Elasticit e

Yves Debard
Institut Universitaire de Technologie du Mans Dpartement Gnie Mcanique et Productique e e e e-mail : yves.debard@univ-lemans.fr http://iut.univ-lemans.fr/ydlogi/index.html 24 mars 2006 3 octobre 2008

Table des mati`res e

1 Contraintes autour dun point 1.1 Coupure, facette et vecteur contrainte . . . 1.2 Formule de Cauchy : tenseur des contraintes 1.3 Equations dquilibre . . . . . . . . . . . . . e 1.3.1 Equilibre en translation . . . . . . . 1.3.2 Equilibre en rotation . . . . . . . . . 1.4 Directions et contraintes principales . . . . 1.5 Cercles de Mohr des contraintes . . . . . . . 1.5.1 Cercle de Mohr des contraintes . . . 1.5.2 Cercles de Mohr des contraintes . . 1.6 Etats de contraintes particuliers . . . . . . . 1.6.1 Etat de contrainte uniaxial : traction 1.6.2 Etat de cisaillement simple . . . . . 1.6.3 Etat de contrainte isotrope . . . . . 1.6.4 Etat de contrainte plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . compression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 2 5 5 6 6 8 8 9 10 10 10 11 11 14 14 15 16 17 17 17 18 18 18 19 20 21 23 24 24 25 25 26 26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 28 29 29 29 29 29 29 29 30 30 30

2 Dformations e 2.1 Conguration, vecteur dplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.2 Transformation des vecteurs : tenseur gradient de la transformation . . . . . . 2.3 Tenseur des dilatations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Tenseur des dformations de Green-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.5 Transformation des longueurs et des angles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Dilatation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 Dformation de Green-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.5.3 Allongement unitaire (dformation de lingnieur) . . . . . . . . . . . . e e 2.5.4 Transformation des angles : glissement de deux directions orthogonales . 2.5.5 Transformation des volumes et des surfaces . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6 Rep`re principal, dilatations et dformations principales . . . . . . . . . . . . . e e 2.7 Dcomposition polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.8 Petits dplacements et petites dformations : lasticit linaire . . . . . . . . . e e e e e 2.8.1 Tenseur des dformations linaris . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e e 2.8.2 Transformation des longueurs et des angles . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.3 Directions et valeurs principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.4 Dcomposition polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.8.5 Cercle de Mohr des dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3 Loi de comportement ou loi constitutive 4 Crit`res de limite lastique e e 4.1 Probl`me . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.2 Crit`re de Rankine ou de la contrainte normale maximale e 4.2.1 Enonc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.2.2 Validit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.2.3 Etat plan de contraintes (3 = 0) . . . . . . . . . . 4.3 Crit`re de Tresca ou du cisaillement maximal . . . . . . . e 4.3.1 Enonc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.3.2 Validit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.3.3 Etat plan de contraintes (3 = 0) . . . . . . . . . . 4.4 Crit`re de Von Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.4.1 Enonc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e

4.4.2 4.4.3

Validit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Etat plan de contraintes (3 = 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

30 30 31 31 32 32 33 33 34 35 36 37 37 38 38 40 41 44 44 45 45 46 46 47 48 48 49 52

5 Probl`mes particuliers dlasticit e e e 5.1 Contraintes planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Dformations planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.3 Probl`me axisymtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 5.4 Flexion des plaques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.4.2 Champ de dplacements : mod`le de Reissner/Mindlin e e 5.4.3 Dformations et contraintes . . . . . . . . . . . . . . . e 5.4.4 Forces et moments rsultants . . . . . . . . . . . . . . e 5.4.5 Energie de dformation et nergie cintique . . . . . . e e e 5.4.6 Equations dquilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.4.7 Mod`le de Kirchho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.5 Torsion dune poutre cylindrique : thorie de Saint-Venant . . e 5.6 Contraintes dans une poutre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Dpouillement des rosettes dextensomtrie e e A Produit scalaire, produit vectoriel et A.1 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . A.2 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . A.3 Produit mixte . . . . . . . . . . . . .

produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . rels e . . . . . . . . . . . .

B Valeurs propres et vecteurs propres dune matrice symtrique ` coecients e a B.1 Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e B.2 Proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ee B.3 Dcomposition spectrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e B.4 Valeurs et vecteurs propres dune matrice symtrique de dimension deux . . . . . e C Dpouillement des rosettes dextensomtrie : programme Maple e e Rfrences ee

 Elasticit e

Prsentation e
La thorie de llasticit tudie les dplacements, les dformations et les contraintes dans un e e ee e e solide soumis ` des forces extrieures. a e Nous adopterons les hypoth`ses suivantes : e Le matriau est homog`ne (il a les mmes proprits en tout point) et isotrope (en un point e e e ee donn, il a les mmes proprits dans toutes les directions). e e ee e e e Le comportement du matriau est linaire (les relations entre les contraintes et les dformations sont linaires) et lastique (le solide reprend sa forme initiale d`s que les forces appliques sont e e e e supprimes). e Le rep`re {O; x, y, z} est un rep`re orthonorm. , et k sont les vecteurs unitaires des axes. e e e

1
1.1

Contraintes autour dun point

Coupure, facette et vecteur contrainte

En chaque point M dun solide, il existe des forces intrieures que lon met en vidence en eectuant e e une coupure du solide, par une surface S, en deux parties A et B (gure 1).

Figure 1 Coupure et facette n en M La partie A, par exemple, est en quilibre sous laction des forces extrieures qui lui sont directement e e appliques et des forces intrieures rparties sur la coupure. e e e Considrons un point M de S. Soit dS un lment innitsimal de la surface S entourant M et n le e ee e vecteur unitaire, perpendiculaire en M ` S et dirig vers lextrieur de la partie A. Nous appellerons a e e cet ensemble facette n en M . Soit dF la force qui sexerce sur cette facette. On appelle vecteur contrainte sur la facette n en M , la quantit : e T (M, n) = dF dS (1.1)

Elasticit e

Figure 2 Egalit de laction et de la raction e e Lgalit de laction et de la raction (gure 2) scrit : e e e e dFAB = dFBA do` u T (M, n) = T (M, n) (1.3) Le vecteur contrainte peut tre dcompos en sa composante suivant n et sa projection sur la fae e e cette (gure 3) : T (M, n) = n n + n (1.4) avec n = n T (M, n) (1.5) n est la contrainte normale et n est le vecteur cisaillement ou contrainte tangentielle. n est une valeur algbrique positive (traction) ou ngative (compression). e e soit T (M, n) dS = T (M, n) dS (1.2)

Figure 3 Vecteur contrainte sur la facette n en M Remarque : on a la relation (thor`me de Pythagore) : e e T

2 2 = n + n 2

(1.6)

1.2

Formule de Cauchy : tenseur des contraintes

Considrons le ttra`dre inniment petit MABC construit sur les axes x, y et z (gure 4). Soient n de e e e composantes (nx , ny , nz ) la normale unitaire au plan ABC dirige vers lextrieur du ttra`dre et dS e e e e laire du triangle ABC.

Figure 4 Equilibre du ttra`dre (Cauchy) e e

 Elasticit e On a : 2 dS n = 2 dS nx + 2 dS ny + 2 dS nz k = AB AC = MB MA MC MA = MB MC + MC MA + MA MB = 2 aire (MBC) + 2 aire (MAC) + 2 aire (MAB) k On en dduit par identication : e aire (MBC) = nx dS , aire (MAC) = ny dS , aire (MAB) = nz dS

(1.7)

(1.8)

Le ttra`dre est en quilibre sous laction des forces appliques sur ses faces (les forces de volume sont e e e e des inniment petits dordre suprieur) : e dS T (M, n) + nx dS T (M, ) + ny dS T (M, ) + nz dS T (M, k ) = 0 Il vient apr`s simplication : e T (M, n) = nx T (M, ) + ny T (M, ) + nz T (M, k) Cette quation scrit sous forme matricielle : e e {T (M, n)} = {T (M, )} {T (M, )} {T (M, k)} {n} soit : {T (M, n)} = [(M )] {n} o` [(M )] est le tenseur des contraintes en M . u (formule de Cauchy) (1.12) (1.11) (1.10) (1.9)

Figure 5 Vecteur contrainte sur les facettes , et k en M Les composantes du tenseur des contraintes (gure 5) dans le rep`re {, , k} sont : e composantes sur k T (M, ) T (M, ) T (M, k) xx xy xz yx yy yz zx zy zz

(1.13)

Elasticit e

Figure 6 Vecteur contrainte sur la facette en M Remarques : En fait, [(M )] est la reprsentation matricielle dans le rep`re {, , k} du tenseur des e e contraintes en M . Sur la facette (gure 6), la contrainte normale et le vecteur cisaillement sont : x = . T (M, ) = xx , x = yx + zx k (1.14)

e a La contrainte normale sur la facette n en M est gale ` : n = n T (M, n) = {n}T [(M )] {n} (1.15)

Changement de rep`re : considrons le rep`re orthonorm { , , k } avec : e e e e . . k . k = k . . k . .k .k k .k

[R]

(1.16)

et k = Soit V un vecteur de composantes :

k [R]1

avec [R]1 = [R]T

det[R] = 1

(1.17)

Vx {V } = Vy Vz et : Vx {V } = Vy Vz

dans le rep`re {, , k} e

(1.18)

dans le rep`re { , , k } e

(1.19)

On a les relations : V = Vx + Vy + Vz k = On en dduit : e {V } = [R] {V } , k {V } = k [R] {V } = k {V } (1.20) (1.21)

{V } = [R]1 {V } = [R]T {V }

De la formule de Cauchy (1.12) et des relations : {T } = [R] {T } on dduit : e [R] {T } = [] [R] {n } (1.23) , {n} = [R] {n } (1.22)

 Elasticit e
do` : u {T } = [R]T [] [R] {n } et la formule de transformation pour la matrice des contraintes : [ ] = [R]T [] [R]

(1.24)

(1.25)

1.3

Equations dquilibre e

Soit f la force par unit de volume applique au point de coordonnes (x, y, z) du solide. e e e Soient lacclration du point de coordones (x, y, z) et la masse volumique du matriau. ee e e

1.3.1

Equilibre en translation

Ecrivons que la projection sur x de la somme des forces appliques au paralllpip`de rectangle e ee e inniment petit, de centre M et de cts dx, dy et dz, est nulle (les contraintes qui interviennent sont oe reprsentes sur la gure (7) : e e xx (x, y, z) dy dz + xx (x + dx, y, z) dy dz xy (x, y, z) dx dz + xy (x, y + dy, z) dx dz xz (x, y, z) dx dy + xz (x, y, z + dz) dx dy + fx dx dy dz xy xz xx dV + dV + dV + fx dV = dV x = x y z o` dV = dx dy dz. Il vient apr`s simplication : u e xx xy xz + + + fx = x x y z (1.27a) (1.26)

ee e Figure 7 Equilibre du paralllpip`de suivant x De mme : e yx yy yz + + + fy = y x y z et zx zy zz + + + fz = z x y z (1.27c) (1.27b)

