KS Teil 3 2 01d KS26 KUKA RZ

Konzernstandard
KS26
Programmier Richtlinie
KUKA V8.3.x
Widerstandspunktschweissen
mit Roboterzange
Konzernstandard
Teil 3_3_01D
KUKA Programmier Richtlinie
Widerstandspunktschweissen mit
Roboterzange
Inhaltsverzeichnis:
1. E/A Schnittstelle ......................................................................................................................................... 5
1.1 Digitale E/A zur übergeordneten Betriebsmittelsteuerung (1x pro EZ/SP/RZ mit SK)........................ 5
1.2 Digitale E/A zur übergeordneten Betriebsmittelsteuerung beim Kappenfraesen ................................ 6
1.3 Zusätzliche Digitale E/A zur übergeordneten Betriebsmittelsteuerung bei Verwendung eines
Kappenwechslers (1x pro KW) ..................................................................................................................................... 6
1.4 Digitale E/A Rip 1-3 ............................................................................................................................................... 6
1.5 Digitale E/A zur Zangensteuerung RZ 1-3 ....................................................................................................... 8
1.6 Digitale E/A zur Schweißsteuerung SK 1-3 .................................................................................................. 11
1.7 Kappenfraeser KF 1-3......................................................................................................................................... 12
1.8 Kappenwechsler KW 1-3 (Bräuer) ................................................................................................................... 13
1.9 Kappenwechsler KW 1-3 (SVS/FFT) ............................................................................................................... 13
1.10 Kappenwechsler KW 1-3 (Sinterleghe) ...................................................................................................... 14
1.11 Kappenwechsler KW 1-3 (Lutz) .................................................................................................................... 14
1.12 Schmierwort Audi/VW .................................................................................................................................... 15
2. Zuordnungen ............................................................................................................................................. 16
2.1 Binäre Ausgänge ................................................................................................................................................. 16
2.1.1 Zuordnung .......................................................................................................................................................................... 16
2.1.2 Konfiguration ..................................................................................................................................................................... 16
2.2 Binäre Eingänge .................................................................................................................................................. 16
2.3 Analoge Ausgänge .............................................................................................................................................. 16
2.4 Analoge Eingänge ............................................................................................................................................... 16
2.5 Zähler ...................................................................................................................................................................... 17
2.6 Prozessparameter ............................................................................................................................................... 17
2.7 Merker ..................................................................................................................................................................... 17
2.8 Flag.......................................................................................................................................................................... 18
2.9 Verwendete Zangen ............................................................................................................................................ 20
3. Grundlagen................................................................................................................................................. 25
3.1 Zuordnung von SK1/KE1 Punktnummern .................................................................................................... 25
3.4 Zuordnung von EZ/SP Programmnummern ................................................................................................. 28
3.5 Aufrufe Technologiepaket................................................................................................................................. 30
3.6 Aufrufe in Makro50 .............................................................................................................................................. 30
3.7 Aufrufe in Makro57 .............................................................................................................................................. 30
3.7.1 Beispielkonfigurationen ..................................................................................................................................................... 30
Roboter-Technik 2 von 87 Technologieentwicklung Robotik I/P4-251
Version V1.29 Stand: 22.09.2021 Automationsengineering Robotertechnik PPD-A/E
KS_Teil_3_2_01d_KS26_KUKA_RZ.docx
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Teil 3_3_01D
Roboterzange
3.7.2 Beispielkonfigurationen zum Fräsen .................................................................................................................................. 31

3.8 Aufrufe im Anwenderprogramm (Spezifisch) .............................................................................................. 31
3.9 Verwendete Makros ............................................................................................................................................ 32
3.10 Verwendete Merker ............................................................................................................................................ 33
3.11 Verwendete Unterprogramme ........................................................................................................................... 33
3.12 Beschreibung Zähler ...................................................................................................................................... 34
3.13 Flags für Anwahlen, Freigaben und Fertigmeldungen .......................................................................... 35
4. Grundlagen................................................................................................................................................. 36
4.1 Aufrufe Technologiepaket SERVOZANGE ........................................................................................................ 36
5. Punktschweissen ..................................................................................................................................... 42
5.1 Fahrzeugkoordinatensystem ................................................................................................................................. 42
5.2 Schweisspunkt ........................................................................................................................................................ 42
5.2.1 Elektrodenabstand .............................................................................................................................................................. 42
5.2.2 Zangenöffnungsmaß........................................................................................................................................................... 42
5.2.3 Zangenausgleich................................................................................................................................................................. 42
5.3 Korrektur von WPS-Koordinaten ........................................................................................................................ 43
5.3.1 Voraussetzungen ................................................................................................................................................................ 43
5.3.2 Ablauf für TeachIn=AUTO................................................................................................................................................ 43
5.3.3 Ablauf für TeachIn=Manual .............................................................................................................................................. 43
5.4 Programmierung eines Schweisspunktes mit SERVOZANGE ......................................................................... 44
5.5 Programmierung eines gemeinsamen Schweiss Unterprogramm mit SERVOZANGE.................................. 44
5.6 Programmierung Arbeitsfertigmeldungen .......................................................................................................... 45
6. Roboter in Wartungsstellung ................................................................................................................ 46
6.1 Robotergefuehrte SERVOZANGE ....................................................................................................................... 46
6.1.1 Wartungsposition ............................................................................................................................................................... 47
6.1.2 Werkzeugwechselposition.................................................................................................................................................. 47
6.2 Stationaere SERVOZANGE ................................................................................................................................. 49
6.2.1 Wartungsstellung ............................................................................................................................................................... 50
6.2.2 Roboter im Wartungsbereich ............................................................................................................................................. 51
6.2.2.1 Roboter im Wartungsbereich mit RZ ................................................................................................................................. 51
6.2.2.2 Roboter im Wartungsbereich mit Kombinatorik RZ / SP .................................................................................................. 53
7. Kappenfräsen ............................................................................................................................................ 55
7.1 Allgemein ................................................................................................................................................................ 55
7.2 Kappenfräser Ausblasen........................................................................................................................................ 56
7.3 Korrektur der Fraesposition (robotergeführt) .................................................................................................... 57
7.3.1 Voraussetzungen ................................................................................................................................................................ 57
7.3.2 Ablauf ................................................................................................................................................................................ 57
7.4 Kappenfräsen von robotergeführten SERVOZANGEN .................................................................................... 58
7.5 Kappenfräsen von stationären SERVOZANGEN .............................................................................................. 60
7.6 Variante A : Fräsen von stat. RZ1 an SK1 bis Ende der Arbeitsfolge .............................................................. 61
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Teil 3_3_01D
Roboterzange
7.7 Variante B : Fräsen von stat. RZ1 an SK1 über Ende der Arbeitsfolge ........................................................... 62
8. Programmierung Kappenwechsler ...................................................................................................... 63
8.1 UP 101 Kappenwechslers RZ mit Bräuer/Lutz ............................................................................................. 63
8.2 UP 101 Kappenwechslers RZ mit Sinterleghe ............................................................................................. 70
9. Programmierung Ab- und Andocken von RZ ................................................................................... 78
10. Messung der Initial-Werte (Referenzwerte) ....................................................................................... 80
11. Messung Geometrie ................................................................................................................................. 80
12. Druck- und Strom-Skalierung ............................................................................................................... 81
13. Rechtliche Hinweise ................................................................................................................................ 84
14. Änderungsjournal..................................................................................................................................... 85

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Roboterzange
1. E/A Schnittstelle
1.1 Digitale E/A zur übergeordneten Betriebsmittelsteuerung (1x pro EZ/SP/RZ mit SK)
Wird eine flexible Slave Schnittstelle verwendet, kann sich der E/A-Bereich verschieben.
E/A EZ1/SP1/RZ1 mit SK1 oder KE1 Byte 16-19 Wort 9-10
E/A Nr. EZ/SP/RZ mit SK oder KE

#1 #2 #3 Eingänge Ausgänge
129 161 193 Anwahl ohne Prozess (EZ) Prozess aktiv
130 162 194 Anwahl Fraesen Beim Fraesen
131 163 195 Reserviert Schleppfehler
132 164 196 Anwahl Zange 1 / 5 Vorwarnung Zange
133 165 197 Anwahl Zange 2 / 6 Warnung Schmierung
134 166 198 Anwahl Zange 3 / 7 Kraftaufbau zu lange
135 167 199 Anwahl Zange 4 / 8 Programmfehler/falsche Kraftvorgabe
136 168 200 Anwahl Umschaltung Zange 5-8 Zielposition ungueltig
137 169 201 Reserviert Bauteilfehler
138 170 202 Reserviert Zange geht schwer
139 171 203 Reserviert Fraesen n.i.O.
140 172 204 Reserviert Fehler Kappenverschleiß / Geometrie
141 173 205 Reserviert Fehler Ausgleichssystem
142 174 206 Reserviert Fehler Steuerung/Regler
143 175 207 Reserviert * Fehler Temperatur Motor / Trafo
144 176 208 Reserviert Sammelstoerung
145 177 209 Anwahl ohne Prozess (SK) Prozess aktiv
146 178 210 Start Protokoll Fraesanfrage
147 179 211 Reserviert Vorwarnung Kappenstandzeit
148 180 212 Reserviert Maximale Standmenge erreicht
149 181 213 Reserviert Steuerteil nicht bereit
150 182 214 Reserviert Schweißung n.i.O
151 183 215 Reserviert Warngrenze verletzt in Folge
152 184 216 Reserviert Differenzstromueberwachung ausgeloest
153 185 217 Reserviert Phasenueberwachung
154 186 218 Reserviert Ueberstrom Primaerseite
155 187 219 Reserviert Fehler Stromsensor
156 188 220 Reserviert Fehler Spannungssensor
157 189 221 Reserviert Ueberstrom 24 V DC
158 190 222 Reserviert Uebertemperatur Inverter
159 191 223 Reserviert Punktanwahlfehler
160 192 224 Reserviert Sammelstoerung
*nur verwendet bei Elektrozangen
**bei KE nicht verwendet
Info:
Es wird EZ/SP/RZ mit SK zusammen dargestellt, da in der SPS nur ein Baustein verwendet wird.

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Roboterzange
1.2 Digitale E/A zur übergeordneten Betriebsmittelsteuerung beim Kappenfraesen
Kappenfraeser Byte 14 Wort 8
Kappenfraeser
E/A Nr. Eingänge Ausgänge
113 Anwahl Multi-Greifer 5 in Wartung Prozess aktiv
114 Anwahl Multi-Greifer 6 in Wartung Verklemmanzeige
115 Anwahl Multi-Greifer 7 in Wartung Stoerung Dockingsystem
116 Anwahl Multi-Greifer 8 in Wartung Prozess aktiv
117 Werkzeugkodierung W1 Fehler KS Motor / Endlage
118 Werkzeugkodierung W2 Fehler KF Motor / Initiator
119 Werkzeugkodierung W4 Fehler Kurzschluss-Schweissung
120 Anwahl Docksystem Sammelstoerung
1.3 Zusätzliche Digitale E/A zur übergeordneten Betriebsmittelsteuerung bei Verwendung

eines Kappenwechslers (1x pro KW)
Wird eine Flexible Slave Schnittstelle verwendet kann sich der E/A-Bereich verschieben
Kappenwechsler KW1 Byte 26 Wort 14
Kappenwechsler KW2 Byte 27 Wort 14
E/A Nr. Kappenwechsler

#1 #2 Eingänge Ausgänge
209 217 Anwahl ohne Prozess Prozess aktiv
210 218 Anwahl Kappenwechsel Beim Kappenwechsel
211 219 Kappen Magazin ist leer Kappen Magazin leer
212 220 Reserviert Fehler Kappe lösen
213 221 Reserviert Fehler Kappe setzen
214 222 Reserviert Fehler KF Motor / Initiator
215 223 Reserviert Fehler Motorschutz
216 224 Reserviert Sammelstörung
1.4 Digitale E/A Rip 1-3

Es wird pro Kombisteuerung oder pro EZ/SP/RZ mit SK eine Rip benötigt

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Roboterzange
E/A-Bereich Rip 1 Byte 64 Wort 33

E/A Nummer RIP

513 521 529 Kuehlwasser Durchfluss i.O. Kuehlwasser ein
514 522 530 Kuehlwasser Durchfluss Min. i.O. EZ/SP 2x Sensorleitung an SK
515 523 531 Kuehlwasser Durchfluss Max. i.O. Reserviert
516 524 532 Kontrolle Niederdruck Reserviert
517 525 533 Reserviert fuer MIG/MAG Reserviert fuer MIG/MAG

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Roboterzange
1.5 Digitale E/A zur Zangensteuerung RZ 1-3

Wenn eine EZ/SP/RZ verwendet wird, so ist auch eine Steuerung SK nötig.
E/A-Bereich EZ/SP 1 Byte 482-485 Wort 241-242

E/A Nummer KE
3857 3889 3921 Fehler Reset
3858 3890 3922 RZ Anwahl Zange
3859 3891 3923 Interne Achse abgemeldet
3860 3892 3924 Start Teachposition lernen(Handtasten)
3861 3893 3925 Zange öffnen(Handtasten)
3862 3894 3926 RZ Zange geoeffnet (GunOpen)
3863 3895 3927 Zange schliessen(Handtasten)
3864 3896 3928 RZ Zange mit Kraft geschlossen (GunClosed)
3865 3897 3929 Messen nach Kappenwechsel
3866 3898 3930 Kappenwechsel i.O.
3867 3899 3931 Messen nach Fräsen
3868 3900 3932 Fräsen i.O.
3869 3901 3933 Fräsen n.i.O.
3870 3902 3934 Messen Ende
3871 3903 3935 RZ Fraeser in Pos (DressInPos)
3872 3904 3936 RZ Zange Fraesen fertig (DressFin)
3873 3905 3937 reserviert
3878 3910 3942 Vorwarnung Zange (Reibwertermittlung)
3879 3911 3943 Zange geht schwer (Reibwertermittlung)
3880 3912 3944 Warnung Schmierung
3881 3913 3945 Schmierhub erfolgt
3882 3914 3946 Kraftaufbau zu lange
3883 3915 3947 Programfehler/falsche Kraftvorgabe
3884 3916 3948 Bauteilfehler
3885 3917 3949 Fehler Kappenverschleiß
3886 3918 3950 Fehler Kappen / Geometrie
3887 3919 3951 Fehler Temperatur Motor
3888 3920 3952 Keine Sammelstörung

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Teil 3_3_01D
Roboterzange
Background-Logik (Hintergrundprozess) für RZ 1-3
#1 Eingänge Ausgänge
3505 RZ Schweissbereit Hintergrundprozess (global)
3506 RZ Fraessbereit Hintergrundprozess (global)
3507 RZ Hintergrundprozess aktiv (global)
3508 RZ Hintergrundprozess erfolgreich (global)
3509 RZ Hintergrundprozess Fehler (global)
3510 RZ Start Prozess (global)
3511 RZ Start Schweissen (global)
3512 RZ Handshake Hintergrundprozess (global)
3513 RZ Start Messen Geometrie(InitNew) (global)
3514 RZ Start Messen nach Fraesen(InitSame) (global)
3515
3516
3517
3518 Wiederholfräsen durchgeführt
3519 Wiederholfräsen aktiv
3520 mit Wiederholfräsen
3521 RZ1 andocken Handtasten
3522 RZ1 abdocken Handtasten
3527
3528
3529
3530 Doppelpunktzange: Schweißen mit Elektrode 1
3531 Doppelpunktzange: Schweißen mit Elektrode 2
3532 Background Logic in Grundstellung
3533 Fehler Background Syncron
3534 Schrittkette - Fräsen
3535 Schrittkette - Messen
3536 Schrittkette - Kurzschlußschweißung

