ROBOTICS

YR-1-06VX7-A00
GP7 (Standard)

Betriebs- und Wartungsanleitung

Erstellt am: 2017-06
Revision: 05
Dokumentnummer: E1101000239DE05 Autor: WOE

Revisionsänderungen:
Rev 01: Überarbeitete Fassung des Originaldokuments HW1483944.0 im YEU-R-Stil
(2016-11)
Rev. 02: Überarbeitung des Kapitels „Empfohlene Ersatzteile“
Rev. 03: Überarbeitete Fassung des Originaldokuments HW1483944.1. (Kapitel: „Trans-
port mit einen Kran“, „Montagebeispiel“, „Abmessungen und maximaler Arbeitsbereich“
„Handgelenksflansch“ und „Empfohlene Ersatzteile“) (2017-02)
Rev. 04: Überarbeitete Fassung des Originaldokuments HW1483944.2 (Kapitel: „Abmes-
sungen und maximaler Arbeitsbereich“, „Anpassung an der S-Achsen-Impulsbegrenzung“
and „Empfohlene Ersatzteile“)(2017-03)
Rev. 05: Überarbeitete Version

© Copyright 2017
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der
YASKAWA Europe GmbH „Robotics Division“ vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hardware geprüft.
Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, sodass wir für die vollständige
Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch
regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.
Technische Änderungen vorbehalten.
 Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis

1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Hinweise für den sicheren Betrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Häufig verwendete Begriffe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Zielgruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6 Informationen über dieses Handbuch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7 Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.8 Hersteller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.9 Bevollmächtigter Vertreter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2 Lieferung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1 Lieferumfang prüfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Position Typenschild . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1 Transportmethoden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1.1 Transport mit einem Kran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1.2 Transport mit einem Gabelstapler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

4 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.1 Schutzmaßnahmen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.2 Umgebungsbedingungen und Aufstellort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.3 Montagebeispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

5 Verdrahtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.1 Erdung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.2 Kabelanschluss. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.2.1 Anschluss Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.2.2 Anschluss Robotersteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.2.3 Anschluss Programmierhandgerät . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

6 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.1 Teile- und Arbeitsachsenbezeichnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.2 Abmessung des Robotersockels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.3 Abmessungen und definierter Arbeitsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6.4 Einstellbarer Arbeitsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.4.1 Hinweise zum Einbau der mechanischen Begrenzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.4.2 Komponenten für die Änderung des Arbeitsbereichs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6.4.3 Anpassung an der S-Achsen-Impulsbegrenzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
6.5 Nachlaufwege und Nachlaufzeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.5.1 Stopp-Kategorie 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.5.2 Stopp-Kategorie 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

7 Zulässige Last für die Handachse und den Handgelenksflansch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

7.1 Handgelenksflansch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
7.2 Maximale Belastung der S-Achse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
7.3 Optimale Leistung des Roboters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3
Inhaltsverzeichnis

7.4 Zulässige Handgelenkslast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

7.5 Maximale Tragfähigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

8 Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

9 Wartung und Inspektion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

9.1 Inspektionszeiträume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
9.2 Hinweis zur Batterieeinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
9.2.1 Batterieeinheit wechseln. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
9.2.2 Mehrfachanschluss. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
9.3 Handgelenkseinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
9.4 Fett nachfüllen/tauschen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
9.4.1 Fettfüllung der Hauptachsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
9.4.2 Fettfüllung der Handachsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

10 Empfohlene Ersatzteile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

11 Stücklisten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
11.1 S-Achsen Antrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
11.2 L-, U-Achsen Antrieb. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
11.3 R-Achsen Antrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
11.4 Handgelenkseinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

4
 Allgemeines

1 Allgemeines

1.1 Hinweise für den sicheren Betrieb

GEFAHR!
Kennzeichnet eine unmittelbare drohende Gefahr mit hohem Risiko, die Tod oder schwere
Körperverletzungen zur Folge haben wird, wenn sie nicht vermieden wird.

WARNUNG!
Kennzeichnet eine mögliche gefährliche Situation mit mittlerem Risiko, die Tod oder
(schwere) Körperverletzungen zur Folge haben wird, wenn sie nicht vermieden wird.

VORSICHT!
Kennzeichnet eine mögliche gefährliche Situation mit geringem Risiko, die leichte oder
mittlere Körperverletzungen zur Folge haben kann, wenn diese nicht vermieden wird.
Dieses Signalwort kann auch für Warnungen vor Sachschäden verwendet werden.

HINWEIS
Kennzeichnet wichtige Hintergrundinformationen und Anwendungstipps.

1.2 Häufig verwendete Begriffe

Der YASKAWA Roboter ist ein Erzeugnis der YASKAWA Electric Corporation, und wird
standardmäßig mit der Robotersteuerung, dem Programmierhandgerät und mit
Roboterkabel geliefert.
Die Begriffe in diesem Handbuch lauten wie folgt:

Begriffe Beschreibung
Steuerung Robotersteuerung
Industrieroboter Roboter
Programmierhandgerät / Teachbox Programmierhandgerät oder PHG
Versorgungskabel zwischen Roboter und Kabel
Robotersteuerung
Roboter, Robotersteuerung und Kabel Robotersystem
YASKAWA Electric Corporation YEC
YASKAWA Robotics Division YEU-R
Bewegen, Kalibrieren und Einrichten des Teachen
Roboters
Bewegungsabläufe des Roboters JOBs
Technischer Kundendienst TCS
Universell GP
FEEDBACK FB
Zeitmessung TM
Personal Computer PC

1 -5
Allgemeines

1.3 Zielgruppe
Dieses Handbuch richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:
• Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau
• Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik
• Systemkenntnisse der Robotersteuerung
• Speziell geschultes Personal

HINWEIS
In Bezug auf die internationale Norm DIN EN ISO 10218-1 muss ein Bediener eines
Robotersystems vor dem Bedienen des Roboters eine Schulung erhalten haben.
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schulung
in der YASKAWA Academy. Informationen zum Schulungsprogramm erhalten Sie unter
www.yaskawa.eu.com oder direkt von Ihrer YASKAWA-Niederlassung.

1.4 Bestimmungsgemäße Verwendung

Typische Anwendung:
• Anflanschen von Werkzeugen
• Montage von Punktschweißzangen
• Montage von Equipment zum Lichtbogenschweißen
• Montage von Greifern
• Bearbeiten und transportieren von Werkstücken oder Produkten

1.5 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung

Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als
unzulässige Fehlanwendung, u. a.:
• Transport von Personen und Tieren.
• Benutzung als Aufstiegshilfe.
• Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen.
• Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung (ausgenommen ATEX-zugelassene
Roboter).
• Überlastung
• Verwenden ohne Schutzeinrichtung.

HINWEIS
Veränderungen am Roboter, z. B. das Anbringen von Bohrungen oder ähnliches kann zu
Schäden an den Bauteilen führen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung
und führt zum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen und der Einbauerklärung.

1 -6
 Allgemeines

VORSICHT!
Das Robotersystem ist eine unvollständige Maschine.
Das Robotersystem darf erst in Betrieb genommen werden, sobald festgestellt wurde, dass
die unvollständige oder die vollständige Maschine, in der das Robotersystem installiert
wird:
 Den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie entspricht.
 Allen relevanten (harmonisierten) Normen entspricht.
 Dem Stand der Technik entspricht.

1.6 Informationen über dieses Handbuch

HINWEIS
• In diesem Handbuch werden hauptsächlich die Mechanik des Roboter für die
Anwendung und die ordnungsgemäße Wartung und Inspektion beschrieben. Es enthält
Informationen zur Sicherheit und Handhabung, technische Daten, die notwendigen
Mittel für Wartungs- und Inspektionsarbeiten sowie Anleitungen zur Bedienung und
Wartung. Lesen Sie dieses Handbuch sorgfältig und machen Sie sich mit seinem Inhalt
vertraut, bevor Sie den Roboter installieren und betreiben.
• Um einen sicheren und ordnungsgemäßen Betrieb zu gewährleisten, lesen Sie bitte die
Betriebsanleitung der Robotersteuerung (Grundlegende Informationen, Aufstellung
und Anschluss und System Setup).
• Zur besseren Darstellung von Einzelheiten sind einige Zeichnungen mit
abgenommenen Schutzverkleidungen oder Schutzabdeckungen dargestellt. Es
müssen immer alle Schutzabdeckungen und Verkleidungen montiert sein, bevor Sie
den Roboter in Betrieb nehmen.
• Die Zeichnungen und Abbildungen in diesem Handbuch sind repräsentative
Darstellungen. Daher können Unterschiede bei dem gelieferten Produkt bestehen.
• YEU-R behält sich das Recht auf technische Änderungen vor. Diese Änderungen
können Produktverbesserungen, Modifikationen oder Spezifikationen umfassen
• Bei Beschädigung oder Verlust Ihres Exemplars der Betriebs- und Wartungsanleitung
wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA-Niederlassung, um eine neue Kopie zu
bestellen. Die offiziellen Niederlassungen sind auf der letzten Seite angeführt. Bitte
geben Sie bei der Bestellung die Handbuchnummer an.
• YASKAWA Europe GmbH haftet nicht für Schäden, die aus einer unerlaubten
Veränderung der Anlage entstehen. Bei unerlaubten Veränderungen der Anlage und
des Roboters erlöschen sofort alle Garantie- und Haftungsansprüche und die
Einbauerklärung.

1 -7
Allgemeines

1.7 Sicherheit

Programmierhandgerät

1 Not-Halt-Taster

WARNUNG!
Tod oder Verletzungen durch Quetschgefahr
Bei einem nicht funktionierenden Not-Halt-Taster, kann der Roboter in einem Notfall nicht
angehalten werden.
 Der Roboter darf nicht bedient werden, falls der Not-Halt-Taster nicht funktioniert.
 Überprüfen Sie vor dem Bedienen des Roboters die Funktion des Not-Halt-Tasters. Die
SERVO-Spannung muss durch das Drücken des Not-Halt-Tasters auf dem
Programmierhandgerät sofort ausgehen (sieheAbb. 1-2: "Not-Halt-Taster").
 Beim Ausschalten der SERVO-Spannung erlischt die LED SERVO ON auf dem
Programmierhandgerät (siehe Abb. 1-1: "SERVO ON LED").

Abb. 1-1: SERVO ON LED

OP
EM

ER T
G ENCY S

Abb. 1-2: Not-Halt-Taster

1 -8
 Allgemeines

WARNUNG!
Tod oder Verletzungen durch Quetschgefahr
Bevor Sie den Not-Halt-Taster (siehe Abb. 1-3: "Freigabe des Not-Halt-Tasters durch
Drehen") entriegeln ist folgendes zu beachten
 Vergewissern Sie sich, dass sich niemand in dem maximalen Arbeitsbereich des
Roboters aufhält.
 Entfernen Sie vorher alle Gegenstände aus der Zelle, mit denen der Roboter
zusammenstoßen kann.
 Schalten Sie erst danach, durch Drücken des Zustimmschalters am
Programmierhandgerät, die SERVO-Spannung ein.

Abb. 1-3: Freigabe des Not-Halt-Tasters durch Drehen

WARNUNG!
Tod oder Verletzungen durch Quetschgefahr
Falls jemand während des Betriebes den Arbeitsbereich des Roboters betritt oder
Probleme auftreten, drücken Sie immer sofort den Not-Halt-Taster. Dieser befindet sich am
Programmierhandgerät (siehe Programmierhandgerät).
Beachten Sie die folgenden Vorsichtsregeln, wenn Sie JOBs innerhalb des Arbeitsbereichs
des Roboters teachen:
 Stellen Sie sich nach Möglichkeit immer so auf, dass Sie von vorne auf den Roboter
blicken.
 Achten Sie immer darauf die vorgeschriebenen Bedienungsschritte einzuhalten (siehe
die Anleitungen zur Robotersteuerung, sowie die Bedienungsanleitung „Handling“ oder
Universale Anwendung“).
 Es muss ein entsprechender Freiraum gewährleistet sein, in den sich der Bediener im
Notfall zurückziehen kann.

