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Matemticas Especiales

Daniel H. Cortes C.

Introduccin a la Mecnica del Medio Continuo

Introduccin
Los materiales metlicos, comnmente usados en ingeniera, poseen estructuras moleculares o cristalinas muy bien definidas. El acero posee una serie de estructuras cristalinas dependiendo de la fase que se considere. Por ejemplo, la fase tiene una estructura cristalina cbica centrada en el cuerpo, lo que indica que los tomos que conforman el material estn organizados en cubos en los que ocho tomos estn ubicados en las esquinas y uno en el centro. Si se analiza esta organizacin atmica, es claro que existen espacios vacos en el interior del cubo, por lo tanto, se puede afirmar que desde el punto de vista microscpico todos los materiales son discontinuos. Afortunadamente, la escala de los objetos normalmente construidos de materiales como el acero es muy superior a la escala atmica. Por consiguiente, es vlido suponer que la materia est totalmente distribuida al interior del volumen que ocupa el cuerpo. El modelo de material continuo no slo es utilizado para ignorar la naturaleza discreta de la materia, tambin se utiliza para modelar el comportamiento mecnico de materiales que no son continuos incluso a escala macroscpica. Por ejemplo, esta suposicin se puede aplicar a materiales granulares como el concreto, o inclusive la arena, cuyas discontinuidades trascienden la escala microscpica. Otro campo donde el concepto de material continuo ha tenido un gran xito es en el anlisis mecnico de materiales bifsicos, como los suelos, en donde se considera que tanto la fase slida porosa como el fluido intersticial ocupan simultneamente el volumen del cuerpo. En este captulo slo se tratar lo que concierne a las matemticas fundamentales para el estudio de la mecnica del medio continuo. Especficamente, notacin compacta y notacin indicial, vectores y valores propios, transformacin de coordenadas y teoremas de Gauss y Stokes.

Repaso de lgebra Lineal


En esta seccin se realizar un repaso de los conceptos fundamentales del lgebra lineal, tales como operaciones de vectores y matrices. Se supone que el estudiante ha tomado un curso de lgebra lineal en sus primeros semestres, por lo tanto debe estar familiarizado con

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los conceptos expuestos en este resumen. Algunas demostraciones sern omitidas, las cuales pueden ser consultadas en textos especializados. Matrices y Vectores Una matriz m x n es un arreglo ordenado de nmeros, que consta de m filas y n columnas, y se representa de la siguiente manera:

A11 A A = 21 M A m1

A12 A22 M Am 2

L A1n L A2 n , O M L Amn

(1.1)

donde Aij es uno de los elementos de la matriz que est ubicado en la i-sima fila y la jsima columna. En este caso el ndice i tomar valores de 1, 2,.. , m y el ndice j tomar los valores de 1, 2,.. , n. En esta seccin las matrices y vectores tendrn una barra en la parte inferior para diferenciarlos de otras entidades matemticas. Las letras maysculas se usarn para matrices y las letras minsculas para vectores. Muchos problemas en ingeniera se manejan con matrices 3x3 y vectores 1x3 o 3x1. Por lo tanto, los conceptos mostrados en esta seccin se utilizarn slo matrices y vectores de este tamao. Adems, para el caso de vectores los ejes coordenados x, y y z se reemplazaran por 1, 2 y 3, respectivamente. Los vectores son arreglos ordenados de nmeros o funciones escalares que poseen usualmente tres componentes organizados en una columna o una fila. Segn el tipo de organizacin los vectores reciben los nombres de vectores columna o fila:

a = (a1 , a 2 , a3 ) ,

a1 a = a2 . a 3

(1.2)

Los vectores representan cantidades fsicas que requieren tanto de magnitud como direccin para su completa definicin. La velocidad y la fuerza son ejemplos de entidades fsicas representadas mediante vectores. La operacin ms bsica entre vectores es la adicin. La suma de los vectores a y b es un vector que parte desde el punto inicial del vector a y llega hasta el punto final del vector b cuando estos vectores (a y b) estn ubicados cabeza con cola (Figura 1.1).

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Figura 1.1 Adicin de vectores Las componentes del vector suma c pueden obtenerse mediante la suma de las componentes de los vectores a y b.

El producto punto o producto escalar est definido como la multiplicacin de las magnitudes de los vectores y el coseno del ngulo que forman:

a b = a b cos .
El producto punto entre vectores es conmutativo y tambin es distributivo, es decir:

(1.3)

a ( b + c) = a b + a c .

