Mitschrift Mech1 Io

Mechanik I: Kinematik und Statik
Mitschrift der Vorlesung von Prof. E. Mazza
ETH Zürich
HS18
* Inoﬃzielle Mitschrift *
Version 1.0
Mechanik I
2
Mechanik I INHALT
Inhalt
1 Bewegung eines materiellen Punktes 3

1.1 Vektorielle Darstellung von Lage und Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Kartesische Basis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2 Zylindrische Basis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.3 Sphärische Basis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Geschwindigkeit 7
2.1 Differential . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Geschwindigkeitsvektor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Explizite Darstellung der Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3 Starrer Körper 11
3.1 Ebene Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Fachwerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4 Kräfte 29
5 Leistung 33
6 Statik 37
6.1 Statische Äquivalenz v. Kräftegruppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.2 Resultierende einer Kräftegruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6.3 Moment einer Kraft bezüglich eines Punktes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.4 Moment einer Kraft bezüglich einer Achse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.5 Moment einer Kräftegruppe bezüglich eines Punktes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.6 Dyname . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.7 Spezielle Kräftegruppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.8 Kräftegruppe im Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.9 Reduktion einer Kräftegruppe {G} . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7 Verteilte Kräfte 47
7.1 Kräftemittelpunkt der parallelen linienverteilten Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
8 Ruhe und Gleichgewicht 51

8.1 Reibungskräfte und Momente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
8.2 Virtueller Bewegungszustand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
8.3 Hauptsatz der Statik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
9 Standfestigkeit 57
9.1 Lagerbindungen und Lagerkräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
10 Statisch unbestimmte/überbestimmte Systeme 61
1
Mechanik I INHALT
11 Ebene Fachwerke 67
11.1 Statisch bestimmte Fachwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
12 Reibung 75
12.1 Haftreibungsgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
12.2 Gleitreibungsgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
12.3 Rollreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
13 Seilstatik 81
13.1 Seilreibung, Haftung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
13.2 Seilreibung, Gleiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
14 Beanspruchung 87
2
Mechanik I 1 BEWEGUNG EINES MATERIELLEN PUNKTES
1 Bewegung eines materiellen Punktes
Materielles System: Menge von materiellen Punkten.

Lage eines materiellen Punktes M zur Zeit t: M (t), geometrischer Punkt im 3D-Raum
Bewegung eines materiellen Punktes: Lageänderung als Funktion der Zeit ! M (t1 ), M (t2 ), ...
Beschreibung der Lage eines materiellen Punktes? ! starrer Bezugskörper (d.h, Abstand zwischen 2
Punkten des Körpers ist konstant)
x0 Ox, y 0 Oy, z 0 Oz: gerichtete orthogonale Achsen

x, y, z: kartesische Koordinaten beschreiben die Lage von M (zur Zeit t)
Bewegung von M:
x = Fx (t)
y = Fy (t)
z = Fz (t)
Zylindrische Koordinaten: ⇢, ', z
Bahnkurve von M in zylindrischen Koordinaten:
⇢ = F⇢ (t)
' = F' (t)
z = Fz (t)
3
Beziehung zwischen kartesische Koordinaten und zylindrische Koordinaten:
x = ⇢ cos '
y = ⇢ sin '
z=z
Und umgekehrt:
p
⇢= x2 + y 2
y
' = arctan( )
x
z=z
Sphärische Koordinaten: r, ✓,
Bahnkurve von M in sphärischen Koordinaten:
r = Fr (t)
✓ = F✓ (t)
= F (t)
Beziehung zwischen kartesische Koordinaten und sphärische Koordinaten:
x = r sin ✓ cos
y = r sin ✓ sin
z = r cos ✓
Und umgekehrt:
p
r= x2 + y 2 + z 2
p
x2 + y 2
✓ = arctan( )
z
y
= arctan( )
x
4
1.1 Vektorielle Darstellung von Lage und Bewegung
Vektor: Pfeil mit bestimmter Länge und Richtung/Orientierung ! Informationsträger!

r: Ortsvektor (punktgebunden) definiert eindeutig Lage von M (die Koordinaten)
Bewegung:
t ! r = r(t), Vektorfunktion
Zur expliziten Darstellung: brauchen wir eine Basis
Hier: orthonomierte Basisvektoren
e1 , e2 , e3 (3, 3D-Raum)
e1 ? e2 ? e3
|e1 | = |e2 | = |e3 | = 1
1.1.1 Kartesische Basis
e x , ey , ez
r = r x e x + ry e y + r z e z
Skalare und vektorielle Komponenten:
rx = r · e x = x
ry = r · e y = y
rz = r · e z = z
Bewegung:
r(t) = x(t)ex + y(t)ey + z(t)ez (1)
Allgemein: Basis ! Koordinaten
Basisvektoren: Einheitsvektoren sind parallel bzw. tangential zu Koordinatenlinien im betrachteten Punkt!
5
1.1.2 Zylindrische Basis
e ⇢ , e' , ez
r = ⇢e⇢ + zez
e⇢ ('), auch hier sind 3 Informationen nötig!

Bewegung:
r(t) = ⇢(t) · e⇢ ('(t)) + z(t)ez (2)
1.1.3 Sphärische Basis
6
Mechanik I 2 GESCHWINDIGKEIT
2 Geschwindigkeit
Geradlinige Bewegung :
x(t): skalare Funktion

Geschwindigkeit v = dx(t)
dt = ẋ = lim t!0
x(t+ t) x(t)
t
Gesucht für 3D
0 Bewegung:
1
ẋ(t)
B C
v () r(t) : B@ẏ(t)A
C
ż(t)
Geschwindigkeitsvektor: v, liegt tangential an Bahnkurve

0 1
ẋ(t)
B C
v = ṙ = B
@ẏ(t)A
C
ż(t)
2.1 Differential
Für x(t) ! Differential dx := ẋdt

Differential ! lineare Approximation der Differenz
x = x(t + t) x(t)
für t = dt ! x = dx
Beispiel: x = 12 t2 ; ẋ = t
Vektorfunktion r(t) :
dr := ṙdt
r(t + t) r(t)
ṙ = lim
t!0 t
für t = dt ! r = dr
dr: Tangential an Bahnkurve
ṙ: Tangential an Bahnkurve
7
2.2 Geschwindigkeitsvektor
Bogenlänge s := AM
_
s(t): beschreibt Bewegung auf Bahnkurve
ṡ = ds
dt = lim t!0
s(t+ t) s(t)
t , Schnelligkeit
⌧ : tangentialer Einheitsvektor in M
v: Geschwindigkeitsvektor (Schnelligkeit und Bewegungsrichtung)
v := ṡ · ⌧ (3)
ṙ k v (beide Tangential an Bahnkurve)
r(t) ! r(s) = r(s(t))
dr dr ds
= ṙ =
dt ds |{z}
dt
ṡ
dr r
= lim =⌧
ds s!0 s
ṙ = ṡ · ⌧ = v
2.3 Explizite Darstellung der Geschwindigkeit
Darstellung von r = ṙ, d.h. v:

