Apuntes elaborados por: Dr. Gonzalo Gonzlez Rey Email: cidim@mecanica.cujae.edu.

cu Profesor Principal de Elementos de Mquinas Facultad de Ingeniera Mecnica Instituto Superior Politcnico Jos Antonio Echeverra (ISPJAE) Experto de ISO TC60 y Miembro Acadmico de AGMA Vicepresidente del Comit de Normalizacin Cubano de Elementos de Mquinas.

Ciudad Habana Diciembre 2007 CUJAE FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

Comprobacin de rigidez en ejes y rboles de transmisin.

Dr. Gonzalo Gonzlez Rey CUJAE. Facultad de Ingeniera Mecnica

INTRODUCCIN. En estos apuntes se pretende dar una breve explicacin, y a la vez suficiente, para realizar un clculo bsico de verificacin en los casos de ejes y rboles de transmisin con mayor posibilidad de hallar en el ejercicio cotidiano de un diseador mecnico. Adems, es conveniente aclarar que las orientaciones y procedimientos solo sern referidos a rboles y ejes de acero, rectos con formas cilndricas y sujetos a deformaciones elsticas. Como se conoce, la deformacin en estos elementos de mquinas es la desviacin de un rbol o eje de su forma original o ideal. Todos los rboles y ejes se deforman cuando soportan cargas que a su vez generan esfuerzos en sus secciones. Para una aplicacin particular, la deformacin puede ser tan pequea que quizs no pueda ser medida por los mtodos tradicionales, como es el caso de ejes con pequea distancia entre apoyos o rboles con un diseo extremadamente rgido, o una deformacin tan apreciable que pueda ser observada a simple vista, como puede ser caso de ejes poco rgidos con cargas en voladizo. La deformacin puede ser la causa de la desalineacin de los componentes montados en los rboles y ejes, del mal funcionamiento de los sellos, la alteracin del trabajo de los cojinetes y un mal contacto entre los dientes de los engranajes, entre otros efectos. Lo anterior, crea la necesidad de que los rboles y ejes deban ser diseados para garantizar que la deformacin elstica, surgida en ellos bajo carga, se encuentre entre lmites admisibles que garanticen la operacin adecuada de los componentes a ellos vinculados. Se entiende por un rbol o eje rgido aquel con capacidad de resistir la accin de las cargas exteriores con mnimas deformaciones, aunque en sentido general puede formularse la siguiente definicin: la rigidez es la capacidad del elemento de resistir la accin de las cargas exteriores con deformaciones que no superen los valores admisibles que alteran la capacidad de trabajo del sistema. La rigidez de un elemento se aprecia por el coeficiente de rigidez C, que representa la relacin entre la carga aplicada y la deformacin que produce en el elemento. A continuacin se presentan los tres coeficientes de rigidez con mayor aplicacin en los clculos de comprobacin de las deformaciones elsticas en rboles y ejes.

Mf (Nm/mm) y M 2) Coeficiente de rigidez a la flexin segn criterio de ngulo de giro: CF = f (Nm/) F M 3) Coeficiente de rigidez a la torsin: C T = t (Nm/) T
1) Coeficiente de rigidez a la flexin segn criterio de deflexin: CFy = Siendo: MT: Momento torsor, (Nm). MF: Momento flector, (Nm). F : ngulo de giro de la seccin o inclinacin, (). T : ngulo de distorsin por torsin, () y : deflexin o desplazamiento por flexin, (mm) En la mayora de los diseos de rboles y ejes la verificacin del criterio de rigidez permite una valoracin de la racionalidad del sistema de apoyo empleado, de las secciones y su escalonamiento. Es importante que el aumento de la rigidez no vaya acompaado del crecimiento desmedido del peso de las piezas. En general la solucin al problema de aumentar la rigidez de los rboles y ejes transita por el reforzamiento de los sectores de las secciones que experimentan los esfuerzos mayores y la eliminacin o aligeramiento de los sectores no cargados o poco cargados, as como una disposicin racional de los apoyos.

