en el plano-s.

Por consiguiente, durante la dcada de 1950, muchos de los trabajos de control se enfocaron sobre el plano-s, a los fines de obtener una caracterstica deseada de respuesta en lazo cerrado a un escaln, sobre la base del tiempo de crecimiento, % de sobreerror, etc.

Anlisis Estocstico Durante este periodo, tambin se introdujeron tcnicas estocsticas en la teora del control y las comunicaciones. Durante 1942 en el M.I.T, N. Wiener analiz los sistemas de procesamiento de la informacin utilizando modelos de procesos estocsticos. Trabajando en el dominio frecuencial, desarroll el filtro estadstico ptimo, para seales estacionarias y continuas en el tiempo, que mejoraron la relacin seal-ruido en los sistemas de comunicaciones. El ruso A.N.Kolmogorov, en 1941, desarroll la teora para los procesos estocsticos discretos y estacionarios en el tiempo.

El periodo Clsico de la Teora del Control. Por ahora, la utilizacin de las tcnicas del dominio frecuencial en la teora del control automtico ha llegado a la mayora de edad, establecindose como un patrn o paradigma. Por una parte se estableci una firme teora matemtica de los servomecanismos y, por otra se han provisto tcnicas de diseo para la ingeniera. El periodo hasta 1960 aproximadamente se conoce como periodo clsico del control automtico, en el cual aparecieron los primeros libros de texto como ser: McColl en 1945, Lauer-Lesnick-Matdon en 1947, Brown & Campbell en 1948, Chestnut & Mayer en 1951 y Truxal en 1955, y por herramientas de diseo directas que provean una importante intuicin y garantizaban la solucin de los problemas de diseo. Estas herramientas se aplicaban utilizando clculos hechos a mano o a lo sumo con regla de clculo, en combinacin con tcnicas grficas.

Era del Espacio/Computacin y el Control Moderno El paradigma de la teora del control clsico fue muy conveniente para resolver problemas de diseo en control durante e inmediatamente despus de la Segunda Guerra Mundial. La tcnica del dominio frecuencial fue muy apropiada para los sistemas lineales e invariantes en el tiempo(LTI systems). El tratamiento es ptimo con sistemas de simple-entrada/simple-salida, ya que las tcnicas grficas son inadecuadas para aplicar a sistemas con mltiples entradas y salidas. El diseo clsico de controles tuvo cierto xito con los sistemas no-lineales. Empleando las propiedades del rechazo al ruido con las tcnicas del dominio frecuencial, se puede disear un sistema de control para que sea robusto a las variaciones de parmetros, errores de medicin y perturbaciones exteriores. De esta manera, las tcnicas clsicas se pueden utilizar con una versin linealizada del sistema no-lineal, lo cual da buenos resultados en el punto de equilibrio, alrededor del cual el comportamiento del sistema es aproximadamente lineal. Las tcnicas del dominio frecuencial se pueden aplicar a sistemas con no-linealidades simples, utilizando el mtodo de la funcin descriptiva. Esta tcnica fue utilizada por primera vez por el ruso J.Groszkowski en el diseo de transmisores de radio antes de la Segunda Guerra Mundial y fue formalizada en 1964 por J. Kudrewicz. Lamentablemente, no es posible disear sistemas de control, empleando la suposicin de linealidad y tratando la transmisin entre los pares de entradas/salidas una a la vez, para sistemas no lineales multivariables, como los que se encuentran en las aplicaciones espaciales. En la Unin Sovitica hubo un gran campo de actividad en el diseo de controles no-lineales. Siguiendo la gua de Liapunov, se prest atencin a las tcnicas del dominio temporal. As en 1948, Ivachenko investig el principio del control On-Off, y Tsypkin utiliz en 1955, la tcnica del plano de fase para el diseo de controles no-lineales. En el ao 1961, V.M.Popov present el criterio del crculo para el anlisis de la estabilidad no lineal.

de la funcin compleja en relacin con la frecuencia. En 1938-1940 investig la estabilidad en lazo cerrado utilizando las nociones de margen de ganancia y fase.

