Detecção de Falhas em Sistemas Incertos Com Atraso No Sinal de Controle

IlhaSolteira IlhaSolteira
UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA

. JLIO DE MESQUITA FILHO
. Campus de Ilha Solteira - SP
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA
Deteco de Falhas em Sistemas Incertos
com Atraso no Sinal de Controle
GISELE DE CARVALHO APOLINRIO
Orientador: Prof. Dr. Jos Paulo Fernandes Garcia
Dissertao apresentada Faculdade de
Engenharia - UNESP - Campus de Ilha
Solteira, para obteno do ttulo de Mes-
tre em Engenharia Eltrica.
rea de Conhecimento: Automao.
Ilha Solteira - SP
Maio / 2009
A Deus, aos meus pais, minha irm, meu irmo, meu namorado,
professora Dra. Lizete M. C. F. Garcia e Pe. Orides Fassoni; pelo
amor e incentivo nos momentos desta conquista.
DEDICO
Agradecimentos
Primordialmente a Deus, pelo amor incondicional que tem pelos seus lhos, por me pro-
porcionar sabedoria e me fortalecer nos momentos de diculdades.
A minha famlia, em especial a minha me Rita de Cssia S. de Carvalho Apolinrio que
tanto amo e que sempre me apoiou e me mostrou a importncia dos estudos.
Ao casal professor Dr. Jos Paulo Fernandes Garcia (meu orientador) e professora Dra.
Lizete Maria C. Fernandes Garcia pela oportunidade oferecida e pelo conhecimento comparti-
lhado. A dedicao e orientao de vocs me zeram cumprir mais essa etapa.
Aos professores Dr. Edvaldo Assuno e Dr. Marcelo Carvalho Minhoto Teixeira, pelas
sugestes e acompanhamento nas bancas examinatrias.
Ao meu namorado, pelo amor e pela compreenso na elaborao deste trabalho.
Ao meu amigo Rgis Leandro Braguim Stbile, pelo incentivo em todos os momentos desta
e de outras caminhadas.
Ao colega Wesley Pontes e aos colegas do laboratrio de Pesquisa em Controle (LPC),
Emerson Ravazzi Pires da Silva, Rodrigo Cardim, Fernando Barros Rodrigues e Renato de
Aguiar Teixeira Mendes, pelo companheirismo.
A Fundao de Amparo Pesquisa do Estado de So Paulo (FAPESP), pela conana
depositada em mim e pela base nanceira.
preciso ter uma meta, e a nossa meta muito grande. Quem
se acostuma com coisa pequena no pode ir para o cu. O cu
para quem sonha grande, pensa grande, ama grande e tem a
coragem de viver pequeno. Isso o cu.(Pe. Lo-2006)
Resumo
A presena de atraso em sistemas com controle digital reduz a robustez e tambm degrada o
desempenho do mesmo. Neste trabalho, o atraso no sinal de controle devido ao tempo necess-
rio para a computao e o atraso de transporte da planta controlada so tratados como uma falha
a ser detectada e o controlador apropriado utilizado para minimizar estes efeitos. Desta forma,
proposto um controle com modos deslizantes discreto que melhora o desempenho de sistemas
quando a falha devido ao atraso est presente. Os observadores alm de estimar os estados do
sistema so utilizados para gerar os resduos. Analisando a norma do resduo prope-se um
novo esquema para deteco de falhas e para adaptao do controlador. Para ilustrar o proce-
dimento de projeto e a eccia do mtodo aplica-se a tcnica proposta para o controle de um
Sistema Pndulo Invertido Rotacional, para o controle de um Sistema de Simulao de Vo de
Helicptero e para o controle de um Sistema de Simulao do Modelo dos Eixos Laterais de
uma Aeronave (L-1011) em Condies de Vo.
Abstract
The presence of delay in systems with digital control reduces the robustness and also de-
grades its performance. In this work, the computation time delay and the transport delay of
the plant controlled are treated as a fault to be detected and appropriate controller is used to
minimize its effects. Then, it is proposed a discrete-time sliding mode control that improves
the performance of systems when time delay fault is present. The observers in addition to esti-
mate the states of the system are used to generate the residuals. Using the residuals functions,
it is proposed a new scheme for fault detection and for controller adaptation. The proposed
technique is used to control a Rotary Motion Inverted Pendulum System, a Helicopter Flight
Simulation System and System Simulation of the lateral axis model of an (L-1011) in cruise
ight conditions to illustrate the design procedures and the effectiveness of the method.
Lista de Figuras
3.1 Exemplo de representao grca do Sinal de Controle Contnuo (u(t)), Sinal
de Controle Discreto (u(k)), Atraso na ao de Controle Contnuo () e Atraso
Computacional no Controle Discreto (h). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 Os atrasos h e () so complementares ao perodo de amostragem . . . . . . . 23
5.1 Proposta de Estrutura de Controle para Sistemas com Atraso de Transporte. . . 41
6.1 Esquema para Deteco de Falhas e Adaptao do Controlador. . . . . . . . . . 45
7.1 Sistema Pndulo Invertido Rotacional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
7.2 Sistema helicptero 3-DOF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
7.3 Modelo dos Eixos Laterais de uma Aeronave (L-1011) em condies de vo. . 51
8.1 Deteco da falha ativa e adaptao do controlador: sinal de referncia, ngulo
do brao e ngulo do pndulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.2 Deteco da falha ativa e adaptao do controlador: Sinal de controle e Super-
fcie de deslizamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
8.3 Resduos, funo deciso e o controlador ativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.4 Esquema inativo de deteco de falha e adaptao do controlador: instabilidade. 57
8.8 Esquema inativo de deteco de falha e adaptao do controlador: sinal de con-
trole e superfcie de deslizamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.13 Esquema inativo de deteco de falha e adaptao do controlador: sinal de con-
trole e superfcie de deslizamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.14 Deteco da falha ativa e adaptao do controlador: Sinal de referncia, ngulo
de elevao e ngulo de giro horizontal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.15 Esquema ativo de deteco de falha e adaptao do controlador: Tenso no
motor dianteiro(Volts) e Tenso no motor traseiro(Volts). . . . . . . . . . . . . 67
8.17 Deteco da falha inativa e adaptao do controlador: Sinal de referncia, n-
gulo de elevao e ngulo de giro horizontal: instabilidade . . . . . . . . . . . 69
8.18 Deteco de falha ativa e adaptao do controlador: ngulo de bank (rad) e sinal
de referncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.19 Deteco de falha ativa e adaptao do controlador: controle do leme e do aile-
ron (rad). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
8.20 Deteco de falha ativa e adaptao do controlador: Resduos. . . . . . . . . . 72
8.21 Deteco de falha ativa e adaptao do controlador: controlador ativo. . . . . . 73
8.22 Esquema inativo de deteco de falha e adaptao do controlador: ngulo de bank. 73
8.23 Deteco de falha ativa e adaptao do controlador: ngulo de bank (rad) e sinal
de referncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.24 Deteco de falha ativa e adaptao do controlador: controle do leme e do aile-
ron (rad). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.25 Deteco de falha ativa e adaptao do controlador: Resduos. . . . . . . . . . 76
8.26 Deteco de falha ativa e adaptao do controlador: controlador ativo. . . . . . 76
8.27 Esquema inativo de deteco de falha e adaptao do controlador: ngulo de bank. 77
Sumrio
1 Introduo 12
2 Controle Discreto com Modos Deslizantes sem Atraso Computacional 14
2.1 Modelo Discreto no Espao de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 Controlador Discreto com Modos Deslizantes (CDMD) . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.1 Projeto da Superfcie Deslizante e da Lei de Controle . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Anlise da Robustez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4 Comentrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3 Controle Discreto com Modos Deslizantes considerando Atraso Computacional 21
3.1 Modelo Discreto no Espao de Estados considerando o Atraso Computacional . . . 21
3.2 Controlador Discreto com Modos Deslizantes
considerando o Atraso Computacional (CDMD-h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.1 Projeto da Superfcie Deslizante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.2 Projeto da Lei de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3 Anlise da Robustez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.4 Comentrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4 Observadores 30
4.1 Observador Robusto com Modo Deslizante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.1.1 Forma Cannica para o Projeto do Observador . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.1.2 Transformao Linear T
0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.1.3 Algoritmo para o Projeto do Observador Robusto . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2 Observador Discreto Considerando Atraso de Transporte . . . . . . . . . . . . . . 37
4.3 Comentrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5 Projeto de Controle Discreto em Sistemas com Atraso de Transporte Utilizando
Preditor 39
5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.2 Modelo do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3 Preditor Discreto no Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.4 Comentrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6 Deteco de Falhas e Adaptao do Controlador 42
6.1 Denio do Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.2 Resduos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.3 Diagnstico da Falha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6.4 Adaptao do Controlador falha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6.5 Comentrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7 Aplicaes 46
7.1 Sistema Pndulo Invertido Rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
7.2 Sistema de Simulao de Vo de Helicptero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7.3 Modelo dos Eixos Laterais de uma Aeronave (L-1011) em condies de vo . . . . 50
7.4 Comentrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
8 Resultado das Simulaes 53
8.1 Resultados obtidos no Sistema Pndulo Invertido Rotacional . . . . . . . . . . . . 53
8.1.1 Valores numricos e condies adotadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
8.1.2 Resultados da Simulao para o perodo de amostragemde 0,06 segundos e atraso
computacional de 0,05 segundos com observador MD. . . . . . . . . . . . . . . 55
computacional de 0,038 segundos com observador MD. . . . . . . . . . . . . . . 58
computacional de 0,03 segundos com observador discreto convencional. . . . . . 61
8.2 Resultados obtidos no Sistema de Simulao de Vo de Helicptero . . . . . . . . 64
8.2.1 Valores Numricos e Condies adotadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
computacional de 0,04 segundos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.3 Resultados da simulao do modelo dos eixos laterais de uma aeronave (L-1011)
em condies de vo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
8.3.1 Valores Numricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
8.3.2 Resultados da Simulao considerando uma falha: para o perodo de amostra-
gem de 0, 02 segundos e atraso de transporte de 0, 16 segundos com observador
convencional discreto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.3.3 Resultados da Simulao considerando duas falhas: atraso computacional e atraso
de transporte da planta controlada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
8.4 Comentrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
9 Concluses 78
Referncias 80
12
1 Introduo
Controle com estrutura varivel e modo deslizante (CEV/MD) tem sido estudado desde o
comeo dos anos 60 (UTKIN, 1978, 1992). Recentemente aplicaes de controle com modo
deslizante implementados atravs de computadores digitais tmsido utilizados commaior freqn-
cia emprojetos de sistemas (KOSHKOUEI; ZINOBER, 1996; FURUTA, 1990; GUO; ZHANG,
2002; GARCIA et al., 2005; SPURGEON; DAVIES, 1993). A implementao por dispositivos
digitais, porm, requer certo perodo de amostragem que traz no apenas trepidao ao longo
da superfcie de deslizamento, mas tambm possvel instabilidade (FURUTA, 1990; GARCIA
et al., 2005). Por outro lado, a presena de atraso, computacional ou de transporte da planta
controlada, no apenas reduz a estabilidade relativa e robustez, mas tambm degrada o de-
sempenho (MAHMOUD, 2000; LEE; LEE, 1999; JANARDHANAN; BANDYOPADHYAY;
TAKAR, 2004; GARCIA, 2002).
Especicamente em CEV/MD, o problema do atraso mais prejudicial ao desempenho
do sistema, uma vez que este mtodo utiliza uma lei de controle com chaveamento de alta
velocidade para conduzir e manter a trajetria dos estados de uma planta em uma superfcie
especca escolhida no espao de estados (chamada de superfcie de deslizamento ou superfcie
de chaveamento). Este chaveamento depende dos estados atuais e executado pelo sinal de
controle. Se o efeito do atraso no for minimizado, o chaveamento poder no direcionar a
trajetria do sistema para a superfcie de deslizamento projetada, podendo com isto levar o
sistema instabilidade (LEE; LEE, 1999). Desta forma pode-se considerar a ocorrncia de
atraso, devido a computao ou de transporte da planta controlada, como uma falha.
Uma falha ocorre, quando o sistema sofre uma condio anormal, como um mau funcio-
namento nos atuadores/sensores (SIMANI; PATTON, 2008). A deteco e isolao de falhas
uma rea cuja importncia vem crescendo ao longo dos anos (LEE; LEE, 1999; FRANK, 1990;
LIU; JIANG; ZHANG, 2007; JIN; KO; RYOO, 2008). Geralmente o diagnstico de falhas
realizado por um ltro de deteco de falhas, que geralmente um observador projetado para a
deteco da falha (FRANK, 1990). Utiliza-se um observador para estimar a sada do sistema e
ento gerar resduos atravs do erro da sada estimada (LIU; JIANG; ZHANG, 2007). A anlise
1 Introduo 13
dos resduos pode indicar o tipo de falha e providenciar sua deteco e acomodao.
Neste trabalho, o atraso computacional e o atraso de transporte so tratados como uma
falha a ser detectada e um controlador apropriado usado para minimizar seus efeitos. Para
isso, apresenta-se um projeto de controle com modos deslizantes discreto, que uma lei de
controle suave e que leva em conta no apenas o perodo de amostragem mas tambm o atraso
computacional. O aspecto principal do projeto do controle proposto a simplicidade e sua
eccia para minimizar o problema.
Dois observadores, um com modo deslizante robusto contnuo no tempo (EDWARDS;
SPURGEON, 1994) e outro convencional discreto (OGATA, 1993) so utilizados neste trabalho
para detectar falha. Esta falha ser devido a um atraso computacional ou devido a um atraso de
transporte da planta controlada. Utiliza-se tambm um preditor (XIA et al., 2007) para mini-
mizar os efeitos do atraso no controlador (RIBEIRO, 2006; GARCIA, 2002; GARCIA; BEN-
NATON, 2002), uma vez que tem-se um atraso de transporte da planta controlada. Para adaptar
o controlador condio de falha, uma nova estratgia baseada nos resduos (FRANK; DING,
1997; ZHANG; JIANG, 2008) proposta. A vericao da funcionalidade do mtodo proposto
foi feita em trs sistemas. O primeiro sistema controlado foi o Pndulo Invertido Rotacional
(QUANSER CONSULTING INC., 2005), o segundo foi o sistema de simulao de Vo de He-
licptero (QUANSER INNOVATE EDUCATE, 2007) e o terceiro foi o sistema de simulao
do Modelo dos Eixos Laterais de uma Aeronave (L-1011) em condies de vo (EDWARDS;
SPURGEON, 1994; SPURGEON; EDWARDS, 1998; GARCIA, 2002; GARCIA; BENNA-
TON, 2002).
No captulo 2, apresentado um projeto de controlador com modos deslizantes discreto no
tempo, que no considera o atraso computacional (RIBEIRO, 2006; CAUN, 2007; GARCIA
et al., 2005). O controlador com modos deslizantes discreto no tempo, que considera o atraso
computacional (RIBEIRO, 2006; DAMAZO, 2008; CAUN, 2007) apresentado no captulo
3. No captulo 4 apresentado resumidamente um observador com modos deslizantes robusto
(EDWARDS; SPURGEON, 1994; SPURGEON; EDWARDS, 1998) e um observador discreto
convencional (OGATA, 1993). Ocaptulo 5 direcionado ao preditor (XIAet al., 2007), que por
sua vez compensar o atraso no controlador (RIBEIRO, 2006). A nova estratgia de deteco
de falhas e a tcnica de adaptao do controlador so propostas no captulo 6. O captulo 7
apresenta o modelo no-linear do Sistema Pndulo Invertido Rotacional, o modelo linear do
Sistema de Vo de Helicptero e o modelo dos eixos laterais de uma aeronave (L-1011) em
condies de vo usados nas simulaes. O captulo 8 apresenta os resultados das simulaes.
As concluses nais esto no captulo 9.
14
2 Controle Discreto com Modos
Deslizantes sem Atraso
Computacional
Este captulo baseado em (RIBEIRO, 2006; CAUN, 2007; GARCIA et al., 2005).
A implementao de controle com modos deslizantes contnuos em computadores digitais
esbarra numa gama considervel de problemas. Portanto, o projeto com base em ferramentas
matemticas de controle digital se faz necessrio, para evitar transtornos inerentes das tcnicas
de emulao
1
.
Quando ambienta-se um controlador no meio digital (discreto), leva-se em considerao no
projeto os conversores analgico/digital (A/D) e digital/analgico (D/A), bem como o perodo
de amostragem.
Portanto, a planta contnua a ser controlada tambm deve ter sua dinmica representada na
forma discreta.
2.1 Modelo Discreto no Espao de Estados
Considere o modelo com mltiplas entradas e mltiplas sadas (MIMO) no espao de esta-
dos contnuo, representado por
x(t) = Ax(t) +Bu(t)
y(t) =Cx(t)
(2.1)
onde u(t) R
m
o vetor de controle, x(t) R
n
o vetor de estados disponveis, y(t) R
p
o
vetor de sada e A R
nn
, B R
nm
e C R
pn
so matrizes constantes.
1
O termo Emulao usado quando algoritmos contnuos de controle so empregados em dispositivos digitais,
tornando imprescindvel a utilizao de pequenos perodos de amostragem, para fazer com que o sinal discreto se
aproxime o mximo possvel de um sinal contnuo. Isto implica o uso de altas freqncias de processamento e,
portanto, exige mais capacidade de processamento do hardware responsvel pela ao de controle.
2.1 Modelo Discreto no Espao de Estados 15
Uma soluo para o sistema (2.1) dada por (FRANKLIN; POWELL; WORKMAN, 1998)
x(t) = e
A(tt
0
)
x(t
0
) +
_
t
t
0
e
A(t)
Bu()d() (2.2)
Ao denir t
0
= k e t = k+, onde o perodo de amostragem, surge uma verso
particular de (2.2):
x(k+) = e
A
x(k) +
_
k+
k
e
A(k+)
Bu()d() (2.3)
Este resultado independente do tipo de bloqueio porque u especicado em termos de
tempo contnuo, u(t) , sobre o intervalo de amostragem. Uma suposio comum e tipicamente
vlida, para um bloqueador de ordem zero (ZOH) sem atraso, que
u() = u(k), k < k+ (2.4)
Para facilitar a soluo de (2.3) para um ZOH sem atraso, mudou-se as variveis na integral
de para tal que
= k+ (2.5)
Ento tem-se
x(k+) = e
A
x(k) +
_

