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INSTITUT FÜR REGELUNGSTECHNIK UNIV.-PROF. DR.-ING. DIRK ABEL Prufung¨ Klausurarbeit am 05.09.2011 in Regelungstechnik

INSTITUT FÜR REGELUNGSTECHNIK UNIV.-PROF. DR.-ING. DIRK ABEL

INSTITUT FÜR REGELUNGSTECHNIK UNIV.-PROF. DR.-ING. DIRK ABEL Prufung¨ Klausurarbeit am 05.09.2011 in Regelungstechnik

Prufung¨

Klausurarbeit am 05.09.2011

in Regelungstechnik

Name: Vorname: Matrikelnummer:
Name:
Vorname:
Matrikelnummer:

Aufgabe 1 (a)

(21 Punkte)

RT/H11 Seite 1

Dargestellt ist die Prinzipskizze eines chemischen Durchla ufreaktors, in dem eine exotherme Reaktion abl¨auft.

Reaktoreintritt M, Q ZU Ruhrstab T E Kuhlwasserpumpe T , M , M D E
Reaktoreintritt
M, Q ZU
Ruhrstab
T E
Kuhlwasserpumpe
T , M
,
M
D
E
Kuhlwasserzuleitung
M K
T KV
Q K
T KE
M K
Elektromotor
M, M , Q
U
AB
U
Warmetauscher
Reaktoraustritt

T

U Motorspannung

Ω Drehzahl K uhlwasserpumpe¨

˙

M K

T KV Vorlauftemperatur K uhlwasser¨

T KE K uhlwassertemperatur¨

M D

T E

T Temperatur des Reaktionsgemisches im Reaktor

Massenstrom K uhlwasser¨

am Reaktoreintritt

Masse Reaktionsgemisch im Reaktor Temperatur des Eduktmassenstroms am Reaktoreintritt

˙

M

M E

˙

M U

˙

M R

˙

Q R

˙

Q K

˙

Q ZU

Eduktmassenstrom in bzw. Gemischmassenstrom aus dem Reaktor Eduktmasse im Reaktor

Abfließender Massenstrom an unverbrauchten Edukten

Abbaugeschwindigkeit der Eduktmasse durch chemische Reaktion

Reaktionsw¨armestrom

W ¨armestrom vom Reaktionsgemisch in das K uhlwasser¨

W ¨armestrom durch Eduktzufluss in den Reaktor

˙

Q AB W ¨armestrom durch Gemischabfluss aus dem Reaktor

Aufgabe 1

RT/H11 Seite 2

Alle Rohrl¨angen bis auf die der K uhlwasserzuleitung,¨ sowie W ¨armeverluste k¨onnen vernachl¨assigt werden. Alle vorkommenden Dichten und W ¨armekapazit¨aten k¨onnen als gleich und unver ¨anderlich, sowie alle vorkommenden Medien als inkompressi- bel angesehen werden. Der Reaktorinhalt kann als ideal durchmischt betrachtet werden, außerhalb des Reaktors findet keine chemische Reaktio n statt.

Um einen kontrollierten Ablauf der Reaktion zu erm ¨oglichen, wird das Reaktions-

abgef uhrte¨ W ¨armestrom

Q K ergibt sich gem ¨aß nachfolgendem Kennlinienfeld:

gemisch im Reaktor gekuhlt.¨

˙

Der durch das K uhlwasser¨

gemisch im Reaktor gekuhlt.¨ ˙ Der durch das K uhlwasser¨ Q K T-T KE M K

Q K

T-T KE
T-T KE

M K

Die Drehzahl Ω der K uhlwasserpumpe¨ wird vereinfacht als proportional zur Mo-

˙

torspannung U angenommen, der gef ¨orderte Massenstrom M K ergibt sich zu

˙

M K = K 1 · Ω.