6 1.3.2 Equilibre en rotation

Elasticit e

Figure 8 Equilibre du paralllpip`de en rotation suivant z ee e Ecrivons que la projection sur M z de la somme des moments des forces appliques au paralllpip`de e ee e est nulle (les contraintes qui interviennent sont reprsentes sur la gure (8). Il vient, en ngligeant e e e les inniments petits dordre suprieurs ` 3 : e a dx (dy dz yx ) dy (dx dz xy ) = 0 soit : xy = yx De mme : e xz = zx Le tenseur des contraintes est donc symtrique : e [] = []T Soient na et nb deux facettes en M . On dduit de lquation (1.31) : e e na . T (M, nb ) = {na }T [(M )] {nb } = {nb }T [(M )] {na } = nb . T (M, na ) na , nb (1.32) (1.31) , yz = zy (1.30) (1.29) (1.28)

1.4

Directions et contraintes principales

Existe t-il en M une facette n telle que le vecteur contrainte soit colinaire avec n (gure 9) ? Dans e ce cas, le vecteur cisaillement est nul sur cette facette et le vecteur contrainte T (M, n) satisfait la relation : T (M, n) = n n (1.33) soit : [(M )]{n} = n {n} n est alors valeur propre du tenseur des contraintes et n est le vecteur propre associ. e (1.34)

Figure 9 Face et contrainte principale en M

 Elasticit e

[(M )] est une matrice symtrique ` coecients rels. Elle a trois valeurs propres relles (distinctes e a e e ou confondues). Si les trois valeurs propres sont distinctes, les vecteurs propres associs sont perpene diculaires entre eux. Il existe donc en M un rep`re orthonorm {M ; n1 , n2 , n3 } tel que sur les facettes n1 , n2 et n3 le e e vecteur cisaillement soit nul (gure 10). Les directions n1 , n2 et n3 sont les directions principales. Dans le rep`re principal {M ; n1 , n2 , n3 }, le tenseur des contraintes scrit : e e 1 0 0 []{M ;n1 ,n2 ,n3 } = 0 2 0 0 0 3 o` les contraintes normales 1 , 2 et 3 sont les contraintes principales. u

(1.35)

Figure 10 Faces et contraintes principales en M Les trois contraintes principales sont les racines de lquation caractristique ( B) : e e P (n ) = det ( [(M )] n [ I ] ) = 0 o` [ I ] est la matrice unit de dimension 3 u e soit xx n xy xz 3 2 yy n yz = n + I1 n I2 n + I3 = 0 det xy xz yz zz n (1.36)

(1.37)

Les contraintes principales sont indpendantes du rep`re {x, y, z}. I1 , I2 et I3 sont des invariants : e e I1 = tr [] = xx + yy + zz = 1 + 2 + 3 I2 = 1 2 2 2 (tr [])2 tr []2 = xx yy + xx zz + yy zz xy xz yz 2 = 1 2 + 1 3 + 2 3
2 2 2 I3 = det[] = xx yy zz + 2 xy xz yz xx yz yy xz zz xy

(1.38a) (1.38b)

= 1 2 3 Dans le rep`re principal {M ; n1 , n2 , n3 }, les e 1 T1 T2 = 0 T3 0

(1.38c)

composantes du vecteur contrainte sur la facette n sont : 0 0 n1 1 n1 2 0 n2 = 2 n2 (1.39) n3 3 n3 0 3

o` n1 , n2 et n3 sont les composantes de n. Compte-tenu de la relation : u n2 + n2 + n2 = 1 1 2 3

8 on en dduit : e

Elasticit e

2 2 2 T1 T2 T3 2 + 2 + 2 = 1 1 2 3

(1.40)

Quand n varie, lextrmit du vecteur T (M, n) se dplace sur lellipso de Lam dont les axes e e e de e sont les directions principales et les demi axes sont 1 , 2 et 3 .

1.5
1.5.1

Cercles de Mohr des contraintes

Cercle de Mohr des contraintes

En M , prenons comme rep`re le rep`re principal {M ; n1 , n2 , n3 }. Considrons la famille de facettes e e e passant par la direction principale n3 (gure 11). Soit n(cos , sin , 0), une de ces facettes. Sur cette facette, les composantes du vecteur contrainte sont : 1 cos {T } = 2 sin (1.41) 0 Le vecteur contrainte T (M, n) est donc situ dans le plan {M ; n1 , n2 }. e Soit t le vecteur unitaire, situ dans le plan {M ; n1 , n2 } et faisant avec n un angle gal ` e e a sin cos {t} = 0 Projetons le vecteur contrainte sur les axes n et t : T (M, n) = n n + n t avec n = n . T (M, n) = {n}T [(M )] {n} = 1 cos2 + 2 sin2 n = t . T (M, n) = {t}T [(M )] {n} = 1 cos sin + 2 cos sin soit n = d + r cos(2 ) n = r sin(2 ) 1 1 avec d = (1 + 2 ) et r = (1 2 ) 2 2 (1.43) (1.42) : 2

(1.44)

` A chaque facette n, nous pouvons donc associer un point dans le rep`re (n , n ) orthonorm. Lorsque e e langle varie, ce point dcrit le cercle de centre (d, 0) et de rayon r (gure 11). e

Figure 11 Cercle de Mohr des contraintes Remarque : si la facette n fait un angle avec la facette n1 , son point reprsentatif sur le cercle de e Mohr fait un angle 2 avec le point reprsentatif de la facette n1 . e

 Elasticit e 1.5.2 Cercles de Mohr des contraintes

Soit T (M, n) = n n + n le vecteur contrainte sur la facette n quelconque en M . Les relations : n = {n}T [(M )] {n} ,
2 2 T 2 = n + n

{n}T {n} = 1

(1.45)

o` n = n scrivent dans le rep`re principal {M ; n1 , n2 , n3 } : u e e 1 n2 + 2 n2 + 3 n2 = n 1 2 3 2 n2 + 2 n2 + 2 n2 = 2 + 2 n n 2 2 3 3 1 1 2 2 + n2 = 1 n1 + n2 3 Si les trois contraintes principales sont 2 n 1 n2 2 2 n 3 distinctes, on en dduit : e =
2 n + (n 2 ) (n 3 ) (1 2 ) (1 3 ) 2 n + (n 3 ) (n 1 ) = (2 3 ) (2 1 ) 2 n + (n 1 ) (n 2 ) = (3 1 ) (3 2 )

(1.46)

(1.47)

Si on suppose 1 > 2 > 3 , les ingalits : e e n2 0 , 1 scrivent : e n2 0 , 2 n2 0 3 (1.48)

2 2 n + n (2 + 3 ) n + 2 3 0 2 2 + n (3 + 1 ) n + 3 1 0 n 2 + 2 ( + ) + 0 n 1 2 n 1 2 n 2 + 3 2 3 + 1 n 2 1 + 2 n 2 n
2 2 + n 2 2 + n 2 2 + n

(1.49)

soit :

2 3 2 3 1 2 1 2 2

2 2

(1.50)
2

Figure 12 Cercles de Mohr des contraintes Le point de coordonnes (n , n = n ) se trouve (gure 12) : e ` lextrieur du demi-cercle de centre a e ` lintrieur du demi-cercle de centre a e 2 + 3 2 3 , 0 et de rayon . 2 2 1 + 3 1 3 , 0 et de rayon . 2 2

10 ` lextrieur du demi-cercle de centre a e 1 + 2 ,0 2 et de rayon 1 2 . 2

Elasticit e

Remarque : de cette tude, on dduit la valeur maximale en M de la contrainte normale : e e max = max(|1 |, |2 |, |3 |) et du cisaillement : 2 max = max ( 1 , 2 , 3 ) min ( 1 , 2 , 3 ) (1.52) (1.51)

1.6
1.6.1

Etats de contraintes particuliers

Etat de contrainte uniaxial : traction ou compression simple

Ltat de contrainte en un point M est uniaxial (gure 13) sil existe un rep`re {M ; x, y, z} dans lequel e e le tenseur des contraintes se rduit ` : e a 0 0 [(M )] = 0 0 0 (1.53) 0 0 0

Figure 13 Etat de contrainte uniaxial Cet tat de contraintes est appel tat de traction simple si est positif et tat de compression simple e ee e si est ngatif. e Le rep`re {M ; x, y, z} est le rep`re principal. e e 1.6.2 Etat de cisaillement simple

Ltat de contraintes en M est un tat de cisaillement simple par rapport aux deux directions x et y e e (gure 14), si le tenseur des contraintes se rduit ` : e a 0 0 (1.54) [(M )] = 0 0 0 0 0

Figure 14 Etat de cisaillement simple

 Elasticit e Les contraintes principales et les directions principales sont : 1 = 1 2 1 , {n1 } = 2 0 1.6.3 Etat de contrainte isotrope , , 3 = 0 1 0 2 1 {n2 } = , {n3 } = 0 2 1 0 2 =

11

(1.55) (1.56)

Ltat de contraintes en un point M est isotrope si : e T (M, n) = n n Les trois contraintes principales sont alors gales ` e a expression (quelque soit le rep`re) : e [(M )] = 0 0 (1.57)

et le tenseur des contraintes en M a pour 0 0 0 0

(1.58)

Figure 15 Etat de contrainte isotrope Toute facette n en M est face principale : les trois cercles de Mohr des contraintes se rduisent ` un e a point (gure 15). 1.6.4 Etat de contrainte plan un rep`re orthonorm {M ; x, y, z} tel que e e 0 0 0

En un point M , ltat de contrainte est dit plan sil existe e le tenseur des contraintes soit de la forme (gure 16) : xx xy [(M )] = xy yy 0 0

(1.59)

Figure 16 Etat de contrainte plan : composantes du tenseur des contraintes Le vecteur contrainte sur la facette k est nul : T (M, k) = 0 (1.60)

12 La direction k est donc direction principale et la contrainte principale associe est nulle : e n3 = k , 3 = 0

Elasticit e

(1.61)

Les deux autres directions principales sont les solutions de lquation : e xx xy xy yy soit : nx ny = n nx ny avec n2 + n2 = 1 x y (1.62)

xx n xy xy yy n

nx ny

0 0

(1.63)

