SYSTME GPS Guide dinformation et de bonnes pratiques

Direction des inventaires forestiers Direction de lassistance technique

en collaboration avec les directions rgionales du MRNFP

Ministre des Ressources naturelles, de la Faune et des Parcs Dcembre 2004

Ralisation
Direction des inventaires forestiers
Jean-Marie Bilodeau, ing.f., M. Sc., coordonnateur Marcel Lamontagne, tech.f. Patrice Caron, B. Sc. A.

Direction de lassistance technique

Mario Blanchette, ing.f. Bruno Canuel, tech. f.

Directions rgionales du MRNFP

Gleason Gagnon, tech. f., Rgion 01 Sylvain Gagnon, tech. f., Rgion 03 Hector Hubert, tech. f., Rgion 07 Laurent Normandeau, tech. f., Rgion 06 Rosaire Tremblay, tech. f., Rgion 09

Collaborateurs
Isabelle Forgues, M. Sc. Pierre Turcotte, ing.f., FERIC Yen-Emmanuel Tran, ing.f., FERIC Rick Reynolds, RPF, chercheur FERIC Rock Santerre, a.-g., Ph. D. Alain Bernard, B.Sc.A, DGIG Yves Thriault, a.-g., M. Sc., DGIG Julie Carrier (DIF)

Rvision linguistique
Marie-France Leblanc Pour obtenir des renseignements additionnels, veuillez communiquer avec le ministre des Ressources naturelles, de la Faune et des Parcs :
880, chemin Sainte-Foy, 3e tage Qubec (Qubec) G1S 4X4 Tlphone : (418) 627-8669, poste 4311 Sans frais : 1 877 9FORTS (936-7387) Tlcopieur : (418) 644-9672 Courriel : inventaires.forestiers@mrnfp.gouv.qc.ca

Direction des inventaires forestiers

Direction des communications Service aux citoyens

5700, 4e Avenue Ouest, B 302 Charlesbourg (Qubec) G1H 6R1 Tlphone : (418) 627-8600 Sans frais : 1 866 CITOYEN (248-6936) Tlcopieur : (418) 643-0720 Courriel : service.citoyens@mrnfp.gouv.qc.ca

Le texte de la prsente publication est disponible dans le site Internet du ministre des Ressources naturelles, de la Faune et des Parcs ladresse suivante :
http://www.mrnfp.gouv.qc.ca/forets/connaissances/connaissances-inventaire-publications.jsp Gouvernement du Qubec Ministre des Ressources naturelles, de la Faune et des Parcs, 2004 Dpt lgal Bibliothque nationale du Qubec, 2004 ISBN 2-550-43496-x Code de diffusion : 2004-3039

TABLE DES MATIRES INTRODUCTION ............................................................................................................. 1 1 NOTIONS GNRALES............................................................................................... 3 1.1 Aperu du systme GPS ........................................................................................... 3 1.1.1 Historique .......................................................................................................... 3 1.1.2 Description des composantes ............................................................................ 4 1.1.3 Potentiel d'utilisation ......................................................................................... 5 1.2 Concepts de base....................................................................................................... 5 1.2.1 Types d'observations GPS ................................................................................. 5 1.2.2 Gomtrie du positionnement GPS ................................................................... 7 1.3 Prcision du positionnement GPS............................................................................. 9 1.4 Modes opratoires................................................................................................... 13 1.4.1 Modes statique et cinmatique ........................................................................ 13 1.4.2 Observations proximit d'un couvert forestier.............................................. 14 1.4.3 Observations sous couvert forestier ................................................................ 14 2 PARAMTRAGE......................................................................................................... 16 2.1 PDOP ( 8) ......................................................................................................... 16 2.2 Masque dlvation de 10o 15o ........................................................................ 16 2.3 SNR : 40 % de lchelle du manufacturier......................................................... 16 2.4 Collecte de donnes 3D ...................................................................................... 16 2.5 Dictionnaire dattributs....................................................................................... 16 2.6 Modes statique et cinmatique ........................................................................... 17 3 TYPES DE RELEVS ET MODES OPRATOIRES ................................................ 18 3.1 Localisation de chemins ..................................................................................... 18 3.2 Localisation de ponceaux ................................................................................... 18 3.3 Contours dintervention (travaux admissibles en paiement des droits) ............. 18 3.4 Contours dintervention (mise jour) ................................................................ 18 3.5 Rglement sur les normes d'intervention dans les forts du domaine de l'tat (RNI) .................................................................................................... 19 3.6 Infractions........................................................................................................... 19

3.7 Placettes-chantillons, tablissement et remesurage .......................................... 19 3.8 Autres ................................................................................................................. 19 4 RSULTATS DES TESTS RALISS PAR LE GROUPE DE TRAVAIL .............. 21 4.1 Dispositif exprimental ...................................................................................... 21 4.2 Rsultats ............................................................................................................. 23 5 PLANIFICATION DE LA COLLECTE DE DONNES ............................................ 25 6 TRAITEMENT DE LA DONNE............................................................................... 27 CONCLUSION................................................................................................................ 27 ANNEXE Principales caractristiques des modles utiliss au MRNFP ........................ 28 BIBLIOGRAPHIE........................................................................................................... 30 Liste des tableaux et figures Tableau 1 Rsum des types derreurs inhrentes au systme GPS. .................................11 Tableau 2 Ordre de grandeur de la prcision horizontale du positionnement en fonction du mode opratoire.......................................................................13 Tableau 3 Paramtres recommands..................................................................................17 Tableau 4 Recommandations sur les modes opratoires ...................................................20 Tableau 5 Rsultats des tests raliss sous couvert forestier .............................................23 Figure 1 Pseudodistance et phase de la porteuse .................................................................6 Figure 2 Principe de trilatration spatiale ............................................................................7 Figure 3 Illustration dun bon et dun mauvais DOP...........................................................9 Figure 4 Positionnement relatif..........................................................................................10 Figure 5 Exemple de comparaison entre le relev GPS et le contour talon.....................22 Figure 6 Planification dune session de collecte de donnes.............................................26

INTRODUCTION diffrentes reprises, la Division du support gomatique rgional de la Direction des inventaires forestiers de mme que la Direction de lassistance technique ont reu de la part des directions rgionales des demandes concernant lutilisation en foresterie du systme GPS (Global Positioning System). En 2003, la Table des rpondants gomatiques rgionaux a mandat la Division du support gomatique rgional pour organiser un atelier sur lutilisation de ce systme en milieu forestier. Un groupe de travail, compos de reprsentants des directions rgionales ainsi que des directions des inventaires forestiers et de lassistance technique a t form pour laborer le contenu de cet atelier. La premire dmarche du groupe de travail a t de dterminer les diffrentes applications et utilisations du systme GPS en cours au ministre des Ressources naturelles, de la Faune et des Parcs (MRNFP) : atelier sur le systme GPS pour les directions rgionales; volet sur le GPS dans la Norme dchange numrique du plan dinterventions forestires et, ventuellement, dans celle du rapport annuel dinterventions forestires; norme quant au GPS en cours de rdaction la Direction de lassistance technique; norme dutilisation du GPS la Division sondage (DIF). De plus, une brve consultation a mis en lumire les nombreux usages que font les diffrentes directions du systme GPS. Il en ressort quil nexiste pas duniformit quant au choix de la technologie selon les diffrentes applications courantes. Le groupe de travail a galement ralis une srie de tests dans le but de comparer les diffrentes prcisions obtenues selon les principaux modles prsentement utiliss dans les directions rgionales. Les rsultats de ces tests ont permis au groupe de travail de faire des recommandations dutilisation selon la prcision ncessaire une ralisation donne. Latelier a eu lieu au mois de janvier 2004 et on y a runi plus de 100 utilisateurs, principalement des directions rgionales. Lors des discussions en sessions de travail, ces utilisateurs ont fait ressortir le besoin davoir, dans un seul document, les principales notions thoriques traitant de la technologie GPS et la prcision des principaux modles utiliss en rgion. De plus, ce document les guiderait quant aux choix des mthodes dutilisation leur permettant datteindre les prcisions ncessaires selon la tche quils ont raliser. Ainsi, SYSTME GPS Guide dinformation et de bonnes pratiques vise orienter les utilisateurs GPS du MRNFP sur le choix de la technologie utiliser afin quils atteignent les prcisions ncessaires lexercice de leur fonction. Le document comprend des notions thoriques, des recommandations sur le paramtrage du GPS ainsi que sur les modes opratoires, des rsultats sur les tests effectus et une description des principaux modles utiliss au MRNFP.

