1

CAP. 03. SNTESE CINEMTICA 3.1 INTRODUO So mtodos utilizados para eliminar o processo intuitivo e emprico, de tentativa e erro, aumentando a velocidade e qualidade no projeto de mecanismos. Tem por finalidade definir as dimenses geomtricas, dos elementos de um mecanismo para que o mesmo realize uma determinada trajetria, posio ou funo. 3.1.1 Problemas bsicos da sntese cinemtica a) Gerao de trajetria, correspondendo ao movimento vinculado de um ponto da biela ao longo de uma curva preestabelecida, por intermdio de um mecanismo, chamado gerador de trajetria. b) Realizao de posies de um plano mvel, dado atravs de dois de seus pontos, por intermdio de um mecanismo, chamado mecanismo posicionador. c) Reproduo de uma relao funcional = f ( ), correspondendo a uma correlao das posies angulares entre duas (ou mais) peas, geralmente membros de entrada e sada, atravs de um mecanismo, chamado gerador de funo. - As exigncias de velocidades e/ou aceleraes podem ser tambm, incorporadas nos problemas bsicos acima citados. 3.2 CURVAS DE ACOPLADOR (CURVAS DE BIELA) 3.2.1 Conceito O acoplador (biela) o plano mvel que est ligado indiretamente ao plano fixo 0 (base), atravs dos pares rotativos fixos Q2 , Q4 e das manivelas Q2A , Q4B. Durante o movimento do mecanismo, os diversos pontos do acoplador plano mvel geram trajetrias em relao ao plano fixo 0, estas trajetrias so chamadas de curvas de acoplador ou curvas de biela figuras 3.1, 3.2, 3.3 e 3.4.

Fig. 3.1 - Curvas de acoplador (biela)

Fig. 3.2 Mecanismo de Rauch com quatro elementos articulados para estudar as curvas de acoplador (biela).

Fig. 3.3 Curvas de acoplador do mecanismo de quatro barras. Esta figura mostra, esquematicamente, algumas formas das curvas de biela. Os pares rotativos mveis A e B traam crculo e arco circular, respectivamente, so curvas mono-circulares (Raio constante) e de segundo grau. As outras curvas so tri-circulares e de sexto grau, estas so classificadas em funo das suas propriedades (Pontos duplos de
interseo com tangentes distintas ou cspides com tangente coincidente) e muito utilizadas

na sntese cinemtica.

Fig. 3.4 - Curvas de acoplador do mecanismo biela manivela

3.2.2 Mtodos de aplicaes em projetos de mecanismos Cada ponto do acoplador percorre uma trajetria, cuja curvatura varia constantemente e cuja forma depende da posio do ponto em relao ao plano do acoplador, das dimenses do mecanismo e da sua configurao geomtrica. O nmero elevado das formas, obtidas para cada mecanismo, e sua relativamente difcil representao matemtica, tornam geralmente, muito onerosa escolha da curva mais adequada para a finalidade desejada. A seguir alguns mtodos sero abordados sucintamente. 3.2.2.1 - Mtodo de Hrones e Nelson Uma das melhores fontes de curvas de acoplador do mecanismo de quatro barras o trabalho de Hrones-Nelson. Que em 1951 editaram um atlas com 730 pginas com aproximadamente 7300 curvas de acoplador do mecanismo de manivela e balancim. A figura 3.5 a reproduo de uma pgina do mesmo. Estes mecanismos so compostos por: manivela motora com comprimento unitrio elemento 1, biela elemento A, balancim elemento B e base elemento C, sendo que os comprimentos dos elementos A, B e C variam para produzir diferentes combinaes. Esse atlas de grande valor para o projeto de mecanismos que devem gerar curvas de formas especficas.

Fig. 3.5 Reproduo de uma das pginas do atlas de Hrones-Nelson. The Technology Press, M. I. T., Cambridge, Mass., e John Wiley & sons, Inc., New York, de J. A. Hrones e G. L. Nelson, Analysis of the FourBar Linkage, 1951.