Cette quation na de solution autre que la solution triviale nx = ny = 0 que si et seulement si : e det do` lquation polynomiale en n : u e
2 2 n (xx + yy ) n + xx yy xy = 0 tr []=1 +2 det[]=1 2

xx n xy =0 xy yy n

(1.64)

(1.65)

les contraintes principales : 1 2 = xx + yy 1 2 2

2 (xx yy )2 + 4 xy

(1.66)

et les directions principales associes : e cos 1 sin 1 cos 1 {n1 } = sin 1 , {n2 } = 0 0

avec

tan 1 =

xy 1 xx = xy 1 yy

(1.67)

o` 1 est la position angulaire de la direction principale n1 par rapport ` laxe x (gure 16). u a Les cercles de Mohr des contraintes sont reprsents sur la gure 17. e e

Figure 17 Etat de contrainte plan : cercles de Mohr des contraintes

Construction du cercle de Mohr de la famille de facettes passant par z : les facettes et sont deux facettes perpendiculaires entre elles de cette famille de facettes. Les points reprsentatifs de e ces facettes dans le plan de Mohr sont deux points diamtralement opposs du cercle. Les coordonnes e e e de ces points sont (gure (18) : facette : n = n T (M, ) = xx facette : n = n T (M, ) = yy , , n = t T (M, ) = xy n = t T (M, ) = xy

 Elasticit e

13

Figure 18 Etat de contrainte plan : facettes et

On en dduit la construction gomtrique du cercle de Mohr (gure (19)). On mesure ` laide dune r`gle e e e a e les contraintes principales 1 et 2 , puis ` laide dun rapporteur langle 2 1 . a

Figure 19 Cercle de Mohr

Changement de rep`re : dans le rep`re orthonorm {M ; n, t, k} (gure 20) avec : e e e ny nx nx , {t} = {n} = ny 0 0 le tenseur des contraintes a pour expression (quation 1.25) : e []{M ;n,t,k} = [R]T []{M ;,,k} [R] o` la matrice de transformation [R] est gale ` : u e a [R] = {n} nx {t} {0} = ny 0 ny nx 0 0 0 0 (1.70) (1.69)

(1.68)

Figure 20 Composantes du tenseur des contraintes dans le rep`re {M ; n, t, k} e

On en dduit : e []{M ;n,t,k} nn = nt 0 nt tt 0 0 0 0

(1.71)

14
avec :

Elasticit e

nn = n2 xx + n2 yy + 2 nx ny xy x y

tt = n2 xx + n2 yy 2 nx ny xy y x

nt = nx ny (yy xx ) + (n2 n2 ) xy x y Remarque : on a les relations : nn = n . T (M, n) = {n}T [(M )] {n} nt = t . T (M, n) = {t}T [(M )] {n} = {n}T [(M )] {t} tt = t . T (M, t) = {t}T [(M )] {t}

Dformations e

Sous laction des forces appliques, les points dun solide se dplacent. Il en rsulte, pour des bres e e e innitsimales de mati`re, des variations de longueur et des variations dangle appeles dfore e e e mations (gure 21).

Figure 21 Dformations dans un solide e

2.1

Conguration, vecteur dplacement e

Le volume occup par le solide ` linstant t est not Ct et appel conguration courante. La cone a e e guration initiale C0 est la conguration de rfrence. ee Le point M0 de la conguration initiale devient le point M de la conguration courante (gure 22) : OM0 = x0 = x0 + y0 + z0 k , OM = x = x + y + z k (2.1)

Figure 22 Transformation dun point et dun vecteur On appelle vecteur dplacement du point M0 le vecteur : e u(M0 ; t) = M0 M = OM OM0 = u + v + w k

(2.2)

 Elasticit e o` u, v et w sont des fonctions continues et drivables de x0 , y0 et z0 , do` : u e u x(M0 ; t) = x0 + u(M0 ; t) Les coordonnes du point M scrivent sous forme matricielle : e e x(x0 , y0 , z0 ; t) x0 u(x0 , y0 , z0 ; t) y(x0 , y0 , z0 ; t) = y0 + v(x0 , y0 , z0 ; t) w(x0 , y0 , z0 ; t) z(x0 , y0 , z0 ; t) z0 x0 , y0 et z0 sont les coordonnes de Lagrange et la description est dite lagrangienne. e

15

(2.3)

(2.4)

Lquation (2.4) dnit la transformation qui fait passer le solide de la conguration initiale C0 ` e e a la conguration Ct .

2.2

Transformation des vecteurs : tenseur gradient de la transformation

Le vecteur inniment petit dx0 en M0 devient dx en M dans la conguration Ct (gures 22 et 23) : dx = dx0 + du soit sous forme matricielle : {dx} = {dx0 } + {du} = ( [ I ] + [L] ) {dx0 } = [F ] {dx0 } o` : u u 1+ x0 v [F ] = x0 w x0 u y0 v 1+ y0 w y0 u z0 v z0 w 1+ z0 u x0 v [L] = x0 w x0 u y0 v y0 w y0 u z0 v z0 w z0 (2.6) (2.5)

(2.7)

[F ] est le tenseur gradient de la transformation (ou tenseur gradient de la dformation). e

Figure 23 Transformation du vecteur dx0 Nous admettrons que la transformation est biunivoque : 0 < det[F ] < , {dx0 } = [F ]1 {dx} (2.8)

Deux points voisins dans la conguration C0 sont voisins dans la conguration Ct . Remarque : la gure (24) montre, dans le cas dun probl`me plan, la signication physique des come posantes du tenseur gradient de la transformation.

16

Elasticit e

Figure 24 Probl`me plan : transformation dun vecteur e [L] peut tre dcompos en sa partie symtrique [] et sa partie antisymtrique [] : e e e e e [L] = [] + [] avec : [] = et [] = On en dduit : e [F ] = [ I ] + [] + [] (2.12) 1 [L] [L]T 2 1 [L] + [L]T 2 [] = []T , [] = []T (2.9)

(2.10) (2.11)

2.3

Tenseur des dilatations

Considrons en M0 deux vecteurs inniment petits dx0 et dx0 (gure 25). Ces vecteurs deviennent dx e et dx dans la conguration Ct : {dx} = [F ] {dx0 } , {dx } = [F ] {dx0 } (2.13)

Figure 25 Transformation des vecteurs dx0 et dx0 Le produit scalaire des deux vecteurs dx et dx scrit : e dx dx = {dx}T {dx } = {dx0 }T [F ]T [F ]{dx0 } = {dx0 }T [C]{dx0 } o` u [C] = [F ]T [F ] = ([ I ] + [L]T ) ([ I ] + [L]) = [ I ] + [L]T + [L] + [L]T [L] est le tenseur des dilatations. Si dx0 = dx0 , il vient : ds2 = dx . dx = {dx0 }T [C] {dx0 } > 0 dx0 <> 0 o` ds est la longueur du vecteur dx. La matrice [C] est dnie positive. u e (2.16) (2.15) (2.14)

 Elasticit e

17

2.4

Tenseur des dformations de Green-Lagrange e

Soit ds0 la longueur du vecteur dx0 et ds celle du vecteur dx. La dirence ds2 ds2 scrit : e 0 e ds2 ds2 = dx . dx dx0 . dx0 0 = {dx}T {dx} {dx0 }T {dx0 } = {dx0 }T ( [C] [ I ] ) {dx0 } = 2 {dx0 } [E] {dx0 } o` : u [E] = 1 1 ([C] [ I ]) = ( [L]T + [L] ) + 2 2
termes linaires e T

(2.17)

1 [L]T [L] 2
termes non linaires e

(2.18)

est le tenseur des dformations de Green-Lagrange. e Si [E] = [ 0 ], la longueur de tous les vecteurs dx0 en M0 ne varie pas au cours de la transformation : le voisinage du point M0 subit un mouvement de corps rigide entre les congurations C0 et Ct : [C] = [F ]T [F ] = [ I ] do` [F ]T = [F ]1 u (2.19)

Dans le rep`re {O; , , k}, les composantes du tenseur des dformations de Green-Lagrange sont : e e Exx Exy Exz Eyy Eyz [E] = (2.20) sym. Ezz avec ( notation de Voigt ) : = 1 2 1 2 1 2 u x0 v y0 w z0 u v + y0 x0 u w + z0 x0 v w + z0 y0
termes linaires e

Exx Eyy Ezz

Exy = Eyx Exz = Ezx E = E yz zy

u 2 v 2 w 2 + + x0 x0 x0 2 2 2 u v w + + y y0 y0 0 2 2 2 u v w + + 1 z0 z0 z0 + 2 u u v v w w + + x0 y0 x0 y0 x0 y0 u u v v w w x0 z0 + x0 z0 + x0 z0 u u v v w w y0 z0 + y0 z0 + y0 z0
termes non linaires e

(2.21)

Remarque : le tenseur des dilatations scrit en fonction du tenseur des dformations : e e [C] = [ I ] + 2 [E] (2.22)

2.5
2.5.1

Transformation des longueurs et des angles

Dilatation

Considrons en M0 le vecteur inniment petit dx0 de longueur ds0 port par le vecteur unitaire n0 : e e dx0 = ds0 n0 (2.23)

18 Ce vecteur devient dx de longueur ds dans la conguration Ct (gure 26). On appelle dilatation en M0 dans la direction n0 la quantit : e (M0 , n0 ) = Remarque : si n0 = , il vient : (M0 , ) = Cxx = 2 Exx + 1 ds = ds0 {n0 }T [C] {n0 } = 2 {n0 }T [E] {n0 } + 1

Elasticit e

(2.24)

(2.25)

Figure 26 Dilatation en M0 dans la direction n0 2.5.2 Dformation de Green-Lagrange e ds2 ds2 0 = {n0 }T [E] {n0 } 2 2 ds0

On appelle dformation de Green-Lagrange en M0 dans la direction n0 la quantit : e e GL (M0 , n0 ) = Remarque : si n0 = , il vient : GL (M0 , ) = Exx 2.5.3 Allongement unitaire (dformation de lingnieur) e e ds ds0 = (M0 , n0 ) 1 ds0 Cxx 1 = 2 Exx + 1 1 (2.27) (2.26)

On appelle allongement unitaire en M0 dans la direction n0 la quantit : e (M0 , n0 ) = Remarque : si n0 = , on obtient : (M0 , ) = 2.5.4 (2.29) (2.28)

Transformation des angles : glissement de deux directions orthogonales

Considrons en M0 deux vecteurs inniment petits dx0 et dx0 ports par les deux directions orthogoe e nales n0 et n0 (gure 27) : dx0 = ds0 n0 , dx0 = ds0 n0 , n0 . n0 = 0 (2.30)

Ces vecteurs deviennent dx et dx de longueur ds et ds dans la conguration Ct . Soit langle que font entre eux les vecteurs dx et dx .