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Teil 3_3_01D
Roboterzange
Sensor-Schnittstelle
#1 Eingänge Ausgänge
3537 KUKA Kraftsensor

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Teil 3_3_01D
Roboterzange
1.6 Digitale E/A zur Schweißsteuerung SK 1-3

Wenn eine Steuerung SK verwendet wird so ist auch eine Steuerung EZ/SP nötig.
Die Steuerung für KE entfällt.
E/A-Bereich SK 1 Byte 98-103 Wort 50-52

E/A Nummer SK
785 945 1105 Fortschaltkontakt Start Schweissen
786 946 1106 Fraesanfrage Quitt Elektrodenfraesen
787 947 1107 Fraeszaehler zurueckgesetzt Quittierung, Elektrodenwechsel
788 948 1108 Startfraesanfrage Fehler zuruecksetzen
789 949 1109 Fraesen erforderlich Fehler Reset mit Fortschaltkontakt
790 950 1110 Mit Fraesen angewaehlt Start Aufzeichnung Protokoll
791 951 1111 Vorwarnung Standmenge Funktionstest ohne Bauteil
792 952 1112 Mit Strom Vorwahl mit Strom
793 953 1113 Sollwert EK-Kraft W 1 Istwert EK-Kraft W 1
801 961 1121 Maximale Standmenge Punktanwahl W 1
802 962 1122 Betriebsbereit Punktanwahl W 2
803 963 1123 Mit Ueberwachung Punktanwahl W 4
804 964 1124 Schweissung i.O Punktanwahl W 8
805 965 1125 Schweissung n.i.O Punktanwahl W 16
806 966 1126 Warngrenze verletzt in Folge Punktanwahl W 32
807 967 1127 Druck Propventil erreicht Punktanwahl W 64
808 968 1128 Differenzstromueb. Ausgeloest Punktanwahl W 128
809 969 1129 Phasenueberwachung Punktanwahl W 256
810 970 1130 Ueberstrom Primaerseite Punktanwahl W 512
811 971 1131 Fehler Stromsensor Punktanwahl W 1024
812 972 1132 Fehler Spannungssensor Punktanwahl W 2048
813 973 1133 Ueberstrom 24 V DC Punktanwahl W 4096
814 974 1134 Uebertemperatur Inverter Punktanwahl W 8192
815 975 1135 Punktanwahlfehler Punktanwahl W 16384
816 976 1136 Aufzeichnungsfehler Protokoll Punktanwahl W 32768

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
817 977 1137 Reserviert Fahrzeugtyp W1
825 985 1145 Reserviert Bauteilende
826 986 1146 Reserviert Reserviert
827 987 1147 Reserviert Docking aktiv
1.7 Kappenfraeser KF 1-3
E/A-Bereich KF 1 Byte 104 Wort 53

E/A Nummer KF
833 993 1153 KS Motorschutz i.O.* Reserviert
834 994 1154 Kappenfraeser-Umdrehungen Start Fraesen
835 995 1155 Versetzeinheit ist vorn Versetzeinheit vor
836 996 1156 Kontrolle Schwenker ab (Ruhestellung)* Kappenfraeser Ausblasen
837 997 1157 Kontrolle Schwenker auf (Arbeitsstellung)* Reserviert
838 998 1158 Schwenker ab (Ruhestellung)* Reserviert
839 999 1159 Schwenker auf (Arbeitsstellung)* Reserviert
840 1000 1160 KF Motorschutz i.O. Schwenken Ein*
*nur mit Schwenker

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
1.8 Kappenwechsler KW 1-3 (Bräuer)
E/A-Bereich KW 1 Byte 107 Wort 54

E/A Nummer KF
857 1017 1177 Kappe geloest Wechsler öffnen
858 1018 1178 Kappenfraeser Umdrehungen Start Fraesen / Kappe loesen
859 1019 1179 Kappe vorhanden Reserviert
860 1020 1180 Füllstand Kappenmagazin oben MIN Kappenfraeser ausblasen
861 1021 1181 Füllstand Kappenmagazin unten MIN Kappen ausblasen
864 1024 1184 Motorschutz i.O. Reserviert
1.9 Kappenwechsler KW 1-3 (SVS/FFT)

E/A Nummer KF
857 1017 1177 Kontrolle Niederdruck Wechselkopf oeffnen
858 1018 1178 Kappenfraeser Umdrehungen Start Fraesen / Kappe loesen
861 1021 1181 Füllstand Kappenmagazin unten MIN Kappen ausblasen (Optional)
862 1022 1182 Trennschieber ist vor Trennschieber vor
863 1023 1183 Trennschieber ist rueck Trennschieber rueck
864 1024 1184 Motorschutz i.O. Einschaltventil ein

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
1.10 Kappenwechsler KW 1-3 (Sinterleghe)

E/A Nummer KF
857 1017 1177 Reserviert Kappe loesen
858 1018 1178 Kappenfraeser Umdrehungen Start fraesen
861 1021 1181 Füllstand Kappenmagazin unten MIN Reserviert
862 1022 1182 Magazin oben geladen Magazin oben laden
863 1023 1183 Magazin unten geladen Magazin unten laden
1.11 Kappenwechsler KW 1-3 (Lutz)

E/A Nummer KF
857 1017 1177 Kappe geloest Wechsler oeffnen
858 1018 1178 Kappenfraeser Umdrehungen Fraesen / Kappe loesen
861 1021 1181 Füllstand Kappenmagazin unten MIN Reserviert
862 1022 1182 Reserviert Reset Zaehler

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
1.12 Schmierwort Audi/VW
E/A Bereich Byte 496-498 Wort 249-250
E/A Nummer
3969 Reserviert Schmierwort AUDI/VW KS1 schwenken (*** in Ruhest.)
3972 Reserviert Schmierwort AUDI/VW ***KS1 schwenken in Arbeitsst.
3975 Reserviert Schmierwort AUDI/VW Reserviert Schmierwort AUDI/VW
3977 Reserviert Schmierwort AUDI/VW ZS1 schwenken
3980 Reserviert Schmierwort AUDI/VW KSB1 schwenken in Ruhestellung
3981 Reserviert Schmierwort AUDI/VW KSB1 schwenken in Arbeitsstellung
3982 Reserviert Schmierwort AUDI/VW KSB2 schwenken in Ruhestellung
3983 Reserviert Schmierwort AUDI/VW KSB2 schwenken in Arbeitsstellung
3985 Reserviert Schmierwort AUDI/VW Dummy 1 Aus
3986 Dummy 1 Ein Dummy 1 Ein
E/A Bereich Byte 496-498 Wort 249-250
E/A Nummer
4001 Reserviert Schmierwort AUDI/VW EZ1/SP1 Teachposition lernen
4002 Reserviert Schmierwort AUDI/VW EZ1/SP1 SZ oeffnen
4003 Reserviert Schmierwort AUDI/VW EZ1/SP1 SZ schliessen
4010 Reserviert Schmierwort AUDI/VW BM1 Zange oeffnen
4011 Reserviert Schmierwort AUDI/VW BM1 Zange schliessen
4012 Reserviert Schmierwort AUDI/VW BM2 Zange oeffnen
4013 Reserviert Schmierwort AUDI/VW BM2 Zange schliessen

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
2. Zuordnungen
2.1 Binäre Ausgänge
2.1.1 Zuordnung
BIN1 BIN4 BIN7 EZ#/SP# Programm-Nr.
BIN2 BIN5 BIN8 EZ#/SP# Zangenausgleich
BIN3 BIN6 BIN9 SK# Punktnummer
BIN30 Hintergrundprozess Vorwahl Fräserdicke (Ausgang 8000 / Bit-Länge 8)
BIN31 Hintergrundprozess Vorwahl Programmnummer (Ausgang 8008 / Bit-Länge 8)
2.1.2 Konfiguration
#NAME? Byte Wort Parität Breite Startadresse Bemerkung
BIN1 96 49 #NONE 8 769 EZ1/SP1 Programm-Nr.
BIN2 91 46 #NONE 8 729 EZ1/SP1 Zangenausgleich
BIN3 100-101 51 #NONE 16 801 SK1 Punktnummer
BIN30 1000 500 #NONE 8 8000 RZ Hintergrundprozess Fräserdicke
BIN31 1001 501 #NONE 8 8008 RZ Hintergrundprozess Programmnummer
2.2 Binäre Eingänge

Nicht verwendet
2.3 Analoge Ausgänge

Nicht verwendet
2.4 Analoge Eingänge

Nicht verwendet

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
2.5 Zähler
i1 i1 i1 RSK 9 IST-Umdrehungen beim Fraesen

i2 x x RSK 9 Umdr. Startfraesen Teil 1 EZ/SP/KE# SZ1
i3 x x RSK 9 Umdr. Startfraesen Teil 2 EZ/SP/KE# SZ1
i4 i7 i19 RSK 9 Umdr. Normalfraesen EZ/SP/KE# SZ1
i24 i24 i24 RSK 9 Wartezeit fuer Versetzeinheit rueck
i27 x x SGB / Anwender RZ# Kraftoffset Hub 1
i28 x x SGB / Anwender RZ# Nachsetzweg Hub 1
i37 i37 i37 Makro513 KW1 Durchlaufzaehler (nur Rob. EZ/SP/KE)
i33 i43 i44 RSK 9 Umdr. Normalfraesen Teil 2 EZ/SP/KE# SZ1
i45 i45 i45 RSK 9 Hilfszaehler KF Umdrehung
i47 x x SGB / Anwender RZ# Kraftoffset Hub 2
i48 x x SGB / Anwender RZ# Nachsetzweg Hub 2
i60 i60 i60 Makro 65,66,95,125 min. Oeffnung EZ/SP beim Fraesen
i71 i71 i71 Folge, UP Doppelpunktzange Punktnummer SK2
2.6 Prozessparameter
#1 #2 #3 Wert 1/10sec Verwendungsort Bedeutung

P80 x x 30 Tech Ausblaszeit Kappenfraeser Roboterzange
P81 P82 P83 30 Tech Ausblaszeit Kappenfraeser Stationaere EZ/SP#
P97 P98 P99 Anwender Ausgleichswert SP#
P84 P76 P78 2 RSK Huebe Startfraesen EZ/SP/KE# Z1
P85 P77 P79 1 RSK Huebe Normalfraesen EZ/SP/KE# Z1
P86 x x 2 RSK Huebe Startfraesen EZ/SP/KE1 Z2
P87 x x 1 RSK Huebe Normalfraesen EZ/SP/KE1 Z2
P92 x x 0,5 Tech KW1 Sinterleghe Kappe loesen
P111 P112 P113 # Tech, Makro57 Fraesmesserdicke bei stationaeren Zangen
Änderbar unter „Anzeige/Variable/Übersicht/WPS/EZSP EK-Fraesen“
2.7 Merker
#1 #2 #3 Verwendungsort Bedeutung
M96 M103 M110 Makro50 / Anwender Grundstellung KS#
M97 M104 M111 Makro 65,95,125 Flanke-Umdrehungen KF#
M100 M105 M112 Makro50 / Anwender Flanke-Umdrehungen KW#

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
2.8 Flag
F51 F51 F51 Makro80,110,140 / TECH SK Quit Punktanwahl aktiv
F64 x x Anwender / Makro 61,91,121 SZ1 an EZ/SP1 (fuer Kappenfraesen)
F72 x x TECH / RSK 9, Makro 64 Fraesen Roboter EZ/SP1 an KF2
F73 x x TECH / RSK 9, Makro 64 Fraesen Roboter EZ/SP1 an KF3
F77 F137 F173 Makro 61,91,121 Kappen gewechselt SK#
F78 F138 F174 Tech/RSK 9/ Makro 64,94,124 EZ/SP# Vorwahl Startfraesen
F79 F139 F175 Tech/RSK 9/ Makro 64,94,124 EZ/SP# Vorwahl Normalfraesen
F85 F143 F179 Makro61,91,121 EZ/SP# Fehler beim Messen
F90 x x Makro 65 FRG RSK-Fraesen Roboter EZ/SP1
F92 F148 F184 RSK 9 / Makro 64,65,94,95,124,125 FRG RSK-Fraesen stat. EZ/SP# SZ1
F93 F149 F185 RSK 9 / Makro 64,65,94,95,124,125 FK RSK-Fraesen stat. EZ/SP# SZ1
F99 Anwender / RSK 9 Hilfsflag Normalfraesen EZ/SP# SZ1 / Reibwert init **
** Doppelbelegung ohne Funktionsbeeinträchtigung, im Up109 Verwendung durch Anwender!
F118 F156 F192 TECH / Makro64-65,94-95,124-125 EZ/SP# Sammelstoerung
F119 F157 F193 TECH / Makro61,91,121 SK# Sammelstoerung
F122 F160 F196 RSK 9 / Anwender EZ/SP# Fehler Kappenverschleiss SZ1
F129 F163 F199 Makro 61, 91, 121 EZ/SP# Anwahl ohne Startfraesen
F130 F164 F200 RSK 9 EZ/SP# Anwahl 2 Huebe Normal Fraesen
F273 F274 F275 TECH / RSK 9 MIT RZ# stationaer
F276 x x RSK9 / Makro64, 65, 94, 95, 124, 125 RSK9 nicht in Grundstellung
F277 x x Makro64,94,124 Hilfsflag Fraesen RZ
F278 x x Hilfsflag RZ
F281 F281 F281 Anwender / TECH Medien ausschalten
Folge124 / Makro61,64,65,91,94,95,
F286 F286 F286 121,124, 125 Kappen setzen durchgefuehrt
F287 F287 F287 RSK 9 Durchlaufmerker Fraesen
F288 F288 F288 Makro 64,65,94,95,124,125 Merkerflag beim Fraesen
F290 F290 F290 RSK 9 SZ Arbeitshub-Kompensierung
F292 F292 F292 Makro64,65,94,95,124,125 Hilfsflag RSK Fehler Start/Ende
F293 F293 F293 Anwender / TECH SZ Vorwahl Kraft-Skalierung
F294 F294 F294 Anwender / TECH SZ Vorwahl Strom-Skalierung
F298 F298 F298 Tech / Anwender keine Wiederh. Bei Schweißung n.i.O.
F306 F306 F306 Makro 64,94,124 Fraesen stationaer durchgefuehrt
F309 F309 F309 Makro 64,94,124 Hilfsflag RSK Ende
F310 F310 F310 Makro 64,94,124 Hilfsflag RSK Start
F311 F311 F311 Makro 64,94,124 Hilfsflag RSK keine FRG
F312 F312 F312 RSK 9, Makro 65,95,125 Hilfsflag RSK Funtionstest KF Motor
F313 F313 F313 RSK 9 Hilfsflag RSK Motor dreht

