1

RECONSTRUCCION 3D DEL ENTORNO A PARTIR DE

MAPAS DE PROFUNDIDAD

Os ar Igna io Morales Correa

Cdigo: 1800915
Edison Jesus Rosero Quintero
Cdigo: 1800950

UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

FACULTAD DE INGENIERA
INGENIERA MECATRONICA
ROBOTICA TERRESTRE
BOGOT, D.C.
2011

RECONSTRUCCION 3D DEL ENTORNO A PARTIR DE

MAPAS DE PROFUNDIDAD

Os ar Igna io Morales Correa

Edison Jesus Rosero Quintero

Op in de Grado para optar al ttulo de

Ingeniero En Me atroni a

Dire tor
Nelson Fernando Velas o Toledo

INGENIERO EN MECATRONICA

UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

FACULTAD DE INGENIERA
INGENIERA MECATRONICA
ROBOTICA TERRESTRE
BOGOT, D.C.
2011

NOTA DE ACEPTACION

___________________________
___________________________
___________________________
___________________________
___________________________
___________________________

__________________________
Firma del presidente del jurado
__________________________
Firma del jurado
__________________________
Firma del jurado

Bogot D. C. 30 de Junio de 2011

 DEDICATORIA 
"En este mundo no se logra nada til ni grande sin esfuerzo ni sa ri io. "
- Adolfo Kolping

Este trabajo lo dedi o a toda mi familia y en espe ial a mis padres Jess
Rosero Daz y Amilbia Quintero Montoya, quienes fueron mi prin ipal motor,
que me brindaron el apoyo moral y material para sa ar adelante el buen desarrollo y ulmina in de mi arrera y sa ar adelante la realiza in del proye to
de op in de grado, al igual agradez o inmensamente a mis hermanos Johana
Milena Rosero Quintero y Julin Rosero Quintero por ser mis modelos a seguir
omo personas y profesionales y que tambin me apoyaron de alguna manera
durante esta etapa de mi vida.
Edison Jess Rosero Quintero

 DEDICATORIA 
"Puede ser que alguna vez pierda on un equipo de GANADORES pero
NUNCA va a ganar on un equipo de perdedores" - John Maxwell

A mis padres, hermanos y amigos que me apoyaron para sa ar adelante la

realiza in de este proye to.
Os ar Igna io Morales Correa

 AGRADECIMIENTOS 
Los autores expresan sus agrade imientos a:
Nelson Fernando Velas o Toledo, Ingeniero en Me atrni a, Do ente de la
Universidad Militar Nueva Granada, Dire tor de la Op in de grado, por su
olabora in, seguimiento y asesora durante el desarrollo del proye to.
Y a las dems personas que hi ieron posible llevar a buen trmino este proye to y parti iparon de alguna u otra forma durante el desarrolo del mismo.

ndi e general
Introdu in

1. INTRODUCCION

1.1.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA . . . . . . . . . . . . . .

1.2.

LINEA DE INVESTIGACIN

1.3.

OBJETIVOS

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

1.3.1.

Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

1.3.2.

Objetivos Espe i os . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

1.4.

ALCANCE DEL PROYECTO

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

1.5.

JUSTIFICACION

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

1.6.

METODOLOGIA

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

2. PROPUESTA LITERARIA

14

2.1.

Ante edentes

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

2.2.

Estado del Arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

2.3.

Ubi a ion del proye to . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

2.4.

Fundamentos Teri os

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

2.5.

Mar o Referen ial o de Ingenieria . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

3. PROPUESTA

3.1.

Anlisis
3.1.1.

21

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

Pro esos Indu tivos del enfoque del Sistema (Sistema A tual, Sistema Con eptual, Modelado simula ion y Control
del sistema) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

3.1.2.

Anlisis de la informa in y deni in de las Variables del

Sistema y Parmetros del mismo. . . . . . . . . . . . . . .

25

3.1.3.

Flujo de Informa in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

4. CONCLUSIONES

36

5. RESUMEN

38

Captulo 1

INTRODUCCION
El hombre se ha en argado de ha er del mundo a tual lo mas plano posible,
un ambiente en el ual el desplazamiento sea lo ms f il para la gran antidad
de maquinas y veh ulos que ha he ho. La prin ipal ualidad de los robots mviles es la posibilidad de desplazarse desde el origen hasta la meta. La fa ilidad
de moverse depende del entorno, y de a uerdo a este, se es oge el tipo de lo omo in, sea por ruedas, orugas o patas.
La robti a mvil tiende ha satisfa er las ne esidades de tres se tores prin ipalmente, el se tor industrial quien impulso la robti a on maquinas ontroladas por ordenador para poder reprogramar las tareas, bsi amente los primeros
robots fueron manipuladores que se en argan de realizar tareas repetitivas. El
se tor servi ios el ual es el ms innovador, estos robots tienen apli a iones espa iales, medi o, submarinos, nu lear o simplemente entretenimiento. El se tor
militar ha implementado robots en desa tiva in de minas, para re ono imiento
de territorio y para la vigilan ia.
En la a tualidad la robti a se onvierte en un rea de gran desarrollo en
t ni as de per ep in, ontrol e inteligen ia arti ial y en la in ursin de robots
antropomorfos que intera ten amigablemente on el ser humano y desempeen
trabajos otidianos olaborando on las personas.
Por otro lado, la utiliza in de las t ni as de visin arti ial se est extendiendo rpidamente a todos aquellos entornos en los que se ne esita realizar un
ontrol automti o de un pro eso o sistema, a partir de la informa in apturada por una o varias maras, estti as o en movimiento, en la zona del espe tro
visible o fuera de l. Adems de las apli a iones de inspe in, se utiliza tambin para realizar re onstru in automti a de entornos 3D, a partir de pares
de maras en ongura in estreo, o una sola mara aptando es enas en las
que exista movimiento relativo entre la es ena y la mara de apta in.
La re onstru in 3D es el pro eso mediante el ual objetos reales son re-

CAPTULO 1. INTRODUCCION

produ idos en la memoria de un omputador, manteniendo sus ara tersti as

fsi as (dimensiones, volumen y forma). Existen diversas t ni as de re onstru in y mtodos de malla 3D, uyo objetivo prin ipal es obtener un algoritmo
que sea apaz de realizar la onexin del onjunto de puntos representativos
del objeto en forma de elementos de super ie, ya sean tringulos, uadrados o
ualquier otra forma geomtri a.
En este trabajo se presentan los resultados de un sistema de re onstru in
virtual de un ambiente ubi ado en la universidad militar nueva granada, el ual
tiene una super ie totalmente plana y est integrado por un pasillo y un salon,
ada uno on diferentes elementos y diferente ilumi a in,desarrollado para una
plataforma movil terrestre la ual esta dotada de un sistema de lo omo in por
orugas y un sistema de tele omando, on base en informa in sensorial produ ida por un sistema de visin mono ular. La medi in de la ubi a in de las
mar as on respe to al robot se ha e ex lusivamente mediante un sistema de
visin arti ial el ual permite obtener su orienta in adems de su posi in; en
efe to, el mtodo de re onstru in 3D mono ular desarrollado permite utilizar
por vez primera en un sistema de visin monolular informa in sobre la orienta in de las mar as.