˙

Am Reaktoreintritt wird ein Massenstrom M an reinen Edukten zugegeben, gleich- zeitig verl¨asst derselbe Massenstrom an Reaktionsgemisch, bestehend a us Reakti-

onsprodukten und unverbrauchten Edukten, den Reaktor. Der dab ei abfließende

˙

Massenstrom M U an unverbrauchten Edukten ergibt sich anteilsm ¨aßig zu:

M U = M · M E

˙

˙

M

D

˙

Die Abbaugeschwindigkeit M R der Edukte durch die chemische Reaktion wird

durch folgende Gleichung beschrieben:

M R = K 2 · M E · e K 3

˙

T

˙

˙

Dabei wird der Reaktionsw¨armestrom Q R = K 4 · M R frei.

a) Zeichnen Sie einen Wirkungsplan der Anlage f ur¨ kleine Abweichungen von einem Arbeitspunkt mit der Abweichung der Temperatur t des Reaktions-

¨

gemisches im Reaktor als Ausgangsgr ¨oße. Kennwerte an den Ubertragungs-

bl¨ocken sind nicht erforderlich.

Aufgabe 2 (a, b, c)

(11 Punkte)

RT/H11 Seite 3

Betrachtet wird folgender Regelkreis:

K , D, ω 0 w y G R - Regelstrecke
K , D, ω
0
w
y
G
R
-
Regelstrecke

Der Frequenzgang G R () des Reglers sowie der Phasenverlauf ϕ 0 () des aufge- schnittenen Regelkreises sind im Bode-Diagramm gegeben.

Hinweis: In allen Aufgabenteilen ist f ur¨ den Betragsverlauf die Betrachtung der Asymptoten ausreichend.

a) Konstruieren Sie den Phasenverlauf ϕ S () der Regelstrecke. Bestimmen Sie den D¨ampfungsgrad D , die Kennkreisfrequenz ω 0 sowie die Eigenkreis- frequenz ω D der Regelstrecke und tragen Sie ihre Pol- und Nullstellen im folgenden Diagramm ein:

Sie ihre Pol- und Nullstellen im folgenden Diagramm ein: Die Phasenreserve des Regelkreises betr ¨ a

Die Phasenreserve des Regelkreises betr ¨agt α R = 45 . Das vereinfachte Nyquist- Kriterium ist anwendbar.

b) Konstruieren Sie den Amplitudenverlauf |G 0 ()| des aufgeschnittenen Re- gelkreises.

c) Konstruieren Sie den Amplitudenverlauf |G S ()| der Regelstrecke und be-

¨

Aufgabe 2

RT/H11 Seite 4

10 2

G
G

10

1

10

0

10

-1

10

-2

90˚

ϕ

-90˚

-180˚

-270˚

-360˚

G R
G R
10 -2 10 -1 10 0 [sec -1 ] 10 1 ω 10 2 ϕ
10 -2
10 -1
10 0
[sec -1 ]
10 1
ω
10 2
ϕ R
ϕ 0

Aufgabe 3 (a, b, c, d)

(10 Punkte)

RT/H11 Seite 5

Betrachtet wird folgender Regelkreis sowie die Ortskurve des Frequenzgangs der

Regelstrecke G S () = X Y ((jω ) ) :

G S ( jω ) = X Y ( jω ( j ω ) ) :
Im ω = 7sec -1 2 G S ω = 0sec -1 1 Re -3
Im
ω = 7sec -1
2
G S
ω = 0sec -1
1
Re
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
-1
-2
-3
ω = 3sec -1
-4
ω

Die Strecke soll zun¨achst mit einem P-Regler G R () = K P geregelt werden.

a) Ist der aufgeschnittene Regelkreis stabil? Ist das vereinfachte Nyquist-Kriterium anwendbar? Begr unden¨ Sie jeweils Ihre Antwort!

b) Bestimmen Sie den maximalen Verst¨arkungsfaktor K P max , unterhalb dessen der geschlossene Regelkreis stabil ist.

Im Folgenden kommt ein I-Regler G R () = K I zum Einsatz. F ur¨ K I = 0 ,5 sec 1

ist der geschlossene Regelkreis stabil.

c) Ist der aufgeschnittene Regelkreis stabil? Begr unden¨

Sie Ihre Antwort!

Aufgabe 4 (a, b)

(12 Punkte)

RT/H11 Seite 6

Eine durch ein Kennlinienfeld (siehe n¨achste Seite) beschriebene nichtlineare Re- gelstrecke wird durch einen P-Regler mit Vorfilter geregelt.