(1.4)

El producto cruz o producto vectorial da como resultado un vector de magnitud igual a la multiplicacin de las magnitudes y el seno del ngulo entre los vectores.

c = a b = a b sen .

(1.5)

El vector resultante del producto cruz, c, es perpendicular a los vectores a y b y sigue la regla de la mano derecha (Figura 1.2).

Figura 1.2 Producto vectorial

La multiplicacin de una matriz y un vector columna se realiza multiplicando uno a uno los elementos de las filas de la matriz y del vector: A11 d = A b = A21 A 31 A12 A22 A32 A13 b1 A11b1 + A12 b2 + A13b3 A23 b2 = L , b A33 3 L

(1.6)

en donde es claro que los componentes del vector d se pueden expresar mediante la siguiente ecuacin:

Matemticas Especiales di =

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k =1

Aik bk .

i = 1, 2, 3.

(1.7)

De forma similar las componentes de la matriz C, resultado del producto entre las A y B, se pueden expresar mediante la siguiente ecuacin: Cij = Matrices Especiales Una matriz es simtrica si cumple que:

k =1

Aik Bkj .

i , j = 1, 2, 3

(1.8)

A = A ,
T

(1.9)

y antisimtrica si cumple que:

A = A ,
T

(1.10)

donde AT es la transpuesta de la matriz A. Cabe notar que debido a la definicin de la matriz antisimtrica, los elementos de su diagonal deben ser cero. La matriz identidad se representa mediante el smbolo I y est compuesta por unos en la diagonal y ceros fuera de ella:

1 0 0 I = 0 1 0 . 0 0 1
Una matriz ortogonal es la que cumple la siguiente condicin:

(1.11)

A
donde A-1 es la inversa de la matriz A.

= A ,

(1.12)

Vectores y Valores Propios de una Matriz


En mecnica del medio continuo y en muchos otros problemas de ingeniera es comn encontrarse con sistemas de ecuaciones algebraicas del tipo:

A x = x ,

(1.13)

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donde A es una matriz 3 x 3 y x y son un vector y un escalar desconocidos. La ecuacin (1.13) puede escribirse de la siguiente forma:

( A I) x = 0 .

(1.14)

Para no obtener una solucin trivial, es decir que todas las componentes del vector x sean cero, es necesario que se cumpla la siguiente condicin:

det(A I) = 0 .

(1.15)

Al desarrollar este determinante se obtiene un polinomio en de orden 3 llamado polinomio caracterstico. Las tres races del polinomio caracterstico ( 1 , 2 , 3 ) se conocen como valores propios de la matriz A. El polinomio caracterstico se puede escribir en trminos de los valores propios de la siguiente manera: det(A I) = (1 )(2 )(3 ) . Si en la ecuacin anterior el parmetro se hace igual a cero, se obtiene: det(A) = 1 2 3 . (1.17)

(1.16)

Para cada uno de valores propios el sistema de ecuaciones (1.14) se resuelve para encontrar un vector propio. Por ejemplo para = 1 se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:

(A 1 I) x = 0 ,

(1.18)

el cual, tiene como solucin el vector columna x(1), donde este vector se conoce como el vector propio de la matriz A asociado al valor propio 1. Tanto 1 como x(1) cumplen que:

Ax

(1)

= 1 x

(1)

(1.19)

Ahora supngase que A es una matriz simtrica y que 1, que es una de las races del polinomio caracterstico, puede ser un nmero complejo. En el caso en que 1 sea complejo su conjugado 1 tambin es solucin del polinomio caracterstico, por lo tanto, para 1 se cumplira que:
Ax
(1)

= 1 x

(1)

(1.20)

Si se transpone cada trmino de la ecuacin anterior y aplicando la propiedad de simetra de la matriz A se obtiene:

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x (1)
T

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A T = x (1)
T

A = 1 x (1) .

(1.21)

Multiplicando por la derecha ambos trminos de la ecuacin anterior por x(1) se obtiene:
x
(1) T

Ax

(1)

= 1 x

(1)

(1)

(1.22)

Mediante el uso de la ecuacin (1.19), la ecuacin anterior se transforma en:


x (1)
T

x (1) 1 = 1 x (1)

x (1) ,

(1.23)

esta ecuacin se puede rescribir de la siguiente manera:

1 x

(1)

(1)

= 0.