3.2.2.2 Mtodos computacionais A utilizao de mtodos matemticos, equaes de mecanismos, computadores e programas de computao grfica, simplificaram o trabalho de seleo de curvas de biela, sem ter que recorrer ao atlas de Hrones-Nelson.

Fig. 3.6 Localizao de um ponto da biela acopladora.

Fig. 3.7 Parte de um programa para curvas de biela.

Tabela 3.1- Resultado numrico do programa para a trajetria de um ponto da biela de um mecanismo de quatro barras (parcial).

Fig. 3.8 Resultado grfico do programa para a trajetria de um ponto da biela de um mecanismo de quatro barras

Fig. 3.9 - Programa de gerao de curva e animao do mecanismo (Norton, R.L. PROGRAM FOURBAR simulation program Working Model - Design of Machinery).

3.2.2.3 - Mtodos grficos Neste mtodo utiliza-se expresso grfica para resolver os problemas bsicos da sntese cinemtica (Gerao de trajetria; Realizao de posies; Reproduo de uma relao funcional) apresentados no item 3.1.1. As ferramentas utilizadas so: (lapiseira, rgua, esquadros, compasso, transferidor, calculadora, AutoCAD, Pro/ENGINEER, ...).

Fig. 3.10 - Sntese de posies no projeto de um mecanismo-descarregador de quatro barras.

3.3 APLICAES DAS CURVAS DE ACOPLADOR So usadas em diversas reas da engenharia mecnica, podem ser divididas em grupos conforme a forma da curva a ser gerada e na maioria das vezes, de maneira aproximada. No anexo do captulo 3 so apresentados alguns grupos em funo da forma da curva para uma leitura complementar.

3.4 - SNTESE DA CURVA DE BIELA (MECANISMO GERADOR DE TRAJETRIA). 3.4.1 Para dois pontos definidos da curva ( X1 e X2 ) Um ponto do acoplador deve passar no ponto X1 na fase 1 no ponto X2 na fase 2. 3.4.1.1 - Exemplo Projetar um mecanismo de quatro (4) elementos, em que um nico ponto da biela, passe nos pontos X1 e X2 de uma curva, em duas fases distintas. Sntese 1 - Arbitramos na fase 1: 1.1 - A posio de Q2 (Par rotativo fixo da manivela (2) de entrada do movimento); 1.2 - O comprimento da manivela 2 na fase 1 ( Q2 A1 ); 1.3 - O comprimento do acoplador (biela 3) na fase 1 ( A1 B1 ), passando por X1. Neste passo ficam definidos os comprimentos A1 X1 e X1 B1 2 - Desenhar os elementos arbitrados na fase 1, na fase 2. Verificar as seguintes igualdades: Q2 A1 = Q2 A2 , A1 X1 = A2 X2 , A1 B1 = A2 B2 e X1 B1 = X2 B2 . 3 - Determinar a mediatriz b12 entre os pontos B1 e B2 . 4 - Escolher um ponto qualquer sobre a mediatriz b12, para ser o par rotativo fixo Q4 . 5 Completar o desenho das fases 1 e 2. 6 Verificar o projeto graficamente e / ou com prottipos.
(Mediatriz uma reta perpendicular a um segmento de reta, dividindo a mesma ao meio)

Fig. 3.11 - Curva de biela com dois pontos definidos.