Figure 27 Glissement en M0 dans les directions orthogonales n0 et n0

 Elasticit e On appelle glissement en M0 dans les directions orthogonales n0 et n0 la quantit : e (M0 , n0 , n0 ) = 2 = ds ds sin 2

19

(2.31)

Le produit scalaire des deux vecteurs dx et dx scrit (quation 2.14) : e e dx . dx = ds0 ds0 {n0 }T [C]{n0 } = ds ds cos = ds ds cos (2.32)

do` lexpression du glissement en M0 des deux directions orthogonales n0 et n0 : u (M0 , n0 , n0 ) = arcsin {n0 }T [C] {n0 } 2 {n0 }T [E] {n0 } = arcsin (M0 , n0 ) (M0 , n0 ) (M0 , n0 ) (M0 , n0 ) (2.33)

Remarque : si n0 = et n0 = , il vient : 2 Exy (M0 , , ) = arcsin 2 Exx + 1 2 Eyy + 1 2.5.5 Transformation des volumes et des surfaces (2.34)

Le paralllpip`de de volume inniment petit dV0 construit en M0 sur les vecteurs a0 , b0 et c0 (le ee e tri`dre {a0 , b0 , c0 } est direct) devient le paralllpip`de de volume dV construit en M sur les vecteurs a, e ee e b et c (gure 28).

Figure 28 Transformation dun volume innitsimal e On a les relations : dV0 = (a0 b0 ) c0 = det [{a0 } {b0 } {c0 }] dV = (a b) c = det [{a} {b} {c}] = det ([F ] [{a0 } {b0 } {c0 }]) = det[F ] det [{a0 } {b0 } {c0 }] do` : u dV = det[F ] dV0 On appelle dilatation volumique en M0 , la quantit : e V (M0 ) = dV = det[F ] dV0 (2.38) (2.37) (2.35) (2.36)

On appelle dformation volumique en M0 , la quantit : e e V (M0 ) = dV dV0 = det[F ] 1 dV0 (2.39)

La surface dA0 construite sur les vecteurs a0 et b0 devient la surface dA construite sur les vecteurs a et b (gure 29). Des relations : a0 b0 = n0 dA0 , a b = n dA (2.40)

20 o` les vecteurs n0 et n sont unitaires, on dduit : u e dV0 = c0 n0 dA0 = {c0 }T {n0 } dA0 do` : u dV = {c0 }T [F ]T {n} dA = det[F ] dV0 = det[F ] {c0 }T {n0 } dA0 Cette relation est vrie pour tout vecteur c0 , do` : e e u [F ]T {n} dA = det[F ] {n0 } dA0 , dV = c n dA = {c}T {n} dA

Elasticit e

(2.41)

(2.42)

(2.43)

Figure 29 Transformation dune surface innitsimale e On en dduit : e {n} dA = det[F ] [F ]T {n0 } dA0 , [F ]T = [F ]1
T

= [F ]T

(2.44)

2.6

Rep`re principal, dilatations et dformations principales e e

La matrice [C] est symtrique, ` coecients rels et dnie positive (quation 2.16). Ses valeurs e a e e e propres (ou valeurs principales) sont positives. Il existe en M0 un rep`re orthonorm (ou rep`re e e e principal) {M0 ; n01 , n02 , n03 } tel que : [C]{n0i } = 2 {n0i } i = 1, 2, 3 i o` i est la dilatation principale en M0 dans la direction principale n0i . u De lexpression du glissement de deux directions orthogonales (quation 2.33), on dduit que le glise e sement de deux directions principales est nul (gure 32). De la relation : det[C] = 2 2 2 = det([F ]T [F ]) = (det[F ])2 1 2 3 (2.46) on dduit lexpression de la dilatation volumique (quation 2.38) en fonction des dilatations princie e pales : V (M0 ) = det[F ] = 1 2 3 (2.47) Le tenseur des dformations [E] a les mmes directions principales que [C]. En eet, des quae e e tions (2.22) et (2.45) on dduit : e ([ I ] + 2 [E]) {n0i } = 2 {n0i } i do` : u 1 [E]{n0i } = Ei {n0i } avec Ei = (2 1) 2 i (2.48) (2.45)

(2.49)

 Elasticit e Soit {dx0 } un vecteur inniment petit port par la direction principale {n0i } : e [C]{dx0 } = [F ]T [F ]{dx0 } = 2 {dx0 } i On en dduit : e [F ]T {dx} = 2 {dx0 } i o` {dx} = [F ]{dx0 }, puis en multipliant les deux membres de cette quation par [F ] : u e [F ] [F ]T {dx} = 2 [F ] {dx0 } = 2 {dx} i i et : [F ] [F ]T {ni } = 2 {ni } i o` {ni } est le vecteur unitaire port par le vecteur {dx} : u e {ni } = 1 [F ] {n0i } i = 1, 2, 3 i

21

(2.50) (2.51)

(2.52) (2.53)

(2.54)

Le rep`re {M0 ; n01 , n02 , n03 } est le rep`re principal de la transformation en M0 . Le rep`re {M ; n1 , n2 , n3 } e e e est le rep`re principal de la transformation en M . e
Transformation dune sph`re : lextrmit du vecteur dx0 en M0 dcrit la sph`re inniment petite e e e e e de rayon dr0 : 2 {dx0 }T {dx0 } = dr0 (2.55) dx0 devient dx en M . Lextrmit du vecteur dx dcrit la surface dquation : e e e e
2 {dx}T [F ]T [F ]1 {dx} = {dx}T ([F ][F ]T )1 {dx} = dr0

(2.56)

Si on prend comme rep`re en M , le rep`re principal du tenseur [F ] [F ]T (quation 2.53), cette quation e e e e scrit : e 2 2 2 dx dy dz + + =1 (2.57) 1 dr0 2 dr0 3 dr0

Figure 30 Transformation dun cercle : ellipse des dilatations (probl`me plan) e

La sph`re de rayon dr0 en M0 devient en M lellipso dont les axes sont les transforms des directions e de e principales de [C] et les demi-axes sont 1 dr0 , 2 dr0 et 3 dr0 (gure 30).

2.7

Dcomposition polaire e

Le dterminant de [F ] tant dirent de 0, [F ] peut tre dcompos de faon unique sous les deux e e e e e e c formes : [F ] = [R][U ] = [V ][R] (2.58) o` : u [R] est une matrice orthonormale : [R]T [R] = [R][R]T = [ I ] , det[R] = 1 (2.59)

et reprsente un mouvement de corps rigide (rotation). e

22

Elasticit e [U ] et [V ] sont deux matrices symtriques dnies positives et reprsentent un mouvement de e e e dformation pure. e

Remarque : les matrices [U ] et [V ] sont lies par les relations : e [V ] = [R][U ][R]T De la relation [C] = [F ]T [F ] on dduit : e [C] = [U ]2 (2.61) La matrice des dilatations [C] et la matrice [U ] ont les mmes directions principales {n0i }. Les valeurs e principales de [U ] sont les dilatations principales i : [U ] {ni } = i {n0i } i = 1, 2, 3 On en dduit lexpression de [U ] (dcomposition spectrale) : e e
3 3

[U ] = [R]T [V ][R]

(2.60)

(2.62)

[U ] =
i=1

i {n0i }{n0i }T

,
i=1

{n0i }{n0i }T = [ I ]

(2.63)

La matrice de rotation scrit : e [R] = [F ] [U ]1 De mme, de lquation (2.53) et de la relation : e e [F ][F ]T = [V ]2 on dduit : e [V ] {ni } = i {ni } i = 1, 2, 3 et [V ] =
i=1 3 3

(2.64)

(2.65) (2.66)

i {ni }{ni }T

,
i=1

{ni }{ni }T = [ I ]

(2.67)

Les vecteurs unitaires {n0i } et {ni } sont lis par la relation : e {ni } = [R] {n0i } i = 1, 2, 3 (2.68)

La gure (31) montre la transformation par [F ], [U ], [V ] et [R] dun cercle inniment petit de centre M0 , de rayon dr0 et situ dans le plan {M0 ; n01 , n02 }. e

Figure 31 Dcomposition polaire : transformation dun cercle (probl`me plan) e e La gure (32) montre la transformation par [F ], [U ], [V ] et [R] dun rectangle inniment petit construit sur les directions principales n01 et n02 de la dformation en M0 . e

 Elasticit e

23

Figure 32 Dcomposition polaire : transformation de deux vecteurs orthogonaux ports par les die e rections principales (probl`me plan) e Remarque : si les cts du rectangle ne sont pas deux directions principales du tenseur [C] en M0 , les oe artes du rectangle subissent une rotation lors de la transformation [U ] ou [V ] (gure 33). e

Figure 33 Dcomposition polaire : transformation de deux vecteurs orthogonaux (probl`me plan) e e

2.8

Petits dplacements et petites dformations : lasticit linaire e e e e e

On admettra les hypoth`ses suivantes : e Les dplacements sont petits par rapport aux dimensions du solide. e Les drives des dplacements par rapport ` x0 , y0 , z0 sont petites devant lunit : e e e a e u x0 1 , u y0 u x0 1 ... (2.69)

Si f une fonction de x0 , y0 , z0 , on en dduit : e f x f y f z f f = + + = x0 x x0 y x0 z x0 x De mme : e f y0 f y , 1+ + f z

1), on a les relations : 1+x+y , sin x x (2.72)

f v f w + y x0 z x0

f x

(2.70)

f z0
1,|y|

(2.71)

Rappels : si x et y sont petits devant lunit (| x | e 1+x 1+ x 2 , 1 1+x 1x ,

(1 + x)(1 + y)

24 2.8.1 Tenseur des dformations linaris e e e : xx xz = yz zz sym.