• Kartesische Basis:
r(t) = x(t)ex + y(t)ey + z(t)ez
xė⇢
ṙ = ẋex + ⇢ y ė⇢
x + ẏey + ⇢ z ė⇢
y + żez + ⇢ z
ṙ = ẋex + ẏey + żez
• Zylindrische Basis:
r = ⇢(t) · e⇢ ('(t)) + z(t)ez
ṙ = ⇢e z ė⇢
˙ ⇢ + ⇢ė⇢ + żez + ⇢ z
ė⇢ 6= 0
e⇢ : als Vektor in einer konstanten Basis!
8
ṙ = ⇢e
˙ ⇢ + ⇢'e
˙ ' + żez = v
• Sphärische Basis:
r(t) = r(t)er
˙ + r sin ✓ ˙ e = v
ṙ(t) = ṙer + r✓e ✓
Beispiel:
0 1
at
B C
Gegeben : r : B
@ at A Bahnkurve von M in kartesischer Basis
C
ba2 t2
Gesucht : v(t), ṡ(t), ⌧ (t)
9
Kreisbewegung
⇢ = R, ' = '(t), z = zo
r(t) = Re⇢ + zo ez , e⇢ ( (t))

0 1 0 1
R ◆◆ R
B ◆C B C
r:B C
◆ A ! r : @0A
@'(t)
B C
◆z zo
o
◆
v = ⇢e
˙ ⇢ + ⇢'e ˙ ' : tangential zum Kreis
˙ ' + żez = R'e
ṡ = R',
˙ ⌧ = e'
˙ Winkelschnelligkeit in
': rad
s
? ! "Winkelgeschwindigkeit"
! = 'e
˙ z
Kreisbewegung:
v = R'e
˙ '
Umformung:
e' = ez ⇥ e⇢ ! v = R'(e
˙ z ⇥ e⇢ ) = 'e
˙ z ⇥ Re⇢
r = Re⇢ + zo ez ! Re⇢ = r zo ez
˙ z ⇥ (r
v = 'e ˙ z ⇥r
zo ez ) = 'e zo '˙⇠ ⇥⇠
ez⇠ e⇠
z
˙ z ⇥ r = ! ⇥ r : Kreisbewegung
v = 'e
Allgemein! ! k Achse der Bewegung und v = 0

Mit kartesischen Basisvektoren:
! = 'e
˙ z,
r = R cos 'ex + R sin 'ey + zo ez
0 1 0 1 0 1
0 R cos ' 'R
˙ sin '
B C B C B C
v =!⇥r =B 0
@ A @
C ⇥ B R sin ' C = B 'R
A @ ˙ cos ' C
A
'˙ zo 0
e' = sin 'ex + cos 'ey
v= 'R
˙ sin 'ex + 'R
˙ cos 'ey = 'Re
˙ '
10
Mechanik I 3 STARRER KÖRPER
3 Starrer Körper
Eigenschaften: • Abstand zwischen 2 beliebige Punkte konstant
• Winkel zwischen Verbindungsvektoren konstant
! keine Gestaltänderung/Volumenänderung, keine Deformation
a = M M 0, b = M M 00
i.A.: a(t1 ) 6= a(t2 ), b(t1 ) 6= b(t2 )
|a(t1 )| = |a(t2 )|; |b(t1 )| = |b(t2 )|; ↵(t1 ) = ↵(t2 ) 8t1 , t2 , a, b, M, M 0 , M 00
! damit: a(t) · b(t) = |a| · |b| · cos ↵ : konstant
Für Betrag von a und a(t)·a(t) = |a|2 : konstant ! daraus folgt: Satz der projizierten Geschwindigkeiten
(SdpG)
Beweis des SdpG

a · a = konst. ! (a ˙· a) = 0
a · ȧ + ȧ · a = 2(a · ȧ) = 0, a, ȧ 6= 0
a = rn rm , ȧ = v n vm
a · (v n vm) = 0
vn · a = vm · a
11
Beispiel: gleitende Leiter
Translation
M, N: 2 beliebige Punkte des Körpers ! a = rn rm

Starrer Körper: Betrag von a, |a|, ist konstant 8t ; Richtung von a ist veränderlich
! Falls a konstant ist in Betrag und Richtung ! Bewegungszustand ist Translation
Konsequenz:
a = konst ! ȧ = 0 = ṙn ṙm = v̇ n v̇ m
v n = v m , alle Punkte haben die gleiche Geschwindigkeit
12
Alle Bahnkurven kongruent: geradlinige Translation oder krummlinige Translation
Beispiel: Würfel
13
Rotation
Rotation liegt vor, falls 2 Punkte des Körpers in Ruhe sind.

Rotationsachse: µ, Achse durch 2 Punkte des Körpers, die in Ruhe sind
Eigenschaften: • Alle Punkte auf µ in Ruhe
• Alle Punkte 62 µ: Kreisbewegung
• Winkelschnelligkeit gleich 8 Punkte
Anschaulich:
v c k µ = 0 aus SdpG
v c ? µ = 0 sonst Winkeländerung
14
Beweis: 2. Alle Punkte 62 µ: Kreisbewegung
SdpG: P !D v d⇠
! v p · DP = ⇠ ⇠⇠,
· DP ! v p ? DP
Zu zeigen: v p ? µ
(DP · DA). = ((rp rd ) · (ra rd )). = 0
(rp rd ). · (ra rd ) + ((rp rd )) · (ra rd ). = 0, va = vd = 0
ṙp · (ra rd ) = 0 ! v p ? µ
Zylindrische Basis:
rp = ⇢(t)e⇢ + z(t)ez , v p = ṙp = ⇢e
˙ ⇢ + ⇢'e
˙ ' + żez
! vp ? µ ! ez ) ż = 0 z(t) = zo
! v p ? DP ! e⇢ ) ⇢˙ = 0 ⇢(t) = R
rp = Re⇢ + zo ez : Kreisbewegung!
15
Beweis: 1., 2., 3.
v p = '˙ p ez ⇥ rp , v q = '˙ q ez ⇥ rq
Zu zeigen:
'˙ p ⇥ '˙ q
Aus dem SdpG:

vp · P Q = vq · P Q
'˙ p (ez ⇥ rp ) · (rq rp ) = '˙ q (ez ⇥ rq ) · (rq rp )
'˙ p (ez ⇥ rp )rq = '˙ q (ez ⇥ rq )rp = '˙ q (rq ⇥ ez )rp , Mit: (a ⇥ b) = b ⇥ a
= '˙ q (ez ⇥ rq )rq , Mit Spatprodukt: (a ⇥ b) · c = (b ⇥ c) · a
Somit:
• Rotation: alle Punkte führen Kreisbewegung mit "Winkelgeschwindigkeit" oder "Rotationsgeschwindigkeit"
˙ µ mit µ = z 0 Oz ! ! = 'e
! = 'e ˙ z
• Geschwindigkeit:
v = ! ⇥ r = 'e
˙ z ⇥r (4)
16
Gleichung v = ! ⇥ r gültig auf Falls µ 6= z 0 Oz, solange Ursprung O auf µ ist!
17
Beispiel: Würfel, Rotation
0 1 0 1 0 1
v v 0
B C B C B C
Gegeben: Rotation, v a = B C
@0A , vb = B C
@ v A, ve B
@0A
C
v v 0
Gesucht: !
18
Rollen: momentane Rotation
(( (
(
µ µ (!
! AB ( CD
Gleiten/Rollen
Kontakt (ohne Eindringen)
"Kontakt" ! v n (z1 ) = v n (z1 )
Gleiten: v t (z1 ) 6= v t (z2 )
Rollen: v t (z1 ) = v t (z2 )
speziell z2 in Ruhe : v(z1 ) = 0 ! Rollen ; v(z1 ) = v t (z1 ) 6= 0 ! Gleiten
Kreiselung
Kreiselung liegt vor, falls nur 1 Punkt in Ruhe ist ! 0

Bahnkurven: auf Kugel mit Radius |r| ! Ortsvektor
Behauptung: Momentan ist nicht nur O in Ruhe, sondern eine ganze Achse durch O.
19
Beweis: aus Fig 3.11: 2 Ebenen mit Em , En
Em ? v m ; En ? v n
! A 2 Em , A 2 En
Aus SdpG:
⇠
⇠
v m⇠·⇠
v a · AM = ⇠ AM
v a = 0 oder v a ? AM
Aus SdpG:
v n⇠· ⇠
v a · AN = ⇠ ⇠
AN
v a = 0 oder v a ? AN
Ansicht ? AO:
v a k AO?
Nein, da: v a · AO = ⇢0 · AO
v⇢
v a ? AO ! v a = 0
Kreiselung als momentane Rotation

1 Punkt (O) in Ruhe: v = ! ⇥ r
Kombination von Kreiselung und Translation ! allgemeinster Bewegungszustand des starren Körpers!
20
Allgemeinste Bewegung:
rm = rn + ⇢
ṙm = v m = ṙb + ⇢˙ = v b + ⇢˙
⇢˙ : Geschwindigkeit von M bezüglich B
! B als Bezugspunkt auf K : bez. B führen alle Punkte eine Kreiselung aus!
! ⇤ : Winkelgeschwindigkeit der Kreiselung um B
⇢˙ = v ⇤m = ! ⇤ ⇥ ⇢ = ! ⇤ ⇥ BM
v m = v b + ! ⇤ ⇥ BM
Falls anderer Bezugspunkt C :

v m = v c + ! ⇤⇤ ⇥ CM
Behauptung:
v m = v b + ! ⇥ BM = v c + ! ⇤⇤ ⇥ CM
d.h. ! ⇤ = ! ⇤⇤ = ! ! ! gleich für alle Bezugspunkte!
v m = v b + ! ⇤ ⇥ BM = v c + ! ⇤⇤ ⇥ CM
v b + ! ⇤ ⇥ (BC + CM ) = v c + ! ⇤⇤ ⇥ CM
v b + ! ⇤ ⇥ BC + ! ⇤ ⇥ CM ) = v c + ! ⇤⇤ ⇥ CM
! ! ⇤ = ! ⇤⇤ da B, C, M beliebig
Grundgleichung des Bewegungzustandes eines starren Körpers:
v m = v b + ! ⇥ BM 8M, B 2 K
aus v p , ! ) Geschwindigkeit in jedem Punkt berechnen!
21
Beispiel: Tetraeder, allgemeine Bewegung
Beispiel: Würfel, allgemeine Bewegung
22
Allgemeine Bewegung: v m = v b + ! ⇥ BM
Spezialfälle: • ! = 0 ! v m = v d Translation
• v b = 0 ! v m = ! ⇥ BM Rotationsachse durch B
• i.A.: {v b , !} : Kinemate in B ! charakterisiert Bewegungszustand!
• Wie verändert sich Kinemate je nach Ort?
{v p , ! 0 } ! {v b , !}
! ! 0 = ! ! 1. Invariante (invariant mit Ort!)
v p = v b + ! ⇥ BP 6= v b
Aus SdpG:
v p · BP = v b · BP + (! ⇥ BP ) · BP
! 2. Invariante?
v p = v b + ! ⇥ BP
(( (
(!(⇥(BP
v p e! = v b e! + ( )e!
Projektion von v in Richtung von ! : v ! in jedem Punkt gleich ! v ! : 2. Invariante

Physikalisch / anschauliche Interpretation:
23
Allgemeine Bewegung als "Schraubung" um Zentralache ⇣

⇣ : Zentralachse / Schraubungsachse
Kinemate der Punkte auf ⇣ : {v ! , !}, "Schraube"
! Bestimmung der Lage der Zentralachse bei allgemeinen Bewegungszustand.
|v|max : Maximaler Abstand von ⇣

|v|min : Minimaler Abstand von ⇣
Merke: ⇣ braucht nicht materieller Bestandteil von Körper zu sein.
• Schraube {v ! , !} : Kinemate der Punkte auf ⇣

• 1. Invariante: !, 2. Invariante: v ! : ! |v ! | = v b · !
|!|
Spezialfälle: • ! = 0 ! Translation
• ! 6= 0, v b = 0 ! Rotation, B 2 µ
• ! 6= 0, v b ? ! ! Rotation, B⇢
2µ
! Wichtige Anwendung: Ebene Bewegung
24
3.1 Ebene Bewegung
Bahnkurven aller Punkte bleiben in parallelen Ebenen!

