Control Digital

26 Agosto 2011

Laboratorio 2 ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

Carlos Ivn Mesa, 44042035 #1, Camilo Andrs Mondragn 45101341 #2
#

Estudiantes (Ingeniera de Diseo & Automatizacin Electrnica, Universidad de La Salle) Bogot D.C., Colombia
1 2

cmesa35@unisalle.edu.co andrewxwx@hotmail.com

Resumen La realizacin de este laboratorio se ha hecho

el procedimiento tanto manual como la comprobacin por medio del software Matlab, se hizo la implementacin de este software con el fin de aumentar la practicidad en la programacin. Palabras Clave practica, funcin, Matlab I. INTRODUCCIN En este laboratorio se da a conocer las respuestas temporales del sistema discreto y del sistema continuo equivalente difieren transcendentalmente a medida que aumenta el periodo de muestreo, de este modo se dice que el muestreo desvirta la respuesta del sistema discreto frente a la del sistema continuo equivalente. En concreto, el muestreo tiene un efecto desestabilizador del sistema, de manera que, cuanto ms desvirtuado se halla el sistema discreto frente al sistema analgico, peor es su respuesta transitoria. Este efecto conlleva una prdida de la estabilidad relativa del sistema discreto a medida que aumenta el periodo de muestreo. Los sistemas de control en lazo abierto estn compuestos por una seal de entrada que acta sobre los elementos que controlan el funcionamiento de la mquina o proceso, y a la salida se obtiene la seal controlada. En este tipo de sistemas de control la seal de salida no tiene efecto sobre la accin de control ya que en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada.

Comparar los valores obtenidos manualmente o tericamente como los valores calculados en Matlab Observar el comportamiento del sistema en tiempo continuo y discreto. Revisar la teora acerca del periodo de muestreo. Explorar de manera experimental un sistema de primer orden. Hallar la respuesta de sistema ante entradas tpicas Conocer el sistema en estado estable

III. MARCO TEORICO Motor DC La principal caracterstica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la velocidad desde vaco a plena carga. Su principal inconveniente, el mantenimiento, muy caro y laborioso. El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. En la actualidad existen nuevas aplicaciones con motores elctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que con algunas modificaciones, ejercen traccin sobre un riel. Estos motores se conocen como motores lineales. Esta mquina de corriente continua es una de las ms verstiles en la industria. Su fcil control de posicin, paro y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y automatizacin de procesos. Pero con la llegada de la electrnica su uso ha disminuido en gran medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo asncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios ms accesibles para el consumidor medio de la industria. A pesar de esto los motores de corriente continua se siguen utilizando en muchas aplicaciones de 1

II. OBJETIVOS

Obtener las constantes del sistema y obtener la funcin de transferencia Modelar y simular el sistema y obtener la respuesta de sistemas como los valores de entrada y comportamiento en diferentes partes del sistema.

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potencia trenes y tranvas o de precisin mquinas, micromotores, etc.

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IV. TRABAJO EXPERIMENTAL Sistema de primer orden. Se denomina sistema lineal diferencial de primer orden de entrada u(t) y salida y(t) al sistema regido por una ecuacin diferencial de la forma: dy/dt + ay = bu En donde a y b son dos constantes, denominadas coeficientes de la ecuacin; u(t) es una seal denominada seal de entrada o excitacin; e y(t) es otra seal denominada seal de salida del sistema. El conjunto se interpreta con un diagrama de bloques. Punto 3.1. Para el control de velocidad de un motor de dc mostrado en la figura 1.