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
F327 F327 F327 RSK 9 RSK Fehler EZ/SP K-Schweissung

F328 F328 F328 RSK 9 RSK Fehler KF Versetzeinheit
F333 F333 F333 RSK 9 / Makro57 RSK Fehler EZ/SP min. Oeffnungsmass
F334 F334 F334 RSK 9 RSK Hilfsflag SK Programmwechsel
F335 F335 F335 RSK 9 RSK Anwahlflag fuer 2. Kappensetzen
F491 x x TECH KW1 Sammelstoerung
F530 x x TECH / RSK 9 / Makro57 Mit EZ/SP1 robotergeführt
F531 F532 F533 TECH / Anwender KW# BMS Kappenwechsel Prozess aktiv
F534 F535 F536 TECH / Anwender KW# BMS Anwahl Kappenwechsel
F537 x x TECH / Makro 57 Mit KW1
F564 F565 F566 TECH/RSK 9 / Makro 65,95,125 Mit Versetzeinheit an KF
F655 F657 F659 TECH / Anwender Anw. SG# Kraft-Fraesen
F656 F658 F660 TECH / Anwender Anw. SG# Form-Fraesen
F691 x x TECH / Anwender Anw. Mit / ohne Doppelpunktzange
F714 F714 F714 Makro 65,66,95,125 Pruefung EZ/SP Oeffnungsmass aktiv
F732 F732 F732 RSK 9 / Makro57 2. Druck / Umdr. Bei 2 Huebe Normal Fraesen
F737 F738 F739 TECH / RSK 9 / Makro57 KF Ausblasen stat SZ# Ausschaltverzögerung starten
F742 F743 F744 Makro 65,95,125 EZ# Position i.O.
F748 x x RSK 9 Hilfsflag fuer Fraeswiederholung
F749 x x RSK 9 Hilfsflag fuer Fraeswiederholung
F800 x x Anwender KW Kappe vorhanden
F801 x x Reserviert KW Durchlauf Merker
F802 x x Reserviert KW Hilfsflag 1
x x F814 Tech Ohne Kontrolle Niederdruck an RIP 3 (BD03ND)
x F815 x Tech Ohne Kontrolle Niederdruck an RIP 2 (BD02ND)
F816 F816 F816 Tech Wasser Stoerung
F817 x x Tech Ohne Kontrolle Niederdruck an RIP 1 (BD01ND)
F818 F818 F818 Tech Wasser vor S-Punkt ein
F819 F819 F819 Tech VW RIP mit Wasserbeschaltung
F820 F820 F820 Tech VW RIP ohne Wasserbeschaltung

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Teil 3_3_01D
Roboterzange
2.9 Verwendete Zangen
Kommentar RZ1 Tastend AUF/ZU

Zangennummer 16 x
Zangentyp E/A-Servozange x
Oeffnen Oeffnen
Ausgang: 3861 x
Eingang: x x
Bedingung Zange
AUF Ein x
Text 1 Tastend RZ1 AUF x
Text 2 x x
Bedingung für Text 1: x x
Schliessen Schliessen
Ausgang: 3863 x
Eingang: x x
Bedingung Zange ZU Ein x
Text 1 Tastend RZ1 ZU x
Text 2 x x
Kommentar RZ1 Teachmode RZ1 AUF/ZU

Zangennummer 18 19
Zangentyp E/A-Servozange E/A-Servozange
Oeffnen Oeffnen
Ausgang: 0 4002
Eingang: x x
Bedingung Zange
AUF Ein x
Text 1 Teachen RZ1 AUS RZ1 AUF
Text 2 x x
Ausgang: 3860 4003
Eingang: x x
Text 1 Teachen RZ1 EIN RZ1 ZU
Text 2 x x

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange

Zangennummer 12 x
Oeffnen Oeffnen
Ausgang: 3893 x
Eingang: X x
Bedingung Zange
AUF Ein x
Text 2 X x
Bedingung für Text 1: X x
Ausgang: 3895 x
Eingang: x x
Text 2 x x

Zangennummer 14 15
Oeffnen Oeffnen
Ausgang: 0 4005
Eingang: x x
Bedingung Zange
AUF Ein x
Text 2 x x
Ausgang: 3892 4006
Eingang: x x
Text 2 x x

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange

Zangennummer 8 x
Oeffnen Oeffnen
Ausgang: 3925 x
Eingang: X x
Bedingung Zange
AUF Ein x
Text 2 X x
Ausgang: 3927 x
Eingang: x x
Text 2 x x

Zangennummer 10 11
Oeffnen Oeffnen
Ausgang: 0 4008
Eingang: x x
Bedingung Zange
AUF Ein x
Text 2 x x
Ausgang: 3924 4009
Eingang: x x
Text 2 x x

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
Kommentar KS3 Schwenkeinheit für Kappenfräser KS2 Schwenkeinheit für Kappenfräser

Zangennummer 23 24
Zangentyp Statisches ventil Statisches ventil
Oeffnen Oeffnen
Ausgang: 3971 3970
Eingang: 1162 1002
Bedingung Zange
AUF Ein Ein
Text 1 KS3 Schwenken KS2 Schwenken
Text 2 x x
Ausgang: x x
Eingang: 1163 1003
Bedingung Zange ZU Ein Ein
Text 1 x x
Text 2 x x
Kommentar KS1 Schwenkeinheit für Kappenfräser

Zangennummer 25 x
Zangentyp Statisches ventil x
Oeffnen Oeffnen
Ausgang: 3969 x
Eingang: 842 x
Bedingung Zange
AUF Ein x
Text 1 KS1 Schwenken x
Text 2 x x
Ausgang: x x
Eingang: 843 x
Text 1 x x
Text 2 x x

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
Kommentar KF1 Versetzeinheit für Kappenfräser KF2 Versetzeinheit für Kappenfräser

Zangennummer 26 27
Zangentyp Statisches ventil Statisches ventil
Oeffnen Oeffnen
Ausgang: 835 995
Eingang: 835 995
Bedingung Zange
AUF Ein Ein
Text 1 KF1 Versetzer VOR KF2 Versetzer VOR
Text 2 x x
Ausgang: x x
Eingang: x x
Bedingung Zange ZU Ein Ein
Text 1 x x
Text 2 x x
Kommentar KF3 Versetzeinheit für Kappenfräser

Zangennummer 28 x
Zangentyp Statisches ventil x
Oeffnen Oeffnen
Ausgang: 1155 x
Eingang: 1155 x
Bedingung Zange
AUF Ein x
Text 1 KF3 Versetzer VOR x
Text 2 x x
Ausgang: x x
Eingang: x x
Text 1 x x
Text 2 x x

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
3. Grundlagen
3.1 Zuordnung von SK1/KE1 Punktnummern
1 - 10 Punktnummer zur Kraftskalierung / Anwahl Zähler KE1

SK1/KE1 RZ1 Punktnummer 1 RZ1
SK1/KE1 RZ2 Punktnummer 2 Docking RZ2
SK1 EZ/SP/RZ2 Punktnummer 5 nur bei EZ/SP/RZ2 an SK1
Mit dieser Programmnummer wird die Elektrodennummer angewählt.
11 - 20 Punktnummer zur Überprüfung der Stromskalierung

21 – 30 Punktnummer zum Kappensetzen nach Kappenwechsel

31 – 40 Punktnummer beim Kappenfräsen

SK1/KE1 RZ1 Punktnummer 36 2ter Druck RZ1
SK1/KE1 RZ2 Punktnummer 37 2ter Druck Docking RZ2
SK1 EZ/SP/RZ2 Punktnummer 40 2ter Druck nur bei EZ/SP/RZ2 an SK1

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange

SK/KE Punktnummer 75 RESERVIERT
41 – 50 Punktnummer für Kurzschlussschweissung nach Startfräsen

61 – 70 Punktnummer zum 2. Kappensetzen nach Startfraesen

51 – 60 Punktnummer für Kurzschlussschweissung nach Normalfräsen

RZ5 – RZ8 nur bei Multidocken
100 – 65534 Anwender- Punktnummer für Schweisspunkte
Für jeden Schweisspunkt ist eine eigene Punktnummer vorzusehen.

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
1 - 10 Punktnummer zur Kraftskalierung / Anwahl Zähler SK2

S2/KE2 Punktnummer 1







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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
1 - 10 Punktnummer zur Kraftskalierung / Anwahl Zähler SK3

SK3/KE3 Punktnummer 1






Für jeden Schweisspunkt ist eine eigene Punktnummer vorzusehen
3.4 Zuordnung von EZ/SP Programmnummern
Bei KE nicht verwendet, daher ist im Techpaket an dieser Stelle eine „0“ einzutragen
1 - 10 Anwenderprogramme zur Kraftskalierung

RZ1 Programm-Nr. 1 RZ1
RZ2 Programm-Nr. 2 Docking RZ2
Default-Umschaltpunkt: 40mm
11 - 20 Anwenderprogramme zur Überprüfung der Stromskalierung

RZ1 Programm-Nr. 20 Kappe setzen bei KW-Magazin und
Andrueckeinheit

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
21 – 30 Anwenderprogramme zum Kappensetzen nach Kappenwechsel

31 – 40 Anwenderprogramme beim Kappenfräsen

41 – 50 Anwenderprogramm für Kurzschlussschweissung nach Startfräsen

51 – 60 Anwenderprogramm für Kurzschlussschweissung nach Normalfräsen

61 – 70 Anwenderprogramme zum 2. Kappensetzen nach Startfraesen

91 Handshake mit Schweißkoffer (ServoGun)

98 Default-Programm für Handfunktion
99 Default-Anwenderprogramm für Schweisspunkte
100 – 255 Anwenderprogramme für Schweisspunkte mit Bauteilüberwachung

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
3.5 Aufrufe Technologiepaket
Das Techpaket ist an jedem Schweisspunkt aufzurufen. Durch diesen Aufruf wird der TCP, zum Einen entsprechend
der Kappenabnützung und desweiteren um den Wert des Parameters P3 „Offset“ temporär in –X verändert. Mit
dem Parameter P4 „Weg“ kann optional der Wert für das Abheben welches im Überschleif ausgeführt wird, nach der
Abarbeitung der Punkt-SPS, vorgegeben werden. Damit können Schleifspuren am Bauteil, die bisher mit
Zwischenpunkten bzw. Abstand grösser 3mm des feststehenden E-Armes kompensiert wurden, vermieden werden.
Zur Programmierung des Schweisspunktes wird im Single-Step-MSTEP-Betrieb, ohne TCP-Verschiebung und ohne
Parameter 4 gefahren, somit kann der programmierte Abstand des feststehenden E-Armes kontrolliert bzw.
verändert werden. Im Single-Step-GO-Betrieb wird mit TCP-Verschiebung und Parameter 4 gefahren.
3.6 Aufrufe in Makro50
Zaehler:
Beispiel:
EZx/SPx/KEx/RZx
ix = Umdrehungen Startfräsen Teil 1 siehe Kapitel „Verwendete Zaehler“
ix = Umdrehungen Startfräsen Teil 2 siehe Kapitel „Verwendete Zaehler“
ix = Umdrehungen Normalfräsen Teil 1 siehe Kapitel „Verwendete Zaehler“
ix = Umdrehungen Normalfräsen Teil 2 siehe Kapitel „Verwendete Zaehler“
i24 = Wartezeit fuer Versetzeinheit rueck siehe Kapitel „Verwendete Zaehler“
i60 = min. Oeffnung stat.RZ beim Fraesen in mm siehe Kapitel „Verwendete Zaehler“
Bei RZ / EZ/SP-Kombinatorik ist i60 vor Aufruf Makro65 / 95 / 125 (Angabe in mm), bzw. Makro
84/85/114/115/144/145 (Angabe in 1/10mm) zu setzen
Mit Doppelpunktzange:
A3530 = EIN Elektrode 1 aktiviert
A3531 = EIN Elektrode 2 aktiviert
3.7 Aufrufe in Makro57
Im Makro57 werden durch einen Aufruf des Tech-Paketes die benötigten Konfigurationen vorgenommen.
3.7.1 Beispielkonfigurationen
Roboterzange 1, Kopf montiert

TECH4 RZ Steuerung=Nr1 Kopfzange ohne DPZ Fraesmesserdicke=0 [1/10mm] TECHAUFRUF=EIN
Roboterzange 1, stationär
TECH4 RZ Steuerung=Nr1 stationaer ohne DPZ Fraesmesserdicke=50 [1/10mm] TECHAUFRUF=EIN
Roboterzange 2, stationär
TECH4 RZ Steuerung=Nr2 stationaer ohne DPZ Fraesmesserdicke=45 [1/10mm] TECHAUFRUF=EIN
Weitere Beispielkonfigurationen sind dem Dokument „Projektspezifische_Vorgaben“ zu entnehmen

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
3.7.2 Beispielkonfigurationen zum Fräsen

Standardmäßig ist „Fraeser Normalfraesen mit 1Hub“ für 1-fach-Hub auszuwählen
TECH2 KF Steuerung=Nr1 Ausfuehrung=Fraeser Normalfraesen mit 1Hub KF Ausblasen bei Zange

schliessen ohne Versetzeinheit Slave-Startadresse(nur Wechsler)=vordefiniert Techaufruf=EIN
Optional kann „Fraeser Normalfraesen mit 2Hueben“ für 2-fach-Hub ausgewählt werden
TECH2 KF Steuerung=Nr1 Ausfuehrung= Fraeser Normalfraesen mit 2Hueben(Prog.3x) KF Ausblasen

bei Zange schliessen ohne Versetzeinheit Slave-Startadresse(nur Wechsler)=vordefiniert
Techaufruf=EIN
Hierzu ist zwingend einer der optionalen Befehle in der P-SPS zu programmieren:
#: A3520 = F78 ~ Optional Doppelhub Startfräsen

#: A3520 = F79 & F130 ~ Optional Doppelhub Normalfräsen
#: A3520 = F78 + F79 & F130 ~ Optional Doppelhubfräsen
3.8 Aufrufe im Anwenderprogramm (Spezifisch)
Diese Flags werden im Anwenderprogramm nach Bedarf gesetzt.
EZ/SP:
F72 ~ EZ1/SP1 Anwahl Fraesen mit KF2
F73 ~ EZ1/SP1 Anwahl Fraesen mit KF3
(Anwahl wird nach Fraeszyklus in Schrittkette zurückgesetzt)

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
3.9 Verwendete Makros
ServoZange 1
Makro61 ~ RZ1 Quitt Kappenwechsel stationäre RZ
Makro62 ~ RZ1 Kappenfräsen Ende robotergeführte RZ
Makro64 ~ RZ1 Kappenfräsen Ende stationäre RZ
Makro65 ~ RZ1 Kappenfräsen Start stationäre RZ
Kappenschwenker 1
Makro72 ~ KS1 in Ruhestellung schwenken elektr.
Makro73 ~ KS1 in Arbeitsstellung schwenken elektr.
ServoZange 2
Kappenschwenker 2
ServoZange 3
Kappenschwenker 3 / Schweisszangenschwenker 3
Optional Kappenwechsler
Makro510 ~ KW1 Wechsler oeffnen / Motor links
Makro511 ~ KW1 Kappe losen / Motor rechts
Makro512 ~ KW1 Kappe setzen
Makro513 ~ KW1 Fehler Kappe loesen
Makro514 ~ KW1 Magazin laden
Makro515 ~ KW1 Fehler Kappe setzen
MakroTrigger ~ Trigger für Fraes-Umdrehungen