(1.24)

Como los vectores propios de la ecuacin anterior son soluciones no triviales de las ecuaciones (1.19) y (1.20), el producto punto entre estos vectores generalmente es diferente de cero. Por lo tanto, para satisfacer la ecuacin (1.24) se debe cumplir que 1 = 1 . Esta condicin implica que la parte imaginaria de estos vectores propios debe ser cero. En conclusin los valores propios de una matriz simtrica son nmeros reales. Por otra parte, si se transpone cada trmino de la ecuacin (1.19) y se multiplica por la derecha por el vector x(2) se obtiene:

x
que es equivalente a:

(1) T

Ax

(2)

= 1 x

(1) T

(2)

(1.25)

(1) T

2 x

(2)

= 1 x

(1) T

x ,
(2)

(1.26)

donde la ecuacin anterior se puede organizar de la siguiente manera:

(2

1 )x

(1) T

(2)

= 0.

(1.27)

Como en general los valores propios 1 y 2 no son iguales, entonces el producto punto entre los vectores x(1) y x(2) debe ser igual a cero. Lo anterior implica que x(1) y x(2) son perpendiculares. En conclusin, los tres vectores propios de una matriz simtrica son mutualmente perpendiculares. En el caso en que 1 = 2 3, el vector propio x(3) tiene solucin nica, mientras que x(1) y x(2) pueden ser escogidos como cualquier pareja de vectores perpendiculares entre s y

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perpendiculares al x(3). Para el caso en que 1 = 2 = 3, cualquier terna de vectores mutuamente perpendiculares son los vectores propios de la matriz A. Por ltimo, para la solucin del problema de valores y vectores propios es conveniente multiplicar la ecuacin (1.19) y sus equivalentes, por un escalar de tal forma que se convierta en:

An

(1)

= 1 n

(1)

(1.28)

donde n(1) es un vector unitario en la direccin del vector x(1). Ejemplo: Determinar los valores y vectores propios de: 5 T = 1 2 Solucin: De la ecuacin (1.15) se tiene que: 5 1 2 1 5 2 = 0. 2 2 6 Lo que conduce a la siguiente ecuacin caracterstica: 1 5 2 2 2 6

3 162 + 80 128 = 0 ,
que se puede organizar as:
( 8)( 4) 2 = 0 .

Para el valor propio 1 = 8 y con la ecuacin (1.28) se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
3n1 + n2 + n1 3n 2 + 2n1 + 2 n3 = 0 2 n3 = 0

2 n 2 2 n3 = 0

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De las dos primeras ecuaciones se obtiene que n1 = n2, y de la segunda y tercera se obtiene que n3 = 2n2 . Mediante la definicin de la norma de un vector unitario
2 2 2 se tiente que: n1 + n2 + n3 = 1 , y reemplazando los valores de n1 y n3 se obtiene:

(n2 ) 2 + (n 2 ) 2 + ( 2n 2 ) 2 = 1 ,

es decir n1 = n2 = y n3 = 1 al valor propio 1 = 8 es:

2 , por consiguiente el vector propio asociado

(1)

= ( 1 2, 1 2, 1

2 ,) .

Para 2 = 4 se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:


n1 + n 2 + n1 + n 2 + 2n1 + 2 n3 = 0 2 n3 = 0

2 n 2 + 2 n3 = 0

donde claramente se observa que las tres ecuaciones son en realidad una sola ecuacin. Una ecuacin adicional puede obtenerse si se utiliza la condicin de que el producto punto entre n(2) y n(1) debe ser cero, es decir:

n1 2 + n2 2 + n3

2 = 0.

Adems, junto con la ecuacin de la norma de un vector unitario: 2 2 2 n1 + n2 + n3 = 1 se obtiene un sistema de tres ecuaciones y tres incgnitas el cual da como resultado:

( 2)

= ( 1
( 3)

2, 1 = n

2 , 0) .
(1)

El tercer vector unitario resulta de n

( 2)

, por lo tanto:

(3)

= ( 1 2 , 1 2 , 2 2)

Notacin Compacta
Un vector se puede escribir como la combinacin lineal de los vectores unitarios que forman un sistema ortogonal coordenadas de la siguiente manera:

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v = v1e1 + v 2 e 2 + v3 e 3 =

vi e i .
i =1

(1.29)

Esta expresin puede simplificarse mediante la utilizacin de la convencin de la suma de la siguiente manera: v = vi e i , (1.30)

donde la convencin de la suma establece que si dos ndices se repiten en un trmino, esto se interpreta como una orden para reemplazar los ndices por los valores de 1, 2 y 3 y sumar los tres trminos resultantes. Por consiguiente no es necesario escribir el smbolo de la sumatoria. Esta forma de representar vectores se conoce como notacin compacta. El producto punto entre vectores se puede expresar mediante en trminos de la notacin compacta de la siguiente manera: (1.31) _________________________________________________________________________ Delta de Kronecker El producto punto entre los vectores unitarios i y j toma el valor de uno si el valor de los ndices es igual y el valor de cero cuando los ndices son diferentes. Por lo tanto, si se define el delta de Kronecker como:
a b = a i b j (e i e j ) .

ij =
se puede establecer que:

1, si i = j , 0, si i j

(1.32)

e i e j = ij .

