Instrumentao

UNIDADE 7 CONTROLE AUTOMTICO

7.1 ESTRATGIAS DO CONTROLE AUTOMTICO

Na indstria podemos encontrar vrios tipos de processos, que por sua vez, so formados por subsistemas. Estes subsistemas devem ser controlados para poderem atender a uma necessidade especfica que por sua vez ir determinar o tipo de estratgia a ser utilizada para seu controle. As estratgias de controle podem ser: a) por realimentao (feedback), tambm chamado regulatrio; b) por antecipao (feedforward), tambm chamado antecipatrio; c) caracterizado;

d) modelagem matemtica; e e) otimizao ou otimizado.

Em uma Indstria, as pessoas envolvidas com o controle da planta possuem objetivos distintos mas, que esto perfeitamente sincronizados com o objetivo maior. Uma falha em qualquer uma das reas compromete as metas estabelecidas. Seja qual for a estratgia de controle adotada, deve-se levar em considerao que as decises devem ser rpidas para que os resultados financeiros sejam compensadores, pois h cada vez mais uma acirrada concorrncia entre fabricantes e prestadores de servio. Nestas condies, a comunicao torna-se um dos principais elementos do sistema, pois a disponibilidade, no momento certo, das informaes adequadas da rea de produo (cho-de-fbrica) permitem desde o gerente at o operador tomar as decises apropriadas. Portanto, preciso uma grande ateno com ela, pois quanto menor for o tempo de produo, maior ser a possibilidade de levar vantagens sobre o concorrente. Assim, a produo industrial de nossos dias, aponta para a necessidade de um gerenciamento centralizado que interligue todos os subsistemas e assuma de modo integral o controle. A necessidade da centralizao da informao obriga que os processos e suas instalaes sejam totalmente automatizados e monitorados, assim como haja uma troca de informaes entre as unidades funcionais, de maneira compreensiva. Para tanto, necessrio que o controle da planta seja distribudo e hierarquizado; seja instalado prximo do processo e que se comunique com o centro de superviso e todos os setores envolvidos com a produo.

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Na sala de operao, o controle, a monitorizao e a superviso so feitos por meio de terminais computadorizados, conforme ilustrado na figura 7.1. Atualmente, so empregados vdeos coloridos, com tamanho razovel, que mostram imagens dinmicas do processo. O monitoramento constante permite no s visualizar as grandezas em operao normal e alterlas, mas tambm detectar prematuramente falhas.

Fig. 7.1 Estaes de Operao de uma Sala de Operao industrial.

Desta forma, nos dias atuais predomina sistemas flexveis, nos quais com pequenos ajustes possvel substituir alguns dos equipamentos da malha de controle pelo de um outro fabricante. Voc sabia? A flexibilizao nos sistemas de comunicao um dos principais requisitos para que haja uma tima interao na automao de processos. 7.1.1 Sistema em Malha Aberta (open-loop). Algumas pessoas denominam essa forma de controle como um sistema de comando, visto que haver um sinal que comandar uma ao, no havendo nenhum controle por parte dos equipamentos e sim pela observao do operador . No sistema de Malha Aberta, medimos o valor de entrada da varivel controlada, para estabelecer o valor de sada desta varivel.

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Um processo que controlado por meio de um sistema de comando (malha aberta) no deve trabalhar sozinho porque apresenta erro muito grande. Exemplo: Pretende-se controlar a temperatura de leo combustvel que passa por um trocador de calor (figura 7.2). Verifica-se a temperatura com que o leo entra no aquecedor e determina-se a temperatura que se deseja na sada (set-point). Ento, abre-se a vlvula de controle de vapor, procurando manter uma vazo que leve a alcanar o valor desejado da varivel controlada (temperatura do leo). Aps um certo tempo, ao verificar o medidor de temperatura de sada do leo, nota-se que ela apresenta um erro. necessrio modificar a vazo do vapor, atuando na posio da vlvula.

Fig. 7.2 - Controle da temperatura de leo combustvel em um aquecedor em malha aberta Controle Antecipativo

7.1.2 Sistema de Controle em Malha Fechada (close-loop). Neste sistema, por meio de sensores, mede-se o valor da varivel controlada, o qual transmitido ao controlador, que compara o valor medido com o valor desejado (set-point). Se houver erro de desvio, enviado um sinal de correo ao elemento final de controle, que, atuando na varivel manipulada, busca corrigir esse erro.

