4

e
Confrence Francophone de MOdlisation et SIMulation
Organisation et Conduite dActivits dans lIndustrie et les Services
MOSIM03 du 23 au 25 avril 2003 - Toulouse (France)
UNE RELAXATION DU MODLE NORMATIF
DES LIGNES DE PRODUCTION AUTO-EQUILIBRES
( BUCKET BRIGADES )


Antoneta Iuliana BRATCU

Universit Dunrea de Jos de Galai
Centre de Recherche
en Systmes Avancs de Commande
111, Rue Domneasc, 6200, Galai, Roumanie
Tl./Fax : (+40) 2 36 46 01 82
Ml : Antoneta.Bratcu@ugal.ro


Alexandre DOLGUI

Universit de Technologie de Troyes
Laboratoire dOptimisation des Systmes Industriels
(LOSI)
12, Rue Marie Curie, B.P. 2060, 10010, Troyes, France
Tl. : (+33) 3 25 71 56 29, Fax : (+33) 3 25 71 56 49
Ml : dolgui@utt.fr


RSUM : Les lignes de production avec auto-quilibrage sont connues aussi sous le nom de bucket brigades .
Dans ces lignes, chaque oprateur travaille sur plusieurs postes adjacents. Lquilibrage des postes merge donc
spontanment grce une stratgie de contrle dcentralise (la Rgle TSS ). Dans le modle le plus simple le
Modle Normatif la reprise du travail sur le produit suivant est considre instantane et simultane pour tous les
oprateurs. Dans cet article, nous analysons le comportement de ces lignes en relaxant cette hypothse et nous
fournissons une condition suffisante dauto-quilibrage pour ce nouveau modle.

MOTS-CLES : lignes de production, auto-organisation, auto-quilibrage, point fixe, analyse de convergence


1. INTRODUCTION

Le principe des bucket brigades a t implment
pour la premire fois il y a une trentaine dannes en tant
que Toyota Sewn Management System (TSS), marque
enregistre de Aisin Seiki Co. Ltd. Lide de base est
dutiliser le nombre doprateurs plus petit que le
nombre de postes de travail et dautoriser les oprateurs
se dplacer pour desservir des postes adjacents. Tous
les oprateurs suivent la mme rgle pour grer leur
dplacement. Cette rgle sappelle TSS ; elle permet la
ligne datteindre et de maintenir son quilibrage
(rpartition quilibre de la charge des oprateurs)
automatiquement. Cela fait que nous navons plus besoin
de rsoudre ce problme classique appel ALB
(Assembly Line Balancing) lors de la conception de la
ligne.

Dans la littrature, il existe diffrentes approches
danalyse des lignes avec auto-quilibrage. Les rsultats
les plus importants ont t obtenus en utilisant la thorie
des systmes dynamiques stochastiques (Bartholdi et
Eisenstein, 1996a). Les mmes auteurs ont numr les
hypothses assez ralistes du Modle Normatif des
lignes auto-quilibres. Dans le Modle Normatif, la
reprise du travail sur le produit suivant est considre
instantane et simultane pour tous les oprateurs. Une
condition suffisante dauto-quilibrage a t dmontre
qui consiste en positionnement des oprateurs sur la
ligne du plus lent (au dbut de la ligne) au plus rapide (
la fin de la ligne).

Quelques aspects pratiques de lutilisation des lignes
auto-quilibres ont t prsents dans (Bartholdi et
Eisenstein, 1996b). Le comportement des lignes avec
deux et trois oprateurs a t tudi dans (Bartholdi et
al., 1999), limpact des temps opratoires stochastiques
dans (Bartholdi et al., 2001).

Ltude de ces lignes comme systmes dynamiques non
linaires et hybrides a t entreprise dans (Bratcu et
Mnzu, 1999), (Bratcu, 2001) et (Bratcu et Mnzu, 2001).
Les auteurs ont utilis le mme Modle Normatif.
Villalobos et al. (1999) ont tudi en parallle leffet des
diffrents niveaux de polyvalences des oprateurs pour
les lignes traditionnelles et pour celles auto-quilibres.

Dans le prsent article, nous analysons le comportement
des lignes auto-quilibres en relaxant lhypothse que la
reprise du travail sur le produit suivant est instantane et
simultane pour tous les oprateurs. Larticle est
organis comme suit. Dabord, nous dtaillons le
principe de fonctionnement des lignes auto-quilibres et
nous prsentons le Modle Normatif. Ensuite, nous
rsumons la dmarche que nous adoptons, visant la
relaxation de ce modle. Nous prsentons la condition
suffisante dauto-quilibrage du modle relax, suivie de
quelques rsultats de simulation. Et nous terminons notre
article par des conclusions.