1 2 1 2 1 2

Elasticit e

Le tenseur des dformations (quation 2.18) se rduit ` e e e a xx xy 1 yy [E] ( [L]T + [L] ) = [] = 2 sym. o` : u

xy

xz

(2.73)

yy

yz

zz

= u , = v , = w xx yy zz x y z u v u w 2 = = + , 2 xz = xz = + xy xy y x z x

2 yz = yz

w v = + y z

(2.74)

Le tenseur [] est appel tenseur des dformations linaris. e e e e Le tenseur des dilatations (quation 2.22) se rduit ` : e e a [C] 2.8.2 [ I ] + 2 [] (2.75)

Transformation des longueurs et des angles

La dilatation (M, n) et lallongement unitaire (M, n) en M dans la direction n (quations 2.24 e et 2.28) scrivent : e (M, n) 1 + {n}T []{n} (2.76) (M, n) Si n est lun des axes , ou k, on obtient : (M, ) = xx Remarque : GL (M, n) (M, n) (2.79) (2.80) (2.81) Le glissement en M dans les directions orthogonales n et n (quation 2.33) scrit : e e (M, n, n ) = 2 {n }T []{n} Si n et n sont lun des axes , ou k, on obtient : (M, , ) = xy , (M, , k) = xz , (M, , k) = yz La gure (34) montre la signication physique des composantes du tenseur des dformations dans le e cas dun probl`me plan. e , (M, ) = yy , (M, k) = zz (2.78) {n}T []{n} (2.77)

Figure 34 Dformation plane : transformation dun rectangle e Le volume inniment petit dV0 en M0 devient dV en M : dV = det([F ]) dV0 (1 + xx + yy + zz ) dV0 = (1 + tr ([])) dV0 (2.82) (2.83) La dformation volumique (quation 2.39) en M se rduit ` : e e e a V (M ) = xx + yy + zz = tr ([])

 Elasticit e 2.8.3 Directions et valeurs principales

25

En M , dans le rep`re principal {M ; n1 , n2 , n3 }, le tenseur des dformations se rduit ` : e e e a 1 0 0 []{M ;n1 ,n2 ,n3 } = 0 2 0 0 0 3 Les quantits 1 , 2 et 3 sont les dformations principales. e e 2.8.4 Dcomposition polaire e

(2.84)

Les tenseurs [R], [U ] et [V ] ( 2.7) sont voisins de lunit. Posons : e [R] = [ I ] + [r] La condition [R]T [R] = [ I ] scrit : e ([ I ] + [r])T ([ I ] + [r]) do` u [r] = [r]T La matrice [r] est antisymtrique. e La condition : [C] = [F ]T [F ] = [U ]2 scrit au premier ordre pr`s : e e [ I ] + 2 [] [ I ] + 2 [u] do` [u] u [] (2.89) De mme, la relation [F ][F ]T = [V ]2 implique : e [v] La relation : [F ] = [ I ] + [] + [] = [R][U ] = ([ I ] + [r]) ([ I ] + [u]) scrit au premier ordre pr`s : e e [F ] = [ I ] + [] + [] do` : u [r] [R] Les composantes de [] sont : [ I ] + [] , [] [U ] [V ] [ I ] + [] (2.93) (2.94) La matrice de rotation [R] et les matrices de dformation pure [U ] et [V ] se rduisent ` : e e a [ I ] + [r] + [u] (2.92) (2.91) [] (2.90) soit ([ I ] + [] + [])T ([ I ] + [] + []) = ([ I ] + [u])2 (2.88) (2.87) [ I ] + [r] + [r]T = [ I ] (2.86) [U ] = [ I ] + [u] , [V ] = [ I ] + [v] (2.85)

0 z y 0 x [] = z y x 0 u w z x v u x y

(2.95)

o` les composantes du vecteur sont : u 2 x = w v y z , 2 y = , 2 z = (2.96)

La contribution de [] ` la transformation du vecteur dx0 en M0 scrit : a e 1 {dx} = []{dx0 } soit dx = dx0 = rot u dx0 2 et reprsente une rotation inniment petite du vecteur dx0 autour de laxe en M . e (2.97)

26 2.8.5 Cercle de Mohr des dformations e

Elasticit e

En M , prenons comme rep`re, le rep`re principal {M ; n1 , n2 , n3 }. Considrons la famille de facettes e e e passant par la direction principale n3 . Soit n (cos , sin , 0), une facette appartenant ` cette famille a et t ( sin , cos , 0) le vecteur unitaire, situ dans le plan {M ; n1 , n2 } et faisant avec n un angle e gal ` /2. A chaque facette n, nous pouvons associer les deux quantits n et nt dnies par les e a e e quations (2.77) et (2.80) : e n = (M, n) = {n}T [(M )] {n} = 1 cos2 + 2 sin2 nt = (M, n, t ) = 2 {t}T [(M )] {n} = 2 1 cos sin + 2 2 cos sin soit (2.98)

n () = d + r cos(2 ) 1 1 (2.99) avec d = (1 + 2 ) , r = (1 2 ) 1 2 2 nt = r sin(2 ) 2 ` chaque facette n, nous pouvons associer un point (n , nt /2) dans un rep`re orthonorm. Lorsque A e e varie, ce point dcrit le cercle de centre (d, 0) et de rayon r (gure 35). e

Figure 35 Cercle de Mohr des dformations e

Loi de comportement ou loi constitutive

Ltat de contrainte et ltat de dformation en un point seront reprsents par un vecteur ` six e e e e e a composantes ( notation de Voigt ) : xx xx yy yy zz zz (3.1) , {} = {} = xy xy xz xz yz yz Pour un matriau isotrope (en un point donn du solide, le matriau a les mmes proprits dans toutes e e e e ee les directions), les dformations et les contraintes sont lies par la relation (loi de comportement) : e e = 1 ( ( + )) + T xx xx yy zz E yy = 1 (yy (xx + zz )) + T E (3.2) zz = 1 (zz (xx + yy )) + T E xy = xy , xz = xz , yz = yz G G G

 Elasticit e o` u

27

E, et sont respectivement le module dYoung, le coecient de Poisson et le coecient de dilatation du matriau. e G= E est le module dlasticit transversal. e e 2 (1 + )

T est la variation de temprature. e Remarque : est compris entre 0 et 1/2. Avec ces notations la loi de comportement scrit : e {} = [D] {} + {th } o` la matrice [D] des coecients lastiques est gale ` : u e e a + 2 + 2 + 2 [D] = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 o` : u = sont les coecients de Lam. e {th } reprsente les contraintes dorigine thermique et est gal ` : e e a 1 1 E T 1 {th } = 1 2 0 0 0 Caractristiques de quelques matriaux [24] : e e E : module dYoung : coecient de Poisson E : limite lastique e : coecient de dilatation : masse volumique Matriau e Acier inox Aluminium Cuivre Plexiglas E (1 + )(1 2) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 (3.3a)

(3.3b)

E =G 2 (1 + )

(3.3c)

(3.4)

(0 1/2)

E MPa 203 000 67 500 100 000 2 900

0.29 0.34 0.34 0.4

E MPa 200 30 40 80

106

K1 15 24 16.5 85

kg/m3 7850 2700 8930 1800

28 Remarques :

Elasticit e

Les relations (3.2) et (3.3a) scrivent ` laide du tenseur des contraintes et du tenseur des e a dformations : e 1+ [] = [] (tr []) [ I ] + T [ I ] (3.5a) E E [] = (tr []) [ I ] + 2 [] E T [I ] 1 2 (3.5b)

La dformation volumique (quation 2.39) scrit en fonction des contraintes : e e e V (M ) = (1 2 ) (1 2 ) (xx + yy + zz ) + 3 T = tr [] + 3 T E E (3.6)

La densit dnergie de dformation est gale ` : e e e e a 1 2 {}T {th }T {} = 1 2 {}T {th }T [D] ({} {th })

1 1 = {}T [D] {} {}T [D] {th } + {th }T [D] {th } 2 2

(3.7)

Lnergie de dformation sexprime en Joule (1 Joule = 1 N.m = 1 kg.m2 .s2 ). e e

4
4.1

Crit`res de limite lastique e e

Probl`me e

Soient 1 , 2 et 3 les trois contraintes principales en un point M dun solide. Nous supposerons que la limite lastique en traction simple est gale ` la limite lastique en compression simple. Soit E e e a e cette limite lastique . e Comment vrier, dans un tat de contrainte complexe, que la limite lastique nest pas dpasse ? e e e e e On admet que la limite lastique est atteinte lorsquune certaine fonction f des contraintes principales e est gale ` limite lastique du matriau en traction simple : e a e e f (1 , 2 , 3 ) = E Le domaine lastique en un point du solide est donc dni par la relation : e e f (1 , 2 , 3 ) E (4.2) (4.1)

Nous examinons dans ce chapitre plusieurs crit`res de limite lastique. e e Rappels : tat de traction simple ( 1.6.1) : 1 = e tat de cisaillement pur ( 1.6.2) : 1 = e , , 2 = 3 = 0. 2 = , 3 = 0.

 Elasticit e

29

4.2
4.2.1

Crit`re de Rankine ou de la contrainte normale maximale e

Enonc e

Le domaine lastique est dni par la relation : e e R = f (1 , 2 , 3 ) = max(|1 |, |2 |, |3 |) E (4.3)

La quantit R est appele contrainte quivalente de Rankine ou de la contrainte normale e e e maximale. 4.2.2 Validit e || E pour un tat de traction simple et e | | E (4.5) pour un tat de cisaillement pur, ce qui impose E = E o` E est la limite lastique au cisaillement e u e pur. 4.2.3 Etat plan de contraintes (3 = 0) (4.4)

Le crit`re scrit : e e

La contrainte quivalente de Rankine se rduit ` : e e a R = max( |1 | , |2 | ) Le domaine lastique est reprsent sur la gure (36). e e e (4.6)

Figure 36 Crit`re de Rankine : domaine lastique e e

4.3
4.3.1

Crit`re de Tresca ou du cisaillement maximal e

Enonc e

Le domaine lastique est dni par la relation : e e T = f (1 , 2 , 3 ) = 2 max = max ( 1 , 2 , 3 ) min ( 1 , 2 , 3 ) E La quantit T est appele contrainte quivalente de Tresca. e e e 4.3.2 Validit e || E pour un tat de traction simple et e |2 | E pour un tat de cisaillement pur, ce qui impose E = E /2. e (4.9) (4.8) (4.7)

Le crit`re scrit : e e

30 4.3.3 Etat plan de contraintes (3 = 0)

Elasticit e

La contrainte quivalente de Tresca se rduit ` : e e a T = max( |1 2 | , |1 | , |2 | ) Le domaine lastique est reprsent sur la gure (37). e e e (4.10)

Figure 37 Crit`re de Tresca : domaine lastique e e

4.4
4.4.1

Crit`re de Von Mises e

Enonc e

Le domaine lastique est dni par la relation : e e VM = f (1 , 2 , 3 ) = 1 ((1 2 )2 + (1 3 )2 + (3 2 )2 ) E 2 (4.11)

La quantit VM est appele contrainte quivalente de Von Mises. e e e 4.4.2 Validit e || E pour un tat de traction simple et e 3 | | E pour un tat de cisaillement pur, ce qui impose E = 1/ 3 E = 0.58 E . e 4.4.3 Etat plan de contraintes (3 = 0) (4.12) (4.13)

Le crit`re scrit : e e

La contrainte quivalente de Von Mises se rduit ` : e e a VM =

2 2 1 + 2 1 2

(4.14)