1.1.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Desde aos atrs la explora in de diversos ambientes o entornos por personas se haba ompli ado uando estos ambientes ponan en peligro la vida
humana, limitando as el des ubrimiento de nuevos horizontes ient os y te nolgi os que representan un avan e para la humanidad, as omo la realiza in
de res ates en edi ios derrumbados, dete in de bombas antipersonales, explora iones submarinas donde el hombre no puede llegar de manera sen illa y
la explora in a nuevos planetas se ha visto favore ida desde el surgimiento de
los robots, por esta razn se vuelve indispensable usar el ono imiento y las
habilidades mentales para rear herramientas que ayuden a aumentar las apa idades y destrezas del ser humano, que logren movilizarse por estos espa ios y
que no se vean afe tados por los problemas habituales omo la ontamina in
del medio, problemas qumi os y geolgi os y en general por ningn problema
de tipo ient o.
Como desarrollo del problema se ha e ne esario la utiliza in de la plataforma mvil terrestre desarrollada en la Universidad Militar Nueva Granada
ya que uenta on las ara tersti as me ni as y ele trni as ne esarias para
intera tuar en terrenos planares, modi ando su velo idad y su posi in para
ontrolar su movimiento, ya que uenta on un sistema de movilidad tipo oruga el ual por las ondi iones des ono idas del terreno pueda sortear diferentes
ara tersti as topolgi as por medio de la planimetra y la triangula in del
espa io.

CAPTULO 1. INTRODUCCION

10

La plataforma mvil terrestre no uenta on un sistema de visin arti ial

debido a la ausen ia de una estru tura de programa in orientada a objetos que
nos permita el desarrollo de algoritmos para la aptura y posterior pro esamiento de las variables para lograr la re onstru in de los ambientes.
Teniendo en uenta que se desea estas apa idades en la plataforma, la brigada espe ial de ingenieros militares uenta on las instala iones de entrenamiento
en zonas en las uales se simula el riesgo al ual se someten los integrantes de la
fuerza, por in ursiones en ampos agrestes que ponen en peligro la integridad
fsi a de la persona.
Todo lo anterior ha e ne esario que en primera instan ia para el humano
exista algn tipo de ontrol visual para ono er los he hos y estru tura interna
del ambiente espe  o a tratar y por esta razn surge la siguiente pregunta,
Cmo realizar la re onstru in de un entorno real no explorado a partir de
mapas de profundidad?
Angulo planar es una estru tura geomtri a angular que est formada solamente por lneas y super ies planas sometidas a medi iones ex lusivamente
mtri as. Las dimensiones angulares vienen determinadas por la amplitud o
abertura del ngulo y la distan ia desde el vrti e angular hasta el horizonte
angular donde se en uentra el objeto observable.

1.2.

LINEA DE INVESTIGACIN

La robti a es una rea interdis iplinaria formada por la ingeniera me ni a, el tri a, ele trni a y sistemas omputa ionales. La me ni a omprende
tres aspe tos: diseo me ni o de la mquina, anlisis estti o y anlisis dinmi o. La mi roele trni a le permite al robot trasmitir la informa in que se
le entrega, oordinando impulsos el tri os que ha en que el robot reali e los
movimientos requeridos por la tarea. La informti a provee de los programas
ne esarios para lograr la oordina in me ni a requerida en los movimientos
del robot, dar un ierto grado de inteligen ia a la mquina, es de ir adaptabilidad, autonoma y apa idad interpretativa y orre tiva.
El trmino de robti a inteligente ombina ierta destreza fsi a de lo omo in y manipula in, que ara teriza a lo que ono emos omo robot, on
habilidades de per ep in y de razonamiento residentes en una omputadora.
La lo omo in y manipula in estn dire tamente rela ionadas on los omponentes me ni os de un robot. La per ep in est dire tamente rela ionada on
dispositivos que propor ionan informa in del medio ambiente (sensores); estos
dispositivos pueden ser de tipo ultrasonido (radares), maras de visin, lseres,
infrarrojos, por men ionar algunos. Los pro esos de razonamiento sele ionan
las a iones que se deben tomar para realizar ierta tarea en omendada. La ha-

CAPTULO 1. INTRODUCCION

11

bilidad de razonamiento permite el a oplamiento natural entre las habilidades

de per ep in y a in.

1.3.

OBJETIVOS

Los objetivos se omponen de uno general y tres espe  os, donde ada item
nos dara bases para formar nuestras metas.

1.3.1. Objetivo General

Se implemento la re onstru in 3D de un entorno a partir de mapas de
profundidad, desde una plataforma mvil terrestre teledirigida.

1.3.2. Objetivos Espe i os

Se analizaron las ara teristi as de dispositivos para aptura de datos tipo
imagen que umplio on requisitos ne esarios para operar en ambientes
planos.
Se determino segn el analisis previo, ual es el dispositivo de adquisi ion
de seales que maximiza el rendimiento y fun ionamiento de la estru tura.
Se analizo estru turalmente la ubi a ion ade uada para el dispositivo que
realiza la adquisi ion de los mapas de profundidad on una antidad limitada de grados de libertad entegrada sobre la plataforma mvil terrestre
on una implementa in posterior al anlisis.
Se desarrollo un estudio que permitio determinar que tipo de omuni a ion
y are teristi as en uanto a al an e y transporte de datos es mas able
y e az a la hora del transporte y re ep ion de la informa ion sin perdida
de datos.
Se implemento un arquite tura de red de omuni a ion oine que uenta
on rando de an ho de banda ade uado para el trnaporte de datos desde
la plataforma movil terrestre hasta la esta ion remota para su posteror
pro esamiento.
Se implemento lagoritmos de re onstru ion del ambiente trdimiensional
para un usuario nal en la esta ion remota que permite realizar el pro esamiento de imagenes.