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Fig. 7.3 Esquema de controle eltrico do leme em malha fechada

Exemplo Como exemplo, podemos citar o controle do rumo de um navio pelo piloto automtico. Depois de estabilizar o navio no rumo desejado, necessrio de tempos em tempos corrigir o desvio (distrbios), provocado pelo vento, correntes, ondas, etc. A correo feita comparando o rumo real, com o rumo desejado. Essa hiptese representada pela figura 7.3, com o diagrama de blocos correspondente mostrado da figura 7.4. Funcionamento: No sistema de controle do leme da figura 7.3, quando os cursores dos dois potencimetros se encontram na posio central, a tenso entre as duas tomadas mdias nula: no h nenhum sinal de sada. Quando o timo girado, o cursor S1 desloca-se da sua posio central, dando origem ao aparecimento de uma diferena de potencial entre S1 e S4. A amplitude desta diferena depende do afastamento de S1 em relao a S4. A fase da diferena de potencial depende, por sua vez, do sentido do deslocamento de S1. Quando S1 se desloca para a esquerda de S2, aproxima-se do terminal A da fonte de alimentao (CA) que serve de referncia. Em conseqncia, a diferena de potencial entre S1 e S2 est em fase com a tenso entre o ponto A e B. Quando ocorre ao contrrio, o deslocamento de S1 para a direita de S2 e o cursor S1 aproxima-se do terminal B da fonte de alimentao. A diferena de potencial est, ento, defasada em relao tenso entre A e B.

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Fig. 7.4 Diagrama de blocos do controle do rumo do navio em malha fechada.

Dependendo da forma como atua o controlador, um sistema de controle em malha fechada poder ser classificado como: a) controle automtico descontnuo (on/off ou step controllers); e b) controle automtico contnuo (continuous controllers). Observao ambos sero estudados mais adiante. 7.1.3 Sistema de Controle Por Servomecanismo: Os servomecanismos so projetados para fazer com que a sada do sistema acompanhe fielmente as mudanas do ponto de ajuste (valor do referncia, set point, etc) .

Fig. 7.5 Esquema do controle do leme do navio por servomecanismo eltrico (motores sncrono).

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Qualquer servomecanismo deve ser capaz de receber uma ordem e execut-lo fielmente. Na sada do sistema, a varivel controlada normalmente uma posio mecnica ou, ento, suas derivadas no tempo, tais como velocidade e acelerao. Exemplos tpicos so o controle do leme do navio e a transmisso de sinal entre o telegrafo da ponte de comando e da mquina, que so comandados por motores sncrono, pois as variaes do rumo impostas pelo timo so amplificadas de tal maneira a permitir o posicionamento correto do leme com um mnimo de esforo do piloto. A figura 7.5 ilustra o comando do posicionamento do leme a partir da ponte de comando por motores sncronos. 7.1.4 Sistema de Comando Consiste num conjunto de elementos interligados em malha aberta, isto , as informaes processadas nesses elementos apresentam-se num nico sentido, da entrada para a sada. Classificam-se:

a) quanto ao modo de atuao do comando:

a1 - comando simples; e a2 - comando com neutralizao. b) quanto varivel de entrada: b1 - entrada fixa; b2 - entrada varivel. 7.1.4.1 Comando Simples

Neste sistema, o comando simples atua diretamente sobre o elemento final de comando. As perturbaes no podem ser eliminadas, por isso seu valor acrescido ou suprimido da varivel comandada. A figura 7.6 ilustra esse tipo de controle em um diagrama de blocos.

Fig. 7.6 Diagrama de blocos com os elementos do sistema de comando simples.

7.1.4.2

Comando com Neutralizao

O sistema de comando com neutralizao permite que apenas uma determinada perturbao seja neutralizada a fim de que esta no atue sobre a sada. No ser eliminada qualquer outra perturbao no prevista.
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O neutralizador deve realizar funo inversa do elemento final de comando, invertendo tambm o sinal de perturbao sua entrada. A figura 7.7 ilustra esse tipo de controle.