Le domaine lastique est reprsent sur la gure (38). e e e

Figure 38 Crit`re de Von Mises : domaine lastique e e

 Elasticit e

31

5
5.1

Probl`mes particuliers dlasticit e e e

Contraintes planes

Dnition : un solide est en tat de contraintes planes par rapport au plan {O; x, y}, sil existe un e e rep`re {O; x, y, z}, tel quen tout point M du solide, le tenseur des contraintes soit de la forme : e xx xy 0 [(M )] = xy yy 0 (5.1) 0 0 0 o` xx , yy et xz sont indpendants de z. u e Laxe z est donc, pour tous les points du solide, direction principale et la contrainte principale associe e est nulle. La loi de comportement se rduit ` : e a xx E yy = 1 2 xy avec 0 xx E T 1 0 1 1 yy 1 xy 0 2

1 1 0 0

(5.2a)

(xx + yy ) + T E do` la forme du tenseur des dformations : u e 1 xx 2 xy 0 0 [(M )] = 1 xy yy 2 0 0 zz zz =

(5.2b)

(5.3)

Les dformations et les contraintes ne dpendent que des dplacements u(x, y) et v(x, y) parall`les e e e e aux axes x et y. Les quations dquilibre (1.27) se rduisent ` : e e e a 2 xx + xy + f = u x x y t2 xy yy 2v + + fy = 2 x y t

(5.4)

Figure 39 Plaque sollicite dans son plan e Domaine dapplication : lapproximation contraintes planes convient aux plaques minces sollicites e dans leur plan (gure 39). Le plan {O; x, y} est alors le plan moyen de la plaque.

32

Elasticit e

5.2

Dformations planes e

Dnition : un solide est en tat de dformations planes par rapport au plan {O; x, y} sil existe un e e e rep`re {O; x, y, z} tel quen tout point M du solide, le champ de dplacement soit de la forme : e e u = u(x, y) v = v(x, y) (5.5) w=0 On en dduit le tenseur des dformations : e e xx [(M )] = 1 xy 2 0 avec xx = u x , yy = v y ,
1 2

xy 0 yy 0 0 0 xy = u v + y x

(5.6a)

(5.6b)

En tout point du solide, la direction z est donc direction principale. Les dformations et les contraintes e sont indpendantes de z. e La loi de comportement se rduit ` : e a 1 + 2 0 xx xx E T yy = 1 + 2 0 yy 1 2 xy 0 0 0 xy avec zz = (xx + yy ) E T do` la forme du tenseur des contraintes : u xx xy 0 [(M )] = xy yy 0 0 0 zz (5.8) (5.7b)

(5.7a)

Domaine dapplication : ltat de dformations planes se prsente lorsquon a aaire ` un cylindre e e e a daxe Oz tr`s long satisfaisant aux conditions suivantes : e les bases du cylindre sont xes. les forces appliques au solide sont normales ` laxe Oz et indpendantes de z. e a e

5.3

Probl`me axisymtrique e e

Le solide considr est de rvolution. Il en va de mme du chargement et des conditions aux limites. ee e e Soit z laxe de rvolution. Un point du solide est repr par ses coordonnes cylindriques (r, , z). La e ee e solution est axisymtrique. Chaque point du solide se dplace dans son plan mridien (r, z). De plus e e e le champ de dplacement est indpendant de la coordonne . e e e

 Elasticit e Le champ de dplacements se rduit ` : e e a u = u(r, z) v=0 w = w(r, z)

33

(dplacement radial) e (dplacement orthoradial) e (dplacement axial) e

(5.9)

On en dduit les dformations : e e u u w rr = , = , zz = r r z rz = u + w , = 0 , = 0 r z z r La direction est direction principale. La loi de comportement se rduit ` : e a + 2 rr + 2 = + 2 zz 0 0 0 rz do` la forme du tenseur des contraintes : u rr 0 rz [(M )] = 0 0 rz 0 zz Les quations dquilibre (1.27) scrivent : e e e rz rr 2u rr + + + fr = 2 r z r t 2w rz zz rz + + + fz = 2 r z r t

(5.10)

0 rr E T 0 0 zz 1 2 rz

1 1 1 0

(5.11)

(5.12)

(5.13)

5.4
5.4.1

Flexion des plaques

Dnitions e

Une plaque est un corps solide limit par deux faces planes parall`les et par une surface cylindrique e e perpendiculaire ` celles-ci (gure 40). a

Figure 40 Plaque Lpaisseur h de la plaque est la distance entre les deux faces. e

34 Le plan quidistant des deux faces est le plan mdiant ou surface moyenne. e e Soit {O; x, y, z} un rep`re orthonorm tel que le plan {O; x, y} soit le plan moyen. e e Le plan situ ` z = h/2 est la peau suprieure de la plaque. ea e Le plan situ ` z = h/2 est la peau infrieure de la plaque. ea e

Elasticit e

Une bre normale est lensemble des points du solide situs sur une normale au plan mdiant. Elle e e est caractrise par la donne de ses coordonnes (x, y). e e e e Une plaque est dite mince si son paisseur est petite par rapport aux autres dimensions. e On adoptera les hypoth`ses suivantes : e La plaque est sollicite par des forces de composantes (0, 0, fz ) et des couples de composantes e (mx , my , 0). e La contrainte normale zz est ngligeable par rapport aux autres composantes du tenseur des contraintes. Les phnom`nes de membrane et de exion sont dcoupls. Compte-tenu des conditions de chare e e e gement, les phnom`nes de membrane sont nuls. e e zx (x, y, h/2) = zy (x, y, h/2) = 0 . 5.4.2 Champ de dplacements : mod`le de Reissner/Mindlin e e

Au cours de la mise en charge, une bre normale reste droite mais ne reste pas ncessairement pere pendiculaire au plan moyen. Le champ dplacements du point de coordonnes (x, y, z) ` linstant t est (gure 41) : e e a u(x, y, z; t) = z y (x, y; t) = z x (x, y; t) v(x, y, z; t) = z x (x, y; t) = z y (x, y; t) w(x, y, z; t) = w(x, y; t) o` : u w est le dplacement transverse. e x = y est la rotation de la bre normale suivant x. y = x est la rotation de la bre normale suivant y.

(5.14)

Figure 41 Flexion des plaques : champ de dplacements e

 Elasticit e 5.4.3 Dformations et contraintes e

35

Le champ de dplacements dans le solide est donc dni par la connaissance de w, x et y en tout e e point (x, y) du plan moyen. De lexpression du champ de dplacements, on dduit les dformations : e e e xx = z x , yy = z y , zz = 0 x y x y w w =z xy + , xz = x + , yz = y + y x x y La loi de comportement scrit : e {f } = [Dm ] {f } = z [Dm ] {} o` : u xx {f } = yy xy xx {f } = yy = z {} , xy x x y {} = y x y + y x (5.16a)

(5.15)

(5.16b)

1 E 1 [Dm ] = 1 2 0 0 pour la exion et

0 0 1 2

(5.16c)

{c } = G kc [ I ] {c } o` : u {c } = xz yz , {c } = xz yz , [I ] = 1 0 0 1 , G= E 2 (1 + )

(5.16d) (5.16e)

pour le cisaillement transverse. {} est le vecteur des courbures. kc est le coecient de cisaillement transverse. Ce coecient est calcul par identication statique ou e dynamique entre une grandeur value avec le mod`le de Reissner-Mindlin et cette mme grandeur e e e e value avec un mod`le plus  riche  du point de vue de la thorie de llasticit. On adopte souvent e e e e e e kc = 5 6 (5.17)

propos par Reissner [32] par identication statique ou e kc = 2 12 (5.18)

propos par Mindlin [31] par identication dynamique. e

Evaluation du coecient de cisaillement par identication statique : pour satisfaire la condition xz (x, y, h/2) = 0 , la contrainte xz doit tre au moins quadratique en z (ce qui implique, e u w + , une dpendance en z quadratique pour w et/ou e compte-tenu de la relation cinmatique xz = e z x

36
cubique pour u). Si on admet la solution : xz (x, y, z) = xz (x, y, 0) 1 do` u qxz =
h/2 h/2

Elasticit e

4 z2 h2

(5.19)

xz (x, y, z) dz =

2 xz (x, y, 0) h 3

(5.20)

il vient pour lnergie de dformation par unit de surface moyenne due ` la contrainte xz : e e e a E1 = 1 2G
h/2 h/2 2 xz (x, y, z) dz = 2 1 8 2 1 6 qxz xz (x, y, 0) h = 2 G 15 2G 5h

(5.21)

La mme quantit value avec le mod`le simpli (5.16) est : e ee e e e E2 = En crivant E1 = E2 , il vient : e kc = 1 2 G kc
h/2 h/2 2 2 qxz 1 qxz dz = h2 2 G kc h

(5.22)

5 6

(5.23)

5.4.4

Forces et moments rsultants e

Considrons un lment de plaque inniment petit, limit par un cylindre perpendiculaire au plan e ee e moyen, de section droite rectangulaire et dont les faces sont parall`les ` x ou y (gure 42). e a

Figure 42 Eorts rsultants e Les forces et moments rsultants (eorts par unit de longueur) sont dnis par : e e e qxz = qyz mxx {m} = myy = mxy {q} = xz dz h/2 yz xx h/2 z yy dz h/2 xy
h/2

(5.24)

(5.25)

{q} et {m} sexpriment respectivement en N/m et N.m/m=N. En portant dans ces expressions les relations de comportement (5.16), il vient : 1 0 h/2 3 Eh 1 0 {m} = [Df ] {} avec [Df ] = [Dm ] z 2 dz = 1 12 (1 2 ) h/2 0 0 2
h/2

(5.26a)

{q} = [Dc ] {c } avec [Dc ] =

h/2

G kc [ I ] dz =

E kc h 1 0 2 (1 + ) 0 1

(5.26b)

 Elasticit e Remarque : on a les relations : xx 12 z mxx yy = 3 myy h xy mxy 5.4.5

37

xz yz

1 h

qxz qyz

(5.27)

Energie de dformation et nergie cintique e e e

Lnergie de dformation est gale ` : e e e a Edef = 1 2 1 = 2 1 = 2 ({f }T {f } + {c }T {c }) dV ({}T {m} + {c }T {q}) dA ({}T [Df ] {} + {c }T [Dc ] {c }) dA avec dA = dx dy (5.28)

Lnergie cintique est gale ` : e e e a Ecin = 1 2 1 = 2 1 = 2 (u2 + v 2 + w2 ) dV

V

2 2 (z 2 x + z 2 y + w2 ) dV h w2 dA + 1 2 h3 2 2 (x + y ) dA 12

(5.29)