0 1
vpx
B C
Ebene E k zu x y Ebene, Punkt P 2 E ! v p = @vpy C
B
A und Punkt A im gleichen Körper:
0
va = vp + ! ⇥ P A
0 1 0 1 0 0
1 1
vax vbx P Ax !x
B C B C B C B C
Bvay C = Bvby C + B!y C ⇥ BP Ay C
@ A @ A @ A @ A
0 0 !z P Az
vaz = 0 = 0 + !x P Ay !y P Ax
0 1
0
B C
!!= B @ 0 A oder !
C =0
| {z }
!z T ranslation
| {z }
Rotation!
da v ! = 0, µ ? Ebene E
25
Beispiel: Leiter, geführte Ebene Bewegung
Aus SdpG: vV = vH · 1
tan '
Löse mit SMZ:
26
3.2 Fachwerk
Fachwerke bestehen aus Stäben und sind verbunden in Knotenpunkten

Hier: ebene, ideale Fachwerke
Eigenschaften: • Stäbe und Bahnkurven aller Punkte in einer Ebene
• Stäbe sind in Knotenpunkten frei drehbar
• Stäbe sind starre Körper
• Bsp. Fig 3.24
27
Beispiel:
Parallelogrammregel
Beweis:
v A = v B + ! 1 ⇥ BA
v B = v C + ! 2 ⇥ CB
v C = v D + ! 1 ⇥ AD
v A = v A + ! 4 ⇥ +! 3 ⇥ AB + ! 2 ⇥ CB + ! 1 ⇥ BA
v A = vA + (! 4 ! 2 ) ⇥ BC + (! 3 ! 1 ) ⇥ AB
! !4 = !2, !3 = !1 q.e.d.
28
Mechanik I 4 KRÄFTE
4 Kräfte
Eigenschaften: • Beschreiben Wechselwirkung zwischen materiellen Systemen
• Ursachen für Veränderung von v oder Veränderung der Gestalt
• Statik: Wie sollen Kräfte sein, damit ein System in Ruhe bleibt?
Mathematische Beschreibung:
! Charakterisierung der Wirkung durch Richtung, Betrag und Angriffspunkt
) Kraft: punktgebundener Vektor {A|F }
Einheit: N := Kgm
s2
(Newton)
• Kontaktkräfte: Wechselwirkung mit Berührung
• Fernkräfte: Wechselwirkung ohne Berührung
• Kräftegruppe: mehrere Kräfte am System
{Ai |F i }, i = 1, 2, 3... ! {{A1 |F 1 }, {A2 |F 2 }, {A3 |F 3 }, ...}

X
{A|F i }, i = 1, 2, 3... ! {A|R}, R = Fi
i
29
Reaktionsprinzip
• Es existiert keine Kraft ohne Reaktion
• Innere und äussere Kräfte $ Systemabgrenzung
Innere Kraft: Angriffspunkt der Reaktion auch im System

Äussere Kraft: Angriffspunkt der Reaktion ausserhalb vom System
30
Systemabgrenzung System: Teilbereich des 3D Raumes, besteht i.A. aus mehreren Körper
Abgrenzung: je nach Ziel der Analyse
31
9
Kontaktkräfte ! Flächenverteilt=
Kraftdichte - verteilte Kräfte
Fernkräfte ! Volumenverteilt;
Flächenkräfte ! Flächenkraftdichte [ mN2 ]: s = lim A!0

F
A
! Kraft am infinitesimalen Flächenelement: dF = sdA
RR
Summe aller Kräfte: R = A sdA
Volumenkräfte ! Raumkraftdichte [ mN3 ]: F = lim V !0

F
V
! Kraft am infinitesimalen Volumenelement: dF = F dV
Linienkräfte ! Linienkraftdichte [ N
m ]: q = lim x!0
F
x
R
dF = qdx ! R = q(x)dx
32
Mechanik I 5 LEISTUNG
5 Leistung
m
{A|F } : P = F · v A [N ] = [W ]
s
P = |F ||v A | cos ↵
Leistung einer Einzelkraft F bei Rotation:
{P |F }, P⇢
2µ :
v P = ! ⇥ OP
P = (! ⇥ OP ) · F = ! · (OP ⇥ F )
| {z }
MO
33
M O : "Moment der Kraft {P |F } bez. O"
M O = OP ⇥ F = F ⇥ P O
P = F · vP = M O · !
O0 2 µ : M O0 = OP ⇥ F ; O0 P = O0 O + OP
⇥ ⇤
M O0 · ! = ! (O0 O + OP ) ⇥ F = ! · (O0 O ⇥ F ) + ! · (OP ⇥ F )
| {z } | {z }
0 !·M O
P = M O · ! = M O0 · !
Merke: MO = OP ⇥ F 6= M O0 = O0 P ⇥ F
µ ⌘ z: P = Mz · ! = Mz 0 · !, Projektion von M in z-Richtung.
Mz 0 = M O 0 · e z ; M z = M O · e z
Mz = Mz0
?
(OP ⇥ F ) ·ez = (O0 O + OP ) ⇥ F ·ez = (O0 O ⇥ F ) · ez +(OP ⇥ F ) · ez
| {z } | {z } | {z }
MO M O0 0
Mehrere Kräfte am System:
Leistung einer Kräftegruppe
P (F 1 , F 2 , ..., F n ) = P (F 1 ) + P (F 2 ) + ... + P (F n )
n
X
{Ai |F i } ! P = F 1 · v A + F 2 · v A + ... + F n · v A = ( F i ) ·v A = R · v A
i=1
| {z }
R
{Ai |F i } ! P = F 1 · v 1 + F 2 · v 2 + .. + F n · v n
System = starre Körper ) Einfacher!
P = R · vB + M B · !
34
Leistung berechnen:
• starrer Körper K,
• Kinemate in B: {v B , !}
• Kräftegruppe {Ai , F i }
! P = R · vB + M B · !
P
R = i F i : Resultierende der Kräftegruppe
P
M B = i (BAi ⇥ F i ): Moment der Kräftegruppe bez. B
35
Beispiel: 2 Kräfte in B
36
Mechanik I 6 STATIK
6 Statik
Kräfte an ruhenden Systemen

| {z }
v=0 8 Punkte!
Dennoch sprechen wir hauptsächlich über "Leistung": Ruhend $ Kräfte im "Gleichgewicht"
Aussage zu Gleichgewicht $ Aussage über Leistung
6.1 Statische Äquivalenz v. Kräftegruppen
P {G} = P {G⇤}8 Starrkörperbewegungen