(1.33)

Una propiedad muy importante del delta de Kronecker es la propiedad de substitucin, la cual puede observarse si se aplica la convencin de la suma a la siguiente expresin:
ij e j = i1e1 + i 2 e 2 + i 3 e 3 ,

(1.34)

donde para i = 1, el resultado de la suma es 1, ya que 11 = 1 y 12 = 13 = 0 ; para i = 2, el resultado de la suma es 2 y de forma similar para i = 3. Por lo tanto, la propiedad de substitucin del delta de Kronecker establece que si en un trmino uno de los ndices del delta de Kronecker se repite con otro ndice del mismo trmino, este ltimo se reemplaza por el ndice no repetido del delta de Kronecker, es decir:

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ij e j = e i .

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Es preciso anotar que si los dos ndices del delta de Kronecker se encuentran repetidos con otros ndices del mismo trmino, la substitucin se puede realizar sobre cualquier de los ndices. Por ejemplo:

ij Aij = Aii = A jj .

(1.36)

Lo anterior indica que para los ndices repetidos se puede utilizar cualquier letra siempre y cuando no se este utilizando ya en el mismo trmino. Se debe cuidar de no tener ms de dos ndices repetidos en un trmino de alguna expresin. _________________________________________________________________________ Mediante la relacin (1.33) y el uso de la propiedad de substitucin del delta de Kronecker, el producto punto entre dos vectores puede escribirse de la siguiente manera:
a b = a i b j (e i e j ) = ai b j ij = ai bi = a j b j .

(1.37)

El producto cruz o producto vectorial se puede expresar mediante la notacin compacta de la siguiente manera:
a b = a j bk ( e j e k ) .

(1.38)

_________________________________________________________________________ Smbolo de Permutacin El smbolo de permutacin est definido como:

ijk

1, = 1, 0,

si los valores de ijk aparecen en el orden 12312 si los valores de ijk aparecen en el orden 32132 . si los valores de ijk aparecen en otro orden

(1.39)

Mediante el smbolo de permutacin se puede escribir el producto cruz entre los vectores unitarios j y k de la siguiente manera:
e j e k = ijk e i .

(1.40)

Ntese que el cambio del orden de los vectores en el producto cruz produce un cambio de signo en el vector resultante (Figura 1.2). Por consiguiente se puede afirmar que: (1.41) ijk = jik = jki = L . _________________________________________________________________________

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Mediante el uso de la ecuacin (1.40) el producto vectorial se puede escribir de la siguiente manera:
a b = a j bk (e j e k ) = ijk a j bk e i .

(1.42)

El triple producto escalar entre vectores se define como:

(a b) c

= a (b c) = [a , b, c] ,

(1.43)

en donde mediante el uso de la notacin compacta y la convencin de la suma se puede expresar de la siguiente forma:

(a b ) c

= ijk a j bk e i c n e n = ijk a j bk c n in = ijk a j bk ci .

(1.44)

El triple producto cruz se puede representar mediante la notacin compacta como:

(a b ) c

= ijk a j bk e i c n e n = ijk a j bk c n min e m = ijk inm a j bk c n e m . (1.45)

_________________________________________________________________________ Relacin entre - Existen varias relaciones entre el smbolo de permutacin y el delta de Kronecker. La relacin ms general es dada por la siguiente expresin:

ijk rst

ir is it = jr js jt , kr ks kt

(1.46)

la cual se puede escribir as:

ijk rst = ir ( js kt ks jt ) is ( jr kt kr jt ) + it ( jr ks kr js ) .