2. LE MODELE NORMATIF

Les lignes de type bucket brigade sont auto-
organisables. A chaque fois quun oprateur finit son
travail sur un article, il revient en arrire pour prendre
larticle de son prdcesseur. Ce dernier, son tour,
revient en arrire pour prendre larticle de son
prdcesseur, et ainsi de suite, jusquau premier
MOSIM03 du 23 au 25 avril 2003- Toulouse (France)
oprateur. Pour chaque oprateur, une reprise de larticle
du prdcesseur est appele rinitialisation . Lindice
dun oprateur signifie son ordre dans le placement des
oprateurs sur la ligne (lindice plus petit est donn au
oprateur plac premier au dbut de la ligne).
Loprateur avec lindice plus grand a la priorit plus
grande. Donc, il est possible quun oprateur soit bloqu
(en attente) lentre dun poste occup par son
successeur.

Soit m le nombre de stations de travail et n le nombre
doprateurs (n<m). Le Modle Normatif se base sur les
hypothses suivantes (Bartholdi et Eisenstein, 1996a) :
a) lissage et prdictibilit du travail : le contenu standard
du travail pour un article est continment et
uniformment distribu le long de la ligne ; la longueur
de la ligne est normalise 1 et divise en intervalles
proportionnels la quantit de travail par poste (voir
figure 1).

Figure 1. Le contenu standard de travail divis par postes
et les positions des oprateurs (
1
1
m
j
j
p
=
=

)

b) la vitesse de retour en arrire est infinie : le temps
opratoire est beaucoup plus grand que le temps de
dplacement des oprateurs : la rinitialisation est donc
instantane et simultane pour tous les oprateurs ;
c) les oprateurs sont caractriss par leur allure
(vitesse de travail) : chaque oprateur i est modlis par
la vitesse instantane v
i
(x) la position x [0;1], et nous
disons que loprateur j est plus rapide que loprateur i
(v
i
pv
j
) si et seulement si :
[0,1]
( )
sup 1
( )
i
x
j
v x
v x
| |
< |
|
\ .
;

Le vecteur x(t)=[x
1
(t) x
2
(t) ... x
n
(t)]
T
reprsente ltat du
systme au moment t. La dure entre deux
rinitialisations successives sappelle itration . La
squence {x
(0)
, x
(1),
x
(2)
,... x
(k)
, ...} dnote les positions
successives de rinitialisation (x
1
(k)
=0). Soit f la fonction
qui dcrit lvolution de cette squence dune itration
litration suivante : x
(k+1)
=f(x
(k)
). Les orbites
{x
(k+1)
=f
k
(x
(0)
)}
k=0,1,
, dcrivent le comportement
dynamique de la ligne. Le comportement stationnaire est
dfini par les points fixes de f, il correspond
lquilibrage de la ligne.

3. RELAXATION DU MODELE NORMATIF :
VITESSE ARRIERE FINIE

Dans cet article, nous faisons une analyse des bucket
brigades en relaxant la deuxime hypothse du Modle
Normatif. Nous utilisons une vitesse de retour en arrire
finie, la mme pour tous les oprateurs. La
rinitialisation nest donc plus instantane ni simultane,
mais elle se propage du dernier au premier oprateur.

3.1 Modlisation

Soit i de {1,2,n} fix. Dans la figure 2 nous avons
reprsent les dplacements de loprateur i pendant une
itration : a) le dplacement en avant aprs la rencontre
de son prdcesseur, i-1, et b) la marche en arrire suite
la rencontre avec son successeur, i+1.

Figure 2. Interaction de loprateur i avec i-1 et i+1 : a)
dplacement en avant et b) dplacement en arrire

La premire rencontre des oprateurs i et i-1 se passe
dans le point A : loprateur i prend larticle de
loprateur i-1 et commence sa k-ime itration, tandis
que i-1 commence la marche arrire la rencontre de son
prdcesseur. La deuxime rencontre se passe dans le
point C : loprateur i finit sa k-me itration et prend
larticle de i-1, tandis que i-1 finit la partie productive de
sa k-ime itration pour commencer sa marche arrire.