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Por ejemplo, el empleo de un sistema de apoyo que favorezca la disminucin de los momentos flectores, desechando siempre que sean posibles las soluciones con cargas en voladizo, es en la mayora de las veces una solucin racional al problema de aumentar la rigidez de los rboles y ejes sin incremento del peso del conjunto. En la Figura 1 se muestra un ejemplo de cmo colocar una rueda dentada sobre dos apoyos, en este caso una disminucin en 3 veces de la distancia entre apoyos provoca que los momentos flectores y los esfuerzos normales mximos disminuyan tambin 3 veces, mientras que el desplazamiento (deflexin) mximo por flexin se reduce en 27 veces.

Fig. 1 Disminucin de la distancia entre los apoyo para aumentar la rigidez del eje de una rueda dentada en una transmisin por engranaje. En ocasiones, cuando es inevitable el empleo de montajes en voladizo, puede lograrse una disminucin considerable de la distancia en voladizo variando la forma de la pieza. Por ejemplo, la Figura 2 muestra un ejemplo de solucin racional para disminuir el voladizo en el rbol que soporta una rueda dentada cnica. El voladizo inicial de la rueda cnica sobre el rbol (Fig. 2, a) puede disminuirse mediante el cambio de la posicin del cubo con relacin a la corona dentada (Fig. 2, b) o empleando una rueda tallada de una sola pieza con el rbol (Fig. 2, c).

Fig. 2 - Soluciones constructivas para disminuir el voladizo l en la rueda cnica y hacer ms rgido el sistema con menor deformacin por deflexin en el rbol. En el caso de rboles y ejes, es usual valorar la rigidez suficiente realizando una evaluacin de la deformacin y comparndola con el valor de deformacin admisible, segn se muestra en los siguientes 3 criterios de verificacin de la rigidez en rboles y ejes: 1) 2) 3)

y [ y]
F [ F ]

T [ T ]

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2- COMPROBACIN DE LA RIGIDEZ A LA TORSIN. Como se conoce, la deformacin torsional es cuantificada a partir del ngulo de distorsin T y puede ser calculado con empleo de la siguiente frmula, cuyos parmetros son identificados en la Figura 3. 1000 Mt L 180 o () T = G Io Donde: Mt: Momento torsor, (Nm). L: Longitud de igual I0 y que soporta una misma carga Mt, (mm). G: Mdulo de rigidez. Para el acero G = 79 300 Mpa. I0: Momento polar de inercia, (mm4).

L Mt
Momento de inercia polar para una seccin circular hueca, con dimetro exterior d y dimetro interior do. d 4 do4 I0 = 32

T Mt
Fig. 3 - Esquema de la deformacin torsional. En caso de secciones de acero la anterior frmula quedara como:

T =
T =

7.36 M t L ( ) d4
7.36 M t L ( ) d 4 d04

para el caso de secciones cilndricas macizas

para el caso de secciones cilndricas huecas

En general, el ngulo de distorsin entre dos secciones puede ser calculado mediante la suma de los diferentes ngulos de distorsin que intervienen entre las secciones analizadas, como:

T =
Donde:

M t1 L1 M t 2 L2 M t 3 L3 M L + + + ........ + tn n (rad) G1 I o1 G 2 I o2 G3 I o3 G n I on

Mt1, Mt2, Mt3: Torsor en las secciones i = 1, 2 y 3 (Nm). Mtn : Torsor en la seccin nma (Nm). L1, L2, L3: Longitud de las secciones i= 1, 2 y 3 (mm). Ln : Longitud de la seccin nma (Nm). G1, G2, G3: Mdulo de rigidez de las secciones i= 1, 2 y 3 (Mpa). Gn : Mdulo de rigidez de la seccin nma (Nm). Io1, Io2, Io3: Momento polar de inercia en las secciones i= 1, 2 y 3 (Nm). Ion: Momento polar de inercia de la seccin nma (Nm).