Fig 3. Control de velocidad Para el control de velocidad de un motor de dc mostrado en la Figura 1: Fig. 2 Diagrama de bloques sistema de primer orden. La ecuacin diferencial anterior admite una solucin nica siempre que se d el valor inicial de y(t). Este valor inicial se denotara en lo que sigue por . La ecuacin que establece que la pendiente de y(t) en cada instante de tiempo, es una combinacin lineal de los valores que toma en este instante u(t) e y(t). En la figura 3 se muestran las evoluciones de u(t) e y(t). a. Encuentre la funcin de transferencia en lazo abierto (z)/E(z) b. Halle la funcin de transferencia en lazo cerrado (z)/d(z) c. Para wd=funcin escaln unitario, determine la respuesta w en los instantes de muestreo d. Encuentre los valores de Mp(%), ts, tr, Ep(%) Dnde: Fig. 3 Evoluciones de u(t) e y(t). En la prctica se presentan mltiples sistemas que pueden ser representados por una ecuacin diferencial de primer orden. De hecho es una de las aproximaciones ms sencillas que se pueden hacer del comportamiento dinmico de un sistema. Ka = constante de par del motor = 0.345 Kb=constante de fuerza contraelectromotriz = 0.345 R = resistencia de armadura = 1 L = inductancia de armadura = 1mH B = coeficiente de friccin viscosa = 0.25 J = inercia del motor = 1.41x10^-3 T = perodo de muestreo = 0.001s Kr = ganancia = 0.2 Kp = ganancia proporcional = 3 El diagrama de bloques representativo del sistema se presenta en la siguiente grfica: Se asumen los valores en base a los datos gua del motor DC:

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a. Encuentre la funcin de transferencia en lazo abierto (z)/E(z) Cdigo en Matlab
clear all close all Ka = 0.345; Kb = 0.345; R = 1; L =0.001; B =0.25; J =0.00141; T =0.001; Kr =0.2; Kp =3; s=tf('s'); x=(1)/(L*s+R) y=(1)/(J*s+B) a=series(x,Ka) d=series(a,y) e=feedback(d,Kb) t=c2d(e,T,'zoh') z=tf('z'); g=((2*Kp+Kr*T)*z+(Kr*T-2*Kp))/(2*z-2) u=series(t,g) 0.504 z^2 - 0.1633 z 0.3406 (z)/E(z) = --------------------------------z^3 - 4.315 z^2 + 2.931 z 0.6162 t=c2d(e,T,'zoh')

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z=tf('z'); g=((2*Kp+Kr*T)*z+(Kr*T-2*Kp))/(2*z-2) u=series(t,g) r=feedback(u,1) 0.504 z^2 - 0.1633 z - 0.3406 (z)/E(z) = -------------------------------2 z^3 - 3.811 z^2 + 2.768 z 0.9568

c. Para wd=funcin escaln unitario, determine la respuesta w en los instantes de muestreo

Fig 4. Grficamente se pueden ver los valores de overshoot, tiempo de establecimiento y tiempo de subida del sistema:
Step Response 1 0.9 System: Glc Rise Time (sec): 0.00294 0.8 0.7 System: Glc Peak amplitude: 0.918 Overshoot (%): 0 At time (sec): 0.004

b.

Halle la funcin de transferencia en lazo cerrado Cdigo en Matlab

clear all close all (z)/d(z) Ka = 0.345; Kb = 0.345; R = 1; L =0.001; B =0.25; J =0.00141; T =0.001; Kr =0.2; Kp =3; s=tf('s'); x=(1)/(L*s+R) y=(1)/(J*s+B) a=series(x,Ka) d=series(a,y) e=feedback(d,Kb)

0.6

Amplitude

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

0.005

0.01 Time (sec)

0.015

0.02

0.025

Fig 5 Sistema Gc d. Encuentre los valores de Mp(%), ts, tr, Ep(%)

clear all close all

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Mp(%)=8.1% Ts= 0.01335 tr=0.00294 Ep(%) =0.2 s=tf('s'); w=(2*s+2)/(s^2+2*s) p=feedback(w,1) d=c2d(p,0.01,'zoh')

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3.2 Discretice el sistema

( )

( (

) )