La dure entre deux rencontres successives des
oprateurs i et i-1 peut sexprimer de diffrentes
manires : loprateur i se dplace de A B avec sa
vitesse de travail v
i
, puis de B C avec la vitesse arrire
v
a
; en mme temps, loprateur i-1 se dplace de A B
avec la vitesse arrire et de B C avec sa vitesse de
travail v
i-1
. Donc, de lgalit des temps
1 1
' '
i i i i
AB BC AB B C
t t t t

+ = + , nous dduisons que (voir
figure 2) :

( 1) ( ) ( 1) ( 1) ( ) ( ) ( 1) ( )
1 1 1 1
1
k k k k k k k k
i i i i i i i i
i a a i
x x x x x x x x
v v v v
+ + + +
+ +

+ = +

En mettant dabord i=n (
( 1) ( 1)
1 1
1
k k
i n
x x
+ +
+ +
= ) et puis 2i<n,
dans cette relation, nous obtenons respectivement :

( )
( 1) ( ) ( )
1
1
1 1
1
1 1
k k k a n
n n n
a n
v v
x x x
v v
+

+
= +
+
(1)
( )
( 1) ( ) ( 1) ( )
1 1 1
1
1 1
1 1
k k k k a i
i i i i
a i
v v
x x x x
v v
+ +
+ +

+
= +
+
(2)

Nous dmontrons par rcurrence la proposition:
v
2
(x)
p
1
p
2
. . . p
m

x
1
x
2 x
n . . .
v
1
(x) v
n
(x)
( )
1
k
i
x

( 1) k
i
x
+

( 1)
1
k
i
x
+
+
v
a

v
i

a)
b)
( ) k
i
x
( 1)
1
k
i
x
+
+
( )
1
k
i
x

v
a

v
i-1

A
C
B
B
B
B
MOSIM03 du 23 au 25 avril 2003- Toulouse (France)
P(i) :
( )
( 1) ( ) ( )
1
1
1 1
1
1 1
k k k a n
i i n
a i
v v
x x x
v v
+

+
= +
+
, 2in

P(n) est vraie conformment la relation (1). De la
relation (2) en tenant compte de P(n), nous obtenons :

( )
( 1) ( ) ( )
1 2
2
1 1
1
1 1
k k k a n
n n n
a n
v v
x x x
v v
+

+
= +
+
,

c'est--dire P(n-1) est galement vraie. Nous supposons
maintenant que P(i+1) est vraie et nous montrons que
dans ce cas P(i) est galement vraie.

P(i+1) :
( )
( 1) ( ) ( )
1
1 1
1
1 1
k k k a n
i i n
a i
v v
x x x
v v
+
+
+
= +
+
,

En utilisant P(i+1) dans (2), nous obtenons :

( )
( 1) ( ) ( )
1
1
1 1
1
1 1
k k k a n
i i n
a i
v v
x x x
v v
+

+
= +
+
,

cest--dire P(i).

Lvolution des positions de rinitialisation des
oprateurs dune itration litration suivante peut tre
donc dcrite par rcurrence :

( )
( 1)
1
( 1) ( ) ( )
1
1
0
1 1
1 , 2
1 1
k
k k k a n
i i n
a i
x
v v
x x x i n
v v
+
+

= +

(3)

3.2 Condition suffisante dauto-quilibrage

Nous allons utiliser la notation suivante :

1 1
, 1, 2,... 1
1 1
a n
i
a i
v v
r i n
v v
+
= =
+
(4)

Thorme : Si les vitesses sont constantes, v
i
(x)=v
i
et si
les oprateurs ne sont jamais bloqus, alors une
condition suffisante pour la convergence de la ligne vers
un point fixe unique est v
1
<v
2
<....<v
n
. Le point fixe est
donn par lexpression suivante :
1 1
1 1 *
1
1 1 1
1 1 1
0 ... ...
1 1 1
T
i n
j j
j j
a n n n
j j j
j j j
r r
r
x
r r r

= =

= = =
(
(
= (
(
+ + +
(



(5)

Rem. : Le point fixe de la mme ligne au cas idal
(vitesse infinie de retour) est not par x
*
.
Dmonstration : Nous devons dmontrer la convergence
des positions de rinitialisation, cest--dire la
convergence de la suite
{ }
( )
0,1,...
k
k
x
=
. Nous avons dj
montr (voir les relations (3)) que les positions de
rinitialisation voluent selon lquation rcurrente
suivante :

( 1) ( )
, 0 1
k k
x A x r k , ,...
+
= + = (6)

o :