5.4.6

Equations dquilibre e

Les quations dquilibre (1.27) se rduisent ` : e e e a xz xx xy + + = u x y z yz yx yy + + = v x y z zx zy zz + + + fz = w x y z Intgrons suivant lpaisseur lquation (5.30c) : e e e qyz qxz + + pz = h w x y
h/2

(5.30a) (5.30b) (5.30c)

avec pz =

h/2

fz dz + zz (x, y, h/2) zz (x, y, h/2)

(5.31)

Multiplions par z lquation (5.30a) , puis intgrons suivant lpaisseur : e e e mxx mxy + + x y
h/2

z
h/2

xz dz = z

h/2 h/2

z 2 x dz =

1 h3 x 12

(5.32)

Intgrons par parties lintgrale du premier membre : e e

h/2

z
h/2

xz dz = z

h/2 h/2

(z xz ) dz z

h/2 h/2

xz dz = [z xz ]h/2 qxz

h/2

(5.33)

En utilisant la condition xz (x, y, h/2) = 0 , il vient : mxx mxy 1 + qxz = h3 x x y 12 (5.34)

38 Les quations dquilibre exprimes ` laide des eorts rsutants scrivent : e e e a e e qxz + qyz + p = h w z x y mxx mxy 1 + qxz = h3 x x y 12 mxy myy 1 3 x + y qyz = 12 h y 5.4.7 Mod`le de Kirchho e

Elasticit e

(5.35)

Si on nglige le cisaillement transverse : e xz = yz = 0 do` xz = yz = 0 u on a les relations : (5.36)

2 w x2 2 w w w (5.37) x = , y = , {} = y 2 x y 2w 2 x y Au cours de la mise en charge, les bres normales restent perpendiculaires ` la dforme de la surface a e e moyenne.

5.5

Torsion dune poutre cylindrique : thorie de Saint-Venant e

Saint-Venant a rsolu le probl`me de la torsion des poutres cylindriques en adoptant le champ de e e dplacements (gure 43) : e u(x, y, z) = (y, z) v(x, y, z) = z x w(x, y, z) = y x o` : u x est la rotation suppose petite de la section autour de laxe x. e (y, z) est la fonction de gauchissement. Le champ de dplacements est la combinaison dune rotation de la section droite autour du point C e appel centre de torsion (ou centre de cisaillement) et du gauchissement de la section. e dx dx avec dx = Cte dx

(5.38)

Figure 43 Torsion dune poutre cylindrique : champ de dplacements e

 Elasticit e On en dduit les dformations : e e xy = u v + = y x z y dx dx , xz = u w + = z x +y z dx dx

39

(5.39)

puis les contraintes : xy = G z y dx dx , xz = G +y z dx dx avec G = E 2 (1 + ) (5.40)

Les composantes du tenseur des contraintes se rduisent donc ` : e a 0 xy xz 0 [] = xy 0 xz 0 0

(5.41)

La surface du cylindre est libre de toute contrainte. Si M est un point du contour et n de composantes (0, ny , nz ) la normale extrieure, on a : e [(M )]{n} = {0} soit xy ny + xz nz = 0 M Le moment de torsion est gal ` : e a Mt =
A

(5.42)

(5.43)

(y xz z xy ) dA = G J

dx dx

(5.44)

o` : u J=
A

z z y

dA + Ip

avec Ip =

(y 2 + z 2 ) dA = Iy + Iz

(5.45)

est la constante de torsion de Saint-Venant. Les contraintes sont gales ` : e a xy = Mt J z y , xz = Mt J +y z (5.46)

Remarque : si la section est circulaire, la fonction de gauchissement est nulle et la constante de torsion se rduit ` : e a J = Ip La fonction de gauchissement (y, z) est solution de lquation : e 2 2 + = 0 en tout point intrieur e y 2 z 2 avec la condition : xy ny + xz nz = ny + nz z ny + y nz = 0 en tout point du contour y z (5.49) (5.48) (5.47)

40

Elasticit e

5.6

Contraintes dans une poutre

Considrons une section droite de centre de gravit G. Soient y et z les axes centraux principaux de e e la section. Laxe x est laxe neutre de la poutre. Soit N Ty Tz Mt Mfy Mfz les eorts intrieurs qui sexercent sur la section. e

Figure 44 Contraintes dans une section droite Au point M (y, z), le tenseur des contraintes a pour expression : xx xy xz 0 [(M )] = xy 0 xz 0 0 La contrainte normale xx est gale ` : e a xx = Mfy Mfz N +z y A Iy Iz (5.51)

(5.50)

o` A est laire de la section droite et Iy et Iz (Iyz = 0) ses moments quadratiques. u Les contraintes tangentielles xy et xz sont dues au moment de torsion Mt et aux eorts tranchants Ty et Tz . Les contraintes principales sont les solutions de lquation : e xx n xy xz n 0 =0 det xy xz 0 n soit : (xx n ) det n 0 xz xz xy det xy + xz det xy =0 0 n 0 n n 0

(5.52)

(5.53)

do` le polynme caractristique : u o e

3 2 2 2 P (n ) = n xx n (xy + xz ) n = 0

(5.54)

On en dduit : e les contraintes principales : 3 = 0 , 1 2 = xx 1 2 2

2 xx + 4 2 2 2 avec 2 = xy + xz

(5.55)

 Elasticit e Remarque : on a la relation : 2 3 = 0 1

41

(5.56)

Figure 45 Cercles de Mohr des contraintes e la contrainte quivalente de Rankine : R = 1 2 |xx | +

2 xx + 4 2

(5.57)

la contrainte quivalente de Von Mises : e VM = e la contrainte quivalente de Tresca : T =

2 xx + 4 2 2 xx + 3 2

(5.58)

(5.59)

Dpouillement des rosettes dextensomtrie e e

Une rosette dextensomtrie est un ensemble de trois jauges colles en un point M dun solide et e e faisant entre elles un angle gal ` (gure 46). e a

Figure 46 Rosette dextensomtrie e Soit z le vecteur unitaire normal ` la surface et dirig vers lextrieur du solide et {M ; x, y, z} le rep`re a e e e orthonorm tel que laxe x soit colinaire avec la jauge a. e e La direction z est direction principale et en labsence de pression extrieure, la contrainte principale e correspondante est nulle : en M ltat de contrainte est plan. Le tenseur des contraintes et le tenseur e des dformations ont pour expression : e xx 1 xy 0 xx xy 0 2 1 0 [(M )] = xy yy 0 , [(M )] = 2 xy yy (6.1) 0 0 0 0 0 zz

42 avec les relations de comportement (en labsence de gradient thermique) : xx = E (xx + yy ) , 1 2 zz = yy = E (yy + xx ) , 1 2 xy = E xy 2 (1 + )

Elasticit e

(6.2a) (6.2b)

(xx + yy ) = (xx + yy ) E 1 o` E et sont les caractristiques lastiques du matriau. u e e e La mesure de lallongement unitaire dans les trois directions a, b et c (gure 47) : a = (M, a) , b = (M, b) , c = (M, c)

(6.3)

donne trois quations qui, ajoutes aux quatre relations (6.2), permet la dtermination de ltat de e e e e dformation (4 inconnues) et de ltat de contrainte (3 inconnues) en M . e e

Figure 47 Rosette a, b, c Les composantes des vecteurs a, b et c sont : 1 cos {a} = 0 , {b} = sin 0 0

cos 2 {c} = sin 2 0

(6.4)

Des relations (quation 2.77) : e a = {a}T [] {a} = xx = {b}T [] {b} = xx cos2 () + yy sin2 () + xy cos() sin() b c = {c}T [] {c} = xx cos2 (2 ) + yy sin2 (2 ) + xy cos(2 ) sin(2 ) on dduit les composantes xx , yy et xy du tenseur des dformations : e e xx = a a + 2 b + c + 2 cos2 () a 4 cos2 () b yy = 2 sin2 () 2 () + 4 cos2 () a b = a c 4 cos xy 2 cos() sin() e puis les composantes du tenseur des contraintes et la dformation zz (quation 6.2). e On en dduit les contraintes principales : e 1 2 = xx + yy 1 2 2
2 (xx yy )2 + 4 xy

(6.5)

(6.6)

3 = 0

(6.7)

les dformations principales : e 1 2 = xx + yy 1 2 2

2 (xx yy )2 + xy

3 = zz

(6.8)

 Elasticit e et la position angulaire 1 de la direction principale n1 par rapport ` laxe x : a 1 = arctan 1 xx xy

43

(6.9)

Dans la pratique, langle est gal ` 45 ou 120 degrs : e a e Rosette ` 45 degrs : a e

Figure 48 Rosette ` 45 degrs a e Lquation (6.5) se rduit ` : e e a a = xx 1 1 1 b = 2 xx + 2 yy + 2 xy c = yy do` u xx = a et zz = Rosette ` 120 degrs : a e , yy = c , xy = 2 b a c (6.11) (6.12)

(6.10)

(a + c ) 1

Figure 49 Rosette ` 120 degrs a e Lquation (6.5) se rduit ` : e e a a = xx 1 b = xx + 4 = 1 + c xx 4 3 3 yy xy 4 4 3 3 yy + xy 4 4

(6.13)

44 do` u xx = a et zz = , yy =

Elasticit e

1 (2 b + 2 c a ) , 3

2 xy = (c b ) 3

(6.14) (6.15)

2 (a + b + c ) 3 1

A
A.1

Produit scalaire, produit vectoriel et produit mixte

Produit scalaire

On appelle produit scalaire des deux vecteurs non nuls U et V (gure 50) le nombre rel not U V e e dni par : e U V = U Si U ou V est nul, U V = 0. V cos U V (A.1)

Figure 50 Produit scalaire des vecteurs U et V Si le produit scalaire de deux vecteurs non nuls est nul, ces deux vecteurs sont orthogonaux.