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Il est noter que les recommandations dutilisation sont bases sur lexprience du personnel ayant particip latelier ainsi que sur les tests que le groupe de travail a raliss. Il est important de souligner que certains tests ont dmontr que des technologies prsentaient un potentiel dutilisation intressant (par exemple le systme WAAS). Toutefois, dautres tests devront tre raliss afin de prciser des pistes damlioration dans lutilisation de ce systme. En collaboration avec FERIC, le groupe de travail planifie des travaux de ce type durant les mois venir. Afin que le guide soit plus facile consulter, un encadr comme celui-ci est insr dans chacun des chapitres et prsente les lments importants de celui-ci.

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1 NOTIONS GNRALES1 Le systme GPS a dj rvolutionn beaucoup de domaines lis la navigation, la localisation et au positionnement. Toutes les disciplines de la gomatique (godsie, photogrammtrie, tldtection, cartographie et systme dinformation rfrence spatiale) profitent pleinement de cette technologie. Les forestiers, par leurs frquents besoins en rfrence spatiale, y ont trouv un outil puissant et abordable qui les aide dans la saine gestion du territoire et de la ressource. Le principal objectif de ce chapitre est de prsenter les concepts essentiels la comprhension du systme GPS et de faire connatre son potentiel d'utilisation en foresterie. 1.1 Aperu du systme GPS 1.1.1 Historique Le systme GPS se compose dune constellation de 24 satellites. Cette constellation a t complte en 1993 au cot de dix milliards de dollars amricains. Le premier satellite artificiel mis en orbite autour de la Terre, Sputnik 1, a t lanc en octobre 1957 par l'Union sovitique. Cet vnement marquant a donn le dpart d'une course effrne la conqute de l'espace. En effet, ds le dbut des annes 1960, un systme de navigation par satellites (couramment appel systme Transit) tait dj exploit par la marine amricaine. Quant lui, le systme GPS a t conu par le dpartement de la Dfense des tats-Unis au dbut des annes 1970. Les quatre premiers satellites prototypes ont t lancs en 1978. Une constellation de 24 satellites oprationnels a t complte en 1993. Le cot de l'opration se chiffrait alors quelque dix milliards de dollars amricains. Aujourdhui, un systme russe (GLONASS) est en opration. Un systme de positionnement europen (Galileo) est galement en laboration.

1. Le contenu de ce chapitre provient du texte Utilisation du systme de positionnement GPS en foresterie inclus dans le Manuel de foresterie. Laccord des auteurs et des Presses de lUniversit Laval a t obtenu pour cette reproduction. Seuls quelques lments ont t modifis ou ajouts pour fins dactualisation et duniformisation.

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1.1.2 Description des composantes Le systme GPS comprend 3 composantes principales : la composante spatiale constitue de 24 satellites en orbite autour de la Terre (ces 24 satellites sont rpartis sur 6 plans orbitaux inclins de 55 par rapport lquateur. Ils orbitent une altitude de 20 000 km et ont une priode de rvolution de 11 h 58.); la composante de contrle forme de 5 stations de poursuite au sol (les stations de poursuite ont pour principale fonction de calculer la position des satellites, information qui est par la suite transmise aux rcepteurs.); la composante usager qui comprend les rcepteurs mobiles. Les 24 satellites sont des satellites NAVSTAR (NAVigation Satellite Timing And Ranging). Ils sont rpartis sur six plans orbitaux (quatre par plan) dont l'inclinaison est de 55 par rapport l'quateur terrestre. Ils orbitent une altitude de 20 000 km au-dessus de la surface terrestre (soit trois fois le rayon de la Terre), ce qui leur confre une priode de rvolution de 11 h 58. La mme configuration de satellite se prsente donc quatre minutes plus tt chaque jour. Laltitude leve laquelle orbitent les satellites permet des utilisateurs trs loigns (plusieurs centaines de kilomtres) de capter simultanment les signaux des mmes satellites. Aux latitudes du Qubec, un satellite passe, au maximum, six heures au-dessus de l'horizon local, entre son lever et son coucher. Au minimum, 4 satellites (parfois mme 12) sont toujours disponibles en tous points du globe, 24 heures par jour, indpendamment des conditions mtorologiques. Les stations de poursuite de la composante de contrle ont pour principale fonction de calculer la trajectoire des satellites. Au nombre de cinq, ces stations sont situes sur les les d'Ascension (ocan Atlantique), de Diego Garcia (ocan Indien), de Kwajalein et d'Hawaii (ocan Pacifique) ainsi qu' Colorado Springs (station matresse). Les stations de poursuite sont quipes, entre autres, de rcepteurs GPS stationns sur des points godsiques dont les coordonnes sont prcisment connues. Les observations recueillies permettent de calculer la position des satellites sous forme d'phmrides. Cette information est communique aux satellites et mise en mmoire de leur ordinateur de bord, pour tre par la suite rediffuse aux utilisateurs, par les signaux mis par les satellites eux-mmes. Enfin, la composante usager comprend les rcepteurs. Ces rcepteurs passifs ne font que recevoir les signaux transmis par les satellites. Ils ont pour fonctions de mesurer des distances entre l'antenne rceptrice et les satellites metteurs, de dcoder les messages radiodiffuss qui contiennent les phmrides servant aux calculs de la position des satellites au temps d'observation, et de calculer la position de l'utilisateur. Plusieurs types de rcepteurs offrent des fonctions de navigation et la possibilit denregistrer les coordonnes calcules et les observations. Mentionnons qu'il n'y a pas de frais inhrents l'utilisation des signaux GPS (exception faite de l'achat ou de la location des rcepteurs).

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1.1.3 Potentiel d'utilisation Grce au systme GPS, la position tridimensionnelle dun utilisateur peut tre calcule. La vitesse et la direction du mouvement dun rcepteur mobile peuvent aussi tre dtermines. Avec le systme GPS, la position tridimensionnelle (latitude, longitude et altitude) d'un utilisateur peut tre calcule, de manire continue et instantane, en tout endroit sur Terre. Lorsqu'un rcepteur GPS est mobile, sa vitesse et la direction de son mouvement peuvent tre galement dtermines. De plus, le systme GPS fournit de l'information temporelle, cest--dire qu'un utilisateur peut associer un indicateur de temps toutes les informations qui sont recueillies ou tous les vnements qui se produisent lors de levs de terrain. Conu l'origine pour des fins de navigation militaire, le systme GPS a vite t utilis pour des fins de localisation et de positionnement tant civiles que militaires. Le systme GPS est une solution potentielle presque toutes les applications ncessitant une rfrence spatiale (coordonnes) telles que la godsie, l'hydrographie, la gestion de flottes de transport, la circulation arienne, la foresterie, et bien d'autres encore. Avant de dcrire les principales utilisations du systme GPS en foresterie, il est primordial de connatre les concepts de base du positionnement GPS. La prochaine section traite des types d'observations, de la gomtrie et de la prcision du positionnement GPS en fonction de la mthodologie utilise. 1.2 Concepts de base 1.2.1 Types d'observations GPS En foresterie, on utilise la mesure de pseudodistance, cest--dire que lon value la distance entre le rcepteur et le satellite. En observant quatre satellites, on peut ainsi calculer une position en 3D (x, y, z et synchronisation de lhorloge du rcepteur). Des observations en 2D, cest--dire que lon nutiliserait que trois satellites (x, y et synchronisation de lhorloge du rcepteur), amnent une perte de prcision non ngligeable. Les signaux dans lesquels larme amricaine introduisait volontairement des erreurs ne sont actuellement plus brouills. Les satellites NAVSTAR transmettent leur information sur deux ondes porteuses appeles L1 1,6 GHz et L2 1,2 GHz, dont les longueurs d'onde sont de 19 et 24 cm, respectivement. L'onde porteuse L1 est module par deux codes (C/A : Clear/Access ou Coarse/Acquisition et P : Precise ou Protected) et par un message contenant entre autres les phmrides. Il est noter que le code Y, qui est une modification du code P, est exclusivement reli aux oprations militaires. Pour sa part, l'onde porteuse L2 n'est pas module par le code C/A. La frquence des ondes porteuses et la squence des codes sont rgies par des horloges atomiques bord des satellites. cause de la frquence des ondes porteuses, les signaux GPS sont arrts ou attnus par des obstacles tels que les difices, les montagnes, les arbres. Il y a trois types d'observations GPS possibles : les mesures de
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pseudodistance, les mesures de phase de l'onde porteuse et les mesures de frquence Doppler. La mesure de pseudodistance est, en termes simples, une mesure du temps de propagation requis pour qu'une marque horaire transmise par un satellite atteigne le rcepteur sur Terre. Ces marques horaires sont codes sur les ondes porteuses par la technique de modulation de phase, telle que cela est illustr la figure 1. Figure 1 Pseudodistance et phase de la porteuse