, H(s)=1,

utilizando un periodo de muestreo T= 0.5seg, calcule y grafique la respuesta al escaln unitario c(t) del sistema y el instante de muestreo en que la respuesta alcanza el valor mximo . Teniendo un tiempo de muestreo T=0.5 seg calcule y grafique la respuesta al escaln: Cdigo en Matlab Para escaln:
s=tf('s'); g=(2*s+2)/(s^2+2*s) h=feedback(g,1) x=c2d(h,0.5,'zoh') 0.5363 z - 0.3284 ----------------------z^2 - 0.9275 z + 0.1353 step (x)

tr=0:0.01:15 U=tr; z=tf('z') NUM=[0.0197 -0.01951]; DEN=[1 -1.961 0.9608]; [Y,X]=lsim(NUM,DEN,U,tr); figure plot(tr,Y,tr,U)

Fig 7. Respuesta a la rampa Grafica para parbola.

Respuesta a entrada Parbola 50 45 40 35 30

Amplitud

25 20 15 10 5 0

Fig 6. Respuesta al escalon Cdigo en Matlab Para la rampa:

5 6 Tiempo(seg)

10

Fig 8. Respuesta a la parabola Se tiene el sistema anterior y su respuesta a una entrada escaln 4

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clear all close all syms s s=tf('s') gp=(2*(s+1))/(s*(s+2)) ga=feedback(gp,1) step(ga) Transfer function: 2 s + 2 ------------s^2 + 4 s + 2
Step Response 1 0.9 0.8 0.7 0.6
Amplitude

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s=tf('s') gp=(2*(s+1))/(s*(s+2)) ga=feedback(gp,1) hold on step(ga)
Step Response 1 0.9 0.8 0.7 0.6
Amplitude

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

6 Time (sec)

10

12

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

Fig 10. Comparacin de funcin original y discretizada

CONSTANTES DE ERROR DE POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION

Los polos y ceros del sistema discretizado son:

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Time (sec)

Fig 9. Respuesta al escalon Al discretizar por Tustin, colocamos nuestra funcin que hallamos y tenemos que: Funcin discretizada:
Transfer function: 2.5 z^2 + z - 1.5 ----------------6 z^2 - 8 z + 2

Transfer function: 2.5 z^2 + z - 1.5 ------------------8.5 z^2 - 7 z + 0.5 Polos y ceros: Zero/pole/gain: 0.41667 (z+1) (z-0.6) --------------------(z-1) (z-0.3333)
Como se tiene solo un integrador en z, este sistema es de tipo 1 Ya que este sistema es de tipo 1, no habr error de estado estacionario frente a entrada escaln, el error estacionario frente a una entrada rampa ser una constante y se presentara un error infinito frente a entrada parablica Error de posicin Al ser un sistema de tipo 1 el error de posicin del sistema es igual a

Comparacin de funcin original y discretizada:

close all clear all z=tf('z',0.5) T=0.5; a=(4*T*(z)^2)+(2*(T)^2*(z)^2)+(4*(T)^2*z)+(2 *(T)^2)-(4*T) b=(4*(z)^2)-(8*z)+(4*(T)*(z)^2)-(4*T)+(4) Gz=a/b Gf=feedback(Gz,1) step(Gf) hold on

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Este error de velocidad es inversamente proporcional a la ganancia. numDz=[2.5 1 -1.5]; denDz=[8.5 -7 0.5]; z=tf('z',0.5) Gz=((2.5*z^2)+(z)-(1.5))/((6*z^2)(8*z)+(2)) Gf=feedback(Gz,1) [x]=dimpulse (numDz,denDz, 101); t=0:0.05:5; stairs (t,x) title ('Respuesta escalon de un sistema discreto'); xlabel ('Periodo de muestreo'); ylabel ('Salida');

Por Matlab se tiene que: close all clear all z=tf('z',0.5) T=0.5; a=(4*T*(z)^2)+(2*(T)^2*(z)^2)+(4*(T)^2*z )+(2*(T)^2)-(4*T) b=(4*(z)^2)-(8*z)+(4*(T)*(z)^2)(4*T)+(4) Gz=a/b Gf=feedback(Gz,1) step(Gf)

