Tema 8.

Control de procesos con grandes retardos

ÍNDICE:
‰ El problema de los grandes retardos
‰ El predictor de Smith, una solución
‰ Errores de modelado

Tema 8. Control de procesos con grandes retardos 1

 El problema de los grandes retardos
9 Sea un proceso cuya función de transferencia
posee un tiempo muerto elevado en relación a
la constante de tiempo dominante del proceso GP ( s ) = G ( s )e − t m s
9 Supongamos que se desea controlar este Magnitudea (db)

proceso con un bucle de realimentación 5

0
simple con control puramente proporcional -5
G1=G2
-10

-15

9 Como ya se vio, cuanto mayor es el tiempo -20

muerto más decrece la fase de GBA ( jω ), por lo -25

-30
que el margen de fase puede hacerse negativo -35
-2 -1 0
10 10 10
para valores altos de la ganancia del
controlador 0
Fasea (º)

-50

9 Por lo tanto, la sintonía de un controlador PID -100

G1

por los métodos estudiados dará lugar a -150

-180 G2
valores bajos de la ganancia y altos del tiempo -200

integral, lo que da lugar a respuestas lentas y -250

con baja capacidad de rechazo a -300

10
-2
10
-1 0
10

perturbaciones

Tema 8. Control de procesos con grandes retardos 2

 El problema de los grandes retardos
Ejemplo: Calentador de agua

Agua fría

Agua
Gas al caliente
quemador Retardo debido a la
TT
ubicación del sensor

9Diagrama de bloques: −tm s

+- Gc(s) G(s) e
bucle simple de
realimentación

Tema 8. Control de procesos con grandes retardos 3

El problema de los grandes retardos
Ejemplo: Calentador de agua

» Se ha identificado la función de transferencia a un cambio en el % de apertura de

la válvula:

∆T (% alcance sensor ) e −20 s

GP ( s ) = =
∆X (% apertura válvula ) 1 + 10 s

» El retardo puro se debe a la ubicación del sensor y a mezcla no perfecta

» Sintonía PID mediante Ziegler-Nichols en bucle abierto:
1,2 ⎛ TP ⎞
Kc = ⎜⎜ ⎟⎟ = 0,6 Ti = 2t m = 40 s Td = 0,5t m = 10 s
K p ⎝ tm ⎠

» Debido al retardo Kc es baja y Ti alta, lo que produce respuesta lenta

Tema 8. Control de procesos con grandes retardos 4

 El problema de los grandes retardos
Ejemplo: Calentador de agua
9Control por realimentación simple
9 La temperatura no evoluciona hasta que transcurre un tiempo igual a tm
9 A partir de ahí lo hace lentamente hasta alcanzar el nuevo punto de consigna
601

55
0.8
Temperatura (%)

50
0.6

45
0.4
40
0.2
350
0 50 100 150 200 250 300
tiempo (s)

551
Señal a la válvula (%)

50
0.9

45
0.8
40
0.7
35
0.6
30
0.5
0 50 100 150 200 250 300
tiempo (s)
Tema 8. Control de procesos con grandes retardos 5
 El predictor de Smith
Objetivo: extraer el tm del bucle de control, utilizando la predicción de la salida
y(t+tm) para la realimentación

+- Gc(s) G(s) e −tm s

T ( s) Gc ( s )G ( s ) −tm s
GBC ( s ) = = e
R( s ) 1 + Gc ( s )G ( s )

» En este ejemplo podría ubicarse el sensor a la salida del tanque

» Esto no siempre es posible.
» Por ejemplo, cuando el retardo está asociado a la propia medida (cromatógrafo);
en tal caso se hace una predicción del valor que tendrá la salida en tm unidades
de tiempo.
» Para ello se utiliza el modelo sin retardo de tiempo: Gm(s)

Tema 8. Control de procesos con grandes retardos 6

 El predictor de Smith
Objetivo: extraer el tm del bucle de control, utilizando la predicción de la salida
y(t+tm) para la realimentación

R(s) −tm s
T(s)
+- Gc(s) G(s) e Modelo de proceso: Gm ( s )e − t m' s

T (s) Gc ( s )G ( s )
Gm(s) GR −T ( s ) = = e −t m s
R( s ) 1 + Gc ( s )Gm ( s )