G, G⇤: Gruppen v. Kräften am (starren) Körper K
Beweis:
P (G) = v o · R + ! · M o
P (G⇤ ) = v o · R⇤ + ! · M ⇤o
!
P (G) P (G⇤ ) = v o · (R R⇤ ) +! · (M o M ⇤o ) = 0 8v o , !
| {z } | {z }
0 0
⇤
R=R ; Mo = M ⇤o
37
Mechanik I 6 STATIK
6.2 Resultierende einer Kräftegruppe
F1 , ..., Fn : n-Einzelkräfte $ Kräftegruppe
n
X n
X n
X n
X
R= F i = R x e x + R y e y + Rz e z Rx = Fxi ; Ry = Fyi ; Rz = Fzi
i=1 i=1 i=1 i=1
Beispiel:
38
Mechanik I 6 STATIK
6.3 Moment einer Kraft bezüglich eines Punktes
M o = OA ⇥ F = F ⇥ AO
|M o | = |F | · |AO| · sin ↵ ⇥ AO
M o : |M o | = |F | · a, M o ? AO, W ! "Verschiebungssatz
39
Mechanik I 6 STATIK
6.4 Moment einer Kraft bezüglich einer Achse
6.5 Moment einer Kräftegruppe bezüglich eines Punktes

n 9
X >
O: M o = OAi ⇥ F i >
>
>
=
i=1
n M o 6= M p Punktgebundener Vektor
X >
>
P: M p = P Ai ⇥ F i >
>
;
i=1
?
M o $ M p ; P Ai = P O + OAi
n
X
Mp = (P O + OAi ) ⇥ F i = P O ⇥ F 1 + P O ⇥ F 2 + ... + OA1 ⇥ F 1 + OA2 ⇥ F 2 + ...
i=1
n
X
= P O ⇥ (F 1 + ... + F n ) + OAi ⇥ F i
| {z }
i=1
R | {z }
Mo
M p = P O ⇥ R + M o = M o + P O ⇥ R = M o + R ⇥ OP
40
Mechanik I 6 STATIK
6.6 Dyname
Für eine Kräftegruppe G

R: Resultierende, M P : Moment der Kräftegruppe bezüglich P
{R, M P } : Dyname in P
! charakterisiert die Kräftegruppe:
Leistung von G bei Starrkörperbewegung:
P = vo · R + ! · M o
P 0 = v P · R + ! · M P = (v o + ! ⇥ OP ) · R + ! · (M o + R ⇥ OP )
(
( (
(
!(
= vo · R + ! · M o + ( (((
· (OP ⇥ R) !(
( (((
· (OP ⇥ R) = P
6.7 Spezielle Kräftegruppen
G $ G⇤ statisch äquivalent?
R = R⇤ ; M P = M ⇤P
41
Mechanik I 6 STATIK
Beispiel: 2 parallele Kräfte mit R 6= 0
Beispiel: 2 parallele Kräfte mit F 1 = F2
42
Mechanik I 6 STATIK
6.8 Kräftegruppe im Gleichgewicht
Falls: R = 0 und M P = 0
R = 0: Komponentenbedingungen
M P = 0: Momentenbedingungen
In 3D : 6 Gleichungen
Beispiel:
43
Mechanik I 6 STATIK
Beispiel:
44
Mechanik I 6 STATIK
6.9 Reduktion einer Kräftegruppe {G}
Dyname in B: R, M B Einfachste statisch äquivalente Kräftegruppe: G⇤

! in B: Einzelkraft in B:R, Kräftepaar M B
! in A: Einzelkraft in A:R, Kräftepaar M A
• R: 1. Invariante der Kräftegruppe
• M A = M B + R ⇥ BA, vom Punkt abhängig
• R · M A = R · M B : 2. Invariante
• Es gilt auch: M A · BA = M B · BA ! Zentralachse ⇣
Für einfachste Dyname für G: R, M R auf ⇣
45
Mechanik I 6 STATIK
• Falls R = 0
– ! Konstruktion von ⇣ versagt

– ! G als Kräftepaar, M 0 = M P
• Falls M R = 0 ! Reduktion auf Einzelkraft möglich!
1. Ebene Kräftegruppe: ! M P ? R 8 P
2. Parallele (verteilte) Kräfte ! M P ? R 8 P
Beispiel : Quadratischer Rahmen mit parallelen Kräften
46
Mechanik I 7 VERTEILTE KRÄFTE
7 Verteilte Kräfte
G aus n parallelen Kräften im Raum, Fi eF ; R 6= 0

! M R = 0 ! Reduktion auf Einzelkraft möglich ! ! R auf ⇣
Pn
Fi r i
Kräftemittelpunkt S (auf ⇣): rS = Pi=1
n
i=1 Fi
ri : Ortsvektoren der Angriffspunkte der Kräfte
Für parallele Flächen- und Volumenverteile Kräfte ! analog den Kräftemittelpunkt bestimmen
P R
!
47
48
7.1 Kräftemittelpunkt der parallelen linienverteilten Kraft
Beispiel: Dreiecksverteilung
49
50
Mechanik I 8 RUHE UND GLEICHGEWICHT
8 Ruhe und Gleichgewicht
Ruhe: v M = 0 8 Punkte M 2 Körper S

Ruhelage: Ruhe für Körper S für gegebene Kräftegruppe {G} bei t = t0 ! Ruhe 8 t
Bindungen: Einschränkungen der Bewegungsfreiheit
• innere Bindungen: zwischen Bestandteile des Systems (innere Bindungskräfte)
• äussere Bindungen: ab Randpunkten des Systems (äussere Bindungskräfte)
Lagerbindungen und Lagerkräfte: Welche Bewegungsmöglichkeiten sind verboten?
• v $ F (Verbotene translatorische Bewegungen durch Bindungskräfte dargestellt)
• ! $ M (Verbotene rotatorische Bewegungen durch Momente dargestellt)
51
Beispiel: Bindungen am Stabträger
Beispiel: Ebenes Problem
Einseitige und vollständige Bindungen: Können durch Bewegung aufgelöst werden
52
8.1 Reibungskräfte und Momente
An Bindungen und in Richtung von der zulässigen Bewegung
8.2 Virtueller Bewegungszustand
Hypothetischer Bewegungszustand des Systems ṽ i

Zulässiger virtueller Bewegungszustand: Virtueller Bewegungszustand, welcher mit inneren und äusseren
Bindungen verträglich ist ! einseitige Bindungen werden nicht gelöst!
Pn
Virtuelle Leistung: P = i=1 F i · ṽ i
53
Beispiel: Quader auf schiefer Unterlage (reibungsfrei)
54
8.3 Hauptsatz der Statik
Ruhelage ! R = 0, M O = 0
Beweis:
55
56
Mechanik I 9 STANDFESTIGKEIT
9 Standfestigkeit
Standfest: Angriffspunkt der resultierenden Normalkraft N innerhalb der Standfläche

Für einen starren Körper auf einer ebenen Unterlage: Standfest = Körper kippt nicht
Berührungsfläche vs Standfläche
Standfläche: Kleinste konvexe Fläche, die die Berührungsfläche einschliesst
57
9.1 Lagerbindungen und Lagerkräfte
Welche virtuelle Bewegungszustände sind unzulässig (Siehe Kap. 8)?