0
e
A
dBu(k) (2.6)
Se denir
= e
A
e =
_

0
e
A
dB (2.7)
ento (2.6) e (2.1) so reduzidas para a forma
x
k+1
=x
k
+u
k
y
k
=Cx
k
(2.8)
onde u
k
R
m
o vetor de controle discreto no tempo e x
k
R
n
, y
k
R
p
so os sinais amostra-
dos. As matrizes constantes so R
nn
, R
nm
e C R
pn
.
Note que x
k
= x(k), y
k
= y(k) e u
k
= u(k). Esta nova notao adotada por questo
2.2 Controlador Discreto com Modos Deslizantes (CDMD) 16
de simplicidade.
A matriz pode ser calculada pela expanso em sries
= e
A
= I +A+
A
2
2
2!
+
A
3
3
3!
+...
sendo I a matriz identidade. Assim, tambm pode ser escrita como
= I +A (2.9)
onde
= I +
A
2!
+
A
2
2
3!
+... (2.10)
A integral em (2.7) pode ser validada termo a termo, resultando em
=
k=0
A
k
k+1
(k +1)!
B =
k=0
A
k
k
(k +1)!
B
=B (2.11)
Calcula-se por (2.9) e por (2.11) de maneira mais fcil, e assim representa-se uma
planta contnua no meio discreto.
2.2 Controlador Discreto com Modos Deslizantes (CDMD)
Considere o sistema discreto representado por (2.8). O controle dado a cada instante de
amostragem k. Em controle digital, a i-sima entrada de controle u
i
(t) tem um valor constante
entre as amostragens
u
i
(t) = u
ik
= u
eq
ik
+u
ik
, k t < (k +1) (2.12)
onde u
eq
ik
a i-sima componente do vetor de controle equivalente discreto e u
ik
a i-sima
componente do vetor de controle que mantm o sistema na superfcie deslizante. A tcnica
proposta aqui aplicvel a sistemas multivariveis. Assim, o ndice i = 1, 2, ..., m, onde m
caracteriza o nmero mximo de entradas de controle no sistema.
2.2 Controlador Discreto com Modos Deslizantes (CDMD) 17
2.2.1 Projeto da Superfcie Deslizante e da Lei de Controle
A superfcie deslizante discreta no tempo S
k
denida por
S
k
= Gx
k
(2.13)
onde a matriz G R
mn
, composta pelos ganhos da superfcie deslizante, projetada tal que o
sistema, mantido sobre S
k
para todo k, seja assintoticamente estvel.
Uma lei de controle equivalente para o sistema (2.8) em deslizamento, para todo k, obtida
de S
k+1
= S
k
. Ento
u
eq
k
= F
eq
x
k
(2.14)
onde F
eq
=(G)
1
G(I) e G uma matrix no-singular. G uma matriz constante
projetada tal que o sistema, em modo deslizante, seja estvel.
Agora, a lei de controle u
k
, responsvel por conduzir os estados do sistema para o modo
deslizante, projetada.
Vamos supor a seguinte candidata funo de Lyapunov
V
k
=
1
2
S
T
k
S
k
(2.15)
A condio de existncia da superfcie deslizante discreta dada por,
V
k+1
<V
k
, para S
k
= 0 (2.16)
Se substituir (2.15) em (2.16), a condio ser
1
2
S
T
k+1
S
k+1
<
1
2
S
T
k
S
k
, S
k
= 0 (2.17)
Considera-se que
S
k+1
= S
k+1
S
k
= Gx
k+1
Gx
k
= G(x
k
+u
k
) Gx
k
(2.18)
assim se substituir (2.12) e (2.14) em (2.18) tem-se
2.3 Anlise da Robustez 18
S
k+1
= G u
k
(2.19)
Ao inserir a relao S
k+1
=S
k
+S
k+1
e (2.19) na condio (2.17), e reorganizar os termos,
obtm-se
(Gu
k
)
T
S
k
<
1
2
(Gu
k
)
T
(Gu
k
), S
k
= 0 (2.20)
Por simplicidade, admiti-se que G = I(sendo que I a matriz identidade). Ento, a condi-
o de existncia para a superfcie deslizante discreta
(u
k
)
T
S
k
<
1
2
(u
k
)
T
(u
k
), S
k
= 0 (2.21)
Uma lei discreta u
k
que satisfaz a condio de existncia (2.21) dada por
u
k
=S
k
(2.22)
Dessa forma, a lei de controle discreta que no considera o atraso no tempo de computao
apresenta a seguinte estrutura
u
k
= u
eq
k
+u
k
u
k
=[G( I)x
k
+S
k
]
(2.23)
com S
k
= Gx
k
.
2.3 Anlise da Robustez
A lei de controle discreta proposta em (2.23), alm da rpida computao, tambm apre-
senta robustez para uma classe de incertezas como ser mostrado a seguir.
Considere o sistema discreto incerto
x
k+1
=x
k
+u
k
+f (x
k
)
y
k
=Cx
k
(2.24)
onde f (x
k
) R
n
a funo discreta que representa as incertezas da planta.
Proposio 1 Se Gf (x
k
) < Gx
k
para todo k, ento o sistema (2.24), com lei de controle
discreta (2.23), garante a condio de alcanabilidade superfcie deslizante(GARCIA et al.,
2005).
Demonstrao: Considera-se as incertezas, e tem-se
S
k+1
= S
k+1
S
k
= Gx
k+1
Gx
k
S
k+1
= G(x
k
+u
k
+f (x
k
)) Gx
k
(2.25)
se substituir (2.12) e (2.14) em (2.25), segue
S
k+1
= Gu
k
+Gf (x
k
) (2.26)
Para a candidata a funo de Lyapunov V
k
=
1
2
S
T
k
S
k
, segue-se que
V
k+1
=
1
2
S
T
k+1
S
k+1
(2.27)
V
k+1
=
1
2
(S
k
+S
k+1
)
T
(S
k
+S
k+1
) (2.28)
Ao substituir (2.26) em (2.28) tem-se
V
k+1
=
1
2
(S
k
+Gu
k
+Gf (x
k
))
T
(S
k
+Gu
k
+Gf (x
k
)) (2.29)
Considera-se que u
k
=S
k
, G = I, assim se substituir em (2.29) segue que
V
k+1
=
1
2
(S
k
S
k
+Gf (x
k
))
T
(S
k
S
k
+Gf (x
k
))
V
k+1
=
1
2
(Gf (x
k
))
T
(Gf (x
k
))
V
k+1
=
1
2
Gf (x
k
)
2
(2.30)
Uma vez que
V
k
=
1
2
S
T
k
S
k
=
1
2
(Gx
k
)
T
(Gx
k
)
V
k
=
1
2
Gx
k
2
(2.31)
se Gf (x
k
) < Gx
k
, ento de (2.30) e (2.31), tem-se que
V
k+1
<V
k
2.4 Comentrios 20
Gf (x
k
)
2
< Gx
k
2
(2.32)
e a condio de alcanabilidade superfcie deslizante satisfeita.
2.4 Comentrios
Apresentou-se o projeto de um Controlador Discreto com Modos Deslizantes (CDMD)
que apresenta robustez a certa classe de incertezas paramtricas. No entanto no robusto
quando o sistema apresenta atraso devido a computao. Dessa forma, no captulo seguinte
ser apresentado um projeto de um Controle Discreto com Modos Deslizantes que considera o
atraso computacional (CDMD-h).
21
3 Controle Discreto com Modos
Deslizantes considerando Atraso
Computacional
O uso de dispositivos digitais programveis para realizar o controle robusto pode causar um
atraso no sinal de controle, devido ao tempo de processamento.
Conseqentemente, quando um algoritmo implementado por um computador digital,
existe um atraso h, causado principalmente pelo tempo de execuo das instrues que geram
o sinal de controle, aps o instante de amostragem. assumido que este atraso conhecido,
constante e menor que um perodo de amostragem (0 < h <).
Esta seo revisa (RIBEIRO, 2006; DAMAZO, 2008; CAUN, 2007) o projeto de um con-
trolador com modos deslizantes que, alm de considerar os conversores analgico/digital (A/D)
e digital/analgico (D/A) e o perodo de amostragem, tambm considera o atraso devido ao
tempo de computao. Com isto, pode-se melhorar signicativamente a performance do sis-
tema.
A planta contnua a ser controlada deve ter sua dinmica representada na forma discreta
atravs de um modelo que tambm considera o atraso computacional.
3.1 Modelo Discreto no Espao de Estados considerando o
Atraso Computacional
Considere o modelo com mltiplas entradas e mltiplas sadas (MIMO) no espao de esta-
dos contnuo, com atraso na ao de controle, representado por
x(t) = Ax(t) +Bu(t )
y(t) =Cx(t)
(3.1)
3.1 Modelo Discreto no Espao de Estados considerando o Atraso Computacional 22
onde u(t) R
m
o vetor de controle, x(t) R
n
o vetor de estados disponveis, y(t) R
p
o
vetor de sada e A R
nn
, B R
nm
e C R
pn
so matrizes constantes.
Asoluo geral para (3.1) dada por (FRANKLIN; POWELL; WORKMAN, 1998). Assim
x(t) = e
A(tt
0
)
x(t
0
) +
_
t
t
0
e
A(t)
Bu( )d (3.2)
Dene-se t
0
= k e t = k+, ento
x(k+) = e
A
x(k) +
_
k+
k
e
A(t)
Bu( )d (3.3)
Se substituir = k+ tem-se
x(k+) = e
A
x(k) +
_
0
e
A
Bu(k+ )(d)
x(k+) = e
A
x(k) +
_