(1.47)

Si se realiza una contraccin de los ndices i y r de la expresin (1.47), es decir si igualan los ndices r se reemplaza por i en ambos lados de la ecuacin, se obtiene la siguiente expresin:

ijk ist = ii ( js kt ks jt ) is ( ji kt ki jt ) + it ( ji ks ki js ) ,

(1.48)

mediante la propiedad de substitucin del delta de Kronecker y la convencin de la suma se obtiene la siguiente relacin:

ijk ist = 3( js kt ks jt ) ( js kt ks jt ) + ( jt ks kt js )
= js kt ks jt

(1.49)

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Si en la expresin anterior se realiza nuevamente una contraccin, es decir se igualan los ndices j y s, se llega a la siguiente expresin:

ijk ijt = 2 kt .
Por ltimo, si se igualan los ndices k y t se obtiene la siguiente relacin:

(1.50)

(1.51) ijk ijk = 6 . _________________________________________________________________________ Mediante la relacin (1.49), la ecuacin (1.45) puede transformarse de la siguiente manera:

ijk inm a j bk c n e m = ( jn km jm kn ) a j bk c n e m = a j bk c j e k a j bk c k e j .
La ecuacin anterior puede escribirse simblicamente como:
a j bk c j e k a j b k c k e j = a j c j bk e k bk c k a j e j = ( a c ) b ( b c ) a .

(1.52)

(1.53)

El producto didico o producto externo entre vectores puede escribirse de la siguiente manera:
uv = u i e i v j e j = u i v j e i e j .

(1.54)

Claramente, la expresin anterior tiene nueve componentes, la suma de esos nueve componentes se llama nonio. El producto entre un vector una diada se puede expresar as: u ( vw ) = (u v) w = u i vi wk e k (uv) w = u ( v w ) = u k v j w j e k u ( vw ) = (u v) w = ijq u i v j wk e q e k (uv) w = u ( v w ) = jkq u i v j wk e i e q El producto entre diadas se realiza de la siguiente manera:
( uv ) ( ws ) = u ( v w )s = u i v j w j s k e i e k .

(1.55)

(1.56)

Ejemplo Demostrar la siguiente relacin: = (a x b) . (a x b) + (a . b)(a . b) = |a|2|b|2 Solucin


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= (ijkajbki) . ( rstasbtr) + (aii . bjj)(amm . bnn) = ijkajbkrstasbt (i . r) + (aibj i . j)(ambn m . n) = ijkajbkrstasbtir + aibjijambnmn = ijkist ajbkasbt + aibiambm = (jskt - jtks) ajbkasbt + aibiambm = ajbkajbk - ajbsasbj + aibiambm = ajajbkbk - ajbjasbs + aibiambm = ajajbkbk - ajbjasbs + ajbjasbs = ajajbkbk = |a|2|b|2

Tensores y Notacin ndicial


Los tensores son frecuentemente usados para representar entidades fsicas. Por ejemplo, la temperatura de un cuerpo es una funcin escalar y se puede representar mediante un tensor de orden cero; la velocidad y la fuerza son entidades fsicas que poseen magnitud y direccin y se pueden representar mediante vectores o tensores de primer orden. Mediante la asignacin de un sentido especial a los ndices se pueden representar tensores y vectores sin la necesidad del uso de vectores unitarios. Con el objetivo de determinar el orden del tensor se debe tener en cuenta el nmero de ndices no repetidos (libres) de un trmino. Por ejemplo si se tienen dos ndices libres el orden el tensor es dos. En general:

vi uivj Tij Qijk Cijkm

= = = = = =

escalar (tensor de orden cero), una componente vector (tensor de orden uno), tres componentes diada (tensor de orden dos), nueve componentes didica (tensor de orden dos), nueve componentes tridica (tensor de orden tres), 27 componentes tetrdica (tensor de orden cuatro), 81 componentes

Todos los trminos de una expresin en notacin ndicial deben tener los mismos ndices libres. Por ejemplo: ai + bi c k c k + Aij d j = f i Aij + Bij = C ij . Un tensor simtrico es aquel en que se pueden cambiar dos ndices y el tensor no cambia. Por ejemplo, ij = ji. Un tensor antisimtrico es el que produce un cambio de signo cuando dos ndices son intercambiados. Por ejemplo, ijk = -jik. Ejemplo Demostrar que el producto AijBij donde Aij es un tensor simtrico y el tensor Bij es antisimtrico es idnticamente igual a cero. Solucin: AijBij = AijBij + AijBij = AijBij + AjiBij
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Matemticas Especiales = AijBij AjiBji

