Rio de Janeiro, 24 de maro de 2006.

1a Lista de Exerc cios de Controle e Servomecanismos II

Tpicos: autovalores, estabilidade, controlabilidade, observabilidade, o realimentao de estado e observadores ca para sistemas em tempo cont nuo. Professor: Jos Paulo V. S. da Cunha e UERJ Faculdade de Engenharia Departamento de Eletrnica e Telecomunicaoes DETEL o c

Controlabilidade, observabilidade e estabilidade de sistemas em tempo cont nuo

Para o estudo introdutrio desses conceitos referentes a sistemas em tempo cont o nuo recomenda-se a leitura parcial das seoes 11.1, 11.2, 11.6 e 11.7 do livro [1] ou das seoes 11.1, c c 11.2, 11.4, 11.6 e 11.7 do livro [2]. Exerc cios recomendados: B.11.1, B.11.2, B.11.4, B.11.10 a B.11.17 do livro [1] ou B.11.1, B.11.2, B.11.4, B.11.10 a B.11.17 do livro [2].

Realimentao de estado ca

A realimentaao de estado de sistemas em tempo cont c nuo apresentada nas seoes 12.1 e c a 12.4 do livro [1] ou [2]. Exerc cios recomendados: B.12.3 a B.12.7 e B.12.15 do livro [1] ou B.12.3 a B.12.9 do livro [2].

Observadores de estado

Para o estudo de observadores de estado de sistemas em tempo cont nuo recomenda-se parte das seoes 12.5 e 12.6 do livro [1] ou parte da seao 12.5 do livro [2]. c c Exerc cios recomendados: B.12.8, B.12.10 e B.12.11 do livro [1] ou B.12.10 a B.12.14 do livro [2].

1a Lista de Exerccios de Controle e Servomecanismos II 24 de maro de 2006 c

Outros Exerc cios

1. Considere o sistema denido por: x = 1 (1 + ) 0 x + 1 u, (1) (2)

y = (1 ) x. (a) Calcule os autovalores do sistema (1)(2).

(b) Determine todos os valores dos parmetros e para que o sistema (1)(2) a seja controlvel. a (c) Determine todos os valores dos parmetros e para que o sistema (1)(2) a seja observvel. a (d) Calcule a funao de transferncia do sistema (1)(2), i.e., G(s) = y(s)/u(s). c e (e) Calcule os plos e zeros da funao de transferncia G(s). o c e (f) Os plos de G(s) coincidem com os autovalores do sistema (1)(2)? o (g) Determine todos os valores dos parmetros e para que o sistema (1)(2) a seja estvel. a (h) Para = = 0, projete uma realimentaao de estado (u = Kx) que posicione c os autovalores do sistema (1)(2) em malha fechada em 1 = 1 rad/s e 2 = 5 rad/s. 2. Considere o circuito eltrico RC na Figura 1, onde vin a tenso aplicada em sua e e a entrada e a tenso vo o sinal de sa a e da. (a) Desenvolva as equaoes diferenciais da dinmica do circuito eltrico e as reesc a e creva na forma de equaoes de estado matriciais. c (b) Quais so os valores de R1, R2, C1 e C2 que mantm o circuito na Figura 1 a e estvel? a (c) Quais so os valores de R1, R2, C1 e C2 que mantm o circuito na Figura 1 a e controlvel? a (d) Quais so os valores de R1, R2, C1 e C2 que mantm o circuito na Figura 1 a e observvel? a (e) Calcule a funao de transferncia do circuito na Figura 1 dada pela relaao c e c GRC (s) = vo (s)/vin (s). (f) O que ocorre com a funao de transferncia GRC (s) calculada no item 2e quando c e o circuito no controlvel ou no observvel? e a a a a

1a Lista de Exerccios de Controle e Servomecanismos II 24 de maro de 2006 c

R1
+ +

vin

C1

vo

C2

R2

Figura 1: Circuito eltrico RC. e 3. Um sistema representado pelas seguintes equaoes de estado: e c 0 0 1 0 0 1 x + 0u, x = 0 2 4 3 2 y = (1 0 0)x. (a) O sistema (3)(4) estvel? e a (b) Calcule os autovalores do sistema (3)(4). (c) O sistema (3)(4) controlvel? e a (d) O sistema (3)(4) observvel? e a (e) Calcule a matriz K da realimentaao de estado u = Kx para que todos os c novos autovalores do sistema (3) em malha fechada sejam iguais a 1 rad/s. (f) Projete um observador para estimar o estado do sistema (3)(4) com autovalores em 4 rad/s e 5 3j rad/s. 4. Um sistema representado pela equaao de estado: e c x = 1 1 x+ 0 2 1 u, 0 (5) (6)

(3) (4)

y = (0 2)x. (a) Calcule os autovalores do sistema (5)(6).