0
e
A
Bu(k+ )d (3.4)
Se separar o atraso em um nmero integral de perodos de amostragem como uma frao,
tem-se
=h (3.5)
onde h o atraso ocorrido devido ao tempo de computao.
Esta relao pode ser vericada na Figura 3.1 e na Figura 3.2.
Com esta substituio, o sistema discreto pode ser escrito como
x(k+) = e
A
x(k) +
_

0
e
A
Bu(k+h)d (3.6)
A integral de (3.6) vai de 0 at . Assim, pode quebr-la em duas partes e obter
x(k+) = e
A
x(k) +
_
h
0
e
A
Bdu(k) +
_

h
e
A
Bdu(k)
x(k+) =x(k) +
1
u(k) +
2
u(k) (3.7)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tempo
SinaldeControleDiscreto(u(k))
Atrasona AodeControleContnuo(Lambda)
SinaldeControleContnuo(u(t))
AtrasoComputacionalnoControleDiscreto(h))
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
u(t),u(k)
Figura 3.1: Exemplo de representao grca do Sinal de Controle Contnuo (u(t)), Sinal de
Controle Discreto (u(k)), Atraso na ao de Controle Contnuo () e Atraso Computacional no
Controle Discreto (h).
Delta=0.5s
h=0.3s
Lambda=0.2s
u(t),u(k)
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
0.4 0.6
Tempo
0.8 1 1.2
Figura 3.2: Os atrasos h e () so complementares ao perodo de amostragem .
Em (3.7) dene-se
= e
A
,
1
=
_

h
e
A
Bd e
2
=
_
h
0
e
A
Bd (3.8)
Dessa forma o modelo discreto que considera o atraso computacional dado por
x
k+1
=x
k
+
1
u
k1
+
2
u
k
y
k
=Cx
k
(3.9)
onde u
k
R
m
o vetor de controle discreto no tempo e x
k
R
n
, y
k
R
p
so os sinais amos-
trados. As matrizes constantes so R
nn
,
1
R
nm
,
2
R
nm
e C R
pn
. Note que
x
k
=x(k), y
k
=y(k) e u
k
=u(k). Esta nova notao adotada por questo de simplicidade.
Neste modelo, a controlabilidade e a observabilidade so preservadas, mesmo na presena
do atraso no tempo de computao. Note que a matriz de entrada satisfaz a relao =
1
+
2
(CAUN, 2007).
A matriz , do sistema discreto, pode ser calculada pela expanso em sries
= e
A
= I +A+
A
2
2
2!
+
A
3
3
3!
+...
sendo I a matriz identidade. Assim, tambm pode ser escrita como
= I +A (3.10)
onde
= I +
A
2!
+
A
2
2
3!
+...
As parcelas da matriz de entrada,
1
e
2
, podem ser calculadas de maneira mais simples,
atravs das seguintes relaes matriciais
1
= (h)
h
h
B (3.11)
2
= h
h
B (3.12)
3.2 Controlador Discreto com Modos Deslizantesconsiderando o Atraso Computacional (CDMD-h) 25
3.2 Controlador Discreto com Modos Deslizantes
considerando o Atraso Computacional (CDMD-h)
Considere o sistema discreto representado por (3.9). A lei de controle (u
i
= u
ieq
+u
in
)
realizada por um computador digital. O controle dado a cada instante de amostragem k com
um atraso de computao h, constante e menor que . Em controle digital, a i-sima entrada de
controle u
i
(t) tem um valor constante entre as amostragens
u
i
(t) = u
ik
= u
eq
ik
+u
ik
, k+h t < (k +1)+h (3.13)
onde u
eq
ik
a i-sima componente do vetor de controle equivalente discreto e u
ik
a i-sima
componente do vetor de controle que mantm o sistema na superfcie deslizante. A tcnica
proposta aqui aplicvel a sistemas multivariveis. Assim, o ndice i = 1, 2, ..., m, onde m
caracteriza o nmero mximo de entradas de controle no sistema.
3.2.1 Projeto da Superfcie Deslizante
A superfcie deslizante discreta no tempo, que leva em considerao o tempo de atraso, S
k
denida como (RIBEIRO, 2006)
S
k
= Gx
k
+G
1
u
k1
(3.14)
Observe que esta nova superfcie depende da componente atrasada do sinal de controle,
e este sinal acessvel. A escolha desta superfcie que compensa o atraso no sinal de con-
trole. A matriz G R
1n
projetada tal que os estados, mantidos sobre S
k
para todo k, sejam
assintoticamente estveis.
Uma lei de controle equivalente para o sistema (3.9), para todo k, obtida de S
k+1
= S
k
.
Ento
Gx
k+1
+G
1
u
eq
k
= Gx
k
+G
1
u
eq
k1
G
_
x
k
+
1
u
eq
k1
+
2
u
eq
k
_
+G
1
u
eq
k
= Gx
k
+G
1
u
eq
k1
Gx
k
+G
2
u
eq
k
+G
1
u
eq
k
= Gx
k
Se considerar que =
1
+
2
, tem-se
3.2 Controlador Discreto com Modos Deslizantesconsiderando o Atraso Computacional (CDMD-h) 26
u
eq
k
= F
eq
x
k
F
eq
=(G)
1
G(I)
(3.15)
onde G uma matriz constante projetada tal que o sistema, em modo deslizante, seja estvel.
3.2.2 Projeto da Lei de Controle
A lei de controle u
k
, responsvel por conduzir os estados do sistema para a superfcie de
deslizamento, ser projetada considerando o atraso computacional.
Vamos supor a seguinte candidata funo de Lyapunov
V
k
=
1
2
S
T
k
S
k
(3.16)
Para garantir a condio de existncia da superfcie deslizante discreta,
V
k+1
<V
k
, para S
k
= 0 (3.17)
Se substituir (3.16) em (3.17), a condio de existncia para a superfcie deslizante ser
1
2
S
T
k+1
S
k+1
<
1
2
S
T
k
S
k
, S
k
= 0 (3.18)
Considera-se (3.15) e (3.18), e tem-se
S
k+1
= S
k+1
S
k
= Gx
k+1
+G
1
u
k
Gx
k
G
1
u
k1
(3.19)
resulta-se por (3.9) e (3.15) que
S
k+1
= G u
k
(3.20)
Ao inserir a relao S
k+1
= S
k
+S
k+1
em (3.18), obtm-se
1
2
(S
k
+S
k+1
)
T
(S
k
+S
k+1
) <
1
2
S
T
k
S
k
, S
k
= 0 (3.21)
2S
T
k+1
S
k
<S
T
k+1
S
k+1
, S
k
= 0, S
k+1
= 0. (3.22)
Se substituir (3.20) em (3.22) obtem-se
(Gu
k
)
T
S
k
<
1
2
(Gu
k
)
T
(Gu
k
), S
k
= 0 (3.23)
Admite-se que G = I(por uma questo de simplicidade, no caso de entrada simples). En-
to, a condio de existncia para a superfcie deslizante discreta
(u
k
)
T
S
k
<
1
2
(u
k
)
T
(u
k
), S
k
= 0 (3.24)
Uma lei discreta u
k
que satisfaz a condio de existncia (3.24) dada por
u
k
=S
k
(3.25)
Dessa forma, a lei de controle discreta que considera o atraso no tempo de computao
apresenta a seguinte estrutura
u
k
=S
k
u
k
= u
eq
k
+u
k
=[G( I)x
k
+S
k
]
com S
k
= Gx
k
+G
1
u
k1
(3.26)
3.3 Anlise da Robustez
A lei de controle discreta proposta em (3.26), alm da rpida computao, tambm apre-
senta robustez para uma classe de incertezas como ser mostrado a seguir.
Considere o sistema discreto com incerteza e atraso no tempo
x
k+1
=x
k
+
1
u
k1
+
2
u
k
+f (x
k
)
y
k
=Cx
k
(3.27)
onde f (x
k
) R
n
a funo discreta que representa as incertezas da planta.
Proposio 2 Se Gf (x
k
) < G (x
k
+
1
u
k1
) para todo k, ento o sistema (3.27), com
lei de controle discreta (3.26), garante a condio de alcanabilidade superfcie deslizante.
Demonstrao: Se considerar as incertezas, tem-se
S
k+1
= S
k+1
S
k
= Gx
k+1
+G
1
u
k
Gx
k
G
1
u
k1
S
k+1
= G(x
k
+u
k
+f (x
k
)) Gx
k
(3.28)
ao substituir (3.13) e (3.15) em (3.28), segue que
S
k+1
= Gu
k
+Gf (x
k
) (3.29)
Para a candidata a funo de Lyapunov V
k
=
1
2
S
T
k
S
k
, segue
V
k+1
=
1
2
S
T
k+1
S
k+1
(3.30)
V
k+1
=
1
2
(S
k
+S
k+1
)
T
(S
k
+S
k+1
) (3.31)
Se substituir (3.29) em (3.31) tem-se
V
k+1
=
1
2
(S
k
+Gu
k
+Gf (x
k
))
T
(S
k
+Gu
k
+Gf (x
k
)) (3.32)
Considera-se que u
k
=S
k
, G = 1 (entrada nica) e substitui em (3.32)
V
k+1
=
1
2
(S
k
S
k
+Gf (x
k
))
T
(S
k
S
k
+Gf (x
k
))
V
k+1
=
1
2
(Gf (x
k
))
T
(Gf (x
k
))
V
k+1
=
1
2
Gf (x
k
)
2
(3.33)
Uma vez que
V
k
=
1
2
S
T
k
S
k
=
1
2
(Gx
k
+G
1
u
k1
)
T
(Gx
k
+G
1
u
k1
)
V
k
=
1
2
Gx
k
+G
1
u
k1
2
(3.34)
se Gf (x
k
) < G (x
k
+
1
u
k1
), ento de (3.33) e (3.34), tem-se
V
k+1
<V
k
3.4 Comentrios 29
Gf (x
k
)
2
< G (x
k
+
1
u
k1
)
2
(3.35)
e a condio e atratividade satisfeita.
3.4 Comentrios
Apresentou-se o projeto de um Controlador Discreto com Modos Deslizantes que considera
o atraso computacional (CDMD-h), este controlador robusto a certa classe de incertezas e
retira os efeitos degenerativos causados pela presena de atraso computacional, dessa forma ele
consegue melhorar o desempenho do sistema. No captulo seguinte ser apresentado o projeto
de dois observadores, um robusto com modos deslizantes e outro discreto convencional.
30
4 Observadores
Neste tpico ser revisado dois observadores, um robusto com modos deslizantes (SPUR-
GEON; EDWARDS, 1998) e um observador convencional discreto (OGATA, 1993). Estes
observadores sero utilizados na nova estratgia de deteco e acomodao de falhas (captulo
6). Obviamente um observador robusto sempre produz melhores resultados.
4.1 Observador Robusto com Modo Deslizante
Considere o sistema incerto descrito abaixo (SPURGEON; EDWARDS, 1998):
x(t) = Ax(t) +Bu(t h) + f (t, x, u)
y(t) = Cx(t)
(4.1)
onde A R
nn
, B R
nm
e C R
pn
. Admite-se que as matrizes B e C so de posto completo
e a funo f : R
+
R
n
R
m
R
q
desconhecida e representa a incerteza do sistema. Um
problema natural para ser considerado inicialmente o caso particular quando as incertezas do
sistema podem ser consideradas casadas. Suponha ento que:
f (t, x, u) = D (t, x, u) (4.2)
onde a funo : R
+
R
n
R
m
R
q
desconhecida, porm limitada, tal que
(t, x, u) r
1
u+ (t, y) (4.3)
onde r
1
um escalar positivo conhecido e : R
+
R
p
R
+
uma funo conhecida. Tem-se
tambm que a matriz constante D R
nq
de posto completo e que p q.
4.1 Observador Robusto com Modo Deslizante 31
4.1.1 Forma Cannica para o Projeto do Observador
Apresentado o sistema a ser estudado, ser proposto e analisado o observador com modo
deslizante. Entretanto, este sistema ser apresentado primeiramente em uma forma que facili-
tar a anlise e compreenso do projeto. Esta forma denominada forma cannica do observa-
dor.
Suponha que exista uma mudana de coordenadas linear T
0
tal que o sistema (4.1) possa
ser escrito como (SPURGEON; EDWARDS, 1998):
_
x
1
(t) = A
11
x
1
(t) +A
12
y(t) +B
1
u (t h)
y (t) = A
21
x
1
(t) +A
22
y (t) +B
2
u (t h) +D
2
(4.4)
onde x
1
R
np
, y R
p
e a matriz A
11
tem autovalores estveis. Considere o observador com
modo deslizante da forma:
_