Führen Sie folgende Prüfschritte unbedingt durch, bevor Sie den Roboter teachen.
Beheben Sie unverzüglich jeden festgestellten Mangel und stellen Sie sicher, dass alle
sonstigen erforderlichen Maßnahmen durchgeführt worden sind.
• Prüfen Sie, ob es Schwierigkeiten beim Bewegen des Roboters gibt.
• Prüfen Sie die Stecker auf festen Sitz und alle Kabel auf Schäden.
• Hängen Sie das Programmierhandgerät nach Gebrauch wieder an die
Robotersteuerung.
• Stellen Sie sicher, dass der Schlüssel für den Betriebsartenschalter (Teach/Automatik)
des Programmierhandgerätes von einer befähigten und speziell geschulten Person
verwahrt wird.
• Der Schlüssel darf nur während des Teachens im Schlüsselschalter des
Programmierhandgerätes vorhanden sein und muss sofort danach wieder abgezogen
und sicher verwahrt werden.

1 -9
Allgemeines

1.8 Hersteller
Anschrift:
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
2-1 KUROSAKISHIROISHI
YAHATANISHI-KU
KITAKYUSHU
JAPAN

1.9 Bevollmächtigter Vertreter

Anschrift:
YASKAWA EUROPE GMBH
Robotics Division
Yaskawastr. 1
85391 Allershausen
Deutschland

1 - 10
 Lieferung

2 Lieferung

2.1 Lieferumfang prüfen

Die Standardlieferung enthält die folgenden Positionen:

Lieferumfang

1 Programmierhandgerät
2 Robotersteuerung
3 Roboter
4 Kabel
5 Die derzeitigen Montageanlei-
tungen

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䠮 䠾 䡐 䠩
䠩䠽䡊䡑䠽䡈 䡈
READ ONLY MEMORY

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䠩 䡈
READ ONLY MEMORY

2 - 11
Lieferung

2.2 Position Typenschild

HINWEIS
Bitte wenden Sie sich an Ihre YASKAWA Niederlassung, wenn die Seriennummern mit
dem Lieferschein nicht übereinstimmen.

Überprüfen Sie die Seriennummer des Roboters, der Robotersteuerung und des
Programmierhandgerätes mit dem Lieferschein.
Die Seriennummer befindet sich wie unten dargestellt auf einem Typenschild.

NJ4061

NJ4014-1

Abb. 2-1: Position Typenschild

2 - 12
 Transport

3 Transport

3.1 Transportmethoden

VORSICHT!
Personen -und Sachschäden durch Einwirkung externer Kräfte
 Es dürfen keine externen Kräfte auf den Roboter oder die Motoren ausgeübt werden.

• Prüfen Sie, ob die Ringschrauben sicher befestigt sind.

• Der Roboter wiegt ca. 34 kg. Verwenden Sie ein Lastaufnahmemittel mit einer
ausreichenden Tragfähigkeit.
• Die Transportsicherungen stützen den Roboter, verwenden Sie diese ausschließlich für
den Transport des Roboters.
• Montieren Sie die Transportsicherungen und Transportschrauben, wenn der Roboter
transportiert werden soll.

3.1.1 Transport mit einem Kran

Beim Transport des Roboters sind ausreichende Lastaufnahmemittel zu verwenden.

Stellen Sie sicher, dass der Roboter gemäß der nachfolgende Abbildung „Transport Kran“
angehoben wird.

182 246
32 115 115
31
°

°
73
868

20

37 °
424

348

139 2
4

Abb. 3-1: Transport Kran

1 Drahtseil (mindestens 155 mm lang)

Gibt die Lage des Schwerpunkts an.
Alle Maßangaben in mm

3 - 13
Transport

3.1.2 Transport mit einem Gabelstapler

Wird der Roboter mittels Gabelstapler transportiert, muss er auf einer Palette mit
Transportsicherungen und Transportschrauben befestigt werden, wie in der nachfolgenden
Abbildung „Transport mit einem Gabelstapler“ dargestellt wird. Achten Sie auf eine
ausreichende Tragfähigkeit des Gabelstaplers und des Transportweges.
Transportieren Sie den Roboter immer mit der notwendigen Sorgfalt.

Abb. 3-2: Transport mit einem Gabelstapler

1 4 Schrauben M10 3 Öffnungen für die Gabelzinken

2 Palette

3 - 14
 Installation

4 Installation
VORSICHT!
Personenschäden und Sachschäden
Folgende Vorsichtsmaßnahmen müssen beachtet werden.
 Überprüfen Sie die Robotersteuerung auf Beschädigung oder Unvollständigkeit.
 Nehmen Sie keine Robotersteuerung in Betrieb, die beschädigt oder unvollständig ist.
 Überprüfen Sie, ob alle Transportsicherungen und Transportschrauben entfernt
worden sind.

4.1 Schutzmaßnahmen

GEFAHR!
Personenschäden und Sachschäden
Das Robotersystem darf ohne Schutzeinrichtungen nicht betrieben werden. Eine
Inbetriebnahme ohne entsprechende Schutzmaßnahmen führt zu Tod von Personen,
schweren Körperverletzungen oder Sachschäden.
Folgende Schutzmaßnahmen umsetzen:
 Trennende Schutzvorrichtungen
 Berührungslos wirkende Schutzeinrichtungen
 Umzäunungen
 Markierte Bereiche
 Hinweisschilder
 Not-Halt-Taster
 Anzeigeelemente

HINWEIS
Verantwortung für den Betreiber
Der Betreiber eines Roboters oder eines Robotersystems hat zu gewährleisten, dass alle
Vorgaben und Anforderungen aus den Normen DIN EN ISO 10218-1 und DIN EN ISO
10218-2 erfüllt werden.
Dazu gehören in erster Linie:
 Das Erstellen einer Risikobeurteilung
 Die Installation von Schutzeinrichtungen
 Regelmäßige Schulung der Mitarbeiter
 Regelmäßige Überprüfung aller Schutzeinrichtungen
 Die Überprüfung der bestimmungsgemäßen Verwendung

4 - 15
Installation

4.2 Umgebungsbedingungen und Aufstellort

Der Roboter darf nur aufgebaut werden, wenn der Aufstellort die folgenden
Umgebungsbedingungen erfüllt:
• Umgebungstemperatur: Von 0° C bis + 45° C.
• Luftfeuchtigkeit: 20% bis 80% relative Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend).
• Frei von korrosiven Gasen, Flüssigkeiten oder explosiven Gasen. Frei von Wasser, Öl,
Staub und ohne übermäßige elektrische Störstrahlung (Plasma).
• Geschützt gegen starke Erschütterungen (Beschleunigungserschütterung: max. 4,9 m/
s² [0,5 G]).
• Maximale Unebenheit der Auflagefläche der Robotersockels: 0,5 mm.
• Aufstellungshöhe: max. 1000 m

HINWEIS
Wird der Betrieb gestartet, nachdem der Roboter über einen längeren Zeitraum hinweg
außer Betrieb war und bei einer niedrigen Temperatur (um O°C) gelagert wurde, kann der
Alarm auftreten, da das Reibungsmoment der Antriebseinheit groß ist. Tritt der Alarm auf,
führen Sie für einige Minuten den Einlaufvorgang durch.

4 - 16
 Installation

4.3 Montagebeispiel

HINWEIS
 YASKAWA Europe, empfiehlt den Roboter immer mit einer Grundplatte zu befestigen.
 Wenden Sie sich bitte an den Hersteller des von Ihnen verwendeten
Befestigungsmaterials.

1. Befestigen Sie zuerst die Grundplatte sicher auf dem Boden.

2. Der Robotersockel ist mit 4 Befestigungsbohrungen versehen. Befestigen Sie den
Robotersockel mit den Schrauben M10 (Festigkeitsklasse 12.9) Mindestlänge: 35 mm.
3. Befestigen Sie anschließend den Robotersockel auf der Grundplatte. Ziehen Sie die
Schrauben und die Ankerschrauben sorgfältig an, um ein Lösen während des Betriebs
zu verhindern (siehe Abbildung „Montage des Roboters auf der Grundplatte“).

Montage des Roboters auf der Grundplatte

1 Schrauben
2 Scheibe M10
3 Robotersockel
4 Grundplatte
5 Mindestens 20 mm
6 Ankerschraube (Mindestens
M10 oder größer)

10
7 4 Befestigungsbohrungen Ø 12
8 Bohrung Ø 6H7
9 Bohrungen Ø 12H7
10 Klebeanker

±0.1
100
±0.1 ±0.1
60 66 (199.5)
±0.1
±0.1

92
85
124

160

±0.1
±0.1

100
92

160
194

4 - 17
Installation

24
20 290

4 x Ø18.50
350

290
160
Ø8
0

30
160
x
4 350

Abb. 4-1: Grundplatte

Gewindebe- Festig- Maximales Anziehdrehmoment MA in Nm

zeichnung keits- Gleitreibungszahl μ1
klasse
0,10 0,15 0,20
8,8 40 50 60
M10 10,9 59 73 87
12,9 69 84 100
8,8 110 135 160
M16 10,9 165 200 235
12,9 190 235 275
8,8 225 275 320
M20 10,9 325 395 470
12,9 375 465 550
8,8 390 480 570
M24 10,9 560 675 810
12,9 650 800 950
1. μ = 0,10: sehr gute Oberfläche, geschmiert; μ = 0,15: gute Oberfläche, geschmiert oder trocken; μ = 0,20:
Oberfläche schwarz oder phosphatiert trocken

4 - 18
 Installation

Bewegungsrichtung Horizontal Vertikal

Kraft FH Drehmo- Kraft FV Drehmo-
ment MH ment MV
Not-Halt 1570 N 1140 Nm 1570 N 1140 Nm
(Stopp-Kategorie 0)
Beschleunigung/Ab- 450 N 310 Nm 300 N 320 Nm
bremsung
(Stopp-Kategorie 1)

Tab. 4-1: Kräfte und Drehmomente

MV

FV

MH

FH

Abb. 4-2: Kräfte und Momente des Roboters

Montagevarianten
Der Roboter kann in folgenden Varianten montiert werden:

1 2 3 4

Abb. 4-3: Montagevarianten

1 0° = stehend (Standard) 3 180° = von der Decke hängend

2 90°= an der Wand hängend 4 10° - 90° = auf einer Neigung montiert

Hängende Montage
Die hängende Montage weicht in den folgenden Punkten von der stehenden Montage ab.
• S-Achsen-Arbeitsbereich
• Befestigung des Robotersockels

4 - 19
Installation

HINWEIS
Bei jeder hängenden Montage wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA Niederlassung.

S-Achsen Arbeitsbereich
Bei einer Wandmontage muss der Bewegungsbereich der S-Achse ±30° sein (der Bereich
wird vor dem Versand im Werk eingestellt).
Bei der Neigungsmontage variiert der Arbeitsbereich der S-Achse (siehe folgendes
Diagramm).
Neigungswinkel des S-Achsenbereichs

1 Roboter-Neigungswinkel 
2 S-Achsen Arbeitsbereich [°]
3 Maximaler Neigungswinkel

θ
Robot installation S-axis operating range
angle (deg.) θ (± deg)
0 ≦ θ ≦ 30 ± 170 degrees or less (No limit)
30 < θ ≦ 35 ± 60 degrees or less
35 < θ ≦ 40 ± 50 degrees or less
40 < θ ≦ 45 ± 45 degrees or less
45 < θ ≦ 50 ± 40 degrees or less
50 < θ ≦ 60 ± 35 degrees or less
60 < θ ± 30 degrees or less

HINWEIS
Bei den Ausführungen für die Wandmontage, der schwenkbaren Ausführung und der
Deckenmontage muss der Installationswinkel relativ zum Boden über das
Programmierhandgerät eingegeben werden. Bezüglich der Eingabeverfahren, siehe
„YRC1000 INSTRUCTIONS Kapitel ARM-Steuerung (E1102000214XX01* und höher)“.
Ebenso muss der Bewegungsbereich der S-Achse mit Bezug auf Kapitel „Einstellbarer
Arbeitsbereich“.