Mesure de pseudodistance (code)

Mesure de phase de la porteuse

Afin qu'un rcepteur puisse reconnatre le satellite observ, chaque satellite transmet un code qui lui est propre. Une rplique de la squence du code est gnre par le rcepteur en mme temps quau satellite. Le dcalage que doit subir la rplique afin de concider avec le code reu correspond au temps de propagation qu'a pris le signal pour parcourir la distance satellite-rcepteur. Cette diffrence de temps multiplie par la vitesse de la lumire dans le vide (environ 300 000 km/s) donne une mesure de distance. Cette mesure est fausse entre autres par la propagation de l'onde dans l'atmosphre ainsi que par les erreurs de synchronisation entre les horloges du satellite et du rcepteur. Une erreur de 1/1000 de seconde reprsente une erreur de distance de 300 km. Pour ces raisons, cette mesure de distance est appele pseudodistance. Avant mai 2000, l'arme amricaine introduisait volontairement des erreurs dans les phmrides et des variations dans la frquence nominale des horloges des satellites. Ce dispositif de scurit se nomme la disponibilit slective (SA [selective availability]). Il avait pour but de restreindre l'accs au plein potentiel du GPS. Avec ce dispositif, alors que la prcision du positionnement horizontal est de 100 m, la prcision verticale est de 150 m, 95 fois sur 100. Depuis mai 2000, larme amricaine ne brouille plus les signaux satellites et, thoriquement, ne les brouillera plus. Cela permet donc une prcision de beaucoup suprieure aux conditions dobservation lors de brouillage des signaux. Plus loin dans le guide, les diffrentes prcisions possibles en fonction des diffrents modes opratoires sont expliques.

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La mesure de phase de l'onde porteuse consiste comparer la phase de l'onde reue au rcepteur avec la phase d'une onde gnre par celui-ci. Cette mesure de phase est multiplie par la longueur d'onde de l'onde porteuse () pour la convertir en mtres. Malheureusement, le nombre entier de longueur d'onde initial contenu dans la distance rcepteur-satellite n'est pas mesurable par le rcepteur. Cette inconnue est appele l'ambigut de phase initiale. Par contre, le rcepteur est mme de compter le nombre entier de cycles (ainsi que la partie fractionnaire) cumul depuis l'poque (ou le temps) d'observation initiale, s'il n'y a pas d'interruption dans la rception du signal. Les interruptions provoquent des sauts de cycle et sont principalement causes par les obstacles (difices, montagnes, arbres...) entre les satellites et le rcepteur. Cest pourquoi la mesure de phase ne peut tre utilise en milieu forestier. La mesure de frquence Doppler est la diffrence entre la frquence reue et la frquence nominale de transmission cause par le mouvement relatif entre le satellite et le rcepteur. Cette mesure est surtout utilise pour dterminer la vitesse instantane de rcepteurs mobiles et pour dtecter et corriger les sauts de cycle potentiellement prsents dans les mesures de phase. 1.2.2 Gomtrie du positionnement GPS Le positionnement GPS est bas sur le principe de la trilatration spatiale. Prenons l'exemple d'un lev planimtrique (en 2D) tel qu'il est utilis en topomtrie. La mesure de distance effectue depuis un point inconnu vers deux points dont les coordonnes sont connues permet de calculer les coordonnes du point inconnu, puisqu'il se trouve l'intersection des deux cercles centrs sur les points connus (voir la figure 2). Les rayons des cercles sont donns par la mesure des deux distances. Seuls deux points correspondent aux quations des deux cercles, l'un de ces deux points peut tre rejet puisquil est trop loign des coordonnes approches du point dterminer.

Figure 2 Principe de trilatration spatiale

En positionnement spatial, lespace tridimensionnel oblige lutilisateur effectuer une mesure de distance sur trois points dont les coordonnes sont connues. La position recherche se trouve l'intersection de trois sphres. Chacune des sphres tant centre
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la position connue du satellite (calcule avec les phmrides) au moment de la mesure de distance. Les rayons des sphres correspondent aux mesures de distance. Dans la pratique, puisque les mesures de distance sont affectes par les erreurs d'horloge, une mesure de distance simultane sur un quatrime satellite permet de rsoudre les quatre inconnues que sont les coordonnes tridimensionnelles et l'erreur d'horloge du rcepteur. L'erreur d'horloge du satellite est corrige l'aide des termes correctifs transmis dans le message radiodiffus par les satellites eux-mmes. Si plus de quatre satellites sont observs, la prcision et la fiabilit du positionnement sont plus leves. Les coordonnes tridimensionnelles obtenues sont exprimes dans le systme de coordonnes utilis pour le calcul des positions des satellites. Ce systme de coordonnes est le WGS-84 (World Geodetic System de 1984). Le WGS-84 est pratiquement quivalent au systme NAD-83 (North American Datum de 1983) adopt pour tout le continent nord-amricain depuis 1990. Les coordonnes GPS sont donc uniformes et compatibles avec les coordonnes des points godsiques et les cartes topographiques. Par contre, l'altitude obtenue du systme GPS est mesure au-dessus de l'ellipsode de rfrence (altitude godsique), et non par rapport au niveau moyen des mers (altitude orthomtrique, telle qu'elle est obtenue avec le nivellement gomtrique). Au Qubec, la diffrence entre le niveau moyen des mers et l'ellipsode de rfrence (diffrence aussi appele ondulation du gode) peut atteindre une quarantaine de mtres. Le DOP (dilution of precision) consiste en une valuation de la gomtrie des satellites observs. Un DOP infrieur ou gal 6 est considr comme prcis, alors quun DOP suprieur 6 entrane une perte de prcision. Du point de vue gomtrique, si les intersections des sphres se font angles trop aigus ou trop obtus, la qualit du positionnement sera compromise (voir la figure 3). En clair, il ne suffit pas seulement de mesurer des distances sur un minimum de quatre satellites. De plus, la distribution des satellites par rapport au site d'observation doit tre favorable. Des satellites bien rpartis dans le ciel (bonne gomtrie) est une situation prfrable celle o les satellites se retrouvent tous dans une mme portion du ciel (faible gomtrie). La constellation des satellites GPS a t conue dans le but de rpondre ce critre. Cependant, si des obstacles au-dessus du site d'observation ne permettent pas la rception des signaux de satellites dans certaines directions du ciel, la gomtrie de la trilatration peut poser problme. La dgradation de prcision gomtrique (GDOP [geometrical dilution of precision]) est un paramtre qui permet de quantifier l'impact de la configuration des satellites. Ce paramtre indique dans quelle proportion les erreurs de mesures de distance se propagent dans les inconnues rsoudre (coordonnes et paramtre d'horloge). Le GDOP indique l'effet de la configuration des satellites sur la prcision du positionnement instantan. Le GDOP peut tre segment, par exemple selon la position tridimensionnelle (PDOP), la composante horizontale (HDOP) et la composante verticale (VDOP). La constellation des satellites GPS a t conue de faon que le PDOP n'excde que trs rarement une valeur de 6, lorsqu'il n'y a pas d'obstacle pour masquer les signaux des satellites. l'aide des positions approches des satellites calcules avec les almanachs, il est possible de prdire

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dans le temps les valeurs des DOP pour un site d'observation donn. Il est important de noter que les prdictions des DOP doivent tenir compte des obstacles aux sites d'observation et du nombre de satellites pouvant tre capts simultanment par les rcepteurs utiliss. Dune faon gnrale, un PDOP de 6 ou moins est considr comme bon. linverse, un PDOP suprieur 6 dtriore la qualit du positionnement.