x
1
(t) = A
11
x
1
(t) +A
12
y (t) +B
1
u (t h) A
12
e
y
(t)
y (t) = A
21
x
1
(t) +A
22
y (t) +B
2
u (t h)
_
A
22
A
s
22
_
e
y
(t) +v
(4.5)
onde A
s
22
uma matriz de projeto estvel e e
y
(t) = y (t) y(t). Seja P
2
R
pp
uma matriz
de Lyapunov, simtrica e positiva denida para A
s
22
, ento o vetor descontnuo v denido por:
v =
_
_
_
(t, y, u) D
2
P
2
e
y
P
2
e
y
se e
y
= 0
0 se e
y
= 0
(4.6)
onde a funo escalar : R
+
R
p
R
m
R
+
satisfaz
(t, y, u) r
1
u+ (t, y) +
0
(4.7)
e
0
um escalar positivo.
Seja o erro de estimao de estados denido por e
1
(t) = x
1
(t) x
1
(t) e e
y
(t) = y (t)
y (t), ento dos sistemas (3.20) e (3.21) tem-se:
e
1
(t) = A
11
e
1
(t) (4.8)
e
y
(t) = A
21
e
1
(t) +A
s
22
e
y
(t) +v D
2
(4.9)
O sistema formado pelas equaes (4.8) e (4.9) representa a dinmica do erro resultante da
representao do espao de estado, na forma cannica, para a planta e para o observador. Assim,
para analisar a estabilidade desse sistema dinmico, ser utilizado a proposio que segue.
Proposio 3 Existe uma famlia de matrizes positivas denidas e simtricas P
2
R
pp
, tais
que a dinmica do erro dada pela equao (4.8) assintoticamente estvel (SPURGEON;
EDWARDS, 1998).
Prova: Sejam Q
1
R
(np)(np)
e Q
2
R
pp
, matrizes de projeto positivas denidas e
simtricas e dene-se P
2
R
pp
como a nica soluo positiva denida e simtrica da equao
de Lyapunov
P
2
A
s
22
+(A
s
22
)
T
P
2
=Q
2
(4.10)
Dene-se
Q
3
= A
T
21
P
2
Q
1
2
P
2
A
21
+Q
1
(4.11)
e nota-se que Q
3
= Q
T
3
e Q
3
positiva denida.
Seja P
1
R
(np)(np)
a nica soluo positiva denida e simtrica da equao de Lyapu-
nov
P
1
A
11
+A
T
11
P
1
=Q
3
(4.12)
Considere a forma quadrtica dada por
V (e
1
, e
y
) = e
T
1
P
1
e
1
+e
T
y
P
2
e
y
(4.13)
como uma candidata a funo de Lyapunov.
Deriva-se ao longo da trajetria do sistema a equao (4.13), e tem-se
V (e
1
, e
y
) =e
T
1
Q
3
e
1
+e
T
1
A
T
21
P
2
e
y
+e
T
y
P
2
A
21
e
1
e
T
y
Q
2
e
y
+2e
T
y
P
2
v 2e
T
y
P
2
D
2
(4.14)
Dene-se uma nova identidade como sendo
e
T
y
Q
2
e
y
=
_
e
y
Q
1
2
P
2
A
21
e
1
_
T
Q
2
_
e
y
Q
1
2
P
2
A
21
e
1
_
e
T
y
Q
2
e
y
e
T
1
A
T
21
P
2
e
y
e
T
y
P
2
A
21
e
1
+e
T
1
A
T
21
P
2
Q
1
2
P
2
A
21
e
1
(4.15)
Ao substituir a identidade (4.15) na equao (4.14) tem-se:
V (e
1
, e
y
) =e
T
1
Q
3
e
1
+e
T
1
A
T
21
P
2
Q
1
2
P
2
A
21
e
1
e
T
y
Q
2
e
y
+2e
T
y
P
2
v 2e
T
y
P
2
D
2
=e
T
1
Q
1
e
1
e
T
y
Q
2
e
y
+2e
T
y
P
2
v 2e
T
y
P
2
D
2
=e
T
1
Q
1
e
1
e
T
y
Q
2
e
y
+2 (t, y, u) D
2
_
_
P
2
e
y
_
_
2e
T
y
P
2
D
2
(4.16)
Agora, substituindo a incerteza limitada da equao (4.3) e a expresso dada na equao
(4.7) em (4.16) tem-se:
V (e
1
, e
y
) =e
T
1
Q
1
e
1
e
T
y
Q
2
e
y
2 (t, y, u)D
2
_
_
P
2
e
y
_
_
2D
2
(r
1
u+ (t, y))
_
_
P
2
e
y
_
_
=e
T
1
Q
1
e
1
e
T
y
Q
2
e
y
2
0
D
2
_
_
P
2
e
y
_
_
< 0 para (e
1
, e
y
) = 0
ento, a dinmica do erro assintoticamente estvel.
Seja a superfcie de deslizamento para o espao da dinmica do erro dada como segue:
S
0
=
_
e(t) R
n
: Ce = e
y
= 0
_
(4.17)
onde e(t) =
_
e
1
(t)
e
y
(t)
_
.
Pode-se armar que a dinmica do erro assintoticamente estvel. Isto garante que e(t) 0
quando t , ou seja, os estados da dinmica do erro convergem assintoticamente para o
deslizamento mas no garante o alcance e a permanncia no mesmo. Desta forma, surge a
necessidade do corolrio que segue
Corolrio 1 A superfcie de deslizamento (4.17) garante a existncia e alcanabilidade do
deslizamento sobre a mesma (SPURGEON; EDWARDS, 1998).
Prova:
Considere a seguinte forma quadrtica
V
s
(e
y
) = e
T
y
P
2
e
y
(4.18)
Diferenciando a forma quadrtica (4.18) e, em seguida, substituindo o valor da expresso
(4.9) tem-se
V
s
=e
T
y
Q
2
e
y
+ 2e
T
y
P
2
A
21
e
1
+ 2e
T
y
P
2
(v D
2
) (4.19)
Substituindo em (4.19) as equaes (4.6), (4.7), (4.8) e (4.9) tem-se
V
s
2
_
_
P
2
e
y
_
_
A
21
e
1
2
0
D
2
_
_
P
2
e
y
_
_
(4.20)
Considera-se o domnio como sendo:
=
_
(e
1
, e
y
) : A
21
e
1
< D
2

0
_
onde um pequeno escalar positivo. Ento a equao (4.20) torna-se
V
s

_
_
P
2
e
y
_
_
Pela Proposio 3 pode-se armar que o erro da sada e
y
entrar no domino em um tempo
nito e nele permanecer, o que garante a existncia e alcanabilidade do modo deslizante para
a superfcie de deslizamento (4.17).
Assim, sendo x o vetor que representa os estados estimados de x e e = x x , ento o
observador robusto pode ser convenientemente escrito, nas coordenadas originais do sistema,
como segue:
x(t) = A x(t) +Bu(t h) G

l
Ce(t) +G
n
v (4.21)
o ganho linear
G
l
= T
1
0
_
A
12
A
22
A
s
22
_
(4.22)
o ganho no-linear
G
n
=D
2
T
1
0
_
0
I
P
_
(4.23)
e o vetor descontnuo
v =
_
_
_
(t, y, u) D
2
P
2
e
y
P
2
e
y
se e
y
= 0
0 se e
y
= 0
(4.24)
Toda anlise do observador foi realizada supondo a existncia de uma transformao linear
T
0
tal que o sistema passe para a forma cannica desejada. Ento, no prximo item, mostra-se
como obter essa transformao linear.
4.1.2 Transformao Linear T
0
A partir do fato que apenas a sada ser considerada acessvel (SPURGEON; EDWARDS,
1998), conveniente introduzir uma transformao de coordenadas tal que o sistema passe a ter
como sada os ltimos p estados do mesmo. Ento dene-se:
T
c
=
_
N
T
c
C
_
(4.25)
onde N
c
R
n(np)
o espao nulo de C. A transformao de coordenadas x T
c
x no
singular por construo e, como conseqncia, no novo sistema de coordenadas a matriz de
distribuio da sada torna-se:
C =
_
0 I
p
_
Desse ponto, ser estabelecido um caso especial da forma regular j apresentada neste tra-
balho. Suponha que no novo sistema de coordenadas
D =
_
D
C1
D
C2
_
dimenso (np)
dimenso (p)
Ento CD = D
C2
e ento por suposio rank(D
C2
) = q. Assim a pseudo-inversa
D
C2
=
_
D
T
C2
D
C2
_
1
D
T
C2
bem denida e existe uma matriz ortogonal T R
pp
tal que
T
T
D
C2
=
_
0
D
2
_
(4.26)
onde D
2
R
qq
no singular. Consequentemente, a mudana de coordenadas x T
B
x onde
T
B
=
_
I
np
D
C1
D
C2
0 T
T
_
(4.27)
no singular, e com respeito ao novo sistema de coordenadas, o trio (A, D,C) tem a forma
A =
_
A
11
A
12
A
21
A
22
_
D =
_
0
D
2
_
C =
_
0 T
_
(4.28)
onde A
11
R
(nq)(nq)
. Por suposio as incertezas do sistema so incertezas casadas e con-
sequentemente o deslizamento independente das incertezas. Por isso, a forma cannica (4.27)
pode ser entendida como um caso especial da forma regular normalmente utilizada no projeto
de controladores modos deslizantes.
Agora com a submatriz A
11
R
(nq)(nq)
, pode-se particion-la tal como
A
11
=
_

A
11

A
12
A
21

A
22
_
(4.29)
onde

A
11
R
(np)(np)
e supondo que o par matricial (

A
11
,

A
21
) observvel. Assim, deve-se
encontrar um ganho matricial L R
(np)(pq)
tal que

A
11
+L

A
21
seja estvel. Ento dene-se
uma transformao no-singular tal que
T
L
=
_
I
np
L
bar
0 T
_
(4.30)
onde L
bar
=
_
L 0
(np) q
_
Dessa maneira, a transformao de coordenadas T
0
, citada neste relatrio calculada como
T
0
= T
1
C
T
1
B
T
1
L
(4.31)
4.1.3 Algoritmo para o Projeto do Observador Robusto
possvel sistematizar o projeto do observador seguindo os passos dados a seguir (OGATA,
1993):
Passo 1: Monte a transformao linear no-singular T
C
T
C
=
_
N
T
C
C
_
com N
C
R
n(np)
e utilize-a para obter as coordenadas do sistema tal que a matriz C tenha a
forma C =
_
0 I
P
_
.
Passo 2: Obtenha D
C1
e D
C2
a partir de D. Se rank(D
C2
) < q, no existe observador
robusto. Caso contrrio, encontre a matriz ortogonal T R
pp
, tal que
T
T
D
C2
=
_
0
D
2
_
e a pseudo-inversa denida como D
C2
=
_
D
T
C2
D
C2
_
1
D
T
C2
para montar a transformao linear
no-singular x T
B
x que segue T
B
=
_
I
np
D
C1
D
C2
0 T
T
_
e gere as matrizes do sistema nas
4.2 Observador Discreto Considerando Atraso de Transporte 37
novas coordenadas
A =
_
A
11
A
12
A
21
A
22
_
D =
_
0
D
2
_
C =
_
0 T
_
Passo 3: Identique os sub-blocos matriciais (

A
11
,

A
21
) de A
11
. Se no for possvel ser
encontrado um ganho matricial L R
(np)(pq)
que estabilize

