Control Digital

09 de Septiembre de 2011

LABORATORIO 3 CARACTERIZACIN DE UNA PLANTA POR MEDIO LABVIEW Y MATLAB-IDENT, PARA HALLAR SU FUNCIN DE TRANSFERENCIA.
Carlos Ivn Mesa, 44042035 #1, Camilo Andrs Mondragn 45101341 #2
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Estudiantes (Ingeniera de Diseo & Automatizacin Electrnica, Universidad de La Salle) Bogot D.C., Colombia
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cmesa35@unisalle.edu.co andrewxwx@hotmail.com

Resumen En este artculo se genera una seal utilizando

la tarjeta National Instruments NI6024E para que sea la seal de entrada de planta al cual se controla la velocidad por medio de un PWM, este genera una seal de salida al estar trabajando como generador de voltaje, los datos (entrada y salida) son tomados por la tarjera NI6024E este procedimiento se realizara para identificar la funcin de transferencia del sistema (motor dc) en lazo abierto por medio del software Labview y Matlab y su Toolbox Ident,

II. OBJETIVOS

Palabras Clave Practica, Funcin, Matlab, Ident, Labview I. INTRODUCCIN Los sistemas de control en lazo abierto estn compuestos por una seal de entrada que acta sobre los elementos que controlan el funcionamiento de la mquina o proceso, y a la salida se obtiene la seal controlada. En este tipo de sistemas de control la seal de salida no tiene efecto sobre la accin de control ya que en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. Estos sistemas se representan mediante el siguiente esquema:

Obtener las constantes del sistema y obtener la funcin de transferencia por medio del Ident. Modelar y simular el sistema y obtener la respuesta de sistemas como los valores de entrada y comportamiento en diferentes partes del sistema. Implementar un sistema de control en lazo abierto. Explorar de manera experimental un sistema de primer orden. Consolidar conocimientos adquiridos, en cuanto a modulacin por ancho de pulsos. Adquirir de forma eficiente las seales de entrada y salida de un sistema. Generar una seal PWM de ganancia variable por medio de la tarjeta de adquisicin de datos NI6024E que permita controlar un motor DC. Caracterizar el modelo de la planta utilizando el Toolbox Ident.

III. MARCO TEORICO Sistema de primer orden. Se denomina sistema lineal diferencial de primer orden de entrada u(t) y salida y(t) al sistema regido por una ecuacin diferencial de la forma:

Fig 1 Sistema de control en lazo abierto

dy/dt + ay = bu

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En donde a y b son dos constantes, denominadas coeficientes de la ecuacin; u(t) es una seal denominada seal de entrada o excitacin; e y(t) es otra seal denominada seal de salida del sistema. El conjunto se interpreta con un diagrama de bloques.

El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo de su parte positiva en relacin con el perodo. Expresado matemticamente:

Fig. 2 Diagrama de bloques sistema de primer orden. La ecuacin diferencial anterior admite una solucin nica siempre que se d el valor inicial de y(t). Este valor inicial se denotara en lo que sigue por . La ecuacin que establece que la pendiente de y(t) en cada instante de tiempo, es una combinacin lineal de los valores que toma en este instante u(t) e y(t). En la figura 3 se muestran las evoluciones de u(t) e y(t).

D es el ciclo de trabajo. es el tiempo en que la funcin es positiva (ancho del pulso). T es el perodo de la funcin.

La construccin tpica de un circuito PWM se lleva a cabo mediante un comparador con dos entradas y una salida. Una de las entradas se conecta a un oscilador de onda dientes de sierra, mientras que la otra queda disponible para la seal moduladora. En la salida la frecuencia es generalmente igual a la de la seal dientes de sierra, y el ciclo de trabajo est en funcin de la portadora. La principal desventaja que presentan los circuitos PWM es la posibilidad de que haya interferencias generadas por radiofrecuencia. stas pueden minimizarse ubicando el controlador cerca de la carga y realizando un filtrado de la fuente de alimentacin.