Figure 3 Illustration dun bon et dun mauvais DOP

Bon DOP

Mauvais DOP

1.3 Prcision du positionnement GPS La prcision du positionnement GPS est influence par des erreurs de transmission dans lionosphre et la troposphre, des erreurs des satellites, dhorloges et des multitrajets. On peut observer en mode absolu, cest--dire avec un seul rcepteur. Toutefois, le mode relatif, utilis en observant simultanment un mobile et une base dont on connat prcisment les coordonnes, permet de corriger les erreurs de la majorit des facteurs mentionns ci-dessus. Cette correction diffrentielle peut seffectuer en temps rel ou en post-traitement. Le type de positionnement dont il a t question jusqu prsent tait effectu laide dun seul rcepteur. Ce type de positionnement se nomme positionnement absolu, puisque seules les observations recueillies par un rcepteur contribuent la dtermination de sa position. La prcision thorique du positionnement absolu pourrait tre d'environ 10 20 m avec la mesure de code. Un moyen efficace permettant de rduire l'effet des diffrentes erreurs relies au GPS est le positionnement relatif (voir la figure 4). Le principe consiste recueillir simultanment des observations un rcepteur localis une station de rfrence dont les coordonnes sont connues. Les mesures de distance sont compares aux distances thoriques calcules partir des coordonnes connues de la station et des satellites. Ces diffrences de distance reprsentent les erreurs de mesure et sont calcules pour chaque satellite chaque poque d'observation. Par la suite, ces diffrences de distance deviennent des termes correctifs
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(aussi appels corrections diffrentielles) qui sont appliqus aux mesures de distance recueillies par le rcepteur mobile. De cette faon, les erreurs d'observation communes de la station de rfrence et du rcepteur mobile sont limines. Les erreurs sont d'autant plus identiques que les deux rcepteurs sont plus rapprochs.

Figure 4 Positionnement relatif

(fixe)

La prcision du positionnement relatif (avec des mesures de pseudodistance) est de l'ordre de 2 10 m en milieu forestier. Des observations en milieu dcouvert sans obstacle donnent thoriquement une prcision de lordre de 1 5 m. Cette prcision est fonction de la prcision des mesures de pseudodistance, de la gomtrie, de la configuration des satellites et de l'espacement entre les rcepteurs, espacement qui peut facilement aller jusqu' quelques centaines de kilomtres. Il est important de mentionner que les corrections diffrentielles ne doivent pas tre appliques aux coordonnes, sauf si les mmes satellites sont observs par les deux rcepteurs. Les corrections diffrentielles peuvent tre appliques plus d'un rcepteur mobile, et l'intervisibilit entre les rcepteurs n'est pas requise. Le positionnement relatif rduit plusieurs erreurs inhrentes au systme GPS, comme le dmontre le tableau 1. Malheureusement, le positionnement relatif (corrections diffrentielles) n'limine pas les multitrajets, puisque les conditions propices aux rflexions des signaux, sur des surfaces rflchissantes proximit des antennes, ne sont pas les mmes d'un site l'autre. L'interfrence l'antenne, entre l'onde directe qui arrive du satellite et l'onde du mme satellite qui est rflchie, cause une erreur dans la mesure de la distance satellite-rcepteur. Cette erreur peut atteindre plusieurs mtres pour les mesures de pseudodistance et quelques centimtres pour les mesures de phase. Lutilisation dun

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masque dlvation diminuera la rception des multitrajets, toutefois sans les liminer compltement. Un masque dlvation consiste limiter la rception au-del dun certain angle. Cette technique permet dexclure de la rception les ondes qui arrivent au-dessous dun angle donn par rapport lhorizontale. Il est toutefois noter quun masque dlvation trop grand peut exclure la rception de certains satellites. Tableau 1 Rsum des types derreurs inhrentes au systme GPS Erreur Orbite satellite Horloge satellite SA Ionosphre Troposphre Multitrajets Horloge du rcepteur Solution Mode relatif Termes correctifs radiodiffuss, mode relatif Mode relatif Mode relatif, rcepteurs bi-frquence Mode relatif, modle fonction des conditions mto Surfaces rflchissantes proximit des antennes viter, slection des antennes, masque dlvation Paramtre intervenant directement dans le calcul de la position En gnral, plus les rcepteurs sont dispendieux, plus lhorloge est prcise Redondance dobservations, filtrage avec mesures de phase

Bruit pseudodistance (SNR [signal-to-noise ratio])

Lorsque la prcision du positionnement relatif est ncessaire en temps rel (par exemple, pour la navigation), un lien de communication radio-lectrique (VHF, UHF, tlphonie cellulaire...) doit tre tabli pour assurer la transmission des termes correctifs. Un organisme appel RTCM (Radio Technical Commission for Maritime Services) a tabli un protocole de communication de corrections diffrentielles en temps rel, protocole appel RTCM-104. Dans les autres cas, les corrections peuvent tre appliques en post-traitement (en temps diffr), pourvu que les observations brutes aient t pralablement enregistres. Un tel format d'change de donnes entre rcepteurs de fabricants diffrents a t mis sur pied par des godsiens. Ce format s'appelle RINEX (Receiver INdependent EXchange format). Pour effectuer la correction diffrentielle, le MRNFP sest dot dun rseau de bases qui couvrent lensemble du territoire qubcois. Les donnes en provenance de ces stations sont disponibles dans son Intranet.

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Le systme WAAS permet une correction diffrentielle en temps rel avec certains rcepteurs qui en reconnaissent le signal. Toutefois, comme le satellite qui en met le signal se situe lquateur et que les stations se trouvent aux tatsUnis, les conditions nordiques et celles sous couvert forestier ne sont thoriquement pas favorables son utilisation. Au cours des prochains mois, le MRNFP effectuera des tests complmentaires afin de valider les possibilits du systme WAAS, avec des rcepteurs quips dune technologie qui permet, en cas de perte de signal, de maintenir une correction diffrentielle pendant 45 minutes. Cette technique permet un meilleur positionnement parce que les algorithmes utiliss permettent de prvoir les variations dans les erreurs (ionosphrique, horloge et trajectoire des orbites) pendant une perte de signal. Dans le prsent document, quand nous mentionnerons cette technologie, nous parlerons WAAS simul pendant plus de 45 minutes (avec anticipation de variations dans les erreurs). Depuis mars 2003, le systme WAAS (Wide Area Augmentation System) a t mis en place pour la navigation arienne amricaine. Le principe du WAAS consiste en la rception de signaux permettant la correction diffrentielle en temps rel par lentremise dun satellite gostationnaire (donc, situ lquateur). Vingt-cinq stations amricaines transmettent les informations sur la correction appliquer au satellite. Ce dernier mettant les signaux qui sont vhiculs sur la frquence L1, plusieurs modles de rcepteurs peuvent les capter et effectuer des corrections diffrentielles en temps rel. Ces caractristiques permettent donc lutilisateur dobtenir des observations plus prcises en temps rel sans avoir recours la communication radio, communication gnralement ncessaire pour des corrections en temps rel. Lors de tests raliss par le groupe de travail, groupe qui a ralis ce guide, de bons et de moins bons rsultats ont t obtenus sous couvert forestier. En effet, le couvert forestier constitue un obstacle qui nuit la rception des signaux du WAAS, ce qui amne des erreurs relies au mode de positionnement absolu. Par contre, les diffrents modles de rcepteurs GPS ne grent pas tous le WAAS de la mme faon. Dans certains cas, lge de la correction est de 4 minutes, alors que dans dautres cas, elle peut aller jusqu 45 minutes. Le WAAS fonctionne actuellement avec des stations amricaines, mais ladministration de laviation fdrale amricaine vise tendre le rseau de stations au sol la grandeur de la plante. Au Canada, les gouvernements provinciaux et fdral ont conu le systme CDGPS (Carrier-Phase Differential Global Positioning System). Ce systme est semblable au systme WAAS et a t mis en fonction en octobre 2003. La frquence est diffrente du GPS, et cest pourquoi il faut une radio pour ajuster le CDGPS un rcepteur GPS. Thoriquement, londe est plus forte et doit donner de meilleurs rsultats en milieu forestier. Toutefois, le CDGPS a t peu test sous couvert forestier2.

2. Au cours des prochains mois, il est prvu que le MRNFP ralise ou coordonne des tests complmentaires concernant l'utilisation du WAAS et du CDGPS.