Das System befindet sich im Arbeitspunkt A 0 (X 0 , Y 0 , Z 0 ) mit Y 0 = 5 und Z 0 = 0 .

Regelstrecke X = f(Y,Z) Z X K 2, 2sec R y X - u x
Regelstrecke
X = f(Y,Z)
Z
X
K
2, 2sec
R
y
X
-
u
x
-
0
0

Y

Y

a) Bestimmen Sie K R , so dass sich bei einem Sprung der St¨orgr ¨oße auf Z = 2 ein Regelfaktor von R = 20% einstellt.

b) Bestimmen Sie eine f ur¨ kleine Abweichungen um A 0 g ultige¨

Linearisierung

x = f (y, z ) der Regelstrecke und geben Sie die zugeh¨orige St¨orungsubertra-¨

gungsfunktion G Z (s ) = X Z (s (s ) ) f ur¨ den geschlossenen Regelkreis in der Form

G (s ) = b 0 + b 1 s + · · · + b m s a 0 + a 1 s + · · · + a n

m

s n e T t s

an.

Aufgabe 4

RT/H11 Seite 7

X

10

8

6

4

2

0

-2 -1 Z 0 1 2 0 2 4 6 8 10 Y
-2
-1
Z
0
1
2
0
2
4
6
8
10
Y

Aufgabe 5 (a, b)

(7 Punkte)

RT/H11 Seite 8

Gegeben ist ein vermaschter Regelkreis mit zwei Eingangs- sowie drei Ausgangs- gr ¨oßen:

u 2 u y 1 1 G G G 1 2 3 - G 4
u
2
u
y
1
1
G
G
G
1
2
3
-
G
4
G
G
5
6
-
y
3
G
7
y
2
G
G
8
9

¨

Bestimmen Sie die folgenden Ubertragungsfunktionen jeweils in doppelbruchfreier

Form:

a) Bestimmen Sie die Ubertragungsfunktion G A (s ) = Y 1 (s )

¨

U 1 (s ) .

b) Bestimmen

Sie

¨

die Ubertragungsfunktion

G B (s ) = U Y 3 2 (s (s ) ) .

Hinweis: Beide Aufgabenteile k ¨onnen unabh¨angig voneinander gel¨ost werden.

Aufgabe 6 (a, b)

(11 Punkte)

RT/H11 Seite 9

Eine Regelstrecke wird durch das folgende dimensionslose Zustandsraummodell beschrieben:

x˙ =

y = [ 0

0

0

5 5 10

0 ,2

0

4

1

1

0 ] · x

· x +

1

0

2

· u

a) Ist die Regelstrecke beobachtbar? Begr unden¨

Sie Ihre Aussage.

Die Regelung soll durch eine Zustandsr uckf¨ uhrung¨ realisiert werden: u r = k T
Die Regelung soll durch eine Zustandsr uckf¨ uhrung¨
realisiert werden:
u r = k T · x mit k T = [0 m 0]
w
u
u
y
s
T
b
c
u
r
A
T
k

b) Geben Sie den Bereich f ur¨ m an, f ur¨ den der geschlossene Regelkreis stabil ist.

Aufgabe 7 (a, b)

(12 Punkte)

RT/H11 Seite 10

Gegeben ist der folgende Regelkreis:

Regelstrecke K K I S u x Regler K R ,T R − e w
Regelstrecke
K
K
I
S
u
x
Regler
K
R ,T R
e
w

Zwischen zwei Abtastzeitpunkten wird die Integration durch die folgende Recht- eckregel zeitdiskret mit der Abtastzeit T approximiert:

k ·T

(k 1)·T

u(t) · dt T · u k

=

F ur¨ die Differentiation gilt die R uckw¨

u˙ (t) =

u k u k 1

T

¨artsdierenz:

a) Geben Sie jeweils die Differenzengleichung f ur¨ Regler und Regelstrecke an.

b) Bestimmen Sie ausgehend von den Ergebnissen aus a) die Diff erenzenglei- chung f ur¨ den geschlossenen Regelkreis in der Form:

a 0 x k + a 1 x k 1 +

+ a n x k n = b 0 w k + b 1 w k 1 +

+ b m w k m

Aufgabe 8 (a, b, c, d)

(16 Punkte)

