Exercices sur GRAFCET

Exercice 3 : Chariot automatis avec gestion dobstacles

b Poste B

M1

M2

p1

p2

a Poste A

Figure 5 : Chariot automatis avec gestion dobstacles sur une voie circulaire. Un chariot doit circuler entre un poste de chargement (poste A) et un poste de dchargement (poste B) le long dune voie circulaire (Figure 5). Le chariot peut se dplacer dans le sens des aiguilles d'une montre, laide du moteur M1, et dans le sens inverse, laide du moteur M2. Deux capteurs (normalement ouverts) a et b signalent respectivement la prsence du chariot en poste A (a = 1) et en poste B (b = 1). Le chariot est aussi quip de deux capteurs (normalement ouverts) p1 et p2 qui signalent la prsence dun obstacle sur la voie. Le chariot doit faire des allers-retours en partant initialement du poste A quand linterrupteur principal est en mode marche (m = 1). Arriv en poste B, il doit effectuer une pause de 30 secondes pour permettre le dchargement du chariot. De retour en poste A, la pause est dune minute avant de repartir, pour permettre le chargement du chariot. Le chariot doit toujours essayer davancer dans le sens des aiguilles d'une montre. Si le chariot charg se dirige du poste A vers le poste B et quil y a un obstacle sur la voie devant le chariot, il simmobilise immdiatement et dclenche un signale sonore (action AL). Ds que lobstacle disparat, le chariot continue son chemin dans la mme direction. Cependant, si lobstacle est prsent pendant plus de 5 secondes, le chariot change de direction, et ainsi de suite (les obstacles sont dynamiques). Si le chariot dcharg se dirige du poste B vers le poste A et quil y a un obstacle sur la voie devant le chariot, le chariot inverse immdiatement sa direction sans attendre et sans klaxonner. Ralisez le GRAFCET de niveau 2 de cet automatisme.

Ilian Bonev (2006)

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Solution propose :
1 a.m 2 T=1m T/X2/1m 3 /p1 4 p1./b 5 AL T=5s M1 b b 7 6 p2./b AL T=5s \p2 /p2.p1 M2

\p1+T/X5/5s

p2.T/X7/5s

T = 30 s T/X8/30s /p1

9 p1./a 10 p2./a

M1 /p2 M2 a a

Figure 6 : GRAFCET de niveau 2 du chariot automatis avec gestion dobstacles. La solution prsente la figure 6 utilise des aiguillages de type reprise de squence. Notez que la premire slection de branche (squence) est base sur une exclusivit avec priorit (si p1 = 0 et p2 = 0, le chariot choisit davancer dans le sens des aiguilles d'une montre, cest dire, M1). Nous avons dcid de ne pas klaxonner, si en partant du poste A, il y a un obstacle, mais plutt de changer de direction immdiatement. La logique des deux aiguillages suivants est que si le chariot est arriv au poste B, ce nest pas important quil puisse y avoir un obstacle devant lui. Donc, il faut opter pour une slection entre p1./b et b, plutt que entre p1 et /p1.b. Finalement, notez que laiguillage aprs ltape 7 est ncessaire pour que le chariot ne change pas de direction si un obstacle limmobilise pendant moins que 5 secondes. Sur laspect scurit, notez quil ne faut jamais dabord commander une action (par exemple, M1) et vrifier aprs (mme si cest tout de suite aprs) le capteur de prsence associ cette action (par exemple, p1). Si laction est rapide (par exemple, un marteau hydraulique), la fraction de seconde qui prcde la vrification du capteur de prsence sera suffisante pour entraner un accident grave.
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Exercice 4 : Systme semi-automatis de deux chariots

m

Poste de chargement 1 A1 B1

d1

Poste de dchargement

d2

Poste de chargement 2 B2 A2

a1

b1

b2

a2

Figure 7 : Systme semi-automatis de deux chariots. Le systme semi-automatis prsent la figure 7 consiste en deux chariots charbon qui se dplacent sur la mme voie dans une mine (seulement les extrmits et la partie centrale de cette voie sont prsentes la figure). chaque extrmit de la voie, un mineur remplit manuellement son chariot i (i = 1, 2). Quand le chariot est plein, le mineur appuie sur un boutonpoussoir di qui se trouve sur le chariot. Immdiatement, le chariot actionn par le moteur Bi se dplace dans la direction du capteur de prsence bi. Si le poste de dchargement est libre, le chariot avance jusqu'au capteur de prsence c, est dcharg manuellement par un troisime mineur, et aprs que ce mineur appuie sur le bouton-poussoir di, le chariot retourne actionn par le moteur Ai jusquau poste de chargement i. Si le poste de dchargement est occup, le chariot attend son tour en bi. Le poste de dchargement n'est utilisable que par un chariot la fois, ce qui veut dire que pour des raisons de scurit, un seul chariot doit se retrouver entirement entre b1 et b2, en tout temps. Le matin, le systme semi-automatis se retrouve avec chariot 1 a1 et chariot 2 a2. Le systme est dmarr par un interrupteur m (m = 1). Les chargements et les dchargements des deux chariots se poursuivent sans arrt pendant toute la journe. la fin de la journe, linterrupteur m est remis zro (m = 0) ce qui doit entraner un arrt en fin de cycle, avec chariot 1 dcharg a1 et chariot 2 dcharg a2. Ralisez le GRAFCET de niveau 2 de cet automatisme. Notes importantes : 1. videment, le GRAFCET doit assurer le fonctionnement le plus rapide de ce systme. 2. Les capteurs de prsence a1, b1, a2, b2 et c sont normalement ouverts et chaque capteur est actionn quand une partie dun des chariots (non seulement ses roues) est audessus du capteur. Les capteurs fonctionnent sans dfaillance et de plus vous navez pas vous soucier de linertie des chariots : ds que le signal Bi disparat, les freins arrtent instantanment le chariot. 3. Par contre, les boutons-poussoirs di des deux chariots sont tellement uss quils restent souvent enfoncs (di = 1) et les mineurs doivent leurs donner des petits coups pour les faire ressortir (di = 0).

Ilian Bonev (2006)

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Solution propose :
1 F=0 m.a1.a2 2 d1 3 b1 4 /F 5 c 6 d1 7 A1 a1.m./X19 8 d1 9 =1
b1

12 d2 B1 13 b2 14 /F./X4 B1 F=1 15 c 16 d2 17 a1(/m+X19) 19 a2(/m+X9) 18 d2 A2 a2.m.X9

b2

B2

B2

F=1

F=0

F=0

Figure 7 : GRAFCET de niveau 2 du systme semi-automatis de deux chariots. La solution prsente la figure 7 utilise un drapeau (F) pour indiquer la prsence dun chariot dans la zone de dchargement. Notez lutilisation du front montant pour les entres d1 et d2 pour combler le problme des boutons-poussoirs qui restent souvent enfoncs. Notez aussi que le drapeau est annul au moment o le chariot quitte la zone de dchargement ( bi). Notez galement que la rceptivit aprs ltape 14 contient /X4 pour se protger de la trs peu probable ventualit o les deux chariots arrivent en bi pendant le mme cycle de scrutation (gnralement quelques millisecondes), et ainsi donner priorit au chariot 1. Finalement, notez lajout des conditions X19, /X19, X9, et /X9 ncessaires pour la peu probable ventualit o loprateur met m = 0, et une fois quun des deux chariots est rendu son poste de chargement (tape 9 ou 19), loprateur remet m = 1.

Ilian Bonev (2006)

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