Vorsichtsmaßnahme gegen ein Herabfallen

Bei einer hängenden Montage muss verhindert werden, dass der Roboter herabfallen
kann.

HINWEIS
Bei einer Änderung der Aufstellung, wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA
Niederlassung.

Robotersockel Befestigen
Bei einer hängenden Montage muss der Roboter unbedingt mit 4 Schrauben M10
(Festigkeitsklasse 12.9) befestigt werden. Ziehen Sie die Schrauben mit einem
Anzugsmoment von 48 Nm an.

4 - 20
 Verdrahtung

5 Verdrahtung
GEFAHR!
Lebensgefahr durch Stromschlag, Brandgefahr durch Kurzschluss.
Der elektrische Anschluss darf nur von Fachpersonal vorgenommen werden.
Beachten Sie unbedingt die folgenden Anweisungen, bevor Sie die Anschlüsse herstellen.
 Stellen Sie sicher, dass der Erdungswiderstand maximal 0,1 Ω beträgt.
 Schalten Sie die Hauptspannungsversorgung aus.
 Bringen Sie das vorgeschriebene Warnschild an z. B. „Keine Spannung
einschalten!“.
 Bringen Sie eine vorgeschriebene Wiedereinschaltsicherung an.

5.1 Erdung
Beachten Sie die örtlichen Regelungen und elektrotechnischen Vorschriften bei der
Erdung. Der Leitungsquerschnitt muss mindestens 6 mm² betragen.
Hinsichtlich des direkten Anschlusses des Erdungskabels siehe Abb. 5-1:
"Erdungsanschluss".

HINWEIS
Hinweis zum Erdungsanschluss!
Verwenden Sie das Erdungskabel nie zusammen mit einem anderen Erdungskabel z. B.
 Von einem anderen elektrischen Verbraucher
 Von einem anderen motorischen Verbraucher
 Schweißgeräten etc.

Wenn das Erdungskabel in einem metallischen Kabelkanal, einer metallischen Rohrleitung,

oder einem anderen metallischen System verlegt wird, muss dieses entsprechend der
geltenden elektrotechnischen Regeln geerdet werden.

5 - 21
Verdrahtung

Abb. 5-1: Erdungsanschluss

1 Schraube M8 für die Erdung wird mit dem Roboter geliefert (Schutzleiter mindestens
6 mm²).

5.2 Kabelanschluss

Abb. 5-2: Anschluss Robotersystem

Mit dem Roboter wird ein Kabel geliefert (siehe hierzu Abb. Roboterkabel).
• Encoderkabel / Stromkabel (1BC)
Bevor Sie das Roboterkabel anschließen, prüfen Sie die Beschriftung auf dem
Roboterkabel und den Anschlüssen am Steckerblech des Roboters (siehe die
nachfolgende Abbildung „Roboterkabel“).
Schließen Sie die Kabel an die Anschlüsse am Robotersockel und der Robotersteuerung
an (siehe hierzu die nachfolgenden Kapitel "Anschluss Roboter" und "Anschluss
Robotersteuerung").
Roboterkabel

1 Robotersteuerung Seite 114

2 Roboterseite
67
1BC
-X1

3 Encoderkabel /Stromkabel
(1BC) ;
81/2&.
81/2&.

72
/2&.

/2&.

5 - 22
 Verdrahtung

5.2.1 Anschluss Roboter

1. Prüfen Sie das Encoderkabel / Stromkabel

2. Verbinden Sie das Encoderkabel / Stromkabel 1BC mit dem Anschluss 1BC an das
Steckerblech des Roboters.
Achten Sie darauf, dass der Verschlussbügel jeweils hörbar einrastet (Klickgeräusch).

.&2/18
.&2/

Abb. 5-3: Anschlussleiste des Roboters

5 - 23
Verdrahtung

5.2.2 Anschluss Robotersteuerung

1. Prüfen Sie das Encoderkabel / Stromkabel

2. Verbinden Sie das Encoderkabel X1 mit dem Anschluss X1 an der Robotersteuerung.
Achten Sie darauf, dass die Verschlussbügel jeweils hörbar einrasten (Klickgeräusch).

81/2&.

/2&.
;

Abb. 5-4: Anschluss Robotersteuerung

5.2.3 Anschluss Programmierhandgerät

Verbinden Sie das Kabel des Programmierhandgeräts an den Anschluss (X81) (siehe
Abbildung „Anschluss Programmierhandgerät“).

Abb. 5-5: Anschluss Programmierhandgerät

1 Ausrichtungsmarkierungen

5 - 24
 Technische Daten

6 Technische Daten
Typ: A00
Montagevarianten: Boden-, Decken-, Wand- und Neigungs-
montage
Freiheitsgrad: 6
Tragkraft: Handgelenk: 7 kg / U Arm 1 kg
Wiederholgenauigkeit:1 ± 0,03 mm
Leistungsaufnahme: 1 kVA
Gewicht: 34 kg
Arbeitsbereich Hauptachsen:
S-Achse (Drehung) -170° - +170°
L-Achse (Unterarm)2 -65° - +145°
U-Achse (Oberarm)² -116° - +255°
Arbeitsbereich Handachsen:
R-Achse (Handolle)² -190° - +190°
B-Achse (Handgelenksdrehung/Knickung) -135° - +135°
T-Achse (Handdrehung) -360° - +360°
Schutzklasse (IP):
Hauptachsen 54
Handachsen 67
Max. Geschwindigkeit:
S-Achse 6,54 rad/s, 375°/s
L-Achse 5,50 rad/s, 315°/s
U-Achse 7,15 rad/s, 410°/s
R-Achse 9,59 rad/s, 550°/s
B-Achse 9,59 rad/s, 550°/s
T-Achse 17,45 rad/s, 1000°/s
3
Zulässiges Moment (Nm):
R-Achse 17 Nm
B-Achse 17 Nm
T-Achse 10 Nm
Gesamtträgheitsmoment (kgm²)
R-Achse 0,50 kgm²
B-Achse 0,50 kgm²
T-Achse 0,20 kgm²
Schaldruckpegel (dB):4 75 dB oder weniger
1. Getestet gemäß ISO 9283

2. Der Bewegungsbereich der L-, U- und R-Achsen ist je nach Stellung begrenzt.

3. Siehe nachfolgende Abbildung „Handlasten in Kapitel 7" für nähere Information über das zulässige
Trägheitsmoment.

6 - 25
Technische Daten

4. Schalldruckpegel gemessen gemäß ISO 11201 (EN31201). Die Messung erfolgt bei maximaler Last und
Geschwindigkeit des Roboters. Die Messung wird in einer Höhe von 1,2 m und 1,5 m über den Boden und in
einem Abstand von 400 mm zum Arbeitsbereich durchgeführt.

6 - 26
 Technische Daten

6.1 Teile- und Arbeitsachsenbezeichnung

R+

B+
U+ T+
U-
T-
R- B-

L- L+

S+

S-

Abb. 6-1: Teile- und Arbeitsachsenbezeichnung

1 Hand 4 Drehkopf der S-Achse

2 Handgelenkseinheit 5 Unterarm (L-Arm)
3 Roboter Sockel 6 Oberarm (U-Arm)

6.2 Abmessung des Robotersockels

100 ±0.1

60 ±0.1 66 ±0.1
92 ±0.1 92 ±0.1
85 ±0.1
124

100 ±0.1
( 199.5)
160
13
14

160
194

Abb. 6-2: Abmessungen des Robotersockels

1 4 Bohrungen Ø 12 2 3 Bohrung Ø 12H7

2 Bohrungen Ø 6H7 Alle Maßangaben in mm

6 - 27
Technische Daten

6.3 Abmessungen und definierter Arbeitsbereich

170°

55
33

55
R2 R9
27

170°

927
499
439
805

233
79
78

40 440 80 1217

250 190
115 115
62

20

856
40

°
65
445

14

520
5°
877

255°
96
330

25 165
83
0
83 83
141

°
6

29°
11

476
Abb. 6-3: Abmessungen und Maximaler Arbeitsbereich des P-Punktes

1 Punkt P 2 Arbeitsbereich, durch Punkt P definiert

Alle Maßangaben in mm

6 - 28
 Technische Daten

6.4 Einstellbarer Arbeitsbereich

Je nach Anwendungsfall kann der S-Achsen-Arbeitsbereich geändert werden.
Sollte eine Änderung notwendig sein, kontaktieren Sie bitte Ihre YASKAWA Niederlassung.

Punkt Spezifikationen
S-Achsen-Arbeitsbereich ± 170° (Standard)
± 135°
± 120°
± 105°
± 90°
± 75°
± 60°
± 45°
± 30°
± 15°

6.4.1 Hinweise zum Einbau der mechanischen Begrenzung

• Montieren Sie die mechanische Begrenzung der S-Achse so, wie in der Abbildung
„Komponenten der S-Achsen-Begrenzung“.
• Befestigen Sie den Anschlag am S-Kopf mit 4 Schrauben M6 x 40 mm
(Festigkeitsklasse 12.9). Ziehen Sie die Schrauben mit einem Drehmoment von 10 Nm
fest.
• Bei einem Arbeitsbereich von ±170° muss der Anschlag wie in der Abbildung
„Komponenten der S-Achsen-Begrenzung“ montiert werden.
• Der Anschlag kann in 15° Abständen montiert werden. Um eine mechanische
Störungen durch Anschlagüberschneidungen (z.B. ±30°, ±150°) zu vermeiden,
installieren Sie den mechanischen Anschlag, wie in der nachfolgenden Tabelle Abb. 6-
4: "Komponenten der S-Achsenbegrenzung".

HINWEIS
 Verwenden Sie immer die angegebenen Komponenten bei der Montage der S-Achsen-
Begrenzung
 Schalten Sie die Versorgungsspannung AUS, bevor Sie mit dem Einbau beginnen.

6 - 29
Technische Daten

6.4.2 Komponenten für die Änderung des Arbeitsbereichs

Wenn Sie den Arbeitsbereich der S-Achse ändern, werden folgende Komponenten
benötigt (siehe die nachfolgende Abbildung).

15° 15° 15°

°
15 15
5°
g f e °
1 h d
i

15
c

°
°
15

15
b

°
15°
a

20°
20°
a

15°
b

°
15
15
c

°
15
°

°
15
i h d 5°
15
°
g f e 1
15° 15° 15°

Abb. 6-4: Komponenten der S-Achsenbegrenzung

1 2 Blöcke (HW1408127-1 und 4 Einstellbarer Bereich des variablen

HW1408127-2) Anschlags (150°)
2 2 Bleche (HW1306659-1) 5 18 x M6 Montage Positionen
3 4 Schrauben M6 x 40 (Festigkeitsklas- 6 Mechanische Limit (171.9°)
se 12.9), Anzugdrehmoment 10 Nm

S-Achsen Arbeitsbereich Anschlagposition

±170° -
±150° a
±135° b
±120° c
±105° d
±90° e
±75° f
±60° g
±45° h
±30° i

6 - 30
 Technische Daten

6.4.3 Anpassung an der S-Achsen-Impulsbegrenzung

Um den Bewegungsbereich der S-Achse zu ändern, beziehen Sie sich auf „YRC1000
GENERAL OPERATOR'S MANUAL Kapitel „Softlimit-Einstellfunktion (Dokument-Nr.:
E1102000220XX01 oder höher)”. Geben Sie über das Programmierhandgerät den
numerischen Wert wie in nachfolgender Tabelle dargestellt ein, um den Parameter zu
ändern.