1a Lista de Exerccios de Controle e Servomecanismos II 24 de maro de 2006 c (b) O sistema (5)(6) estvel? e a (c) O sistema (5)(6) controlvel? e a (d) O sistema (5)(6) observvel? e a

(e) Desenhe um diagrama de blocos para representar a dinmica do sistema (5)(6). a (f) Calcule a matriz K da realimentaao de estado u = Kx para que os autovalores c do sistema (5)(6) em malha fechadas sejam ambos iguais a 2 rad/s. (g) E poss projetar um observador estvel para estimar o estado do sistema (5) vel a (6)? Justique a sua resposta. Se for poss vel, projete um observador estvel. a 5. Nesta questo considere o sistema: a 0 1 0 0 x = 0 0 1x + 0u, 2 2 4 1 y = (1 0 0)x.

(7) (8)

(a) Projete uma realimentaao de estado (u = Kx) que posicione os autovalores c do sistema (7) em s1 = 5 rad/s e s2,3 = 2 2j rad/s. (b) Acrescente ao sistema em malha fechada ((7)(8) incluindo a realimentaao de c estado projetada no item 5a) uma entrada de referncia yref conectada adequae damente para que o ganho DC seja y(s)/yref (s) = 5 (para s = 0 rad/s). 6. Um sistema representado pela seguinte equaao de estado: e c 0 1 0 0 x = 0 2 1 x + 1 u , 0 0 2 0 y = (1 0 0)x. (a) O sistema (9)(10) estvel? e a (b) Calcule os autovalores do sistema (9)(10). (c) O sistema (9)(10) controlvel? e a (d) O sistema (9)(10) observvel? e a (e) Desenhe um diagrama de blocos para representar a dinmica do sistema (9) a (10). (f) Calcule a funao de transferncia do sistema (9)(10), i.e., G(s) = y(s)/u(s). c e

(9) (10)

1a Lista de Exerccios de Controle e Servomecanismos II 24 de maro de 2006 c (g) Calcule os plos e zeros da funao de transferncia G(s). o c e

(h) Os plos de G(s) coincidem com os autovalores do sistema (9)(10)? Qual a o e justicativa? (i) Calcule a matriz K da realimentaao de estado u = Kx para que todos os c novos autovalores do sistema (9) em malha fechada sejam iguais a 2 rad/s. 7. A dinmica normalizada de um motor eltrico DC representada pelo diagrama de a e e blocos na Figura 2. O campo do motor formado por as permanentes. e m
+ 

u(t)

 6  

y(t)

Figura 2: Diagrama de blocos da dinmica normalizada de um motor eltrico DC, onde: a e y a posiao angular do eixo do motor e u a tenso de controle fornecida a armadura. e c e a ` (a) Desenvolva as equaoes diferenciais da dinmica do motor e as reescreva na c a forma de equaoes de estado matriciais. c (b) Calcule a funao de transferncia do motor em malha aberta Gm (s) = y(s)/u(s). c e (c) Calcule os autovalores da dinmica do motor em malha aberta. a (d) Projete uma realimentaao de estado (u = Kx) que posicione os autovalores c do motor em s1 = 2 e s2 = 5. (e) Acrescente ao motor realimentado (incluindo a realimentaao de estado projec tada no item 7d) uma entrada de referncia yref da seguinte forma: e u = Lc yref Kx . (11)

Calcule o valor do ganho Lc para que o ganho DC seja y(s)/yref (s) = 1 (para s = 0). (f) Projete um observador para estimar o estado do motor com autovalores em 10 rad/s. (g) Desenhe o diagrama de blocos do sistema de controle completo, incluindo o motor e a realimentaao do estado estimado pelo observador. c

1a Lista de Exerccios de Controle e Servomecanismos II 24 de maro de 2006 c

Referncias e
[1] K. Ogata, Engenharia de Controle Moderno. Livros Tcnicos e Cient e cos S.A., 3 a ed., 1998. [2] K. Ogata, Engenharia de Controle Moderno. Pearson Brasil, 4a ed., 2003.