Fig. 7.7 - Diagrama de blocos com os elementos do sistema de comando com neutralizador.

7.1.4.3

Comando de Entrada Fixa

Um sistema de comando com entrada fixa aquele em que a varivel de entrada permanece inalterada ao longo do tempo. Como exemplo, temos, um sistema de comando para partida simples de motores eltricos. 7.1.4.4 Comando de Entrada Varivel

Um sistema de comando com entrada varivel aquele em que a varivel de entrada pode assumir valores diferentes em funo do tempo ou de uma seqncia de operao. Estes, por sua vez, podem ser de dois tipos: comando temporizado e comando seqenciado 7.1.4.5 Comando Temporizado

So aqueles em que a variao de entrada de comando ocorre em funo somente do tempo. Estes sistemas apresentam o inconveniente de possibilitar que o tempo de uma operao no tenha sido suficiente (devido a perturbaes, por exemplo) e o temporizador inicie nova operao com a anterior ainda no completada. Como exemplos deste sistema, temos: luzes cadenciadas, operaes de carga e descarga de produtos, etc. 7.1.4.6 Comando Seqenciado

So aqueles em que a entrada de comando varia em seqncia e em funo do encadeamento de operaes sucessivas. So mais confiveis do que os temporizados, pois uma operao nova s iniciada aps a anterior ter sido executada. So exemplos deste sistema mquinas operatrizes, linhas de montagem, etc.
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7.1.5 Sistema de Controle Auto-operado. Um sistema de controle auto-operado obtm toda a energia necessria ao seu funcionamento do prprio meio controlado.

Esses sistemas so largamente empregados no controle de presso e nvel de gua de caldeira. Apresentam como principais vantagens a sua simplicidade de projeto, construo e operao. Como desvantagem, temos os seguintes problemas de estabilidade: opera, utilizando somente parte da capacidade total da vlvula, e no obtm linearidade de controle. Exemplo:

Fig. 7.8 Sistema de controle auto-operado.

A figura 7.8 ilustra um sistema de controle da presso de vapor no lado de descarga (jusante) da vlvula. Verificamos que, por meio de um tubo de pequeno dimetro, que conecta a tubulao do lado de sada da vlvula ao atuador da mesma, a presso do fluido atua diretamente no diafragma do atuador da vlvula. O ponto de ajuste (set point) mudado, atuando-se no parafuso externo de ajuste de presso. Assim, enquanto a presso do fluido empurra o diafragma da vlvula para cima, a mola empurra-o no sentido contrrio; conseqentemente o posicionamento do obturador (plugue) ser funo da resultante dessas presses que atuam no diafragma e das presses que atuam no prprio obturador. Observamos que no h uma linearidade de controle, pois, medida que a compresso da mola aumenta, sobe o valor da presso necessria para posicionar o obturador da vlvula.

7.2

SISTEMA DE CONTROLE AUTOMTICO DESCONTNUO

No controle automtico, no necessria a presena do operador para que haja controle de uma determinada varivel. A malha de controle fechada mediante o sinal enviado pelo sensor para o comparador do controlador, ou seja, atravs de uma mensagem de realimentao (feedback). Voc sabia? Considera-se sistema de controle descontnuo aquele sistema pneumtico, hidrulico, mecnico, eletromecnico, eltrico ou eletrnico, cujo sinal de sada do controlador apresenta apenas dois nveis: mximo e mnimo (alto e baixo). Tambm conhecido como controle tudo ou nada, duas posio, ligadesliga, on-off.
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No dia-a-dia e na maioria das literaturas disponveis emprega-se o termo on-off para esse sistema de controle ou simplesmente para controlador. Por essa razo, daqui em diante adotaremos a mesma postura. O sinal de sada de um controlador on-off representado pela equao abaixo:

Observa-se, pela equao, que o sinal de sada do controlador mudado de ligada para desligada ou vice-versa, quando o sinal de erro passa pelo zero, ou seja, quando o sinal da varivel controlada passa pelo set point. Assim, o elemento final de controle, que em geral uma vlvula comandada por solenide, move-se rapidamente da posio totalmente aberta para a posio totalmente fechada, ou vice-versa, sem posies intermediria de abertura O controle on-off utilizado na indstria em sistema de segurana e para controlar malhas de menor importncia, sendo que os principais sistemas que empregado so: sistema de armazenamento de ar, sistema de ar-condicionado, sistema de cmaras frigorficas e sistemas de segurana. Os controladores on-off mais utilizados so: pressostato, termostato, fluxostato, chave de nvel, chaves-limite e detetores de chama.

