DEUG MIAS2 Juin 1996

MCANIQUE
Sans documents ni calculatrices
Dure 3 heures
On appelle R
1
= O
1
x
1
y
1
z
1
, de base associe b
1
= (x
1
, y
1
, z
1
) un repre ter-
restre suppos galilen li un solide S
1
. Lacclration de la pesanteur est
g = gz
1
, g uniforme positif.
R = (G, b) = Gxyz de base b = {x, y, z} est un repre li un solide S.
Ce solide S est un disque de centre G, daxe Gz,de rayon a, de masse m, de
moment dinertie par rapport son centre :
ma
2
2
.
On dnit, par la succession de bases suivante, les paramtres de position
, , , angles dEuler du disque par rapport au repre galilen R
1
.
x
1
, y
1
, z
1

u, v, z
1

u, w, z

x, y, z
b
1
b
2
b
3
b
Une tige S
3
= OG, lie un repre R
3
= Ouwz, base associe b
3
est en
liaisons rotodes idales : en G daxe Gz avec S,

GO = dz, et en O daxe
Ou avec un solide S
2
= OO
1
,

O
1
O = dv, S
2
, li au repre R
2
= Ouvz
1
,
est une tige de longueur d, elle-mme en liaison rotode idale en O
1
, daxe
O
1
z
1
, avec le solide S
1
li R
1
. Les solides S
2
et S
3
sont supposs de masses
ngligeables. On appelle le systme matriel form des trois solides S, S
2
et S
3
.
Par lintermdiaire dun dispositif sans masse non reprsent, S
2
exerce
sur S en G une force

F = k
2
_

HGdv
_
o k est une constante donne et
H est la projection orthogonale de G sur O
1
z
1
. (Voir gure 1)
Remarque : De faon gnrale, on notera F

1
/
2
lensemble des forces
exerces par un systme
1
sur un systme
2
et
_
F

1
/
2

son torseur.
1 Partie I
Donnes initiales t = 0, = = 0, =

4
,
d
dt
=

= 0,
d
dt
=

= 0
d
dt
= = .
1
I-1 Calculer la vitesse par rapport R
1
de G.
I-2 Dnir loprateur dinertie en G de S par sa matrtice dans la base
b
3
Par la suite, on notera A et C les moments dinertie principaux en G du
solide S.
I-3 Dterminer le moment cintique en G et lnergie cintique de S par
rapport R
1
.
En dduire le moment cintique de S par rapport laxe O
1
z
1
.
I-4 noncer avec prcision le principe fondamental de la dynamique.
I-5 Faire le bilan des forces extrieures exerces sur les dirents solides
S, S
2
et S
3
.
I-6 laide du thorme du moment dynamique appliqu de faon judi-
cieuse, dterminer deux intgrales premires du mouvement de S par rapport
R
1
. crire les quations du mouvement correspondant ces intgrales pre-
mires et aux conditions initiales du mouvement.
I-7 Avec le thorme de lnergie cintique, trouver une autre intgrale
premire et lquation du mouvement qui sen dduit.
2 Partie II
Le disque S est suppos rester tangent avec un plan S

1
horizontal li
comme S
1
au repre R
1
, coupant laxe O
1
z
1
en un point P
1
tel que

O
1
P
1
=
hz
1
, h tant tel que =

3
On note K le point de contact. On tudie le cas du contact avec glissement
et frottement de coecient f donn.
Conditions initiales du mouvement
linstant t = 0, = = 0,

= 0, = > 0.
II-1 Dterminer la vitesse de glissement de S par rapport S

1
.
II-2 Prciser les conditions de contact en K relatives aux forces de liaison
entre S et S

1
.
II-3 laide du thorme du moment dynamique, trouver, sans lex-
pliciter, une quation permettant de calculer en fonction des paramtres de
position la composante normale, note N, de la raction de S

1
sur S.
II-4 Appliquer le thorme de lnergie cintique lensemble . (On
gardera la notation N sans lexpliciter).
2
z
1
O
1
O
v
w
z
G
z
1
H
S
1
S
2
S
3
S

Figure 1
z
1
O
1
O
v
w
z
G
z
1
H
S
1
S
2
S
3
S

Figure 2
3
I-1

V (G/R
1
) =
d
b
1

O
1
G
dt
avec

O
1
G = dv dz

V (G/R
1
) = d

(1 + sin )u +d

w
I-2 Laxe Gz tant axe de rvolution,on obtient :
_

S
G
_
b
3
=
_
_
A 0 0
0 A 0
0 0 C
_
_
avec A =
ma
2
4
et C =
ma
2
2
I-3 En utilisant le thorme de Knig avec R
1G
= (G, b
1
)

G
(S/R
1
) =
G
(S/R
1G
) =
S
G
(

(b/b
1
)

G
(S/R
1
)
b
3
=
_

_
A

A

sin
C
_
+

cos
_
2E
c
(S/R
1
) = 2E
c
(S/R
1G
) +m
_

V (G/R
1
)
_
2
avec
2E
c
(S/R
1G
) = Q
S
G
(

(b/b
1
)
2E
c
(S/R
1
) =
_
A +md
2
_

2
+
_
Asin
2
+md
2
(1 + sin )
2

2
+C
_
+

cos
_
2
I-4 Avec D = O
1
z
1

D
= z
1

G
(S/R
1
) +m

V (G/R
1
)