1
2
2
1
0 0 ... 0 0
1 0 ... 0
0 1 0 ...
...
0 ... 1 0
0 ... 0 1
n
n
r
r
A
r
r

(
(

(
(
=
(
(
(

(

,
| |
1 2 1
0 ...
T
n
r r r r

=

La relation (6) dcrit un systme dynamique linaire
discret invariant ayant pour trajectoire dtat
{ }
( )
0,1,...
k
k
x
=
. La matrice A est sous forme canonique
compagne observable. Le point
*
a
x vrifie lquation
(6). En introduisant
( ) ( ) * k k
a
y x x = , nous obtenons :

( 1) ( 1) * ( ) * ( )
( ) , 0 1
k k k k
a a
y x x A x x A y k , ,...
+ +
= = = =

Ainsi, pour la dmonstration de la thorme, il faut
dmontrer la convergence de la suite
{ }
( )
0,1,...
k
k
y
=
. Cette
suite reprsente la trajectoire dtat dun systme
dynamique linaire discret invariant, dont lquation
dtat est :

( 1) ( )
, 0 1
k k
y A y k , ,...
+
= =

La convergence de la trajectoire dtat de ce systme est
quivalente sa stabilit. Une condition ncessaire et
suffisante pour la stabilit dun systme dynamique
discret est que sa matrice dtat soit Schur-stable (toutes
ses valeurs propres doivent se trouver strictement dans le
cercle unit). Dans notre cas, cela scrit :
( ) 1, 1
i
A i ,n < = . Donc, la stabilit de la matrice A
sexprime par la convergence de son polynme
caractristique :
MOSIM03 du 23 au 25 avril 2003- Toulouse (France)
1
1 1
( ) ...
n n
n
r r

= + + +

Conformment au critre de Kakeya, une condition
suffisante pour que ce polynme soit convergent est
1 1
1 ... 0
n
r r

> > > > . Cest--dire, il suffit dassurer que

1 1
... 0
n n
v v v

> > > > , pour que la suite

{ }
( )
0,1,...
k
k
y
=

converge. Donc :

{ } { }
( ) ( ) *
0,1,... 0,1,...
0
k k
a
k k
y x x
= =
,

o
*
a
x est le point fixe de la ligne :

* 1
( )
a n
x I A r

= ,

ce qui est quivalent lexpression (5).

Donc, nous avons obtenu la mme condition suffisante
1 1
...
n n
v v v

> > > que pour le modle de Bartholdi et

Eisenstein (1996a), cest--dire le rangement des
oprateurs du plus lent au plus rapide. Une ligne de type
bucket brigade converge vers un comportement un
temps de cycle constant (stationnaire, stabilis), mme si
la rinitialisation nest pas instantane, ni simultane
pour tous les oprateurs. Chaque oprateur i excute le
mme contenu de travail chaque itration :

1 1 1
1 1 1 1
1 ; 1
i n i n
j j j j
j j j j
r r r r

= = = =
( | | | |
+ +
( | |
\ . \ .



Il parcours cette distance une fois avec sa vitesse de
travail v
i
, (nous supposons quil nest jamais bloqu) et
une deuxime fois avec la vitesse arrire v
a
. La dure de
chaque itration est n fois plus petite que le temps de
cycle de la ligne
ca
T . En tenant compte des relations (4),
nous obtenons donc :

1 1
1 1
1 1 1 1
1 1
i
ca n n
i a a n
j j
j j
n r n
T
v v v v
r r

= =
| | | |
= + = +
| |
\ . \ .
+ +


Le taux de production est alors :

1
1
1
n
a n
a j
j
a n
v v
pr r
v v

=
| |
= +
|
+
\ .

(7)

3.3 Le lien avec le cas idal

Le cas idal correspond une vitesse de retour en
arrire infinie (rinitialisation instantane). Pour le
placement des oprateurs du plus lent au plus rapide,
lauto-quilibrage dans le cas idal est caractris par le
point fixe (Bartholdi et Eisenstein, 1996a ; Bratcu,
2001) :
1 1
1 1 *
1
1 1 1
0 ... ...
T
i n
j j
j j
n n n
j j j
j j j
v v
v
x
v v v

= =

= = =
(
(
= (
(
(



(8)

et par le taux de production :

1
n
j
j
pr v
=
=

(9)

Nous remarquons dabord que :

lim , 1, 2,... 1
a
i
i
v
n
v
r i n
v

= = (10)

et ensuite, en utilisant les relations (5) et (8) :

* *
1 1
1
* *
1 1
0
lim , 2, 3,...
a
a
i n
ai j j i
v
j j
x x
x v v x i n

= =
= =

= = =

,

cest--dire :