MakroStep9 ~ Schrittkette für Hintergrundfräsen ServoZange
Kappenfräsen bei stat. EZ/SP/KE wird über die Roboter Schrittkette und das MakroTrigger realisiert.
Widerstandsueberwachung nach Fraesen bei

(Verwendung der UI-Regelung optional nach Rücksprache mit der zuständigen Planung)
Makro805 ~ SK1/SK2/SK3 Kontrolle UIR aktiv

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
3.10 Verwendete Merker
Die erforderlichen Merker müssen im Makro50 gebildet werden.
Grundstellung KS1:
M96 = E836 & !E838 & !E837 & E839 & F321 & !F276
Grundstellung KS2:
M103 = E996 & !E998 & !E997 & E999 & F321 & !F276
Grundstellung KS3:
M110 = E1156 & !E1158 & !E1157 & E1159 & F321 & !F276
3.11 Verwendete Unterprogramme
Service Unterprogramme ab UP 101
UP 106 EZ1/SP1 Kraft- / Stromskalierung

UP 109 EZ1/SP1 Kalibrierung / Initial-Werte-Ermittlung
UP 201 Werkzeugwechselposition 1

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
3.12 Beschreibung Zähler
Die Vorgaben der Fräsumdrehungen werden mit Zählern deklariert und müssen im Makro50 eingetragen werden.
Es sind für jede verwendete Zange jeweils alle 4 Zähler zu deklarieren.
EZ1/SP1/PZ1/KE1 RZ1
*I2 = Umdrehungen Startfräsen Teil 1
*I4 = Umdrehungen Normalfräsen Teil 1
I33 = Umdrehungen Normalfräsen Teil 2
(Default Eintrag im Makro50 I33 (EIN) = I4)
EZ2/SP2/PZ2/KE2 RZ2
EZ1/SP1/PZ1/KE1 RZ2 (Docking)



EZ3/SP3/PZ3/KE3 RZ3
(* nur wenn autom. KF-Ermittlung nicht aktiv ist!)
Ist-Umdrehungen beim Fräsen

I1 = Ist Umdrehungen

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
EZ/SP/KE Verzögerungszeit Zange ZU (bei Versetzeinheit)

I24 = Zeit in 1/10 Sekunden (negativer Wert) Default Wert „-5“
I60 = min. Oeffnung stat. EZ/SP/KE/RZ beim Fraesen Default Wert „(60)“
60 = min. Zangenoeffnung 60mm
(der Wert muss so gewaehlt werden, das der
Fraeskopf Kollisionsfrei in die Zange
einschwenken kann.)
Funktion:
Der Schwenker von stat. Zangen wird nur noch angesteuert, wenn die Oeffnung der Zange >= I60 ist, somit wird
verhindert das durch ein unbeabsichtigtes zu kleines Oeffnungsmass eine Crash-Situation entsteht.
(Achtung, wird auch bei Zangenfunktion geprueft)
Verwendung von Doppelpunktzange:

I71 = Punktnummer an Schweißkoffer 2 Vor dem Schweißpunkt muss in der Punkt-SPS
die Punktnummer für die 2. Elektrode und
den SK2 programmiert werden
3.13 Flags für Anwahlen, Freigaben und Fertigmeldungen
Schweisszange EZ1/SP1/RZ1:
F90 ~ Freigabe SK-Fräsen Roboter EZ1/SP1/KE1/RZ1 (SZ1 – SZ4)
F91 ~ FK SK-Fräsen Roboter EZ1/SP1/KE1/RZ1 (SZ1 – SZ4)
F92 ~ Freigabe SK-Fräsen stationäre EZ1/SP1/KE1/RZ1 SZ1
F93 ~ FK stationäres fräsen EZ1/SP1/KE1/RZ1 SZ1
F149 ~ FK stationäres Kappenfräsen EZ2/SP2/KE2/RZ2 SZ1
F185 ~ FK stationäres Kappenfräsen EZ3/SP3/KE3/RZ3 SZ1
Schweisszange PZ1:
F216 ~ Freigabe SK-Fräsen Roboter PZ1 (SZ1 – SZ4)
F217 ~ FK SK-Fräsen Roboter PZ1 (SZ1 – SZ4)
F218 ~ Freigabe SK-Fräsen stationäre PZ1 SZ1

F219 ~ FK stationäres Kappenfräsen PZ1 SZ1
Schweisszange PZ2:
Schweisszange PZ3:

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
4. Grundlagen
4.1 Aufrufe Technologiepaket SERVOZANGE

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
Aufruf Schweissen
1.
2.
3.
SERVOZANGE ~ Schweissen
P1 = Auswahl der Zange (Zangennummer)
P2 = Auswahl Technologie ( Schweissen)
P3 = Programmnummer an SK1 und BMS
P4 = Punktnummer an SK1 und BMS
P5 = Fahrzeugtyp an SK1 und BMS
P6 = Offset - bei Bedarf - [1/10mm]
P7 = TeachIn – Auto ( nach Absprache - [1/10mm])
P8 = Bedingung - Bedingung zum Ausführen des Befehls
1.
SERVOZANGE Nr.X-Schweissen-P_Nr-SK_P_Nr-Fzg_Typ-Offset-TeachIn – Bedingung
2.
SERVOZANGE Nr.X-Schweissen-P_Nr-SK_P-Nr-Fzg_Typ-Offset-TeachIn-Blechdicke-Ausgleich – Bedingung
3.
SERVOZANGE Nr.X-Schweissen-P_Nr-SK_P_Nr-Fzg_Typ-Offset-TeachIn-Ausgleich – Bedingung

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
Aufruf Messen
SERVOZANGE ~ Messen
P2 = Auswahl Technologie ( Messen)
P3 = Methode – Geometrie / nach Fräsen
SERVOZANGE – Nr.X – Messen – Geometrie – Bedingung
SERVOZANGE – Nr.X – Messen – nach Fraesen – Bedingung
Aufruf Docken
SERVOZANGE ~ Docken
P2 = Auswahl Technologie ( Andocken / Abdocken)
SERVOZANGE – Nr.X – Andocken – Bedingung
SERVOZANGE – Nr.X – Abdocken – Bedingung

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Teil 3_3_01D
Roboterzange
Aufruf Fräsen
SERVOZANGE ~ Fräsen
P2 = Auswahl Technologie ( Fraesen)
P5 = Doppelhub - bei Bedarf - EIN / AUS
P5.1 = Doppelhub = EIN = 2.Programmnummer
SERVOZANGE – Nr.X – Fraesen – P-Nr – Fzg_Typ – Doppelhub = AUS – Bedingung
SERVOZANGE – Nr.X – Fraesen – P-Nr – Fzg_Typ – Doppelhub = EIN – 2. P-Nr – Bedingung
Aufruf Synchron/Asynchron
SERVOZANGE ~ Hintergrundprozess / Asynchron für Hintergrundfräsen

P2 = Auswahl Technologie ( Synchron / Asynchron )
SERVOZANGE – Nr.X – Synchron – Bedingung
SERVOZANGE – Nr.X – Asyncron – Bedingung

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Teil 3_3_01D
Roboterzange
Aufruf Setzhub
SERVOZANGE ~ Setzhub / Kappensetzen

P2 = Auswahl Technologie ( Setzhub)
SERVOZANGE – Nr.X – Setzhub – P-Nr – Fzg_Typ – Bedingung
Aufruf Wartung
SERVOZANGE ~ Wartung
P2 = Auswahl Technologie ( Wartung)
SERVOZANGE – Nr.X – Wartung – Bedingung

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
Aufruf Service
SERVOZANGE ~ Service
P2 = Auswahl Technologie ( Service)
P3 = Auswahl mit Strom ( EIN / AUS )
P4 = Punktnummer an SK1 und BMS
P6 = Blechdicke - [1/10mm]
P7 = BlechdickenToleranz - [1/10mm]
P8 = Luftausgleich ( EIN /AUS )
SERVOZANGE – Nr.X – Service – Strom = EIN – P-Nr – Fzg_Typ – Blechdicke – Blechdickentoleranz –

Luftausgleich = AUS - Bedingung
SERVOZANGE – Nr.X – Service – Strom = AUS – Blechdicke – Blechdickentoleranz – Luftausgleich = AUS -

Bedingung

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Teil 3_3_01D
Roboterzange
5. Punktschweissen
5.1 Fahrzeugkoordinatensystem
Punktschweißaufgaben sind im Fahrzeugkoordinatensystem (Base) zu Programmieren
5.2 Schweisspunkt
5.2.1 Elektrodenabstand
Bei Robotern mit Servozangen muss der Elektrodenabstand bei neuen E-Kappen zum Blech 0 mm und der
Anstellwinkel 90 Grad betragen. Der Abstand von 3mm zum Bauteil wird automatisch vom Teachprozess
übernommen. Die Servozange darf beim teachen nicht schieben und beim Schweißen keinen Nebenschluss
verursachen.
5.2.2 Zangenöffnungsmaß
Das Zangenöffnungsmaß an einem Schweißpunkt ist zwingend mit der Teachfunktion zu ermitteln.
(Zangenfunktion 18/14/10 starten und mit Start+ ausführen).
Den Abstand der Festen Elektrode zum Bauteil kontrollieren und den Punkt mit Koordinaten übernehmen.
5.2.3 Zangenausgleich
Die Zange muss in WorkVisual mit Ausgleich „Equalizing“ konfiguriert werden.
Als Ausgleich stehen „Schwach“, „Mittel“, „Stark“ zur Auswahl.
Als Default-Wert ist die Option – MITTEL – zu wählen.
Ausgleich Blechpaarungen Prozesszeit Augenmerk

Stark dünne Blechpaarungen hoch Qualität
Mittel normale Blechpaarungen normal Qualität/Quantität
Schwach normale/starke Blechpaarungen niedrig Quantität

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Teil 3_3_01D
Roboterzange
5.3 Korrektur von WPS-Koordinaten
5.3.1 Voraussetzungen
- Punkt-Korrektur nur mit neuen startgefrästen Kappen
- Anstellwinkel zum Blech muss 90 Grad betragen
- Es darf kein Nebenschluss mit der Zange verursacht werden
- WPS Punkt mit Single Step STOP anfahren
- Feste Elektrode 90 Grad mit einem Abstand von 0 mm zum Blech ausrichten
5.3.2 Ablauf für TeachIn=AUTO

- Ausführen der Zangenfunktion für Roboter TeachIN (18 – RZ1 / 14 – RZ2 / 10 – RZ3),
bzw. mit
- Meldung im Dialogfenster beachten
- Koordinaten des WPS-Punkt mit „Koord“ übernehmen
- Single Step + drücken (Fahrt auf geteachte Koordinate, 3mm vom Blech)
Info:
Zangen Öffnungsmaß bei TeachIN
= Blechdicke + TeachIn Öffnungsmaß +
aktuelle Schaftsenkung
(TeachIN Öffnungsmaß = Hersteller Vorgabe)
Abstand: X mm
(TeachIN)
Abstand: 0 mm
5.3.3 Ablauf für TeachIn=Manual

- Zange manuell schließen bis Bauteilkontakt
- Blechdickenwert ablesen (Pos. E1), ins Formular eintragen in 1/10mm
- Auf benötigtes Öffnungsmaß zum kollisionsfreien Vor-Punkt auffahren
- Feste Elektrode 3mm wegfahren
- Koordinaten des WPS-Punkt mit „Koord“ übernehmen
- Single Step + drücken (Fahrt auf geteachte Koordinate, 3mm vom Blech)
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Teil 3_3_01D
Roboterzange
5.4 Programmierung eines Schweisspunktes mit SERVOZANGE
Beispiel:
Schweisspunkt Nr.1
6: PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]

1: FB PSPS = EIN
2: SERVOZANGE – Nr.X – Schweissen P-Nr SK_P-Nr Fzg_Typ Offset Weg TeachIn Bedingung
3: FB PSPS = M30 & E80
Schweisspunkt Nr.8 (letzter Schweißpunkt)

1: FB PSPS = EIN
#: A825 = EIN ~ Bauteilende optional nach Rücksprache mit Planung
3: FB PSPS = M30 & E80
5.5 Programmierung eines gemeinsamen Schweiss Unterprogramm mit SERVOZANGE
Bei Robotern mit gemeinsam genutzten Schweiss Programmen werden die SK-Punktnummer sowie der SK-
Fahrzeugtyp in Abhängigkeit vom vorgewählten Fahrzeugtyp mit Zähler parametriert
Beispiel:
F930 / F931 Hilfsflag Fahrzeugtyp
i59 Hilfszähler für SK-Punktnummer zur Übergabe an Schweisskoffer
i58 Hilfszähler für SK-Fahrzeugtyp zur Übergabe an Schweisskoffer
Schweisspunkt

1: FB PSPS = EIN
2 :i59 ( F930 ) = 10100 ~ Vorwahl SK_P-Nr
3 :i58 ( F930 ) = 1 ~ Vorwahl Fzg_Typ
4: i59 ( F931 ) = 10400 ~ Vorwahl SK_P-Nr
5 :i58 ( F931 ) = 2 ~ Vorwahl Fzg_Typ
6: SERVOZANGE – Nr.X – Schweissen P-Nr SK_P-Nr=i59 Fzg_Typ=i58 Offset TeachIn Bedingung
7: FB PSPS = M30 & E80

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Teil 3_3_01D
Roboterzange
5.6 Programmierung Arbeitsfertigmeldungen
Die Arbeitsfertigmeldung ist in der Regel nach dem letzten Schweisspunkt bzw. am letzten Schweisspunkt zu
programmieren, jedoch nur wenn Spanner nicht mehr verfahren werden muessen.
Es ist zwingend eine Teilarbeitsfertigmeldung für den Schweißprozess zu Programmieren
Beispiel: Teilarbeitsfertigmeldung
26: PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s]

1: FB PSPS = EIN
3: : TECH4 – Prozessgeraet EZ/SP/KE/RZ – Steuerung Nr. – Zangen Nr. – Teilarbeitsfertigmeldung 1
- Techaufruf=EIN
4: FB PSPS = M30 & E80
Teil Arbeitsfertigmeldungen können in UP’s und Folgen aufgerufen werden.
5.7 Programmierung eines Schweißpunktes mit Doppelpunktzange
Generell werden im Makro50 beide Elektroden aktiviert.

