen otras opciones como pistones neumticos o alambres musculares. La investigacin actual es en el sentido de

El que un robot funcione depende de la programacin [3] ya que se necesita: Un software que permita indicar cundo y cmo se movern los actuadores.

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Una librera que permita acceso a los sensores del robot, la informacin que estos envan y su procesamiento. Un estndar de comunicaciones, ya sea almbrico o no; en circuito cerrado, por radio o va internet.

Cualquiera puede programar un robot

Desde finales de los noventa surgi por parte de Lego un kit de robtica muy interesante, Lego Mindstorm. Diseado por educadores, cientficos e ingenieros, cuenta con todos los elementos conforman un robot. Permite sobre todo hacer robots mviles con ruedas en configuracin diferencial. Sin embargo, a comparacin de los robots industriales cuyo lenguaje de programacin es cerrado y muy limitado, o el de los robots universitarios que es un programa individualizado por robot, en ste kit se pueden realizar programas de una manera fcil por su interfaz grfica que trabaja con mdulos muy sencillos. Aunque tiene ciertas limitaciones en memoria y velocidad de procesamiento, es posible utilizar otros lenguajes e interfaces para programarlo: c, java, robotlab, labview, entre otros, por lo que lo hace una excelente plataforma para iniciar en la robtica. Cabe mencionar que se ha utilizado, tanto para trabajar con nios en cursos introductorios, como para investigar en inteligencia artificial.

robot, aunque sencillo, para poder comprender el funcionamiento de estos aparatos. En el mercado existen cursos bsicos que te proporcionan el material y el entrenamiento necesarios para armar robots muy bsicos, pero que son la base para iniciar en este campo. Un libro como [4] es til tambin para empezar, y libros como ste se pueden encontrar en libreras tcnicas o en internet. Para los interesados en robots ms avanzados se puede consultar [5] para hacer un robot al que se le puede programar un microcontrolador.

Ya estn aqu!
Aunque nos hemos referido a los robots como si estuvieran slo en la industria o en los claustros acadmicos en realidad ya existen dispositivos robticos entre nosotros, o al menos algunas de sus partes. Sin tomar en cuenta las prtesis de miembros con los que ya cuentan algunas personas, los dispositivos para or, o los marcapasos. De hecho, cuando a alguna persona se le reemplaza alguno de sus miembros por otro de tipo robtico se dice que se tiene un cyborg (palabra en ingls que se obtiene de fusionar organismo ciberntico). Dispositivos de razonamiento difuso o neuronal se encuentran en los frenos de los autos, en las lavadoras automticas o en las cmaras de video. Adems, ya desde hace aos Sony puso en venta perros robticos, llamados Aibo, que no slo podan realizar algunas tareas, sino que podan interactuar con las personas e inclusive aprender algunos comportamientos. Pero el robot que sin duda cambi la historia es P2. Honda lo present en Tokio el 20 de diciembre de 1996. Al principio haca poco: paseaba, suba escaleras, empujaba un carro, y apretaba una tuerca. Le llev a Honda 10 aos desarrollar este androide, y gast ms de 100 MILLONES de dlares en l. Meda 1.82 m y contaba con 210 Kg de peso. Ahora su hermano Asimo es ms pequeo y puede saludar con la mano y caminar. Es del tamao de un nio y su inteligencia artificial le permite mantener plticas cortas que dan la apariencia de provenir de un ser inteligente. El nombre de Asimo proviene de Advanced Step in Innovative Mobility [6], pero muchos piensan que en realidad Honda est haciendo un homenaje a Isaac Asimov.

Fig. 5 Robot mvil hecho con Lego Mindstorms

Haz tu robot
La robtica es la ciencia que estudia a los robots en cuanto a su diseo y desarrollo. Para entrar en ese mundo lo ms recomendable es manipular tu propio

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En poco tiempo tendremos aquellos robots humanoides que imaginaron los escritores y que vemos en las pelculas acompandonos en las empresas peligrosas para los humanos. Aunque en Japn los estn haciendo para una tarea mucho ms humana: cuidar de nuestros ancianos y nuestros nios.

preparar a las generaciones futuras para convivir com los robots.

Direccin del autor: Facultad de Ciencias de La Electrnica. BUAP. Edificio 182 Ciudad Universitaria. Ave. San Claudio y 18 sur. Col. Jardines de San Manuel. Puebla, Pue. Mxico. Tel. 229 55 00. Ext. 7416. email: dmocencahua@ece.buap.mx

Fig. 6 Asimo jugando con los nios.

Referencias
[1] [2] [3] [4] [5] [6] K. S. Fu, R. C. Gonzlez, C. S. G. Lee, ROBTICA, Control, deteccin, visin e inteligencia, Mxico: Mc Graw Hil, 1988. http://www.doncuco.buap.mx/ G. Dudek, M. Jenkin, Computational Principles of Mobile Robotics, Cambrige, USA: Cambrige University Press, 2000. J. Lovine, Robots, Androids, and Animatrons, USA: McGrawHill, second edition, 2002. J. M. Angulo, S. Romero y I. Angulo, Microbtica, Madrid, Espaa: Thomson. 2 Ed. 2 reimpresin, 1999. http://es.wikipedia.org/wiki/ASIMO

Daniel Mocencahua Mora Doctor en Ciencias Matemticas por La Benemrita Universidad Autnoma de Puebla. Coordinador Del rea de Matemticas de la Facultad de Ciencias de la Electrnica de la BUAP. Actualmente profesor titular de Inteligencia Artificial para el programa de Ingeniera Mecatrnica de dicha facultad. Con su equipo de estudiantes ha conseguido premios nacionales e internacionales en robtica y mecatrnica. Coordina un proyecto de Robtica Infantil y Juvenil que busca

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