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1.4 Modes opratoires 1.4.1 Modes statique et cinmatique Le GPS peut tre utilis en mode statique, cest--dire que lon cumulera des observations sur un point fixe. Il peut galement tre utilis en mode cinmatique, cest--dire que lon observera une srie de points en se dplaant. La frquence des observations est alors guide par des distances (ex. : une observation tous les 10 m) ou par des priodes de temps dtermines (ex. : une observation par seconde). On peut galement collecter des donnes qui seront reprsentes en entits ponctuelles, linaires ou polygonales. Lorsque le rcepteur est au repos, le positionnement est dit statique; quand le rcepteur est en mouvement, on parle de positionnement cinmatique. L'avantage du positionnement statique est que le nombre de mesures recueillies sur une mme station devient bien suprieur au nombre d'inconnues rsoudre, d'o une plus grande prcision du positionnement. C'est ce qui est appel une solution cumule, puisque les observations sont cumules pour calculer une position unique. En mode cinmatique, trois nouvelles coordonnes doivent tre estimes chaque poque d'observation. Dans ce dernier cas, une solution doit tre calcule chaque poque d'observation, d'o le terme solution instantane. En mode cinmatique, on rcoltera des observations selon une distance parcourue ou selon un intervalle de temps dtermin. Enfin, on parlera de mode semicinmatique lorsque le rcepteur est configur en mode cinmatique mais que lon active ou dsactive la fonction pause pour faire des observations des endroits prcis L'opration des rcepteurs GPS est simple et ne cause pas de difficults importantes. Cependant, la principale difficult pour lutilisateur est de pouvoir slectionner lquipement et le mode opratoire qui permettront d'atteindre la prcision dsire moindre cot en ce qui concerne tant la location ou l'achat de lquipement que le temps d'excution des levs et du traitement des donnes. En d'autres mots, il est important de bien dfinir ses besoins et de slectionner la meilleure mthodologie pour les combler. Le tableau 2 contient quelques exemples de modes opratoires et l'ordre de grandeur de la prcision du positionnement pouvant tre atteinte dans diffrentes conditions d'observation. Les rsultats sont bass sur la littrature et sur les tests raliss par le groupe de travail. Tableau 2 Ordre de grandeur de la prcision horizontale du positionnement en fonction du mode opratoire Positionnement Absolu (milieu forestier) Relatif (milieu forestier) Relatif (milieu dgag) Observation Pseudodistance Pseudodistance Phase (ambiguts rsolues) Dure Instantane Instantane 5-10 minutes Prcision horizontale 10-20 m 2-10 m 1-5 cm

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Les deux premiers exemples du tableau 2 traitent du positionnement en modes absolu et relatif avec les mesures de pseudodistance. Lautre exemple est reli lutilisation des mesures de phase. Notons quen gnral, la prcision de l'altitude est environ deux fois moins grande que la prcision des coordonnes horizontales. 1.4.2 Observations proximit d'un couvert forestier Les signaux satellites sont influencs, voire bloqus par diffrents obstacles comme le couvert forestier. Donc, lors dobservations sous couvert ou proximit dun couvert, il faut que lutilisateur soit vigilant afin davoir une bonne rception. Dans ce contexte, lutilisation dune antenne externe et dun rcepteur comportant un nombre lev de canaux favorisera une meilleure rception. L'utilisation de rcepteurs GPS proximit d'un couvert forestier, comme pour la dtermination de contours de traitements sylvicoles ou la localisation de sentiers, peut prsenter une certaine problmatique. Il faut donc que lutilisateur soit vigilant pour effectuer une bonne collecte de donnes. En gnral, lobstacle que reprsente le couvert forestier peut tre minimis par l'utilisation de rcepteurs possdant une bonne quantit de canaux. Avec ces options, un plus grand nombre de satellites peuvent tre suivis. Lutilisateur peut galement obtenir plus d'observations avec une bonne gomtrie des satellites. Avec certains modles de rcepteur, un signal sonore qui averti l'utilisateur de la perte des signaux des satellites permet ce dernier de pallier ce problme, soit en diminuant la vitesse de dplacement, soit en effectuant du positionnement statique pendant quelques instants. 1.4.3 Observations sous couvert forestier Les observations sous couvert forestier prsentent assurment plusieurs limitations. Il a t dmontr exprimentalement que le couvert forestier nuit la rception des signaux GPS. Une tude effectue par Deckert et Bolstad (1994) dmontre que des observations effectues sous couvert forestier de feuillus ont t plus prcises que des observations similaires sous couvert de rsineux. D'autres tudes ont dmontr que le taux d'humidit du feuillage ( lintrieur du feuillage et sur celui-ci) influence galement la qualit de la rception du signal. ce jour, aucune tude systmatique n'a clairement dfini la relation exacte entre la nature, la densit et le taux d'humidit du couvert forestier et la qualit de rception des signaux. Il est cependant permis d'affirmer qu'il est possible d'effectuer des observations GPS sous couvert. Ici, le mode statique favorise grandement une meilleure prcision. Des tudes montrent l'obtention de solutions de positionnement prs de 5 m de prcision, aprs deux minutes d'observation, et ce, mme sous des densits de couvert trs leves. Il est donc

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possible de localiser des placettes-chantillons ou de dterminer des points sur le contour d'claircie prcommerciale. Les observations sous couvert ayant des conditions trs particulires (interruption des signaux, affaiblissement par le feuillage, multitrajets), le choix de rcepteurs avec des options comme un grand nombre de canaux et un haut taux dchantillonnage augmenteront les chances de succs. Dans certains cas particuliers, il peut mme tre opportun d'utiliser des instruments complmentaires de mesures d'angle et de distance (boussole, tlmtre portatif, etc.), pour rattacher l'lment d'intrt un point o il a t possible d'obtenir une position GPS prcise.

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2 PARAMTRAGE Pour utiliser le GPS en foresterie, il faut tenir compte de lenvironnement dans lequel le rcepteur est utilis, de la nature du relev et de la prcision recherche. En effet, le milieu forestier peut nuire la rception du signal, et certaines prcautions doivent tre prises pour obtenir de bons rsultats. De plus, en tant que vrificateur, le MRNFP ne peut pas obtenir de rsultats moins prcis que ceux de sa clientle en ce qui concerne la mesure des contours et des relevs. Dans bien des cas, les relevs servent mettre jour des cartes forestires ou attribuer des sommes dargent. Ainsi, ce chapitre prsente des recommandations quant au paramtrage pour obtenir des rsultats prcis. Le tableau 3 rsume ces recommandations.

2.1 PDOP ( 8) La majorit des gens en rgion travaillent avec une configuration du paramtre de PDOP de 6 ou moins. Toutefois, on peut fixer le PDOP 8 afin dtre productif et de ne pas perdre de temps inutilement lorsque le DOP passerait au dessus de 6. Comme il a t mentionn dans le chapitre prcdent, un PDOP gal ou infrieur 6 est jug prcis. Mesurer entirement un contour avec un PDOP de 8 entranera une perte de prcision significative. 2.2 Masque dlvation de 10o 15o Ces paramtres permettront de diminuer considrablement les multitrajets en milieu forestier. Lutilisateur doit comprendre les principes du masque dlvation et sajuster au besoin. Le masque dlvation ne devrait toutefois jamais tre infrieur 10. 2.3 SNR : 40 % de lchelle du manufacturier Dans les modles tests, cette option nest disponible que sur les rcepteurs Trimble et le chiffre ici recommand fait lunanimit des utilisateurs. 2.4 Collecte de donnes 3D Dune faon gnrale, on doit viser un mode de capture 3D pour un travail de qualit. Dans certaines conditions difficiles, une faible proportion de 2D peut tre accepte. 2.5 Dictionnaire dattributs Pour maximiser la saisie des donnes descriptives, on doit utiliser le dictionnaire dattributs. Lharmonisation des collectes de donnes et dun dictionnaire provincial de donnes serait souhaitable selon le personnel qui a particip latelier.