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como los ndices repetidos pueden utilizar cualquier letra, entonces: = AijBij AmnBmn = AijBij AijBij =0 Ejemplo Despejar Dij en trminos de Cij y Ckk de la siguiente expresin: Cij = ijDkk + Dij Solucin Si se realiza una contraccin de los ndices i y j se obtiene la siguiente expresin Cii = iiDkk + Dii Mediante la convencin de la suma se obtiene Cii = 3Dkk + Dii Cambiando de letra a los ndices repetidos i por k se obtiene: Ckk = 4Dkk Despejando Dij de la ecuacin original y reemplazando el resultado anterior se llega a: Dij = Cij ijCkk Una de las principales ventajas de usar notacin ndicial es la capacidad de expresar ecuaciones o sistemas de ecuaciones de forma compacta. Por ejemplo ti = Tijnj 3 ecuaciones 3 trminos por ecuacin Tij = ijEkk + 2Eij 9 ecuaciones 4 trminos por ecuacin

= SijTij + SiiTjj 1 ecuacin 18 trminos

Transformacin de Coordenadas
Aunque los vectores y tensores son independientes del sistema coordenado, el valor numrico de las componentes s dependen del sistema de coordenadas. Por ejemplo, el eje mostrado en la figura 1.3 est sometido a una fuerza vertical de 10 kN

10 kN

Figura 1.3 Eje sometido a una fuerza vertical de 10kN.

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Las componentes del vector fuerza (f) varan si se toma alguno de los sistemas coordenados. Por ejemplo, en el de la izquierda f = [0, 0, -10 kN] y en el de la derecha f = [0, -10 kN, 0]. En esta seccin se discute la relacin entre las componentes de vectores y tensores cuando se realiza una transformacin de coordenadas. La transformacin consiste en que el sistema viejo de coordenadas se rota alrededor del origen dando lugar a un nuevo sistema coordenado, el cual esta representado por los ejes x1, x2 y x3 (Figura 1.4). La direccin de cada nuevo eje se puede especificar mediante los cosenos directores referidos a los ejes viejos de la siguiente manera:
Qij = cos( x 'i , x j )

(1.57)

Los vectores unitarios en la direccin de los ejes nuevos 1, 2 y 3 se relacionan con los vectores de los ejes coordenados viejos de la siguiente manera: e'1 = Q11e1 + Q12 e 2 + Q13 e 3 e' 2 = Q21e1 + Q22 e 2 + Q23 e 3 , e'3 = Q31e1 + Q32 e 2 + Q33 e 3

(1.58)

donde esta expresin puede rescribirse mediante la convencin de la suma de la siguiente manera:
e'i = Qij e j .

(1.59)

x3 x'3 x'2 x2

x'1 x1
Figura 1.4. Transformacin de coordenadas

Dado que los vectores unitarios 1, 2 y 3 son mutuamente perpendiculares se cumple que:
e'i e' j = ij .

(1.60)

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Reemplazando la ecuacin (1.59) en la ecuacin anterior se obtiene que: Qik e k Q jn e n = ij Qik Q jn e k e n = ij Qik Q jn kn = ij Qik Q jk = ij La ltima de las ecuaciones anteriores se puede escribir en forma simblica de la siguiente manera:
QQ
T

(1.61)

= I.

(1.62)

La relacin anterior nos indica que la matriz Q es ortogonal. Un vector cualquiera v referido al sistema coordenado viejo (Figura 1.5) se puede representar mediante sus componentes y los vectores unitarios de la siguiente manera:
v = v1e1 + v 2 e 2 + v3 e 3 = v j e j .

(1.63)

Si este mismo vector se expresa en trminos del nuevo sistema coordenado de la siguiente manera: v = v'1 e'1 +v' 2 e' 2 +v'3 e'3 = v'i e'i (1.64)

si se reemplaza la ecuacin (1.59) en la ecuacin anterior se llega a la siguiente relacin: (1.65) v j e j = v'i e'i = v 'i Qij e j . Mediante comparacin del primer y ltimo trmino de la ecuacin anterior se obtiene que:
v j = v 'i Qij .

(1.66)

La ecuacin anterior se puede escribir en forma simblica de la siguiente manera:


v = Q T v'

(1.67)

Si se multiplica la ecuacin anterior por la izquierda por Q se obtiene:


Q v = Q Q v' = I v' = v'
T

(1.68)

Esta ecuacin que permite hallar las componentes de un vector en el nuevo sistema coordenado.