1.4.

ALCANCE DEL PROYECTO

Este proye to va enfo ado espe  amente a la re onstru in tridimensional

de un entorno aptado desde un dispositivo a partir de mapas de profundidad;
l ual esta integrado a una plataforma mvil terrestre la ual esta teledirigida
por medio de un ontrol remoto a travez de los pasillos de la universidad; por lo

CAPTULO 1. INTRODUCCION

12

ual se inere que se en uentra en super ies planas y una intesidad luminosa
no menor a 500 luxes; una unidad de aptura de imgenes digitales para un
posterior envi inalmbri o ha ia una esta in remota ja, donde se podrn
pro esar los datos obtenidos para su posterior anlisis.

1.5.

JUSTIFICACION

Este trabajo se ha e on el n de seguir el desarrollo de un proye to realizado en la Universidad Militar Nueva Granada, se bus a dotar la plataforma
mvil [10 de nuevos poten iales, adems de demostrar los ono imientos y las
habilidades adquiridas omo estudiantes de Ingeniera Me atrni a, ya que es
ne esario implementar t ni as de las ien ias e ingeniera omo los son el pro esamiento digital de seales, omuni a iones, programa in, ele trni a y diseo
me atrni o, todo lo anterior se ver integrado y reejado en la termina in
y sustenta in del proye to, y as poder on luir on el requisito de op in de
grado para lograr la ulmina in de la arrera y obtener el ttulo profesional de
Ingeniero en Me atrni a.

1.6.

METODOLOGIA

Para un buen desarrollo del proye to debemos onsultar temas a nes que
nos permitan ono er ante edentes y teora de los tpi os a tratar, es as omo ini iamos el desarrollo de nuestro proye to, posteriormente ha emos una
sele in ade uada de los omponentes y herramientas a utilizar e ini iamos la
integra in de los omponentes a la plataforma mvil terrestre, observando los
resultados, seguimos a la programa in de los algoritmos que nos permiten la
rea in de los entornos, todas estas a tividades sern guiadas por un ronograma de a tividades para obtener un buen desarrollo del proye to.
Teniendo en uenta la plataforma mvil ya existente, se har el estudio ne esario para la implementa in de la arquite tura ne esaria para el a ondi ionamiento del dispositivo de adquisi in de los mapas de profundidad, por onsiguiente la rea in de la plataforma virtual de alma enamiento de la informa in
obtenida del medio por el dispositivo.
Denir y delimitar el modelo de referen ia de una arquite tura Cliente/Servidor
y luego integrarla en base a los elementos que ara terizan di ha arquite tura,
es de ir: Puestos de Trabajo, Comuni a in, Servidor.
Y despus realizar la plataforma para la sin roniza in de datos entre la
esta in remota mvil y una esta in remota ja.

Tipo de Estudio:

Estudios experimentales:

CAPTULO 1. INTRODUCCION

13

Este estudio se realiza para omprobar lo analizado teri amente on la implementa in real y as veri ar que todo se umpla, de no ser as revisar y
orregir.
Estudios des riptivos:
Es ne esario realizar este tipo de estudio porque nos permite analizar mo se
maniesta el fenmeno de la investiga in y sus variables. Nos permite detallar
el fenmeno estudiando bsi amente a travs de la medi in de uno o ms de
sus atributos.

Mtodos de Estudio:

Mtodo Lgi o
Dedu tivo.
Anlisis.
Sntesis.

Dedu tivo porque siempre se va a partir de postulados planteados anterior a

nosotros, no vamos a inventar ni modi ar leyes ni postulados ient os ya
omprobadas anteriormente.

Captulo 2

PROPUESTA LITERARIA
Esta se in entra el estudio del desarrollo de dispositivos he hos hasta el
momento, dando una breve resea de posibles formas de manipula ion de datos
para la re onstru ion en el ambito de programa ion.

2.1.

Ante edentes

La re onstru in digitales el pro eso mediante el ual objetos reales son

reprodu idos en la memoria de un omputador, manteniendo sus ara tersti as
fsi as (dimensiones, volumen y forma). Existen diversas t ni as de re onstru in y mtodos de mallado que se han desarrollado en el ambito na ional e
interna ional, uyo objetivo prin ipal es obtener un algoritmo que sea apaz de
realizar la onexin del onjunto de puntos representativos del objeto en forma
de elementos de super ie, ya sean tringulos, uadrados o ualquier otra forma
geomtri a.
La e ien ia de las t ni as utilizadas dene la alidad nal de la re onstru in. Si suponemos un onjunto de puntos mal representado, existirn puntos
denidos que no umplan las ondi iones ptimas para la malla que representa
la super ie del objeto.
Existen distintas propuestas en la literatura del pro eso de re onstru in de
objetos [5-13, en las uales se dene un onjunto de etapas basadas en t ni as
de visin omputa ional.
El sistema de anlisis de es enas estereos pi as presentado por Ko h [13
utiliza t ni as de orresponden ia de imgenes, segmenta in de objeto, interpola in y triangula in para obtener el mapa densidad de puntos. Este sistema
tiene omo entrada se uen ia de pares de imgenes estereos pi a y salida modelo de super ie. El sistema se divide en tres mdulos: sensor de pro esamiento,
pro esamiento de par de imagen, pro esamiento de se uen ia basada en modelo.