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2.6 Modes statique et cinmatique Gnralement, cest lutilisateur dadapter le mode selon la nature du relev, la nature de la superficie et celle des conditions de terrain. Dans lensemble, les paramtres suivants sont prconiss : On utilise le mode statique pour les petites superficies (avec peu dondulation sur le pourtour de lintervention) et le mode cinmatique pour les superficies plus importantes. Mode statique : rcolter 10 20 points par sommet pour des contours dintervention. Ici, un sommet signifie un point dinflexion dun angle dans la dlimitation du contour ou de la ligne. Cet angle doit tre suffisamment important pour permettre de bien dlimiter lentit relever. En mode cinmatique, on recommande la rception en mode seconde qui donne comme rsultat des points espacs de 5 m. Il faut galement tenir compte de la capacit du rcepteur emmagasiner des donnes dans un contexte de sorties prolonges sans transfert de donnes. Pour la localisation dlments ponctuels, 30 points sont gnralement suffisants pour obtenir une prcision lintrieur de 10 mtres. La variation des positions calcules est statistiquement fiable aprs 30 points. Tableau 3 Paramtres recommands Paramtres
PDOP

Recommandations
On peut fixer le PDOP 8, mais on vise gnralement 6 ou moins. Lutilisateur joue un rle important dans le respect de ce paramtre Trop dobservations 8 diminueront la prcision de cellesci Le mode de capture 3D est la norme. Dans certains cas o la rception est difficile, on peut accepter une faible proportion de 2D. 40 % de lchelle du manufacturier est recommand. Cette option est disponible sur les rcepteurs Trimble uniquement. Un masque dlvation de 10 15 est recommand. Pour obtenir une prcision lintrieur de 10 mtres, 30 points sont gnralement suffisants. Lorsque cela est possible, on utilise le mode seconde. Rcolter 10 15 points / sommet (mode ligne ou polygone). Rcolte dune position toutes les trois secondes (adapt au terrain). Lintervalle de distance est non recommand, sauf dans des cas de rubanage o le GPS ne doit pas capter de point lors des arrts frquents La distance de captage devrait alors tre de 5 10 m. Les dplacements obligatoires non requis pour le relev peuvent tre limins par lutilisation du mode pause

2D-3D SNR Masque dlvation Mode statique Mode cinmatique Mode semi-cinmatique Intervalle de temps Intervalle de distance

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3 TYPE DE RELEVS ET MODES OPRATOIRES Dans les paragraphes qui suivent, des recommandations sont donnes quant au mode opratoire utiliser pour chaque type de relev. Les recommandations sont rsumes au tableau 4. Comme on la mentionn prcdemment, en tant que vrificateur, le MRNFP a prendre les moyens ncessaires pour obtenir les rsultats les plus prcis selon la nature du relev. La correction diffrentielle en post-traitement est donc fortement recommande lorsque la prcision des relevs est un enjeu important pour lattribution de sommes dargent en fonction de la superficie traite ou pour la mise jour de cartes forestires. Les tests effectus dmontrent que la technologie WAAS simul pendant 45 minutes (avec anticipation de variations dans les erreurs) permet de faire un travail peu prs quivalent de la correction diffrentielle en post-traitement. Cette technologie peut donc tre utilise pour plusieurs applications. Il faut toutefois valider la qualit de la communication rcepteur-ordinateur ainsi que la qualit de la rception du signal WAAS. 3.1 Localisation de chemins La localisation de chemins tablis peut tre ralise en mode statique ou cinmatique selon le cas. Il faut sassurer davoir un minimum de points et de ne relever le trajet quune seule fois. La correction diffrentielle en post-traitement ou lutilisation du WAAS simul pendant plus de 45 minutes (avec anticipation de variations dans les erreurs) sont prconises. 3.2 Localisation de ponceaux La localisation de ponceaux seffectue videmment en mode statique. Lutilisation du WAAS ou de la correction diffrentielle post-traitement sont ici recommandes. 3.3 Contours dintervention (travaux admissibles en paiement des droits) Les modes cinmatique, statique et semi-cinmatique sont recommandes selon la nature du terrain. Comme les relevs impliquent des sommes dargent importantes, la correction diffrentielle en post-traitement ou lutilisation du WAAS simul pendant plus de 45 minutes (avec anticipation de variations dans les erreurs) sont prconises. 3.4 Contours dintervention (mise jour) Lors de relevs qui ne seraient pas visibles sur les ortho-images, les relevs GPS peuvent tre utiliss pour mettre jour des cartes forestires. Toutefois, la position relative des lments relevs joue ici un rle important. On doit donc arrimer ces relevs et les lments de contexte comme les chemins, les ruisseaux ou les interventions adjacentes. De plus, un certain lissage devra tre effectu. On entend par lissage llimination des relevs en dents de scie , ceux-ci tant difficiles intgrer la carte forestire. La correction diffrentielle en post-traitement ou lutilisation du WAAS simul pendant plus de 45 minutes (avec anticipation de variations dans les erreurs) pendant plus de 45 minutes sont

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prconises. En fonction des conditions terrain, on optera pour des relevs en mode cinmatique, semi-cinmatique ou statique. 3.5 Rglement sur les normes dintervention dans les forts du domaine de ltat (RNI) Pour que la vrification soit valable, il faut prendre les modes oprationnels requis selon la nature du relev pour sassurer dune prcision adquate. Lutilisation dantenne externe et la correction diffrentielle en post-traitement ou du WAAS simul pendant plus de 45 minutes (avec anticipation de variations dans les erreurs) sont prconises. 3.6 Infractions Selon la nature de linfraction, on utilise le mode cinmatique ou statique. La correction diffrentielle en post-traitement ou lutilisation du WAAS simul pendant plus de 45 minutes (avec anticipation de variations dans les erreurs) sont ici ncessaires. Il est noter que lutilisation dun contour GPS peut tre une preuve considre en cour, la condition quelle permet de dmontrer clairement la nature de linfraction (superficie, localisation). La personne qui se prsentera au tribunal doit tre celle qui a ralis les relevs dmontrant linfraction. Cette dernire doit galement avoir une connaissance approfondie de la technologie GPS, une exprience dutilisation reconnue et la capacit den analyser les rsultats. 3.7 Placettes-chantillons, tablissement et remesurage Les GPS qui favorisent une bonne navigation sont prconiss. De plus, lutilisation du WAAS et dune antenne externe est fortement recommande. En ce qui concerne ltablissement dune placette-chantillon, deux approches peuvent tre prconises. La premire veut que lon tablisse une placette-chantillon lendroit indiqu par le GPS. La deuxime veut que lon se rapproche de la position de la placette-chantillon au GPS et que lon termine le trajet avec topofil et boussole. Dans tous les cas o est effectu un deuxime retour sur la placette-chantillon, la position de celle-ci doit tre saisie en mode statique aprs que son emplacement a t dtermin par navigation. 3.8 Autres Il est possible de relever dautres lments. Comme ceux-ci sont variables et quils peuvent tre compris de diverses faons, on doit adapter lquipement et le mode opratoire pour obtenir une prcision adquate selon la situation.

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Tableau 4 Recommandations sur les modes opratoires Nature du relev

Localisation de chemins tablis

Mode prconis

Mode statique ou cinmatique Correction diffrentielle en post-traitement WAAS simul pendant plus de 45 minutes (avec anticipation de variations dans les erreurs)(1) Antenne externe Une vitesse modre, lors de relev de chemins en vhicule, permettra un meilleur positionnement Localisation de Mode statique ponceaux Correction diffrentielle en post-traitement ou avec WAAS Antenne externe Contours Mode cinmatique, semi-cinmatique ou statique dintervention Correction diffrentielle en post-traitement (travaux admissibles WAAS simul pendant plus de 45 minutes (avec anticipation de en paiement des variations dans les erreurs) (1) droits) Antenne externe Note : Se rfrer au document Mthodes dchantillonnage pour les inventaires dintervention (inventaire avant traitement) et pour les suivis des interventions forestires (aprs martelage, aprs coupe et annes antrieurs) . Contours Mode cinmatique, semi-cinmatique ou statique dintervention (mise Arrimage des relevs et des lments de contexte lorsque la prcision est jour) suffisante (chemin, lac, etc.) et lissage des contours Correction diffrentielle en post-traitement WAAS simul pendant plus de 45 minutes (avec anticipation de variations dans les erreurs) (1) Antenne externe Note : Se rfrer la Norme de saisie et de structuration des donnes coforestires et au document traitant de la finition de la carte de la Direction des inventaires forestiers. RNI Mode opratoire choisir en fonction de la nature du relev Antenne externe Correction diffrentielle en post-traitement WAAS simul pendant plus de 45 minutes (avec anticipation de variations dans les erreurs) (1) Infractions Mode statique ou cinmatique Correction diffrentielle post-traitement WAAS simul pendant plus de 45 minutes (avec anticipation de variations dans les erreurs) (1) Placettes-chantillons, Navigation avec le mode WAAS tablissement et Antenne externe remesurage Navigation pour la localisation de lemplacement de la placettechantillon Mode statique pour le relev de la localisation de la placette-chantillon (1) La technologie Coast(TM) a t utilise pour les tests. Au cas o de nouveaux modles se rapprocheraient techniquement de la simulation du signal WAAS, il serait opportun danalyser quelques rsultats avant de procder son utilisation sur une base de production.