Grad  ±15° ±30° ±45° ±60° ±75° ±90°

Anzahl der - - ± 37236 ± 55855 ± 74473 ± 93091 ± 111709
Impulse

Grad  ±120° ±135° ±150° ± 170

Anzahl der ± 130327 ± 148945 ± 167564 ± 186182 ± 211007
Impulse

HINWEIS
Um den Bewegungsbereich der Maschine zu verändern, stellen Sie sowohl die Impuls-
Begrenzung als auch den Winkel der mechanischen S-Achsen-Begrenzung ein.

1
170° 150° 135° 120° 105° 90° 75° 60° 45° 30° 0° -30° -45° -60° -75° -90° -105° -120° -135° -150° -170°
-170°
-150°
-135°
-120°
-105°
-90°
-75°
-60°
-45°
-30°
2 0°
30°
45°
60°
75°
90°
105°
120°
135°
150°
170°

Abb. 6-5: Der einstellbare Winkel für die S-Achsen-Begrenzung

1 Der Winkel in Plus-Richtung = Einstellbarer Winkel

2 Der Winkel in Minus-Richtung = Nicht einstellbarer Winkel

6 - 31
Technische Daten

6.5 Nachlaufwege und Nachlaufzeiten

Die Bestimmung der Nachlaufzeiten ist notwendig, um den Sicherheitsabstand für
Schutzeinrichtungen bestimmen zu können. Die Nachlaufzeit ist die Zeit, die vom Auslösen
des Stoppsignals bis zum völligen Stillstand des Roboters verstreicht. Der Nachlaufweg ist
der Winkel, den der Roboter vom Auslösen des Stoppsignals bis zum völligen Stillstand
zurücklegt.
In nachfolgenden Diagrammen werden nur jeweils die Werte für die S-, L- und U-Achse
dargestellt, da diese die größte Auslenkung haben. Für Sicherheitshalts mit Stopp-
Kategorie 0 werden durch Versuch und Simulation ermittelte Mittelwerte angegeben.
Die tatsächlichen Nachlaufwege und Nachlaufzeiten können wegen innerer und äußerer
Einflüsse auf das Bremsmoment abweichen. Je nach Betriebsart, Robotereinsatz und
Anzahl der ausgelösten Sicherheitshalts mit Stopp-Kategorie 0, kann ein unterschiedlicher
Bremsverschleiß auftreten. Es wird daher empfohlen, den Nachlaufweg mindestens einmal
im Jahr zu überprüfen.

100%

66%
33%

Abb. 6-6: Hauptachsen bei 100%-, 66%- und 33%-Auslenkung

In der Abb. 6-6: "Hauptachsen bei 100%-, 66%- und 33%-Auslenkung" ist gemäß DIN EN
ISO 10218-1 die S-, L- und U-Achse bei 33%-, 66%- und 100%-Auslenkung dargestellt.
In diesen drei Positionen wurden Nachlaufwege und Nachlaufzeiten bei einem
Sicherheitshalt mit Stopp-Kategorie 0 und Stopp-Kategorie 1 bestimmt. In den
darauffolgenden Diagrammen sind diese jeweils bei 33%-, 66%- und 100%-Traglast
angegeben.
Die dazugehörige Legende findet sich in folgender Tabelle:

Begriffe Bezeichnung
Traglast 100% Pink
Traglast 66% Grün
Traglast 33% Grau
Traglast 100% Blau
Nachlaufweg Grad° [deg]
Nachlaufzeit Sekunde [sec]
Robotergeschwindigkeit Grad°/Sekunde [deg/s]

6 - 32
 Technische Daten

6.5.1 Stopp-Kategorie 0

Messbedingungen bei Kategorie 0:

• maximale Belastung
• Höchstgeschwindigkeit
• Maximale Auslenkung

Achsen Nachlaufweg (Grad°) Nachlaufzeit (Sekunde)

S-Achse 35,5 0,533
L-Achse 30,0 0,533
U-Achse 54,1 0,721

6.5.1.1 Stopp Position S-Achse

• 100%-Auslenkung

• 66%-Auslenkung

6 - 33
Technische Daten

• 33%-Auslenkung

6.5.1.2 Stopp Position L-Achse

• 100%-Auslenkung

• 66%-Auslenkung

6 - 34
 Technische Daten

• 33%-Auslenkung

6.5.1.3 Stopp Position U-Achse

• 100%-Auslenkung

6 - 35
Technische Daten

6.5.2 Stopp-Kategorie 1

6.5.2.1 Stopp Position S-Achse

• 100%-Auslenkung

6.5.2.2 Stopp Position L-Achse

• 100%-Auslenkung

6.5.2.3 Stopp Position U-Achse

• 100%-Auslenkung

6 - 36
 Zulässige Last für die Handachse und den Handgelenksflansch

7 Zulässige Last für die Handachse und den

Handgelenksflansch

7.1 Handgelenksflansch
Die Abmaße des Handgelenkflansches sind in der nachfolgenden Abbildung
„Handgelenksflansch“ ersichtlich. Damit die Nullstellungsmarkierungen ständig
einzusehen sind, darf das Werkzeug nur mit dem inneren Durchmesser angeflanscht
werden. Die innere Verschraubungstiefe darf höchstens 5 mm betragen.

HINWEIS
Entfernen Sie vor der Montage eines Werkzeugs am Flansch die anti-korrosive
Beschichtung. Am besten eignet sich dazu Nitroverdünner oder ein Leichtöl.

Handgelenksflansch

1 4 Bohrungen M5 x 8 45°
2 Bohrung Ø 5H7 x 6
3 Lochkreis Ø 31,5
4 Ø 60h7 (Einbautiefe 3 mm)
5 Bohrung Ø 12H7
6 Werkzeuge in diesen Bereich mon-
tieren.
Alle Maßangaben in mm

7.2 Maximale Belastung der S-Achse

Für die Peripheriegeräte der jeweiligen Anwendung sind zusätzliche
Montagemöglichkeiten am Roboter vorgesehen.

7.3 Optimale Leistung des Roboters

Um die optimale Leistung des Roboters zu erreichen, darf die maximale Belastung der S-
Achse nie die zulässige Tragfähigkeit des Roboters übersteigen.

7 - 37
Zulässige Last für die Handachse und den Handgelenksflansch

7.4 Zulässige Handgelenkslast

Die zulässige Handgelenkslast beträgt maximal Handgelenk: 7 kg / U Arm 1 kg. Sollte auf
der Handgelenksachse jedoch Kraft statt Last ausgeübt werden, muss die Kraft bei den
Achsen innerhalb der Momente liegen (siehe die nachfolgende Abbildung und Tabelle).
Für weitere Informationen oder Hilfestellungen, wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA
Niederlassung.

Achse Zulässiges Moment (Nm) Zulässiges Trägheitsmoment (kgm²)

R-Achse 17 Nm 0,50 kgm²
B-Achse 17 Nm 0,50 kgm²
T-Achse 10 Nm 0,20 kgm²

Tab. 7-1: Zulässiges Moment und zulässiges Trägheitsmoment

Halten Sie den Schwerpunktabstand der Last / Masse innerhalb der Vorgaben, beziehen
Sie sich bitte auf die nachfolgende Abbildung „Handlasten“.
Ist die Volumenlast relativ gering, beziehen Sie sich bitte auf die Handlasten (LB, LT) in der
Abbildung „Handlasten”. Jeder Wert des zulässigen Trägheitsmoments oben wird unter der
Annahme berechnet, dass das maximale Lastmoment herrscht. Für den Fall, dass nur die
Trägheitslast aufgebracht wird, wenn das Lastmoment klein und die Trägheitslast groß ist
oder wenn die Last nicht als Masse, sondern als Kraft aufgebracht wird, wenden Sie sich
im Voraus an Ihren YASKAWA-Vertreter.
Die Werkzeug- und Belastungsdaten müssen eingestellt werden, wenn ein Werkzeug
installiert wird. Bezüglich der Einstellung siehe Kapitel „Werkzeugdateneinstellung“ und
Kapitel „ARM-Steuerung“ in YRC1000 INSTRUCTIONS (Dokument-Nr.:
E1102000214XX01* und höher) betreiben.
Halten Sie den Schwerpunktabstand der Last/Masse innerhalb der Vorgaben, beziehen Sie
sich bitte auf die Abb.: Handlasten.

Handlasten

1 P-Punkt LT(mm)
2 T-Achsen Drehmittelpunkt 300

3 B-Achsen Drehmittelpunkt
204
Alle Maßangaben in mm 200 5kg

145
7kg
127 8kg
100

100 200 300 400

216 346
 247 LB(mm)

7 - 38
 Zulässige Last für die Handachse und den Handgelenksflansch

7.5 Maximale Tragfähigkeit

Die maximal zulässige Last für die U-Achse beträgt einschließlich Handgelenk 9 kg.
Beträgt beispielsweise die am Gelenk montierte Last 8 kg, darf der Oberarm mit höchstens
1 kg belastet werden.
Die maximal zulässige Last für die S-Achse beträgt 20 kg. Installieren Sie die
Peripheriegeräte auf der S-Achse so, dass das Trägheitsmoment (GD2/4) des
Drehmittelpunktes der S-Achse höchstens 1,25 kgm² beträgt.
Wird der Oberarm des Drehkopfes einer Last ausgesetzt, muss die Lasteinstellung
vorgenommen werden. Bezüglich der Einstellverfahren siehe Handbuch INSTRUCTIONS
Kapitel „ARM-Steuerung“ (Dokument-Nr.: E1102000214XX01* und höher) betreiben.

Installation von Peripheriegeräten

1 4 Gewindebohrungen M8 x 15 16 55 441.5

2 4 Gewindebohrungen M4 x 7

54
80
3 Mittelpunkt der Bewegung des Oberarms
Alle Maßangaben in mm

54
40 210 190

20
102

7 - 39
Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen

8 Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen

Innenliegende Kabel (18 Adern, 0,20 mm²) und Luftschläuche werden zur Verwendung der
Peripheriegeräte (z. B. Greifer) verwendet. Diese werden am Oberarm montiert, so wie in
der nachfolgenden Abbildung „Stecker für innenliegende Kabel und Druckluftführung“
dargestellt.
Die Stifte 1 bis 18 sind wie in der nachfolgenden Abbildung dargestellt belegt. Die
Verdrahtung muss vom Anwender durchgeführt werden.
Dabei müssen die folgenden Anforderungen erfüllt werden:
• Die zulässige Gesamtstromstärke für den innenliegenden Kabelbaum darf höchstens
40 A betragen.
• Die Strombelastbarkeit pro Einzelader (Querschnitt 0,20 mm²) darf maximal 2,5 A oder
weniger betragen.
• Der Luftdruck für den Luftschlauch darf maximal 600 kPA (der innere Durchmesser des
Luftschlauches beträgt Ø 4 mm) betragen.

Stecker für Innenliegende Kabel und Druckluftführung

1 Luftauslass AIR1 und AIR2 AIR1 S1

2 Anschlussstecker für die interne S1

AIR2
Kabeldurchführung am Gehäuse
3 Anschlussstecker für die interne
Kabeldurchführung am Sockel
4 Lufteinlass AIR1 und AIR2
AIR1 AIR2

PT1/4

Detailzeichnung Stecker
● = belegt
1
○ = nicht belegt 2
3
4
1 Verwendete Stifte 5
6
7 6 11
2 16
8 7 12
9 3 17
1 8 13 20
10 4 18
11 9 14
12 5 19
10 15
13
14
15
16 S1
17
18

Die Diagramme für die internen Verbindungen des Roboters sind in den nachfolgenden
Abbildungen Anschlussplan A und Anschlussplan B dargestellt.