14

CAPTULO 2. PROPUESTA LITERARIA

15

[11 presenta un pro eso de re onstru in , que onsiste en etapas bien denidas. La entrada es una se uen ia de imgenes y la salida del pro eso es un
modelo de la super ie. Las etapas son las siguientes: rela in de imgenes, estru tura y re upera in de movimiento, orresponden ia densa y onstru in
de modelo.
Otra propuesta la entrega Remondino [12. Des ribe un sistema de re onstru in on las siguientes etapas: adquisi in y anlisis de se uen ia de imgenes, alibra in y orienta in de las imgenes, pro eso de mat hing y la genera in de puntos y modelado.
Las fases del sistema de re onstru in propuesto utilizan mtodos ono idos en la literatura para ada una de las fases en el desarrollo del pro eso. La
alibra in es un pro eso uyo objetivo es determinar la matriz de alibra in
ompuesta por los parmetros intrnse os; para determinar estos valores se utiliz el mtodo de Zhang [14:  la t ni a requiere slo una mara para observar
un patrn plano mostrando po as (al menos dos) diferentes orienta iones . Este
mtodo fue sele ionado por su simpleza y sus buenos resultados omparados
on otros mtodos de alibra in de mara [16.
 Puntos de inters simplemente signi a ualquier punto en la imagen para
la ual ambia la magnitud de la intensidad; onven ionalmente las  esquinas
tales omo L-esquinas, T-uniones o Y-uniones satisfa en estas ara tersti as,
tambin los puntos negros en fondos blan os [17. La dete in de puntos ara tersti os o de inters es fundamental para el pro eso de re onstru in, debido a
que de ello depende fuertemente la antidad de puntos que determinan el objeto.
El mtodo de Harris [18 basado en intensidades entrega mejores resultados [17,
donde los parmetros que varan para la ele in son el operador gradiente y la
medida de onden ia. La implementa in de Harris [18 utiliz el operador de
Prewitt2 y medida de onden ia de Noble [1. La orresponden ia de puntos es
una de las etapas donde se entra mayor aten in de estudio debido a su omplejidad y a la importan ia en el resultado nal de la apli a in. En la literatura
se des riben dos tipos de orresponden ia por orrela in [22, 1 y por rasgos [2.
La orresponden ia de puntos ara tersti os es realizada por orrela in en
torno a los puntos en la ventana de bsqueda, on resolu in de ambigedades
por mximos en ambas dire iones utilizando implementa in de Kovesi [19.
La re onstru in de puntos permite determinar la profundidad a partir de
un par de puntos orrespondientes utilizando triangula in [1-4; la omplejidad radi a en la informa in que se posea del sistema referido a los parmetros
intrnse os de mara (K) y los parmetros extrnse os (R, T) entre pares de
vistas. La fa toriza in [26, 27 es un pro eso que permite determinar R y T
a partir de la matriz esen ial. El mtodo de Tsai [26 permite determinar los
parmetros de movimiento entre el par de vistas y minimizar el error uadrti o
que optimiza los valores resultantes. Con los parmetros podemos al ular la

CAPTULO 2. PROPUESTA LITERARIA

16

profundidad relativa utilizando el mtodo de Weng [27.

La forma in de la super ie rea tringulos on los puntos formando una
malla, utilizando el mtodo de Delaunay [28, al ual se apli a optimiza in de los
tringulos, eliminando los tringulos que no forman parte del objeto. Los puntos
re onstruidos de ada par de vistas son unidos mediante puntos omunes entre
las vistas su esivas utilizando ambio de referen ia [1. El objetivo es proponer
un sistema de re onstru in de objeto 3D desde un onjunto de imgenes. A
partir de un objeto se aptura una se uen ia de vistas su esivas de distintos
ngulos de visin, ada una de las uales representa una parte del objeto en el
mar o de referen ia imagen 2D. El onjunto de vistas se utilizan para generar
el orrespondiente modelo poliedro que representa al objeto.

2.2.

Estado del Arte

El pro esado del espa io libre presente en la es ena es algo bsi o para el
orre to fun ionamiento de mu has apli a iones en el mbito de la robti a y de
la navega in. En este trabajo se presenta un mtodo para realizar, en tiempo
real, la dete in de vas libres de obst ulos mediante el pro esado de mapas
de profundidad, obtenidos omo produ to de la disparidad entre las imgenes
izquierda y dere ha obtenidas de un sistema de estereovisin. El algoritmo desarrollado se basa en aproximar los valores de grupos de olumnas de di hos mapas
de profundidad a una re ta, utilizando para ello el ajuste por mnimos uadrados. La de isin nal sobre si la zona analizada orresponde a un amino libre
o no depender de los valores de los parmetros indi ativos de la bondad del
ajuste en ada aso. [9
El anlisis del movimiento de se uen ia de imgenes es una dis iplina en
onstante re imiento debido al gran nmero de apli a iones en el que juega
un papel primordial, omo es el aso de las apli a iones en robti a mvil.
En este aso en parti ular un problema fundamental en el pro esamiento de
la se uen ia de imgenes obtenidas por el movimiento, es el l ulo del ujo
pti o o velo idad de la imagen, es de ir, una aproxima in al movimiento de la
imagen denida omo la proye in de velo idades de puntos de super ie 3D
de la imagen en un plano 2D. [5
Como ujo pti o podemos entender el movimiento aparente resultante en
la imagen si la mara, o el objeto, o ambos se mueve en una es ena 3D. El
resultado del l ulo del ujo pti o puede ser usado para inferir el movimiento
3D y los parmetros de la estru tura de una es ena.[6
Una gran variedad de mapas morfomtri os se han desarrollado en geomorfologa, y que ada da se realizan ms. Estos mapas tienen una gran importan ia
y apli a in en diferentes estudios geomorfolgi os y geolgi os, ya que fa ilitan
la interpreta in de los pro esos y las formas presentes en una uen a o paisaje
determinado. [7
La segmenta in de imgenes tridimensionales es un pro eso que se en arga
de re ono er objetos o estru turas de inters dentro de las imgenes mdi as y

CAPTULO 2. PROPUESTA LITERARIA

17

onstituye la etapa de mayor peso en este tipo de apli a iones, por lo tanto hay
que orientar la mayor antidad de esfuerzo en su realiza in. Aunque se han
planteado mu has alternativas para resolver el problema, an no existe una que
pueda ubrir todas las ne esidades. [8

2.3.

Ubi a ion del proye to

Dea uerdo a la implementa ion del sistema se opta por utilizar las instala iones de la universidad Militar Nueva Granada, la ual provee de herramientas
te ni as basi as para el desarrollo y umplimiento de los objetivos del proye to.

Figura 2.1: Espa io y universo del sistema a tual

2.4.

Fundamentos Teri os

El objetivo de la investiga ion previa, se fundamenta en ono er y experimentar on los metodos existentes para la re onstru ion y modelado 3D de
ambientes.
Enseguida se muestra una breve des rip in de ada una de las etapas ontempladas en este trabajo.