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4 RSULTATS DES TESTS RALISS PAR LE GROUPE DE TRAVAIL Pour laborer le contenu de latelier sur le systme GPS, certains tests ont t raliss afin de bien dterminer le potentiel dutilisation des principaux modles de rcepteurs utiliss au MRNFP. Ainsi sont prsents dans ce chapitre le dispositif exprimental ainsi que les prcisions moyennes obtenues. Une fiche descriptive des principaux modles utiliss au MRNFP se trouve en annexe. 4.1 Dispositif exprimental Les tests ont t raliss larboretum Morgan, situ Sainte-Anne-de-Bellevue dans louest de Montral. Le parcours a t dtermin de faon englober diffrents types de couverts forestiers. Ainsi, 27 bornes darpentage dcrivaient un parcours polygonal ayant un primtre de 1,20 km. Le polygone avait une superficie totale de 5,5 hectares. Les tests ont tous t effectus sous couvert forestier. Dans les conditions relles dutilisation, des relevs sont frquemment rcolts non pas sous couvert mais proximit de celui-ci. Toutefois, le couvert tant proximit des rcepteurs, il est difficile deffectuer des tests selon tous les types de conditions dobservation (hauteur, densit, nature et orientation du couvert) pouvant causer de lobstruction. Ainsi, en procdant des observations sous couvert, les recommandations dutilisation se rvleront valables, peu importe les conditions dobservation. Des relevs en mode cinmatique ont dabord t effectus avec les diffrents modles. La prcision des superficies releves a t value selon les deux mthodes dfinies par FERIC. Ces deux mthodes consistent en lvaluation de lerreur relative et de lerreur relle. Lerreur relative reprsente une simple comparaison de la superficie entre la surface talon et celle dtermine par observation au GPS. Pour calculer lerreur relative, on ne tient pas compte de la forme de la superficie ou de son emplacement. La formule suivante permet de calculer lerreur relative :
Erreur relative = ((superficie releve superficie talon) / superficie talon ) x 100

Pour tenir compte de la superficie, de sa forme et de son emplacement, on utilise lerreur relle. Avec cette erreur, les parties manquantes lintrieur du polygone talon ainsi que les parties releves lextrieur de ce dernier sont considres. Lerreur relle est calcule selon la formule suivante :
Erreur relle = (((sup. talon + sup. releve) (2 X sup. commune)) / sup. talon ) x 100

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Lors des tests, chacune des bornes composant le primtre du polygone ont t releves en mode statique, avec une collecte de 30 points chacune. Figure 5 Exemple de comparaison entre le relev GPS et le contour talon

Mode statique Prcision = 19,5 m Nbre de points < 10 m = 19 %

Mode cinmatique Erreur relative = 9,4 % Erreur relle = 14,95 %

Nbre de points < 10 m = 66 %

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4.2 Rsultats Tableau 5 Rsultats des tests raliss sous couvert forestier Modle
March II
(1)

Paramtrage

Mode statique Prcision % de points obtenue lintrieur de (m) 10 m

Mode cinmatique Erreur relative Erreur relle % de points obtenue (%) obtenue (%) lintrieur de 10 m

Mode seconde 8,6 62 1,8 6,4 99 Antenne interne Correction diffrentielle Trimble, Geo CE Mode seconde 3,5 96 1 3,3 100 Antenne interne Correction diffrentielle Geneq, SXBlue Mode seconde 4,6 98 1,5 4,9 99 Antenne externe WAAS Garmin, Vista Mode distance (10 m) 19,5 19 9,4 14,95 66 Antenne interne WAAS Garmin M76 Mode distance (10 m) 19,03 40 2,4 21 63 (test A) Antenne interne WAAS Garmin M76 Mode seconde 9,85 72 3,23 13,10 91 (test B) Antenne externe WAAS Garmin M76 Mode seconde 1,1 9,8 100 (test C) Antenne externe WAAS (1) Lors des tests, le PC5 a t dfectueux. Cest pourquoi les rsultats obtenus avec ce modle ne sont pas prsents ici. De plus, le systme CDGPS a t test tard lautomne 2003. Lors de ces tests, une forte pluie a nui grandement la rception du signal. Les rsultats obtenus avec ce systme ne sont donc pas prsents ici. Note : Dautres appareils qui nont pas t tests par le groupe de travail, et dont on ne fait pas mention ici, peuvent parfaitement rpondre aux besoins des utilisateurs de cette technologie. Il faut alors se fier aux diffrentes caractristiques de ces appareils pour en valuer le potentiel dutilisation.

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Les tests raliss dmontrent que les modles permettant la correction diffrentielle en post-traitement sont les plus fiables. Lutilisation du WAAS avec le SXBlue a donn de bons rsultats. Toutefois, des tests complmentaires seront raliss dans des conditions plus nordiques afin de valider la rception dans des latitudes leves ainsi quen territoire accident. On ralisera galement dautres tests pour prciser le pourcentage de rception du WAAS sous couvert forestier. Par ailleurs, les prcisions obtenues avec le March II ont t moins bonnes que celles auxquelles on sattendait. Les prcisions ont t de lordre de 8 m en mode statique, et ce, mme aprs post-traitement. Lors de chaque test effectu avec le modle Garmin M76, on a obtenu des rsultats diffrents. Lutilisation en mode seconde, avec le WAAS et une antenne externe, a toutefois donn de meilleurs rsultats que prvu. Il serait prfrable deffectuer dautres tests dans diffrentes conditions pour bien valuer le potentiel dutilisation de ce modle. Selon des utilisateurs, ce modle donne gnralement de bons rsultats, mais, loccasion, ceux-ci sont moins bons, et lon ne peut dire pourquoi. On a galement tent dobtenir de linformation sur les diffrents paramtres internes du produit (DOP, masque dlvation, etc.) afin dtre en mesure dinterprter ces diffrences, mais sans succs.

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5 PLANIFICATION DE LA COLLECTE DE DONNES Il arrive que des facteurs autres que le couvert forestier viennent influencer grandement la rception des signaux. Il en est ainsi dune pluie abondante ou dune activit solaire intense (orage magntique). Pour obtenir une bonne rception des signaux, on planifiera ainsi la collecte de donnes. Les logiciels de post-traitement fournis avec les rcepteurs permettent de faire de la planification, de faon journalire, laide dun almanach. La constellation actuelle des satellites GPS permet d'observer, sans obstacle et en tout temps, un minimum de quatre satellites. Contrairement aux annes passes o la constellation tait incomplte, la prvision des fentres d'observations journalires est maintenant moins cruciale. Par contre, pour des levs GPS prvus proximit dun couvert forestier ou sous couvert forestier, il peut tre recommand de choisir les priodes o un plus grand nombre de satellites sont disponibles au-dessus de l'horizon local. Dans ces conditions, la probabilit de capter un nombre minimal de satellites avec une bonne gomtrie est accrue. Lors de latelier, plusieurs participants ont prtendu quil existait un trou du midi voulant que la rception soit gnralement moins bonne lheure du dner. Cela est faux, car la mme configuration des satellites se rpte de jours en jours, mais avec un dcalage de quatre minutes chaque jour. Cest dire que sil y a une priode o la rception est moins bonne, cette priode se prsentera quatre minutes plus tt le jour suivant. Par ailleurs, les principaux points considrer lors de l'utilisation des rcepteurs mobiles sont lobjectif du relev, le choix de lappareil, le choix du mode de positionnement, la collecte elle-mme ainsi que le transfert et lanalyse des rsultats. La figure suivante montre le cheminement logique dune bonne collecte de donnes, de la planification lanalyse.

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Figure 6 Planification dune session de collecte de donnes ( chronologie)

Objectif du relev Mandat Prcision recherche

Prparation de la mission Priode prvue, connaissance de lutilisateur, dure Disponibilit des satellites (surtout si prcision leve ncessaire) Mto spatiale

Choix de lappareil Disponibilit du rcepteur et quipement connexe Caractristiques (antenne, WAAS, etc.) Capacit utiliser lappareil judicieusement Paramtrage de lappareil Dictionnaire dattributs Vrification ltat de lquipement (logiciel interne, cblage, etc.)