3.4.1.2 - Exerccio de aula Projetar um mecanismo de quatro (4) elementos, em que um nico ponto da biela, passe nos pontos X1 e X2 de uma curva, em duas fases distintas. Sntese 1 - Arbitramos na fase 1: 1.1 - A posio de Q2 1.2 - O comprimento da manivela 2 na fase 1 ( Q2 A1 ); 1.3 - O comprimento do acoplador (biela 3) na fase 1 ( A1 B1 ), passando por X1. 2 Desenhar os elementos arbitrados na fase 1, na fase 2. Verificar as seguintes igualdades: Q2 A1 = Q2 A2 , A1 X1 = A2 X2 , A1 B1 = A2 B2 e X1 B1 = X2 B2 . 7 - Determinar a mediatriz b12 entre os pontos B1 e B2 . 8 - Escolher um ponto qualquer sobre a mediatriz b12, para ser o par rotativo fixo Q4 . 9 Completar o desenho das fases 1 e 2. 10 Verificar o projeto graficamente.

X2 X1

3.4.2 Para trs pontos definidos da curva ( X1 , X2 e X3 ) Um ponto do acoplador deve passar no ponto X1 na fase 1 no ponto X2 na fase 2 e no ponto X3 na fase 3. 3.4.2.1 - Exemplo Projetar um mecanismo de quatro (4) elementos, em que um nico ponto da biela, passe nos pontos X1 , X2 e X3 de uma curva, em trs fases distintas. Figuras 3.12, 3.13 e 3.14. Sntese 1 - Arbitramos na fase 1: 1.1 - A posio de Q2 (Par rotativo fixo da manivela (2) de entrada do movimento); 1.2 - O comprimento da manivela 2 na fase 1 ( Q2 A1 ); 1.3 - O comprimento do acoplador (biela 3) na fase 1 ( A1 B1 ), passando por X1. - Neste passo ficam definidos os comprimentos A1 X1 , A1 B1 igualdades: e X1 B1 . 2 - Desenhar os elementos arbitrados na fase 1 na fase 2 e fase 3. Verificar as seguintes Q2 A1 = Q2 A2 = Q2 A3 , A1 X1 = A2 X2 = A3 X3 , A1 B1 = A2 B2 = A3 B3 e X1 B1 = X2 B2 = X3 B3 . .

Fig. 3.12 - Curva de biela com trs pontos definidos passos 1 e 2.

3 - Determinar as mediatrizes b12 entre os pontos B1 e B2 e b23 entre os pontos B2 e B3. 4 Na interseco das mediatrizes b12 e b23 fica localizado o par rotativo fixo Q4.

Fig. 3.13 - Curva de biela com trs pontos definidos passos 3 e 4.

5 - Completar o desenho das fases 1, 2 e 3. 6 - Verificar o projeto graficamente e / ou com prottipos.

Fig. 3.14 - Curva de biela com trs pontos definidos passos 5 e 6.

10

3.4.2.2 - Exerccio de aula Projetar um mecanismo de quatro (4) elementos, em que um nico ponto da biela, passe nos pontos X1 , X2 e X3 de uma curva, em trs fases distintas. Sntese 1 - Arbitramos na fase 1: 1.1 - A posio de Q2 1.2 - O comprimento da manivela 2 na fase 1 ( Q2 A1 ); 1.3 - O comprimento do acoplador (biela 3) na fase 1 ( A1 B1 ), passando por X1. - Neste passo ficam definidos os comprimentos A1 X1 , A1 B1 e X1 B1 . 2 - Desenhar os elementos arbitrados na fase 1 na fase 2 e fase 3. Verificar as seguintes igualdades: Q2 A1 = Q2 A2 = Q2 A3 , A1 X1 = A2 X2 = A3 X3 , A1 B1 = A2 B2 = A3 B3 e X1 B1 = X2 B2 = X3 B3 . 3 - Determinar as mediatrizes b12 entre os pontos B1 e B2 e b23 entre os pontos B2 e B3. 4 Na interseco das mediatrizes b12 e b23 fica localizado o par rotativo fixo Q4. 5 - Completar o desenho das fases 1, 2 e 3. 6 - Verificar o projeto graficamente.