* *
lim
a
a
v
x x

= (11)

Compte tenu des relations (7), (9) et (10), la relation
entre les taux de production de deux cas :

( )
1
1
1
1 1
lim lim lim 1
1 lim
a a a
a
n
a n
a j
v v v
j
a n
n n
n j j
v
j j
v v
pr r
v v
v r v pr

= =
| | | |
= + =
|
|
+
\ .
\ .
(
= + = =
(

(12)

Le cas idal est une limite suprieure des cas ayant une
vitesse de retour en arrire finie, ce que nous montrons
travers les deux lemmes suivants. Pour cela, nous avons
besoin des notations complmentaires suivantes :
( ), 1, 2,... 1
i i a
r r v i n = = ,
* *
( ), 2, 3,...
ai ai a
x x v i n = = ,
( )
a a a
pr pr v = .

partir des expressions (4), nous calculons les drives :

( )
( )
2 2
2
1 1
d ( ) 1
'( )
d
1 1
( ) ( ) , 1, 2,... 1
i a n a
i a
a a
a i
n
i a i a
a a n
r v v v
r v
v v
v v
v
r v r v i n
v v v

= = =
| |
+
|
\ .
= =
+
(13)

En utilisant la relation (7), nous obtenons la drive du
taux de production par rapport la vitesse de retour en
arrire :
MOSIM03 du 23 au 25 avril 2003- Toulouse (France)
( )
( )
2
1 1
2
1 1
2
1
2
2
1
'( ) 1 ( ) '( )
1 ( ) 0
n n
n a n
a a j a j a
j j
a n
a n
n
n
j a
j
a n
v v v
pr v r v r v
v v
v v
v
r v
v v

= =

=
| |
= + + =
|
+
\ . +
| |
= + >
|
\ . +

(14)

Lemme 1 : Dans le cas des vitesses de travail constantes,
si les oprateurs sont rangs du plus lent au plus rapide,
alors le taux de production correspondant la
rinitialisation instantane la vitesse infinie est
suprieur au taux de production pour tout autre vitesse
de rinitialisation.

Dmonstration : Selon la relation (14), la fonction
( )
a a
pr v est strictement croissante en v
a
indiffremment
du placement des oprateurs sur la ligne. Cest--dire, le
taux de production augmente avec laugmentation de la
vitesse arrire v
a
. Le taux de production idal est donc
(voir la relation (12) une limite suprieure des cas ayant
une vitesse arrire finie.

Les relations (13) montrent que le bon ordre des
oprateurs conduit des fonctions ( ), 1, 2,... 1
i a
r v i n = ,
strictement dcroissantes. Donc, compte tenu de la
relation (10), nous obtenons :

, 1, 2,... 1
i
i
n
v
r i n
v
> = (15)

Lemme 2 : Dans le cas des vitesses de travail constantes,
si les oprateurs sont rangs du plus lent au plus rapide,
alors les relations qui lient les positions de
rinitialisation du point dquilibrage des lignes pour le
cas des vitesses arrire finies avec celles du cas
idal sont les suivantes :

( )
* * *
1 ( ) ( ) , 2, 3,...
a i ai a i
R v x x v x i n + > > = ,
( )
n
a
a
v
R v
v
= .

Dmonstration : Nous dmontrons dabord la premire
partie de lingalit. Compte tenu des relations (15), le
dnominateur commun des composantes du vecteur
*
a
x ,
c'est--dire lexpression
1
1
1
n
j
j
r

=
+

, respecte lingalit :
1 1
1
1 1
1 1
n
j
n n
j j
j
j j
n n
v
v
r
v v

=
= =
+ > + =


. Il en rsulte que :

1
1 1
1
1
n
n n
j j
j j
v
r v

= =
<
+
(16)

Les expressions (4) conduisent :
1 1
, 1, 2,... 1
1 1
j
a n n a
j
n a j
a j
v
v v v v
r j n
v v v
v v
+
+
= = =
+
+


En utilisant , 1, 2,...
j j
a j a
v v
j n
v v v
< =
+
, nous obtenons
, 1, 2,... 1
n a
j j
n a
v v
r v j n
v v
+
< =

. Alors, nous avons pour

chaque somme partielle qui apparat aux numrateurs des
lments de
*
a
x (voir lexpression (5)) :

1 1
1 1
, 2, 3,...
i i
n a
j j
j j
n a
v v
r v i n
v v

= =
+
< =

(17)

Les relations (16) et (17) donnent :

{
{
*
1
1
1 *
1
1
1 1
1
1 *
( ) 1
( )
1
1 , 2, 3,...
a
i
i
j
i
j
n n a
ai a j n n
j
n a
j j
j j
i
j
j
n a n
i
n
a a
j
R v j
x
r
v v v
x v v
v v
r v
v
v v v
x i n
v v
v

=
= =

=
=
+
= < =

+
| |
|
+
= = + = |
|
|
\ .