Fig. 7.9 Trocador de calor a vapor com controle on-off sem zona morta.

Caractersticas peculiares permitem classificar o sistema de controle on-off nos seguintes tipos: sem zona morta (sem histerese), com zona morta (com histerese) e com largura de pulso. A figura 7.9 exemplifica um sistema de controle on-off de duas posies sem zona morta (histerese) com o grfico da ao do controle. 7.2.1 Sistema Descontnuo com Zona Morta (diferencial). Este modelo caracteriza-se por criar uma zona morta ou zona diferencial no controle onoff, utilizando-se de duas chaves-miniatura.
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Com a introduo da zona diferencial, a freqncia de oscilao diminui, diminuindo o desgaste do elemento final de controle; porm a amplitude de oscilao aumenta, piorando a qualidade do controle.

Fig. 7.10 Trocador de calor com sistema de controle on-off com zona morta.

Neste tipo de controle, o elemento final de controle apresenta um tempo de comutao muito curto, exigindo uma alta velocidade de atuao. Por esta razo so empregados em processos que apresentam uma velocidade de reao lenta, uma vez que a quantidade de energia, entrando e saindo do processo, ligeiramente superior e inferior respectivamente s necessidades operacionais. Tambm caracteriza-se pela varivel controlada oscilar continuamente dentro de uma faixa que tem como valor principal o set point. Essas oscilaes variam em amplitude e freqncia de acordo com as alteraes de carga ocorridas no processo. Exemplo Um sistema tpico de controle on-off o controle da presso de um reservatrio de ar comprimido. Esse controle feito por um pressostato que aciona uma vlvula solenide. As perturbaes aparecem em funo da variao da descarga e da temperatura.

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Instrumentao

A figura 7.11 ilustra o processo, o quadro a seguir identifica os elementos com suas principais caractersticas e adiante explicado o funcionamento.

Fig. 7.11 - Reservatrio de ar com sistema de controle on-off da presso

A B C D E F G H

Reservatrio metlico, alimentado com ar comprimido cuja presso constante e igual a 1,2 kg/cm. A descarga contnua. Pressostato diferencial de 0,1 a 0,4 kg/cm (faixa real de medio 0 a 4 kg/cm), utilizado para comandar a vlvula solenide. Vlvula solenide, montada em srie na rede de ar comprimido que alimenta o reservatrio. Registrador de presso (escala 0 a 1 kg/cm, velocidade do grfico 1 mm/s). Permite registrar as variaes da presso (varivel controlada) em funo do tempo. Vlvula de descarga (acionamento manual), pode ser usada para simular perturbaes no processo. manmetro de Bourdon (escala de 0 a 1,6 kg/cm); redutor de presso; e interruptor bipolar. Tabela 4.4 Elementos principais do sistema de ar comprimido localizados no reservatrio de ar.

Funcionamento do pressostato (Fig. 7.11): A presso a ser controlada P exerce uma fora sobre o elemento elstico (fole S) (tambm pode ser uma membrana/diafragma). Os movimentos do fole S so transmitidos para a alavanca L1 cujo apoio est em F1. A alavanca L1 est solidamente ligada a uma haste B, que comanda o comutador C. Quando a haste est na posio A, os contatos 3 e 4 esto fechados; quando est na posio A, so os contatos 1 e 2 que esto fechados. As molas de aferio M1 e M2 esto em oposio com os movimentos do fole, de modo que a mudana dos contatos acontea de acordo com os valores mximo (Pa) e mnimos (Pf) prefixados para a presso. A tenso necessria das molas de calibrao obtida por meio dos respectivos parafusos V1 e V2, e os valores escolhidos so legveis nas respectivas escalas S1 e S2, por meio dos ponteiros I1 e I4..
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Atuando-se no parafuso V1, escolhe-se o valor da presso que provocar o fechamento dos contatos 3 e 4. Atuando-se no parafuso V2, escolhe-se o valor da presso que provocar a abertura dos contatos 3 e 4 e o fechamento dos contatos 1 e 2, ou seja, o valor do diferencial de presso (p). valor da presso de fechamento Pf obtido, somando-se o valor definido com o parafuso V1 com o valor definido com o parafuso V2 . O limite R3 evita a ruptura do dispositivo de controle no caso da presso atingir valores superiores aos mximos previstos. O limite superior da alavanca L1 R1

Fig. 7.13 - Esquema do pressostato.