Adquisi in de la imagen En

esta etapa se obtiene una se uen ia de imge-

nes de un objeto que debe permane er estti o. Para ontrolar el movimiento de

la mara, sta se monta sobre el arro de una impresora de matriz de puntos

CAPTULO 2. PROPUESTA LITERARIA

18

para poder tener el ontrol del desplazamiento de la misma en una traye toria
horizontal y evitar as que la mara pueda efe tuar movimientos rota ionales
que puedan llevar a obtener resultados no deseados.
Se ontrola la ilumina in sobre el objeto utilizando una lmpara de luz
blan a que se olo a en la parte superior del objeto; sto on la nalidad de que
no ambie la intensidad de los Mapa de ujo pti o nal Mapa de Profundidad
Formato JPEG Adquisi in de la imagen Suavizado de la imagen y dete in
de bordes Prepro esado de imgenes Prepara in del Filtro de Beaudet Cl ulo
del Flujo pti o Ci lo Mapa de Flujo pti o Integra in pxeles de una posi in
a otra y evite que pueda en ontrarse su orresponden ia en la imagen posterior.

Prepro esado de imgenes: En

este punto el objetivo es el suavizamiento de

la imagen y la dete in de bordes de la misma para lo ual se apli a el ono ido ltro gaussiano y posteriormente se realiza un pro edimiento lapla iano
de la imagen usando una aproxima in al operador (DoG), que es la diferen ia
de dos gaussianas, que onsiste en apli ar ada ltro de suavizamiento por separado, para obtener una imagen que ontiene un rango de nmeros de onda
entre los dos nmeros de onda de orte, es de ir, donde ha e el orte on los ejes.

Prepara in del ltro de Beaudet:

Este pro eso onsiste simplemente en

ini ializar los operadores de la imagen denidos por Beaudet para obtener las
derivadas numri as que son utilizados posteriormente al al ular el ujo pti o.
El operador de Beaudet DET es invariante rota ionalmente, y usa la segunda
derivada de la intensidad de la super ie I(x,y): DET = Ixx Iyy  I2xy.

Cl ulo del Flujo pti o:

Aqu se realizan dos pro esos importantes:

1. En ontrar la mejor orresponden ia (best mat h) usando el mnimo de la

suma de diferen ias uadradas (SSD) del pxel (x,y) en la imagen lapla iana 1,
en el rea de bsqueda de n x n de la imagen 2 entrada en las oordenadas
( x, y).
2. En ontrar la prin ipal urvatura de la SSD para determinar el prximo
ve tor de desplazamiento, realizando el pro eso de medida de onden ia onsistente en la apli a in de la urvatura gaussiana. Dentro de este pro eso se
utilizan las derivadas del operador de la imagen Beaudet.

Integra in: En base a los mapas de ujo pti o obtenidos se obtiene el mapa
del ujo pti o nal que sirve de base al l ulo del mapa de profundidad.

Mapa de profundidad:

Cuando un onjunto de ara tersti as de dos im-

genes es ono ida, as omo la longitud de la lnea base L, entre las posi iones
donde las imgenes fueron adquiridas y la longitud fo al f para la mara, la
profundidad puede ser al ulada omo:
Z = L /(x2  x1)f
donde x2  x1 es el omponente horizontal del ve tor del ujo pti o que se
obtuvo del pro eso de integra in anterior. Figura[2.2

CAPTULO 2. PROPUESTA LITERARIA

19

Figura 2.2: Movimiento paralelo de la mara al plano de la imagen

2.5.

Mar o Referen ial o de Ingenieria

La des rip in de objetos tridimensionales en un plano, utilizando proye iones bidimensionales, se remonta a ms de dos mil aos. El problema ontrario de
mo re onstruir automti amente la estru tura geomtri a y Topolgi a de un
objeto tridimensional a partir de sus proye iones, empez a atraer la aten in
slo a nales de los 60, motivado por el desarrollo de los ordenadores digitales.
En efe to, la revolu in que supuso la apari in de las herramientas de Diseo Asistido por Ordenador (CAD), aun no se ha podido ompletar, debido a
que gran antidad de informa in de las o inas de ingeniera ( Know-how )
sigue estando alma enada en omplejos planos de ingeniera, ina esible para
los ordenadores. Por ello, onseguir que los ordenadores puedan  leer planos de
ingeniera es un reto pendiente.[1
Respe to al trabajo realizado hasta la fe ha en la re onstru in a partir de
vistas mltiples ortogr as, los primeros resultados se materializaron en la obten in de un algoritmo que permite la genera in automti a de axonometras
obli uas a partir de las tres vistas didri as de un objeto polidri o.[2
La ne esidad de rear me anismos autnomos apa es de evaluar las ara tersti as de una es ena y tomar de isiones a partir del onjunto de informa in
que re ogen es ada vez mayor. En este ontexto na e el on epto de robot mvil
autnomo que no slo es apaz de dete tar obst ulos y evitarlos sino que su
habilidad de re onstruir tridimensionalmente la es ena le permite intera tuar
on los distintos objetos que se en uentran en la misma y estable er puntos de
referen ia para ayudar as al desarrollo de sus fun iones.[3

CAPTULO 2. PROPUESTA LITERARIA

20

Los sistemas CAD a tuales presentan una ex esiva rigidez en las primeras
etapas del pro eso de diseo, donde los bo etos realizados on lpiz y papel onstituyen todava la herramienta fundamental que permite expresar la reatividad
del ingeniero.[4

Captulo 3

PROPUESTA
En este aptulo se presenta la fase de anlisis de la investiga in donde
se pretende ha er una aproxima ion para el desarrollo del proye to. Se espe i a ada uno de los pro esos implementados, tales omo la programa ion del
dispositivo, anlisis me ni o y de sofware ne esario para una manipula ion
ade uada, modulos y apli a iones. Como se sabe, el anlisis de datos onsistira
en investigar un onjunto de datos, on el objeto de extraer on lusiones de la
informa in re ogida y evaluarla en forma ade uada. Podramos de ir que el
anlisis de datos onstara de varias etapas de omplejidad re iente.

3.1.