Fig 4. Pwm La modulacin por ancho de pulsos es una tcnica utilizada para regular la velocidad de giro de los motores elctricos de induccin o asncronos. Mantiene el par motor constante y no supone un desaprovechamiento de la energa elctrica. Otros sistemas para regular la velocidad modifican la tensin elctrica, con lo que disminuye el par motor; o interponen una resistencia elctrica, con lo que se pierde energa en forma de calor en esta resistencia. Otra forma de regular el giro del motor es variando el tiempo entre pulsos de duracin constante, lo que se llama modulacin por frecuencia de pulsos. IDENT Es un sistema de identificacin de herramientas proporciona un entorno interactivo para anlisis de datos, la estimacin del modelo y la visualizacin de respuesta. El uso de esta interfaz grfica presenta una variedad de modelos noparamtricos, lineales y no lineales paramtricos, puede ser estimado y sus respuestas visualizar y comparar el uno al 2

Fig. 3 Evoluciones de u(t) e y(t). En la prctica se presentan mltiples sistemas que pueden ser representados por una ecuacin diferencial de primer orden. De hecho es una de las aproximaciones ms sencillas que se pueden hacer del comportamiento dinmico de un PWM La Modulacin por ancho de pulsos MAP o PWM, siglas del ingls Pulse-Width Modulation, de una seal o fuente de energa es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica (una sinusoidal o una cuadrada, por ejemplo), ya sea para transmitir informacin a travs de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energa que se enva a una carga.

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otro. La GUI facilita la estimacin de los modelos continuos en el tiempo y los modelos de tiempo discreto, utilizando el dominio del tiempo y la frecuencia de datos. Comenzando por la apertura de la GUI y la importacin de conjuntos de datos. Llamar la sintaxis: IDENT abre una sesin en blanco del sistema de identificacin de herramientas, si la interfaz grfica de usuario no est ya abierto. De lo contrario, trae la ventana principal del GUI's en enfoque. IDENT (sesin) se abre del sistema de identificacin de la herramienta con la sesin elegido archivo (*. sid) cargado en el GUI. Archivo de sesin se produce como resultado de guardar un perodo de funcionamiento de la interfaz grfica de usuario. Contiene el conjunto de datos de objetos, modelos y la configuracin de diseo en uso en el momento de guardar. Si la interfaz grfica de usuario ya est abierto, IDENT sesin que combina el contenido del archivo nuevo perodo de sesiones con los ya presentes en la interfaz grfica. Sistema de identificacin de la herramienta tambin se puede abrir utilizando el principio de MATLAB de men, mediante el Inicio-> Cajas de herramientas-> Sistema de identificacin-> Sistema de Herramienta de identificacin de opciones. Para ver la pgina de referencia para la documentacin de la interfaz grfica de usuario, escriba "ident doc / ident". Puente H

del chip es diferente a la alimentacin de los canales, lo que da estabilidad al circuito. Puede funcionar con temperaturas entre 0 y 70 grados y tiene control interno de temperatura, lo que aconseja en caso de altos consumos un cierto nivel de refrigeracin del circuito. De los cuatro canales por pares estn controlados por una seal aadida de habilitacin, por lo que para controlar un canal de salida se deben enviar dos seales, una al canal y la otra a la habilitacin del par de canales. IV. DESARROLLO DEL LABORATORIO

Fig 5. Puente H

Uno de los problemas que se presentan cuando se pretende controlar un robot es el control de los motores, esto se puede solucionar con facilidad con varios chips los, ULN2003A, L293C, ULN2803A, etc. El chip L293A es un driver diseado para proporcionar corriente a mecanismos impulsores bidireccionales de hasta 1 A. con voltajes entre 4,5 y 36 V. con una capacidad mxima de disipacin de potencia de 5 W. Cada canal de salida es un circuito controlador completo administrado por un Darlington capaz de proporcionar hasta 1 A. Una caracterstica importante, es que la alimentacin de los circuitos

Fig 6. Adquisicin por LabVIEW. Dentro del Vi de National Instruments se configura el ciclo til del Pwm y el canal de salida de la tarjera por el cual se va a generar la seal. Figura 7, se trabaj con una frecuencia de 100000 Hz y una amplitud de 5 voltios El voltaje mnimo para activar el L293b es de 2 voltios. La salida de la seal de Pwm se hace por el pin de salida 3

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nmero 2 y nmero 4 que son CTR 0 OUT y D GND tierra de las seales de salida digitales

Conexin de la NI6024E a la planta Para proteger la tarjeta de adquisicin de posibles daos como corrientes inversas o un exceso de demanda de corriente por parte del motor, el acople entre la seal de la tarjera y el motor se realiza por medio de un L293B que es un puente H encargado de suministrar el voltaje de potencia hacia el motor dependiendo de la seal de activacin de la tarjeta.