X2 X1 X3

11

3.5 - SNTESE DE POSIES (MECANISMO POSICIONADOR). 3.5.1 - Para duas posies da biela. O mecanismo deve posicionar a biela nas duas posies especificadas no desenho ou projeto. 3.5.1.1 - Exemplo Sntese 1 Determinar a mediatriz a12 entre os pontos A1 e A2 . Escolher um ponto qualquer sobre a mediatriz para ser o par rotativo fixo Q2 . 2 - Determinar a mediatriz b12 entre os pontos B1 e B2 . Escolher um ponto qualquer sobre a mediatriz para ser o par rotativo fixo Q4. 3 - Desenhar o mecanismo nas duas fases. 4 - Verificar o projeto graficamente e / ou com prottipos. Projetar um mecanismo de quatro (4) elementos para realizar as posies A1 B1 e A2 B2 de uma biela em duas fases distintas.

Fig. 3.15 - Sntese para duas posies de biela passos 1 e 2

Fig. 3.16 - Sntese para duas posies de biela passos 3 e 4

12

3.5.1.2 - Exerccio de aula Projetar um mecanismo de quatro (4) elementos para realizar as posies da carregadeira mostradas na figura 3.17. Sntese 1 Determinar a mediatriz a12 entre os pontos A1 e A2 . Escolher um ponto qualquer sobre a mediatriz para ser o par rotativo fixo Q2 . 2 - Determinar a mediatriz b12 entre os pontos B1 e B2 . Escolher um ponto qualquer sobre a mediatriz para ser o par rotativo fixo Q4. 3 - Desenhar o mecanismo nas duas fases. 4 - Verificar o projeto graficamente.

Fig. 3.17 - Posies da carregadeira

13

3.5.2 - Para trs posies da biela. O mecanismo deve posicionar a biela nas trs posies especificadas no desenho ou projeto. 3.5.2.1 - Exemplo Sntese 1 Determinar as mediatrizes a12 entre os pontos A1 e A2 e a23 entre os pontos A2 e A3. Na interseco das mediatrizes a12 e a23 fica localizado o par rotativo fixo Q2 . 2 - Determinar as mediatrizes b12 entre os pontos B1 e B2 e b23 entre os pontos B2 e B3. Na interseco das mediatrizes b12 e b23 fica localizado o par rotativo fixo Q4. 3 - Desenhar o mecanismo nas trs fases. 4 - Verificar o projeto graficamente e / ou com prottipos. Projetar um mecanismo de quatro (4) elementos para realizar as posies A1 B1 , A2 B2 e A3 B3 de uma biela em trs fases distintas.

Fig. 3.18 - Sntese para trs posies de biela passos 1 e 2

Fig. 3.19 - Sntese para trs posies de biela passos 3 e 4

14

Fig. 3.20 - Mecanismo para realizar as trs posies de biela.

15

3.5.2.2 - Exerccio de aula Projetar um mecanismo de quatro (4) elementos para realizar as posies A1 B1 , A2 B2 Sntese 1 Determinar as mediatrizes a12 entre os pontos A1 e A2 e a23 entre os pontos A2 e A3. Na interseco das mediatrizes a12 e a23 fica localizado o par rotativo fixo Q2 . 2 - Determinar as mediatrizes b12 entre os pontos B1 e B2 e b23 entre os pontos B2 e B3. Na interseco das mediatrizes b12 e b23 fica localizado o par rotativo fixo Q4. 3 - Desenhar o mecanismo nas trs fases. 4 - Verificar o projeto graficamente. e A3 B3 de uma biela em trs fases distintas figura 3.21.

Fig. 3.21 - Mecanismo para realizar as trs posies de biela

16

3.6 - SNTESE DE FUNO (MECANISMO GERADOR DE FUNO). O mecanismo deve reproduzir a relao funcional dada pela equao 3.6.1.

12 = f (12) 12 12

(Eq. 3.6.1)

onde:

= ngulo de deslocamento da manivela de sada (elemento 4) entre as posies extremas 1 e 2. = ngulo de deslocamento da manivela de entrada (elemento 2) entre as posies extremas 1 e 2. A sntese de funo tem como base os seguintes conceitos (figura 3.22): P12 = Polo de rotao (localizado na interseco das bissetrizes dos ngulos 12 e 12 , denominadas

respectivamente).