Anlisis

Para lograr un buen desarrollo del sistema, ongurado tipo s anner, el ual
ha e ne esario analizar los parametros, variables y elementos que son objeto de
estudio, de ahi se parten en distan ia, posi ion y velo idad; por onsiguiente es
importante determinar a qu distan ia se en uentra el sistema de ada uno de
los objetos que omponen el ambiente, ya que brinda la magnitud es alar entre
un punto y otro, y asi, poder formar volmenes dando profundidad de modo 3D.
Por otra parte la variable posi in, ya que esta rela ionado dire tamente on el
desplazamiento los uales sirven omo referen ia a la hora de tomar datos; y de
esta forma poder unir los datos formando las imgenes ordenadas para el mapa
3D.
Objetivo del Anlisis:

Determinar omponentes omo lo son la distan ia, posi ion y velo idad, que
omponen al sistema para lograr determinar el omportamiento, fun ionamiento
y desarrollo dentro de diferentes ambientes para que logre la re onstru in de
los mapas.
Requerimientos del Sistema:

El sistema se ompone de tres etapas prin ipales. La primera realiza el pro esamiento de imagen, uyo objetivo es determinar el mapa de profundidad en una
21

CAPTULO 3. PROPUESTA

22

toma de imgenes ontinua, donde ada par de imgenes su esivas sigue una
se uen ia de fases: dete in de puntos de inters, orresponden ia de puntos
y re onstru in de puntos; en el pro eso de re onstru in se determinan los
parmetros que des riben el movimiento (matriz de rota in R y el ve tor de
trasla in T) entre las dos vistas. Esta se uen ia de pasos se repite para todos
los pares de imgenes su esivas del onjunto. La segunda etapa tiene omo objetivo rear el modelo 3D del entorno, para lo ual debe determinar el mapa
total de todos los puntos 3D generados; en ada itera in del mdulo anterior,
una vez obtenido el mapa de profundidad total, genera la malla 3D, apli ando
el mtodo de Point Clount y por ltimo, la ter era etapa omprende la implementa in de una arquite tura de omuni a in por la ual se puedan enviar
los datos adquiridos por el sistema en la plataforma mvil terrestre, ha ia un
puesto jo en donde se puedan manipular y observar los datos transmitidos y
pro esados para lograr la re onstru in en 3D del entorno.
Restri iones del Sistema:

Los resultados obtenidos del pro eso de re onstru in, son modelados en un
ambiente virtual en C Sharp (C#) para obtener una visualiza in ompleta
del ambiente al igual se debe implementar sobre ambientes planares y on una
intensidad de luz de no menos del 30 %, al igual es ne esario mantener una
velo idad ade uada que nos permita la mejor aptura de puntos para lograr una
buena nitidez y exa titud del ambiente re onstruido.

3.1.1. Pro esos Indu tivos del enfoque del Sistema (Sistema A tual, Sistema Con eptual, Modelado simula ion y Control del sistema)
Para el desarrollo del pro eso del sistema, se tienen en uenta pasos previos
para la relaiza in y el desarrollo de los objetivos planteados, este pro eso se ve
plasmado en la gura 3.1.

CAPTULO 3. PROPUESTA

23

Figura 3.1: Diagrama de Pro eso A tual

Es ne esario umplir on ada uno de los pro esos que omponen al sistema,de forma ordenada y onse utiva, ya que para pasar a la siguiente etapa es
ne esario umplir on la inmediatamente anterior.
Los pro esos ne esarios para dar umplimiento al desarrollo del sistemas se
des riben a ontinua in.

ADQUISICIN DE DATOS:

La adquisi in de datos o adquisi in de se-

ales, onsiste en la toma de muestras del mundo real (sistema analgi o) para
generar datos que puedan ser manipulados por un ordenador u otras ele trni as
(sistema digital). Consiste, en tomar un onjunto de seales fsi as, onvertirlas
en tensiones el tri as y digitalizarlas de manera que se puedan pro esar en una
omputadora o PAC. Se requiere una etapa de a ondi ionamiento, que ade ua
la seal a niveles ompatibles on el elemento que ha e la transforma in a seal
digital. El elemento que ha e di ha transforma in es el mdulo de digitaliza in o tarjeta de Adquisi in de Datos (DAQ).

PROCESAMIENTO DIGITAL DE IMGENES:

El pro esamiento digital

de imgenes es el onjunto de t ni as que se apli an a las imgenes digitales

on el objetivo de mejorar la alidad o fa ilitar la bsqueda de informa in.

MECNICA ANALTICA:

La me ni a analti a es una formula in abs-

tra ta y general de la me ni a, que permite el uso en igualdad de ondi iones

de sistemas iner iales o no iner iales sin que, a diferen ia de las leyes de Newton, la forma bsi a de las e ua iones de movimiento ambie. Algunos autores

CAPTULO 3. PROPUESTA

24

identi an la me ni a analti a on la teri a. Otros onsideran que el rasgo

determinante es onsiderar la exposi in y planteamiento de la misma en trminos de oordenadas generalizadas. Lo ara tersti o de la formula in de la
me ni a analti a es que, a diferen ia de la me ni a newtoniana, se toman
omo fundamento primero prin ipios generales diferen iales e integrales, y que
a partir de estos prin ipios se obtengan analti amente las e ua iones de movimiento. La exposi in de los prin ipios generales, la dedu in a partir de
ellos de las e ua iones diferen iales de movimiento y los mtodos de integra in
de stas, onstituye el ontenido prin ipal de la me ni a analti a. La me ni a analti a tiene, bsi amente dos formula iones: la formula in lagrangiana
y la formula in hamiltoniana. Las dos des riben el mismo fenmeno natural,
independientemente de aspe tos formales y metodolgi os, y llegan a las mismas on lusiones. La formula in lagrangiana est ms orientada a una utilidad
pr ti a y la hamiltoniana es idnea para una formula in teri a.

RED INALMBRICA:

El trmino red inalmbri a (Wireless network en

ingls) es un trmino que se utiliza en informti a para designar la onexin

de nodos sin ne esidad de una onexin fsi a ( ables), sta se da por medio
de ondas ele tromagneti as. La transmisin y la re ep in se realizan a travs
de puertos. Una de sus prin ipales ventajas es notable en los ostos, ya que se
elimina todo el able ethernet y onexiones fsi as entre nodos, pero tambin
tiene una desventaja onsiderable ya que para este tipo de red se debe de tener
una seguridad mu ho mas exigente y robusta para evitar a los intrusos. En la
a tualidad las redes inalmbri as son una de las te nologas ms prometedoras.