Respuesta escalon de un sistema discreto 0.4

Step Response 1

0.35
0.9

0.3
0.8

0.25
Salida
0.7
Amplitude

0.2 0.15

0.6

0.5

0.1
0.4

0.3

0.05 0
0 2 4 6 Time (sec) 8 10 12

0.2

0.5

1.5

2 2.5 3 Periodo de muestreo

3.5

4.5

Fig 11. Error de posicin Se observa como el sistema si puede seguir la entrada escaln, por lo tanto el error de posicin es cero. Error de velocidad ( ) ( ( ) )

Fig 12. Error de velocidad Error de aceleracin

)( )(

( (

) )

Entonces el error de velocidad es:

Comprobamos por medio de Matlab

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numDz=[2.5 1 -1.5]; denDz=[8.5 -7 0.5]; z=tf('z',0.5) Gz=((2.5*z^2)+(z)-(1.5))/((6*z^2)(8*z)+(2)) Gf=feedback(Gz,1) t = 0:0.5:10; u = t.^2/2; [y,x] = lsim(Gf,u,t); plot(t,y,t,u) xlabel('Tiempo(seg)') ylabel('Amplitud') title('Error de Aceleracion') Fig 13. Error de aceleracin

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Error de Aceleracion 50 45 40 35 30
Amplitud

25 20 15 10 5 0

Fig 14. Solucin en el plano z La figura 14a corresponde a ese polo, debido a que, ese polo, en el plano S, genera un polo real en el semiplano izquierdo, dando como respuesta, una exponencial decreciente. La figura 14b corresponde a ese polo, debido a que, ese polo, en el plano S, genera un par conjugado de polos imaginarios, lo que nos da como salida del sistema, una onda senoidal de una frecuencia, ms alta que la frecuencia de muestreo. Por lo que se muestra una onda triangular. La figura 14c corresponde a ese polo, debido a que, ese polo, en el plano S, genera un par conjugado de polos complejos, lo que nos da como salida del sistema, una onda senoidal atenuada. Y como la parte imaginaria es mayor que en el caso del polo Sf, se acenta ms la caracterstica senoidal. La figura 14d corresponde a ese polo, debido a que, ese polo, en el plano S, se encuentra en el origen. Por lo que, la respuesta a la entrada impulsiva nos da a la salida una constante. La figura 14e corresponde a ese polo, debido a que, ese polo, en el plano S, genera un par conjugado de polos imaginarios, lo que nos da como salida del sistema, una onda senoidal. La figura 14c corresponde a ese polo, debido a que, ese polo, en el plano S, genera un par conjugado de polos complejos, lo que nos da como salida del sistema, una onda senoidal atenuada

5 6 Tiempo(seg)

10

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3.3 De las figuras 14.a, 14.b, 14.c, 14.d, 14.e y 14.f representan las correspondientes salidas de seis sistemas discretos excitados, rellene el plano de la figura con Sa, Sb, Sc, Sd, Se y Sf en funcin del sistema En la figura 3a por lo que en el plano s genera un polo real en el semiplano izquierdo, dando como respuesta, una exponencial decreciente. En la figura 3b por lo que se genera un par conjugado de polos imaginarios, lo que nos da como salida del sistema, una onda senoidal de una frecuencia, ms alta que la frecuencia de muestreo. Por lo que se muestra una onda triangular. La figura 14c en este polo se genera un par conjugado de polos complejos, lo que nos da como salida del sistema, una onda sinoidal atenuada. Y como la parte imaginaria es mayor que en el caso del polo Sf, se acenta ms la caracterstica senoidal. La figura 14 se escogi este polo por lo que encuentra en el origen. Por lo que, la respuesta a la entrada impulsiva nos da a la salida una constante. La figura 14e se seleccion este polo por lo que en el plano S, genera un par conjugado de polos imaginarios, lo que nos da como salida del sistema, una onda senoidal. La figura 14c se seleccion este polo por lo que se genera un par conjugado de polos complejos, lo que nos da como salida del sistema, una onda senoidal atenuada. 4.1 El punto 3.1 utilizando sisotool que tipo de respuesta mantiene el sistema. T= 0.01 seg;

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En este caso se realiz la simulacin en sisotool con una ganancia de 0.0002 y el comportamiento es semejante al del numeral 3.1 a medida que se aumenta la ganancia se inestabilidad.