Las guerras mundiales y el control Clsico. Como la comunicacin de masas y los medios cada vez ms rpidos para viajar achicaron el mundo y generaron mucha tensin a medida que el hombre probaba su lugar en una sociedad global. El resultado fueron las guerras mundiales, durante las cuales el desarrollo de los sistemas de control realimentados se transformaron en una forma de supervivencia.

Control de barcos. Un importante problema militar durante este periodo fue el control y la navegacin de barcos, que se volvan cada vez ms avanzados en su diseo. Entre los primeros desarrollos estaba el diseo de sensores con el propsito de controlar sistemas a lazo cerrado. En el ao 1910,E.A.Sperry invent el girscopo que utiliz en la estabilizacin y direccin de barcos y ms tarde en control de aviones. En 1922 N. Minorsky introdujo su controlador de tres trminos para el control de la direccin de barcos. De esta manera fue el primero en utilizar el controlador PID(proporcional-integral-derivativo). En su estudio consider los efectos no-lineales sobre el sistema a lazo cerrado.

Desarrollo de armas y puntera para caones. Un problema muy importante durante el periodo de las dos guerras fue lograr exactitud en la puntera de caones hacia barcos y aviones en movimiento. Con la publicacin de Teora de los Servomecanismos por parte de H.L.Hzen en 1934, se inici el uso de la teora matemtica del control en la solucin de dichos problemas. En su publicacin, Hzen introdujo la palabra servomecanismo, que significa una relacin maestro/esclavo en los sistemas. Los visores de bombardeo Norden desarrollados durante la Segunda Guerra Mundial, utilizaban sincrorepetidores para relevar la informacin sobre altitud y velocidad del avin, y perturbaciones debidas al viento sobre los visores de bombardeo, a los fines de asegurar un despacho exacto del sistema de armas.

Laboratorio de Radiacin del M.I.T. Para estudiar los problemas de control y procesamiento de la informacin asociados con el nuevo invento del radar, se estableci en 1940, el Laboratorio de Radiacin en el Instituto Tecnolgico de Massachusetts(M.I.T). Muchos de los trabajos en teora de control durante la dcada de 1940, salieron de este laboratorio. Mientras trabajaban en un Proyecto conjunto entre el M.I.T y Sperry Corporation, en 1941, A.H. Hall reconoci los efectos perjudiciales de ignorar el ruido en el diseo de los sistemas de control. As se dio cuenta que la tcnica del anlisis frecuencial desarrollada en los laboratorios Bell, se poda emplear para comparar los efectos del ruido, y utilizar dicha tcnica para disear un sistema de control para el radar transportado en un avin. El xito obtenido demostr en forma concluyente la importancia de la tcnica del dominio frecuencial en el diseo de sistemas de control (Hall 1946). Utilizando tcnicas de diseo basadas en la funcin transferencia, diagramas en bloques, y mtodos del dominio frecuencial se obtuvieron muchos xitos en el diseo de sistemas de control en el Laboratorio de Radiacin. En el ao 1947 N.B. Nichols, desarroll las Cartas de Nichols para el diseo de sistemas realimentados. Con el trabajo del Laboratorio de Radiacin del M.I.T, la teora de los servomecanismos lineales qued firmemente establecida. Una sntesis de dicho trabajo est contenida en el libro Teora de los servomecanismos de James, Nichols y Phillips, ao 1947. Trabajando en la compaa de aviacin, North American Aviation, W.R.Evans (1948) present su tcnica del lugar de races, la cual suministra un camino directo para obtener la ubicacin de los polos de lazo cerrado