INTERFAZ GRFICA DE USUARIO:

La interfaz gr a de usuario, o-

no ida tambin omo GUI (del ingls graphi al user interfa e) es un programa
informti o que a ta de interfaz de usuario, utilizando un onjunto de imgenes y objetos gr os para representar la informa in y a iones disponibles
en la interfaz. Su prin ipal uso, onsiste en propor ionar un entorno visual sen illo para permitir la omuni a in on el sistema operativo de una mquina
o omputador. Habitualmente las a iones se realizan mediante manipula in
dire ta, para fa ilitar la intera in del usuario on la omputadora. Surge omo
evolu in de las interfa es de lnea de omandos que se usaban para operar los
primeros sistemas operativos y es pieza fundamental en un entorno gr o. Como ejemplos de interfaz gr a de usuario, abe itar los entornos de es ritorio
Windows, el X-Window de GNU/Linux o el de Ma OS X, Aqua. En el ontexto
del pro eso de intera in persona-ordenador, la interfaz gr a de usuario es el
artefa to te nolgi o de un sistema intera tivo que posibilita, a travs del uso y
la representa in del lenguaje visual, una intera in amigable on un sistema
informti o.

CAPTULO 3. PROPUESTA

25

3.1.2. Anlisis de la informa in y deni in de las Variables del Sistema y Parmetros del mismo.
El sistema de re onstru ion 3D, uenta on un sensor de profundidad el ual
trasmite su informa ion a un sistema embebido, el ual alma ena y en apsula
los datos obtenidos para enviarlos por una red inalambri a, la ual re ep iona y
se lleva a un post-pro eso el ual intera tua dire tamente on el usuario en una
interfa e. Los elementos prin ipales de este sistema son:

Figura 3.2: Variables (Posi ion)

CAPTULO 3. PROPUESTA

Figura 3.3: Variables (Distan ia)

Figura 3.4: Variables (Velo idad)

26

CAPTULO 3. PROPUESTA

27

Figura 3.5: Parametros (An ho de banda)

Figura 3.6: Parametro (Intensidad luminosa)

3.1.3. Flujo de Informa in

Para la realiza ion del pro eso de sistema, se tiene en uenta pasos previos
para la realiza ion y el desarrollo de los objetivos planteados, se muestran en la
Figura 3.3.
Los uales son:

Anlisis estru tural:

Se da a ono er el estado me ni o, el tri o de la

maquinas que se les har el pro eso; para diseo estru tural del sistema
de soporte del sensor.

Sensor de profundidad:

Capa itado para dete tar magnitudes fsi as del

ambiente.

Alma enamiento de datos: Componente indispensable para el alojamiento

de los datos en una memoria si a apaz de organizar y lasi ar el envio
de datos.

CAPTULO 3. PROPUESTA

28

Pro esamiento de imgenes: Interpreta in y transforma in de los datos.

Transporte de informa in:

Envio de datos por WIFI desde el alma ena-

miento hasta el post-pro esamiento.

Post-pro esamiento:

Re ep in y manipula ion de la informa in para

rear el ambiente 3D orrespondiente.

Interfa e usuario:

Medio de omuni a in entre el sistema y la persona

para la manipula in e interpreta in de los resultados nales.

Figura 3.7: Diagrama de bloques del sistema a tual

CAPTULO 3. PROPUESTA

29

3.1.4 Modela ion Del Sistema

Figura 3.8: Modelos matemti os

3.1.5 Diseo
El proposito del diseno es umplir tanto on las espe i a iones si as del
sistema omo el buen omportamiento y posterior desarrollo del mismo; ya que
se basa en modelos matemati os previos los uales van a permitir a traves de
sensores, a tuadores y nuevos desarrollos tener un orre to fun ionamiento en
su implementa ion. El sistema estara ompuesto por una serie de elementos los
uales son:

CAPTULO 3. PROPUESTA

30

CAPTULO 3. PROPUESTA

Figura 3.9: Elementos del sistema a tual

31

CAPTULO 3. PROPUESTA

Figura 3.10: Pro eso

32

CAPTULO 3. PROPUESTA

33

3.1.6 Desarrollo
El modelado del sistema deseado es ono ido omo un onjunto de pro esos por los uales tendra que pasar la imagen para llegar a un n deseado, el
ual en este aso es volver las imagenes pro esadas, datos utiles para un postpro esamiento y volverlo util para una interfa e usuario.

Figura 3.11: Metodos para generar mapas de profundidad

3.1.6.1 Flujo Opti o

El ampo de orresponden ias y el ampo de ujo pti o re iben tambin el
nombre ampo aparente de desplazamiento 2-D y ampo aparente de velo idad
2-D, respe tivamente.
El problema de la estima in del ujo pti o onsiste en la estima in de la
velo idad 2-D v(x,t).
Ntese que la estima in de la orresponden ia y el ujo son equivalentes
uando usamos slo dos imgenes.
Es de ir, d(x,t;lt)=v(x,t) lt

CAPTULO 3. PROPUESTA

34

Figure 3.12: Esquema gra o del al ulo de ujo opti o y la profundidad

3.1.6.2 Point Clouds

Representa in gr a realizada mediante un dibujo en un sistema bidimensional de oordenadas artesianas. En este tipo de diagramas ada punto representa la puntua in que el sujeto obtiene en las dos variables, determinando
su puntua in por la le tura de los valores que apare en en la es ala verti al y
horizontal. La produ in de este tipo de diagramas es el paso ms importante
a la hora de estudiar la orrela in entre dos variables. Con fre uen ia se des uida a ve es este paso, o in luso es despre iado en los anlisis de datos pasando
dire tamente los autores a utilizar estadsti os ms omplejos.

Figure 3.13: Elementos de re onstru ion

3.1.6.3 SLAM 3D
Sistema de lo aliza in y mapeo simultneo desarrollado para un robot humanoide on base en informa in sensorial produ ida por un sistema de visin
mono ular (VSLAM).