Choix du mode de positionnement Absolu ou relatif Post-traitement, WAAS ou CDGPS Choix du mode opratoire Statique ou cinmatique Navigation assiste ou non Choix du mode de saisie Point, ligne ou polygone

Collecte de donnes Tlchargement de la donne de rfrence sil y a lieu Vrification de la rception : o Nombre de satellites o WAAS sil y a lieu o PDOP Validation sommaire de la collecte (de faon visuelle ou de faon descriptive selon les modles)

Transfert et analyse Transfert des donnes (choix du systme de coordonnes, filtrage des points imprcis) Nomenclature (toujours donner des noms significatifs aux diffrents fichiers crs) Visualisation et validation de lemplacement Correction sil y a lieu (post-traitement) Validation de la correction et analyse des donnes corriges Lissage et/ou dition sil y a lieu

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6 TRAITEMENT DE LA DONNE Plusieurs produits permettent la correction du relev GPS afin que celui-ci remplisse les exigences de son utilisation. Ainsi, la donne peut tre lisse, filtre, corrige de faon diffrentielle et arrime aux lments de contexte. Pour obtenir plus dinformation sur lensemble des possibilits de traitement de la donne, on consultera les outils gomatiques disponibles. Il faudra toutefois sassurer que les versions de ces logiciels seront jour pour raliser les meilleurs traitements possibles et obtenir la meilleure prcision possible. CONCLUSION Le systme GPS sera oprationnel au moins pour les 20 prochaines annes. L'utilisation de ce systme en foresterie nest pas nouvelle, et tout indique quil sera de plus en plus utilis dans les activits courantes du MRNFP. Le systme GPS peut tre utilis sans aucun problme pour plusieurs applications en foresterie. Cependant, il faut se rappeler que le couvert forestier nuit la rception des signaux. Il faut donc utiliser le GPS adquatement. En terminant, soulignons que malgr la sophistication de la technologie, l'utilisation du GPS doit s'intgrer dans une dmarche dfinie de saisie et de mise jour de donnes sur le territoire afin que lquipement, les logiciels et le mode d'utilisation conviennent bien la situation. La qualit des rsultats est fonction non seulement de lquipement et des mthodes utiliss, mais galement de la bonne manipulation et du jugement de lutilisateur.

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ANNEXE PRINCIPALES CARACTRISTIQUES DES MODLES UTILISS

PRINCIPALES CARACTRISTIQUES DES MODLES UTILISS

Caractristiques Rception Nombre de canaux WAAS ge de la correction Post-traitement Paramtrage Intervalle Temps Distance Auto PDOP Masque dlvation Physique Poids (g) Dimension (cm) MarchII PC5L SXBlue, Toughbook (TB) 12 Oui 45 min Oui 1s 1m Non 1-99 1-89 GeoExplorer Garmin CE, GPSMAP GeoXM 76(1) 8 Oui 4 min Oui 1s 1m Non 1-99 1-89 725 21,5 x 9,9 x 7,7 12 Oui Non Non 1s 10 m 5 modes Non
(8)

Garmin Etrex, Vista(1) 12 Oui Non Non 1s 10 m 5 modes Non (8) Non (8)

8 Non Non Oui 1s Non Non 1-15 1-89 935 20,0 x 9,9 x 7,6

6 Non Non Oui 1s Non Non 1-15 1-89

Non (8)

Mmoire (MO) Dure (h) Temprature (C) Antenne externe tanchit cran couleur cran tactile Nombre de touches Son la collecte Logiciel SIG Excel, Word, etc. Logiciel post-traitement Prix Rcepteur et logiciel de traitement

2 5 - 10 54 Oui Oui Non Non 14 Oui Non Non Oui MarchII 2 950 $ (accessoires inclus et PCGPS 3.8)

794(2) 725(4) 23,9 x 10,3 x 11,3 x 8,5 x 5,0 3,5 (SXBlue) 17,3 x 9,9 x 4,1 (TB) 4 ou 8 32 ou 512(5) 5 8 (3) - 40 54 - 40 70 Oui Oui Oui Oui Non Oui Non Oui 55 38 (TB) Oui Oui (TB) Non FieldCE Non Oui Oui Oui(6) 4 500 $ (selon disponibilit) (accessoires inclus et PCGPS 3.8) SXBlue et Toughbook 4 500 $ FieldCE 1 400 $

218 150 15,7 x 6,9 x 11,2 x 5,1 x 3,0 3,1

128 ou 512 8 - 10 50 Oui Oui Oui Oui 2 Oui ArcPad Oui Oui GeoXM 4 800 $

8(9) 16 - 15 70 Oui Oui Non Non 9 Non Non Non Non GPSMAP 76 425 $

24(9) 12 - 15 70 Non(10) Oui Non Non 5 Non Non Non Non Vista 550 $

PathFinder Antenne Terrasync extrieure 4 450 $ 125 $ ArcPad(7) (accessoires 750 $ inclus) (accessoires inclus) Note : Les caractristiques donnes dans ce tableau proviennent des publicits faites par les fabricants propos de leurs produits au mois de dcembre 2003.

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SYSTME GPS Guide dinformation et de bonnes pratiques, dcembre 2004

Caractristiques Information Site Web

MarchII

PC5L

SXBlue, Toughbook

GeoExplorer Garmin CE, GPSMAP GeoXM 76(1)

Garmin Etrex, Vista(1)

www. www.cmtinc. www. www. www. www. cmtinc.com com geneq.com trimble.com garmin.com garmin.com Personnes-ressources au MRNFP (ayant particip la rdaction du guide et la ralisation des tests) Laurent Laurent Laurent Normandeau Normandeau Normandeau et Rosaire Rosaire Tremblay et Tremblay Bruno Canuel (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) Gleason Gagnon et Bruno Canuel Hector Hubert, Sylvain Gagnon et Bruno Canuel Hector Hubert

Dautres modles existent avec des caractristiques diffrentes. Appareil seul, sans lantenne GPS. Avec une autre pile pour le chauffe-cran. SXBlue et Toughbook combins. Dpend de la carte mmoire de type SD. Possible avec un utilitaire gratuit disponible chez le fabricant. Peut fonctionner sans ce logiciel qui donne plus de possibilits la cartographie. Valeur interne pour les appareils qui captent le WAAS. Mmoire pour le MapSource. Possible avec une antenne radiante.

SYSTME GPS Guide dinformation et de bonnes pratiques, dcembre 2004

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BIBLIOGRAPHIE BILODEAU, J.-M., et autres. Operational integration of GPS into forest management activities which use a GIS to monitor forest operations , dans Proceedings of the Seventh Annual Symposium on GIS in Forestry, Environmental and Natural Resources Management, 15-18 fvrier 1993, Vancouver, Environmental and Natural Resources Management, 1993, p. 196200. BILODEAU, J.-M., et R. SANTERRE. Utilisation du systme de positionnement GPS en foresterie , dans Manuel de foresterie, Sainte-Foy, Presses de lUniversit Laval, Sainte-Foy, Ordre des ingnieurs forestiers du Qubec, 1996, p. 587-603. Cartographie de coupes forestires l'aide d'appareils GPS fixs des abatteuses, Forts Canada, 1994 (Collection Projet essais, exprimentations et transfert technologique en foresterie). DECKERT, C., et P. V. BOLSTAD. Terrain and canopy influence on code-phase GPS position accuracy , dans Proceedings of the Eighth Annual Symposium on GIS in Forestry, Environmental and Natural Resources Management, 21-24 fvrier 1994, Vancouver, Environmental and Natural Resources Management, 1994, p. 385-394. DIRECTION DE LASSISTANCE TECHNIQUE. Mthode dchantillonnage pour les inventaires dintervention (inventaire avant traitement) et pour les suivis des interventions forestires (aprs martelage, aprs coupe et annes antrieures), [En ligne], 2004, ministre des Ressources naturelles, de la Faune et des Parcs, [www.mrnfp.gouv.qc.ca/publications/forets/entreprises/meth2004fin.pdf]. GOSSELIN, S., et J.-M. BILODEAU. Le systme de positionnement GPS en foresterie : potentiel, limites et applications , L'aubelle, no 95, p. 22-23; no 96, p. 12-14. Localisation des travaux sylvicoles l'aide d'un systme de positionnement gographique par satellite, Forts Canada, 1992 (Collection Projet essais, exprimentations et transfert technologique en foresterie). SANTERRE, R., et I. FORGUES. Mthode statique rapide : principes et rsultats , Arpenteurgomtre, vol. 20, no 4, 1993, p. 10-12. SANTERRE, R., et D. PARROT. Introduction au positionnement par satellites GPS, 1993. Programme de formation continue en gomatique organis en collaboration avec le Centre de recherche en gomatique et la Chaire industrielle en gomatique applique la foresterie de lUniversit Laval. SANTERRE, R., et Y. ROY. Optimisation de l'utilisation du systme GPS en milieu bois , Geomatica, vol. 47, no 1, 1993, p. 39-46. THRIAULT, Y. valuation du systme GPS sous un couvert forestier, Qubec, Service de la recherche, Direction des systmes informationnels, ministre de l'nergie et des Ressources, 1992.