A
11
+L

A
21
, ento no existe
um observador robusto. Caso contrrio encontre L.
Passo 4: Dena uma transformao no-singular T
L
, tal que
T
L
=
_
I
np
L
bar
0 T
_
onde L
bar
=
_
L 0
(np) q
_
.
Passo 5: Seja P
2
a nica soluo da equao de Lyapunov para a matriz estvel de projeto
A
S
22
e a matriz positiva denida e simtrica de projeto Q2 . Dena A
S
22
, Q
2
e compute P
2
.
Passo 6: Calcule os ganhos matriciais G
l
e G
n
.
ganho linear:
G
l
= T
1
0
_
A
12
A
22
A
s
22
_
ganho no-linear:
G
n
=D
2
T
1
0
_
0
I
P
_
Passo 7: Monte o observador robusto como segue:
x(t) = A x(t) +Bu(t h) G

l
Ce(t) +G
n
v
com
v =
_
_
_
(t, y, u) D
2
P
2
e
y
P
2
e
y
se e
y
= 0
0 se e
y
= 0
onde e (t ) = x(t) x(t) e e
y
(t ) = y (t) y (t).
4.2 Observador Discreto Considerando Atraso de Transporte
Considere o seguinte modelo matemtico discreto de uma planta com acesso somente
sada y (OGATA, 1993):
4.3 Comentrios 38
x(k +1) =x(k) +u(k H)
y(k) =Cx(k)
sendo H o atraso de transporte da planta controlada. , e C so conhecidos e representam o
sistema nominal.
O observador convencional discreto descrito pela seguinte equao:
x(k +1) = x(k) +u(k H) +L[y(k) C x(k)] (4.32)
sendo que L a matriz de ganhos de realimentao e x(k) a estimativa do estado x(k).
A dinmica do erro no instante k, denido por e(k) = x(k) x(k), dada por
e(k +1) = [LC] e(k) (4.33)
sendo os ganhos L escolhidos tal que (4.33) seja estvel.
4.3 Comentrios
Apresentou-se o projeto de dois observadores, um contnuo e outro discreto, utilizados para
estimar os estados do sistema. Os observadores so fundamentais uma vez que nem sempre
possvel ter todos os estados do sistema disponveis, de forma que nas equaes dos contro-
ladores dos captulos 2 e 3 todas as variveis de estados reais sero substitudas pelos estados
estimados pelos observadores apresentados no presente captulo. Neste trabalho os observado-
res tm tambm a funo de gerar os resduos, os quais sero descritos no captulo 6. A seguir
vamos descrever um preditor em tempo discreto que ser utilizado para o caso de controle de
sistemas com atraso de transporte.
39
5 Projeto de Controle Discreto em
Sistemas com Atraso de Transporte
Utilizando Preditor
5.1 Introduo
Segundo (XIA et al., 2007) o atraso no tempo freqentemente encontrado em vrios sis-
temas de controle da engenharia. A sua existncia uma fonte de instabilidade e mau desempe-
nho. Sistemas com atraso no tempo tem recebido uma ateno considervel nos ltimos anos.
Na literatura, o problema de estabilizao robusta para sistemas incertos contnuos com atraso
no tempo tem sido tratado com diferentes abordagens dentre elas a aproximao por adapta-
o do controlador. Embora muita ateno tem sido dada ao problema de controle robusto de
sistemas discretos com atraso no tempo, poucos resultados tm sido relatados. De um modo
geral Controle com Modos Deslizantes (CMD) uma ferramenta de projeto para sistemas de
controle robusto bem estabelecida para muitos sistemas no-lineares em tempo contnuo e em
tempo discreto. Ainda h muitas contribuies fundamentais feitas no projeto de sistemas de
controle discreto com atraso de tempo na entrada, mas h poucos resultados que exploram a
idia de aplicar um preditor
1
discreto para esse projeto. importante salientar que o atraso de
transporte tratado aqui bem superior ao atraso computacional tratado no captulo 3 sendo seus
valores da ordem de dezenas de vezes ou mais o perodo de amostragem.
Neste captulo ser apresentado um preditor discreto, que essencial para resolver o pro-
blema de controle em sistemas com atraso na entrada (XIA et al., 2007).
5.2 Modelo do Sistema
Considere o seguinte sistema linear com atraso de entrada em tempo discreto:
1
Um preditor tem como funo prever os estados futuros do sistema sem atraso. Assim ele melhora o desem-
penho do sistema em malha fechada mesmo na presena do atraso.
5.3 Preditor Discreto no Tempo 40
x
k+1
=x
k
+u
kH
u
k
=
k
k =H, H +1, ..., 0
(5.1)
onde x
k
R
n
so os estados do sistema e u
k
R
m
a entrada do sistema (sinal de controle).
e so matrizes de dimenso apropriada e rank() = m , o inteiro H 0 denota o atraso de
transporte da planta controlada, e () denota a condio inicial.
5.3 Preditor Discreto no Tempo
De acordo com (XIA et al., 2007), seja x
P
k
os estados previstos do sistema (5.1). Assume-se
que no-singular. Assim
x
P
k
=
H
x
k
+
0
i=H+1
i
u
k1+i
(5.2)
sendo x
P
k
R
n
e
H
=. . .
. .
Hvezes
Proposio 4 A dinmica do preditor proposto (5.2) para o sistema (5.1) pode ser convenien-
temente descrita pelo sistema de matrizes, e , conforme
x
P
k+1
=x
P
k
+u
k
. (5.3)
Demonstrao: Considerando o sistema (5.1), o preditor (5.2) pode ser escrito como
x
P
k+1
=
H
x
k+1
+
0
i=H+1
i
u
k+i
=
H
(x
k
+u
kH
) +
0
i=H+1
i
u
k+i
(5.4)
Usando (5.2), tem-se
x
P
k+1
=
H
x
k
+
H
u
kH
+
0
i=H+1
i
u
k+i
=
H
x
k
+
_
1
i=H+1
i
u
k+i
+
H
u
kH
_
u
k
=
H
x
k
+
0
i=H+1
i
u
k+i
+u
k
=
_
H
x
k
+
0
i=H+1
i
u
k1+i
_
+u
k
=x
P
k
+u
k
(5.5)
5.4 Comentrios 41
Observao: Atravs da introduo do preditor (5.2), o sistema original comatraso de tempo na
entrada (5.1), foi convertido em (5.3), sem o aparecimento de atraso no tempo. Assim, o projeto
de controle do sistema pode ser realizado pelo sistema equivalente, ou seja, ser realizado com
o novo preditor de estados e no pelos estados originais.
A gura 5.1 mostra a proposta de estrutura de controle para sistemas com atraso de trans-
porte, esta por sua vez ir inserir o observador e o preditor discreto. Uma vez que a dinmica
dos estados x
H
P
k
livre de atraso utiliza-se o controlador CDMD-H que no considera o atraso,
ou seja, o seguinte controlador:
u
H
k
=[G( I) x
H
P
k
+S
k
] (5.6)
com S
k
= G x
H
P
k
e x
H
P
k
=
H
x
H
k
+
0
i=H+1
i
u
k1+i
SISTEMAINCERTO
COMATRASONAENTRADA
D/A A/D
OBSERVADOR DISCRETO
ATRASO
PREDITOR
DISCRETO
CDMD-H
u
k
u(t) y(t)
y
k
x
H
P
k
x
H
k
y
H
k
Figura 5.1: Proposta de Estrutura de Controle para Sistemas com Atraso de Transporte.
5.4 Comentrios
Neste captulo descreve-se um preditor discreto que gera estados preditivos do sistema,
deixando-o livre de atraso. Essa estrutura de controle, com esse preditor, ser utilizada para
efetuar o controle do sistema quando o mesmo apresenta uma falha relacionada com atraso na
entrada maiores que o perodo de amostragem. No prximo captulo ser proposto um esquema
para deteco de falhas devido ao atraso computacional e tambm ao atraso de transporte.
42
6 Deteco de Falhas e Adaptao do
Controlador
Segundo (TEIXEIRA, 2005) uma falha denida como um mau funcionamento de qual-
quer componente do sistema, sendo que a deteco e identicao de falhas so duas tarefas
importantes a serem realizadas por um sistema de monitoramento. Uma falha pode ocorrer re-
pentinamente (falha abrupta) ou lentamente (falha incipiente) em um componente. O fato de se
detectar rapidamente uma falha incipiente pode evitar pane total da planta, que dependendo da
situao pode causar perda de material como tambm fatalidades graves em pessoas, como por
exemplo, em veculos lanadores de satlites, veculos espaciais, navios, submarinos, avies de
alto desempenho, etc.
Deteco de falha a indicao de que alguma coisa est errada no sistema e identicao
determinar a localizao da falha, ou seja, a identicao de qual componente falhou. Feita
a deteco e a identicao pode-se providenciar a adaptao do controlador ao tipo de falha
ocorrida ou pode-se tomar outras providncias para abortar o andamento do processo em falha.
Neste trabalho ser proposta uma tcnica de identicao e adaptao do controlador
falha, a qual ser um atraso no sinal de controle devido ao tempo de computao ou devido ao
atraso de transporte da planta controlada (Figura 6.1). Para essa tcnica proposta os resduos
(FRANK; DING, 1997; ZHANG; JIANG, 2008) so fundamentais na escolha do controlador
adequado uma vez que a funo deciso depende exclusivamente deles. Assim, no esquema
proposto assumido que o sistema sem atraso um sistema sem falha, e que o sistema com
atraso um sistema com falha, sendo que esta falha deve ser identicada e o controlador deve
ser adaptado para melhorar a performance e estabilidade relativa do sistema.
6.1 Denio do Problema
Considere o sistema discreto dado por:
6.2 Resduos 43
x
k+1
=x
k
+u
k
y
k
=Cx
k
(6.1)
sendo o atraso na entrada.
Neste trabalho, o atraso computacional h caracteriza-se por ser menor do que o perodo
de amostragem , ou seja, 0 < = h < e o atraso de transporte H da planta controlada
caracteriza-se por ser maior do que o perodo de amostragem , ou seja, = H >.
As seguintes condies e operaes sero consideradas:
i) Se for nulo ento o sistema ser considerado livre de falha e dever ser controlado por
CDMD, eq.(2.23).
ii) Se = h ento o sistema opera sob uma falha devido ao tempo de computao e dever
ser controlado por CDMD-h, eq.(3.26).
iii) Se = H ento o sistema opera sob uma falha devido ao atraso de transporte e dever
ser controlado por CDMD-H, eq.(5.6).
6.2 Resduos
Considere o sistema discreto 6.1. A sada discreta disponvel da planta real y
k
R
p
comparada com as sadas dos observadores. Trs observadores so utilizados: na estrutura do

