INFO1121 Programacin de Robots Profesores: Oriel Herrera Victor Valenzuela

Gua de Laboratorio N4: Robot Patrulla. Enunciado: Se les pide que programen un robot patrullero, que sea capaz de recorrer una ruta establecida alrededor de una casa que est vigilando, de manera que cada vez que que escucha un ruido fuera de lo normal, aumenta su nivel de alerta y adems pierde energa pues se contacta con la central de seguridad. Cuando el nivel de alerta alcanza un limite establecido, el robot entra en modo guardin, acercndose ms a la casa, y comienza a girar en su propio eje para repeler a los ladrones. En cualquier momento, el robot puede quedarse sin energa; si esto sucede, apaga sus funciones motores y queda en modo ataque, asechando a enemigos descuidados. En trminos prcticos, ya que no se cuenta con un robot guardin y una casa para realizar una prueba real, con ayuda de su robot NXT, deben simular esta actividad: Se mostrar en pantalla en todo momento: la cantidad de veces que ha detectado ruidos hasta ese momento, el nivel de alerta del robot, y la energa restante para su funcionamiento. Los ruidos anormales se detectarn con el sensor de ruido (micrfono) del robot. Todo ruido que sobrepase un umbral de 40 (superior o igual a una palmada) ser contabilizado. El nivel de alerta ser un acumulador que inicia en 0 y que, cada vez que se registre un ruido, sumar un valor al azar entre 20 y 50. La energa del robot ser un acumulador inverso, de manera que empieza con un valor de 500, y cada vez que se registre ruido, este decrecer en un numero al azar entre 50 y 60. El robot pasar por 3 modos, cada uno dependiente de los valores de estado del robot: Modo patrulla: Este es el modo inicial de operacin del robot. Sigue una ruta simulada alrededor de la casa, usando una lnea negra en forma de valo. El robot siempre debe avanzar en la misma direccin por la ruta. Cada vez que se registre un ruido fuera de lo habitual en el recinto, el robot debe detenerse, tocar un sonido similar a una sirena y refrescar en pantalla los valores de cada estado del robot, en el siguiente formato: Intentos de robo: 0 Nivel de alerta: 0

Energa restante: 500 Luego, el robot reanuda su patrullaje. Para realizar esto, se utilizarn los conocimientos utilizados anteriormente en clases y el comando: TextOut(x,y, "palabra") ; que imprime la cadena de caracteres palabra, dentro de la pantalla del ladrillo NXT, en las coordenadas (x,y) de la pantalla.

Modo guardin: se pasa a este modo cuando el nivel de alerta supera 100.

En este modo sucede lo siguiente: el robot ingresa hacia el centro del ovalo (tener la precaucin de no chocar la casa). comienza a girar sobre su eje a potencia media. Modo ataque: se pasa a este modo cuando la energa restante del robot es menor o igual a 0 (cero). En este modo sucede lo siguiente: el movimiento del robot se detiene completamente. si el robot detecta algo a menos de 10 cm de la direccin en la que est mirando, se lanzar en avance con potencia 100% por un segundo y luego retroceder por un segundo (a la misma potencia). Este es el modo final, por lo que el programa nunca termina al menos que Ud. lo detenga manualmente. Recuerden que en todos los modos de operacin del robot, se debe mostrar por pantalla la cantidad de veces que ha detectado ruidos hasta ese momento, el nivel de alerta del robot, y la energa restante para su funcionamiento. Se debe registrar en el video del informe lo que el robot muestra por la pantalla del ladrillo NXT mientras funciona, por lo que se pide que el video tenga suficiente calidad para poder apreciar esto. Materiales: Robot bsico realizado en la clase de laboratorio n1 + sensor de ruido + sensor de luz + sensor de proximidad (manual del kit NXT). Computador (o notebook) con el programa Bricx Commander (y drivers del ladrillo NXT). Cable de datos USB del robot. 6 pilas AA de ser necesario. Objetivos: Resolver un problema simple de utilizacin de sensor de ruido, proximidad y luz, incluyendo el uso de programacin estructurada, ciclos, operaciones matemticas, acumuladores, contadores, sub rutinas y condicionales, y ocupando el lenguaje de programacin NXC. Obtener una solucin efectiva del problema utilizando el conocimiento aportado por las clases atendidas y la creatividad del grupo.

Resultados Esperados: Informe grupal dentro de la plataforma Elgg en el grupo correspondiente con el contenido descrito en la Gua de aprendizaje Anexos 3 y 5. Recuerde especialmente incluir: o Cdigo fuente NXC utilizado para resolver el problema (comentando: Nombre de grupo y explicacin del cdigo). o Video demostrativo del robot en accin con voz en off explicando (ver Gua de Aprendizaje para ms detalle). Informe individual del alumno segn descripcin en la Gua de aprendizaje (Anexo 3).

NOTA: Las instrucciones precisas de confeccin del informe se encuentran en la plataforma ELGG o en la gua de aprendizaje del curso, dentro del grupo de programacin de robots 2011 y cualquier duda respecto a la confeccin del informe puede ser solicitada a los profesores. Tambin puede ver ah la rbrica de evaluacin (criterios de evaluacin).

Es importante que respeten las pruebas realizadas por los grupos y sus robots manteniendo silencio y orden. Si esto no se respeta, el profesor podr tomar esto como puntos en contra en la calificacin del grupo que moleste (ms an si la falta se comete de manera reiterada).