1.3 En el sistema de la figura 2, el modelo de la planta responde a la expresin: ( )

a) Determine el valor de e(kT) del sistema con muestreo, en rgimen permanente para entradas escaln y rampa. Analice la repuesta del sistema considerando los perodos de muestreo: Al aplicar la transformada z del sistema G(s) se tiene la funcin en z: ( )

Por medio de Matlab se observa el valor del error de posicin y de velocidad Error de posicin z=tf('z',0.01) T=0.01; Gz=(1-exp(-T))/(z-exp(-T)) Gn=feedback(Gz,1) step(Gn)
Step Response 0.5 0.45 0.4 0.35 0.3
Amplitude

0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0

0.5

1.5

2 Time (sec)

2.5

3.5

Fig 16. error de posicin y Fig 15. Generacin de polos 8

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Step Response

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0.5 0.45

Error de velocidad Teniendo en cuenta que Gz= Transfer function: 0.00995 ---------z - 0.9801 numDz=[0 0 0.00995]; denDz=[0 1 -0.9801]; [x]=dimpulse (numDz,denDz, 101); t=0:0.01:1; stairs (t,x) xlabel('Tiempo(seg)') ylabel('Amplitud') title('Error de Velocidad')
Error de Velocidad 0.01 0.009 0.008 0.007 0.006
Amplitud

0.4 0.35 0.3

Amplitude

0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0

0.5

1.5 Time (sec)

2.5

3.5

Fig 18. error de posicin

Error de velocidad numDz=[0 0 0.00995]; denDz=[0 1 -0.9801]; [x]=dimpulse (numDz,denDz, 101); t=0:0.1:10; stairs (t,x) xlabel('Tiempo(seg)') ylabel('Amplitud') title('Error de Velocidad')
Error de Velocidad

0.005 0.004 0.003 0.002 0.001 0

0.1

0.2

0.3

0.4 0.5 0.6 Tiempo(seg)

0.7

0.8

0.9

0.01 0.009 0.008 0.007

Fig 17. error de velocidad T= 0.1 seg;

Amplitud

0.006 0.005 0.004

Error de posicin: z=tf('z',0.01) T=0.1; Gz=(1-exp(-T))/(z-exp(-T)) Gn=feedback(Gz,1) step(Gn)

0.003 0.002 0.001 0

5 6 Tiempo(seg)

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Fig 19. error de velocidad

c) T= 1 seg; Error de posicin z=tf('z',1) T=1; Gz=(1-exp(-T))/(z-exp(-T)) Gn=feedback(Gz,1) step(Gn) 9

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Step Response 0.7

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estabilizarse, con tiempo de muestreo muy pequeos el sistema se estabiliza ms rpido. 4.2 En el sistema de la figura, el modelo de la planta responde a la expresin: ( )

0.6

0.5

Amplitude

0.4

0.3

0.2

a) Determine el valor de e(kT) del sistema con muestreo, en rgimen permanente para entradas escaln y rampa. Analice la repuesta del sistema considerando los perodos de muestreo: a) T= 0.01 seg;
0 2 4 6 8 10 Time (sec) 12 14 16 18 20

0.1

b) T= 0.1 seg; c) T= 1 seg;

Fig 20. error de posicin

Error de velocidad numDz=[0 0 0.00995]; denDz=[0 1 -0.9801]; [x]=dimpulse (numDz,denDz, 101); t=0:1:100; stairs (t,x) xlabel('Tiempo(seg)') ylabel('Amplitud') title('Error de Velocidad')
Error de Velocidad 0.01 0.009 0.008 0.007 0.006
Amplitud