= ngulo polar (ngulo entre as bissetrizes B e

B ).

( Bissetriz uma reta que divide um ngulo ao meio )

( B = 12 / 2 e B = 12 / 2 ) onde

Um observador, situado no polo de rotao (P12) deve visualizar a base do mecanismo (Q2 Q4 ou elemento 1), com o ngulo

P.

E deve visualizar tambm a biela

deste mecanismo ( A1 B1 ou elemento 3 ), com um ngulo igual ao ngulo formado por Q2 P12 Q4 = ngulo formado por A1 P12 B1 .

P . Ou seja, P =

Fig. 3.22 - Mecanismo gerador de funo

17

3.6.1 - Exemplo Projetar um mecanismo de quatro (4) elementos para realizar a relao funcional dada por,

12 = f (12)

onde:

12 = 50 SH

12 = 60 SH.

SOLUO (normalmente existem infinitas solues) 1 ARBITRAMOS: 1.1 A bissetriz B; 1.2 - A bissetriz B, forando a interseco com a bissetriz B, com isto ficam definidos P12 e P. (No exemplo P = 64,3) 1.3 Escolher um ponto qualquer sobre B para ser o par rotativo fixo do Q2. 1.4 Escolher um ponto qualquer sobre B para ser o par rotativo fixo do Q4.
Fig. 3.23 - Sntese de funo passo 1

2 Desenhar as posies extremas (1 e 2 ) dos elementos 2 e 4. 2.1 Elemento 2 com: vrtice em Q2 e

12 / 2 = (60/2 = 30).
2.2 - Elemento 4 com vrtice em Q4 e

12 / 2 = (50/2 = 25).

Fig. 3.24 - Sntese de funo passo 2

18

3 Escolher um ponto qualquer sobre a posio inicial (1), do elemento 2, para ser o par rotativo mvel A1 ( Define o elemento 2 na fase 1 Q2 A1). 4 Traar uma reta auxiliar RA = A1 P12 . 5 Aplicar o ngulo P (64.3), utilizando a reta auxiliar A1 P12 e o vrtice P12. 6 Traar uma reta de localizao de B1 (RL) utilizando P12 e a marcao de P do passo anterior. Na interseco desta reta com a posio inicial (1) do elemento 4, fica localizado o par rotativo mvel B1 (Definindo na fase 1: o elemento 4 Q4 B1 e o elemento 3 (biela) A1 B1).

Fig. 3.25 Sntese de funo passos 3 a 6.

7 - Desenhar o mecanismo nas fases 1 e 2. Fases diferentes, mas os elementos no mudam suas dimenses logo: Q2 A 1 = Q2 A 2 Q4 B 1 = Q2 B 2 A1 B1 = A2 B2

Fig. 3.26 Sntese de funo Passo 7

19

3.6.2 - Exerccio de aula - Projetar um mecanismo de quatro (4) elementos que quando acionado por um motor com rotao contnua, movimente o limpador de pra-brisa, conforme figura abaixo onde: 1 = posio inicial e 2 = posio final ou de retorno.

20

3.7 - SNTESE COM PRESCRITOS ESTADOS DE: Posio, Velocidades e Aceleraes. 3.7.1 - Introduo Para projetar um mecanismo de quatro elementos onde, para uma determinada posio dos elementos de entrada e sada, j esto definidos os valores das velocidades e a aceleraes angulares dos mesmos. Um caminho para resolver um problema deste tipo, utiliza a equao de posio (de FREUDENSTEIN) e suas duas primeiras derivadas. A equao de posio pode ser obtida atravs de um mtodo analtico por trigonometria. 3.7.2 - Mtodo analtico por trigonometria. (direto) 1) Um sistema de coordenadas (X,Y) introduzido com origem em Q2 e os elementos do mecanismo so renomeados conforme figura abaixo.