Fig. 7.12 - Pressostato em corte.

Atuao do pressostato quando varia a presso (Fig. 7.13): Quando a presso nula, os contatos 3 e 4 esto fechados. Quando houver um aumento de presso P, o fole S se distende, elevando a extremidade direita da alavanca L1, ao mesmo tempo que a extremidade esquerda coloca a mola M1 sob trao. Antes que a alavanca L1 tenha descrito um ngulo capaz de provocar a mudana dos contatos, encosta na alavanca L2 vencendo tambm o momento da mola M4. Os contatos 3 e 4 abrem-se. Quando a presso diminui, depois de ter atingido o ponto de fechamento, os contatos 3 e 4 permanecem abertos at a alavanca L2 atingir o seu encosto limite R2, ou seja, os contatos 3 e 4 permanecem abertos durante todo o intervalo compreendido entre 0,8 e 0,5 Kg/cm, fechando exatamente quando a presso atinge o valor de 0,5 Kg/cm.

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A vlvula solenide. A figura 7.14 ilustra a descrio. A solenide alimentada com uma tenso eltrica de C.A. de 220 V., fornecida pelos contatos 3 e 4 do pressostato que esto em srie com o circuito de alimentao. Quando a solenide percorrida pela corrente, suas bobinas criam um campo magntico de excitao que atraem o ncleo (3), preso ao obturador da vlvula, provocando a abertura da mesma e, conseqentemente, permitindo a passagem de ar. No caso contrrio, solenide desalimentada, uma mola, no representada no desenho, mantm o obturador de encontro sede, ou seja, a vlvula permanece fechada.
Fig. 7.14 - Elemento final de controle (vlvula solenide).

7.2.2 Sistema de Controle Descontnuo por Vlvula Termosttica Tambm um sistema de controle on-off. O ajuste da faixa de operao, ou melhor dizendo, dos limites mximos e mnimos so ajustados no termostato. A figura 7.15 e 7.16 ilustra esse tipo de controle para um sistema de aquecimento de ar por meio de gua quente.

Fig. 7.15 Controle on-off, por meio de vlvula termosttica, de um sistema de aquecimento de ar.

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Instrumentao

Fig. 7.16 Vlvula termosttica de 3 vias em corte.

7.3

SISTEMA DE CONTROLE AUTOMTICO CONTNUO

So os sistemas de controle automtico em malha fechada, que apresentam um controlador capaz de manter a varivel controlada dentro do valor desejado por meio de modulao contnua, ou seja, podendo assumir qualquer valor compreendido entre os limites mximo e mnimo. Dependendo da forma como a informao de erro processada, ou seja, da ao de controle, podemos dispor de um sistema de controle esttico, dinmico ou combinado, nos seguinte modos:

a) controle proporciona [P] (esttico); b) controle integral [I] (dinmico); c) controle derivativo [D] (dinmico) e; d) controle combinado [PID] (esttico e dinmico).
7.3.1 Controle Proporcional (P)

O modo de controle proporcional pode ser considerado como uma evoluo do modo de controle on-off. O sinal de sada (sinal de ao de controle) de um controlador proporcional pode assumir qualquer valor, desde que compreendido entre os limites mximo e mnimo, que
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Instrumentao
depende das condies do processo. Esse valor o resultado de uma relao matemtica proporcional entre o sinal de sada (sinal de ao de controle ) do controlador e o erro verificado (desvio). Voc sabia? A ao proporcional controla a amplitude da oscilao ou erro (desvio) e estabiliza a varivel controlada prximo do ponto de ajuste (valor de referncia, set point), dentro de uma faixa predeterminada entre 0 % a 100 %. (banda proporcional). Em outras palavras, a ao de controle proporcional o ajuste de proporcionalidade entre a mudana da posio do elemento final de controle para determinada mudana da varivel controlada. Isto se consegue mediante o controle do ganho do controlador. O erro a diferena entre o valor desejado (varivel de entrada, set-point) e o valor da varivel controlada (sinal de realimentao). E = erro

E = SP Vc

SP = valor da varivel de entrada (set-point, ). Vc = valor da varivel controlada.

