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Docentes:
Prof. Paulo Oliveira
pjcro @ isr.ist.utl.pt Tel: 21 8418053 ou 2053 (interno) API
Programa da Cadeira:
Cap. 4 - GRAFCET (Sequential Function Chart) [2 semanas] ... Cap. 5 CAD/CAM e Mquinas CNC [1 semana] Metodologia CAD/CAM. Tipos de mquinas CNC. Mtodos de Interpolao para gerao de trajectrias. Utilizao em clulas de fabricao flexvel. Cap. 6 - Sistemas de Eventos Discretos [2 semanas]
API P. Oliveira Pg. 2
Editores (CAD):
Bibliografia:
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Prottipo
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Pg. 4
Evoluo a passos largos... CAD/CAM e CNC Modificao de mquinas ferramentas existentes com
sensores e sistemas de avano automtico Utilizao de sistemas de controlo em cadeia fechada para controlo dos eixos. Incorporao dos avanos em sistemas computacionais nas mquinas CNC Utilizao de sistemas de gerao de trajectrias baseados em algoritmos de interpolao de preciso elevada Utilizao de sistemas CAD para desenho de peas e gerao de programas para as mquinas CNC
API P. Oliveira Pg. 6
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CAD (Computer Aided Design) Efectuar o desenho de peas assistido por computador CAM (Computer Aided Manufacturing) Gerar programas que podem ser utilizados em CNC
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0.5
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Cadeia fechada
caixa referncia controlador DA motor DC sem-fim mesa encoder
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p(t)
p
z (t ) = p ( )d i =1 pi t
t k 0
z k = i =1 pi t + pk t = z k 1 + z k ,
k 1
z k = pk t
pk = pk 1 pk
Para que o integrador possa ser implementado com registos de n bits tem de se ter que pk<2n .
API P. Oliveira Pg. 20
f q register
adder z p register
qk = qk 1 + pk .
z k = 2 n pk
Definindo C=f/2n, e tendo em conta que f=1/t:
z k = Cpk t
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f p t z
onde
f0
f 2n
z f 0 = = Cpk , t k
C=
10
12
16
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2 Pg. 22
p (t ) = p 0 e
e,
z = Cpk = Cp0 e t . t
Exemplo: p(t)=15e-t
15 pk
p = pk t
Ajustando C=,
p = z
10 p(t)
z p(t)
f +p p
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f0
0 0 10 20 30 Time iterations 40 50 60
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Seja ( X R )2 + Y 2 = R 2 ou
O diferencial X
Rcos(t)dt
Y
-5 Y -10
-15
5 X
10
15
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linear L X C
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Ts
k2 k1 1 s
k DA
k1 1 + s
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kg
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F2) Modos de comando* Absoluto em relao ao sistema de coordenadas (G90) Relativo deslocamento em relao ao ponto actual (G91)
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Nota: convm ser uma zona de fcil acesso (quando executada manualmente).
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Carregar o programa.
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