8 - 40
 T-PG
1-1 S+(OUT)
P -2 BAT 0V T
-3 +5V
-4 S-(OUT)
P -5 BAT +5V
PG
-6 0V
-7 FG
-8 S-(IN)
-9 S+(IN)

Signal out For R-,B-,T-axes 2Slot B-PG

2-1 S+(OUT) 2-1 S+(OUT) 2-1 S+(OUT) B
-2 BAT 0V -2 BAT 0V -2 BAT 0V
-3 +5V -3 +5V -3 +5V
-4 S-(OUT) -4 S-(OUT) P -4 S-(OUT)
-5 BAT +5V -5 BAT +5V P -5 BAT +5V
PG
-6 0V -6 0V -6 0V
-7 FG -7 FG -7 FG
-8 S-(IN) -8 S-(IN) -8 S-(IN)
-9 S+(IN) -9 S+(IN) P -9 S+(IN)
No.15CN
11CN-1
P -2

Signal in 1Slot
1-1 S+(OUT) 1-1 S+(OUT)
-2 BAT 0V -2 BAT 0V R
-3 +5V -3 +5V
-4 S-(OUT) -4 S-(OUT)
-5 BAT +5V -5 BAT +5V
PG
-6 0V -6 0V
-7 FG -7 FG
-8 S-(IN) -8 S-(IN)
-9 S+(IN) -9 S+(IN)

Signal out For L-,U-axes 2Slot

2-1 S+(OUT) 2-1 S+(OUT)
P -2 BAT 0V -2 BAT 0V U
-3 +5V -3 +5V
-4 S-(OUT) -4 S-(OUT)
-5 BAT +5V -5 BAT +5V
P PG
-6 0V -6 0V
-7 FG -7 FG
-8 S-(IN) -8 S-(IN)
-9 S+(IN) -9 S+(IN)
No.16CN
Board for encoder power 10CN-1
P -2
24V IN 5V OUT
1-1 1-1 S+(OUT) Signal in 1Slot
-2 -2 1-1 S+(OUT) 1-1 S+(OUT)
-3 S-(IN) -3 +5V -2 BAT 0V -2 BAT 0V L
-4 -4 S-(OUT) -3 +5V -3 +5V
-5 -5 -4 S-(OUT) -4 S-(OUT)
-6 S+(IN) -6 0V -5 BAT +5V -5 BAT +5V
PG
-7 FG -7 FG -6 0V -6 0V

DC/DC
-8 24V -8 +5V -7 FG -7 FG
-9 0V -9 0V -8 S-(IN) -8 S-(IN)
-9 S+(IN) -9 S+(IN)

Signal out For S-axis 2Slot

2-1 S+(OUT) 2-1 S+(OUT)
-2 BAT 0V -2 BAT 0V
-3 +5V -3 +5V P
-4 S-(OUT) -4 S-(OUT)
-5 BAT +5V -5 BAT +5V

Abb. 8-1: Anschlussplan für innenliegende Anschlüsse (a)

-6 0V -6 0V P
-7 FG -7 FG
-8 S-(IN) -8 S-(IN)
-9 S+(IN) -9 S+(IN)
No.17CN
9CN-1
P -2

Signal in 1Slot
1-1 S+(OUT) 1-1 S+(OUT) S
-2 BAT 0V -2 BAT 0V
-3 +5V -3 +5V
-4 S-(OUT) -4 S-(OUT)
P -5 BAT +5V -5 BAT +5V
PG
-6 0V -6 0V
-7 FG -7 FG

8
-8 S-(IN) -8 S-(IN)
P -9 S+(IN) -9 S+(IN)

- 41
Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen
8
- 42
P

CN3-1 CN3-1 DATA-

CN3-2 P CN3-2 DATA+
CN3-3 CN3-3
CN3-4 CN3-4 +24V
CN3-5 CN3-5 LB1
CN3-6 CN3-6 +24V
CN3-7 CN3-7 LD1
CN3-8 CN3-8 +24V
CN3-9 CN3-9 0V
CN3-10 CN3-10 BC2
CN3-11 CN3-11
CN3-12 CN3-12
CN3-13 CN3-13
CN3-14 CN3-14
SIG䝅䞊䝹䝗 SIG䝅䞊䝹䝗 FG

CN1-1 CN1-1 ME1 No.1CN

CN1-2 CN1-2 MU1 1CN-1 MU1
CN1-3 CN1-3 MV1 -3 MV1
CN1-4 CN1-4 MW1 -7 MW1 SM S
CN1-5 CN1-5 MU2 -9 ME1
CN1-6 CN1-6 ME2 -2 BA1
CN1-7 CN1-7 MU2 -4 BB1 YB
CN1-8 CN1-8 MV2
CN1-9 CN1-9 MW2 No.2CN
CN1-10 CN1-10 MV2 2CN-1 MU2
CN1-11 CN1-11 MW2 -3 MV2
CN1-12 CN1-12 ME2 -7 MW2 SM
CN1-13 CN1-13 ME3 -9 ME2 L
CN1-14 CN1-14 MU3 -2 BA2
CN1-15 CN1-15 MW3 -4 BB2 YB
CN1-16 CN1-16 MV3
No.3CN
3CN-1 MU3
-3 MV3
-7 MW3 SM
Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen

CN2-1 CN2-1 ME4 -9 ME3

U
CN2-2 CN2-2 ME5 -2 BA3
CN2-3 CN2-3 MU4 -4 BB3 YB
CN2-4 CN2-4 MV4
CN2-5 CN2-5 MW4 No.4CN
CN2-6 CN2-6 MU5 4CN-1 MU4
CN2-7 CN2-7 MV5 -3 MV4
CN2-8 CN2-8 MW5 -7 MW4 SM
CN2-9 CN2-9 ME6 -9 ME4 R
CN2-10 CN2-10 ME7
CN2-11 CN2-11 MU6 -2 BA4
CN2-12 CN2-12 MV6 -4 BB4 YB
CN2-13 CN2-13 MW6
No.5CN No.7CN
CN2-14 CN2-14 MU7
1-1 MU5 5CN-1 MU5
CN2-15 CN2-15 MV7
-3 MV5 -3 MV5
CN2-16 CN2-16 MW7 SM
-7 MW5 -7 MW5 B
-9 ME5 -9 ME5

-2 BA5 -2 BA5
CN4-1 CN4-1 -4 BB5 -4 BB5 YB
CN4-2 CN4-2 BA1
CN4-3 CN4-3 BB1
CN4-4 CN4-4 BA2
CN4-5 CN4-5 BA3 No.6CN No.8CN
CN4-6 CN4-6 BB3 1-1 MU6 6CN-1 MU6
CN4-7 CN4-7 -3 MV6 -3 MV6
CN4-8 CN4-8 -7 MW6 -7 MW6 SM T
CN4-9 CN4-9 BA4 -9 ME6 -9 ME6
CN4-10 CN4-10 BB4
CN4-11 CN4-11 BA5 -2 BA6 -2 BA6
CN4-12 CN4-12 BA6 -4 BB6 -4 BB6 YB
CN4-13 CN4-13
CN4-14 CN4-14
CN4-15 CN4-15
CN4-16 CN4-16

P
E E

E
PE
Base
FOR SPARE

Abb. 8-2: Anschlussplan für innenliegende Anschlüsse (b)

S1 S1
No.9CN No.11CN No.13CN
-1 1 1-1 -1 1 -1 1-1 -1 1-1 -1
-2 2 P -2 -2 2 -2 -2 -2 P -2 -2
-3 3 -3 -3 3 -3 -3 -3 -3 -3
-4 4 P -4 -4 4 -4 -4 -4 P -4 -4
-5 5 -5 -5 5 -5 -5 -5 -5 -5
-6 6 P -6 -6 6 -6 -6 -6 P -6 -6
-7 7 -7 -7 7 -7 -7 -7 -7 -7
-8 8 P -8 -8 8 -8 -8 -8 P -8 -8
-9 9 -9 -9 9 -9 -9 -9 -9 -9

No.10CN No.12CN
-10 1 1-1 -10 1 -10
No.14CN
-11 2 P -2 -11 2 -11 1-1 -10 1-1 -10
-12 3 -3 -12 3 -12 -2 -11 -2 -11
-13 4 P -4 -13 4 -13 -3 -12 P -3 -12
-14 5 -5 -14 5 -14 -4 -13 -4 -13
-15 6 P -6 -15 6 -15 -5 -14 P -5 -14
-16 7 -7 -16 7 -16 -6 -15 -6 -15
-17 8 P -8 -17 8 -17 -7 -16 P -7 -16
-18 9 -9 -18 9 -18
-8
-9
 Wartung und Inspektion

9 Wartung und Inspektion

GEFAHR!
Lebensgefahr durch Stromschlag
Sämtliche Wartungs- und Inspektionsarbeiten sind von Fachpersonal durchzuführen.
Beachten Sie unbedingt die folgenden Anweisungen, bevor Sie die Wartungs- und
Inspektionsmaßnahmen durchführen:
 Schalten Sie die Hauptspannungsversorgung aus.
 Bringen Sie das vorgeschriebene Warnschild an z. B. „Keine Spannung
einschalten!“.
 Bringen Sie eine vorgeschriebene Wiedereinschaltsicherung an.

Bei Fragen hinsichtlich einer Demontage oder Instandsetzung, wende Sie sich an Ihre
YASKAWA Niederlassung.

HINWEIS
Null-Position-Daten gehen verloren
Bevor Sie den Stecker des Encoderkabels zur Durchführung von Wartungs- oder
Inspektionsarbeiten entfernen.
 Schließen Sie die Ersatz-Batterieeinheit an.

Staub- und Wasserdicht

Der Roboter ist Staub- und Wasserdicht (Schutzklasse IP67).
Beachten Sie folgenden Hinweis:

HINWEIS
Sachschäden durch beschädigte Dichtungen
Um die Dichtungen nicht zu beschädigen sind folgende Maßnahmen zu beachten.
 Verwenden Sie keine Flüssigkeiten, die die Dichtungen beschädigen können.
 Dichtungen müssen nach einer Inspektion und Austausch einer Komponente ersetzt
werden.

9 - 43
Wartung und Inspektion

9.1 Inspektionszeiträume
Nur sorgfältig und rechtzeitig durchgeführte Inspektionen gewährleisten den sicheren
Betrieb des Roboters. Außerdem sorgen sie für einen dauerhaften, präzisen Einsatz über
einen langen Zeitraum, eine lange Lebensdauer und beugen übermäßigem Verschleiß und
Fehlfunktionen vor. Die Inspektionen sind in mehrere Zeiträume unterteilt, siehe
nachfolgende Tabelle „Inspektionsintervalle“.
In der Tabelle „Inspektionsintervalle“ sind die Inspektionen nach drei Anforderungsebenen
unterteilt:
• Arbeiten, die von eingewiesenem Personal durchgeführt werden.
• Arbeiten, die durch YASKAWA geschultes Personal durchgeführt werden.
• Arbeiten, die von YASKAWA Personal durchgeführt werden.
Inspektionen sind ausschließlich von geschultem Personal durchzuführen.

HINWEIS
 Die SERVO-Spannungszeit ist entscheidend für die Inspektionsintervalle (siehe Punkt
1 in der Abb. 9-1: "SERVO-Spannungszeit").
 Die Tabelle „Inspektionsintervalle" ist für den Normalfall gedacht.
 Abweichungen sind von der Serviceabteilung TCS der YEU-R zu ermitteln.