Fig. 3.27 Mecanismo de quatro barras posicionado em um sistema de coordenadas (X,Y).

Biela elemento...............3 = AB = c Elemento de entrada.....2 = Q2 A = a 2 e 2 a e a Elemento de sada........4 = Q4 B = b 4 e 4 b e b Base elemento..............1 = Q2 Q4 = 1 Base = 1 gera um mecanismo de base unitria, que possibilita relacionar a, b e c com o valor da base determinada no projeto e definir as dimenses dos elementos 2, 3 e 4 do mecanismo.

21

2) Determinar a equao da posio da biela em funo das coordenadas absolutas X e Y . c = (XB XA) +
2 2

(YB YA)

(Eq.1)

3) Utilizando a posio do elemento de entrada ( a ) em funo do ngulo e a posio do elemento de sada ( b ) em funo do ngulo , transformamos a (Eq.1) em uma equao em funo de coordenadas trigonomtricas (Eq.2). c = ( 1 + b cos - a cos ) + (b sen - a sen )
2 2 2

(Eq.2)

4) Para facilitar o desenvolvimento da (Eq.2), utilizamos o mtodo de substituio onde: ( x = b cos ); ( y = a cos ); ( x1 = b sen ); ( y1 = a sen ) e a (Eq.3). c = ( 1 + x y ) + ( x1 y1 )
2 2 2

(Eq.3)

5) Efetuando as operaes da (Eq.3) e rearranjando temos a (Eq.4). c2 = (1+ x2 2xy + y2 2y + 2x ) + ( x12 - 2x1y1 + y12 ) (Eq.4)

6) Substituindo na (Eq.4) os valores de x, y, x1 e y1 , resulta na (Eq.5). c2 = ( 1 + b2 cos2 - 2b cos a cos + a2 cos2 - 2 a cos + 2b cos ) + (b2 sen2 - 2b sen a sen + a2 sen2 ) (Eq.5) 7) Simplificando a (Eq.5) resulta na (Eq.6). c = ( 1 + a2 + b - 2 a cos + 2b cos - 2 ab cos ( - )
2 2

(Eq.6)

8) Dividindo a (Eq.6) por 2 ab e rearranjando temos a equao de posio (Eq.7). cos ( - ) = -1/ b cos +1/ a cos + (1+ a2 + b - c ) / 2 ab
2 2

(Eq.7)

9) Determinando a primeira e segunda derivada da (Eq.7), encontramos as equaes de velocidades e de aceleraes do mtodo analtico. Para facilitar a determinao das derivadas e dos valores de a , b e c , so realizadas algumas substituies que determinam a (Eq.8), conhecida como equao de Freudenstein. 1/ a = K1 1/ b = K2 a = 1/ K1 b = 1/ K2 1+ a2 + b2 - 2 ab . K3

K3 = (1+ a2 + b2 - c2 ) / 2 ab c2 = 1+ a2 + b2 - 2 ab . K3 c = cos ( - ) = K1 cos - K2 cos + K3 (Eq.8)

22

cos ( - ) = K1 cos - K2 cos + K3

(Eq.8)

10) Primeira derivada da (Eq.8) multiplicada por 1, resulta na equao das velocidades angulares a e b (Eq.9). (a - b) sen ( - ) = K1 b sen - K2 a sen
(Eq.9)

11) Primeira derivada da (Eq.9) , resulta na equao das aceleraes angulares a e b (Eq.10).
(a - b) sen ( - ) + (a - b) cos ( - )= K1 (b sen + b cos ) - K2 (a sen + a2 cos ) (Eq.10)
2 2