RT/H11 Seite 11

Fragenteil

Diese Aufgabe besteht aus vier Teilaufgaben mit jeweils zwei Aussagen. Zu jeder Aussage sind drei m ¨ogliche Begr undungen¨ gegeben. Geben Sie durch Ankreuzen von ja“ oder nein“ an, ob die Aussage zutrifft oder nicht zutrifft und kreuzen Sie ferner die dazugeh¨orige Begr undung¨ an. Es darf jeweils nur eine Begr undung¨ angekreuzt werden. Bepunktet wird nur die richtige Antwort in Kombination mit der passenden Begr undung.¨ Es ist jeweils nur eine Begr undung¨ passend.

a 1 ) Eine Regelstrecke wird durch einen abtastend arbeitenden, digitalen P -Regler mit nachgeschaltetem Pulsl¨angenmodulator (Periodendauer T M ) geregelt.

K, T x Regler PLM - Regelstrecke
K, T
x
Regler
PLM
-
Regelstrecke
T M ) geregelt. K, T x Regler PLM - Regelstrecke y Durch den Einsatz des

y

Durch den Einsatz des Pulsl¨angenmodulators sind stets ausgepr¨agte Arbeits- bewegungen im Verlauf der Regelgr¨oße zu erwarten.

jabewegungen im Verlauf der Regelgr¨oße zu erwarten. nein F ur¨ T M ≪ T sind keine

neinbewegungen im Verlauf der Regelgr¨oße zu erwarten. ja F ur¨ T M ≪ T sind keine

F ur¨ T M T sind keine ausgepr ¨agten Arbeitsbewe- gungen zu erwarten.

F ur¨ T M T sind keine ausgepr ¨agten Arbeitsbewe- gungen zu erwarten.

Bei genugend¨ hoher Abtastfrequenz des digitalen Reglers sind keine ausgepr ¨agten Arbeitsbewegungen zu erwarten.

Aufgabe 8

Fragenteil

RT/H11 Seite 12

a 2 ) Durch die Erweiterung einer Regelung um eine St¨orgr¨oßenaufschaltung erh¨oht sich der ger¨atetechnische Aufwand.

jaerh¨oht sich der ger¨atetechnische Aufwand. nein F ur¨ die Realisierung einer St¨orgr ¨ o ß e

neinerh¨oht sich der ger¨atetechnische Aufwand. ja F ur¨ die Realisierung einer St¨orgr ¨ o ß e

F ur¨ die Realisierung einer St¨orgr ¨oßenaufschaltung wird zumindest eine zus¨atzliche Messm ¨oglichkeit ver- wendet.

F ur¨ die Realisierung einer St¨orgr ¨oßenaufschaltung wird zumindest ein zus¨atzliches Stellger ¨at verwen- det.

Eine St¨orgr ¨oßenaufschaltung hat keinen Einfluss auf den ger ¨atetechnischen Aufwand, da sie die Stabilit¨at eines Systems nicht beeinflusst.

Aufgabe 8

Fragenteil

RT/H11 Seite 13

b) Ein stabiler Regelkreis sowie der Amplitudengang |G R () · G S ()| sind gegeben.

w G R y G S -
w
G R
y
G S
-
2 10 G 1 10 G G S R 0 10 -1 10 -2 10
2
10
G
1
10
G
G S
R
0
10
-1
10
-2
10
-1 ]
10 -2
10 -1
10 0
[sec
10 1
ω
10 2

b 1 ) F ¨ur sprungf¨ormige Eingangssignale w (t) weist der geschlossene Regelkreis

G () = W Y (jω () ) stets eine bleibende Regelabweichung auf.

ja( jω ) ) stets eine bleibende Regelabweichung auf. nein G R ( jω ) ·

neinjω ) ) stets eine bleibende Regelabweichung auf. ja G R ( jω ) · G

G R () · G S () hat integrierendes Verhalten.

|G R () · G S ()| = 0

lim

ω

G () hat integrierendes Verhalten.