• Für unzulässige v entsprechende F
• Für unzulässige ! entsprechende M
Oft einfacher: Welche virtuellen Bewegungszustände sind zulässig?
58
Vorgehen zur Bestimmung der Lagerkräfte
• 1. Systemabgrenzung
• 2. Kräfte einführen
• 3. Basis einführen
• 4. Gleichungen formulieren ( max 3 für ebenes Problem, max 6 für 3D)
• 5. Problem lösbar? (statisch unbestimmt?)
• 6. Eventuell: Systemtrennung
• 7. Gleichungen auflösen
• 8. Diskussion
59
60
Mechanik I 10 STATISCH UNBESTIMMTE/ÜBERBESTIMMTE SYSTEME
10 Statisch unbestimmte/überbestimmte Systeme
n: Anzahl unbekannte Lagerkräfte bzw. -momente (Komponenten)

m: Anzahl Gleichungen (aus GGB)
m = n System statisch bestimmt
m < n System (n-m)-fach unbestimmt
m > n System (n-m)-fach überbestimmt
! Beispiel ist statisch unbestimmt
Beispiel:
61
Statisch bestimmmt? ! Falls System aus mehreren Körpern: Systemtrennung
Beispiel: Dreigelenkbogen
Beispiel:
62
63
Beispiel:
Beispiel:
Beispiel:
64
Mechanismen: Bedingungen für Lasten und für die Ruhelage
Beispiele: Figur 10.1-10.4

Gesucht: $P
65
66
Mechanik I 11 EBENE FACHWERKE
11 Ebene Fachwerke
Ideale Fachwerke:
Eigenschaften: • Knoten als reibungsfreie Gelenke
• Stäbe gewichtslos
• Knoten an Stabenden
• Lasten in Knoten angreifend
! wichtige Konsequenz: Stäbe sind "Pendelstützen"- D.h. sie übertragen nur Kräfte in Stabrichtung.
67
11.1 Statisch bestimmte Fachwerke
Falls mittels GGB alle Stabkräfte und Lagerkräfte bestimmt werden können, dann ist das Fachwerk
statisch bestimmt
"unbestimmt" : Zu viele Stäbe und/oder zu viele Bindungskräfte
Für ideale und statisch bestimmte ebene Fachwerke sind Lagerkräfte und Stabkräfte bestimmbar mit fol-
genden 3 Methoden:
• Knotengleichgewicht
• 3-Kräfteschnitt
• Prinzip der virtuellen Leistungen
Beispiel: Figur 11.6
68
Knotengleichgewicht
Knoten bzw. Gelenke werden einzeln betrachtet:
GGB am Knoten: 2 Gleichungen ! 2 Unbekannte(S1 , S2 )

p
3 2 8p
R y : Ay + S 2 = 0 ! S 2 = Ay · p = 3F
2 3 9
1 2p
R x : Ax + S 1 + S 2 = 0 ! S 1 = 3F
2 9
GGB am Knoten: 2 Gleichungen ! 2 Unbekannte(S3 , S4 )

p p
3 3
Ry : F S2 S3 = 0
2 2
1 1
R x : S 4 + S3 S2 = 0
2 2
p p
2 3 5 3
! S3 = F ; S4 = F
9 9
GGB am Knoten: 2 Gleichungen ! 1 Unbekannte(S5 )

p p p
3 3 2 3
Ry : S3 + S5 = 0 ! S5 = S3 = F
2 2 9
1 1
R x : S1 S3 + S5 = 0 ! BestätigeS1 , S3 undS5
2 2
p p p
2 3 7 3 2 3
S6 = S9 = S10 = F ; S7 = F ; S8 = F
9 9 9
69
P P
Mit Gleichgewichtsbedingungen am Knoten folgt: 2 Gleichungen ( Fx und Fy ) ! 2 Unbekannte
Betrachte zerlegtes System mit k Knoten, s Stäben und r Lagerkräften:
• Anzahl Gleichungen: k Knoten mit jeweils 2 Gleichungen pro Knoten ! 2k Gleichungen
• Unbekannte: s + r (Anzahlt Stäbe + Lagerkäfte)
70
3-Kräfteschnitt
Mit dieser Methode kann eine spezifische Stabkraft schnell berechnet werden
Schneide Fachwerk so, dass:
• 3 Stäbe geschnitten werden (darunter die gesuchte Stabkraft)
• 3 Stäbe dürfen nicht alle aus dem gleichen Knoten kommen
p
3 2 8p
ME Z : S2 L Ay L = 0 ! S 2 = Ay · p = 3F
2 3 9
Suche S5 : p p p
3 3 1 2 3
MD Z : LS5 + LAx LAy = 0 ! S5 = F
2 2 2 9
Suche S3 : p p p
3 3 1 2 3
S3 Ax + Ay = 0 ! S 3 = F
2 2 2 9
71
Prinzip der virtuellen Leistung
Am Besten für eine spezifische Stabkraft geeignet!
1. Entferne Stäbe ! Mechanismus (d.h es existiert ein virtueller zulässiger Bewegungszustand). Die
Wirkung dieses Stabes auf das System wird durch entsprechende Stabkräfte modelliert.
2. Führe Stabkräfte ein
3. Berechne Leistung P für virtuellen zulässigen Bewegungszustand.
4. P = 0 ! Gleichung für die gesuchte Stabkraft (Beweis siehe ...)
P = Leistung an G + Leistung an C + Leistung an D

p p p
p 3 3 1 3
P = 3F · !
˜· L + S4 · ˜ L + F · 2˜
! ! · L + 2˜
! L · S4 = 0
2 2 2 2
5p
! S4 = 3F
9
72
Beweis : Gültigkeit der Methode aus PdvL
P (a) + P (i) = 0 ! virtueller Bewegungszustand
• Rotation !
e um Knoten B für Stäbe 6-10
• Rotation 2e
! um Knoten A für Stäbe 3-10
• Rotation !
e um Knoten B für Stab EC
• Translation des Systems mit ṽ
! Bindungen in C und D werden verletzt