Ganho do controlador a diferena entre o sinal que entra e o sinal que sai do controlador. O termo ganho oriundo do crescimento das anlises tcnicas para controle de processos. O ganho proporcional indica o quanto a posio da vlvula alterada para um dado erro. Portanto, mostra o quanto a vlvula sensvel ao erro. Matematicamente Kp pode ser expresso como:

S Kp = --------R

Kp = ganho proporcional; S = variao de sada da varivel controlada; R = variao de entrada (referncia).

O primeiro ajuste do controlador o ganho e varia entre 0,2% a 20%. A figura 7.17 mostra a curva de resposta de um controlador proporcional com diversos valores de ganho proporcional. Nota-se que, medida que o ganho proporcional do controlador aumenta, o erro diminui e o sistema responde mais rapidamente s variaes

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Instrumentao

Fig. 7.17 Curvas de respostas de um controlador proporcional em funo do ganho.

Banda proporcional um parmetro ajustvel que se estabelece dentro da faixa real; a mudana requerida na entrada para produzir uma mudana de amplitude na sada, devido ao do controle proporcional. Ou melhor: Banda proporcional a faixa de erro da varivel controlada, necessria para a vlvula realizar o seu percurso completo. 100 % BP % = --------Kp Kp = ganho proporcional BP = banda proporcional em percentagem

Faixa real so os valores compreendidos entre os limites mximos e mnimos que a varivel controlada pode alcanar dentro do processo. Quanto maior for o percentual da banda proporcional, menor a mudana da posio da vlvula quando ocorrer mudana na varivel controlada; e Quanto maior o percentual da banda proporcional menor o ganho do controlador e vice-versa.

Fig. 7.17 - Grfico da resposta de um controlador com ao proporcional mostrando o erro de regime (off-set).

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Instrumentao
Posio da vlvula (V) igual ao ganho do controlador multiplicado pelo valor do erro mais a posio M da vlvula. V = posio da vlvula (sada do controlador). Kp = ganho proporcional (% / %). E = erro. M = abertura da vlvula quando a varivel controlada est no set point. Ou sada do controlador quando o erro E(t)] for zero.

V (t) = Kp . E (t) + M

Aposio M indicada na equao anterior freqentemente chamada de RESET MANUAL. Quando um controlador projetado com as caractersticas da ao proporcional, ele deve, pelo menos, conter estes dois ajustes, um para Kp e o outro para M. Por esta razo o controle torna-se mais complicado pela necessidade de saber qual o ajuste de Kp e M que melhor se adapta ao sistema. No levaria muito tempo para que um o operador do processo descobrisse uma srie de deficincias no controle proporcional. Caractersticas do Controle Proporcional.

Fig. 7.18 - Grfico do controle proporcional em funo da varivel manipulada.

a) Modo de controle proporcional no contm nenhum elemento dinmico, sua ao depende do valor do erro e independe de sua velocidade ou tempo de durao. b) Mudanas de cargas sucessivas provocaro o surgimento do erro de regime (off-set). A ao de controle proporcional apresenta um inconveniente que de no corrigir o erro quando ele for constante. necessrio, de tempo em tempo (predeterminado), fazer um Reset manual. Para se analisar o surgimento do erro de regime, deve-se conhecer primeiro as diferentes fontes de distrbios dos processos (a figura 7.18 ilustra o erro de regime). c) Caso o valor do erro ultrapasse a faixa da banda proporcional, o sinal de sada saturar em 0 % ou 100 %, dependendo do sinal do erro. Quando o erro est fixo, o sinal de sada do controlador proporcional no varia, porm se o erro estiver variando o sinal de sada tambm estar variando.
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Instrumentao
d) Ponto de ajuste (set point, valor desejado, varivel de entrada ou valor de referncia) sempre corresponde a 50 % da variao total da banda proporcional, pois desta maneira o controlador ter condies de corrigir erros tanto acima como abaixo do valor desejado. grfico de um controle proporcional em funo do erro. Em funo do sinal de sada do controlador proporcional, o controle pode ser classificado de: ao direta e ao inversa. Controlador proporcional de ao direta aquele no qual o sinal de sada aumenta medida que o sinal de entrada da varivel controlada aumenta. Controlador proporcional de ao inversa aquele no qual o sinal de sada diminui medida que o sinal de entrada da varivel controlada aumenta.