12) Ficamos com um sistema de trs incgnitas (K1, K2 e K3 ) e trs equaes (Eq.8), (Eq.9) e (Eq.10). Resolvendo-se este sistema e as equaes (Eq.11), (Eq.12) e (Eq.13), encontramos os valores de: a , b e c para uma base unitria ( Q2 Q4 = 1 ) . a = 1/ K1 b = 1/ K2 c= 1+ a2 + b2 - 2 ab . K3 (Eq.11) Valor de a para uma base unitria; (Eq.12) Valor de b para uma base unitria; (Eq.13) Valor de c para uma base unitria,

13) Aplicando-se a dimenso de projeto para a base Q2 Q4, as dimenses dos elementos 2 , 4 e 3 so definidas em funo da dimenso da base conforme as equaes (Eq.14), (Eq.15) e (Eq.16). Elemento 2 Q2 A = a . Q2 Q4 Elemento 4 Q4 B = b . Q2 Q4 Elemento 3 A B = (Eq.14). (Eq.15). (Eq.16).

c . Q2 Q4

23

3.7.2.1 - Exemplo - Projetar um mecanismo de quatro elementos para os dados abaixo:

Elemento de entrada (2) : 2 = 208 rad/s. ; 2 = 0 rad/s. ; posio em relao a horizontal 50 S.A.H. ( ) 2 Elemento de sada (4) : 4 = 47,8 rad/s. ; 4 = 29100 rad/s. ; posio em relao a horizontal 100 S.A.H.( ). Comprovar os resultados obtidos atravs do desenho do mecanismo utilizando as representaes esquemticas convencionais e das velocidades angulares. OBSERVAES: a) Arredondamentos somente aps as equaes 14, 15 e 16; b) S.A.H. = (+) ; S.H. = ( - )
2

cos ( - ) = K1 cos - K2 cos + K3 cos (50 - 100) = K1 cos 100 - K2 cos 50 + K3 0,64278761 = K1 . 0,1736482 - K2 . 0,64278761 + K3 (a - b) sen ( - ) = K1 b sen - K2 a sen ( 208 47,8 ) sen (50 - 100) = K1 47,8 sen 100 - K2 208 sen 50 - 122,72032 = K1 . 47,073811 K2 . 159,33724
2 2

(Eq.8) (Eq.8.1) (Eq.9) (Eq.9.1)

2

(a - b) sen ( - ) + (a - b) cos ( - )= K1 (b sen + b cos ) - K2 (a sen + a cos )

(Eq.10)

(0 - 29100) sen (50 - 100) + (208 47,8)2 cos (50 - 100)= K1 (29100 sen 100 + 47,82 cos 100) - K2 (0 sen 50 + 2082 cos 50)

38788,42 = K1 . 28261,147 K2 . 27809,5627

(Eq.10.1)
(Eq.10.2)

Isolando K1 na equao 10.1 temos: (38788,42 + K2 . 27809,5627) / 28261,147 = K1 Substituindo K1 na equao 9.1 encontramos o valor de K2:

-122,72032 = {(38788,42 + K2 . 27809,5627) / 28261,147} . 47,073811 K2 . 159,33724 -187,32912 = K2 . 113,01562 K2 = 1,6575506 Entrando com o valor de K2 na (Eq.10.2) encontramos o valor de K1 : (38788,42 + 1,6575506 . 27809,5627) / 28261,147 = K1 K1 = 3,0035205

Entrando com os valores de K1 e K2 na equao 8.1 encontramos o valor de K3 : 0,64278761 = (3,0035205. 0,1736482 ) - (1,6575506 . 0,64278761) + K3 0,64278761 = - 05215553 1,0654249 + K3 K3 = 2,2297678

Determinar os valores de a , b, c para uma base unitria: a = 1/ K1

b = 1/ K2 (Eq.11) (Eq.12) (Eq.13)) c = 0,7609602

a = 1/ 3,0035205
b = 1/ 1,6575506

a = 0,3329426 b = 0,6032998

c = c=

1+ a2 + b2 - 2 ab . K3

(1+ 0,33294262 + 0,60329982 ) (2. 0,3329426 . 0,6032998 . 2,2297678)

