INSTITUT FR REGELUNGSTECHNIK UNIV.-PROF. DR.-ING.

DIRK ABEL

Prufung in Regelungstechnik Klausurarbeit am 05.09.2011

Name: Vorname: Matrikelnummer:

Aufgabe 1 (a)

(21 Punkte)

RT/H11 Seite 1

Dargestellt ist die Prinzipskizze eines chemischen Durchlaufreaktors, in dem eine exotherme Reaktion ablauft.
Reaktoreintritt

M, QZU TE

Ruhrstab

Kuhlwasserpumpe Kuhlwasserzuleitung

T, MD, ME

MK TKE
Elektromotor

TKV

QK

MK M, MU, QAB

U
Warmetauscher

Reaktoraustritt

U MK TKV TKE MD TE T M ME MU MR QR QK QZU QAB

Motorspannung Drehzahl Kuhlwasserpumpe Massenstrom Kuhlwasser Vorlauftemperatur Kuhlwasser Kuhlwassertemperatur am Reaktoreintritt Masse Reaktionsgemisch im Reaktor Temperatur des Eduktmassenstroms am Reaktoreintritt Temperatur des Reaktionsgemisches im Reaktor Eduktmassenstrom in bzw. Gemischmassenstrom aus dem Reaktor Eduktmasse im Reaktor Abieender Massenstrom an unverbrauchten Edukten Abbaugeschwindigkeit der Eduktmasse durch chemische Reaktion Reaktionswrmestrom a Wrmestrom vom Reaktionsgemisch in das Kuhlwasser a Wrmestrom durch Eduktzuuss in den Reaktor a Wrmestrom durch Gemischabuss aus dem Reaktor a

TE , MD , K1 . . . K4 sind konstant.

Aufgabe 1

RT/H11 Seite 2

Alle Rohrlngen bis auf die der Kuhlwasserzuleitung, sowie Wrmeverluste knnen a a o vernachlassigt werden. Alle vorkommenden Dichten und Warmekapazitaten konnen als gleich und unvernderlich, sowie alle vorkommenden Medien als inkompressia bel angesehen werden. Der Reaktorinhalt kann als ideal durchmischt betrachtet werden, auerhalb des Reaktors ndet keine chemische Reaktion statt. Um einen kontrollierten Ablauf der Reaktion zu ermglichen, wird das Reaktionso gemisch im Reaktor gekuhlt. Der durch das Kuhlwasser abgefuhrte Wrmestrom a QK ergibt sich gem nachfolgendem Kennlinienfeld: a
T-TKE QK

MK

Die Drehzahl der Kuhlwasserpumpe wird vereinfacht als proportional zur Mo torspannung U angenommen, der gefrderte Massenstrom MK ergibt sich zu o MK = K1 . Am Reaktoreintritt wird ein Massenstrom M an reinen Edukten zugegeben, gleichzeitig verlsst derselbe Massenstrom an Reaktionsgemisch, bestehend aus Reaktia onsprodukten und unverbrauchten Edukten, den Reaktor. Der dabei abieende Massenstrom MU an unverbrauchten Edukten ergibt sich anteilsmig zu: a ME MU = M MD Die Abbaugeschwindigkeit MR der Edukte durch die chemische Reaktion wird durch folgende Gleichung beschrieben: MR = K 2 ME e
K3 T

Dabei wird der Reaktionswarmestrom QR = K4 MR frei. a) Zeichnen Sie einen Wirkungsplan der Anlage fur kleine Abweichungen von einem Arbeitspunkt mit der Abweichung der Temperatur t des Reaktions gemisches im Reaktor als Ausgangsgre. Kennwerte an den Ubertragungso blocken sind nicht erforderlich.

Aufgabe 2 (a, b, c)

(11 Punkte)

RT/H11 Seite 3

Betrachtet wird folgender Regelkreis:

w

K, D, 0

GR
Regelstrecke

Der Frequenzgang GR (j) des Reglers sowie der Phasenverlauf 0 (j) des aufgeschnittenen Regelkreises sind im Bode-Diagramm gegeben. Hinweis: In allen Aufgabenteilen ist fur den Betragsverlauf die Betrachtung der Asymptoten ausreichend. a) Konstruieren Sie den Phasenverlauf S (j) der Regelstrecke. Bestimmen Sie den Dmpfungsgrad D, die Kennkreisfrequenz 0 sowie die Eigenkreisa frequenz D der Regelstrecke und tragen Sie ihre Pol- und Nullstellen im folgenden Diagramm ein:

Die Phasenreserve des Regelkreises betrgt R = 45 . Das vereinfachte Nyquista Kriterium ist anwendbar. b) Konstruieren Sie den Amplitudenverlauf |G0 (j)| des aufgeschnittenen Regelkreises. c) Konstruieren Sie den Amplitudenverlauf |GS (j)| der Regelstrecke und be stimmen Sie ihren Ubertragungsfaktor K.

