Curso de Graduao em Engenharia Mecnica Cinemtica dos Mecanismos

Aula 4 Anlise Grfica de Mecanismos Velocidade

1a. Parte Prof. Dr. Perrin Smith
Pontifcia Universidade Catlica de Minas Gerais PUC Minas Instituto Politcnico IPUC Grupo de Estudos em Automao e Robtica GEAR

Sumrio da Aula
Mtodo Grfico Anlise de Mecanismos Clculo de Velocidade
Centro Instantneo de Rotao
Definio Exemplos

Prxima Aula:
Velocidade Relativa
Definio Exemplos
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Anlise de Mecanismos
Mtodo Grfico Vantagem: dar ao aluno a noo fsica do funcionamento de mecanismos... Know-how de diferentes mecanismos

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Mtodo Grfico Anlise de Mecanismos Clculo de Velocidade
Centro Instantneo de Rotao
Definio Exemplos

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Velocidade Relativa
Definio Exemplos
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CIR - Definio Corpo rgido com movimento geral plano
y CIR CIR B A x
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y CIR

CIR

B A x
5

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CIR - Definio Corpo rgido com movimento geral plano
y CIR CIR B A B A x
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CIR CIR 0

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x
6

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CIR - Definio Corpo rgido rolando no plano
y B y B A A CIR CIR
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CIR A x
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CIR
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x
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CIR - Definio Posio Instantnea de um par de pontos coincidentes de 2 corpos rgidos distintos cujas velocidades absolutas so iguais ou Ponto pertencente a 2 corpos rgidos distintos cuja velocidade aparente nula quando vista por um observador posicionado em um dos corpos
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CIR - Definio Nmero de CIRs em um mecanismo NCIR = B.(B - 1) 2
Onde: NCIR: Nmero de CIRs do Mecanismo B: Nmero de Total de Corpos (incluindo o solo)

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CIR - Definio Teorema de Aronhold Kennedy Aronhold: 1872 Kennedy: 1886 3 CIRs compartilhados por 3 corpos rgidos em movimento relativo entre si esto posicionados ao longo da mesma reta
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CIR - Definio Exemplos do Teorema de Aronhold Kennedy NCIR = 4.(4 - 1) CIR1 2 NCIR = 6
CIR2 A B

O2 O4
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CIR - Definio Exemplos do Teorema de Aronhold Kennedy NCIR = 4.(4 - 1) CIR1 2
A B O2 O4
Roda rola SEM escorregar!
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NCIR = 6

CIR2
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CIR Definio
O2
CIR2 CIR3

A
CIR4

NCIR = 6.(6 - 1) 2 NCIR = 15

O4
CIR1

B C
CIR5
Pisto escorrega!
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CIR - Definio Teorema de Freundenstein (1956) Mtodo Grfico para a determinao das posies angulares para as quais o 4barras atinge seus valores extremos de velocidade e acelerao

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CIR - Definio

B CIR2 A

O2

O4

CIR1
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