Aufgabe 8

Fragenteil

RT/H11 Seite 14

b 2 ) Der aufgeschnittene Regelkreis ist schwingungsf¨ahig.

ja) Der aufgeschnittene Regelkreis ist schwingungsf¨ahig. nein Die Asymptoten des Betragsverlaufs des aufgeschnit-

nein) Der aufgeschnittene Regelkreis ist schwingungsf¨ahig. ja Die Asymptoten des Betragsverlaufs des aufgeschnit- tenen

Die Asymptoten des Betragsverlaufs des aufgeschnit- tenen Regelkreises weisen Knicke sowohl nach oben als auch nach unten auf.

Bei der Eckkreisfrequenz ω 0 = 10 sec 1 weicht der Betragsverlauf von G R () · G S () um ca. 0 ,2 lo- garithmische Einheiten von seiner Asymptoten ab.

Der Betragsverlauf von G R () · G S () weist keine

Resonanzuberh¨

¨ohung auf.

Aufgabe 8

Fragenteil

RT/H11 Seite 15

c 1 ) Gegeben ist die Differentialgleichung eines Systems G (s ):

3 sec 3

u

G

y

y + 7 sec 2 y¨ + 6 sec y˙ + y = 3 sec u˙ + u

G (s ) ist stabil.

jay ˙ + y = − 3 sec u ˙ + u G ( s )

nein˙ + y = − 3 sec u ˙ + u G ( s ) ist

G (s ) l¨asst sich als Parallelschaltung stabiler Glieder auffassen.

G (s ) ist ein Nichtminimalphasenglied.

Es gibt einen Vorzeichenwechsel auf der rechten Seite der Differentialgleichung.

c 2 ) Gegeben ist ein begonnenes Rechenschema zur Bestimmung der Routhschen

¨

Probefunktionen eines Ubertragungssystems dritter Ordnung:

a 3 = 10 a 2 = 3 a 1 = 15 .

.

.

a 1 = 5 a 0 = 6

¨

Das Ubertragungssystem ist stabil.

ja1 = 5 a 0 = 6 ¨ Das Ubertragungssystem ist stabil. nein ¨ Das Ubertragungssystem

nein= 5 a 0 = 6 ¨ Das Ubertragungssystem ist stabil. ja ¨ Das Ubertragungssystem beinhaltet

¨

Das Ubertragungssystem beinhaltet keine Polstelle

mit positivem Realteil.

¨

Das Ubertragungssystem beinhaltet genau eine Pol-

stelle mit positivem Realteil.

¨

Das Ubertragungssystem beinhaltet zwei Polstellen

mit positivem Realteil.

Aufgabe 8

Fragenteil

RT/H11 Seite 16

d) Gegeben ist folgender Regelkreis sowie die Ortskurvendarstellungen von G R () und G S ():

w y G R G S
w
y
G R
G S
Im 2 ω=∞ ω=0 Re ω G R ω E = 1sec -1
Im
2
ω=∞
ω=0
Re
ω
G
R
ω E = 1sec -1

¨

ω E = 1sec -1 G S Im ω ω=∞ ω=0 2 Re
ω E = 1sec -1
G
S
Im
ω
ω=∞
ω=0
2
Re

d 1 ) Der Endwert der Ubergangsfunktion des aufgeschnittenen Regelkreises be-

tr¨agt lim

t h (t) = 4 .

jaRegelkreises be- tr¨agt lim t → ∞ h ( t ) = 4 . nein ¨

neinbe- tr¨agt lim t → ∞ h ( t ) = 4 . ja ¨ Der

be- tr¨agt lim t → ∞ h ( t ) = 4 . ja nein ¨

¨

Der Endwert der Ubergangsfunktion existiert nicht.

|G R ()| + |G S ()| = 4

|G R ()| · |G S ()| = 4

¨

d 2 ) Der Endwert der Ubergangsfunktion des geschlossenen Regelkreises betr¨agt

t h (t) = 4 / 5 .

lim

jabetr¨agt t → ∞ h ( t ) = 4 / 5 . lim nein Der

neinbetr¨agt t → ∞ h ( t ) = 4 / 5 . lim ja Der

Der geschlossene Regelkreis besitzt Polstellen auf der imagin¨aren Achse.

Der geschlossene Regelkreis besitzt mindestens eine Polstelle in der rechten s-Halbebene.

4

1 + |G S (ω 0)| · |G R (ω 0)| = 5

|G S (ω 0)| · |G R (ω 0)|