M DATA EDIT DISPLAY UTILITY

P
E

ER O
G E N C Y ST

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

SYS MONITORING TIME
SYS MONITORING TIME

CONTROL POWER TIME (2017/07/06 10:00 )

2385:42'02
SERVO POWER TIME (2017/07/06 10:30 )
36000:00'00
PLAYBACK TIME (2017/05/22 11:12 )
CONTROL POWER TIME (2017/07/06 10:00 )
2210:00'20
MOVING TIME
1875:15'30
(2017/05/22 15:30 ) 2385:42'02
OPERATING TIME (2017/05/22 16:12 )
0:0'0 SERVO POWER TIME (2017/07/06 10:30 )
36000:00'00
PLAYBACK TIME (2017/05/22 11:12 )
Main Menu ShortCut 2210:00'20
MOVING TIME (2017/05/22 15:30 )
1875:15'30
OPERATING TIME (2017/05/22 16:12 )
0:0'0

Main Menu ShortCut

Abb. 9-1: SERVO-Spannungszeit

9 - 44
 1 Eingewiesenem Personal
2 Durch YASKAWA geschultes Personal
3 YASKAWA Personal

Positionsnummer1 Prüfzeiträume Prüfmethode Arbeitsvorgang Durchzufüh-

(Std) ren von:

Täglich
1000
12000
24000
36000
1 2 3
1 Ausrichtungsmarkierungen  Sichtprüfung Prüfen aller Markierungen auf   
Überschneidung und Beschädi-
gungen in der Nullposition.
2 Äußere Kabel  Sichtprüfung Kabel auf Beschädigung über-   
prüfen.
3 Arbeitsbereich und Roboter  Sichtprüfung Wenn der Arbeitsbereich ver-   
schmutzt ist, muss er gereinigt
werden. Kontrollieren Sie den
Roboter auf Beschädigungen
und äußerliche Risse.
4 Befestigungsschrauben der Grundplatte  Mit einem entspre- Lose Schrauben anziehen (gege-   
chenden Werkzeug benenfalls austauschen).
5 Befestigungsschrauben der Abdeckung  Mit einem entspre- Lose Schrauben anziehen (gege-   
chenden Werkzeug benenfalls austauschen).
6 Steckerblech  Von Hand Auf lose Verbindungen prüfen   
7 Zahnriemen für B- und T-Achse  Von Hand Auf Spannung und Verschleiß  

Wartung und Inspektion

prüfen.
8 Kabelbaum im Roboter (Leitungen der S-, L- und  Sichtkontrolle Multi- Den Durchgang zwischen dem  
U-Achse) meter Stecker am Sockel und den Zwi-
schensteckern durch manuelles
Bewegen der Drähte prüfen. Die
Schutzspirale prüfen2.
9

 Austauschen3 
- 45
 Positionsnummer1
9 - 46

Wartung und Inspektion

Prüfzeiträume Prüfmethode Arbeitsvorgang Durchzufüh-
(Std) ren von:

Täglich
1000
12000
24000
36000
1 2 3
9 Kabelbaum im Roboter (Leitungen der B- und T-  Die Leitungen zwischen den  
Achse) Klemmen auf Verschleiß prüfen.
 Austauschen3 
10 Batterieeinheit im Roboter  Wenn ein Batteriealarm erscheint  
oder nachdem der Roboter
24000 Stunden betrieben wurde,
muss die Batterie gewechselt
werden.
11 S-, L-, U-, R, B- und T-Achsen Getriebe  Fettpresse Auf Störungen prüfen (gegebe-  
nenfalls austauschen). Das Fett4
bei Bedarf alle 12000 Stunden
austauschen (siehe die folgen-
den Kapitel 9.4.1 "Fettfüllung der
Hauptachsen" und 9.4.2 "Fettfül-
lung der Handachsen").
12 Überholung  
1. Die Positionsnummern entsprechen der nachfolgenden Abbildung „Inspektionsintervalle“

2. Wenn Sie die Durchgangsprüfung mit dem Multimeter durchführen, schließen Sie zuerst die Batterie an den Anschluss „BAT“ und „OBT“ an die Steckverbindungen des jeweiligen Motors an.
Entfernen Sie erst danach die Stecker der Encoder des jeweiligen Motors, bei nicht Beachtung, gehen die Nullpositionen verloren (siehe Kap. 9.3 "Handgelenkseinheit" auf Seite 52

3. Der innenliegende Kabelbaum im Roboter (für die S-, L-, U-, R-, B- und T-Achsen) muss bei der 24000 Stunden-Inspektion ausgetauscht werden.

4. Die verwendeten Fette bzw. Schmierstoffe finden Sie in der Tabelle „Inspektionsstellen und verwendete Fette“.

Tab. 9-1: Inspektionsintervalle

 Wartung und Inspektion

Abb. 9-2: Inspektionsintervalle

9 - 47
Wartung und Inspektion

9.2 Hinweis zur Batterieeinheit

HINWEIS
Encoder-Absolutdaten gehen verloren
Achten Sie darauf das Sie beim herausziehen der Batterieeinheit den Stecker nicht von der
Platine entfernen.

Die Batterieeinheiten werden wie in der Abbildung „Lage der Batterieeinheit“ dargestellt
installiert.
Falls in der Robotersteuerung ein Batteriealarm auftritt, muss die Batterieeinheit wie folgt
beschrieben gewechselt werden.

9.2.1 Batterieeinheit wechseln

Normal (Die Steuerspannungsversorgung der Robotersteuerung kann eingeschaltet

werden)

1 Mehrfachanschluss (Platine)
2 Verbinder
3 Alte Batterieeinheit
4 Neue Batterieeinheit

1. Schalten Sie die Robotersteuerung EIN und die SERVO-Spannung AUS.

2. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben von der Abdeckplatte.
3. Die alte Batterieeinheit ist mit Schutzrohr und Kabelbinder befestigt. Durchtrennen Sie
den Kabelbinder, um die alte Batterieeinheit aus dem Schutzrohr zu entfernen.
4. Entfernen Sie die alte Batterieeinheit aus dem Multiport-Anschluss und installieren Sie
die neue Batterieeinheit.
5. Befestigen Sie die neue Batterieeinheit nach dem Anbringen im Schutzrohr mit dem
Kabelbinder T18L.
6. Ziehen Sie die Befestigungsschrauben der Abdeckung mit dem Anzugsmoment aus
Abbildung „Position der Batterie und des Multiport-Anschlusses“ an, um die Abdeckung
wieder anzubringen.

HINWEIS
Achten Sie beim Wiedereinbau der Abdeckung darauf, dass keine Kabel eingeklemmt
werden.

9 - 48
 Wartung und Inspektion

Batterieanschluss (Die Steuerspannungsversorgung der YRC1000 kann nicht

eingeschaltet werden)

1 Mehrfachanschluss (Platine)
2 Verbinder
3 Alte Batterieeinheit
4 Neue Batterieeinheit
5 Leitung für den Batteriewech- IN
sel
6 Pufferbatterie-

1. Bereiten Sie die Leitung für den Batteriewechsel und die Batterieeinheit für den Backup
vor (Bereiten Sie abgesehen von der neuen Batterieeinheit für den Batteriewechsel
auch die Batterieeinheit für den Backup vor).
2. Lösen Sie die Befestigungsschrauben der Abdeckung und entfernen Sie Abdeckung.
3. Entfernen Sie den Stecker aus dem „IN“-Anschluss des Multiport-Anschlusses.
Verbinden Sie die Leitung für den Batteriewechsel mit dem „IN“-Anschluss des
Multiport-Anschlusses.
4. Verbinden Sie die Batterieeinheit für den Backup mit der Leitung für den
Batteriewechsel.
5. Die alte Batterieeinheit ist mit Schutzrohr und Kabelbinder befestigt. Durchtrennen Sie
den Kabelbinder, um die alte Batterieeinheit aus dem Schutzrohr zu entfernen.

HINWEIS
Stellen Sie vor dem Entfernen der alten Batterieeinheit sicher, dass die Batterieeinheit für
den Backup angeschlossen ist, um zu verhindern, dass Encoder-Absolutdaten verloren
gehen.

6. Entfernen Sie die alte Batterieeinheit aus dem Multiport-Anschluss und installieren Sie
die neue Batterieeinheit.
7. Entfernen Sie die Leitung für den Batteriewechsel und die Batterieeinheit für den
Backup aus dem Multiport-Anschluss und verbinden Sie den in Schritt 3 dieses
Verfahrens entfernten Stecker wieder mit dem „IN“-Anschluss.

HINWEIS
Bleibt die Batterieeinheit für den Backup angeschlossen, fließt elektrischer Strom von der
neuen Batterie zur Backup-Batterie, was zu einem Spannungsabfall in der neuen Batterie
führen kann. Entfernen Sie die Batterieeinheit für den Backup unmittelbar nach dem
Anschließen der neuen Batterie.

8. Befestigen Sie die neue Batterieeinheit nach dem Anbringen im Schutzrohr mit dem
Kabelbinder T18L.

9 - 49
Wartung und Inspektion

9. Ziehen Sie die Befestigungsschrauben der Abdeckung mit dem Anzugsmoment aus
Abbildung „Position der Batterie und des Multiport-Anschlusses“ an, um die Abdeckung
wieder anzubringen.

HINWEIS
Achten Sie beim Wiedereinbau der Abdeckung darauf, dass keine Kabel eingeklemmt
werden.

Abb. 9-3: Lage der Batterieeinheit

1 Abdeckung 6 6 Schrauben M4 x 14 (Anzugdrehmo-

2 4 Schrauben M4 x14 (Anzugdrehmo-
ment 2,8 Nm)
3 Kabelbinder
4 Batterieeinheit für B- und T-Achse
5 Mehrfachanschluss (Platine)
ment 2,8 Nm)
7 Batterieeinheit für U- und R-Achse
8 8 Schrauben M4 x 14 (Anzugdrehmo-
ment 2,8 Nm)
9 Batterieeinheit für S- und L-Achse
Alle Maßangaben in mm

9 - 50
 Wartung und Inspektion

9.2.2 Mehrfachanschluss

Der Mehrfachanschluss verfügt über 4 Anschlüsse.

• 2 Anschlüsse für den Motor
• 2 Anschlüsse für den Kabelbaum

HINWEIS
Encoder-Absolutdaten gehen verloren
Encoder-Absolutdaten gehen verloren, wenn Sie während des Batteriewechsels den
Stecker zwischen Motor und des Mehranschluss entfernen.
 Trennen Sie nicht die Verbindung zwischen Motor und des Mehrfachanschlusses

Mehrfachanschluss
1 Motor 1
2 Motor 2 S IN
L OUT

3 Kabelbaum „IN“
4 Kabelbaum „OUT“

Anschlussdiagramm des Mehrfachanschlusses

1 Motor
2 Batterieeinheit
3 Kabelbaum „IN“ und „OUT“
4 Mehrfachanschluss

9 - 51
Wartung und Inspektion

9.3 Handgelenkseinheit
In dem L-Arm und U Arm befinden sich folgende Komponenten:
• Motor
• Batterieeinheit
• Riemenantrieb

HINWEIS
Sachschäden durch Dämpfe
Damit keine Rauchgase und Flüssigkeit eindringen können, sind die entsprechenden Teile
abgedichtet.
 Wird die Abdeckung entfernt, muss die Dichtung erneuert werden (siehe hierzu Kap. 10
"Empfohlene Ersatzteile" auf Seite 57).

Abdichtung L- und U-Arm

1 Abdeckung 3 L-Arm
2 Dichtung 4 U-Arm

9 - 52
 Wartung und Inspektion

9.4 Fett nachfüllen/tauschen

Stellen Sie sicher, dass die Anweisungen befolgt werden. Falls die folgenden Anweisungen
nicht befolgt werden, kann es zu Schäden am Motor bzw. Getriebe kommen.

VORSICHT!
Verbrennung durch erhitztes Fett
Das Fett kann unter Druck stehen und beim Öffnen aus der Gewindebohrung spritzen.
 Schutzbrille tragen

HINWEIS
 Vergewissern Sie sich, dass der Verschlussstopfen von der Fettaustrittsöffnung
entfernt wurde. Wird dieser nicht entfernt, gelangt Fett in den Motor oder eine Dichtung
des Getriebes wird zerstört. Dies kann zur Beschädigung des Motors oder des
Getriebes führen.
 Nachfetten oder ein Fettaustausch darf nur bei Betriebstemperatur erfolgen.
 Fehlen die Beschriftungen "IN und "OUT", wird generell von unten nach oben gefettet.
 Installieren Sie kein Gelenk, Schlauch, usw. an der Fettaustrittsöffnung. Bei nicht
Beachtung wird der Motor beschädigt.
 Vermeiden Sie, dass Luft in das Getriebe gelangt.
 Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse ein.
 Bei einer Verwendung einer automatischen Schmierpumpe muss der Fettförderdruck
0,3 kPa betragen.
 Stellen Sie die Fetteinspritzrate auf maximal 7 g/s.
 Bei der Verwendung einer herkömmlichen Fettpresse dürfen die Grenzwerte ebenfalls
nicht überschritten werden.
 Bei Roboter mit Deckenaufhängung befinden sich die Fettaustrittsöffnung und die
Fetteinlassöffnung in umgekehrter Lage (bezogen auf die Abbildungen in der Betriebs-
und Wartungsanleitung).
 Auffangbehältnis bei der Fettaustrittsöffnung anbringen.
 Ausgetauschtes Fett muss umweltgerecht entsorgt werden.