Fig 7. Programa en Labview

Fig 10. Diagrama de pines del L293B

Planta

Fig 8. Diagrama en Labview

Fig 11. Diagrama de conexiones de la Planta

Fig 9. Configuracin de los parmetros del Pwm

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El ciclo til de la seal PWM. La adquisicin de los datos se realiz por medio de un programa desarrollado en Labview a partir de un ejemplo previo que se ubica en las libreras. En el frontpanel est compuesto por dos grficos los cuales presentan diversa informacin de la adquisicin de datos, como lo es la seal entrante de pulsos de la seal de Pwm. Igualmente encontramos en el frontpanel las grficas correspondientes a la seal de salida del motor acoplado (en blanco y rojo las seales).

Fig 12. Diagrama de conexiones de la tarjeta de adquisicin Configuracin de las seales de entrada y salida Los canales por los cuales se realiza la adquisicin de las seales del Pwm y del generador estn configurados en modo referenciado. La seal del Pwm es tomada por el canal AI0 (pin 68) y la seal del generador es tomada por el canal AI1 (pin 33).

Fig 14. Diagrama en Labview de las seales

Fig 13. Seal adquirida del Pwm (Color blanco) y del generador (Color rojo) Modulacin del Ciclo til proporcionara el porcentaje de la seal que se le aplicara al motor para lograr generar una seal de salida, esto se genera gracias al PWM de la tarjeta NI 6024E.

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Fig 17. Diagrama de bloques en Simulink

Fig 15. Diagrama bloques en Labview

Fig 18. Respuesta Diagrama en Simulink Identificacin por MATLAB. A partir de los datos obtenidos en Labview, se procede a exportar estos datos hacia Matlab para lograr operarlos en el Toolbox Ident. El cdigo correspondiente se presenta a continuacin: Fig 16. Modificacin diagrama bloques en Labview Cdigo en Matlab
Close all Clear all Clc A = load ('entrada.lvm'); A1 = load ('salida.lvm'); B=size(A) % plot(A); u=A(:,1); y=A(:,2); %Entrada a la planta figure; plot(u) title('Entrada al PWM') figure

Identificacin por Simulink

Control Digital plot(y) title('Salida del MotoSensor') title('Secuancia PWM')

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En la figura 19 representa gran importancia en el caso de estudio es la salida del sensor que ser analgica. Esta seal presenta gran ruido, debido al acople realizado y las caractersticas propias del motor. En situaciones ideales la seal introducida en un extremo del acople debera reproducirse con igual exactitud en la salida, pero debido a los diferentes embobinados, los pesos y distancias de los ejes de los motores esta situacin ideal no es posible.

Fig 21. Modelo del Ident

Fig 19. Ahora procedemos a importar la seal hacia el Toolbox Ident cual nos proporcionara una estimacin al modelo real. Identificacin por IDENT Para ingresar a Ident abrimos Matlab y luego escribimos: Ident y enter En la figura 22 se muestra como se importa la entrada y la salida correspondientes a las seales adquiridas en Labview. Fig 22. Entradas y salidas

Fig 20. Toolbox Ident

Fig 23. Modificacin de parmetros 7

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Debido a la saturacin inicial de la tarjeta la crear la salida de Pwm se debe crear con cambios de los ciclos tiles grandes se debe hacer esto hasta que tenga la respuesta correcta del Pwm, despus de esto se apaga el ventilador y se inicia desde esa posicin para poder apreciar el arranque del motor y hacer los cambios de ciclo til lo suficientemente grandes para el sistema que el sistema se estabilice y se escogen los datos de inters para hacer la identificacin de la planta.

Fig 25. Simulacin y porcentaje En la figura 25, se observan los valores de los polos y ceros del sistema estimado y su ganancia correspondiente. La planta por tanto queda de la forma:

Fig 24. Entradas y salidas Se realizaron diferentes estimaciones con configuraciones diferentes de modelos plantas variando la cantidad de polos o ceros presentes y se obtuvieron los resultados que observan en la figuras 17. Se observa que la respuesta del modelo con respecto a nuestra entrada es satisfactoria con un porcentaje de estimacin del 83.41%.