Es besteht auch die Möglichkeit, mit beiden Elektroden einzeln zu schweissen.
Die Vorgabe der Punktnummer für die 2. Elektrode erfolgt immer mit dem Zähler I71.
Schweißpunkt: beide Elektroden

1: FB PSPS = EIN
2: i71 (EIN) = xxx Vorgabe Punktnummer SK2 für Elektrode 2
6: FB PSPS = M30 & E80
Schweißpunkt: nur Elektrode 1

1: FB PSPS = EIN
2: A3530 = EIN Elektrode 1 aktiviert
3: A3531 = AUS Elektrode 2 deaktiviert
5: FB PSPS = M30 & E80
Schweißpunkt: nur Elektrode 2

1: FB PSPS = EIN
2: i71 (EIN) = xxx Vorgabe Punktnummer SK2 für Elektrode 2
3: A3530 = AUS Elektrode 1 deaktiviert
4: A3531 = EIN Elektrode 2 aktiviert
6: FB PSPS = M30 & E80

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Teil 3_3_01D
Roboterzange
6. Roboter in Wartungsstellung
6.1 Robotergefuehrte SERVOZANGE
Beispiel Folge124:

1: TECH3 Roboter GRDST-Folge Techaufruf=EIN
Warte auf Folgenstart

1: FB PSPS = EIN
2: t1 ( EIN ) = 0 [ 1/10Sek ] ~ Start Taktzeitmessung
3:-- Bereich für Freigaben / Verriegelungen / Grundstellungen –
4: A15 = AUS
5: WARTE BIS E23 ~ Fahrfreigabe von SPS
6: FB PSPS = M30
Punkt 3 Optional: Kappenfräsen vor Wartungsstellung – bei Anwahl an SPS

1: FB PSPS = EIN
2: F79 = E786 & !E788 + !E788 & E130 ~ Normalfräsen
3: F78 = E788 & !F79 ~ Startfräsen
5: FB PSPS = M30
UP101 = F78 + F79
Repeat UP101 N = 999 Stop = !F298
Wartungsstellung – mit UP-Aufruf (Homekoordinaten)

1: FB PSPS = EIN
2: TECH4 Prozessgeraet Sonstige in Wartungsstellung Prozessgeraete-Nr=11 Techaufruf=EIN
6: FB PSPS = M30
UP112 =!E133 & !E134 & !E135 & !E20 ~ Wartungsstellung RZ1
UP201 = E132 & !E133 & !E134 & !E135 & E20 ~ WKZ-Wechselposition
UP101 = !E132 & F534 + F78 + F79 ~ Kappenwechsler

1: FB PSPS = EIN
5: FB PSPS = M30
UP101 = F78 + F79
In der Situation, dass an einem Roboter unterschiedliche Applikationen laufen, müssen die dafür notwendigen
Service-Programme in Unterprogrammtechnik ausgeführt und bedingt in der Folge124 aufgerufen werden!

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Teil 3_3_01D
Roboterzange
6.1.1 Wartungsposition
Beispiel UP112:

1: FB PSPS = EIN
3: FB PSPS = M30
Wartungsposition

1: FB PSPS = EIN
3: F281 = EIN ~ Kühlwasser Aus
4: F64 = EIN ~ Vorwahl EZ1/SP1 SZ1
5: F65 = AUS
6: F66 = AUS
7: F67 = AUS
8: A17 = EIN
#: SERVOZANGE 1 Wartung Bedingung= EIN ~Wenn Initialwerte vorhanden
10: GOTO SPSLabel 1 = F534 ~ Keine Wartungsstellung bei Anw. Kappenwechsel
11: WARTE BIS E17
12: SERVOZANGE 1 Messen= Geometrie Bedingung =E132
13: SPSMAKRO61 = E132 & !E133 & !E134 & !E135 ~ Quitt Kappenwechsel
14: SPSLabel 1
15: A17 = AUS
16: WARTE BIS !E132 & !E133 & !E134 & !E135 ~ keine Zangen-Nr. vorgewählt
17: F281 = AUS ~ Kühlwasser Ein
18: WARTE BIS E23 ~ Fahrfreigabe von SP
19: FB PSPS = M30
Grundstellung

1: FB PSPS = EIN
3: FB PSPS = M30
6.1.2 Werkzeugwechselposition
Werkzeugwechselpositionen 1-4 sind mit gleichen Koordinaten und einem Zangeoeffnungsmaß
von 50mm zu programmieren
Beispiel UP201:
>Werkzeugwechsel RZ1<
1: FB PSPS = EIN
2: F281 = EIN
2: WARTE BIS A11 & A4042
3: FB PSPS = M30

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Teil 3_3_01D
Roboterzange

1: FB PSPS = M30 & A11 & A4042
Werkzeugwechselpos. 1, Zange abkoppeln mit SIMULATION AUS

1: FB PSPS = EIN
2: A17 = EIN
3: TECH4 Prozessgeraet Zange=Nr1 in Wartungsstellung Techaufruf=EIN
4: WARTE BIS AUS
5: SERVOZANGE 1 Abdocken Bedingung= EIN
6: FB PSPS = M30 & A11 & A4042
Werkzeugwechselpos. 2, Zange wechseln, neue Zange ankoppeln mit SIMULATION AUS

Falls vorhanden, ist die im Projekt bereitgestellte Zangenwechselanleitung zu befolgen

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS AUS
3: SERVOZANGE 1 Andocken Bedingung= EIN
4: WARTE BIS E23
5: FB PSPS = M30 & A11 & A4042
Werkzeugwechselpos. 3, Dejustage/Justage Achse E1, Schaftverschleiss zuruecksetzen,

Init New mit SIMULATON AUS ausfuehren –

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS AUS
3: SERVOZANGE 1 Messen= Geometrie Bedingung= EIN
4: WARTE BIS E23
5: FB PSPS = M30 & A11 & A4042
Werkzeugwechselpos. 4, Kraftmesserdicke ermitteln, Krafttest durchfuehren –

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS AUS
3: WARTE BIS E17 & E23
4: A17 = AUS
5: FB PSPS = M30 & A11 & A4042

1: FB PSPS = EIN
2: F281 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: FB PSPS = M30 & A11 & A4042
Ggf. müssen zusätzlich über das Zangenkonfigurationsmenue die Zangendaten zurückgesetzt werden!
(z.B. bei Schaft- / Zangenwechsel, etc.)

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
6.2 Stationaere SERVOZANGE
In der Situation, dass an einem Roboter unterschiedliche Applikationen laufen, müssen die dafür
notwendigen Service-Programme in Unterprogrammtechnik ausgeführt und bedingt in der Folge124
aufgerufen werden!
Das Mindestöffnungsmaß für die externe Zange, damit der Kappenfrässchwenker schwenken darf, wird im
Zähler i60 im Makro 50 deklariert.
Bei „Fehler Background Syncron“ (A3533) ist das Programm zurückzusetzen und über Anwahl „Z1“
und „Wartung“ (HMI) das Kappenwechseln zu starten
Wartungsfolge:


1: FB PSPS = EIN
2: A15 = AUS
4:-- Bereich für Spannerstellungen –
5: SPS MAKRO64 = EIN ~ Fräsen Ende
6: Servozange – Nr - Synchron – Bedingung = EIN ~ Synchron
7: Warte bis !A3533 + E27 ~ Programm zurücksetzen, Z1 und Wartung anwählen
8: A3533 = AUS
#: SPSMAKRO805 = EIN ~ Optional
9: FB PSPS = M30
Punkt 3 und 4 Optional: Kappenfräsen vor Wartungsstellung – bei Anwahl an SPS

1: FB PSPS = EIN
2: F298 = AUS
5: F277 = F78 + F79 ~ Hilfs-Flag
6: SERVOZANGE – Nr.X – Asyncron – Bedingung = F277 ~ Asyncron
x: bin30 ( EIN ) = xy ~optional Fräsmesserdicke bei unterschiedl. Messern
x: i60 = xy ~optional bei Kombinatorik RZ / EZ/SP
7: SPSMAKRO65 = F277 ~ Freigabe Hintergrundprozess
9: FB PSPS = M30

1: FB PSPS = EIN
2: SPSMAKRO64 = F277 ~ Rücksetzen Hintergrundprozess
5: A3533 = AUS
5: WARTE BIS M96
7: FB PSPS = M30 & M96
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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
6.2.1 Wartungsstellung
( Die Raumpunkte 4, bis 7 sollten auf die gleichen Koordinaten geteacht werden )

1: FB-PSPS = EIN
5: A3533 = AUS
5: WARTE BIS E23
6: FB PSPS = M30

1: FB-PSPS = EIN
2: A17 = EIN ~ Roboter in Wartungsstellung
5: WARTE BIS E17 ~ Quittierung Wartungsstellung
6: F64 = EIN ~ Vorwahl Zange Nr.1
7: F65 = AUS
8: F66 = AUS
9: F67 = AUS
10: Servozange – Nr - Messen - Geometrie – Bedingung = E132 ~ Kappensetzen/Messen
11: SPS MAKRO61 = E132 & !E133 & !E134 & !E135 & E17 ~ Kappenwechsel SK1
12: F79 = E786 & !E788 + !E788 & E130
13: F78 = E788 & !F79
14: F277 = F78 + F79 ~ Hilfs-Flag
15: WARTE BIS E23
16: FB PSPS = M30

1: FB-PSPS = EIN
3: Servozange – Nr - Asynchron – Bedingung = F277 ~ Asynchron
4: SPS MAKRO65 = F277 ~ Fräsen Start
5: A17 = AUS
6: WARTE BIS !E19 ~ nicht Anwahl Wartung]
7: WARTE BIS !E132
8: WARTE BIS E23
9: FB PSPS = M30

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
6.2.2 Roboter im Wartungsbereich
Programmierung Wartungsbereichs in der Folge

Speziell in Roboterzellen kann die Situation entstehen, dass die Anlage voll ist und ein oder mehrere Roboter ihr
Bauteil nicht ablegen können, sodass eine Anwahl der Folge 124 zu Wartungszwecken nicht möglich ist. Um nun
auch in solchen Situationen Wartungsarbeiten ( z.B. Kappenwechsel ) durchführen zu können wurde die
Rückmeldung „Roboter im Wartungsbereich“ geschaffen!
Wenn kein Prozessgerät für Wartung angewählt ist wird die SERVOZANGE in Wartungsstellung gefahren.
Ein Kappenwechsel muss in allen Wartungs UP berücksichtigt werden.
Es muss in jeder Situation sichergestellt sein, das ein Roboter nach einem Kappenwechsel ein
Fräsprozess durchführt.
Es darf nicht möglich sein mit ungefraesten Kappen einen WPS Punkt zu setzen !!!
Nachfolgende Situation „Anlage voll“ mit Kombi Greifer: (Kappenwechsel)

Roboter steht mit Bauteil im Greifer und wartet auf die Freigabe zum Ablegen des Bauteils
Arbeitsfolge
Freigabe Ablegen oder Wartungsberreich
6.2.2.1 Roboter im Wartungsbereich mit RZ
Label 1

1: FB PSPS = EIN
3: F955 = AUS ~ Hilfs-Flag für Wartung
4: A18 = EIN ~ Roboter im Wartungsbereich
5: WARTE BIS E79 & !E18 + E19 ~ FRG Teil ablegen Anw. Wartung
!!! Eine weitere „oder“ Verknüpfung ist an dieser Stelle nicht erlaubt !!!
6: GOTO SPSLabel 2 = E19 ~ Sprung wenn Wartung
7: GOTO SPSLabel 1 = E79 ~ Sprung wenn FRG Ablegen
8: SPSLabel 2 ~ Sprungmarke 2
9: F955 = E19 ~ Hilfs-Flag für Wartung
10: SPSLabel 1 ~ Sprungmarke 1
11: A18 = AUS ~ Roboter im Wartungsbereich
13: FB PSPS = E14 & E24
UP701 = F955 ~ UP für Wartungsbereich
UPXX = E79 ~ UP für Ablegen
GOTO Label 1 = F955

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
UP701 – Unterprogramm für Wartungsbereich
Für den Fall, dass das Normalfräsen zu diesem Zeitpunkt bedingt gestartet sein kann, ist bei Anwahl
Wartungsstellung das Normalfräsen zuerst zu beenden!!

1: FB-PSPS = EIN
2: A18 = EIN ~ Roboter im Wartungsbereich
6: A3533 = AUS
6: WARTE BIS E23
7: FB PSPS = M30

1: FB-PSPS = EIN
2: A17 = EIN ~ Roboter in Wartungsstellung
3: TECH4 Prozessgeraet Sonstige in Wartungsstellung PROZESSGERAETE-NR=11
TECHAUFRUF=EIN
5: WARTE BIS E17 ~ Quittierung Wartungsstellung
6: F64 = EIN ~ Vorwahl Zange Nr.1
7: F65 = AUS
8: F66 = AUS
9: F67 = AUS
10: Servozange – Nr - Messen - Geometrie – Bedingung = E132 ~ Kappensetzen/Messen
11: SPS MAKRO61 = E132 & !E133 & !E134 & !E135 & E17 ~ Kappenwechsel SK1
12: F79 = E786 & !E788 + !E788 & E130
13: F78 = E788 & !F79
14: F277 = F78 + F79 ~ Hilfs-Flag
15: WARTE BIS E23
16: FB PSPS = M30

1: FB-PSPS = EIN
5: A17 = AUS
6: WARTE BIS !E19 ~ nicht Anwahl Wartung]
7: A18 = AUS ~ Roboter in Wartungsbereich
8: F955 = AUS ~ Hilfs-Flag für Wartung
9: WARTE BIS !E132
10: WARTE BIS E23
11: FB PSPS = M30
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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
6.2.2.2 Roboter im Wartungsbereich mit Kombinatorik RZ / SP
EZSP1:
Wartungsbereich
Label 1
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=6 Base=0 SPSTrig=0[1/100s]
1: FB PSPS = EIN
2: A18 = EIN
3: F955 = AUS
4: WARTE BIS E75 & !E18 + E19 ~ Frg. Abgabe oder Wartung angew.
5: F955 = E18 & E19 & !E75 ~ eigene Wartung angewählt
6: F281 = F955 ~ bei Anwahl Kühlwasser AUS
7:A17 = F955 ~ Wartung, wenn angewählt
8: TECH4 Prozessgeraet Sonstige in Wartungsstellung Prozessgeraete-Nr=11 Techaufruf=F955
~ Prozessgeraet RZ in Wartung
9: WARTE BIS E17 + E75 & !F955 ~ in Wartung oder weiter
10: F955 = F955 & E17 & E132 ~ Anwahl Zange1 Kappenwechsel
11: TECH1 EZ/SP/KE Steuerung=Nr1 Service EZ/SP-ProgNr=31 Offset=0 [1/10mm] Weg=0 [1/10mm]
SK/KE-PktNr=31 Fzg-Typ=0 Techaufruf=F955 ~ Anwahl Serviceprogramm
12: SPSMAKRO81 = !E133 & !E134 & !E135 & F955 ~ Wechseln bei Anwahl
13: A17 = AUS ~ in Wartung AUS
14: WARTE BIS !E19 ~ Anwahl zurückgesetzt
15: A18 = AUS
16: WARTE BIS !E132 & !E133 & !E134 & !E135
17: F281 = AUS ~ Kühlwasser EIN
18: WARTE BIS E23
19: FB PSPS = M2 & M30 & M32 & M33
GOTO Label 1 = !E75
RZ1 ext:
Wartungsbereich stat. RZ1 mit Fraesen UP101
Label 2
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=6 Base=0 SPSTrig=0[1/100s]
1: FB PSPS = EIN
2: A18 = EIN
3:F955 = AUS
4: WARTE BIS E74 & !E18 + E19
5: F955 = E18 & E19 & !E74
6: F281 = F955
7: F64 = F955 ~ Anwahl RZ1
8: F65 = AUS
9: F66 = AUS
10: F67 = AUS
11: A17 = F955
12: TECH4 Prozessgeraet Sonstige in Wartungsstellung Prozessgeraete-Nr=11 Techaufruf=F955
13: WARTE BIS E17 + E74 & !F955
14: F955 = F955 & E17 & E132
15: SERVOZANGE 1 Messen= Geometrie Bedingung=F955
16: SPSMAKRO61 = !E133 & !E134 & !E135 & F955 ~ Kappenwechsel
17: A17 = AUS
18: WARTE BIS !E19
19: A18 = AUS
20: WARTE BIS !E132 & !E133 & !E134 & !E135
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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
21: F281 = AUS