! Unzulässiger Bewegungszustand (Aber: PdvL ist gültig für ALLE virtuellen Bewegungszustände)
Leistung:
P (a) = F D · ṽ D + F G · ṽ G
P (i) = ṽ D · S 4 + ṽ C · S4 ODER P (i) = ṽ D · S 4 + ṽ C · S 4
! P = F D · ṽ D + F G · ṽ G + ṽ D · S 4 + ṽ C · S4
P = 0 aus PdvL
73
74
Mechanik I 12 REIBUNG
12 Reibung
Experimentelle Beobachtungen:
a) F > F0 ! v = 0
• Ruhelage ! R = 0; M O = 0
b) F < F0 ! v 6= 0
• F so gewählt, dass v konstant ist
gleichförmige Translation ! R = 0; M O = 0
Lagerkräfte:
Aus GGB:
• Horizontal:F + F R = 0 ! F R = F Es
braucht eine Reibungskraft F R !
• Vertikal: N = G
Für verschiedene Geschwindigkeit vkonst. können wir FR messen und dabei N = G variieren (Klötze
mit unterschiedlichen Gewicht).
Beobachtungen: • F R in entgegengesetzter Richtung zu v
• |F R | " falls N " (proportional)
• |F R |max mit v ! 0 (siehe Figur 12.2, Lokale Verschweissung)
75
Unabhängig von Form und Grösse der Berührungsfläche gilt FR $ N je nach v

Darstellung als FR
N = f (v) (siehe Figur 12.4)
12.1 Haftreibungsgesetz
|F R | < µ0 · |N | ! Ruhe
Da es sich hierbei um eine Ungleichung handelt, dient sie nicht der Bestimmung von FR . Diese wird aus
den Gleichgewichtsbedingungen bestimmt. Das Haftreibungsgesetz dient vielmehr zur Diskussion!
Beispiel : Metallschrank auf Parkettboden
76
12.2 Gleitreibungsgesetz
v
|F R | = µ1 · |N | · (µ1 : Gleitreibungszahl)
|v|
Gleiten: v 6= 0 ,
FR
|N | = f (v)
! Vereinfachung: |N
FR
| = µ1 ! (Figur 12.5)
An Systemen mit gleichförmigen Bewegungszustand sind die Gleichgewichtsbedingungen erfüllt. Das

Gleitreibungsgesetzt bietet zusammen mit den Gleichgewichtsbedingungen eine Analyse des Problems!
Beispiel: Kreisscheibe (Radius r) auf schiefer Ebene
77
78
12.3 Rollreibung
Rad auf schiefer Ebene

• Erfahrung: Für ein Rad ist v = 0 auch wenn ↵ 6= 0, falls ↵ klein ist.
• ↵limit " falls Rad oder Unterfelge "weicher" ist.
Deformation am Kontakt ! Standfläche

Resultierende Normalkraft ist verschoben um e.
79
In Z: • N (Normalkraft)
• FR (sonst Gleiten)
• MR (Richtung: Entgegen der Rollbewegung (entgegen !))
MR = e · N Rollreibungsmoment
|e| < µ2 Rollreibungslänge [m]
|M R | < µ2 · |N | Ungleichung der Rollreibung
|M R | = µ2 · |N | Gleichung der Rollreibung
Beispiel:
80
Mechanik I 13 SEILSTATIK
13 Seilstatik
Seil: • Verbindungselement
• Deformierbar: beliebig biegsam, vernachlässigbare Verlängerung
• gewichtslos
! Seilkraft, ist immer eine Zugkraft ! Seilzug
2 Kräfte an Seilenden:
Gleichgewichtsbedingungen erfüllt!
Form des Seils: Die Gerade der Wirkungslinie der 2 Kräfte!
Kräftegruppe am Seil ! Seilpolygon (Figur 13.1)
81
Beispiel: Seil auf Rolle: reibungsfrei in A gelenkig gelagert
13.1 Seilreibung, Haftung
Beispiel: Seil auf Rolle, SEILREIBUNG (Haften)

Seil am festen Zylinder ! S2 6= S1 möglich
Seilreibung: S2 < S1 · eµ0 ↵ (↵ : Umschlingungswinkel)
! Resultat: Haftreibungsbedingung und Gleichgewichtsbedingung am infinitesimalen Seilelement !
mit Versuchen verifiziert!
82
Herleitung:
Gleichgewichtsbedingungen am infinitesimalen Element (Figur 13.8)
Gleichgewichtsbedingungen:
d d d
RV : dN S( ) · sin S( + d ) · sin = 0 ! dN = (S( ) + S( + d ))
2 2 2
d d
RH : S( + d ) · cos S( ) · cos dFR = 0 ! dFR = S( + d ) S( )
2 2
d d d
d # 0 ! sin = ; cos =1
2 2 2
d # 0 : S( + d ) S( ) = dS = S 0 d ! dFR = S 0 d
d d d
RV : dN = (S + S + S 0 d ) = 2S + S0d
2 2 2
d
d ! 0 ! dN = Sd
2
Haftreibungsgesetz:
dFR < µ0 dN ; max dFR = µ0 dN ! dFR = µ0 dN
S 0 d = µ0 S d ! S 0 = µ0 S
S 0 = µ0 : Differentialgl. für S( ), S = K · eµ0 , S 0 = K · µ0 · eµ0
Lösung : A = K · eµ0 , = 0 ! S = S1 = k
! S = S1 · eµ0 , für = ↵ ! S2 = S1 · eµ0 ↵
! besser : S2 < S1 · eµ0 ↵
83
Beispiel:
13.2 Seilreibung, Gleiten
Beispiel: Seilreibung (GLEITEN)
Drehende Trommel
µ1 : Gleitreibungszahl
S2 = S1 · exp µ0 ↵ aus Gleitreibungsgesetz
Reibungskraft: Verstärkung des Seilzuges und
Bremsen der Trommel
84
Beispiel : Bandbremse (Figur 13.9)
85
86
Mechanik I 14 BEANSPRUCHUNG
14 Beanspruchung
Beschreibt die inneren Kräften in einem Querschnitt eines Stabträgers (schlanke Träger, 1D Tragelemente)
Beispiel: Pendelstütze
87
Beispiel: Beanspruchung mit Querschnitt am Stabträger
Beispiel:
88
Beanspruchung: innere Kräfte im Stabträger