Fig 26. Funcin de transferencia Funcin de transferencia ( )

)(

La respuesta de la planta ante el escaln unitario se muestra en la (Figura 26) donde apreciamos que la seal tiende a alcanzar el estado estacionario y un tiempo de establecimiento de 7 segundos y que de las plantas identificadas es la que tiene el tiempo de respeta menor 8

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Fig 27. Respuesta

Fig 29. Simulacin y Respuesta De ah en adelante el procedimiento de identificacin es exactamente igual al que se sigui para la identificacin de la planta sometida a escalones. La mejor identificacin se logr con un porcentaje de acierto de 84.55%

Fig 28. Respuesta menor Para hacer una buena identificacin de la planta se hace otra identificacin con unos datos nuevos, esta vez se hace un barrido por un amplio rango de voltaje es decir la planta se somete a una entrada escaln

Fig 30. Funcin de transferencia

( )

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Para saber si la planta quedo bien identificada se somete cada una de ellas a la misma entrada y deben tener una respuesta muy similar

Fig 34. Diagrama de Bloques Modificado Fig 31. Diagrama de bloques en Simulink El panel frontal la grfica dio de la siguiente manera en la planta contralada persigue el tren de pulsos de la siguiente manera.

Fig 32. Respuesta en Simulink Despus de obtener esto se procedi a implementar la planta en Labview a travs de la siguiente programacin

Fig 35. Comportamiento del sistema a diferentes tiempos de muestreo En la anterior grafica podemos observar en la curva de color rojo el sistema muestreado a un T de 0.01. La curva de color verde con muestreo T de 0.1 y por ltimo la de color azul el tiempo de muestreo T de 1. Los que se puede observar es que entre menor sea el tiempo de muestreo el sistema aumentaba su valor de amplitud acercndolo al infinito de una manera ms rpida.

V. CONCLUSIONES

Fig 33. Diagrama de Bloques Planta

El cambio entre cada ciclo til debe ser lo sufjenseme espaciado para que se note un cambio en la planta Al ingresar los valores en Ident se debe tener en cuenta los tiempos de muestreo para que la planta sea bien caracterizada correctamente.

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Documentacin del software de Labview 8.5 http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/lecciones/estado /node4.html INGENIERIA DE CONTROL MODERNO - Karsuhiko Ogata, Editorial Pearson Prentice hall, 4 edicin. Ingeniera de Control Analgica y Digital. Rina Navarro. Mc Graw Hill [5]

Al identificar la planta en Ident se debe conocer de qu grado es el sistema para que el proceso sea ms exacto. El escoger una de las funciones de transferencias identificadas en Ident, se debe tener en cuenta tanto la que menos error tenga como la que mejor siga el proceso y que tenga una adecuada respuesta al escaln. Debido al ruido presente y a la continua oscilacin del sistema incluso en estado estable, se hace muy difcil la completa identificacin del sistema. Se debe escoger que tanto el vector de datos de entrada como el de salida tenga el mismo nmero de columnas para que se pueda ingresar a Ident. Debido a que la seal de salida que se adquiere proviene directamente de un motor esta viene con mucho ruido y afecta la identificacin por lo cual se debi acoplar un capacitor para que trabaje como filtro disminuyendo el ruido Se prest atencin en especial a las frecuencias de muestreo y retencin por parte de los dispositivos y las interfaces a trabajar, ya que es un punto crucial a la hora de hacer coincidir las seales, como en nuestra planta seales de entrada y una salida. La funcin de transferencia que describe el comportamiento de un sistema es fundamental para poder lograr y desarrollar un sistema de control que se desee. La identificacin de un sistema por medio del Toolbox de Matlab requiere conocimiento previo del tipo de sistema que se quiere identificar. Se realizaron dos identificaciones con procedimientos inicialmente diferentes, uno sometido a escaln y otro a rampa. El resultado de comportamiento de las diferentes plantas identificadas es similar pero tienen niveles de estabilizacin diferentes. La diferencias en el comportamiento de las plantas se debe a las condiciones externas del proceso en el cual se toman los datos, por esto tienen ya sea porque se frena alguno de los motores o por exceso de ruido. REFERENCIAS
[1] [2] [3] Solucin de Problemas de Control en Ingeniera empleando Matlab. Sistemas de control para ingeniera, Norman s. Nise, 3 edicin SISTEMAS DE CONTROL MODERNO Dorf, Richard C, Editorial Pearson 2005, 10 edicin.

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