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Realisierung und Eigenschaften von Reglern

1. Regler
Der Regler hat die Aufgabe, die Führungsgröße (Sollwert) mit der Regelgröße
(Istwert) zu vergleichen und aus der Differenz beider Größen (Regelabweichung)
eine entsprechende Stellgröße zu erzeugen.
Ein Regler als Gerät beinhaltet meist nicht nur die Erzeugung der Stellgröße
sondern auch die Differenzbildung zwischen Soll- und Istwert und wird dann
üblicherweise als Regeleinrichtung bezeichnet.

Die technische Realisierung von Reglern erfolgt, abgesehen von einfachen


mechanischen Reglern, meist elektrisch, für Sonderanwendungen auch pneumatisch
oder hydraulisch.
Bei elektrischen Reglern wird zwischen Analog- und Digitalreglern unterschieden.

1.1. Grundtypen von Reglern


P - Regler
°) erzeugt eine der Regelabweichung proportionale Stellgröße
°) schnelles Reagieren auf Regelabweichung, schnelles Anregeln
°) regelt nie ganz aus → daher bleibende Regelabweichung (Ausnahme: bei I
- Strecke)
°) sehr einfach und billig
°) Anwendung, wo eine kleine bleibende Regelabweichung unbedeutend ist

F = Kp
I - Regler
°) erzeugt eine Stellgröße, die dem zeitlichen Integral der Regelabweichung
proportional ist,
die Stellgröße ändert sich daher bei konstanter Regelabweichung
rampenförmig
°) langsames Reagieren auf Regelabweichung
°) regelt sprungförmige Führungs- und Störgrößen zur Gänze aus (da sich die
Stellgröße so
lange verändert, bis die Regelabweichung verschwindet), daher keine
bleibende
Regelabweichung
°) neigt zum Überschwingen und verschlechtert das Stabilitätsverhalten des
Regelkreises (durch
Phasenabsenkung um 90°)

Kl
F=
p
D - Regler
(nicht als eigener Regler verwendet; nur D - Anteil in Kombination mit
anderen)
°) erzeugt eine Stellgröße, die der zeitlichen Änderung der Regelabweichung
proportional ist,
die Stellgröße verschwindet daher bei konstanter Regelabweichung
°) schnelles Reagieren auf Änderungen der Regelabweichung
°) regelt überhaupt nicht aus, ist daher nur in Verbindung mit anderen Reglern
sinnvoll
°) verbessert das Stabilitätsverhalten des Regelkreises (durch
Phasenanhebung um 90°).
K0
F=
p
PI - Regler
°) Kompination von P- und I- Regler (durch Parallelschaltung)
°) verbindet die Vorteile beider Regler (Schnelligkeit des P- Reglers;
Genauigkeit des I-
Reglers) miteinander
°) sehr häufig verwendet

1
F = K P • (1 + )
Tn • p
1.1.5. PID - Regler
°) Kobination von P-, I-, und D- Regler (durch Parallelschaltung)
°) im Vergleich zum PI- Regler wird die Stellgröße zusätzlich auch aus der
zeitlichen
Änderung der Regelabweichung gebildet
°) hat gegenüber dem PI- Regler ein verbessertes Stabilitätsverhalten und
eine höhere
Regelgeschwindigkeit
°) aufgrund dreier veränderbarer Parameter ist das Einstellen des Reglers
durch Probieren
schwierig, mit Hilfe einer fundierten Theorie ist es leichter möglich.

1
F = K P • (1 + + Tv p)
Tn • p
2.0. Analogregler:
Grundelement von analogen elektronisch arbeitenden Reglern ist die
invertierende Operationsverstärkerschaltung.

Der Operationsverstärker wird als idealer OPV angesehen:


°) Differenzeingangswiderstand RD → ∞
°) Differenzverstärkung kD → ∞
°) Ausgangswiderstand Ra → 0
Unter diesen Annahmen werden die Eigenschaften der Schaltung nicht durch die
Eigenschaften des OPV selbst, sondern ausschließlich durch die äußere
Beschaltung ZR (s) und ZS (s) festgelegt. Bei unendlich hoher Differenzverstärkung kD
verstärkt der OPV genau in jenem Ausmaß, daß die Differenzspannung UD
verschwindet; am Summierpunkt liegt dann die Spannung 0V an.
Bei unendlich hoch angenommenem Differenzwiderstand fließt der gesamte Strom
I(s) auch über ZR (s) und erzeugt an ihm einen Spannungsabfall, der gleich der
negativen Ausgangsspannung Ua ist.
3.0. Digitalregler
Beim Digitalregler wird die Regelgröße in periodischen Zeitabständen mit einem
ADC in einem Rechner (PC, µP) eingelesen. Die Führungsgröße wird im Rechner
selbst durc das Programm vorgegeben oder ebenfalls mit einem ADC eingelesen,
womit sich folgende Struktur ergibt:

Die Berechnung der Regelabweichung und der Stellgröße erfolgt in einem zyklisch
abgearbeiteten Rechenprogramm, dem sogenannten Regelalogarithmus. Mit einem
DAC wird die Stellgröße analog ausgegeben und bis zum nächsten Schritt konstant
gehalten.
3.1. Aufbau eines Reglerprogrammes

Führungsgröße einlesen

Regelgröße einlesen

Regeldifferenz berechnen

Berechnung der Stellgröße


(Regelalogarithmus)

Stellgröße ausgeben

Warten bis T verstrichen

Aufgrund der zyklischen Abarbeitung des Programmes in Zeitabständen von ∆t = T


(T ... Abtastzeit) wird die Regelabweichung e(t) nur zu diskreten eitpunkten t = nT mit
n = 0, 1, 2, ... berechnet und für die Bildung der Stellgröße verwendet.

Die Berechnugn der Stellgrößenwerte un erfolgt im eigentlichen Regelalogarithmus,


über einen DAC werden diese zu den Zeitpunkten t = nT als u(nT) analog
ausgegeben und für die Dauer einer Abtastperiode T konstant gehalten. Die
Stellgröße eines Digitalreglers hat somit den Verlauf einer Treppenfunktion:

3.2. Windup bei Digitalreglern


Die Stellgröße kann in der Praxis keine beliebigen Werte annehmen. Sie ist aus 2
Gründen begrenzt:
Durch die Amplitude des Ausgangssignales des Reglers kann den Ausgabebereich
des DAC nicht überschreiten. Außerdem besitzt jedes Stellglied einen begrenzten
Stellbereich.