Teora de la estabilidad El primer trabajo sobre anlisis matemtico de un sistema de control se realiz sobre la base de ecuaciones diferenciales. J.C. Maxwell realiz el anlisis del regulador de watt en 1868. La tcnica empleada consisti en linealizar la ecuacin diferencial del movimiento, para hallar la ecuacin caracterstica del sistema. A travs de ella estudi el efecto de los parmetros del sistema sobre la estabilidad y demostr que el sistema es estable si las races de la ecuacin caracterstica tienen parte real negativa. En 1877 E.J.Routh introdujo una tcnica numrica para determinar si la ecuacin caracterstica tiene races estables. En 1877 el ruso I.I.Vishnegradsky analiz la estabilidad de los reguladores utilizando ecuaciones diferenciales, en forma independiente de Maxwell. En 1893 A.B.Stodola estudi la regulacin de una turbina de agua empleando la tcnica de Vishnegradsky. Para ello obtuvo el modelo de la dinmica del actuador e incluy, en su anlisis, el retardo del mecanismo de actuacin. Stodola fue el primero en mencionar la nocin de constante de tiempo del sistema. Sin conocer los trabajos de Maxwell y Routh, le plante a su compatriota A. Hurwitz el problema de determinar la estabilidad de la ecuacin caracterstica, quien lo resolvi independientemente. El trabajo de A.M. Liapunov ha sido original y de gran influencia en la teora del control. Entre otras cuestiones, estudi en 1892, la estabilidad de ecuaciones diferenciales no lineales utilizando la nocin generalizada de energa. Lamentablemente en Occidente recin se pudo apreciar la importancia de su trabajo, en el ao 1960 aproximadamente. El ingeniero ingls O. Heaviside invent el clculo operacional en 1892-1898. Aplic su invento a la solucin del comportamiento transitorio de sistemas, e introdujo una nocin equivalente a la de funcin transferencia Teora de Sistemas Es dentro del estudio de sistemas que la teora del control automtico tiene su lugar en la organizacin del conocimiento humano. As el concepto de sistema como entidad dinmica con entradas y salidas definidas, unidos a otros sistemas y al medio ambiente ha sido el prerequisito clave para el desarrollo ulterior de la teora del control automtico. Comunicacin de masas y el sistema telefnico de Bell. Al comienzo del siglo XX ocurrieron dos hechos importantes desde el punto de vista de la teora del control: el desarrollo del telfono , la comunicacin de masas y las guerras mundiales. Anlisis en el dominio frecuencial. El anlisis matemtico de los sistemas de control haba sido realizado hasta aqu utilizando ecuaciones diferenciales en el dominio temporal. Durante los decenios 1920 y 1930 en los Laboratorios Bell, las tcnicas desarrolladas por P. S. de Laplace(1749-1827), J. Fourier (1768-1830), A.L. Cauchy (1789- 1857) y otros fueron exploradas y utilizadas en los sistemas de comunicaciones. Es conocido que uno de los problemas en las comunicaciones telefnicas sobre grandes distancias es la necesidad de amplificar la seal de voz a lo largo de la lnea telefnica. Desgraciadamente al amplificar la informacin, tambin se amplifica el ruido. Con lo cual el diseo de adecuados amplificadores es de vital importancia. Para reducir la distorsin en los amplificadores repetidores, H.S.Black demostr la utilidad de la realimentacin negativa en 1927. El problema del diseo era introducir un desplazamiento de fase en las frecuencias correctas del sistema. La teora de la realimentacin para el diseo de amplificadores estables fue desarrollada por H. Nyquist en 1932. As fue como deriv el Criterio de estabilidad de Nyquist basado en un grfico polar de la funcin compleja. En el ao 1938 H.W. Bode utiliz los grficos de la magnitud y fase

popularidad en Europa. Este fue el primer uso del control realimentado que tuvo reconocimiento general. Ver fig. 3.