Figure 51 Projection dun vecteur sur un axe Soient V un vecteur quelconque et n un vecteur unitaire (gure 51). La projection de V sur la droite porte par n est le vecteur : e Vn = Vn n avec Vn = n V (A.2) Soient U , V , W trois vecteurs et un nombre rel. On a : e U V =V U U (V + W ) = U V + U W U ( V ) = (U V ) (A.3) (A.4) (A.5)

Si {U }T = {Ux , Uy , Uz }T et {V }T = {Vx , Vy , Vz }T sont respectivement les composantes des vecteurs U et V dans le rep`re orthonorm {, , k}, on a : e e U V = Ux Vx + Uy Vy + Uz Vz = {U }T {V } = {V }T {U } Remarque : la norme du vecteur U est gale ` : e a U = U U =
2 2 2 Ux + Uy + Uz =

(A.6)

{U }T {U } 0

(A.7)

 Elasticit e

45

A.2

Produit vectoriel

Figure 52 Produit vectoriel des vecteurs U et V On appelle produit vectoriel des deux vecteurs non nuls U et V (gure 52) le vecteur not U V e dni par : e U V = An (A.8) tel que : n est unitaire ( n = 1) et perpendiculaire aux vecteurs U et V . n forme avec les vecteurs U et V un tri`dre direct. e e A est laire du paralllogramme construit sur U et V . Remarque : U V = U Si U ou V est nul, U V = 0. Si le produit vectoriel de deux vecteurs non nuls est nul, ces deux vecteurs sont colinaires. e Soient U , V , W trois vecteurs et un nombre rel. On a : e U V = V U U (V + W ) = U V + U W U ( V ) = (U V ) On en dduit : e U ( U ) = 0 (A.13) Si {U }T = {Ux , Uy , Uz }T et {V }T = {Vx , Vy , Vz }T sont respectivement les composantes des vecteurs U et V dans le rep`re orthonorm {, , k}, on a : e e Ux Vx Uy Vz Uz Vy {U } {V } = Uy Vy = Uz Vx Ux Vz Uz Vz Ux Vy Uy Vx (A.10) (A.11) (A.12) V | sin U V | (A.9)

(A.14)

A.3

Produit mixte

On appelle produit mixte des trois vecteurs non nuls U , V et W le scalaire not (U , V , W ) dni par : e e (U , V , W ) = U (V W ) (A.15)

46

Elasticit e

Figure 53 Produit mixte des vecteurs U , V et W Si le tri`dre form par les vecteurs U , V et W (gure 53) est direct, le produit mixte est gal au e e e volume du paralllpip`de construit sur ces vecteurs. ee e Les principales proprits du produit mixte sont : ee (U , V , W ) = U (V W ) = (U V ) W (U , V , W ) = (V , W , U ) = (W , U , V ) (U , V , W ) = (V , U , W ) = (U , W , V ) (A.16) (A.17) (A.18)

Si {U }T = {Ux , Uy , Uz }T , {V }T = {Vx , Vy , Vz }T et {W }T = {Wx , Wy , Wz }T sont respectivement les composantes des vecteurs U , V et W dans le rep`re orthonorm {, , k}, on a : e e Ux Vx Wx (U , V , W ) = det {U } {V } {W } = det Uy Vy Wy (A.19) Uz Vz Wz

Valeurs propres et vecteurs propres dune matrice symtrique ` e a coecients rels e

Soit [S] une matrice symtrique ` coecients rels de dimension n. e a e

B.1

Dnitions e

i est valeur propre de la matrice [S] si : [S]{ui } = i {ui } , {ui } = {0} (B.1)

o` {ui } est le vecteur propre associ que nous choisirons unitaire : {ui }T {ui } = 1. u e Lquation (B.1) peut scrire : e e ([S] i [ I ]) {ui } = {0} , {ui } = {0} (B.2)

o` [ I ] est la matrice unit de dimension n. Cette quation na de solution autre que la solution u e e triviale {ui } = {0} que si et seulement si la matrice [S] i [ I ] est singuli`re : les valeurs propres e sont les solutions de lquation polynomiale de degr n ` coecients rels : e e a e P (i ) = det([S] i [ I ]) = 0 (B.3)

La matrice [S] a donc n valeurs propres relles ou imaginaires conjugues. P (i ) est le polynme e e o caractristique de la matrice [S]. e

 Elasticit e

47

B.2

Proprits e e

Les principales proprits des valeurs propres et des vecteurs propres sont : ee Les n valeurs propres sont relles distinctes ou non. e Soit i une valeur propre imaginaire et {ui } le vecteur propre associ. La matrice [S] tant relle, e e e imaginaire conjugu de i est valeur propre. Le vecteur propre associ {u } est imaginaire e e i i conjugu de {ui }. On a : e [S]{ui } = i {ui } , [S]{u } = {u } i i i (B.4)

Multiplions la premi`re de ces deux quations par {u }T et la deuxi`me par {ui }T . Il vient : e e e i {u }T [S]{ui } = i {u }T {ui } i i {ui }T [S]{u } = {ui }T {u } = {u }T {ui } i i i i i = {u }T [S]{ui } i do` : u 0 = (i ) {u }T {ui } i i Si {ui } = {0}, on en dduit i = : la valeur propre i est relle. e e i Si deux valeurs propres i et j sont distinctes, les vecteurs propres associs {ui } et {uj } sont e orthogonaux. En eet, on a : [S]{ui } = i {ui } , [S]{uj } = j {uj } (B.8) Multiplions la premi`re de ces deux quations par {uj }T et la deuxi`me par {ui }T . Il vient : e e e {uj }T [S]{ui } = i {uj }T {ui } {ui }T [S]{uj } = j {ui }T {uj } = j {uj }T {ui } = {uj }T [S]{ui } do` : u 0 = (i j ) {uj }T {ui } Si i = j , on en dduit {uj }T {ui } = 0 : les vecteurs {ui } et {uj } sont orthogonaux. e On peut toujours trouver un ensemble de n vecteurs orthogonaux {u1 }, . . . , {un } tels que : [S] [U ] = [U ] [] o` u [U ] = {u1 } {u2 } . . . {un } et 1 2 [] = 0 , [U ]T [U ] = [U ] [U ]T = [ I ] 0 .. . n (B.14) (B.13) (B.12) (B.11) (la matrice [S] est symtrique) e (B.9) (B.10) (B.7) (la matrice [S] est symtrique) e (B.5) (B.6)

48 La somme des valeurs propres est gale ` la trace de la matrice [S] : e a 1 + 2 + + n = tr [S] Le produit des valeurs propres est gal au dterminant de la matrice [S] : e e 1 2 n = det [S]

Elasticit e

(B.15)

(B.16)

B.3

Dcomposition spectrale e
n n

La matrice [S] scrit en fonction des valeurs propres et des vecteurs propres : e [S] = [U ] [] [U ]T =
i=1

i {ui }{ui }T

,
i=1

{ui }{ui }T = [ I ]

(B.17)

Remarque : la matrice [S]p : [S]p = [S][S] . . . [S]

p fois

(B.18)

a les mmes vecteurs propres que la matrice [S] : e [S]{ui } = i {ui } , do` : u [S] =
i=1 p n

[S]p {ui } = p {ui } i

(B.19)

p {ui }{ui }T i

(B.20)

B.4

Valeurs et vecteurs propres dune matrice symtrique de dimension deux e

Considrons la matrice symtrique [S] : e e [S] = Sxx Sxy Sxy Syy , ( [S]T = [S] ) (B.21)

Les valeurs propres Sn=1,2 et les vecteurs propres {n} sont les solutions de lquation : e [S]{n} = Sn {n} , soit : Sxx Sxy Sxy Syy nx ny = Sn nx ny 0 0 avec n2 + n2 = 1 x y (B.22)

Sxx Sn Sxy Sxy Syy Sn

nx ny

(B.23)

Cette quation na de solution autre que la solution triviale nx = ny = 0 que si et seulement si : e det do` lquation polynomiale en Sn : u e
2 2 Sn (Sxx + Syy ) Sn + Sxx Syy Sxy = 0 tr [S]=S1 +S2 det[S]=S1 S2

Sxx Sn Sxy =0 Sxy Syy Sn

(B.24)

(B.25)

et les valeurs propres : S1 S2 = Sxx + Syy 1 2 2

2 (Sxx Syy )2 + 4 Sxy

(B.26)

 Elasticit e Les vecteurs propres associs sont : e {n1 } = avec : tan 1 = S1 Sxx Sxy , tan 2 = S2 Sxx Sxy , tan 2 1 = tan 2 2 = 2 Sxy Sxx Syy cos 1 sin 1 , {n2 } = cos 2 sin 2 = sin 1 cos 1

49

(B.27)

(B.28)

Remarque : les deux directions principales sont orthogonales : | 1 2 |= 2 , tan 1 tan 2 = 1 (B.29)

Dpouillement des rosettes dextensomtrie : programme Maple e e

Ce programme est dans le chier map elasticite.txt. restart :with(linalg) : # matriau e E :=210000 ; # module dYoung nu :=0.27 ; # coefficient de Poisson G :=E/2/(1+nu) ; # module dlasticit transversal e e # angle de la rosette en degrs e phi :=45 ; # allongements unitaires mesurs e ea :=-100E-6 ; eb :=-450E-6 ; ec :=400E-6 ; # allongement unitaire dans la direction thta e epsilon :=proc(theta) local nx,ny : nx :=cos(theta) :ny :=sin(theta) : exx*nx*nx+eyy*ny*ny+gxy*nx*ny : end : # calcul des dformations exx , eyy et gxy e # laxe x est laxe de la jauge a phi :=phi*Pi/180 : fsolve({ea=epsilon(0),eb=epsilon(phi),ec=epsilon(2*phi)},{exx,eyy,gxy}) : assign(%) : # calcul des contraintes et de ezz c :=E/(1-nu^2) : sxx :=c*(exx+nu*eyy) : syy :=c*(eyy+nu*exx) :

50 sxy :=G*gxy : ezz :=-nu/E*(sxx+syy) : # tenseur des contraintes sigma :=matrix(3,3,[[sxx,sxy,0],[sxy,syy,0],[0,0,0]]) ; # contraintes principales d :=0.5*(sxx+syy) :r :=0.5*sqrt((sxx-syy)^2+4*sxy^2) : S1 :=d+r ;S2 :=d-r ;S3 :=0 ; # angle en degrs de la direction principale 1 avec la jauge a e t_1 :=evalf(arctan((S1-sxx)/sxy)*180/Pi) ; # tenseur des dformations e epsilon :=matrix(3,3,[[exx,1/2*gxy,0],[1/2*gxy,eyy,0],[0,0,ezz]]) ; # dformations principales e EP :=eigenvalues(epsilon) ; # dformation volumique dV/V e dV_V :=trace(epsilon) ; # contrainte quivalente de Von Mises e Von_Mises :=sqrt(S1^2+S2^2-S1*S2) ; # contrainte quivalente de Tresca e Tresca :=max(S1,S2,0)-min(S1,S2,0) ; # cisaillement maximal tau_max :=0.5*Tresca ; # nergie de dformation par unit de volume en MPa e e e energie :=0.5*(sxx*exx+syy*eyy+sxy*gxy) ; # ou energie :=0.5*trace(multiply(sigma,epsilon)) ;

Elasticit e

 Elasticit e

51

Rfrences ee
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52

Elasticit e

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