Sistemas de Control Automtico Ing. Diego Alberto Bravo Montenegro Grupo DSC.

Dinmica, Simulacin y Control______________________

SESIN SIMULACIN 3. SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO PROGRAMA DE INGENIERIA FSICA UNIVERSIDAD DEL CAUCA

29-VII-2008

1. El diseo del control de giro en un vehiculo con bandas de rodamiento supone

la seleccin de dos parmetros [8]: En la figura se representa el sistema de control, se deben seleccionar K y a para que el sistema sea estable y el error en estado estable para una entrada rampa sea menor o igual al 24% de la magnitud de la orden.

R(s)

+ -

s+ a s +1

K s( s + 2) (s + 5)

Y(s)

Encuentre la solucin analticamente; una posible solucin del sistema de control mediante matlab se da a continuacin: clc; clear all; close all; % SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO % Por: Ing. Diego Alberto Bravo M. % 25 de Julio de 2008 % Este programa determina la estabilidad de un vehiculo con bandas de % rodamiento. % La region de estabilidad a-K se determina asi: a = [0.1:0.01:3.0]; K = [20:1:120]; x = 0*K; % Inicializacion de los vectores y = 0*K; n=length(K); m=length(a); for i=1:n for j=1:m q = [1 8 17 K(i)+10 K(i)*a(j)]; % Ec. caracteristica p = roots(q); if max(real(p)) > 0, x(i)=K(i); y(i)=a(j-1); break; end end end plot(x,y); grid; title('Region de Estabilidad') xlabel('K'); ylabel('a'); text(70,0.6,'x'); text(40.2,1.1,'Region estable'); text(70.2,1.6,'Region Inestable');

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% %

Respuesta a una ranpa para el control de giro del vehiculo con a=0.6 and K=70.

t = [0:0.01:16]; u = t; % Entrada rampa unitaria sysgc=tf([1 0.6],[1 1]); sysg=tf([70],[1 7 10 0]); sysa=series(sysgc,sysg); sys=feedback(sysa,[1]); [y,T]=lsim(sys,u,t); figure; plot(T,y,t,u,'--'); grid; title('Respuesta del sistema ante una entrada rampa'); xlabel('Tiempo [seg]'); ylabel('y(t)'); legend('Respuesta del sistema','Rampa Unitaria'); 2. Considere el siguiente sistema de control.

Se desea un error permanente nulo debido al disturbio d(t) y una dinmica en red cerrada sin ceros y con un par de polos complejos con = 0.75 y n = 2 rad/seg. Seleccione y ajuste los controladores G1 ( s ), G 2 ( s ), G3 ( s ) apropiados. (Valor 3.0 ptos) Este fue un pto del examen del 19 de octubre de 2007. Dibuje este mismo diagrama en simulink con R ( s ) = D ( s ) =

1 , la solucin de los controladores son las siguientes: s G3 ( s ) = 1 G2 ( s) = 2(1 +1.25 s ) 1.25 s 1 G1 ( s ) = 1.25 s +1

Llame al profesor y discuta el resultado obtenido.

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Reto: Vale 0.5 ptos en el examen final. Ahora mediante cdigo en matlab utilizando los comandos parallel, feedback, series; muestre este mismo resultado en una grafica (utilizando subplot), en una debe aparecer la respuesta para una entrada escaln unitario, rampa unitaria D(s)=0, y en la otra la respuesta ante una perturbacin, impulso unitario y escaln unitario R(s)=0. FIN DE LA SESIN