22: F79 = E786 & !E788 + !E788 & E130
23: F78 = E788 & !F79
24: F277 = F78 + F79
25: WARTE BIS E23
26: FB PSPS = M2 & M30 & M32 & M33
UP101 = F955 & !E74 ~ Fraesen, wenn Anlage voll (alternativ UP701)
GOTO Label 2 = !E74
VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=6 Base=0 SPSTrig=0[1/100s]

1: FB PSPS = EIN
2: SERVOZANGE 1 Asynchron Bedingung=F277
x: bin30 ( EIN ) = xy ~optional Fräsmesserdicke bei unterschiedl. Messern
x: i60 = xy ~optional bei Kombinatorik RZ / EZ/SP
3: SPSMAKRO65 = F277
4: WARTE BIS E23 & E74
5: FB PSPS = M2 & M30 & M32 & M33 & E74
UP32 = EIN Abgabe Bauteil
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=5 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN
2: SPSMAKRO64 = EIN
4: TECH4 Prozessgeraet Gesamtarbeitsfertigmeldung 15 Techaufruf=EIN
6: A3533 = AUS
6: WARTE BIS E23
7: FB PSPS = M1 & M30 & M31 & M34
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=5 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN
2: TECH3 Roboter LPTK-Folge Techaufruf=EIN

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Teil 3_3_01D
Roboterzange
7. Kappenfräsen
7.1 Allgemein
Es gibt zwei Arten von Kappenfräsen, einmal das „Startfräsen“ welches unmittelbar nach dem Kappenwechsel
durchzuführen ist und zum zweiten das „Normalfräsen“ welches sich nach den Fräsintervallen richtet.
Das Startfräsen ist auch in der Wartungsfolge aufzurufen !!!
UI-Regelung – Überwachung nach Fräsen (optional nach Rücksprache mit der

zuständigen Planung)
Zur Abfrage der UIR Überwachung dient das Makro805 „Kontrolle UIR aktiv“. In diesem Makro wird die aktive
Überwachung SK1,SK2 und SK3 abgefragt.
Bei stationären Schweißzangen muss das Makro805 in jeder Arbeitsfolge (im Punkt 2) aufgerufen werden.
Aufgrund des Fräsens in der Roboterschrittkette, ist eine Kontrolle in den entsprechenden Arbeitsfolgen (am
Folgenanfang) und für jeden Schweißkoffer notwendig.
Zum Abfragezeitpunkt muss das Hintergrundfräßen beendet sein bzw. darf das Hintergrundfräßen „nicht aktiv“
sein. Analog Arbeitsfolge erfolgt die Abfrage auch in der Wartungsfolge 124.
Bei robotergeführten Schweißzangen erfolgt die Kontrolle im Fräs-, bzw. Kappenwechselprogramm UP101 im
Punkt 1

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Teil 3_3_01D
Roboterzange
7.2 Kappenfräser Ausblasen
Für das Starten von „KF-Ausblasen“ stehen drei Varianten zur Auswahl
Variante 1: F330
Das Ausblasen wird mit dem Befehl „Schwenker in Arbeitsstellung schwenken“ gestartet.
Bei robotergeführten Zangen wird das Ausblasen mit dem Befehl „Zange schließen“ gestartet.
Variante 2: F331
Das Ausblasen wird mit dem Befehl „Zange schließen“ gestartet.
Variante 3: F332
Das Ausblasen wird mit dem Befehl „Zange öffnen“ gestartet.
Die Konfiguration erfolgt im Makro57.
Die Verzoegerungszeiten sind in den „Prozessparametern“ hinterlegt und koennen mithilfe der
Variablen Uebersicht / Ezx-SPx Fraesen konfiguriert werden.
(Defaultwert 30 = 3sek)

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Teil 3_3_01D
Roboterzange
7.3 Korrektur der Fraesposition (robotergeführt)
7.3.1 Voraussetzungen
- Anstellwinkel zum Blech muss 90 Grad betragen
- Anstellwinkel zum Fraeser muss 90 Grad betragen
7.3.2 Ablauf
- Fraesposition mit Single Step STOP anfahren
- Feste Elektrode 90 Grad mit einem Abstand von 0 mm zum Fraesermesser ausrichten
- Ausführen der Zangenfunktion für Roboter TeachIN (18 – EZ1)
- Koordinaten des Fraesposition mit „Koord“ übernehmen
Info:
Zangen Öffnungsmaß bei TeachIN
= Fraesermesser + TeachIn Öffnungsmaß +
aktuelle Schaftsenkung
(TeachIn Öffnungsmaß = Hersteller Vorgabe)
Abstand: X mm
(TeachIN)
Abstand: 0 mm

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Teil 3_3_01D
Roboterzange
7.4 Kappenfräsen von robotergeführten SERVOZANGEN
Das Kappenfräsen ist bei Robotergeführten Schweisszangen in der Unterprogrammtechnik zu realisieren.
Für die RZ1 ist das Unterprogramm Nr.101 zu verwenden.

Arbeitsfolge (Anfang)

1: FB PSPS = EIN
5: WARTE BIS E23
6: FB PSPS = M30
UP101 = F78 + F79 ~ Aufruf Kappenfräsen
Arbeitsfolge (Ende)

1: FB PSPS = EIN
4: WARTE BIS E23
5: FB PSPS = M30
UP101 = F78 + F79 ~ Aufruf Kappenfräsen

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Teil 3_3_01D
Roboterzange
UP101 – Kappenfraesen robotergeführte SERVOZANGE

1: FB PSPS = EIN
3: F79 = E786 & !E788 + F298 + !E786 & !E788 & A11 + !E788 & E130 ~ Normalfräsen
5: F277 = F78 + F79 ~ Hilfs-Flag
#: F64 = EIN ~ Optional
6: WARTE BIS E23
7: FB PSPS = M30
Fraesposition

1: FB PSPS = EIN
3: F64 = EIN ~ Anwahl Zange 1 EIN
4: F65 = EIN ~ Anwahl Zange 2 AUS
7: A130 = EIN ~ Signal zu SPS Fräsen EIN
8: A836 = EIN ~ Kappenfräser ausblasen EIN
9: Servozange – Nr - Fraesen – P-Nr=31 - - Fzg_Typ =0 – Bedingung = F277 ~ Fraesen
10: SPSMAKRO62 = F277 ~ Kappenfräsen robotergef. RZ
10: A836 = AUS ~ Kappenfräser ausblasen AUS
11: A130 = AUS ~ Signal zu SPS Fräsen AUS
12: WARTE BIS E23
13: FB PSPS = M30
Grundstellung

1: FB PSPS = EIN
2: Servozange – Nr - Messen=nach Fräsen – Bedingung = F277 ~ Messen nach Fräsen
3: WARTE BIS E23
4: FB PSPS = M30

1: FB PSPS = EIN
2: Puls A834 = Pegel:EIN Zeit:20 [1/10Sek] ~ Kappenfräser einschalten Puls
3: Puls A836 = Pegel:EIN Zeit:20 [1/10Sek] ~ Kappenfräser ausblasen Puls
4 :i59 ( F78 ) = 41 ~ Vorwahl ProgNr
5: i59 ( F79 ) = 51 ~ Vorwahl ProgNr
6: Servozange – Nr - Schweissen – ProgNr = i59 Bedingung = F277 ~ Kontrollschweissung
7: WARTE BIS E23
8: FB PSPS = M30
Optional, wenn Initialwerte vorhanden

1: FB PSPS = EIN
2: SERVOZANGE 1 Wartung Bedingung= EIN
3: WARTE BIS E23
4: FB PSPS = M30
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Teil 3_3_01D
Roboterzange
7.5 Kappenfräsen von stationären SERVOZANGEN
Wird nach dem Startfraesen ein zusätzliches Kappensetzen benoetigt, so ist im Makro57 mit dem Flag335 die
Anwahl „mit 2.Kappensetzen nach Startfraesen“ zu aktivieren.
Für das Kappenfräsen von stationären Schweisszangen gibt es zwei Varianten.
Variante A:
Bauteil-Handling des Roboters dauert länger als der Fräszyklus der stationären Schweisszange.
 In der Folge wird nach dem Schweissen das Fräsen gestartet und am Ende der Folge wird das
Fräsen beendet.
Variante B:
Fräszyklus der stationären Schweisszange dauert länger als das Bauteil-Handling des Roboters.
 In der Folge wird nach dem Schweissen das Fräsen gestartet und am Anfang der Folge wird das Fräsen beendet.
(Fräsen über Folgenende)

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Teil 3_3_01D
Roboterzange
7.6 Variante A : Fräsen von stat. RZ1 an SK1 bis Ende der Arbeitsfolge
Zu beachten ist hierbei, dass das Fräsen bei stationären Zangen nicht in den UP`s 101 — 102 programmiert wird.
Der Schweißsteuerung meldet im normalen Programmablauf dem Roboter, dass ein Start- bzw. Normalfräsen
erforderlich ist. Das ansteuern der Schwenkvorrichtung sowie der Fräszyklus wird durch die Roboterschrittkette im
Hintergrund durchgeführt. Um diesen Hintergrundprozess auszuführen muss die SERVOZANGE asynchron
geschaltet werden.
Nach Schweissprozess und ausserhalb Schwenkvorrichtung

(Start Hintergrundprozess über Schrittkette )

1: FB-PSPS = EIN
2: F79 = E786 & !E788 + !E788 & E130
3: F78 = E788 & !F79
4: F277 = F78 + F79 ~ Hilfs-Flag
7: WARTE BIS E23
8: FB PSPS = M30
Ende der Arbeitsfolge

1: FB-PSPS = EIN
6: A3533 = AUS
6: WARTE BIS E23
7: FB PSPS = M30

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Teil 3_3_01D
Roboterzange
7.7 Variante B : Fräsen von stat. RZ1 an SK1 über Ende der Arbeitsfolge
Zu beachten ist hierbei, dass das Fräsen bei stationären Zangen nicht in den UP`s 101 — 102 programmiert wird.
Der Schweißsteuerung meldet im normalen Programmablauf dem Roboter, dass ein Start- bzw. Normalfräsen
erforderlich ist. Das ansteuern der Schwenkvorrichtung sowie der Fräszyklus wird durch die Roboterschrittkette im
Hintergrund durchgeführt. Um diesen Hintergrundprozess auszuführen muss die SERVOZANGE asynchron
geschaltet werden.
Nach Schweissprozess und ausserhalb Schwenkvorrichtung

(Start Hintergrundprozess über Schrittkette )

1: FB-PSPS = EIN
2: F79 = E786 & !E788 + !E788 & E130
3: F78 = E788 & !F79
4: F277 = F78 + F79 ~ Hilfs-Flag
7: WARTE BIS E23
8: FB PSPS = M30
Anfang der Arbeitsfolge


1: FB PSPS = EIN
2: A15 = AUS
4:-- Bereich für Spannerstellungen –
#: F64 = EIN ~ Optional
9: FB PSPS = M30

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Teil 3_3_01D
Roboterzange
8. Programmierung Kappenwechsler
1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P
1: FB PSPS = EIN
2: t3 ( EIN ) = 0[1/10Sek]
#: Makro805 ~ Optional
3: WARTE BIS E23
4: FB PSPS = M30 ~ Fahrbedingung Punkt-SPS


1: FB PSPS = EIN
2: F802 = !A140 & !E801 & !E210 & !E791 & !E65 ~ Sprung ohne Kappenwechsel
3: WARTE BIS F802 + A140 + E801 + E210 + E791 + E65
4: WARTE BIS E23
5: FB PSPS = M30
X
X
GOTO LABEL 5 = F802
8.1 UP 101 Kappenwechslers RZ mit Bräuer/Lutz
Kontrolle Kappe unten vorhanden (fester Arm)

(Roboter steht mit Schweißkappe an KW1BGE24)

1: FB PSPS = EIN
2: F281 = EIN ~ Medien ausschalten
3: F531 = EIN ~ KW Prozess aktiv
4: WARTE BIS E859 ~ Kappe unten vorhanden KW1BGE24
5: WARTE BIS E23
6: FB PSPS M30

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E23

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
LABEL 1
Koaxialer Punkt, untere Elektrode 10-15mm vor eintauchen in den Kappenwechsler

1: FB PSPS = EIN
2: SPSMAKRO510 = EIN ~ KW1 oeffnen
3: A862 = EIN ~ Reset Zaehler
4:WARTE BIS !E857 ~ Kappe geloest
5: A862 = AUS ~ Reset Zaehler
6: WARTE BIS E23
Kappe entfernen (untere Elektrode ist koaxial zur Drehachse in den geöffneten Wechselkopf eingetaucht)
9: LIN VB=50[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN
2: SPSMAKRO511 = EIN ~ KW1 Kappe loesen
3: WARTE BIS E23
Raumpunkt (untere Elektrode aus dem Wechselkopf bewegen)

1: FB PSPS = EIN
2: A858 = AUS ~ Motor Kappenwechsler aus
3: A860 = AUS ~ Späne ausblasen aus
5: SPSMAKRO513 = EIN ~ KW1 Durchlaufzähler EK loesen
6: WARTE BIS E23
7: FB PSPS = M30
Pruefen untere Kappe abgezogen

1: FB PSPS = EIN
5: WARTE ( EIN ) ZEIT 2 [1/10Sek] ~ Warte Zeit 0,2 Sek
6: F800 = E859 ~ Kontrolle Kappe nicht vorhanden KW1BGE24
7: WARTE BIS E23
8: FB PSPS = M30

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E23
GOTO LABEL 1 = F800 ~ Falls Kappe noch vorhanden, Sprung zu Label 1

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
LABEL 2
Untere Elektrode vor neuer Kappe

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E23
Kappe holen, untere Elektrode in neue Kappe eintauchen und setzen

1: FB PSPS = EIN
2: SERVOZANGE 1 Setzhub P-Nr – Fzg_Typ – Bedingung = EIN
4: WARTE BIS !E857 ~ Kappe geloest
6: WARTE BIS E23
7: FB PSPS = M30
Zange aus Magazinkopf bewegen

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E23
3: SPSMAKRO515 = EIN ~ KW1 Durchlaufzähler EK setzen
Pruefen Kappe vorhanden

1: FB PSPS = EIN
3: F800 = !E859 ~ Kontrolle Kappe vorhanden KW1BGE24
4: WARTE BIS E23

1: FB PSPS = EIN
3: WARTE BIS E23
GOTO LABEL 2 = F800 ~ Falls Kappe nicht vorhanden, Sprung zu Label 2

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
Kontrolle Kappe oben vorhanden (beweglicher Arm)


1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E859 ~ Kappe oben vorhanden KW1BGE24
3: WARTE BIS E23
4: FB PSPS = M30

LABEL 3
Koaxialer Punkt obere Elektrode 10-15mm vor eintauchen in den Kappenwechsler

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E23
Kappe entfernen (obere Elektrode ist koaxial zur Drehachse in den geöffneten Wechselkopf eingetaucht)

1: FB PSPS = EIN
2: SPSMAKRO511 = EIN ~ KW1 Kappe loesen
3: WARTE BIS E23
Raumpunkt (obere Elektrode aus dem Wechselkopf bewegen)

1: FB PSPS = EIN
2: A858 = AUS ~ Motor Kappenwechsler aus
3: A860 = AUS ~ Späne ausblasen aus
5: SPSMAKRO513 = EIN ~ KW1 Durchlaufzähler EK loesen
6: WARTE BIS E23
Pruefen obere Kappe abgezogen

1: FB PSPS = EIN
7: WARTE BIS E23

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E23
GOTO LABEL 3 = F800 ~ Wenn Kappe noch vorhanden,Sprung zu Label 1

LABEL 4
Obere Elektrode vor neue Kappe

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E23
Kappe holen, obere Elektrode in neue Kappe eintauchen und setzen

1: FB PSPS = EIN
4: WARTE BIS !E857 ~ Kappe geloest
6: WARTE BIS E23
Zange aus Magazinkopf bewegen

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E23
3: SPSMAKRO515 = EIN ~ KW1 Durchlaufzähler EK setzen

1: FB PSPS = EIN
4: WARTE BIS E23

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E23
GOTO LABEL 4 = F800 ~ Falls Kappe nicht vorhanden, Sprung zu Label 4

Kl. 7.1 - Intern - 21.07.2021

Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E23
!!! Achtung !!!