Inspektionsstellen und verwendete Fette

Verwendete Fette Material-Nr. Überprüfte Teile

Harmonic Fett SK-1A 176983 Getriebe der S-, L-, U-, R-, B-, und T-Ach-
se, T- und S-Achsen Ritzel

Sicherheitsdatenblätter zu den Fetten können bei der YEU-R angefordert werden.

9 - 53
Wartung und Inspektion

Anzugdrehmomente der Verschlussstopfen

Bezeichnung Anzugdrehmoment (Nm)
M4 2,8
M5 6
M6 10
PT3/8 16,5

1. Entfernen Sie die Verschlussstopfen von der Fettaustrittsöffnung (OUT) und der
Fetteinlassöffnung (IN).

Beispiel:

2. Montieren Sie den Schmiernippel an der Fetteinlassöffnung.

3. Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse in die Fetteinlassöffnung.
4. Um das überschüssige Fett heraus zudrücken, müssen alle Achsen auf
Betriebstemperatur gebracht werden.
• In einem Arbeitsjob oder einem speziellen Bewegungsjob (ca. 20 Minuten bei 100 %
Geschwindigkeit)
5. Wischen Sie das ausgetretene Fett mit einem Tuch ab.
6. Entfernen Sie den Schmiernippel von der Fetteinlassöffnung und montieren Sie die
Verschlussstopfen wieder. Bevor Sie die Verschlussstopfen montieren, tragen Sie eine
Dichtmasse auf das Gewinde auf.

9 - 54
 Wartung und Inspektion

9.4.1 Fettfüllung der Hauptachsen

Abbildung der Achsen

S-Achsen Getriebe1 Nachfüllen:
3,5 cm³ / ca. 3 g (Ritzel: 3,5 cm³ /
ca. 3 g

M6

M6

L-Achsen Getriebe1 Nachfüllen:

3,5 cm³ / ca. 3 g

M6

U-Achsen Getriebe12 Nachfüllen:

2 cm³ / ca. 1,5 g
M6

1 Fetteinlassöffnung 2 Abdeckung
1. Bei Roboter mit Deckenaufhängung befinden sich die Fettaustrittsöffnung und die Fetteinlassöffnung
in umgekehrter Lage.

2. Entfernen Sie die Abdeckung

9 - 55
Wartung und Inspektion

9.4.2 Fettfüllung der Handachsen

Fettfüllung der Handachsen

Abbildung der Achsen Fettmenge

R-Achsen Getriebe Nachfüllen:
0,9 cm³ / ca. 1 g

B- und T-Achsen Getriebe Nachfüllen:

B- und T-Achse 0,9 cm³/ ca. 1g

M5 B

M5 T
M4

1 Fetteinlassöffnung

9 - 56
 Empfohlene Ersatzteile

10 Empfohlene Ersatzteile
Es wird empfohlen, die in der unten stehenden Tabelle aufgeführten Teile und
Komponenten als Ersatzteile auf Lager zu halten. Bei der Verwendung von Ersatzteilen, die
nicht von YASKAWA hergestellt worden sind, kann die Leistung des Produkts nicht
garantiert werden.

HINWEIS
Bitte wenden Sie sich an Ihre YASKAWA Niederlassung, wenn Sie Ersatz- oder
Verschleißteile benötigen.

Ersatzteilliste Roboter

Bezeichnung Typ Material-Nr.

Fett Harmonic-Fett SK1A 176983
Klebstoff LT518 -
Flüssigdichtung TB1206C 175522
Dichtband TB4501 164019
Batterieeinheit Roboter HW1483880-A 186742
Batterieeinheit Steuerung ER6BD_WK77P 3.6V 186743
Leitung für den Batteriewechsel HW1471281-A 186744
Dichtung für die Abdeckung HW1406931-1
Zubehör für Fett nachfüllen HW1484274-A 186746
Handgelenk HW1172783-A 186741
Kabel HW1471212-A 186745
Kabelbaum im Roboter HW1172616-B 186740
Mehrfachanschluss HW1384619-A
Batterieplatine HW1384624-A 186747
S-Achse:
Getriebe HW1384531-A 186749
Motor SGM7J-04APK-YR1* 186750
Wellendichtring am Motor AE1292G0 186807
Anschlusskabel (Motor) HW1372681-B 186751
Dichtung für die Abdeckung (oben) HW1406930-1 186752
Dichtung für die Abdeckung (unten) HW1407740-1 186754
Lager am Getriebe (oben) 6810VV 139094
Lager am Getriebe (unten) 6812LLU 110573
Wellendichtring am Getriebe AE2343E0 186755
O-Ring (Hohlwelle) S39 177034
L-Achse:
Getriebe HW1384227-B 186756
Motor SGM7J-04APK-YR1* 186750
Anschlusskabel (Motor) HW1372681-A 186758
Zahnriemen 100S5M380 186757
Lager am Getriebe 6916DDU 127182

10 - 57
Empfohlene Ersatzteile

Ersatzteilliste Roboter
Bezeichnung Typ Material-Nr.
Lager 1 Wave-Generator 6002ZZ 112748
Lager 2 Wave-Generator 6000ZZ 112807
Wellendichtring am Getriebe ME90N2-A 186759
Dichtung für die Abdeckung (L-Arm) HW1305694-1 186760
U-Achse:
Getriebe HHW1384226-A 186761
Motor SGM7J-02APK-YR1* 186762
Anschlusskabel (Motor) HW1372681-A 186758
Zahnriemen 100S5M590 186763
Lager am Getriebe 6913DDU 110440
Lager 1 Wave-Generator 6002ZZ 112748
Lager 2 Wave-Generator 6000ZZ 112807
Wellendichtring am Getriebe ME075N2-A 186764
Dichtung für die Abdeckung (L-Arm) HW1305694-1 186760
R-Achse:
Getriebe HW0388708-A 146014
Motor SGM7J-01APK-YR1* 186765
Anschlusskabel (Motor) HW1372679-A 186767
Zahnriemen BG222UP3M6-HC 186766
Lager am Getriebe 1 6808ZZ NS7 158331
Lager am Getriebe 2 6806ZZ 112742
Wellendichtring am Getriebe SC78926 186768
Dichtung für die Abdeckung (U-Achse) HW146931-1 186769
B-Achse:
Getriebe HW1384236-A 186771
Motor SGM7A-01APK-YR1* 186772
Zahnriemen BG525UP3M4-HY 186773
Lager am Getriebe 6810VV NS7 139094
Lager Wave-Generator (Lager 1) 699ZZ 186775
Lager Wave-Generator (Lager 2) 686 110563
Wellendichtring am Getriebe MT056N1-A 186777
Dichtung für die Abdeckung (Handgelenk) HW1305695-1 186778
T-Achse:
Getriebe HW1384235-A 186779
Motor SGM7A-01APK-YR1* 186772
Zahnriemen BG354UP3M4-HY 186780
Lager Wave-Generator (2 Stück) 6803ZZ NS7 148638
Lager T-Achsenflansch (1 Satz) HW9480739-B 188675
(6809ZDB)
Wellendichtring MT050N3-A 186781

10 - 58
 Empfohlene Ersatzteile

Ersatzteilliste Roboter
Bezeichnung Typ Material-Nr.
O-Ring (Flansch) S60 111900
O-Ring (Gehäuse) S56 179908

Ersatzteilliste Robotersteuerung

Bezeichnung Typ Material-Nr.

Stromversorgung CSRA-CPS01KA 186782
CPU Einheit JZNC-ARK01-E 186783
CPU Platine JANCD-ACP01-E 186785
Roboter I/F Platine (2 MB Standard) JANCD-AIF01-1E 186786
Roboter I/F Platine (4 MB Optional) JANCD-AIF01-1E 186787
Allgemeine I/O-Platine (PNP-Typ) JANCD-AIO02-E 186789
Konverter CSRA-CV05D01A 186790
Sicherheitsplatine JANCD-ASF01-E 186791
Schützbaugruppe JZRCR-APU0 □-1 186792
Inverter Einheit (Mit SERVO-Steue- CSRA-SDA01H01A 186794
rungsplatine: CSRA-SDCA01AA)
Kabel für Programmierhandgerät (8 m) JZRCR-APP01-1 183100
DC24V Sicherung für I/O 02173.15P 3,15A, 250V 103985
Sicherung Stromversorgung (2 Stück) FNQ-10 10A, 500VAC 186796
Sicherung Stromversorgung (Encoder) HM10 1A, 250V 174069
Filter für Kühlung HB20 186798
Filter- Kit für Kühlung GRM80-30 186799
Äußerer Lüfter für Kühlung 08038RA-24Q-GA-04 186801
Innerer Lüfter für Kühlung 08038RA-24Q-EA-02 186802
Lüfter Rückseite (4 Stück) 09225VE-24P-CA-02 186803
Lüfter Stromversorgung CSRA-CPS01KA-FN 186804
Terminal I/O 8235020 105507

10 - 59
Stücklisten

11 Stücklisten

11.1 S-Achsen Antrieb

1004
1005

1003

1002

1001
1006

1008 1007
1018
1009

1018
1010
1025

1011
1013
1039
1040 1012

1041
1014
1019

1026

1027 1043
1020

1044
1016
1021
1029
1017
1022
1030

1031

1023

1024
1042

1032
1033 1036
1034 1037

1035 1038

Abb. 11-1: S-Achsen Antrieb

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

1001 HW1100929-1 Sockel 1
1002 HW1100928-1 Gehäuse 1

11 - 60
 Stücklisten

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

1003 HW1406930-1 Dichtung 1
1004 HW1306195-1 Abdeckung 1
1005 M4 × 10 Schraube 4
1006 2L-8 Scheibe 1
1007 M8 × 16 Schraube 1
1008 AE 2343 E0 (TC405208) Öldichtung 1
1009 6810VV Lager 1
1010 HW1384531-A (SHG-32-50) Getriebe 1
1011 2L-5 Scheibe 12
1012 M5 × 40 Schraube 12
1013 HW1406910-1 Welle 1
1014 6812LLU Lager 1
1016 CDW-L3 Scheibe 6
1017 M3 × 30 Schraube 6
1018 M5 × 8 Schraube 2
1019 S39 O-Ring 1
1020 HW0314319-3 Welle 1
1021 M4 × 12 Schraube 4
1022 HW1407740-1 Dichtung 1
1023 HW1407736-1 Abdeckung 1
1024 M4 × 10 Schraube 8
1025 M4 × 12 Schraube 6
1026 M5 × 16 Schraube 1
1027 2L-5 Scheibe 1
1029 HW0412383-1 Dichtung 1
1030 HW1407781-1 Gehäuse 1
1031 AE 1292 G0 (TC25356 FKM) Öldichtung 1
1032 SGM7J-04APK-YR1* Motor 1
1033 M4 Scheibe 2
1034 2L-4 Scheibe 2
1035 M4 × 20 Schraube 2
1036 M4 Scheibe 2
1037 2L-4 Scheibe 2
1038 M4 × 14 Schraube 2
1039 HW8411125-2 Scheibe 16
1040 2L-5 Scheibe 16
1041 M5 × 30 Schraube 16
1042 HW1372681-B Stromkabel 1
1043 HW1306525-1 Ritzel 1
1044 HW1306288-1 Ritzel 1
Tab. 11-1: Stückliste S-Achsen Antrieb