Dans la relation ci-dessus nous avons tenu compte de
lexpression du point fixe
*
x dans le cas idal donne
par la relation (8). La premire partie de lingalit est
ainsi dmontre, cest--dire :

( )
* *
1 ( ) ( ), 2, 3,...
a i ai a
R v x x v i n + > = (18)

Notons que, pour dmonter la relation (18), nous navons
pas utilis lordre de placement des oprateurs sur la
ligne.

Pour la deuxime partie de lingalit, nous utilisons la
relation (11). Pour pouvoir conclure que
* *
( ) , 2, 3,...
ai a i
x v x i n > = , il suffit de montrer que les
fonctions
*
( ), 2, 3,...
ai a
x v i n = sont strictement
dcroissantes, en dautres termes, que les drives de ces
fonctions par rapport v
a
sont ngatives. Soit i de
{2,3,n} fix. En utilisant la relation (5), nous
obtenons :

1 1 1 1
1 1 1 1
*
2
1
1
'( ) 1 ( ) '( ) ( )
'( )
1 ( )
i n n i
j a j a j a j a
j j j j
ai a
n
j a
j
r v r v r v r v
x v
r v

= = = =

=
| |
+
|
\ .
=
| |
+
|
\ .

MOSIM03 du 23 au 25 avril 2003- Toulouse (France)
Nous utilisons ensuite les relations (12). Pour simplifier,
nous introduisons la variable
( )
0
n
a a n
v
K
v v v
= >
+
; la
drive
*
'( )
ai a
x v est alors :

( )
( )
1 1
2
1 1
*
2
1
1
1 1
2
1 1
2
1
1
( ) ( ) 1 ( )
'( )
1 ( )
( ) ( ) ( )

1 ( )
i n
j a j a j a
j j
ai a
n
j a
j
n i
j a j a j a
j j
n
j a
j
K r v r v r v
x v
r v
K r v r v r v
r v

= =

=

= =

=
| |
+
|
\ .
=
| |
+
|
\ .

| |
+
|
\ .

En introduisant les nouvelles notations
1
1
1
( )
i
j a
j
S r v

=
=

et
( )
1
2
2
1
( ) ( )
i
j a j a
j
S r v r v

=
=
, nous obtenons :

( )
1
2 1
*
2
1
1
1
2
2 1
2
1
1
1 ( )
'( )
1 ( )
( ) ( )

1 ( )
n
j a
j i
ai a
n
j a
j
n
j a j a
j i
n
j a
j
K S S r v
x v
r v
K S r v r v S
r v

=
| |
+ +
|
\ .
=
| |
+
|
\ .
| |
+
|
\ .

| |
+
|
\ .

et aprs des transformations :

1 1
2
2
1 *
2
1
1
1 1
2
1
2
1
1
( ) ( )
'( )
1 ( )
( ) ( )

1 ( )
n i
j a j a
j i j
ai a
n
j a
j
n i
j a j a
j i j
n
j a
j
K S K r v r v
x v
r v
K r v r v
r v

= =

=

= =

=
+
=
| |
+
|
\ .

| |
+
|
\ .

(19)

Daprs le thorme dmontr au dbut de cette section,
1 1
1 ... 0
n
r r

> > > > . Do nous obtenons

2
0 K S < et
1 1 1 1
2 2
1 1
( ) ( ) ( ) ( )
n i n i
j a j a j a j a
j i j j i j
r v r v r v r v

= = = =
<
. Alors, la
relation (19) nous permet de conclure que :
*
'( ) 0
ai a
x v < .
Nous avons donc dmontr que les coordonnes du point
fixe idal sont des limites infrieures des coordonnes
des points fixes dans les cas avec vitesse de retour en
arrire finie :

* *
( ) , 2, 3,...
ai a i
x v x i n > = .
4. SIMULATION

Dans cette section nous prsentons des rsultats de
simulation obtenus avec Simulink, pour une ligne avec
trois oprateurs.