Beim Kappensetzen (ohne Messen) ist die Andrückeinheit am Kappenwechsler zu nutzen.

1: FB PSPS = EIN
3: WARTE BIS E23
Kappe setzen und Messen vor Fräsen

Dieser Aufruf muss am Ende des Kappenwechselteils aufgerufen werden, bevor der Programmteil des
Fräsens beginnt.
-- Init New –

1: FB PSPS = EIN
2: SERVOZANGE 1 Messen= Geometrie Bedingung=EIN
3: SPSMAKRO61 = EIN ~ Kappe setzen (mit Messen)
4: F281 = AUS ~ Medien einschalten
5: F531 = AUS ~ KW Prozess aktiv
6: WARTE BIS E23
LABEL 5

1: FB PSPS = EIN
3: F79 = E786 & !E788 + F298 + !E786 & !E788 & A11 + !E788 & E130~ Normalfräsen
5: F277 = F78 + F79 ~ Hilfs-Flag
6: WARTE BIS E23
7: FB PSPS = M30

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
Fräsposition

1: FB PSPS = EIN
11: WARTE BIS E23
12: FB PSPS = M30
Grundstellung

1: FB PSPS = EIN
3: WARTE BIS E23
4: FB PSPS = M30

1: FB PSPS = EIN
7: WARTE BIS E23
8: FB PSPS = M30
Optional, wenn (Referenz)Initialwerte vorhanden

1: FB PSPS = EIN
2: SERVOZANGE 1 Wartung Bedingung= EIN ~ Initialwert-Prüfung
3: WARTE BIS E23
4: FB PSPS = M30

Kl. 7.1 - Intern - 21.07.2021

Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
8.2 UP 101 Kappenwechslers RZ mit Sinterleghe
Kontrolle Kappe unten vorhanden (fester Arm)


1: FB PSPS = EIN
2: F281 = EIN ~ Medien ausschalten
3: F531 = EIN ~ KW Prozess aktiv
4: WARTE BIS E859 ~ Kappe unten vorhanden KW1BGE24
5: WARTE BIS E23
6: FB PSPS = M30

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E23
LABEL 1
Koaxialer Punkt, untere Elektrode 10-15mm vor eintauchen in den Kappenwechsler

1: FB PSPS = EIN
2: SPSMAKRO510= EIN ~ KW1 Motor links
3: WARTE BIS E23
Kappe entfernen (untere Elektrode ist koaxial zur Drehachse in den geöffneten Wechselkopf eingetaucht)

1: FB PSPS = EIN
2: A857 = AUS ~ KW linkslauf
4: SPSMAKRO511= EIN ~ KW1 Motor rechts
5: WARTE BIS E23
Raumpunkt (untere Elektrode ca. 4mm aus dem Wechselkopf bewegen)

1: FB PSPS = EIN ~ Fahrbedingung Punkt-SPS
3: A858 = AUS ~ KW rechtslauf
5: WARTE BIS E23
6: FB PSPS = M30

Kl. 7.1 - Intern - 21.07.2021

Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
Raumpunkt (untere Elektrode außerhalb Wechselkopf bewegen)

3: Puls A858 = PEGEL:EIN Zeit:20 [1/10Sek] ~ KW rechtslauf
4: WARTE BIS E23
5: FB PSPS = M30
Die Elektrodenkappe durch horizontale Bewegung in die Position führen, so dass die Spitzen von
der Gabelung in der Fuge zwischen der Elektrodenkappe und dem Schaft liegen.

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E23
3: FB PSPS = M30
Die Schweißzange 20 mm linear nach unten fahren, so dass sich die Elektrodenkappe endgültig
durch die entsprechende Gabelung vom Schaft trennt und in den Auffangbehälter für die
verbrauchten Elektrodenkappen fällt.

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E23
Seitlich, parallel zur Gabelöffnung herausfahren

1: FB PSPS = EIN
2: SPSMAKRO513 = EIN ~ Durchlaufzähler EK loesen
3: WARTE BIS E23
Pruefen untere Kappe abgezogen

3: WARTE BIS E23
4: FB PSPS = M30

Kl. 7.1 - Intern - 21.07.2021

Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E23
GOTO LABEL 1 = F800 ~ Falls Kappe noch vorhanden, dann Sprung zu Label 1
LABEL 2
Untere Elektrode vor neue Kappe

1: FB PSPS = EIN
2: SPSMAKRO514 = EIN ~ KW1 Magazin laden
3: WARTE BIS E23
Kappe holen, untere Elektrode in neue Kappe eintauchen und etwas überdrücken

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E23
Kappe holen, untere Elektrode auf der Andruckplatte aus dem Magazinkopf „ziehen“ und setzen

1: FB PSPS = EIN
3: WARTE BIS E23
4: FB PSPS = M30

1: FB PSPS = EIN
2: SPSMAKRO515 = EIN ~ Durchlaufzähler EK setzen
3: WARTE BIS E23

1: FB PSPS = EIN
4: WARTE BIS E23

Kl. 7.1 - Intern - 21.07.2021

Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E23
GOTO LABEL 2 = F800 ~ Falls Kappe nicht vorhanden, dann Sprung zu Label 2
Kontrolle Kappe oben vorhanden (beweglicher Arm)


1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E859 ~ Kappe oben vorhanden KW1BGE24
3: WARTE BIS E23
4: FB PSPS = M30

LABEL 3
Koaxialer Punkt 10-15mm vor eintauchen in den Kappenwechsler, obere Elektrode,

1: FB PSPS = EIN
3: WARTE BIS E23
Kappe entfernen (obere Elektrode ist koaxial zur Drehachse in den geöffneten Wechselkopf eingetaucht)

1: FB PSPS = EIN
2: A858 = AUS ~ KW rechtsslauf
4: WARTE BIS E23
Raumpunkt (obere Elektrode ca. 4mm aus dem Wechselkopf bewegen)

5: WARTE BIS E23
6: FB PSPS = M30
Raumpunkt (obere Elektrode außerhalb Wechselkopf bewegen)

Kl. 7.1 - Intern - 21.07.2021

Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange

2: A858 = AUS ~ KW rechtslauf
3: Puls A857 = PEGEL:EIN Zeit:20 [1/10Sek] ~ KW linkslauf
4: SPSMAKRO513 = EIN ~ Durchlaufzähler
5: WARTE BIS E23
6: FB PSPS = M30
Pruefen obere Kappe abgezogen

3: WARTE BIS E23
4: FB PSPS = M30

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E23
GOTO LABEL 3 = F800 ~ Wenn Kappe noch vorhanden, dann Sprung zu Label 3
LABEL 4
Obere Elektrode vor neue Kappe

1: FB PSPS = EIN
2: SPSMAKRO514 = EIN ~ KW1 Magazin laden
3: WARTE BIS E23
Kappe holen, obere Elektrode in neue Kappe eintauchen und etwas überdrücken

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E23
Kappe holen, obere Elektrode auf der Andruckplatte aus dem Magazinkopf „ziehen“

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E23
Kappe holen, untere Elektrode mit 3 mm Abstand zur Andruckplatte positionieren und setzen
Kl. 7.1 - Intern - 21.07.2021

Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange

1: FB PSPS = EIN
3: WARTE BIS E23
4: FB PSPS = M30

1: FB PSPS = EIN
2: SPSMAKRO515 = EIN ~ Durchlaufzähler EK setzen
3: WARTE BIS E23

1: FB PSPS = EIN
4: WARTE BIS E23

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E23
GOTO LABEL 4 = F800 ~ Falls Kappe nicht vorhanden, dann Sprung zu Label 4

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E23
!!! Achtung !!!

Beim Kappensetzen (ohne Messen) ist die Andrückeinheit am Kappenwechsler zu nutzen.

1: FB PSPS = EIN
3: WARTE BIS E23
Kappe setzen und Messen vor Fräsen

Dieser Aufruf muss am Ende des Kappenwechselteils aufgerufen werden, bevor der Programmteil des
Fräsens beginnt.
Kl. 7.1 - Intern - 21.07.2021

Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
-- Init New –

1: FB PSPS = EIN
3: SPSMAKRO61 = EIN ~ Kappe setzen (mit Messen)
4: F281 = AUS ~ Medien einschalten
5: F531 = AUS ~ KW Prozess aktiv
6: WARTE BIS E23
LABEL 5

1: FB PSPS = EIN
3: F79 = E786 & !E788 + F298 + !E786 & !E788 & A11 + !E788 & E130~ Normalfräsen
5: F277 = F78 + F79 ~ Hilfs-Flag
6: WARTE BIS E23
7: FB PSPS = M30
Fräsposition

1: FB PSPS = EIN
11: WARTE BIS E23
12: FB PSPS = M30
Grundstellung

1: FB PSPS = EIN
3: WARTE BIS E23
4: FB PSPS = M30

1: FB PSPS = EIN
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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange

7: WARTE BIS E23
8: FB PSPS = M30
Optional, wenn (Referenz)Initialwerte vorhanden

1: FB PSPS = EIN
2: SERVOZANGE 1 Wartung Bedingung= EIN ~ Initialwert-Prüfung
3: WARTE BIS E23
4: FB PSPS = M30

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
9. Programmierung Ab- und Andocken von RZ
Während des Dockingvorgangs ist mit Werkzeug 32 zu programmieren, wenn nur die Dockkupplung
Verwendet wird. Werkzeuglastdaten sind auf Standard zu setzen. (Default)
Das Oeffnungsmaß der Zange soll beim Abdocken nahe der Referenzposition liegen und
muss beim Ab- und Andocken identisch sein.
Sobald der Roboter in den Gefahrenbereich kommt ist die Position der Abdeckklappen zwingend
abzufragen.
Beispiel Abdocken UP142:

1: FB PSPS = EIN
2: -- Bereich für Freigaben / Verriegelungen / Grundstellungen –
3: SPSMAKRO422 = !E540 ~ Qiut Docking Störung
4: SPSMAKRO430 = EIN ~ DB Initialisieren
5: F841 = EIN ~ Anwahl DB1
6: SPSMAKRO432 = EIN ~ DB Abdeckklappen AUF
7: WARTE BIS E547 & !E548 ~ Warte bis Abdeckklappe AUF
8: WARTE BIS E23
9: FB PSPS = M30 & M81 & M82 & M173
Über dem DB1

1: FB PSPS = EIN
2: A827 = EIN ~ Docking aktiv
3: SERVOZANGE 1 Abdocken Bedingung=EIN ~ RZ abdocken
4: FB PSPS = M30 & E547 & !E548 & M81 & M173
Abdockpunkt DB1 – Sicherheitsschalter betaetigt
23: LIN VB=200[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=5[1/100s]

1: FB PSPS = EIN
2: WARTE BIS E23
3: SPSMAKRO422 = !E540 ~ DK Fehler Reset
4: SPSMAKRO420 = EIN ~ DK abdocken
5: FB PSPS = M30 & E540 & E547 & !E548

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Teil 3_3_01D
Roboterzange
Beispiel Andocken UP141:
Über dem DB1 – Sicherheitsschalter betaetigt

1: FB PSPS = EIN
2: -- Bereich für Freigaben / Verriegelungen / Grundstellungen –
3: SPSMAKRO422 = !E540 ~ Qiut Docking Störung
6: SPSMAKRO432 = EIN ~ DB Abdeckklappen AUF
7: WARTE BIS E547 & !E548 ~ Warte bis Abdeckklappe AUF
8: WARTE BIS E23
9: FB PSPS = M30 & M81 & M82 & M173
Andockpunkt – Sicherheitsschalter betaetigt
23: LIN VB=200[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=0 SPSTrig=5[1/100s]

1: FB PSPS = EIN
2: SPSMAKRO421 = EIN ~ Dockingkupplung verriegeln
3: WARTE BIS E23 & M173
4: SERVOZANGE 1 Andocken Bedingung=EIN ~ RZ andocken
5: A827 = AUS ~ Docking aktiv
6: FB PSPS = M30 & M173 & E547 & !E548
Außerhalb Gefahrenbereich Dockbahnhöfe

1: FB PSPS = EIN
4: SPSMAKRO433 = EIN ~ DB Abdeckklappen ZU
5: WARTE BIS !E547 & E548 ~ Abdeckklappen geschlossen
6: WARTE BIS E23
7: FB PSPS = M30 & M81 & M82 & M173

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Teil 3_3_01D
Roboterzange
10. Messung der Initial-Werte (Referenzwerte)

Beispiel UP109: (UP wird nur in Hand aufgerufen!)

1: FB PSPS = EIN
2: F99 = EIN ~ Freigabe Initialmessung
3: FB PSPS = M30
Wartungsposition

1: FB PSPS = EIN
2: SERVOZANGE 1 Wartung Bedingung= EIN
4: FB PSPS = M30

1: FB PSPS = EIN
2: F99 = AUS ~ Freigabe Initialmessung
Grundstellung

1: FB PSPS = EIN
3: FB PSPS = M30
11. Messung Geometrie

Beispiel UP 221: (UP wird nur in Hand aufgerufen!)