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Se a dimenso de projeto da base Q2 Q4 de 100 mm. (especificada no projeto ou escolhida), determinamos os valores dos elementos 2,4 e 3 : Elemento 2 Q2 A = a . Q2 Q4 = Elemento 4 Q4 B = b . Q2 Q4 = Elemento 3 A B = c . Q2 Q4 = 0,3329426 . 100 = 33,29 mm. 0,6032998 . 100 = 60,32 mm. 0,7609602 . 100 = 76,09 mm. (Eq.14). (Eq.15). (Eq.16).

Fig. 3.28 Desenho em escala do mecanismo do exemplo 3.7.2

Velocidades angulare

2 . Q2 24 = 4 . Q4 24

Para base = 100 mm. temos: Q2 24 = 29,85 mm. e Q4 24 = 129,85 mm. 208 . 29,85 = 47,8 . 129,85 6208,8 = 6206,83 (erro de 0,031%) (man. 3-5%).

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3.7.2.2 - Exerccio de aula - Projetar um mecanismo de quatro elementos para os dados abaixo:
Elemento de entrada (2): 2 = 4 rad/s; 2 = 0 rad/s2; posio em relao a horizontal 90 S.A.H. () Elemento de sada (4): 4 = 3 rad/s; 4 = -2 rad/s2; posio em relao a horizontal 60 S.A.H. ().

Dados de projeto especificam a distncia entre Q2 e Q4 igual a 20 mm. Comprovar os resultados obtidos atravs do desenho do mecanismo utilizando as representaes esquemticas convencionais e das velocidades angulares.
OBSERVAES: a) Arredondamentos somente aps utilizar as equaes 14, 15 e 16; b) S.A.H. (+); S.H. (-)

cos ( - ) = K1 cos - K2 cos + K3

(Eq.8)

(a - b) sen ( - ) = K1 b sen - K2 a sen

(Eq.9)

(a - b) sen ( - ) + (a - b) cos ( - )= K1 (b sen + b cos ) - K2 (a sen + a cos )

(Eq. 10)

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3.8 - EXERCCIOS COMPLEMENTARES DO CAPTULO_03 3.8.1) Projetar um mecanismo de quatro elementos, em que um nico ponto da biela, passe nos pontos X1, X2 e X3 especificados abaixo, em trs fases distintas. 3.8.1.1)

X2

X3

X1

3.8.1.2)

X1

X2

X3

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3.8.2) Projetar um mecanismo de quatro elementos para realizar as posies da Tampa de Forno da figura abaixo.

3.8.3 ) Projetar um mecanismo de quatro elementos para cada uma das seguintes condies: 3.8.3.1) Quando o elemento de entrada deslocar 40 no sentido horrio, o elemento de sada deve deslocar-se somente 30 no sentido horrio. 3.8.3.2) Quando o elemento de entrada deslocar 38 no sentido horrio, o elemento de sada deve deslocar-se 52 no sentido anti-horrio. 3.8.3.3) Transformar movimento circular alternativo em movimento circular contnuo, para os seguintes dados: Distncia entre os pares rotativos fixos Q2 e Q4 de 120 mm sobre uma reta vertical. O ngulo no movimento circular alternativo de 20.

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3.8.4) Projetar um mecanismo de quatro elementos para realizar as velocidades e aceleraes angulares na posio especificada, conforme os dados abaixo: Elemento de entrada ( elemento 2 ) = 200 rad/s ; = 0 rad/s2 Posio em ralao a base horizontal = 135 S.A.H. Elemento de sada ( elemento 4 ) = 129 rad/s ; = -11600 rad/s2 Posio em ralao a base horizontal = 70 S.A.H. 3.8.5) Confirmar os resultados do item 3.8.4 atravs do desenho do mecanismo utilizando as representaes esquemticas convencionais e das velocidades angulares.