Fig. 7.19 - Aquecedor de gua com controle automtico proporcional.

Exemplo: A figura 7.19 nos mostra um processo, no qual se pretende elevar a temperatura da gua, usando vapor. Ou seja, um aquecedor de gua a vapor. Um sensor de temperatura detecta o valor da temperatura da gua aquecida, na sada do aquecedor e produz um sinal analgico de 4-20 mA (1-5 VCD), correspondente ao sinal da varivel controlada situado entre 0 a 100 C, o qual enviado ao controlador. O controlador compara o sinal da varivel controlada com o do set point e envia um sinal de sada, entre 3 a 15 psi (0,206 - 1,034 bar) ao elemento de controle final (vlvula de controle pneumtica) de trs posies. 7.3.2 Controle Integral a ao de controle cujo o sinal de sada varia em direo a um de seus extremos enquanto houver um desvio.

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Instrumentao
Quando se emprega o modo integral de controle, temos uma relao linear entre o desvio verificado e a velocidade de aplicao da correo. Portanto, a direo do sinal de sada depende da direo do desvio, e a velocidade depende da amplitude do desvio e dos ajustes do controlador. A caracterstica principal do controle integral a ausncia do erro de regime, pois a vlvula de controle s cessar seu deslocamento quando a varivel controlada retornar ao ponto desejado (set-point). O emprego do controle integral isolado no usual, pois sua ao corretiva no instantnea, sendo aplicada gradativamente. Costuma-se combinar as vantagens do controle proporcional (correo instantnea) com as do controle integral (ausncia de erro de regime) em instrumentos conhecidos como proporcional com reajuste . 7.3.3 Controle Derivativo A ao de controle derivativo tambm chamado pr-ativo, antecipatrio ou rate. O modo derivativo de controle aplica no sistema uma correo proporcional velocidade de aumento do desvio verificado. Se a posio do elemento final de controle estiver estabilizada em qualquer ponto, mesmo sendo uma posio diferente do set point, o instrumento no reagir. Tal caracterstica impede que este modo de controle seja usado isoladamente. Por isso, esse modo de controle especialmente usado em combinao com o proporcional (P+D) em processos que apresentem grandes retardos. Um sistema que tenha grandes retardos atinge muito mais rapidamente o equilbrio aps a ocorrncia de um desvio quando seu controle incluir o modo de ao derivativo. 7.3.4 Controles Proporcional Mais Integral (P+I) Para eliminar o erro de off-set do controle proporcional sem o inconveniente do operador ter que compensar ou eliminar o erro atravs do reajuste manual, ou atravs da mudana da polarizao, os fabricantes adicionam aos controladores proporcionais o modo de controle integral, que elimina o erro de off-set, automaticamente. A sada do modo integral funo da integral do erro, ou seja, a velocidade de correo do elemento final de controle proporcional ao erro (E t). A sada de um controlador integral (I) representada pela equao: Onde: Ti = Tempo integral (minutos para repetir) F = Constante de integrao (corresponde ao valor percentual da sada do controlador antes da ocorrncia do erro (E)

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Instrumentao
A sada de um controlador proporcional mais integral (P + I) representada por:

A sada do modo integral no varia instantaneamente com o surgimento do erro, mas o fato de o erro ser diferente de zero faz com que a sada do modo integral varie medida que o tempo vai passando; esta variao s ir cessar quando o erro voltar a zero. V-se, ento, que o modo proporcional ser mais efetivo que o modo integral na resposta a rpidas variaes de processo. O tempo necessrio para que a ao integral ajuste a sada do mesmo valor da variao da ao proporcional chamado tempo integral, (Ti). A ao integral ir repetir a correo da ao proporcional, a cada tempo integral; a unidade de Ti normalmente dada em minutos para repetir (MPR). Em alguns controladores, o ajuste do modo integral expresso em repeties por minuto (r.p.m.). Este termo chamado de taxa de reajuste (1/Ti) e representa o nmero de vezes por minuto que o componente integral ir repetir a correo do componente proporcional. Matematicamente, a taxa de reajuste e o tempo integral so inversamente relacionados, ou seja: MPR = 1/ rpm Tanto o conceito de taxa de reajuste como o de tempo integral so normalmente empregados.