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En el caso particular de rboles de acero macizos, empleados para la transmisin de un mismo valor de momento torsor, el ngulo de distorsin entre dos secciones puede ser calculado mediante la siguiente frmula: L L L L T = 7,36 M t 1 + 2 + 3 + ...... + n () d 4 d 4 d 4 dn4 2 3 1 El ngulo de distorsin admisible para los rboles se determina por diversos criterios. Generalmente se recomienda como un valor de ngulo por metro del rbol. a)- Mquinas herramientas de roscar, talladoras de engranaje y mquinas divisoras: [T ] = 0,10o L () , Siendo L la longitud del rbol en metros. b)- Para los husillos de las maquinas de taladrar: 1o L (), Siendo D y L el dimetro exterior y la longitud del husillo en metros. T = (20...25) D c)- Para rboles de transmisin en los mecanismos de desplazamiento de las gras de puente: T = (0,25...0,30) L (). Siendo L: longitud en metros del rbol de transmisin. d)- Para rboles de transmisin en general: T = (0,25...2,0) L (). Siendo L: longitud en metros del rbol de transmisin. En la Figura 4 es mostrado como enfrentar el clculo del ngulo de distorsin en un rbol con escalonamiento de sus secciones.

T A H = A + B + C + D + E + F + G + H
T A H = L LC LB LD LE LF 1000 A Mt + + + + + I G I0 B I 0 C I 0 D I 0 E I0 GF 0A + Mt L G + L H 2 I 0 GF I 0 H

Fig. 4 - Clculo del ngulo de distorsin T entre la seccin A y la H de un rbol con escalonamiento. Ntese la necesidad de identificar con precisin las secciones con diferentes valores de Io, y de las magnitudes de Mt y L asociadas a ellas

Reshetov, D., Elementos de Mquinas, Edit. Pueblo y Educacin, Habana, 1985

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3. COMPROBACIN DE LA RIGIDEZ A LA FLEXIN. La deflexin o desplazamiento por flexin, identificado por y es la deformacin elstica medida perpendicularmente al eje original del rbol sin carga. Adicionalmente en los casos de flexin se produce una inclinacin de las secciones que soportan carga, a este efecto se le denomina ngulo de giro de la seccin o inclinacin, identificada con F. Ver Figura 5. La consideracin de la homogeneidad del material es prcticamente aplicable a rboles y ejes que son fabricados generalmente en su totalidad de un mismo material. As, siempre que se est considerando un material homogneo y una viga de seccin uniforme, con conocimiento de la ecuacin del momento flector Mfx(z) a lo largo del rbol o eje, puede ser calculada la deformacin que se produce en cada punto del elemento a lo largo de su eje geomtrico con empleo de las integrales planteadas en la Figura 5.

F
Y y Mf
F =

X Mf Z

M f (z ) x dz E Ix

y=

00

zz

M f (z ) x dz E Ix

Fig. 5 - ngulo de giro de la seccin F y deflexin y en secciones cargadas con un momento flector Mf. Con la intencin de facilitar los clculos, muchas veces los rboles y ejes son analizados como vigas de seccin circular uniforme, segn se muestra en la Figura 6, de tal forma, que pueda ser evaluada la deformacin con empleo de una viga equivalente y un nico valor de momento de inercia a la flexin Ix. El criterio empleado para formular la longitud equivalente est basado en la igualdad de las deformaciones producidas en el elemento original y en el elemento virtual, considerando las secciones apoyadas en sus extremos. Es conveniente saber que la sustitucin del rbol e eje escalonado por una barra de dimetro constante brinda una rigidez equivalente algo menor, la cual puede reportar deformaciones mayores que las reales, pero a la vez, clculos ms conservadores y simples Para la ejecucin de clculos de rigidez ms exactos pueden emplearse los coeficientes de reduccin (Ired/I) en la modificacin de las cargas externas y los esfuerzos interiores en los lugares de conjugacin de los diferentes escalones, as como con el empleo del mtodo de integracin grfica