primeiro admitido que o sistema controlado sem atraso computacional, fornecendo a sada
y
0
k
R
p
e o estado x
0
k
R
n
; no segundo observador assumido que o atraso computacional (h)
est presente, fornecendo uma sada de tempo discreto y
h
k
R
p
e o estado x
h
k
R
n
; no terceiro
observador considera-se que o atraso de transporte (H) est causando a falha no controle da
planta, fornecendo uma sada de tempo discreto y
H
k
R
p
e o estado x
H
k
R
n
.
Oresduo ser gerado pela norma das diferenas entre as sadas dos observadores e as sadas
da planta. As funes de resduos, para cada um dos observadores, so denidas por:
r
0
k
=
_
_
y
0
k
y
k
_
_
(6.2)
r
h
k
=
_
_
_ y
h
k
y
k
_
_
_ (6.3)
6.3 Diagnstico da Falha 44
r
H
k
=
_
_
y
H
k
y
k
_
_
(6.4)
6.3 Diagnstico da Falha
A menor funo de resduo indicar a real condio do sistema. Assim, o diagnstico da
falha pode ser formulado como:
i) Se no instante de amostragem k-simo tem-se
MIN
_
r
H
k
r
h
k
r
0
k
_
= r
0
k
(6.5)
ento o sistema no apresenta falha.
ii) Se no instante de amostragem k-simo tem-se
MIN
_
r
H
k
r
h
k
r
0
k
_
= r
h
k
(6.6)
ento o sistema apresenta falha devido ao tempo de computao.
iii) Se no instante de amostragem k-simo tem-se
MIN
_
r
H
k
r
h
k
r
0
k
_
= r
H
k
(6.7)
ento a planta apresenta falha devido ao atraso de transporte.
6.4 Adaptao do Controlador falha
A adaptao do controlador pode ser chaveada conforme a seguinte lgica:
i) Se a condio (6.5) ocorre, ativa-se o controlador CDMD, eq.(2.23)
ii) Se a condio (6.6) ocorre, ativa-se o controlador CDMD-h, eq.(3.26)
iii) Se a condio (6.7) ocorre, ativa-se o controlador CDMD-H, eq.(5.6)
Com isso o controlador adaptado a condio de operao do sistema.
A Figura 6.1 ilustra o esquema proposto para deteco de falhas e adaptao do controlador,
onde a sada da planta controlada passa pelos observadores e so comparadas com as sadas
reais. De acordo com a menor funo de resduo, tem-se a funo deciso que ir escolher qual
dos controladores ser usado.
6.5 Comentrios 45
MODELODAPLANTA
CONTROLADA
SINAL DECONTROLE SADA
D/A A/D
PREDITOR
ATRASO
COMPUTACIONAL
h
ATRASODE
TRANSPORTE
H
OBSERVADOR
DISCRETOH
FUNO
DECISO
RESDUOS
CDMD-h
CDMD-H
CDMD
+
-
+
+
-
-
MIN[ ]
OBSERVADOR
DISCRETOh
OBSERVADOR
DISCRETO
u
k
y
k
u
kH
x
H x
H
P u
H
y
H
u
kh
x
h
u
h
y
h
u
k
x
0
u
0
y
0
y
0
y
h
y
H
r
H
r
h
r
0
u
0
u
h
u
H
y
H
y
k
r
H
y
h
r
h
y
0
r
0
u
k
u
H
u
h
u
0
r
H
r
h
r
0
Figura 6.1: Esquema para Deteco de Falhas e Adaptao do Controlador.
6.5 Comentrios
Neste captulo foi caracterizado dois tipos de falhas, apresentou-se os resduos gerados
pelos observadores e pela sada real da planta e por m foi proposto um esquema para deteco
e adaptao do controlador falha. No prximo captulo apresenta-se o modelo matemtico
dos sistema que sero utilizados como exemplo de aplicao.
46
7 Aplicaes
Nesta seo, sero apresentados os modelos matemticos do sistema Pndulo Invertido
Rotacional e do Sistema de Simulao de Vo de Helicptero. Estes sistema sero utilizados
para a aplicao da metodologia proposta para identicao e adaptao falhas devido ao
atraso computacional, cujos resultados so apresentados no captulo 7. Ambos os sistemas
foramescolhidos por seremnaturalmente instveis, no-lineares e portanto objetos interessantes
para aplicao de novas tcnicas de controle.
7.1 Sistema Pndulo Invertido Rotacional
O Sistema Pndulo Invertido Rotacional, mostrado na Figura 7.1, possui sua base presa a
uma haste horizontal atravs de uma junta. Esta haste chamada de brao do pndulo. O eixo
de revoluo do pndulo colinear com o eixo da haste horizontal. O ngulo do pndulo .
O brao acoplado diretamente, ou atravs de engrenagens, ao eixo do motor, dando a ele o
movimento rotacional. A posio angular do brao . A entrada do sistema o torque T,
aplicado pelo motor.
J
b
m
p
l
p
l
p
r
T
Figura 7.1: Sistema Pndulo Invertido Rotacional.
7.1 Sistema Pndulo Invertido Rotacional 47
Na Figura 7.1, J
b
a inrcia total aps a caixa de engrenagens incluindo o brao, r o
tamanho do brao, o ngulo do brao e o ngulo do pndulo. Note que l
p
metade do
tamanho do pndulo(l
p
= 0.5L
p
). O modelo matemtico usado aqui dado por (QUANSER
CONSULTING INC., 2005). As equaes dinmicas no-lineares, que representam o compor-
tamento do pndulo, so
_
m
p
r
2
+J
b
_

+m
p
r l
p
cos() m
p
r
2
l
p
sen() = T
m
p
l
p
cos()

r m
p
l
p
sen()

r +m
p
l
2
p
m
p
gl
p
sen() = 0
(7.1)
O modelo desenvolvido baseado em um torque T aplicado ao brao. O sistema real, por
outro lado, controlado por voltagem. A relao entre o torque de controle T, e a tenso V, em
Volts,
T =V
K
m
K
g
R

K
2
m
K
2
g
R
(7.2)
Os valores de todos os parmetros fsicos para esta congurao de pndulo invertido so
dados na Tabela 7.1. Todos os valores contidos nesta tabela so baseados nas medidas do
sistema real, dando maior conabilidade ao modelo matemtico.
Tabela 7.1: Parmetros Fsicos do Sistema Pndulo Invertido Rotacional.
Parmetros Smbolo Valor Unidades
Constante de torque do motor K
m
0.00767 Nm/Amp
Resistncia de armadura do motor R 2.6
Relao total de engrenagens K
g
60.5 -
Inrcia total aps a caixa de engrenagens J
b
0.0044 Kgm
2
Comprimento real do pndulo L
p
0.43 m
Massa do pndulo m
p
0.14 Kg
Comprimento do brao r 0.2 m
Constante gravitacional g 9.8 m/s
2
Linearizando o sistema no ponto de equilbrio
_

_
=
_
0 0 0 0
_
tem-se:
7.2 Sistema de Simulao de Vo de Helicptero 48
_
_
=
_
_
0 0 1 0
0 0 0 1
0
m
p
r g
J
b
0 0
0
g(m
p
r
2
+J
b)
l
p
J
b
0 0
_
_
_
_
+
_
_
0
0
1
J
b
r
l
p
J
b
_
_
T (7.3)
Substituindo a relao (7.2) na equao matricial (7.3), e inserindo os valores paramtricos
apresentados na Tabela 7.1, obtm-se o seguinte modelo linear
_
_
=
_
_
0 0 1 0
0 0 0 1
0 67.4 25.6 0
0 122.8 25.6 0
_
_
_
_
+
_
_
0
0
47.4
47.4
_
_
V (7.4)
7.2 Sistema de Simulao de Vo de Helicptero
O Sistema de Simulao de Vo de Helicptero usado neste trabalho o Helicptero 3-
DOF e a descrio detalhada no manual da Quanser (QUANSER INNOVATE EDUCATE,
2007). A planta representada na gura 7.2. A representao no espao de estados com o vetor
de estados para o Helicptero 3-DOF denido
x
T
=
_
, p, ,

t
,

t
p,

t
,
_
dt,
_
dt
_
(7.5)
e o vetor de sada
y
T
=
_
, p, ,
_
dt,
_
dt
_
(7.6)
7.2 Sistema de Simulao de Vo de Helicptero 49
M
w
.g
Contra-peso
L
w
Elevao
> 0
> 0
Giro
horizontal
L
h
L
h
L
a
M
f
.g
M
h
.g
M
b
.g
Motor traseiro
F
b
ngulo
de Inclinao
p > 0
F
f Motor dianteiro
Figura 7.2: Sistema helicptero 3-DOF.
Onde as variveis , p e so o ngulo de elevao, ngulo de inclinao e ngulo de giro
horizontal respectivamente. As matrizes no espao de estados do helicptero correspondente
so:
x(t) = Ax(t) +Bu(t) (7.7)
onde
A =
_
_
0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0
(L
w
m
w
2L
a
m
f
)g
m
w
L
2
w
+2m
f
L
2
h
+2m
f
L
2
a
0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0
_
_
B
T
=
_
_
0 0 0
L
a
K
f
2m
f
L
2
a
+m
w
L
2
w
1
2
K
f
m
f
L
h
0 0 0
0 0 0
L
a
K
f
2m
f
L
2
a
+m
w
L
2
w
1
2
K
f
m
f
L
h
0 0 0
_
_
7.3 Modelo dos Eixos Laterais de uma Aeronave (L-1011) em condies de vo 50
Os valores dos parmetros so dados na tabela seguinte:
Tabela 7.2: Parmetros Fsicos do Sistema helicptero 3-DOF.
Descrio Smbolo Valor Unidades
Resistncia de armadura do motor R
m
0.83
Constante entre corrente e torque do motor K
t
0.0182 N.m/A
Momento de inrcia do rotor do motor J
m
1.91e-006 Kg.m
2
Constante de fora-impulso da hlice K
f
0.1188 N/V
Massa do helicptero M
h
1.15 Kg
Massa do contra-peso M
w
1.87 Kg
Massa do conjunto da hlice dianteira M
f
0.713 Kg
Massa do conjunto da hlice traseira M
b
0.713 Kg
Distncia entre o giro horizontal e o corpo do motor L
a
0.660 m
Distncia do ngulo de inclinao para cada motor L
h
0.178 m
Distncia entre o giro horizontal e o contra-peso L
w
0.470 m
Constante gravitacional g 9.81 m/s
2
7.3 Modelo dos Eixos Laterais de uma Aeronave (L-1011) em
condies de vo
Considere o modelo dos eixos laterais de uma aeronave (L-1011) em condies de vo
descrito por (EDWARDS; SPURGEON, 1994; SPURGEON; EDWARDS, 1998). Vale ressaltar
que o sistema descrito por (EDWARDS; SPURGEON, 1994; SPURGEON; EDWARDS, 1998)
no apresenta atraso, para esse trabalho foi acrescentado um atraso H no controle desse sistema.
O sistema com atraso dado por
x
k+1
=x
k
+u
kH
u
k
=
k
k =H, H +1, ..., 0
(7.8)
onde x
k
R
n
so os estados do sistema e u
k
R
m
a entrada do sistema (sinal de controle).
e so matrizes de dimenso apropriada e rank() = m , o inteiro H 0 denota o atraso de
tempo, e (k) denota a condio inicial.
No sistema nominal sem falha, o atraso da entrada zero ento na equao (7.8) H = 0.
Assim considere o modelo dos eixos laterais de uma aeronave (L-1011) em condies de
vo (AEROSPACEWEB.ORG, 2009) representado pela gura 7.3.
7.3 Modelo dos Eixos Laterais de uma Aeronave (L-1011) em condies de vo 51
PLANOHORIZONTAL
VISOFRONTAL
NGULODEBANK
ASAS
ROLL
PITCH
YAW
AILERON
DIREITO
AILERON
ESQUERDO
ESTABILIZADOR
HORIZONTAL
ESTABILIZADOR
VERTICAL
LEME
EIXODE
TRAJETRIA
EIXO
LONGITUDINAL
NGULODE
SIDESLIP
Figura 7.3: Modelo dos Eixos Laterais de uma Aeronave (L-1011) em condies de vo.
As variveis de estado so, respectivamente, o ngulo de bank (rad), taxa de yaw (gui-
nada) (rad/s), taxa de roll (rad/s), ngulo de sideslip (derrapagem) (rad), e o estado do ltro de
washout. As entradas de controle so os comandos do leme e do aileron (rad), respectivamente.
As sadas so taxa de washout yaw, taxa de roll (rad/s), ngulo de sideslip (rad), e ngulo de
bank (rad), respectivamente (GARCIA, 2002).
As matrizes , e utilizadas nas simulaes so dadas por
=
_
_
0 0 1.0000 0 0
0 0.1540 0.0042 1.5400 0
0 0.2490 1.0000 5.2000 0
0.0386 0.9960 0.0003 0.1170 0
0 0.5000 0 0 0.5000
_
_
7.4 Comentrios 52
=
_
_
0 0
0.7440 0.0320
0.3370 1.1200
0.0200 0
0 0
_
_
=
_
_
0 1 0 0 1
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
1 0 0 0 0
_
_
7.4 Comentrios
Neste captulo foram apresentados os modelos matemticos dos trs sistemas que sero
utilizados para comprovar a funcionalidade dos controladores descritos anteriormente e do es-
quema de deteco de falha por atraso computacional e atraso de transporte da planta contro-
lada. No prximo captulo apresenta-se os resultados das simulaes para vrias condies de
operao.
53
8 Resultado das Simulaes
Neste captulo so apresentados os resultados das simulaes. O objetivo principal das si-
mulaes realizadas o controle de um Sistema Pndulo Invertido Rotacional e de um Sistema
de Simulao de Vo de Helicptero, mesmo na presena de falha devido ao atraso computa-
cional. Tambm so apresentados resultados de simulaes do Modelo dos Eixos Laterais de
uma Aeronave (L-1011) em condies de vo onde so consideradas falhas devido ao tempo
de computao e tambm devido ao atraso de transporte da planta. A integrao numrica das
equaes do modelo no-linear do Pndulo (7.1) e das equaes do modelo linear do Helicp-
tero (7.7) e o algoritmo mostrado na gura 6.1 foram executados no SIMULINK/MATLAB
(THE MATH WORKS INC., 2005).
8.1 Resultados obtidos no Sistema Pndulo Invertido Rotaci-
onal
Para o Sistema Pndulo Invertido Rotacional, primeiramente foi utilizado um observador
robusto com modo deslizante (MD) e depois um observador convencional discreto para estimar
os estados no disponveis e obter resduos. A partir das funes de resduos os controladores
CDMD e CDMD-h foram ativados conforme a situao de falha.
8.1.1 Valores numricos e condies adotadas
Foi assumido que apenas a sada da planta est disponvel, que o ngulo do brao e o
ngulo do pndulo . Os estados so obtidos pela estimao usando observadores.
A condio operacional inerente do controlador digital foi simulada como est mostrado
na Tabela 8.1. O caso sem falha indica que no existe atraso computacional, tal que, o sistema
dever ser controlado pelo CDMD, eq. (2.23). A condio de falha indica que existe atraso
computacional, tal que, o sistema dever ser controlado pelo CDMD-h, eq. (3.26). Para um
perodo de amostragem de 0, 06 segundos, dois valores de atraso foram adotados: 0, 05 e 0, 038
8.1 Resultados obtidos no Sistema Pndulo Invertido Rotacional 54
segundos.
Tabela 8.1: Condio de Falha Inerente.
Tempo (segundos) Condio Atraso I Atraso II
0 t < 20 sem falha 0 0
20 t < 40 com falha 0.05 0.038
40 t < 60 sem falha 0 0
60 t < 80 com falha 0.05 0.038
80 t < 100 sem falha 0 0
100 t < 120 com falha 0.05 0.038
Para o projeto do observador robusto MD foi usado o modelo linearizado contnuo eq.
(7.4). Para o projeto dos controladores CDMD e CDMD-h foi utilizado o modelo discreto
correspondente, com perodo de amostragem de 0, 06 segundos, que
=
_
_
1.0000 0.0891 0.0355 0.0019
0 1.1742 0.0250 0.0636
0 2.6096 0.2957 0.0891
0 5.5228 0.7327 1.1742
_
_
=
_
0.0528 0.0539 1.5178 1.5789
_
T
Os valores numricos da matriz G, usados no controle da eq.(2.23) e da eq.(3.26), so
G =
_
1.2974 8.2335 0.8216 1.1853
_
Os valores do ganho do observador MD, eq.(4.22) e eq.(4.23), so
G
l
=
_
_
80.0 0
0 82.0
4894.2 1484.6
0 6837.4
_
_
e
G
n
=
_
_
1.0 0
0 1.0
61.1776 18.9275
0 82.0000
_
_
8.1.2 Resultados da Simulao para o perodo de amostragem de 0,06 se-
gundos e atraso computacional de 0,05 segundos com observador
MD.
Os resultados das simulaes com condies iniciais
_