11 - 61
Stücklisten

11.2 L-, U-Achsen Antrieb

2055
2050 2056
2070
2051 2069

2054 2053 2010 2017

2055
2057 2058 2009
2052

2018
2019 2059
2023 2022 2067
2069 2039 2025 2024
2011
2072 2062 2060 2061
2014
2020 2021
2065 2063
2064
2071
2028 2027

2030 2029
2031
2032 2059 2012
2066
2036
2037
2038
2013
2033
2035 2034
2043
2044

2042 2041
2049 2047 2046 2045 2003
2040 2002
2006

1002
2005
2007

2008 2068

2003

Abb. 11-2: L- und U-Achsen Antrieb

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

2002 6916ZZ Lager 1
2003 ME090N2-A Öldichtung 2
2005 M4 × 12 Schraube 30
2006 6000ZZ Lager 1
2007 6002ZZ Lager 1
2008 6916DDU Lager 1
2009 HW1406912-1 Gehäuse 1
2010 M4 × 10 Schraube 6
2011 SGM7J-02APK-YR1* Motor 1
2012 M4 × 8 Schraube 6
2013 HW1406911-1 Gehäuse 1
2014 SGM7J-04APK-YR1* Motor 1
2017 M4 × 14 Schraube 6
2018 HW1305744-1 Gehäuse 1
2019 M4 × 12 Schraube 16

11 - 62
 Stücklisten

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

2020 M5 × 14 Schraube 12
2021 2L-5 Scheibe 12
2022 LP-M5 Verschlussstopfen 1
2023 HW1406917-A (20S5M0120) Riemenscheibe 1
2024 2L-5 Scheibe 1
2025 M5 × 20 Schraube 1
2027 M4 Scheibe 2
2028 M4 × 16 Schraube 2
2029 HW1406916-A (20S5M0120) Riemenscheibe 1
2030 HW8411125-1 Scheibe 1
2031 2L-4 Scheibe 1
2032 M4 × 16 Schraube 1
2033 HW0414027-2 Gehäuse 1
2034 M4 Scheibe 2
2035 M4 × 16 Schraube 2
2036 HW1406914-A (18S5M0120) Riemenscheibe 1
2037 2L-5 Scheibe 1
2038 M5 × 16 Schraube 1
2039 100S5M415 Zahnriemen 1
2040 100S5M380 Zahnriemen 1
2041 HW1305743-1 Gehäuse 1
2042 M6 × 8 Schraube 1
2043 M4 × 12 Schraube 29
2044 M5 × 16 Schraube 30
2045 HW1406915-A (24S5M0120) Riemenscheibe 1
2046 2L-6 Scheibe 1
2047 M6 × 25 Schraube 1
2049 M4 × 14 Schraube 6
2050 HW1384226-A (SHG-20-80) Getriebe 1
2051 M3 × 10 Schraube 32
2052 6000ZZ Lager 1
2053 6002ZZ Lager 1
2054 6913DDU Lager 1
2055 ME075N2-A Öldichtung 2
2056 6913ZZ Lager 1
2057 2L-8 Scheibe 4
2058 M8 × 16 Schraube 4
2059 SPN-M10-L Verschlussstopfen 2
2060 M4 Scheibe 3
2061 M4 × 16 Schraube 3
2062 HW9481967-B Blech 9

11 - 63
Stücklisten

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

2063 M4 Scheibe 3
2064 M4 × 16 Schraube 3
2065 HW9481967-B Blech 9
2066 HW1372681-A Stromkabel 2
2068 HW1384227-B (SHG-25-100) Getriebe 1
2069 HW1305694-1 Dichtung 2
2070 HW1200550-1 Abdeckung 1
2071 HW0414027-1 Gehäuse 1
2072 HW1200547-1 Abdeckung 1
2067 HW1100931-1 L-Arm 1
Tab. 11-2: Stückliste L- und U-Achsen Antrieb

11 - 64
 Stücklisten

11.3 R-Achsen Antrieb

3013
3031

3026

3015
3025 3028
3004 3018 3032
3005 3029
3003 3030
3021 3001
3022

3009 3008
3007
3014 3012 3024
3002 3023 3011
3016 3017 3027
3006

3010

3019
3020

2067

Abb. 11-3: R-Achsen Antrieb

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

3001 HW1100932-1 Gehäuse 1

3002 HW1406918-A (32S3M0060) Riemenscheibe 1

3003 HW0483421-B (48S3M0060) Riemenscheibe 1

3004 HW1407699-1 Rohr 1

3005 HW9406278-2 Scheibe 1
3006 HW0388708-A (SHF-20-50-2SH-SP) Getriebe 1

3007 HW1406913-1 Flansch 1

3008 SC78×92×6 Öldichtung 1
3009 6808ZZ*NS7* Lager 1
3010 6806ZZ Lager 1

11 - 65
Stücklisten

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

3011 BG222UP3M6-HC Belt 1
3012 SGM7J-01APK-YR1* Motor 1
3013 M4 × 14 Schraube 4
3014 M3 × 14 Schraube 2
3015 M3 × 12 Schraube 3
3016 CDW-L3 Scheibe 2
3017 M3 Scheibe 2
3018 M3 × 10 Schraube 3
3019 M3 × 30 Schraube 12
3020 CDW-L3 Scheibe 12
3021 M3 × 20 Schraube 15
3022 CDW-L3 Scheibe 15
3023 M4 × 10 Schraube 1
3024 2L-4 Scheibe 1
3025 HW1200526-1 Abdeckung 1
3026 HW1406931-1 Dichtung 1
3027 M6 x 8 Schraube 1
3028 SPG-M16 Verschlussstopfen 1
3029 WE18-160X240X17 Dichtung 1
3030 P-LG-M16 Mutter 1
3031 LP-M5 Verschlussstopfen 7
3032 HW1372679-A Stromkabel 1
2067 HW1100931-1 L-Arm 1
Tab. 11-3: Stückliste R-Achsen Antrieb

11 - 66
 Stücklisten

11.4 Handgelenkseinheit

4015

4017

4018 4027 4092 4033

4019 4028 4014
4020 4025 4026 4002 4030
4031
4091 4032 4029
4043 4013
4099 4024
4100 40954006 4044
4097 4005
4098 4004
4096
4046
4104 4045
4103 4001 4042
4036 4041 4048
4034 4035 4093 4047 4049 4052
4102 4101 4040
4039 4051 4072
4022 4037
4023 4050 4073 4094
4038
40214010 4055 4071
4011 4075 4077
4007 4003 4063 4075
4008 4070
4052 4069
4012 4009 4034 4064-67
40544053 4078 4068
4056 4079 4082 4074 4076
40584057 4083
4062 4084
4061 4059 4085
4060 4088
4081 4089
4080

4086
4087
4090
4013

4015 4014

Abb. 11-4: Handgelenkseinheit

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

4001 HW1100933-1 U-Arm 1
4002 HW1200525-1 U-Arm 1
4003 HW1306329-1 Gehäuse 1
4004 HW1407741-1 Dichtung 1
4005 HW1407744-1 Abdeckung 1
4006 M3 × 8 Schraube 4
4007 CDW-L3 Scheibe 12
4008 M3×12 Schraube 12
4009 HW1406921-A (44S3M0040) Riemenscheibe 1
4010 2L-4 Scheibe 1
4011 M4 x 12 Schraube 1
4012 BG525UP3M4-HY Zahnriemen 1
4013 HW1305695-1 Dichtung 2
4014 HW1200527-1 Abdeckung 2
4015 M4 x 10 Schraube 5
4016 M4 x 10 Schraube 5
4017 SGM7A-01APK-YR1* Motor 1
4018 HW1406920-1 (55S3M0040) Riemenscheibe
4019 2L-4 Scheibe 1
4020 M4 × 12 Schraube 1

11 - 67
Stücklisten

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

4021 M3 Scheibe 2
4022 CDW-L3 Scheibe 2
4023 M3 × 10 Schraube 2
4024 6×10-B Stift 1
4025 SGM7A-01APK-YR1* Motor 1
4026 HW1406922-1 (25S3M0040) Riemenscheibe 1
4027 2L-4 Scheibe 1
4028 M4 × 12 Schraube 1
4029 M3*Trivalent* Scheibe 2
4030 CDW-L3 Scheibe 2
4031 M3 × 12 Schraube 2
4032 2L-4 Scheibe 6
4033 M4 × 14 Schraube 6
4034 6810VV*NS7* Lager 2
4035 HW1484051-A (HW1306284-1) Ritzel 1
4036 HW1407153-1 Auflage 1
4037 CDW-L3 Scheibe 4
4038 M3 × 8 Schraube 4
4039 6903ZZ Lager 2
4040 HW1407226-1 Flansch 1
4041 CDW-L3 Scheibe 3
4042 M3 × 8 Schraube 3
4043 BG354UP3M4-HY Zahnriemen 1
4044 HW1406923-A (44S3M0040) Riemenscheibe
4045 CDW-L3 Scheibe 2
4046 M3 × 12 Schraube 2
4047 HW1407849-1 Blech 1
4048 2L-6 Scheibe 1
4049 M6 × 12 Schraube 1
4050 2L-4 Scheibe 8
4051 M4 × 14 Schraube 8
4052 MT056N1-A Öldichtung 2
4053 HW1407850-1 Abstandhalter 1
4054 HW1407824-1 Gehäuse 1
4055 HW1405948-3-8 Stift 4
4056 686 Lager 1
4057 HW1384236-A (CSD-17-80-2A-R-SP) Getriebe 1
4058 RTW-20 Seegerring 1
4059 699ZZ Lager 1
4060 HW1407225-1 Gehäuse 1
4061 CDW-L3 Scheibe 3

11 - 68
 Stücklisten

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

4062 M3 × 8 Schraube 3
4063 S56 O-Ring 1
4064 SPS-010005 Passscheibe 1
4065 SP-009010 Passscheibe 1
4066 SP-009015 Passscheibe 1
4067 SP-009020 Passscheibe 1
4068 HW1484051-A (HW1306285-1) Ritzel 1
4069 2L-4 Scheibe 1
4070 M4 × 20 Schraube 1
4071 HW1305689-1 Gehäuse 1
4072 CDW-L3 Scheibe 10
4073 M3 × 12 Schraube 10
4074 M4 × 12 Schraube 4
4075 6803ZZ*NS7* Lager 2
4076 HW1405948-3-5.5 Stift 4
4077 HW1384235-A (CSG-14-50-2A-R-SP) Getriebe
4078 HW1406927-1 Gehäuse 1
4079 HW1406924-1 Gehäuse 1
4080 2L-4 Scheibe 6
4081 M4 × 12 Schraube 6
4082 HW1406928-1 Flansch 1
4083 HW9480739 (6809ZDB) Lager 1
4084 S60 O-ring 1
4085 HW1406929-1 Auflage 1
4086 CDW-L3 Scheibe 4
4087 M3 × 8 Schraube 4
4088 MT050N3-A Öldichtung 1
4089 HW1406925-1 Flansch 1
4090 M3 × 10 Schraube 11
4091 2L-4 Scheibe 2
4092 M4 × 12 Schraube 2
4093 LP-M5 Verschlussstopfen 2
4094 M4 × 5 Schraube 1
4095 M5 × 6 Schraube 1
4096 LP-M5 Verschlussstopfen 2
*4097 HW1306194-1 Abstandhalter 1
*4098 4×10-B Stift 1
*4099 HW1305707-1 Abstandhalter 1
*4100 4×10-B Stift 1
*4101 CDW-L3 Scheibe 12

11 - 69
Stücklisten

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

*4102 M3 × 25 Schraube 12
*4103 2L-4 Scheibe 8
*4104 M4 × 25 Schraube 8
Tab. 11-4: Stückliste Handgelenkseinheit

11 - 70
Stücklisten

11 - 71
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