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La transformacin de diadas, que son un tensor de segundo orden resultado del producto externo entre dos vectores, se realiza de forma similar a la transformacin de vectores. Para la diada uivj la transformacin se realiza mediante la aplicacin de la ecuacin (1.66) a cada uno de los vectores que componen la diada, as:
u 'i v ' j = Qik u k Q jn v n = Qik Q jn u k v n

(1.69)

De forma similar a las diadas, los tensores de segundo orden se transforman de la siguiente manera:
T 'ij = Qik Q jn Tkn .

(1.70)

La ecuacin anterior se puede escribir en forma simblica de la siguiente manera:


T' = Q T Q
T

(1.71)

La relacin presentada en la ecuacin (1.70) se puede generalizar para tensores de cualquier orden de la siguiente manera:
R 'ijk ... = Qir Q js Qkt ...Rrst ... .

(1.72)

Ejemplo: Si se realiza una transformacin de coordenadas, en la cual los nuevos ejes coordenados coinciden con los vectores propios de la matriz del ejemplo anterior, hallar los componentes de esa matriz en el nuevo sistema coordenado. Solucin: La matriz que se quiere transformar es: 5 T = 1 2 1 5 2 2 2. 6

Segn la definicin de la matriz Q dada en la ecuacin (1.59), las filas de la matriz Q son los vectores propios hallados en el ejemplo anterior, es decir: 12 12 2 2 Q = 1 2 1 2 0 . 1 2 1 2 1 2

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Aplicando la transformacin expresada en la ecuacin (1.71) se obtiene que:


12 12 2 2 5 T' = 1 2 1 2 0 1 1 2 1 2 1 2 2 8 0 0 = 0 4 0 0 0 4 1 5 2 2 1 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 1 2 6 2 2 0 1 2

Ntese que el resultado es una matriz diagonal con los valores propios en el orden en que se colocaron en las filas los vectores unitarios. El estudiante deber verificar que los invariantes no cambian en esta transformacin.

Invariantes de una Matriz


Los invariantes de una matriz son algunas propiedades de la matriz que no cambian cuando se realiza una rotacin del sistema coordenado. La traza de una matriz cuadrada es el primer invariante y se define como suma de los elementos de su diagonal y se denota as: I 1 = tr(A) = A11 + A22 + A33 . (1.73)

El segundo invariante de una matriz se puede escribir en trminos de la traza de la siguiente manera:

I 2 = [(tr(A)) 2 tr(A )] / 2 .
2

(1.74)

El tercer invariante es el determinante de la matriz el cual se define como: det(A) = A11 ( A22 A33 A32 A23 ) A12 ( A21 A33 A31 A23 ) + A13 ( A21 A32 A31 A22 ) = 1 ( ijk rst Air A js Akt ) 6 . (1.75)

Campos Tesoriales y Clculo Tensorial


Las cantidades fsicas representadas mediante vectores y tensores, en general, varan de punto a punto y con el tiempo en un cuerpo. Esta variacin da lugar a lo que se conoce

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como campos tensoriales o funciones tensoriales. Los campos tensoriales pueden ser de cualquier orden. Por ejemplo, campos escalares, vectoriales y tensoriales se denotan tpicamente por: (x,t), vi(x,t) y Tij(x,t). El estudio de las tasas de cambio de estos campos conduce al estudio de las derivadas con respecto a las coordenadas espaciales. La derivada parcial de un campo tensorial se representa mediante el operador /t y cumple las reglas normales del clculo. Por otra parte, la derivada con respecto a la coordenada espacial xq se representa mediante el operador /xq, el cual puede ser abreviado como q. De forma similar la segunda derivada parcial con respecto a las coordenadas espaciales se representa por 2/xqxm o simplemente qm. Otra notacin mas compacta para esta derivada es el ndice coma que reemplaza los smbolos anteriores. Por ejemplo, La derivada /xq se puede escribir como ,q; la derivada vi/xq se escribe vi,q; y 2ui/xqxm se transforma en ui, qm. Una identidad muy til es la siguiente:
xi = xi , j = ij . x j

(1.76)

El gradiente de una funcin escalar se define como:


grad ( ) = = e1 + e2 + e3 x1 x 2 x3

(1.77)

donde el operador se define como:


e1 + e2 + e3 . x1 x 2 x3

(1.78)

El gradiente de una funcin escalar se puede escribir mediante la notacin indicial de la siguiente manera: i = , i . El gradiente de una funcin vectorial, v, se puede escribir como:
i v j = v j,i .

(1.79)

(1.80)

La divergencia de una funcin vectorial v se define as:


i vi = vi , i .