CAPTULO 3. PROPUESTA

Figure 3.14: Mapeo simultane lo al

35

Captulo 4

CONCLUSIONES
La solu in propuesta puede ser ombinada on formas manuales de segmenta in de las vistas y la deni in de parmetros ne esarios en el desarrollo de
la solu in presentada.
La antidad de puntos ara tersti os dete tados inuye dire tamente en la antidad de puntos 3D re onstruidos y la alidad de la re onstru in, es de ir,
mayores detalles del objeto, por lo tanto una mayor antidad de puntos en el
mapa nos dene las reas on ms detalles. En algunos asos esto no se apli a
debido a la geometra del objeto, por ejemplo en un ubo, mayor antidad de
puntos puede resultar un objeto distorsionado. En el pro eso de re onstru in
propuesto se utiliza netamente pro esamiento de visin omputa ional, lo ual
restringe el nmero de mat hing posibles on los puntos dete tados. No se debe omparar este abordaje de re onstru in on otras propuestas, donde se
utilizan distintos sensores para la aptura de datos, omo, por ejemplos lser,
pti os.
La forma in del mapa total de punto 3D no es homognea, o urriendo reas
on mayor o menor densidad de puntos. La varia in es debida a mayor o menor
ontraste de la imagen. reas on mayor antidad de puntos permiten presenta in de mayor detalle del objeto. La mejora poten ial a la re onstru in se
realiza ne esariamente en la fase de dete in de puntos ara tersti os y de
mat hing.
Un sistema realizado netamente on visin omputa ional permite la automatiza in del pro eso de re onstru in y su utiliza in puede ser generalizada a
otras reas o apli a iones que demandan re onstru in tridimensional a partir
de mltiples vistas tales omo me ni a, medi ina, odontologa, onfe in moldes (plsti os).
Imgenes on po a diferen ia de ontraste di ultan el prepro esamiento y la
obten in de los puntos ara tersti os, lo que inuye fuertemente en la alidad
de los resultados.
La di ultad de solu in del problema nos llev a realizar estudios de formas
alternativas para bsqueda de mejores resultados. Los estudios realizados no
lograron mejorar signi ativamente los resultados o la disminu in de la om-

36

CAPTULO 4. CONCLUSIONES

37

plejidad omputa ional (re ti a in, mapa denso, redu in de densidad de
puntos, et .).
Los errores observados en los resultados de la re onstru in son reejo de errores de alibra in, mat hing y parmetros de movimiento. Los puntos en que el
error es a entuado son orregidos por un ajuste valor medio de la ve indad de
la oordenada.
La densidad de puntos de algunas regiones es aumentada a medida que se agregan vistas al pro eso de re onstru in.

Captulo 5

RESUMEN
Este trabajo presenta el desarrollo de un sistema de re onstru in de objeto
3D, a partir de una ole in de vistas. El sistema se ompone de dos mdulos prin ipales. El primero realiza el pro esamiento de imagen, uyo objetivo
es determinar el mapa de profundidad en un par de vistas, donde ada par de
vistas su esivas sigue una se uen ia de fases: dete in de puntos de inters,
orresponden ia de puntos y re onstru in de puntos; en el pro eso de re onstru in se determinan los parmetros que des riben el movimiento (matriz de
rota in R y el ve tor de trasla in T) entre las dos vistas. Esta se uen ia de
pasos se repite para todos los pares de vistas su esivas del onjunto. El segundo
mdulo tiene omo objetivo rear el modelo 3D del objeto, para lo ual debe
determinar el mapa total de todos los puntos 3D generados; en ada itera in
del mdulo anterior, una vez obtenido el mapa de profundidad total, genera la
malla 3D, apli ando el mtodo de triangula in de Delaunay [2. Los resultados
obtenidos del pro eso de re onstru in son modelados en un ambiente virtual
VRML para obtener una visualiza in ms realista del objeto.
Palabras lave: Visin omputa ional, re onstru in 3D, mat hing, unin
de vistas, visualiza in 3D.

38

Bibliografa
[1 BIBLIOGRAFIA
[1 GOMIS MART; JOS MARA; COMPANY CALLEJA, PEDRO PABLO.
UNIVERSIDAD POLITCNICA DE VALENCIA. RECONSTRUCCIN DE
MODELOS SLIDOS 3D A PARTIR DE VISTAS ORTOGRFICAS 2D UTILIZANDO TCNICAS DE COMBINACIN DE CUERPOS ELEMENTALES.
[2 GOMIS J.M., LEICEAGA X. Y VEJARANO J. " GENERACIN AUTOMTICA DE AXONOMETRAS OBLICUAS A PARTIR DE SUS VISTAS
ORTOGRFICAS" ENCUENTRO EGRAF 96, (1997).
[3 MARA SAIZ MUOZ. RECONSTRUCCIN TRIDIMENSIONAL MEDIANTE VISIN ESTREO Y TCNICAS DE OPTIMIZACIN MADRID,
JUNIO DE 2010.
[4 FERRAN NAYA, MANUEL CONTERO, ESTRATEGIAS DE RECONSTRUCCIN 2D EN INTERFACES CALIGRFICAS. UNIVERSIDAD POLITCNICA DE VALENCIA CAMINO DE VERA, 46022 VALENCIA
[5 DAVID VELA ORTEGA, BENITO GERNIMO MARCOS, APOLINAR RAMREZ SALDVAR. OBTENCIN DEL MAPA DE PROFUNDIDAD A TRAVS DEL FLUJO PTICO.
[6 BEAUCHEMIN, S.S Y J. L. BARRN. THE COMPUTATION OF OPTICAL FLOW. ACM COMPUTING SURVEYS, VOL. 27, N 3, SEPTEMBER
1995.
[7 DEMEK, J., (ED.), MANUAL OF DETAILED GEOMORPHOLOGICAL MAPPING, INTERNATIONAL GEOGRAPHICAL UNION, COMMISSION ON GEOMORPHOLOGICAL SURVEY AND MAPPING, PRAGUE,
344 P. 1972.
[8  DIGITAL IMAGING AND COMMUNICATIONS IN MEDICINE (DICOM) . STANDAR DICOM SPECIFICATION, NATIONAL ELECTRICAL
MANUFACTURERS ASSOCIATION, 1999.
[9 NURIA ORTIGOSA, SAMUEL MORILLAS, GUILLERMO PERIS-FAJARNS,
BEATRIZ DEFEZ. DETECCIN DE CAMINOS LIBRES DE OBTCULOS
MEDIANTE MAPAS DE PROFUNDIDAD. UNIVERSIDAD POLITCNICA
DE VALENCIA. VALENCIA/ESPAA. 2007.
[10 JUAN CAMILO HERNNDEZ MEJIA, DISEO Y CONSTRUCCIN
DE PLATAFORMA MVIL TELEOPERADA Y CON REALIMENTACIN
VISUAL PARA INCURSIN EN AMBIENTES POCO ESTRUCTURADOS,

39

BIBLIOGRAFA

40

UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA, FACULTAD DE INGENIERA, PROGRAMA DE INGENIERA EN MECATRNICA, BOGOT D.C.
NOVIEMBRE 2009.