GO
1
_

D
=
_
Asin
2
+md
2
(1 + sin )
2

+C cos
_
+

cos
_
I-5 P.F.D.
I-6 Forces extrieures sur S :
_
F
T/S

:
_
mgz
1

M
G
_
F
T/S

= 0
_
F
S
2
/S

:
_

F
S
2
/S

M
G
_
F
S
2
/S

= 0
avec

F
S
2
/S
= k
2
d sin v
_
F
S
3
/S

:
_

F
S
3
/S

M
G
_
F
S
3
/S

avec

M
G
_
F
S
3
/S

orthogonal z
4
Forces extrieures sur S
3
:
_
F
S/S
3

=
_
F
S
3
/S

_
F
S
2
/S
3

:
_

F
S
2
/S
3

M
G
_
F
S
2
/S
3

avec

M
G
_
F
S
2
/S
3

orthogonal u
Forces extrieures sur S
2
:
_
F
S
3
/S
2

=
_
F
S
3
/S
2

_
F
S/S
2

=
_
F
S
2
/S

_
F
S
1
/S
2

:
_

F
S
1
/S
2

M
O
1
_
F
S
1
/S
2

avec

M
O
1
_
F
S
1
/S
2

orthogonal z
1
I-7 On applique le thorme du moment dynamique par rapport laxe
O
1
z
1
pour lensemble , et par rapport laxe Gz pour le solide S, axe de
rvolution de ce solide. On obtient comme intgrales premires les moments
cintiques de S par rapport ces axes. Les quations du mouvement qui sen
dduisent sont les suivantes :
pour
Gz
(S/R
1
) : +

cos =
pour
O
1
z
1
(S/R
1
) :
_
Asin
2
+md
2
(1 + sin )
2

+C cos
_
+

cos
_
=
C

2
2
I-8 Les liaisons tant soit idales intrieures lensemble ou idales
avec des des appuis extrieurs xes par rapport R
1
, la puissance de toutes
les forces exerces sur se rduit celle des forces de pesanteur et celle des
forces donnes de la liaison S, S
2
.
La puissance des forces de pesanteur par rapport R
1
est gale mgz
1

V (G/R
1
) = mgd

sin .
La puissance des forces donnes de la liaison S, S
2
est :
P
l
(S, S
2
) =

F

V (G/R
2
) =
_

F,

b/b
2
,

OG
_
= k
2
d
2
sin cos

.
On a donc lintgrale premire :
2E
c
(S/R
1
) 2mgd cos k
2
d
2
cos
2

et, lquation du mouvement qui sen dduit :

_
A +md
2
_

2
+
_
Asin
2
+md
2
(1 + sin )
2

2
2mgd cos k
2
d
2
cos
2
= mgd

2
k
2
d
2
2
II-1 Remarque : Le contact en K entrane que langle est constant. La
vitesse de glissement de S par rapport S

1
est donne par :

G
K
(S/S

1
) =

M
K
[T
c
R/R
1
] soit

G
K
(S/S

1
) =

M
G
[T
c
R/R
1
] +

b/b
1

GK
soit

G
K
(S/S

1
) =
_

[a cos d (1 + sin )] +a
_
u.
t = 0,

G
K
(S/S

1
) = au de mme sens que u.
5
II-2 Tant quil y aura glissement, la composante tangentielle

T de la
rsultante des forces de S

1
sur S scrira :

T = fNu o N est la composante
normale de cette rsultante.
II-3 La composante normale de la rsultante des forces de S

1
sur S peut
sobtenir par lquation de moment dynamique du principe fondamental par
rapport laxe Ou, appliqu la partie (S, S
3
), note S

, soit :
Ou
(S/R
1
) =
M
Ou
_
F
US

/S

.
Sachant que

V (G/R
1
) = d

(1 + sin )u
(G/R
1
) = d

(1 + sin )u d

2
(1 + sin )v

Ou
(S/R
1
) = u
_

G
(S/R
1
) +m(G/R
1
)

GO
_
avec

G
(S/R
1
) =
d
b
1

G
(S/R
1
)
dt

Ou
(S/R
1
) = C

sin
_
+

cos
_
A

2
sin cos md

2
(1+sin ) cos
M
Ou
_
F
US

/S

= (u, dz, mgz

1
)+(u, dz, k
2
d
2
sin v)+(u, dz a w, Nz
1
)
M
Ou
_
F
US

/S

= mgd sin k
2
d
2
sin cos +N(d sin a cos )
II-3 Vu lexpression de la vitesse de G par rapport R
1
, la puissance des
forces de pesanteur est nulle et tant constant, P
l
(S, S
2
) = 0. Il reste la puis-
sance des forces exerces par S

1
sur S, soit fNu

G
K
(S/S

1
) puisque S

1
est
xe par rapport R
1
, cette puissance est donc : fN
_
_
_

[a cos d (1 + sin )] +a
_
_
_
Le thorme de lnergie cintique appliqu lensemble se traduit par :
dE
c
(S/R
1
)
dt
= fN
_
_
_

[a cos d (1 + sin )] +a
_
_
_
6