CONTROL DIGITAL Y NO LINEAL Facultad de Ingeniera U.N.a.

M 2011 _________________________________________________________________________________

GUA DE TRABAJOS PRCTICOS N 2 Proyecto y Simulacin de Controladores Obtenidos en Tiempo Discreto: Controladores Deadbeat o de Tiempo de Establecimiento Mnimo 1. Para la funcin de transferencia del proceso mostrada a seguir proyectar un controlador deadbeat o de tiempo mnimo para entrada en escaln unitario. G p ( s) = 10 ( s + 10)( s + 5)

Trazar manualmente las repuestas al escaln unitario de las seales de salida, del error y de la accin de control del proceso en lazo cerrado; Trazar las mismas seales utilizando Matlab. Obtener la ecuacin a diferencias recursiva del controlador para la implementacin digital. 2. La funcin de transferencia en el dominio de Laplace mostrada a seguir es la de un motor de CC, con la velocidad angular como variable de salida. Proyecte un controlador deadbeat para una entrada en escaln de 100 rad/seg. G p (s) = ( s ) 10 = U ( s ) ( s + 10)

Trazar manualmente las repuestas al escaln unitario de las seales de salida, del error y de la accin de control del proceso en lazo cerrado; Trazar las mismas seales utilizando Matlab, para la referencia de 100 rad/s. Obtener la ecuacin a diferencias recursiva del controlador para la implementacin digital. 3. Utilizndose tcnicas de identificacin paramtrica se obtuvo el siguiente modelo

dinmico de un proceso trmico, con periodo de muestreo T = 0,3s:

y (k ) = 0,5492 y (k 1) 0, 0357 y (k 2) + 0, 0002 y (k 3) + 0,5595u (k 1) + 0,3766u (k 2) 0, 0065u (k 3)

Proyecte el controlador deadbeat correspondiente y verifique el desempeo del sistema resultante. ______________________________________________________________________
Ing. Fernando Bottern Ing. Guillermo A. Fernndez Ing. Germn A. Xander Ing. Roberto E. Carballo Rubn O. Nez ngel P. Quintana
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Obtener la ecuacin a diferencias recursiva del controlador para la implementacin digital. 4. La funcin de transferencia de un proceso trmico est dada por, G p ( s ) = e 2 s 1 + 5s

Proyectar un controlador de tiempo mnimo teniendo en cuenta la relacin

T 0, 2 , ts 95

donde ts es el tiempo de asentamiento de la respuesta del proceso en lazo cerrado a una entrada en escaln, para el criterio del 5% del valor final. Trazar en un mismo grfico, las respuestas, a una entrada en escaln, del sistema en lazo cerrado sin compensacin en tiempo continuo y en tiempo discreto, a fin de verificar la adecuada seleccin del perodo de muestreo. Trazar los grficos de la respuesta al escaln, de la salida, de la seal de error y de la accin de control en forma manual y luego utilizando Matlab. Obtener la ecuacin a diferencias recursiva del controlador para la implementacin digital. La funcin de transferencia de un proceso est dada por G p ( s ) = expresin para la obtencin del controlador

5. la

e 3 s . Utilice (20s + 1)
deadbeat,

siguiente
1

discreto

P ( z 1 ) 1 Gc ( z ) = , siendo P ( z 1 ) = z m . El periodo de muestreo seleccionado 1 1 1 P ( z ) G pd ( z ) para este proceso es de 1 segundo. Trazar en un mismo grfico, para una entrada en escaln, las respuestas del sistema en lazo cerrado sin compensacin, en tiempo continuo y en tiempo discreto, a fin de verificar el desempeo del sistema con el perodo de muestreo seleccionado. Con el controlador de tiempo mnimo proyectado en base a la expresin anterior, trazar los grficos de la respuesta al escaln, de la salida, de la seal de error y de la accin de control utilizando Matlab. Obtener la ecuacin a diferencias recursiva para implementacin digital. ______________________________________________________________________
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