Fig 22. Diagrama de bloques En simulink

0.005 0.004 0.003 0.002 0.001 0

10

20

30

40 50 60 Tiempo(seg)

70

80

90

100

Fig 21. Error de velocidad Fig 22. Diagrama de bloques en simulink Como se puede observar a medida que el tiempo de muestreo cambia el sistema tarda ms tiempo en Con tiempo de muestreo 0.01 se tiene:

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h1=feedback(h,1) num=[1] den=[1 0 0] r=tf(num,den) h2=series(h1,r)

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Fig 23. Tm=0.01 Cuando se tiene tiempo de muestreo 0.1:

% Tiempo de muestreo 2 t=0.1 s=tf('s') L=t; retardo = (-L*s+2)/(L*s+2) h = (1-retardo)/(s^2+s) h1=feedback(h,1) num=[1] den=[1 0 0] r=tf(num,den) h3=series(h1,r) % Tiempo de muestreo 3 t=1 s=tf('s') L=t; retardo = (-L*s+2)/(L*s+2) h = (1-retardo)/(s^2+s) h1=feedback(h,1) num=[1] den=[1 0 0] r=tf(num,den) h4=series(h1,r) ltiview(h2,h3,h4)

Fig 24. Tm=0.1 Con tiempo de muestreo 1 se obtiene:

Fig 25. Tm=1

4.3 Para definir el comportamiento del sistema para este punto, se establece los tiempos de muestreo y al final se representan en una misma grafica para poder analizar con facilidad los cambios en la salida del sistema. Cdigo en Matlab Fig 26. Comportamiento del sistema a diferentes tiempos de muestreo En la anterior grafica podemos observar en la curva de color rojo el sistema muestreado a un T de 0.01. La curva de color verde con muestreo T de 0.1 y por ltimo la de color azul el tiempo de muestreo T de 1. Los que se puede observar es que entre menor sea el tiempo de muestreo el sistema aumentaba su valor de amplitud acercndolo al infinito de una manera ms rpida.

close all; clear all; clc % Tiempo de muestreo 1 t=0.01 s=tf('s') L=t; retardo = (-L*s+2)/(L*s+2) h = (1-retardo)/(s^2+s)

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V. CONCLUSIONES

Se dan sentadas las bases para el laboratorio, en el cual se observaran los efectos producidos por este tipo de seales, ventajas, desventajas segn la rapidez y exactitud de sus respuestas. Al resolver los ejercicios de una manera terica manual y por otro lado prctica-Matlab se puede concluir que son bastantes efectivas a la hora de desarrollar teniendo en cuenta conocimiento previo obtenido en clase. A travs de la resolucin manual del ejercicio en el que involucraba las entradas de tipo escaln, rampa e impulso se puede conocer la metodologa de Matlab para la obtencin de valores en este tipo de ejercicios. en esta prctica se logr identificar el comportamiento del motor dc en lazo abierto y lazo cerrado ante diferentes entradas y se diferencia el comportamiento del sistema en cuanto a la velocidad del sistema. Se observa que la estabilidad de un sistema en lazo cerrado se debe de considerar muchos parmetros para poder determinar la estabilidad del sistema partiendo de las condiciones necesarias pero no suficientes hasta la determinacin de las races para verificar dentro del crculo unitario los polos del sistema. La funcin de transferencia que describe el comportamiento de un sistema es fundamental para poder lograr y desarrollar un sistema de control que se desee. La identificacin de un sistema por medio del toolbox de Matlab requiere conocimiento previo del tipo de sistema que se quiere identificar

REFERENCIAS
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SISTEMAS DE CONTROL MODERNO Dorf, Richard C, Editorial Pearson 2005, 10 edicin. Documentacin del software de Labview 8.5 http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/lecciones/estado /node4.html INGENIERIA DE CONTROL MODERNO - Karsuhiko Ogata, Editorial Pearson Prentice hall, 4 edicin. Ingeniera de Control Analgica y Digital. Rina Navarro. Mc Graw Hill

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