Fig. 7.20 - Resposta de um controlador proporcional mais integral.

Na figura 7.20, o sistema de controle est em malha fechada; nela se mostra a curva de resposta de um controlador proporcional mais integral (P+I), com ganho proporcional (K) constante e com diversos valores de tempo integral (Ti). Nota-se que: para tempo integral grande, a resposta tem uma cauda, e a varivel se aproxima do ponto de ajuste muito lentamente;

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Instrumentao
para tempo integral curto, o excesso de correo faz com que a varivel ultrapasse o ponto de ajuste e demore para estabilizar ( oscila). Como para todos os valores de tempo integral (exceto Ti =

) o erro ser eliminado, o

ajuste do valor de tempo integral ser funo, basicamente, do ajuste do componente proporcional. O valor do tempo integral a ser utilizado dever ser tal que elimine o erro no menor tempo possvel, sem afetar, significativamente, a taxa de amortecimento. 7.3.5 Controle Proporcional mais Derivativo Nesta ao existe uma relao contnua e linear entre a velocidade de deslocamento da varivel controlada e a posio do elemento final de controle. Em outras palavras, a quantidade de movimento da vlvula proporcional velocidade de mudana da varivel controlada. Quanto maior a velocidade do desvio, maior a amplitude da correo. Na prtica, a ao derivativa, est invariavelmente acoplado a ao proporcional, resultando em um controlador proporcional mais derivativo (P + D). A sada da ao derivativa funo da derivada do erro E (t). Ou seja: a sada de um controlador com ao derivativa proporcional velocidade de variao da varivel controlada. A sada de um controlador proporcional mais derivativo (P + D) representada pela seguinte equao:

O ajuste do modo derivativo o tempo derivativo (Td), normalmente expresso em minutos. Por definio, tempo derivativo (Td) o tempo que a sada do modo proporcional leva para repetir a sada do modo derivativo.

Fig. 7.21 Resposta de um controlador proporcional mais derivativo.

Na figura 7.21, o sistema de controle est em malha fechada; nela se mostra a curva de resposta de um controlador proporcional mais derivativo (P + D), com ganho proporcional (K) constante e com diversos valores de tempo derivativo (Td). Nota-se que o aumento do
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Instrumentao
tempo derivativo melhora a estabilidade do processo, embora se diminua a velocidade de resposta. Nota-se, tambm, que a ao derivativa no influencia no valor final do erro E (t). Como a ao derivativa melhora a estabilidade do processo, devido sua caracterstica de se opor s variaes, ao adicion-la a um controlador proporcional, pode-se aumentar o ganho (K) sem afetar a estabilidade do sistema. 7.3.6 Controle Proporcional Mais Integral Mais Derivativo O controlador proporcional mais integral mais derivativo combina as caractersticas de grandes estabilidade do controlador proporcional mais derivativo e as eliminaes do erro do controlador proporcional mais integral, em um nico controlador. Os termos do controlador PID so os mesmos que os termos correspondentes nos controladores P+I e P+D. Assim, a sada do controlador proporcional mais integral mais derivativo ( PID ) representada pela seguinte equao:

Como o modo derivativo dificulta o procedimento de sintonizao, o controlador PID dever ser aplicado onde sua utilizao melhora o desempenho do processo. Na figura 7.22, esto colocadas as curvas de resposta tpicas dos controladores P, P+I e PID. Nota-se que, com a adio da ao integral, o erro E (t) foi eliminado, enquanto que com a adio da ao derivativa a estabilidade do processo melhorou sensivelmente.

Fig. 7.22 Resposta comparativa dos controladores P, P+I e PID.

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