Aufgabe 2
10
2

RT/H11 Seite 4

10

GR

10

10

-1

10

-2 -2

10 90

10

-1

10

[sec ]

-1

10

10

0

R

-90

-180

-270

-360

Aufgabe 3 (a, b, c, d)

(10 Punkte)

RT/H11 Seite 5

Betrachtet wird folgender Regelkreis sowie die Ortskurve des Frequenzgangs der X(j) : Regelstrecke GS (j) = Y (j)

Im 2 1 -3 -2 -1 0 -1 -2 -3 -4

= 7sec

-1

GS
= 0sec
1 2 3 4 5 6 7
-1

Re

= 3sec

-1

Die Strecke soll zunachst mit einem P-Regler GR (j) = KP geregelt werden. a) Ist der aufgeschnittene Regelkreis stabil? Ist das vereinfachte Nyquist-Kriterium anwendbar? Begrunden Sie jeweils Ihre Antwort! b) Bestimmen Sie den maximalen Verstrkungsfaktor KPmax , unterhalb dessen a der geschlossene Regelkreis stabil ist. KI zum Einsatz. Fur KI = 0,5 sec1 j

Im Folgenden kommt ein I-Regler GR (j) = ist der geschlossene Regelkreis stabil.

c) Ist der aufgeschnittene Regelkreis stabil? Begrunden Sie Ihre Antwort! d) Bestimmen Sie die Amplitudenreserve AR . Das vereinfachte Nyquist-Kriterium ist anwendbar.

Aufgabe 4 (a, b)

(12 Punkte)

RT/H11 Seite 6

Eine durch ein Kennlinienfeld (siehe nchste Seite) beschriebene nichtlineare Rea gelstrecke wird durch einen P-Regler mit Vorlter geregelt. Das System bendet sich im Arbeitspunkt A0 (X0 , Y0 , Z0 ) mit Y0 = 5 und Z0 = 0 .
Regelstrecke

X = f(Y,Z)

KR y
-

2, 2sec

- X0

Y0

a) Bestimmen Sie KR , so dass sich bei einem Sprung der Storgroe auf Z = 2 ein Regelfaktor von R = 20% einstellt. b) Bestimmen Sie eine fur kleine Abweichungen um A0 gultige Linearisierung x = f (y, z) der Regelstrecke und geben Sie die zugehrige Strungsubertrao o X(s) gungsfunktion GZ (s) = fur den geschlossenen Regelkreis in der Form Z(s) G(s) = an. b0 + b1 s + + bm sm Tt s e a0 + a1 s + + an sn

Aufgabe 4
10

RT/H11 Seite 7

-2

-1 0 1 Z

6 X 4

2
2

10

Aufgabe 5 (a, b)

(7 Punkte)

RT/H11 Seite 8

Gegeben ist ein vermaschter Regelkreis mit zwei Eingangs- sowie drei Ausgangsgroen:
u2 u1

G1 G4

G2

G3

y1

G5

G6

y3

G7

G8

G9

y2

Bestimmen Sie die folgenden Ubertragungsfunktionen jeweils in doppelbruchfreier Form: Y1 (s) a) Bestimmen Sie die Ubertragungsfunktion GA (s) = . U1 (s) Y3 (s) b) Bestimmen Sie die Ubertragungsfunktion GB (s) = . U2 (s)

Hinweis: Beide Aufgabenteile knnen unabhangig voneinander gelst werden. o o

Aufgabe 6 (a, b)

(11 Punkte)

RT/H11 Seite 9

Eine Regelstrecke wird durch das folgende dimensionslose Zustandsraummodell beschrieben: 0 0 x= 5 0,2 4 1 0 1 x+ 0 u 5 10 2

y =[0 1 0]x

a) Ist die Regelstrecke beobachtbar? Begrunden Sie Ihre Aussage. Die Regelung soll durch eine Zustandsruckfuhrung ur = kT x mit kT = [0 m 0] realisiert werden:
w us u

ur A

b) Geben Sie den Bereich fur m an, fur den der geschlossene Regelkreis stabil ist.

Aufgabe 7 (a, b)

(12 Punkte)

RT/H11 Seite 10

Gegeben ist der folgende Regelkreis:

KI u
Regelstrecke

KS

KR, TR Regler

Zwischen zwei Abtastzeitpunkten wird die Integration durch die folgende Rechteckregel zeitdiskret mit der Abtastzeit T approximiert:
kT

u(t) dt T uk =
(k1)T

Fur die Dierentiation gilt die Ruckwrtsdierenz: a u(t) = uk uk1 T

a) Geben Sie jeweils die Dierenzengleichung fur Regler und Regelstrecke an. b) Bestimmen Sie ausgehend von den Ergebnissen aus a) die Dierenzengleichung fur den geschlossenen Regelkreis in der Form: a0 xk + a1 xk1 + . . . + an xkn = b0 wk + b1 wk1 + . . . + bm wkm

Aufgabe 8 (a, b, c, d)

(16 Punkte)

RT/H11 Seite 11

Fragenteil Diese Aufgabe besteht aus vier Teilaufgaben mit jeweils zwei Aussagen. Zu jeder Aussage sind drei mgliche Begrundungen gegeben. Geben Sie durch Ankreuzen o von ja oder nein an, ob die Aussage zutrit oder nicht zutrit und kreuzen Sie ferner die dazugehrige Begrundung an. Es darf jeweils nur eine Begrundung o angekreuzt werden. Bepunktet wird nur die richtige Antwort in Kombination mit der passenden Begrundung. Es ist jeweils nur eine Begrundung passend.