Fig. 3. Regulador de velocidad de Watt(1778)

Reloj controlado por realimentacin. El reloj mecnico inventado en el siglo XIV no es un sistema de control realimentado, pero si, es un dispositivo oscilatorio de precisin (a lazo abierto) cuya exactitud se asegura protegindolo contra las perturbaciones externas. En el ao 1793 el franco-suizo A.L. Breguet invent un sistema de control a lazo cerrado para sincronizar los relojes de bolsillo(Pendule Sympathique).

Nacimiento de la teora matemtica del control Hasta la revolucin industrial el diseo de los sistemas de control se realizaba mediante prueba y error, unido con una gran cuota de intuicin de ingeniera. De tal manera que era ms un arte que una ciencia. En la mitad del siglo XVIII, la matemtica fue utilizada para analizar la estabilidad de los sistemas de control realimentado. Como la matemtica es el lenguaje formal de la teora del control automtico, se conoce al periodo previo a ese tiempo como la prehistoria de la teora del control.

Ecuaciones diferenciales El astrnomo ingls G.B.Airy en el ao 1840, desarroll un dispositivo realimentado para apuntar un telescopio. Su dispositivo era un sistema de control de velocidad que retornaba automticamente el telescopio para compensar la rotacin de la tierra, permitiendo el estudio de una estrella durante un tiempo prolongado. Airy descubri, lamentablemente, que por un diseo inapropiado del lazo de control realimentado, aparecan oscilaciones en el sistema. As se convirti en el primero que trat la inestabilidad de un sistema a lazo cerrado y el primero en utilizar las ecuaciones diferenciales para su anlisis. La utilizacin de las ecuaciones diferenciales para analizar el movimiento de los sistemas dinmicos fue establecida por J.L.Lagrange(1736-1813) y W.R. Hamilton(1805-1865).

primera mquina a vapor en el ao 1712. No obstante, estas primeras mquinas se regulaban a mano y eran muy ineficientes, lo cual las hacia poco aptas para el uso industrial. Es muy importante darse cuenta que la Revolucin Industrial no comenz hasta la invencin o mejora de las mquinas y los sistemas automticos para regularlas. Los constructores de molinos, en Inglaterra, desarrollaron muchos dispositivos de control realimentado para aplicacin en los molinos. Para construir un controlador por realimentacin, es muy importante tener, adecuados dispositivos de medicin. Por eso los fabricantes de molinos desarrollaron varios dispositivos para medir velocidad angular. Posteriormente la tecnologa desarrollada por los fabricantes de molinos se utiliz para la regulacin de la mquina a vapor.

Regulador de temperatura En el ao 1624 el holands C. Drebbel desarrollo un sistema de control automtico para la temperatura de un horno, motivado por su creencia que ciertos materiales bsicos se podan convertir en oro si los mismos se mantenan a temperatura constante durante largos periodos de tiempo. Posteriormente aplic su regulador de temperatura a la cra de pollos. Los reguladores de temperatura fueron estudiados por J.J.Becher en el ao 1680, y fueron utilizados nuevamente en incubadoras en el ao 1754 por el prncipe de Conti y A.F. Raumur. En 1771 W. Henry (EEUU) desarrollo el registrador Sentinel y sugiri su empleo en los hornos qumicos para la fabricacin de acero y porcelana y en la regulacin de temperatura de un hospital. Sin embargo, recin en 1777 se desarroll, por parte de Bonnemain, el primer regulador de temperatura apto para uso industrial. Se lo utiliz en incubadoras y posteriormente en el horno de una planta de agua caliente.

Reguladores de nivel Los reguladores de nivel para lquidos se necesitaron en dos reas principales, a fines del 1700: en la caldera de una mquina a vapor y en un sistema de distribucin domiciliaria de agua. As el regulador a flotante de Ktesibios recibi un nuevo impulso en Inglaterra. En el ao 1775 se patent la primer vlvula reguladora a bola para uso en inodoros. El primer uso de la vlvula reguladora a flotante en una caldera a vapor data de 1758 (patente de J.Brindley). En el ao 1791 la firma de Boulton & Watt adopt el regulador a flotante y a partir de all pas a ser de uso comn en las mquinas a vapor.