1: FB PSPS = EIN
3: FB PSPS = M30
-- Init New –

1: FB PSPS = EIN
3: WARTE BIS E23

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Teil 3_3_01D
Roboterzange
12. Druck- und Strom-Skalierung
Beispiel Stromskalierung
Einträge der Punktnummern, Stärke von Messmittel sowie die Punktkoordinaten müssen vom Anwender
selbständig angepasst werden.
Siehe auch: Kapitel 1.1 Zuordnung von SK1 Punktnummern
Beispiel: Kraftskalierung
P1 = Auswahl der Zange  Zangennummer 1
P2 = Auswahl Technologie  Service
P3 = Auswahl mit Strom  AUS
P4 = Punktnummer an SK1 und BMS  11 (Zange 1)
P5 = Fahrzeugtyp an SK1 und BMS  0
P6 = Blechdicke  Stärke des Messmittels [1/10mm]
P7 = BlechdickenToleranz  30 [1/10mm] ( + / - 3mm)
P8 = Ausgleich  AUS
P9 = Bedingung  EIN
Beispiel: Stromskaliierung
P1 = Auswahl der Zange  Zangennummer 1
P2 = Auswahl Technologie  Service
P3 = Auswahl mit Strom  EIN
P4 = Punktnummer an SK1 und BMS  1 (Zange 1)
P5 = Fahrzeugtyp an SK1 und BMS  0
P6 = Blechdicke  1 [1/10mm]
P7 = BlechdickenToleranz  30 [1/10mm] ( + / - 3mm)
P8 = Ausgleich  AUS
P9 = Bedingung  EIN
Falls durch Abbruch oder andere Gegebenheiten der TestTimer noch aktiv sein sollte, kann mit folgendem
Workaround dieser wieder deaktiviert werden.
- Menü  Konfiguration  ServoGun

- Unten links auf den Button “ Schweisstimer “ klicken
- Den Button Testtimer aktiv drücken und damit den aktiven Testtimer deaktivieren
- Mit dem roten Kreuz das Menü verlassen und die Änderung speichern

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
Beispiel:
UP106 für EZ1/SP1 SZ1
UP106 – Skalieren
Warte auf Auswahl Kraft oder Strom Skalierung
F293 – Kraftskalieren
F294 – Stromskalieren
-- F294 – Anwahl Stromskalierung –

-- !!! Flags von Hand setzen !!! –
1 PTP VB=50% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] P
1: FB PSPS = EIN
2: -- Grundstellung AUS –
3: A15 = AUS
4: -- Stromskalierung –
5: WARTE BIS F293 + F294
6: WARTE BIS E23
7: FB PSPS = M30
-- Kraft- Stromskalierungs POS –
1: FB PSPS = EIN
2: -- Kraftskalierung –
3: SERVOZANGE – Nr.X – Service Strom = AUS Punktnummer = X Fahrzeugtyp = 0 Kraft= X [N]
Blechdicke= x [mm] Blechtoleranz= X [mm] Ausgleich = AUS Bedingung = F293
4: WARTE BIS !E16 & E23
5: WARTE BIS !E129 + E26
6: WARTE BIS E3986 + F294
7: -- Stromskalierung –
8: SERVOZANGE – Nr.X – Service Strom = EIN Punktnummer = X Fahrzeugtyp = 0 Kraft= X [N] Blechdicke=
x [mm] Blechtoleranz= X [mm] Ausgleich = AUS Bedingung = F294
9: WARTE BIS E23
10: FB PSPS = M30
1: FB PSPS = EIN
6: WARTE BIS E23
7: FB PSPS = M30
1: FB PSPS = EIN
6: WARTE BIS E23
7: FB PSPS = M30
1: FB PSPS = EIN

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
6: WARTE BIS E23
7: FB PSPS = M30
1: FB PSPS = EIN
6: WARTE BIS E23
7: FB PSPS = M30
1: FB PSPS = EIN
6: WARTE BIS E23
7: FB PSPS = M30

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
13. Rechtliche Hinweise
Die VOLKSWAGEN AKTIENGESELLSCHAFT hält die Urheberrechte an dieser Unterlage.

Insbesondere eine Verbreitung sowie eine Vervielfältigung oder öffentliche Zugänglichmachung dieser
Unterlage ist nur mit ausdrücklicher schriftlicher Zustimmung der VOLKSWAGEN
AKTIENGESELLSCHAFT gestattet.
Die VOLKSWAGEN AKTIENGESELLSCHAFT behält sich auch alle Rechte für jedwede technische
Verwertung an den in dieser Unterlage mitgeteilten Informationen sowie der Anmeldung von
gewerblichen Schutzrechten vor.

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
14. Änderungsjournal
Datum Version Änderung Bearbeiter

10.01.2018 V1.0 Neu erstellt OF
14.02.2018 V1.1 Diverse Anpassungen, OF
10.02.2018 V1.2 Kraft-/ Stromskalierung hinzugefügt OF
22.02.2018 V1.3 Änderung Aufruf Schweißpunkt, Docking hinzugefügt OF
14.09.2018 V1.4 Programmierung Arbeitsfertigmeldungen angepasst LZ
24.09.2018 V1.5 E/A Bereiche angepasst LZ
30.10.2018 V1.6 Kappenwechsel hinzugefügt, Adressen angepasst OF
08.02.2019 V1.7 Dokument Klassifiziert LZ
04.03.2019 V1.8 F751 in F277 geändert LZ
12.03.2019 V1.9 F273 – F278 deklariert LZ
Angabe für i60 in Millimeter geändert (vorher 1/10mm)^
Bezeichnung angepasst bei „i60 = min. Oeffnung stat.
EZ/SP/KE/RZ beim Fraesen“;
„Aufrufe im Makro57“, F564 neu hinzu;
Kap. „Verwendete Merker“ neu hinzu
14.03.2019 V1.10 Kap. „Roboter im Wartungsbereich mit Kombinatorik RZ / SP“ LZ
neu hinzu;
Aufrufe im Makro50 ergänzt (BIN30, i60);
Optionale Aufrufe vor Makro65 neu hinzu;
Aufruf UP112 erweitert um „alternativ UP701“
19.03.2019 V1.11 Adressierung und Zangentyp der Zangenfunktionen LZ
angepasst;
Punkte für Kappe setzen nach Entnahme aus Magazin
entfernt
15.05.2019 V1.2 Kap. „Verwendete Merker“; Adressen von KS in M96, 103, 110 LZ
angepasst
11.06.2019 V1.3 Kap. „Aufrufe in Makro57“, Techaufrufe angepasst LZ
11.07.2019 V1.4 „Warte bis !A3533“ nach Aufruf Makro64 und„“Servozange – LZ
Nr - Synchron – Bedingung = EIN“ neu hinzu;
Adressliste für Background-Logik erweitert;
Aufruf BIN30 im Makro50 entfernt
02.10.2019 V1.5 -Kopf- und Fußzeile angepasst LZ
-Kap. Beispielkonfigurationen, Dateiname angepasst
-Dateiname angepasst
17.10.2019 V1.6 Kap. „Korrektur von WPS-Koordinaten“ ergänzt um „Punkt- LZ
Korrektur nur mit neuen startgefrästen Kappen“ und „Single
Step + drücken“
21.02.2020 V1.7 Kap. Zähler; i27, i47 Kraftoffset Hub # und i28, i48 LZ
Nachsetzweg Hub # neu hinzu
10.03.2020 V1.8 Dateiname geändert LZ
20.03.2020 V1.9 BMK in E/A-Listen entfernt FO
26.03.2020 V1.10 Slaveadressen für Kappenfräser jetzt als Exceltabelle LZ
31.03.2020 V1.11 -„TECH4 Prozessgeraet Sonstige in Wartungsstellung
Prozessgeraete-Nr=11 Techaufruf=“ an entsprechenden
Stellen eingefügt
-Kappenwechsler „Bräuer/Lutz“ und „Sinterleghe“ neu hinzu
-Kap. „Verwendete Makros“, Makros für Kappenwechsler
aktualisiert
08.05.2020 V1.12 Kap. Programmierung Kappenwechsler; „WARTE BIS F801 + LZ
A140 ….“ Geändert in „WARTE BIS F802 + A140 …“

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Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
20114.05.2020 V1.13 -UP114 geändert in UP112 LZ

-Aufruf UP112 angepasst
-UP201 neu hinzu
-UP112, Aufruf “SERVOZANGE 1 Wartung Bedingung= EIN“
neu hinzu
-UP112 im Wartungsbereich geändert in UP701
-„ Messung der Initial-Werte“, UP109 neu hinzu
-Grundlagen, Aufruf Schweißen angepasst
-„ Korrektur von WPS-Koordinaten“ ergänzt um
TeachIn=Manual
17.06.2020 V1.14 Techaufruf für Setzhub angepasst (Kappe setzen beim Kappe LZ
wechseln
18.06.2020 V1.15 -UP101, Signale aktualisiert: alt A834 neu A858, alt A835 neu LZ
A860
-„Roboter in Wartungsstellung“, Folge124 und UP112
angepasst
26.06.2020 V1.16 -„Verwendetet Unterprogramme“ angepasst
-„Druck- und Strom-Skalierung“ angepasst
-Beschreibung F99 angepasst
-F655-660 neu hinzu
-Sensorschnittstelle neu hinzu
-Punkt „Optional, wenn (Referenz)Initialwerte vorhanden“ nach
Kurzschlussschweissung neu hinzu
-P111-P113 neu hinzu
03.07.2020 V1.17 -F226 und F227 gelöscht LZ
-Kap.“Messung Geometrie“ (UP221) neu hinzu
-UP201 angepasst
08.07.2020 V1.18 -Kap. „Zähler“, Beschreibung i24 neu hinzu LZ
-Kap. „Beschreibung Zähler“, Zählernummern für
„Umdrehungen Normalfräsen Teil 2“ angepasst
15.07.2020 V1.19 „Beschreibung Zähler“, Nummerierung der Applikation LZ
angepasst
06.08.2020 V1.20 -Kap 6.2: „Anwahl Doppelhubfräsen A3520“ ergänzt OF
-Kap 7.6 u. 7.7 : „Anwahl Doppelhubfräsen A3520“ ergänzt - -
Kap 7.4 : Automatisches Wiederholen Kappenfräsen bei
Fehler Kurzschlußschweißung „Repeat UP101 N=999
Stop=!F298“
25.08.2020 V1.21 -Makro57, Beispielkonfiguration Fräsen“ neu hinzu LZ
-Optional „Doppelhub Startfräsen“, Doppelhub Normalfräsen“
und „Doppelhubfräsen“ mit A3520 in P-SPS neu hinzu
-Kap. Roboter in Wartungsstellung/Robotergeführte
SERVOZANGE, „Repeat UP101 N=999 Stop=!F298“ neu
hinzu
03.09.2020 V1.22 -Kap. „Verwendetet Zangen“, Zangennummer 11/15/19 LZ
angepasst
22.09.2020 V1.23 -Beschreibung F298 angepasst LZ
-A835 gegen A836 getauscht
-Flags für Zangenanwahl korrigiert
26.10.2020 V1.24 Kap. Zuordnungen, Zähler, Merker, Flags überarbeitet LZ
10.03.2021 V1.25 An- und Abdockpunkt um A827 erweitert LZ
„Digitale E/A zur Schweißsteuerung“ erweitert um „Docking
aktiv“ und „Bauteilende“

Kl. 7.1 - Intern - 21.07.2021

Konzernstandard
Teil 3_3_01D
Roboterzange
30.03.2021 V1.26 -Beschriftung F276 angepasst LZ

-„Verwendete Merker“, Merkerbildung M96/103/110 angepasst
-Beschreibung MAKRO805 und Aufruf optional neu hinzu
-Einheit Fräsmesserdicke angepasst (1/10mm)
„Schweißpunkt Nr. 8“ erweitert mit A825 (Bauteilende(Q-
Auswertung))
28.04.2021 V1.27 -„UP701–Unterprogramm für Wartungsbereich“, F955=AUS LZ
neu hinzu, bin(19) ersetz durch Techaufruf Wartungsstellung
-Aufrufe Makro50 und A23 EIN/AUS entfernt
21.07.2021 V1.28 Slave-Schnittstelle angepasst LZ
22.09.2021 V1.29 Doppelpunktzange ergänzt OF

A3530, A3531 für Ansteuerung Elektrode 1,2
Zähler I71 für Punktnummer Elektrode 2
Kapitel 5.6 ergänzt
Aufrufe in Makro50 ergänzt

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KS Teil 3 2 01d KS26 KUKA RZ

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3.7.2 Beispielkonfigurationen zum Fräsen .................................................................................................................................. 31

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Roboter-Technik 4 von 87 Technologieentwicklung Robotik I/P4-251

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E/A Nr. EZ/SP/RZ mit SK oder KE

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1.2 Digitale E/A zur übergeordneten Betriebsmittelsteuerung beim Kappenfraesen

Kappenfraeser Byte 14 Wort 8

1.3 Zusätzliche Digitale E/A zur übergeordneten Betriebsmittelsteuerung bei Verwendung

E/A Nr. Kappenwechsler

1.4 Digitale E/A Rip 1-3

Roboter-Technik 6 von 87 Technologieentwicklung Robotik I/P4-251

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E/A-Bereich Rip 1 Byte 64 Wort 33

E/A Nummer RIP

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1.5 Digitale E/A zur Zangensteuerung RZ 1-3

E/A-Bereich EZ/SP 1 Byte 482-485 Wort 241-242

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Background-Logik (Hintergrundprozess) für RZ 1-3

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Roboter-Technik 10 von 87 Technologieentwicklung Robotik I/P4-251

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1.6 Digitale E/A zur Schweißsteuerung SK 1-3

E/A-Bereich SK 1 Byte 98-103 Wort 50-52

Roboter-Technik 11 von 87 Technologieentwicklung Robotik I/P4-251

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1.7 Kappenfraeser KF 1-3

E/A-Bereich KF 1 Byte 104 Wort 53

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1.8 Kappenwechsler KW 1-3 (Bräuer)

E/A-Bereich KW 1 Byte 107 Wort 54

1.9 Kappenwechsler KW 1-3 (SVS/FFT)

E/A-Bereich KW 1 Byte 107 Wort 54

Roboter-Technik 13 von 87 Technologieentwicklung Robotik I/P4-251

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1.10 Kappenwechsler KW 1-3 (Sinterleghe)

E/A-Bereich KW 1 Byte 107 Wort 54

1.11 Kappenwechsler KW 1-3 (Lutz)

E/A-Bereich KW 1 Byte 107 Wort 54

Roboter-Technik 14 von 87 Technologieentwicklung Robotik I/P4-251

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1.12 Schmierwort Audi/VW

E/A Bereich Byte 496-498 Wort 249-250

E/A Bereich Byte 496-498 Wort 249-250

Roboter-Technik 15 von 87 Technologieentwicklung Robotik I/P4-251

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2.2 Binäre Eingänge

2.3 Analoge Ausgänge

2.4 Analoge Eingänge

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i1 i1 i1 RSK 9 IST-Umdrehungen beim Fraesen

#1 #2 #3 Wert 1/10sec Verwendungsort Bedeutung

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