a1 ) Eine Regelstrecke wird durch einen abtastend arbeitenden, digitalen P -Regler mit nachgeschaltetem Pulslangenmodulator (Periodendauer TM ) geregelt.
K, T y
-

Regler

PLM Regelstrecke

Durch den Einsatz des Pulslngenmodulators sind stets ausgeprgte Arbeitsa a bewegungen im Verlauf der Regelgre zu erwarten. o Fur TM T sind keine ausgepragten Arbeitsbewe gungen zu erwarten. ja Fur TM T sind keine ausgeprgten Arbeitsbewea gungen zu erwarten. nein Bei genugend hoher Abtastfrequenz des digitalen Reglers sind keine ausgeprgten Arbeitsbewegungen a zu erwarten.

Aufgabe 8

Fragenteil

RT/H11 Seite 12

a2 ) Durch die Erweiterung einer Regelung um eine Strgrenaufschaltung erhht o o o sich der gertetechnische Aufwand. a Fur die Realisierung einer Strgrenaufschaltung o o wird zumindest eine zustzliche Messmglichkeit vera o wendet. ja Fur die Realisierung einer Strgrenaufschaltung o o wird zumindest ein zustzliches Stellgert verwena a det. nein Eine Storgroenaufschaltung hat keinen Einuss auf den gertetechnischen Aufwand, da sie die Stabilitt a a eines Systems nicht beeinusst.

Aufgabe 8

Fragenteil

RT/H11 Seite 13

b) Ein stabiler Regelkreis sowie der Amplitudengang |GR (j) GS (j)| sind gegeben.
w

GR

GS

10 G 10

GSGR
10
0

10

-1

10

-2

10

-2

10

-1

10

[sec ]10

-1

10

b1 ) Fr sprungfrmige Eingangssignale w(t) weist der geschlossene Regelkreis u o Y (j) G(j) = stets eine bleibende Regelabweichung auf. W (j) GR (j) GS (j) hat integrierendes Verhalten. ja lim |GR (j) GS (j)| = 0

nein G(j) hat integrierendes Verhalten.

Aufgabe 8

Fragenteil

RT/H11 Seite 14

b2 ) Der aufgeschnittene Regelkreis ist schwingungsfhig. a Die Asymptoten des Betragsverlaufs des aufgeschnittenen Regelkreises weisen Knicke sowohl nach oben als auch nach unten auf. ja Bei der Eckkreisfrequenz 0 = 10 sec1 weicht der Betragsverlauf von GR (j) GS (j) um ca. 0,2 logarithmische Einheiten von seiner Asymptoten ab. nein Der Betragsverlauf von GR (j) GS (j) weist keine Resonanzuberhohung auf.

Aufgabe 8

Fragenteil

RT/H11 Seite 15

c1 ) Gegeben ist die Dierentialgleichung eines Systems G(s):

u
...

3 sec3 y + 7 sec2 y + 6 sec y + y = 3 sec u + u G(s) ist stabil. G(s) lasst sich als Parallelschaltung stabiler Glieder auassen. ja G(s) ist ein Nichtminimalphasenglied. nein Es gibt einen Vorzeichenwechsel auf der rechten Seite der Dierentialgleichung.

c2 ) Gegeben ist ein begonnenes Rechenschema zur Bestimmung der Routhschen Probefunktionen eines Ubertragungssystems dritter Ordnung: a3 = 10 a1 = 5 a2 = 3 a0 = 6 a1 = 15 ... Das Ubertragungssystem ist stabil. Das Ubertragungssystem beinhaltet keine Polstelle mit positivem Realteil. ja Das Ubertragungssystem beinhaltet genau eine Polstelle mit positivem Realteil. nein Das Ubertragungssystem beinhaltet zwei Polstellen mit positivem Realteil.

Aufgabe 8

Fragenteil

RT/H11 Seite 16

d) Gegeben ist folgender Regelkreis sowie die Ortskurvendarstellungen von GR (j) und GS (j):
w

GR

GS

Im 2 = =0 GR
E = 1sec
-1

Im = Re

GS

E = 1sec

-1

=0 2 Re

d1 ) Der Endwert der Ubergangsfunktion des aufgeschnittenen Regelkreises betrgt lim h(t) = 4. a
t

Der Endwert der Ubergangsfunktion existiert nicht. ja |GR (j)| + |GS (j)| = 4 nein |GR (j)| |GS (j)| = 4

d2 ) Der Endwert der Ubergangsfunktion des geschlossenen Regelkreises betrgt a lim h(t) = 4/5.
t

Der geschlossene Regelkreis besitzt Polstellen auf der imaginaren Achse. ja Der geschlossene Regelkreis besitzt mindestens eine Polstelle in der rechten s-Halbebene. nein |GS ( 0)| |GR ( 0)| 4 = 1 + |GS ( 0)| |GR ( 0)| 5