Pisarenko, g., Manual de Resistencia de Materiales, Pag. 249-250, Editorial MIR, 1985 Shigley, J. E., El Proyecto en Ingeniera Mecnica, Pag. 61 - 63, Edicin Revolucionaria, Habana, 1969

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L F y
F Le3 F L3 y= = = 48 E I x 48 E I xequiv F Le3 48 E = F L3 48 E

d equiv 4
64

d4
64

4 d L3 3 equiv = Le = as: d equiv 4 d 4 d4 Le 3

L6

L5 L4

L3

L2

L1

F2 F4
6 5 4 3 2 1 rbol original

d6 d5 L6e L5e L4e d4

d3

d2

d1

F3

F1

4 d 3 equiv Le = L d4

L3e

L2e

L1e= L1 dequv= d1

F4
6 5 4 3

F2
Viga equivalente 2 1

F3

F1

Fig. 6 - rbol original y equivalente segn el criterio de igual deformacin por flexin. Ntese que las cargas son ubicadas de forma proporcional a las dimensiones longitudinales en las mismas secciones que son cargadas externamente. A continuacin, se presentan varios casos simples y comunes de cargas que producen flexin en rboles y ejes. El inters en presentar estos cuatro casos, es que ellos permiten analizar las deformaciones que produce una carga determinada por separado en el sistema analizado, para posteriormente calcular la deformacin total como la suma de las deformaciones que produce cada carga en el punto de inters. Otras ecuaciones de la lnea elstica y ngulos de giro de las secciones pueden ser encontradas en la literatura especializada

Pisarenko, G., Manual de Resistencia de Materiales, Pag. 268-284, Editorial MIR, 1985

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3.1 - Fuerza concentrada entre apoyos. La Figura 7 es un esquema de un rbol (o eje) simplemente apoyado con una fuerza concentrada aplicada entre sus apoyos. La fuerza y las reacciones se asumen actuando con direccin perpendicular al eje geomtrico del rbol. Adems se considera que no existe deflexin en los apoyos (cojinetes).

Fig. 7 - Deflexin producida por una fuerza concentrada aplicada entre los apoyos de un rbol. Como puede ser comprendido, las frmulas para el clculo de la deformacin por flexin, en un rbol (o eje) simplemente apoyado y que soporta una carga entre apoyos, son diferentes en dependencia de la posicin que ocupa la fuerza aplicada con relacin a la seccin que se analiza. Para: x < a y (L a) > a , se obtiene

F x (L a ) x 2 2 a L + a 2 y= 6 E I x L

F (L a ) 3 x 2 2 a L + a 2 o 180 F = 6 E I x L
Para: x > a y (L a) > a , se obtiene

F a (L x ) x 2 2 x L + a 2 y= 6 E Ix L
F a 6 L x 3 x 2 2 L2 a 2 o 180 F = 6 E I x L
Donde: y: defleccin (flecha) en la posicin x (mm). Valores positivos de y corresponderan con una deformacin opuesta a la forma que se muestra en las Figuras 7, 8, 9 y 10). F: Fuerza concentrada (N). Valores positivos de F corresponderan con una carga aplicada hacia abajo, segn se muestra en las Fguras 7 y 8. L: Distancia entre apoyos (mm). a: Distancia desde la carga hasta el apoyo ms cercano (mm). x: Distancia desde el apoyo ms cercano a la carga hasta la seccin transversal de interes (mm). E: Mdulo de elasticidad longitudinal del material (Mpa). Para el acero, E = 2,07 x 105 Mpa. En rboles sometidos a elevadas temperatura debe tenerse en cuenta que el valor puede dismuir linealmente hasta E = 1,60 x 105 Mpa a 500C. F : ngulo de giro de la seccin en la posicin x (). Valores positivos de F corresponden a un giro en sentido horario. IX : Momento de inercia a flexin con relacin al eje X (mm4). Para seccin circular:
IX =

d 4 do4 ,
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3.2 - Fuerza concentrada aplicada en voladizo. La Figura 8 es un esquema de un rbol (o eje) simplemente apoyado con una fuerza concentrada aplicada en voladizo. La fuerza y las reacciones se asumen actuando con direccin perpendicular al eje geomtrico del rbol. Adems se considera que no existe deflexin en los apoyos (cojinetes).