» En tal caso se hace una predicción del valor que tendrá la salida en tm unidades de
tiempo.
» Para ello se utiliza el modelo sin retardo de tiempo: Gm(s)
» La función de transferencia es la misma que antes si G(s)= Gm(s)
» Es un sistema de control en bucle abierto ⇒ No es capaz de rechazar perturbaciones
que pudieran afectar a T(s)

Tema 8. Control de procesos con grandes retardos 7

 El predictor de Smith
Para compensar las perturbaciones, se realimenta el error de predicción

R(s) − tm s T(s)
+- Gc(s) G(s)e
) )
T (t + t m ) T (t )
Gm(s) e − tm s -+
e (t )
++

T ( s) Gc ( s )G ( s ) −t m s
GBC ( s ) = = e
R( s ) 1 + Gc ( s )G ( s )e −tm s + Gc ( s )Gm ( s ) − Gc ( s )Gm ( s )e −tm s
'

−tm s − t m, s
si G ( s )e = Gm ( s )e modelo perfecto

» Gc(s) se sintoniza como si el sistema no tuviera

T (s) Gc ( s )G ( s )
= e −t m s tiempo muerto
R ( s ) 1 + Gc ( s )Gm ( s ) » La salida se realimenta ⇒ las perturbaciones se
rechazan
Tema 8. Control de procesos con grandes retardos 8
 Sintonía del predictor de Smith
Ejemplo: Calentador de agua
−t m s 1 − 20 s tm
G ( s )e = e ⇒ =2
1 + 10s TP
9 Elegimos un PI ya que el sistema sin retardo es un bucle rápido
⎡ 1 ⎤ K c 1 + Ti s
Gc ( s ) = K c ⎢1 + ⎥ =
⎣ Ti s ⎦ Ti s
9 Una estrategia típica es utilizar el cero del PI para cancelar el polo
dominante del proceso. En este caso:
1+10s ⇒ Ti=10 s
9 Con este controlador y suponiendo modelo perfecto, la función de
transferencia en bucle cerrado: 1 − 20 s
GBC ( s ) = e
10
1+ s
Kc
9 Supongamos que se quiere reducir la
constante de tiempo del proceso a la mitad: 10/Kc=5 ⇒ Kc=2; Ti 10 s

Tema 8. Control de procesos con grandes retardos 9

 Sintonía del predictor de Smith
Ejemplo: Calentador de agua
con predictor de Smith
1
60
0.8
55
Temperatura (%)

0.6
50
con bucle simple
0.4
45

40
0.2

350
0 50 100 150 200 250 300
tiempo (s)

75
2
Señal a la válvula (%)

1.5

50
1

30
0.5
0 50 100 150 200 250 300
tiempo (s)
Tema 8. Control de procesos con grandes retardos 10
 Control de Procesos con grandes tiempos muertos
con predictor de Smith
1.5
75

Temperatura (%)
1
G(s) = e −2 s 1

1 + 2s
50

0.5
con bucle simple

35 0
PI ZN ; Kc = 0,9; Ti = 6.66 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
tiempo (s)
100

Pr edictor + PI Kc = 2; Ti = 2 Señal a la válvula (%) 752

1.5
50

1
El PI se elige para cancelar
el polo el proceso y Kc para 35
0.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
que la constante de tiempo tiempo (s)

disminuya por dos.

Tema 8. Control de procesos con grandes retardos 11

El predictor de Smith y los errores de modelado

9 Los modelos teóricos o empíricos son muy simples, aproximaciones a veces burdas
9 Los errores de modelado se deben no tanto a las deficiencias en la estimación de
parámetros, como a la simplicidad inherente a un modelo lineal POMTM
9 Como el Predictor de Smith utiliza explícitamente el modelo del proceso como parte
del controlador, interesa estudiar la influencia de los errores de modelado sobre el
comportamiento dinámico del sistema de control
9 Errores de modelado:
−tms −tm' s
∆G(s) = G(s)e − Gm (s)e
9La fdt de BC:

Gc ( s )
1 + Gc ( s )Gm ( s) Gc ( s )G ( s )
GBC ( s ) = .G ( s )e − tm s = e − tm s
1+
Gc ( s )
∆G ( s ) 1 + Gc ( s )Gm ( s ) + Gc ( s )∆G ( s )
1 + Gc ( s )Gm ( s )

Tema 8. Control de procesos con grandes retardos 12