(1.81)

El rotacional de una funcin vectorial v se puede expresar como:

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ijk j v k = ijk v k , j
El laplaciano de una funcin escalar 2 se rescribe como: i i = , ii . Ejemplo:

(1.82)

(1.83)

Demostrar que la divergencia del rotacional de una funcin vectorial es igual a cero para cualquier campo vectorial vi. Solucin: La divergencia y el rotacional se definen mediante las ecuaciones (1.81) y (1.82), respectivamente. Por lo tanto la divergencia del rotacional se puede plantear en notacin indicial de la siguiente manera:
i ijk v k , j = ijk v k , ji

Como la derivada con respecto a xi y xj es conmutable, el ltimo trmino de la ecuacin anterior es simtrico en i y j. Por lo tanto la multiplicacin de un tensor simetrico ( vk , ji ) por uno antisimtrico ( ijk ) en i y j da como resultado:

ijk v k , ji = 0 .
Ejemplo:

Si y son funciones escalares, verificar la siguiente identidad:


2 ( ) = 2 + 2( ) ( ) + 2

Solucin: El trmino 2 ( ) se puede escribir en notacin indicial de la siguiente manera: i i ( ) = ( ), ii Mediante las reglas bsicas del clculo se realiza el siguiente procedimiento: ( ), ii = ( , i + , i ), i = , ii + , i , i + , i , i + , ii = , ii + 2 , i , i + , ii

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La ltima expresin de la ecuacin anterior se puede expresar mediante notacin simblica como:
2 ( ) = 2 + 2( ) ( ) + 2

Teoremas de Gauss y Teorema de Stokes En mecnica del medio continuo frecuentemente se utiliza el teorema de divergencia o teorema de Gauss, el cual establece que la integral sobre el volumen de la derivada de una funcin tensorial con respecto a las coordenadas espaciales es igual a la integral sobre la superficie del producto entre la funcin tensorial y el vector unitario normal a la superficie (Figura 1.5). Es decir:

Trs...t , i dV

Trs...t ni dS
S

(1.84)

Figura 1.5. Cuerpo de volumen V y vector normal a la superficie ni

El teorema de Gauss relaciona una integral de volumen con una integral de superficie. De forma similar, el teorema de Stokes relaciona una integral de superficie con una integral de lnea. Sea C la curva que bordea la superficie S (Figura 1.6), y dxi el vector diferencial tangente a C, para la funcin vectorial vk, el teorema de Stokes establece que:

ijk ni vk , j dS
S

vk dxk

(1.85)

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Figura 1.6 Volumen parcial de un cuerpo con superficie S y curva C

Ejemplo: Demuestre que:

xi n j dS
S

= ijV

Solucin: Mediante la aplicacin del teorema de Gauss se obtiene:

xi n j dS
S

xi, j dV

Si se reemplaza la ecuacin 1.77 en la ecuacin anterior se obtiene:

xi, j dV

ij dV

= ij dV = ijV .
V

Ejercicios
1) El vector posicin de un punto P(x1, x2, x3) se define como x = xii y si se define el vector b = bii como un vector constante. Muestre que (x - b).x = 0 es la ecuacin de una superficie esfrica que tiene su centro en x = (1/2)b y radio 1/2|b|. 2) Si v es un vector cualquiera y n es un vector unitario, muestre que v = (v.n)n + n x (v x n) 3) Mediante la convencin de la suma simplifique las siguientes expresiones: a) 3jkajak b) ijkij c) 1jka2Tkj d) 1jk3jvk
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4) Partiendo de la siguiente ecuacin det A = ijkAi1Aj2Ak3 Muestre que para un nmero arbitrario de intercambios de columnas de la matriz A se puede obtener: qmndet A = ijk AiqAjmAkn Multiplique la ecuacin anterior por el smbolo de permutacin adecuado para obtener la siguiente frmula: 6 det A = qmn ijk AiqAjmAkn 5) Muestre que para una transformacin ortogonal propia cualquiera se cumple que: a) ij = ij b) ijk = ijk 6) Halle los valores y vectores propios de la siguiente matriz: 0 0 17 0 23 28 [ Bij ] = 0 28 10 7) Si el tensor D tiene componentes que no dependen de las coordenadas. Muestre que: (x D) = D 8) Considere el vector x = xii que tiene magnitud al cuadrado de x2 = x12 + x22 + x32. Determine: a) grad x b) div(xnx) 9) Demuestre las siguientes identidades: ( ) = 2 +
( v ) = ( v ) 2 v

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