Fig. 8 - Deflexin producida por una fuerza concentrada aplicada en voladizo. Las frmulas para el clculo de la deformacin por flexin, en un rbol (o eje) con carga concentrada en voladizo, son diferentes en dependencia de la seccin que se analiza. Para x < L :

F a x L2 x 2 y= 6 E Ix L
F a L2 3 x 2 F = 6 E Ix L Para x > L : 2 F (x L ) (x L ) a (3 x L ) y= 6 E Ix

F 3 (x L )2 a (6 x 4 L ) F = 6 E Ix
3.3 - Momento flector concentrado aplicado entre apoyos. La figura 9 es un esquema de un rbol (o eje) simplemente apoyado con un momento flector concentrado y aplicado entre apoyos. Las reacciones se asumen actuando en direccin perpendicular al eje geomtrico del rbol. Adems se considera que no existe deflexin en los apoyos (cojinetes).

Fig. 9 - Deflexin producida por un momento concentrado aplicado entre los apoyos de un rbol.

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Las frmulas para el clculo de la deformacin por flexin, en un rbol (o eje) simplemente apoyado y que soporta un momento entre apoyos, son diferentes en dependencia de la posicin que ocupa la fuerza aplicada con relacin a la seccin que se analiza. Para x < a:

1000 M x 6 a L 2 L2 3 a 2 x 2 y= 6 E Ix L
1000 M 6 a L 2 L2 3 a 2 3 x 2 F = 6 E Ix L
Para x > a:

1000 M 3 a 2 L 3 a 2 x 2 L2 x + 3 L2 x3 y= 6 E Ix L
1000 M 6 L x 3 a 2 2 L2 3 x 2 F = 6 E Ix L
Donde: M: momento concentrado (Nm). El valor positivo del momento concentrado corresponde con el sentido horario (ver Figuras 9 y 10). 3.4 - Momento flector concentrado aplicado en voladizo. La Figura 10 es un esquema de un rbol (o eje) simplemente apoyado con un momento flector concentrado aplicado en voladizo. Las reacciones se asumen actuando en direccin perpendicular al eje geomtrico del rbol. Adems se considera que no existe deflexin en los apoyos (cojinetes).

Fig. 10 - Deflexin producida por un momento flector concentrado aplicado en voladizo. Las frmulas para el clculo de la deformacin por flexin, en un rbol (o eje) simplemente apoyado y que soporta un momento flector en voladizo, son diferentes en dependencia de la posicin que ocupa la fuerza aplicada con relacin a la seccin que se analiza.

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Para x < L:

1000 M x L2 x 2 y= 6 E Ix L
1000 M L2 3 x 2 F = 6 E Ix L
Para x > L:

y=

1000 M (L x ) (L 3 x ) 6 E Ix

F =

1000 M (6 x 4 L ) 6 E Ix

3.5 Valores admisibles de deformaciones por flexin Como antes se ha dicho, la verificacin de la rigidez de los rboles y ejes consiste en realizar una evaluacin de la deformacin y compararla con el valor de deformacin admisible que permite un trabajo conveniente de los elementos asociados al rbol o eje. Generalmente, la deflexin producto de las cargas influye poco en el trabajo de las transmisiones elsticas, por eso los rboles y ejes de las transmisiones por correas y por cadena no se disean bajo el criterio de rigidez, aunque si se verifican las deformaciones angulares que se producen en los apoyos. Los desplazamientos elsticos en los rboles de las transmisiones por engranajes producen una inclinacin mutua de las ruedas y una concentracin de carga a lo largo de los dientes engranados y una disminucin de la duracin del dentado. La rigidez de los rboles y ejes que giran en cojinetes de deslizamiento no autoalineados ha de ser suficiente para asegurar la uniformidad necesaria de distribucin de la presin a lo largo de los cojinetes. Un clculo simplificado para estos casos supone que el ngulo de giro admisible en el apoyo se seleccione como aquel que no permita el contacto con extremos del apoyo.

