Exercices sur GRAFCET

Exercice 1 : Systme automatis de convoyeurs

Figure 1 : Systme automatis de convoyeurs. Le systme de convoyeurs prsent la Fig. 1 consiste en trois convoyeurs, dont les directions de mouvement sont reprsentes par les grandes flches en gris. Les convoyeurs 1 et 2 transportent des botes qui sont manuellement charges un rythme alatoire. la fin de sa course sur le convoyeur 1 ou 2, chaque bote doit tre automatiquement transfre sur le convoyeur 3 et ensuite sur un autre convoyeur (pas montr sur la figure). En tout temps, au maximum une bote doit se retrouver sur le convoyeur 3. Lobjectif de ce systme est de transporter en alternance avec le convoyeur 3 des botes des convoyeurs 1 et 2. Le convoyeur 3 est constamment en mouvement. Un capteur p3 dtecte la prsence dune bote sur le convoyeur 3. Si une bote est prsente sur le convoyeur 3, p3 = 1, sinon p3 = 0. Les convoyeurs 1 et 2 sont actionns par deux moteurs, M1 et M2 respectivement. lextrmit droite des convoyeurs 1 et 2, il y a un capteur de prsence, p1 et p2 respectivement. Si une bote est prsente lextrmit droite du convoyeur 1, p1 = 1, sinon p1 = 0. Si une bote est prsente lextrmit droite du convoyeur 2, p2 = 1, sinon p2 = 0. Ds quune bote sort de la zone de dtection du capteur p1 ou p2, elle embarque automatiquement sur le convoyeur 3 (p3 = 1). En alternant les marches et les arrts des convoyeurs 1 et 2 en fonction des capteurs p1, p2, p3 et du poussoir de dpart s, votre automatisme doit transporter les botes des convoyeurs 1 et 2, de la faon la plus rapide, tout en respectant les contraintes imposs (une bote maximum sur le convoyeur 3, en tout temps). Le cycle continu est initialis par lappui du poussoir de dpart s. Au dpart, les convoyeurs 1 et 2 sont inactifs, mais la configuration des botes sur les trois convoyeurs est compltement alatoire, c'est--dire les valeurs de p1, p2 et p3 ne sont jamais pareilles. Ralisez le GRAFCET de niveau 2 de cet automatisme.

Ilian Bonev (2006)

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Solution propose :
1 s 2
/p3 /p1 /p2

M1 M2
/p2

3
p1

M1 M2
/p2

4
p3

M1 M2
/p1 /p2

5
/p3

M1 M2
/p1

6
p2

M1 M2
/p1

7
p3

M1 M2
/p1 /p2

8
/p3.s

M1 M2
/p3./s

Figure 2 : GRAFCET de niveau 2 du systme automatis de convoyeurs. La solution prsente la Fig. 2 est non seulement optimale en terme de temps de cycle mais aussi compacte. Notez que la prsence des actions conditionnelles sert minimiser les temps dattente de bote de faon compacte. Ainsi, par exemple, lorsque le convoyeur 1 attend une bote, le convoyeur 2 peut continuer avancer tant quil ny a pas de bote son extrmit droite.

Ilian Bonev (2006)

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Exercice 2 : Chariot automatis avec gestion dobstacles

Figure 3 : Chariot automatis avec gestion dobstacles. Un chariot peut se dplacer vers la gauche (action G) ou vers la droite (action D). Deux capteurs a et b signalent respectivement la prsence du chariot en position extrme gauche (poste A) et en position extrme droite (poste B). Le chariot est quip de capteurs qui signalent la prsence dun obstacle sur la voie (variables g et d). Si un obstacle est dtect sur la voie, gauche du chariot, alors g prend la valeur 1, sinon g vaut 0. Si un obstacle est dtect sur la voie, droite du chariot, alors d prend la valeur 1, sinon d vaut 0. Le chariot doit faire des allers-retours en partant ncessairement du poste A. Arriv en poste B, il doit effectuer une pause de 15 secondes. De retour en poste A, la pause est dune minute avant de repartir. Sil y a un obstacle sur la voie devant le chariot, il sarrte immdiatement. Si lobstacle est prsent pendant plus de 5 secondes, un signal sonore (action AL) se dclenche pour faire fuir lobstacle ou pour attirer lattention dun oprateur qui doit dgager la voie. Ds que lobstacle disparat, le chariot continue sa course. Ralisez le GRAFCET de niveau 2 de cet automatisme.

Ilian Bonev (2006)

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Solution propose :
1 a./d 2
b

D
d./b T/X4/5s

T = 15 s
T/X3/15s

4
/d

AL

T=5s

5
a

G
g./a T/X7/5s

T=1m
T/X6/1m

7
/g

AL

T=5s

Figure 4 : GRAFCET de niveau 2 du chariot automatis. La solution prsente la Fig. 4 utilise des aiguillages de type reprise de squence. Notez que la slection de branche (squence) est base sur une exclusivit avec priorit (si le chariot arrive au poste A ou B, la valeur de g ou d nest pas pertinente). Notez galement lutilisation daction temporise pour effectuer le dclanchement du signal sonore aprs cinq secondes, condition que lobstacle soit toujours devant le chariot.

Ilian Bonev (2006)

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