4.1 Modle de simulation

Le schma de simulation est prsent dans la figure 3. Il
implmente, pour n=3, un modle en temps continu,
c'est--dire x
i
(t), i=1,2,n, sont des fonctions continues
et non linaires. Ce modle utilise le mme principe que
le modle de simulation labor pour le cas idal (voir
Bratcu et Mnzu, 1999 ; Bratcu, 2001) : un oprateur i
est modlis par un intgrateur de sa vitesse. La
commutation entre les deux vitesses (arrire et avant) est
gre par la rencontre avec loprateur dindice suprieur
(v
i
vers

v
a
.), ou par la rencontre avec celui dindice
infrieur (v
a
vers. v
i
). Le consigne ref
i
(t) commute
priodiquement entre deux signaux : la position
instantane de loprateur qui se trouve en aval et la
position de celui en amont. Pour n quelconque, le
principe est le mme :

.
, ( ) 0
( )
, ( ) 0 , 1 2
( ) ( ) ( )
i i
i
a i
i i i
v t
x t
v t i , ,...n
t ref t x t

>
=

< =
`

=
)
,

( )
( )
.
1 1
.
1 1
( ), ( ) ( ) ( ( ) 0)
( ) , 1 2,
( ), ( ) ( ) ( ( ) 0)
i i i i
i
i i i i
x t x t x t x t
ref t i , ...n
x t x t x t x t
+ +

>

= =

<

o x
0
(t)=0 et x
n+1
(t)=1. Les consignes ref
i
(t), i=1,2,n,
sont les sorties des blocs switch du schma de la
figure 3.

4.2 Rsultats de simulation

Nous prsentons les rsultats de simulation pour le cas
v
1
=1, v
2
=2, v
3
=4.

Figure 4 (pour v
a
=8) et figure 5 (pour v
a
=5) montrent
lvolution des positions instantanes des oprateurs, Les
positions instantanes des oprateurs sont reprsentes
par la ligne continue, pour le premier oprateur, par la
ligne en pointille, pour le deuxime, et par la ligne
interrompue, pour le troisime. Les lignes horizontales
donnent les coordonnes du point fixe. Nous constatons
la convergence des positions de rinitialisation vers le
point fixe. Le point fixe dpend de la vitesse de retour en
arrire. Aprs un rgime transitoire, un comportement
stationnaire sinstalle, il est priodique avec la dure de
priode gale la dure dune itration
ca
T n .

Les trois dernires figures montre le comportement de ce
modle par rapport au cas idal (pour la configuration
choisie, le point fixe et le taux de production idaux sont
x
*
=[0 0.1429 0.4286]
T
et pr=7).
MOSIM03 du 23 au 25 avril 2003- Toulouse (France)

Figure 3. Modle de simulation dune ligne auto-quilibre avec trois oprateurs


Figure 4. Ligne avec trois oprateurs et v
a
=8,
point fixe
*
a
x =[0 0.1724 0.4828]
T
,
ca
T n =0.194


Figure 5. Ligne avec trois oprateurs et v
a
=5,
point fixe
*
a
x =[0 0.1858 0.5044]
T
,
ca
T n =0.223

Figure 6. Convergence du point fixe vers le point fixe
idal dans lespace dtats


Figure 7. Les limites des coordonnes du point fixe en
fonction de v
a
(les limites infrieures sont donnes par le
point fixe idal x
*
=[0 0.1429 0.4286]
T
)
temps
p
o
s
i
t
i
o
n
s

i
n
s
t
a
n
t
a
n

e
s

d
e
s

o
p

r
a
t
e
u
r
s

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8

3
(t)

2
(t)

1
(t)
switch 1
0
dbut
de la ligne

relay 1
s
1
oprateur 1
+
-
sum 1
positions
des oprateurs
Mux
Mux
switch 2
relay 2
s
1
oprateur 2
+
-
sum 2
1
fin
de la ligne

relay 3
s
1
oprateur 3
switch 3
+
-
sum 3
pos
vers
l'espace de travail
x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)
v
1
ou v
a
v
2
ou v
a
x
3
(t) ou x
1
(t)
x
2
(t) ou 0
x
3
(t)
x
2
(t)
1 ou x
2
(t)
temps
p
o
s
i
t
i
o
n
s

i
n
s
t
a
n
t
a
n

e
s

d
e
s

o
p

r
a
t
e
u
r
s

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
augmentation de v
a

point fixe idal (v
a
= )
positions de rinitialisation du 2-ime oprateur
p
o
s
i
t
i
o
n
s

d
e

r

i
n
i
t
i
a
l
i
s
a
t
i
o
n

d
u

3
-
i

m
e

o
p

r
a
t
e
u
r

0.14 0.145 0.15 0.155 0.16 0.165 0.17 0.175
0.42
0.43
0.44
0.45
0.46
0.47
0.48
0.49
( )
*
3
1 ( )
a
R v x +
( )
*
2
1 ( )
a
R v x +
v
a

p
o
s
i
t
i
o
n
s

d
e

r

i
n
i
t
i
a
l
i
s
a
t
i
o
n

0 10 20 30 40 50 60 70
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
MOSIM03 du 23 au 25 avril 2003- Toulouse (France)