[ F ] =
[ F ] =

Dbujemim d ejemax (rad) lapoyo

o Dbuje d eje mim max 180 ( ) lapoyo

Giro de seccin admisible en un cojinete de deslizamiento

Por supuesto, que el anterior clculo no puede considerarse bastante argumentado, pues las deformaciones por contacto y los ngulos de giro de las secciones son conmensurables con las holguras en los cojinetes. Un clculo ms exacto requiere el estudio del problema dinmico y el contacto en el conjunto rbol - cojinete. La rigidez de rboles y ejes, que giran en cojinetes de bolas, ha de ser tal que las bolas no resulten acuadas a causa de la alteracin de la axialidad de los aros exterior e interior del cojinete. En caso de cojinetes de rodillos, se debe asegurar una distribucin bastante uniforme de la presin a lo largo de los elementos rodantes. En general, existen dependencias empricas de las deflexiones y ngulos de giros admisibles, muchas de ellas asociadas a casos particulares de la Ingeniera Mecnica. En diseos donde se desea realizar un

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clculo exacto de la rigidez requerida, debe ser desarrollado un estudio que revele el valor de deformacin elstica limitadora de la capacidad de trabajo del conjunto analizado. A continuacin, son dadas algunas recomendaciones de las deformaciones admisibles por flexin.

Para rboles y ejes con ruedas dentadas: - Segn Reshetov: [ y ] = (0,0002 0,0003) L , siendo L: longitud entre apoyos. [F] = 0,001 rad = 0,057 - Segn Dobrovolski [ y] = (0,01...0,03) m , siendo m: mdulo mnimo de las ruedas en el rbol. Para apoyos con cojinetes de deslizamiento: - Segn Reshetov y Dobrovolski: [F] = 0,001 rad = 0,057 Para apoyos con cojinetes de rodamientos: Rgidos de bolas - Segn Reshetov: [F] = 0,01 rad = 0,57 - Segn Dobrovolski: [F] = 0,008 rad = 0,46 - Segn firma FAG: [F] = 0,002 ... 0,005 rad = 0,13... 0,26' - Segn firma Koyo: [F] = 0,002 ... 0,003 rad = 0,13... 0,20 De rodillos cilndricos - Segn firma FAG: [F] = 0,0005 ... 0,0021 rad = 0,03... 0,12 - Segn firma Koyo: [F] = 0,0006 ... 0,0012 rad =0,03... 0,07 De rodillos cnicos s - Segn firma FAG: [F] = 0,0005 ... 0,0021 rad = 0,03... 0,12 - Segn firma Koyo: [F] = 0,0003 ... 0,0017 rad = 0,017 ... 0,067 Oscilante de doble fila de rodillos radiales. - Segn Reshetov y Dobrovolski: [F] = 0,05 rad = 2,86 - Segn firma FAG: [F] = 0,009 ... 0,035 rad = 0,5... 2,0 - Segn firma Koyo: [F] = 0,002 ... 0,003 rad = 1,0... 2,0 Para rboles de cajas de velocidades convencionales: - En el plano de las ruedas dentadas [y] = 0,05 ... 0,1 mm y [F] = 0,002 rad = 0,11 - En el plano contenedor de los rboles [y] = 0,1 ... 0,15 mm y [F] = 0,002 rad = 0,11 - Deflexin resultante [y] = 0,2 mm y [F] = 0,002 rad = 0,11 Para rboles y ejes de aplicacin general: - [y] = (0,001 ... 0,003) . L

Reshetov, D., Elementos de Mquinas, Editorial Pueblo y Educacin, Habana, 1985 Dobrovolski, V., Elementos de Mquinas, Editorial MIR, Mosc, 1976 FAG, Programa Standard FAG, Catalogo WL 41510/2 SA, Schweinfurt, 1988 Koyo, Koyo Ball & Roller Bearings, Cat. No. 201E, Osaka, 1995

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