Reguladores de presin Un problema asociado con las mquinas a vapor es la regulacin de presin del vapor en la caldera. En el ao 1681, D. Papin invent una vlvula de seguridad para una olla a presin, y en el ao 1707, la utiliz para regular la presin en su mquina a vapor. A partir de all pas a ser un dispositivo comn en las mquinas a vapor. El regulador de presin fue mejorado en el ao 1799 por R. Delap y M Murray. En el ao 1803 Boulton & Watt combinaron el regulador de presin y el regulador a flotante para uso en mquinas a vapor.

Reguladores de velocidad Las mquinas a vapor rotativas necesitaban la regulacin de la velocidad angular. Algunos de los dispositivos utilizados por los fabricantes de molinos se adaptaron para el uso en las mquinas a vapor. En el ao 1778 J. Watt complet el diseo de su regulador centrfugo por esferas para regular la velocidad de la mquina a vapor rotativa. Por su naturaleza visible y su eficacia este regulador de Watt alcanz gran

Fig.2. Regulador a flotante en la lmpara de aceite de Philon(250 aos a. de C.)

Durante el siglo I despus de C., Heron de Alejandra desarroll reguladores a flotante para relojes de agua. Los griegos utilizaron el regulador a flotante y dispositivos similares para propsitos tales como suministro automtico de vino, diseo de sifones para mantener constante la diferencia de nivel entre dos recipientes, dispositivos para apertura de puertas en templos, etc. Estos dispositivos se han llamado artefactos o cachivaches porque fueron los primeros ejemplos de una idea pensada para una aplicacin. Desde el ao 800 hasta fines del 1200 los rabes, principalmente tres de ellos : Musa, Al-Jazari e Ibn AlSaati utilizaron reguladores a flotante para relojes de agua y otras aplicaciones. Durante este periodo se utiliz el importante principio del control On/Off. Cuando Bagdad expuls a los Mongoles en el ao 1258, todos los pensamientos con relacin a esta lnea llegaron a su fin. Ms aun, la invencin del reloj mecnico en el siglo XIV, hizo que el reloj de agua con su control realimentado se volvieran obsoletos.(El reloj mecnico no es un sistema de control realimentado). As el regulador a flotante no aparecer hasta su empleo en la Revolucin Industrial. Tambin vale la pena mencionar, que los chinos en el siglo XII, desarrollaron un sistema de control pseudorealimentado (no inclua tcnicamente la realimentacin, por lo cual no es un sistema de control automtico, pues el lazo lo cerraba el conductor del vehculo)con fines de navegacin. La Revolucin Industrial sigui a la introduccin de las primeras mquinas con accionamiento propio. Entre ellas: moledora de granos, hornos, calderas y la mquina a vapor. Estas mquinas no se podan regular adecuadamente a mano, as surgieron requerimientos nuevos para los sistemas de control automtico. Debido a esta necesidad, se inventaron varios dispositivos entre ellos: reguladores a flotante, reguladores de temperatura, reguladores de presin y reguladores de velocidad. En el ao 1769, James Watt invent su mquina de vapor, por lo cual dicha fecha se acepta como el comienzo de la Revolucin Industrial. A pesar que otras personas, como ser T. Newcomen, que construy la

Con referencia al control realimentado se puede decir [Friedland, 1986] que el periodo que va desde la antigedad hasta 1868 (fecha del primer anlisis matemtico riguroso de un sistema de control realimentado efectuado por J.C. Maxwell) es el periodo prehistrico del control automtico. El periodo que va desde 1868 hasta comienzo de 1900 es el periodo primitivo del control automtico. El periodo que va desde principios de 1900 hasta 1960 es el periodo clsico. El periodo que va desde 1960 hasta nuestros das se conoce como periodo moderno del control automtico.