Figure 8. volution asymptotique du taux de production
vers le taux idal

Dans la figure 6 nous montrons la position du point fixe
de la ligne dans lespace dtats, en fonction de la vitesse
de retour en arrire v
a
. La figure 7 est une illustration du
Lemme 2, les coordonnes du point fixe pour diffrentes
valeurs de v
a
sont reprsentes par les cercles, celles du
point fixe idal par les lignes horizontales. La figure 8
montre le taux de production en fonction de la vitesse
arrire v
a
, et son rapprochement asymptotique du taux
idal pr=7.

5. CONCLUSION ET PERSPECTIVES

Dans cet article nous avons tudi un type particulier de
lignes de production avec auto-quilibrage. Les lignes
auto-quilibres offrent une alternative la conception
classique qui est base sur la rsolution dun problme
dALB (NP-difficile). Leurs avantages sont : flexibilit,
synergie dquipe, le travail plus motivant, rduction des
en-cours, etc.

Il tait connu que, pour le Modle Normatif de ces
lignes, la rpartition de la charge de travail des
oprateurs squilibre automatiquement. Pour cela, il
suffit que les oprateurs soient placs en ordre croissant
de leurs allures de travail. Dans cet article, nous avons
dmontr que cette condition reste suffisante pour
obtenir un fonctionnement auto-quilibr lorsque nous
relaxons une contrainte du Modle Normatif, savoir :
celle sur la vitesse de retour en arrire infinie. Nous
avons galement tabli des liens entre le fonctionnement
des lignes vitesse de retour finie et le cas idal quand
cette vitesse est infinie. Pour illustrer tous nos rsultats,
nous avons dvelopp un modle de simulation.

Notre future recherche aura comme objectif lobtention
dun modle tant gnral que possible (par exemple, de
pouvoir considrer des vitesses de travail dpendant des
positions des oprateurs et/ou de temps).
REMERCIEMENTS

Antoneta Iuliana Bratcu a t supporte par le Conseil
Rgional Champagne-Ardenne dans le cadre du stage
postdoctoral quelle a eu en 2002 lUniversit de
Technologie de Troyes.

RFRENCES

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line that balances itself. Operations Research, 44(1),
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Bartholdi, J.J. and D.D. Eisenstein, 1996b. The agility
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Bartholdi, J.J., L.A. Bunimovich and D.D. Eisenstein,
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Bartholdi, J.J., D.D. Eisenstein and R.D. Foley, 2001.
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Bratcu, A. and V. Mnzu, 1999. A Simulation Study of
Self-balancing Production Lines. Proceedings of the
1999 IEEE International Conference on Intelligent
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Slovakia, p. 165-170.
Bratcu, A., 2001. Dtermination systmatique des
graphes de prcdence et quilibrage des lignes
dassemblage, Thse de Doctorat, Universit de
Franche-Comt, Besanon, France.
Bratcu, A. and V. Mnzu, 2001. Modeling and Analysis
of Self-balancing Manufacturing Lines as Hybrid
Dynamic Systems. Proceedings of the 9
th

IFAC/IFORS/IMACS/IFIP Symposium on Large
Scale Systems: Theory and Applications (LSS 2001)
(Editors: F.G. Filip, I. Dumitrache and S.S. Iliescu),
Pergamon Press, pp. 37-42.
Bratcu, A., 2002. On the modelling of bucket brigades.
Preprints of the 15
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Triennial IFAC World Congress
(CD-ROM, Editors: E.F. Camacho, L. Basaez and
J.A. de la Puente), Barcelona, Spain.
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Villalobos, J.R., L.F. Muoz and L.R. Mar, 1999.
Assembly Line Design that Reduce the Impact of
Personnel Turnover. IIE Solutions 99.

0 10 20 30 40 50 60 70
5
5.2
5.4
5.6
5.8
6
6.2
6.4
6.6
6.8
7
taux de production idal
(v
a
= )
v
a

t
a
u
x

d
e

p
r
o
d
u
c
t
i
o
n