_
=
_
0 0 0 0
_
so mostrados na Figura 8.1 e na Figura 8.2. O intervalo de amostragem usado foi de 0, 06
segundos e o atraso computacional foi de 0, 05 segundos como condio de falha. O sinal de
referncia usado para o ngulo do brao foi uma onda quadrada.
Os valores numricos da matriz
1
usado no CDMD-h eq.(3.26) so
1
=
_
0.0144 0.0149 0.1665 0.1886
_
T
0 20 40 60 80 100 120
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
0 20 40 60 80 100 120
0.4
0.2
0
0.2
ngulo do Brao (rad)
Tempo em segundos
ngulo do Pndulo (rad)
Tempo em segundos
Figura 8.1: Deteco da falha ativa e adaptao do controlador: sinal de referncia, ngulo do
brao e ngulo do pndulo.
0 20 40 60 80 100 120
3
2
1
0
1
2
3
0 20 40 60 80 100 120
3
2
1
0
1
2
3
Entrada do Controle (Volts)
Tempo em segundos
Superfcie de Deslizamento
Tempo em segundos
Figura 8.2: Deteco da falha ativa e adaptao do controlador: Sinal de controle e Superfcie
de deslizamento.
Os controladores CDMD e CDMD-h foram adequadamente ativados pelo esquema de de-
teco/adaptao proposto para as condies sem falha e com falha. O esquema proposto for-
nece um bom desempenho para o pndulo rotacional, at mesmo na presena de um grande
valor de atraso computacional.
A Figura 8.3 mostra as curvas dos resduos r
0
k
e r
h
k
, a funo deciso r
k
e os controlado-
res ativados pela funo deciso. O grco indica que na posio 1 o controlador ativado o
CDMD-h, na posio 2 o CDMD. Assim, pela gura, pode-se notar que no perodo em que
ocorre a falha o controlador CDMD-h ativado, e quando no ha presena de falha o contro-
lador CDMD est ativo. Desta forma, observa-se que o esquema de deteco e adaptao do
controlador proposto foi ecaz.
0 20 40 60 80 100 120
0
0.005
0.01
0 20 40 60 80 100 120
0.02
0
0.02
0 20 40 60 80 100 120
1
2
1
:

C
D
M
D
h

;

2
:

C
D
M
D
Resduos - - - - r
0
k
r
h
k
Tempo em segundos
Funo Deciso
Tempo em segundos
Controlador ativo
Tempo em segundos
Figura 8.3: Resduos, funo deciso e o controlador ativo.
Com o propsito de comparao, a Figura 8.4 mostra a performance do sistema sem o
esquema de deteco/adaptao: o sistema instvel quando o atraso est presente.
0 5 10 15 20 25
2
1
0
1
0 5 10 15 20 25
0.5
0
0.5
ngulo do Brao (rad)
Tempo em segundos
Tempo em segundos
Figura 8.4: Esquema inativo de deteco de falha e adaptao do controlador: instabilidade.
MD.
O resultado das simulaes com condies iniciais
_

_
=
_
0 0 0 0
_
so
mostrados na Figura 8.5 e na Figura 8.6. O intervalo de amostragem usado foi de 0,06 segundos
e o atraso computacional foi de 0,038 segundos por condio de falha. O sinal de referncia
usado para o ngulo do brao foi uma onda quadrada.
Os valores numricos das matrizes
1
usados no CDMD-h eq.(3.26) so
1
=
_
0.0292 0.0301 0.3988 0.4392
_
T
0 20 40 60 80 100 120
1
0.5
0
0.5
1
0 20 40 60 80 100 120
0.4
0.2
0
0.2
ngulo do Brao (rad)
Tempo em segundos
Tempo em segundos
0 20 40 60 80 100 120
3
2
1
0
1
2
3
0 20 40 60 80 100 120
2
1
0
1
2
Tempo em segundos
Tempo em segundos
de deslizamento.
Novamente, os controladores CDMD e CDMD-h foram ativados adequadamente pelo es-
quema de deteco/adaptao proposto para cada condio sem falha e com falha. O esquema
proposto fornece uma excelente performance para o pndulo rotacional.
Com o propsito de comparao, a Figura 8.7 e a Figura 8.8 mostram a performance do
sistema sem o esquema de deteco/adaptao proposto: quando o atraso est presente temos
instabilidade do sistema.
0 5 10 15 20 25 30 35
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
0 5 10 15 20 25 30 35
0.5
0
0.5
ngulo do Brao (rad)
Tempo em segundos
Tempo em segundos
0 5 10 15 20 25 30 35
5
0
5
0 5 10 15 20 25 30 35
5
0
5
Tempo em segundos
Tempo em segundos
Figura 8.8: Esquema inativo de deteco de falha e adaptao do controlador: sinal de controle
e superfcie de deslizamento.
discreto convencional.
Os valores do ganho do observador, eq.(4.32), so
L =
_
_
1.0240 0.1154
0.6416 1.9528
0.5909 3.7418
13.7735 22.6385
_
_
Os resultados das simulaes com condies iniciais
_

_
=
_
0 0 0 0
_
so mostrados na Figura 8.9 e na Figura 8.10. O intervalo de amostragem usado foi de 0, 05
segundos e o atraso computacional foi de 0, 03 segundos como condio de falha. O sinal de
referncia usado para o ngulo do brao foi uma onda quadrada.
Os valores numricos da matriz
1
usado no CDMD-h eq.(3.26) so
1
=
_
0.0231 0.0236 0.4120 0.4385
_
T
0 20 40 60 80 100 120
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0 20 40 60 80 100 120
0.06
0.04
0.02
0
0.02
0.04
ngulo do Brao (rad)
Tempo em segundos
Tempo em segundos
0 20 40 60 80 100 120
0.4
0.2
0
0.2
0 20 40 60 80 100 120
0.2
0.1
0
0.1
Tempo em segundos
Tempo em segundos
de deslizamento.
Os controladores CDMD e CDMD-h foram adequadamente mudados pelo esquema de
adaptao/deteco proposto para cada condio sem falha e com falha, e assim ca compro-
vado que o esquema funciona adequadamente com outros observadores, e no somente com um
observador MD. O esquema proposto fornece um bom desempenho para o pndulo rotacional,
at mesmo na presena de um valor de atraso computacional maior que a metade o perodo de
amostragem.
0
k
e r
h
k
, a funo deciso r
k
e os controlado-
controlador proposto foi ecaz.
0 20 40 60 80 100 120
0
0.01
0.02
0 20 40 60 80 100 120
0.01
0
0.01
0 20 40 60 80 100 120
1
2
1
:

C
D
M
C
h

;

2
:

C
D
M
C
Resduos - - - - r
0
k
r
h
k
Tempo em segundos
Funo Deciso
Tempo em segundos
Controlador ativo
Tempo em segundos
Tambm com o propsito de comparao, a Figura 8.12 e a Figura 8.13 mostram a perfor-
mance do sistema sem a deteco e o esquema de adaptao: o sistema se torna instvel quando
o atraso est presente.
0 5 10 15 20 25
1.5
1
0.5
0
0.5
1
0 5 10 15 20 25
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
ngulo do Brao (rad)
Tempo em segundos
Tempo em segundos
8.2 Resultados obtidos no Sistema de Simulao de Vo de Helicptero 64
0 5 10 15 20 25
6
4
2
0
2
4
0 5 10 15 20 25
2
1
0
1
2
3
Tempo em segundos
Tempo em segundos
Figura 8.13: Esquema inativo de deteco de falha e adaptao do controlador: sinal de controle
e superfcie de deslizamento.
8.2 Resultados obtidos no Sistema de Simulao de Vo de
Helicptero
O Sistema de Simulao de Vo de Helicptero tambm foi utilizado para testar o esquema
de deteco/Adaptao proposto, sendo que o sistema simulado usa apenas o observador MD
robusto.
8.2.1 Valores Numricos e Condies adotadas
Para a simulao foi assumido que apenas a sada da planta estava disponvel, que a
y
T
= [, p, ,
_
dt,
_
dt]. E os estados so obtidos por estimao usando um observador MD
robusto.
A condio operacional do controlador digital foi simulado como mostrado na Tabela 8.2.
O caso sem falha indica que no existe atraso computacional, tal que, o sistema dever ser
controlado pelo CDMD, eq.(2.23). A condio de falha indica que existe atraso computacional,
tal que, o sistema dever ser controlado pelo CDMD-h, eq.(3.26). Neste caso foi adotado um
perodo de amostragem de 0, 05 segundos e um valor de atraso de 0, 04 segundos.
Tempo (segundos) Condio Atraso I
0 t < 20 sem falha 0
20 t < 40 com falha 0.04
60 t < 80 com falha 0.04
100 t < 120 com falha 0.04
Para o projeto do controle do CDMD e CDMD-h foi usado o modelo discreto no tempo,
com o perodo de amostragem de 0, 05 segundos, que
=
_
_
1 0 0 0.05 0 0 0 0
0 1 0 0 0.05 0 0 0
0 0.0007 1 0 0 0.05 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0
0 0.0283 0 0 0.0007 1 0 0
0.05 0 0 0.0013 0 0 1 0
0 0 0.05 0 0 0.0013 0 1
_
T
=
_
0.0001 0.0006 0 0.0038 0.0234 0 0 0
0.0001 0.0006 0 0.0038 0.0234 0 0 0
_
Os valores numricos da matriz G, usado no controle eq.(2.23) e eq.(3.26), so
G =
_
779.1 252.6 8341.2 111.9 14.3 2920.3 1332.2 8745.8
779.1 252.6 8341.2 111.9 14.3 2920.3 1332.2 8745.8
_
gundos e atraso computacional de 0,04 segundos
O intervalo de amostragem usado foi de 0, 05 segundos e o atraso computacional foi de
0, 04 segundos como condio de falha. O sinal de referncia usado para ambos os ngulos de
elevao e de giro horizontal foram ondas quadradas. Os resultados da simulao so mostrados
nas Figuras 8.14 e 8.15. Os valores numricos da matrix
1
so
T
1
=
_
0.0000 0.0002 0.0000 0.0008 0.0047 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000 0.0002 0.0000 0.0008 0.0047 0.0000 0.0000 0.0000
_
0 20 40 60 80 100 120
0.2
0.1
0
0.1
0 20 40 60 80 100 120
0.1
0.05
0
0.05
0.1
Sinal de referncia e elevao (rad)
Tempo em segundos
Sinal de referncia e giro horizontal (rad)
Tempo em segundos
Figura 8.14: Deteco da falha ativa e adaptao do controlador: Sinal de referncia, ngulo de
elevao e ngulo de giro horizontal.
0 20 40 60 80 100 120
100
50
0
50
100
0 20 40 60 80 100 120
100
50
0
50
100
Tenso no motor dianteiro (Volts)
Tempo em segundos
Tenso no motor traseiro (Volts)
Tempo em segundos
Figura 8.15: Esquema ativo de deteco de falha e adaptao do controlador: Tenso no motor
dianteiro(Volts) e Tenso no motor traseiro(Volts).
Os controladores CDMD e CDMD-h foram ativados adequadamente pelo esquema Detec-
o/Adaptao proposto para cada condio de falha/sem falha. O esquema proposto, assim
como no caso do pndulo, apresentou uma boa performance para o Helicptero 3-DOF, at
mesmo na presena de um grande valor de atraso computacional.
0
k
e r
h
k
, a funo deciso r
k
e os controlado-
controlador proposto foi ecaz, pois na mdia, os controladores atuaram corretamente.
0 20 40 60 80 100 120
0
2
4
x 10
4
0 20 40 60 80 100 120
2
0
2
4
x 10
4
0 20 40 60 80 100 120
1
2
1
:

C
D
M
D
h

;

2
:

C
D
M
D
Resduos - - - - r
0
k
r
h
k
Tempo em segundos
Funo Deciso
Tempo em segundos
Controlador ativo
Tempo em segundos
Asimulao de voo do Helicptero semo esquema de deteco/adaptao proposto tambm
foi realizada e apresentada na Figura 8.17 com objetivo de comparao. Assim como no
pndulo, o sistema se torna instvel na presena do atraso.
8.3 Resultados da simulao do modelo dos eixos laterais de uma aeronave (L-1011) em condies de vo69
0 5 10 15 20 25
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0 5 10 15 20 25
0.5
0
0.5
1
1.5
Sinal de referncia e elevao (rad)
Tempo em segundos
Sinal de referncia e giro horizontal (rad)
Tempo em segundos
Figura 8.17: Deteco da falha inativa e adaptao do controlador: Sinal de referncia, ngulo
de elevao e ngulo de giro horizontal: instabilidade
8.3 Resultados da simulao do modelo dos eixos laterais de
uma aeronave (L-1011) em condies de vo
O sistema de simulao do modelo dos eixos laterais de uma aeronave (L-1011) em con-
dies de vo (EDWARDS; SPURGEON, 1994; SPURGEON; EDWARDS, 1998; GARCIA,
2002) tambm foi utilizado para testar o esquema de deteco/Adaptao proposto. So apre-
sentados resultados de simulaes do sistema utilizando controlador, preditor e observador con-
vencional discretos.
8.3.1 Valores Numricos
Foi assumido que apenas a sada da planta est disponvel. Os estados so obtidos pela
estimao usando observadores e o preditor.
Para o projeto dos controladores CDMD e CDMD-H foi utilizado o modelo discreto cor-
respondente, com perodo de amostragem de 0, 02 segundos, que
=
_
_
1.0000 0.0001 0.0198 0.0010 0
0.0000 0.9966 0.0001 0.0307 0
0.0000 0.0059 0.9802 0.1028 0
0.0008 0.0199 0.0000 0.9974 0
0.0000 0.0099 0.0000 0.0002 0.9900
_
_
=
_
_
0.0001 0.0002
0.0148 0.0006
0.0066 0.0222
0.0005 0.0000
0.0001 0.0000
_
_
Os valores numricos da matriz G, usados no controle da eq.(2.23) e da eq.(5.6), so
G = 10
3
_
0.0387 0.0405 0.0014 3.7926 6.3262
0.2054 0.0037 0.0431 0.8275 1.3352
_
8.3.2 Resultados da Simulao considerando uma falha: para o perodo
de amostragem de 0, 02 segundos e atraso de transporte de 0, 16 se-
gundos com observador convencional discreto.
A condio operacional inerente do controlador digital foi simulada como est mostrado na
Tabela 8.3. O caso sem falha indica que no existe atraso, tal que, o sistema dever ser contro-
lado pelo CDMD, eq. (2.23). A condio de falha indica que existe um atraso de transporte da
planta controlada, tal que, o sistema dever ser controlado pelo CDMD-H, eq. (5.6). Para um
perodo de amostragem de 0, 02 segundos, o valores de atraso adotado foi 0, 16 segundos.
Tempo (segundos) Condio Atraso I Controlador Ativo
0 t < 40 sem falha 0 CDMD
40 t < 80 com falha 0.16 CDMD-H
80 t < 120 sem falha 0 CDMD
Os valores do ganho do observador, eq.(4.32), so
L =
_
_
0.0072 0.0209 0.0047 0.4604
0.6319 2.4403 8.1171 0.2591
0.0092 0.6320 0.1685 0.0042
0.0307 0.0658 0.8490 0.0133
1.0911 2.4600 8.2132 0.2465
_
_
Na Figura 8.18 tem-se o comportamento do ngulo de bank e na Figura 8.19 o compor-
tamento do leme e do aileron da aeronave, onde vericamos um bom desempenho nas duas
simulaes pois eles se mantiveram em torno da referncia estabelecida. Na Figura 8.20 tem-se
os Resduos e na Figura 8.21 o grco da seleo do controlador ativo, onde a posio 1 nos
mostra o CDMD ativo e a posio 2 o CDMD-H ativo. A Figura 8.22 indica o pssimo de-
sempenho do ngulo de bank uma vez que o sistema proposto para deteco e acomodao da
falha est inativo. Vale ressaltar que nessas simulaes o controlador, preditor e observador so
discretos.
0 20 40 60 80 100 120
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
r
a
d
ngulo de bank (rad) e sinal de referncia
Tempo em segundos
Figura 8.18: Deteco de falha ativa e adaptao do controlador: ngulo de bank (rad) e sinal
de referncia.
0 20 40 60 80 100 120
3
2
1
0
1
2
3
r
a
d
0 20 40 60 80 100 120
3
2
1
0
1
2
3
r
a
d
Controle do Leme (rad)
Controle do Aileron (rad)
Tempo em segundos
Tempo em segundos
Figura 8.19: Deteco de falha ativa e adaptao do controlador: controle do leme e do aileron
(rad).
0 20 40 60 80 100 120
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Resduos
Tempo em segundos
Figura 8.20: Deteco de falha ativa e adaptao do controlador: Resduos.
0 20 40 60 80 100 120
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
1
:

C
D
M
D

2
:
C
D
M
D
H
Controlador Ativado (rad)
Tempo em segundos
Figura 8.21: Deteco de falha ativa e adaptao do controlador: controlador ativo.
0 10 20 30 40 50 60 70 80
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
r
a
d
ngulo de bank para sistema de deteco desativado(rad)
Tempo em segundos
Figura 8.22: Esquema inativo de deteco de falha e adaptao do controlador: ngulo de bank.
8.3.3 Resultados da Simulao considerando duas falhas: atraso compu-
tacional e atraso de transporte da planta controlada.
A condio operacional inerente do controlador digital foi simulada como est mostrado
na Tabela 8.4. O caso sem falha indica que no existe atraso, tal que, o sistema dever ser
controlado pelo CDMD, eq. (2.23). A condio de falha indica que existe um atraso, sendo um
atraso de transporte da planta controlada, o sistema dever ser controlado pelo CDMD-H eq.
(5.6), mas se for um atraso computacional o sistema dever ser controlado pelo CDMD-h eq.
(3.26). Para um perodo de amostragem de 0, 02 segundos, o valores de atraso adotados foram
0, 16 segundos para um atraso de transporte e 0, 018 segundos para um atraso computacional.
Tempo (segundos) Condio Atraso I Controlador Ativo
0 t 30 sem falha 0 CDMD
31 t 60 com falha 0.16 CDMD-H
61 t 90 com falha 0.018 CDMD-h
91 t 120 sem falha 0 CDMD
Na Figura 8.23 tem-se o comportamento do ngulo de bank e na Figura 8.24 o compor-
tamento do leme e do aileron da aeronave, onde vericou-se um bom desempenho nas duas
simulaes pois eles se mantiveram em torno da referncia estabelecida. Na Figura 8.25 tem-se
os Resduos e na Figura 8.26 o grco da seleo do controlador ativo, onde a posio 1 nos
mostra o CDMD ativo, a posio 2 o CDMD-H ativo e a posio 3 o CDMD-h ativo. A Figura
8.27 indica o pssimo desempenho do ngulo de bank uma vez que o sistema proposto para de-
teco e acomodao da falha est inativo. Vale ressaltar que nessas simulaes o controlador,
preditor e observador so discretos.
0 20 40 60 80 100 120
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
r
a
d
ngulo de bank (rad) e sinal de referncia
Tempo em segundos
Figura 8.23: Deteco de falha ativa e adaptao do controlador: ngulo de bank (rad) e sinal
de referncia.
0 20 40 60 80 100 120
3
2
1
0
1
2
3
r
a
d
0 20 40 60 80 100 120
3
2
1
0
1
2
3
r
a
d
Controle do Leme (rad)
Controle do Aileron (rad)
Tempo em segundos
Tempo em segundos
Figura 8.24: Deteco de falha ativa e adaptao do controlador: controle do leme e do aileron
(rad).
0 20 40 60 80 100 120
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Resduos
Tempo em segundos
Figura 8.25: Deteco de falha ativa e adaptao do controlador: Resduos.
0 20 40 60 80 100 120
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
1
:

C
D
M
D

2
:
C
D
M
D
H

3
:
C
D
M
D
h
Controlador Ativado (rad)
Tempo em segundos
Figura 8.26: Deteco de falha ativa e adaptao do controlador: controlador ativo.
8.4 Comentrios 77
0 10 20 30 40 50 60
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
r
a
d
ngulo de bank para sistema de deteco desativado(rad)
Tempo em segundos
Figura 8.27: Esquema inativo de deteco de falha e adaptao do controlador: ngulo de bank.
8.4 Comentrios
De maneira geral o esquema funcionou adequadamente, tanto no caso emque foi utilizado o
observador robusto com modos deslizantes como no caso do observador discreto convencional.
Percebe-se tambm que quando o atraso de transporte da planta controlada (muito maior
que o perodo de amostragem) o preditor contribui com bons resultados de simulao uma vez
que reduz os efeitos do atraso no controlador. Quando o esquema est inativo o sistema teve
instabilidade e pssimo desempenho.
78
9 Concluses
Neste trabalho, os atrasos computacionais em sistemas de controle digitais e os atrasos de
transporte da planta controlada foram tratados como uma falha a ser detectada e os controlado-
res foram adaptados para melhorar a performance do sistema defeituoso. Para esse propsito,
foram revistos dois projetos de controle com modo deslizante: um controle com modo desli-
zante discreto que no considera atraso computacional (CDMD) (GARCIA et al., 2005) e um
controle com modo deslizante discreto que leva em conta o atraso computacional (CDMD-h)
(CAUN, 2007). Utilizou-se tambm um preditor (XIA et al., 2007) para minimizar os efeitos
do atraso de transporte (RIBEIRO, 2006; GARCIA, 2002). Os resultados das simulaes reali-
zadas mostraram a robustez do controlador e a efetividade do mtodo proposto para deteco e
acomodao do tipo de falha analisado.
Tambm, a estratgia de deteco de falha e adaptao do controlador foi apresentada, ba-
seada nos resduos. A estratgia proposta foi aplicada no Sistema Pndulo Invertido Rotacional,
no Sistema de Vo de Helicptero e no Sistema de Simulao do Modelo dos Eixos Laterais de
uma Aeronave (L-1011) em condies de vo. Atravs dos resultados obtidos comprovou-se
a eccia do esquema proposto para deteco de falha e adaptao do controlador falha. O
esquema proposto teve um bom desempenho, para grandes valores de atrasos computacionais e
at mesmo para valores de atrasos muito maior que o perodo de amostragem.
Nos resultados obtidos com a simulao do Sistema Pndulo Invertido Rotacional utili-
zando observador discreto convencional, foi possvel mostrar que o mtodo funciona para qual-
quer tipo de observador. E nos resultados obtidos com a simulao do Sistema de simulao
do modelo dos eixos laterais de uma aeronave (L-1011) em condies de vo foi possvel no-
tar a eccia do esquema proposto, uma vez que o preditor melhora o desempenho do sistema
mesmo na presena do atraso de transporte maior que o perodo de amostragem. Vale ressaltar
que neste caso o atraso muito maior que o perodo de amostragem e mesmo assim o esquema
funcionou adequadamente.
Quando no utilizamos a tcnica de deteco de falhas e adaptao do controlador falha
9 Concluses 79
proposta neste trabalho na ocorrncia do atraso o sistema se torna instvel.
A obteno de resultados prticos utilizando a tcnica proposta uma sugesto para traba-
lhos futuros.
80
Referncias
AEROSPACEWEB.ORG. Bank angle and Gs. 2009. Disponvel em:
<http://www.aerospaceweb.org/question/performance/q0146.shtml>. Acesso em: 03 abr.
2009.
CAUN, A. P. Modos deslizantes discretos em sistemas incertos de natureza instvel com atraso
na computao do sinal de controle. 2007. 94 f. Dissertao (Mestrado) Faculdade de Enge-
nharia, Universidade Estadual Paulista, Ilha Solteira, 2007.
DAMAZO, G. A. Controle com modos deslizantes discreto aplicado em sistemas com atraso
e acesso somente sada. 2008. 98 f. Dissertao (Mestrado) Faculdade de Engenharia,
Universidade Estadual Paulista, Ilha Solteira, 2008.
EDWARDS, C.; SPURGEON, S. K. On the development of discontinuos observers. Internati-
onal Journal of Control, London, v. 59, n. 5, p. 12111229, 1994.
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