Regulador a flotante La primera motivacin para considerar el control realimentado en poca antigua ha sido el reloj de agua de los griegos y rabes, como medio para lograr medir el tiempo con cierta exactitud. En el ao 270 antes de J.C el griego Ktesibios invent el regulador por flotante para un reloj de agua. La funcin de dicho regulador era mantener constante el nivel de agua en un recipiente. Este nivel constante produca un caudal constante dentro de un tubo que sala del piso del primer recipiente, que a su vez llenaba un segundo recipiente. El nivel del segundo recipiente dependa del tiempo transcurrido. (Ver Fig. 1.)

Fig.1. Regulador a flotante (Ktesibios 270 a de C)

El regulador a flotante fue utilizado en el ao 250 antes de J.C., por Philon de Bizancio, para mantener constante el nivel de aceite en una lmpara. Ver fig. 2.

BREVE RESEA HISTORICA SOBRE EL CONTROL AUTOMATICO Ing. A.M.Mariani ammariani@electron.frba.utn.edu.ar Lic. E. Ciccolella eciccolella@fra.utn.edu.ar

Resumen En la certeza que la mejor manera de comprender un rea del conocimiento es examinando su evolucin y las razones de su existencia y, si se considera que el Control Automtico es una disciplina de la ingeniera, se concluye que su progreso est estrechamente vinculado a los problemas que fue necesario resolver durante las diferentes etapas del desarrollo humano. Este trabajo se realiz sobre la base de la premisa precedente y, est dirigido a todos aquellos lectores que deseen comenzar a interiorizarse sobre el tema o, bien, aumentar sus conocimientos, en relacin con la evolucin histrica del Control Automtico y, las enseanzas que se obtienen del mismo. Abstract: Realizing that the best way to undestand an area is to examine its evolution and the reasons for its existence, we shall first provide a short history of automatic control theory.Then we give a brief disussion of the philosophic base of classical and modern control theory. Feedback control is an engineering discipline. As such, its progress is closely tied to the practical problems that needed to be solved during any phase of human history. The present paper is for those readers that wish to began or increase its knowledge about the history of automatic control theory. Introduccin El sistema de control realimentado es un mecanismo bsico a travs del cual los sistemas elctricos, mecnicos, electrnicos, biolgicos, etc., mantienen su equilibrio. Para ello utilizan una seal diferencia, obtenida por comparacin del valor actual de la variable a controlar del sistema con el valor deseado, como un medio para gobernar el sistema. Es difcil realizar un anlisis imparcial de un rea que est en continuo desarrollo, sin embargo mirando hacia atrs sobre el progreso de la teora del control realimentado, es posible distinguir algunos desarrollos clave en la historia de la humanidad que han afectado el progreso del control realimentado: 1. La preocupacin de los griegos y rabes para realizar mediciones exactas del tiempo. Esto comprende, aproximadamente, desde el ao 300 antes de J.C hasta el ao 1200 despus de J.C. 2. La Revolucin Industrial en Europa. Casi todos los historiadores estn de acuerdo que la Revolucin Industrial comenz en el tercer cuarto del siglo XVIII; sin embargo sus orgenes o races pueden hallarse dentro del siglo XVII. 3. El comienzo de la comunicacin de masas y la primera y segunda guerra mundial, abarcando un periodo que va desde 1910 hasta 1945, aproximadamente. 4. El comienzo de la era espacial y de la computadora en 1957. Dentro de la primera etapa ,el hombre estaba preocupado en entender su lugar en el espacio y el tiempo. En la segunda etapa su preocupacin fue dominar su medio ambiente y lograr que su existencia fuese ms confortable. En la tercera etapa su inters ha sido establecer su lugar en la comunidad global. Finalmente su preocupacin pasa en establecer su lugar en el cosmos.