! Kräfte und Momente an einem Querschnitt sind Flächenverteile Kräfte (siehe oben)
Dyname {R, M C } im Flächenmittelpunkt des Querschnittes C heisst Beanspruchung des Stabträgers im
Querschnitt!
Komponenten:
N : Zug/Druck T : Torsion
Q2 , Q3 : Schub (in Richtung 2 und 3) M2 , M3 : Biegung (in Richtung 2 und 3)
89
Beispiel: 3D
90
Vorgehen bei der Bestimmung der örtlichen Verteilung der Beanspruchung
1. Bestimmung der äusseren Bindungskräften (GG am System)
2. Einführung eines achsennormalen ebenen Schnittes in allgemeiner Lage (Einteilung der Bereiche,
je nach Angriffspunkt der äusseren Kräften); Achtung mit verteilten Kräften!
3. Einführung einer orthogonalen Basis
4. Einführung der Dyname {R, M C } im Flächenmittelpunkt des Querschnittes
5. Berechnung von R und M C (vier Möglichkeiten
6. Veranschaulichung der Resultate in Diagramme
91
Beispiel: L-Träger
92
Beispiel : Beanspruchung entlang kreisförmiger Trägerachse (Figur 14.12)
93
Differentialbeziehung an geraden Stabträgern
Belastung durch linienverteile Querkraft qy (x)
Beanspruchung: Qy (x), Mz (x)

Zu zeigen:
0 dQy (x)
Qy = = qy
dx
0 dMz (x)
Mz = = Qy
dx
Beweis:
Betrachte GGB am infinitesimalen Element dx!
94
Gleichgewichtsbedingungen:
Ry : Qy (x + dx) + qy dx Qy (x) = 0
! Qy (x + dx) Qy (x) = qy dx
X dx2
Mz in x + dx : Mz (x + dx) Mz (x) + Qy (x)dx qy =0
2
Für dx # 0:
0
Qy (x + dx) Qy (x) = dQy = Qy dx
0
! Qy = qy
0
O(dx2 ) = 0 ! Mz (x + dx) Mz (x) = Mz dx
0
! Mz dx + Qy (x)dx = 0
0
! Mz = Qy
95
Beispiel: Dreiecksverteilung, 3D Problem
96

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Mechanik I: Kinematik und Statik

Mitschrift der Vorlesung von Prof. E. Mazza

1 Bewegung eines materiellen Punktes 3

8 Ruhe und Gleichgewicht 51

10 Statisch unbestimmte/überbestimmte Systeme 61

1 Bewegung eines materiellen Punktes

Materielles System: Menge von materiellen Punkten.

x0 Ox, y 0 Oy, z 0 Oz: gerichtete orthogonale Achsen

Zylindrische Koordinaten: ⇢, ', z

Bahnkurve von M in zylindrischen Koordinaten:

Beziehung zwischen kartesische Koordinaten und zylindrische Koordinaten:

Bahnkurve von M in sphärischen Koordinaten:

Beziehung zwischen kartesische Koordinaten und sphärische Koordinaten:

1.1 Vektorielle Darstellung von Lage und Bewegung

Vektor: Pfeil mit bestimmter Länge und Richtung/Orientierung ! Informationsträger!

1.1.1 Kartesische Basis

1.1.2 Zylindrische Basis

e⇢ ('), auch hier sind 3 Informationen nötig!

1.1.3 Sphärische Basis

x(t): skalare Funktion

Geschwindigkeitsvektor: v, liegt tangential an Bahnkurve

Für x(t) ! Differential dx := ẋdt

ṙ k v (beide Tangential an Bahnkurve)

r(t) ! r(s) = r(s(t))

2.3 Explizite Darstellung der Geschwindigkeit

Darstellung von r = ṙ, d.h. v:

ṙ = ẋex + ẏey + żez

e⇢ : als Vektor in einer konstanten Basis!

r(t) = Re⇢ + zo ez , e⇢ ( (t))

Allgemein! ! k Achse der Bewegung und v = 0

Eigenschaften: • Abstand zwischen 2 beliebige Punkte konstant

• Winkel zwischen Verbindungsvektoren konstant

! keine Gestaltänderung/Volumenänderung, keine Deformation

i.A.: a(t1 ) 6= a(t2 ), b(t1 ) 6= b(t2 )

|a(t1 )| = |a(t2 )|; |b(t1 )| = |b(t2 )|; ↵(t1 ) = ↵(t2 ) 8t1 , t2 , a, b, M, M 0 , M 00

! damit: a(t) · b(t) = |a| · |b| · cos ↵ : konstant

Beweis des SdpG

Beispiel: gleitende Leiter

M, N: 2 beliebige Punkte des Körpers ! a = rn rm

v n = v m , alle Punkte haben die gleiche Geschwindigkeit

Alle Bahnkurven kongruent: geradlinige Translation oder krummlinige Translation

Rotation liegt vor, falls 2 Punkte des Körpers in Ruhe sind.

Eigenschaften: • Alle Punkte auf µ in Ruhe

• Alle Punkte 62 µ: Kreisbewegung

• Winkelschnelligkeit gleich 8 Punkte

Beweis: 2. Alle Punkte 62 µ: Kreisbewegung

(rp rd ). · (ra rd ) + ((rp rd )) · (ra rd ). = 0, va = vd = 0

Beweis: 1., 2., 3.

Aus dem SdpG:

'˙ p (ez ⇥ rp ) · (rq rp ) = '˙ q (ez ⇥ rq ) · (rq rp )

= '˙ q (ez ⇥ rq )rq , Mit Spatprodukt: (a ⇥ b) · c = (b ⇥ c) · a

Gleichung v = ! ⇥ r gültig auf Falls µ 6= z 0 Oz, solange Ursprung O auf µ ist!

Beispiel: Würfel, Rotation

Rollen: momentane Rotation

Kontakt (ohne Eindringen)

"Kontakt" ! v n (z1 ) = v n (z1 )

Gleiten: v t (z1 ) 6= v t (z2 )

Rollen: v t (z1 ) = v t (z2 )

speziell z2 in Ruhe : v(z1 ) = 0 ! Rollen ; v(z1 ) = v t (z1 ) 6= 0 ! Gleiten

Kreiselung liegt vor, falls nur 1 Punkt in Ruhe ist ! 0

Beweis: aus Fig 3.11: 2 Ebenen mit Em , En

Kreiselung als momentane Rotation

⇢˙ : Geschwindigkeit von M bezüglich B