Chapitre 7 Rgulation des systmes chantillonns

Cette mthode, de synthse dun rgulateur numrique, se fond sur le modle F(s), lequel est chantillonn. La fonction de transfert discrte F(z) qui en rsulte rend possible une synthse tenant compte de tous les phnomnes discrets en jeu. Il existe donc diverses techniques de synthse discrte.

1- Correcteur ples dominants

Cette mthode est bien adapte aux processus simple c'est--dire modlisables par un systme continu de degr maximum gal 2 avec ou sans retard. Elle fournit un correcteur entirement numriquement, sans aucun rapport avec un PID numris. Son but est dobtenir un systme en boucle ferme dont le comportement soit encore voisin de celui dun systme de deuxime ordre. Le systme corrig sera caractris par : son rgime transitoire : o amortissement , o pulsation naturelle n, o dpassement D dsir, o temps de rponse tr, son rgime permanant o erreur statique de position nulle o erreur statique de vitesse nulle

1.1 Calcul du correcteur

Pour rpondre au cahier des charges ci-dessus, le correcteur devra rpondre aux impratifs suivants : a) il doit composer les ples et les zros stables de la fonction de transfert en boucle ferme, cest dire ceux situs lintrieur du cercle de rayon 1 ( lexclusion de z=0). Ceci implique que C(z) comporte un terme C1(z) tel que :
C1 ( z ) = (1 p1z 1 )(1 p2 z 1 ) (1 z1z 1 )(1 z2 z 1 )

O les pi et zi reprsentent les ples et les zros stables de la fonction de transfert en boucle ouverte F(z). Pour annuler lcart statique de position et lcart statique de tranage, il faut que le systme soit de classe 2. Un intgrateur se caractrise par une fonction de transfert de la forma 1/(1-z-1). Donc le correcteur contiendra un terme :
b)

C2 ( z ) =

1 (1 z
1 2 q

O q est le nombre dintgrations de la fonction de transfert en boucle ouverte.

enfin C(z) comportera autant de paramtres que de spcifications demandes : amortissement, temps de rponse, dpassement, Il contiendra donc un terme de la forme :
c)

C3 ( z ) =

(1 A2 z 1)(1 A4 z 1)

(1 A1z 1)(1 A3 z 1)

O les Ai correspondent, chacun, une spcification. Dans ces conditions, la fonction de transfert du correcteur scrit : C(z)=KC1(z)C2(z)C3(z) K est une constante. 1.2 Application On considre le systme F ( s ) = s ( s +1) muni de son bloqueur dordre zro. On dsire asservir ce systme numriquement en utilisant un correcteur ples dominants permettant dobtenir : p= v=0, =0.7, tpic = 4. Prenons =0.5s. La fonction de transfert du processus muni de son bloqueur dordre zro est :
1 F ( z ) = 0.1z 1 1 (1 z )(1 0.6 z )

1 + z 1

Calcul du correcteur Il aura pour fonction de transfert

C ( z) = K 1 0.6 z 1 1 1 z 1 1 A2 z 1
1 intgrateur

1 A1z 1

Compensation

2 spcifications

Il faut calculer les trois paramtres K, A1 et A2. Ralisation du correcteur

2- prdicteur de Smith
On admet