TP CPGE TP n3 : systme du second ordre (rponse indicielle).

T.P. numro 3 : systme du second ordre : rponse indicielle.

Buts du TP : le but du TP n3 est ltude gnrale des systmes du second ordre aliments par un signal chelon (rponse indicielle). Cette tude gnrale est complte par trois applications pratiques tires de llectricit et de la mcanique.

1) - Introduction.
Un systme physique du second ordre est un systme dont la relation entre e(t) sortie X(t) peut tre dcrite par une quation diffrentielle du second ordre que lon peut souvent mettre sous la forme suivante :

d X +2.m. dX + dt dt
2 0

X(t)=0 e(t)
2

O 0 est appele la pulsation propre du circuit et m le coefficient damortissement. Si on suppose que le signal dentre e(t) est un signal chelon : e(t) E

Alors, cette quation peut tre rsolue et, selon la valeur de m, la solution scrit :

si m > 1 : X(t) = (1exp(p1.t)+2exp(p2.t)) + E

avec p1 et p2 les deux racines relles de lquation du second degr x2 + 2.m.0.x + 02 = 0 soit : p1 = -0 . (m + m 1 ) et p2 = -0 . (m Ce rgime est dit apriodique car la rponse est du type :
2

m 1 )

m=1

m>1

Il ny a pas de dpassement et la rponse du systme ressemble celle dun systme du 1er ordre. si m = 1 : X(t) = (1 +2.t )exp(0.t) + E Ce rgime est dit apriodique critique.

FLEURIAULT

Page 1 sur 8

TP3msw.doc

11/02/08

TP CPGE TP n3 : systme du second ordre (rponse indicielle).

si m < 1 : X(t) = cos(.t +)exp(0.t) + E

avec la pseudo-pulsation du systme : = 0 m 1 La rponse est oscillatoire amortie : quel est le terme qui correspond oscillatoire et quel est celui qui correspond amorti ? X(t) Quelle est la priode (dite pseudo-priode) de la partie oscillatoire ? La rponse dun tel systme un signal chelon est du type : E Sur le chronogramme, indiquer le dpassement et la pseudo-priode.
2

2) - Mthode de mesure des constante du signal rponse.

On ne peut plus, comme pour les systmes du premier ordre, utiliser des mthodes simples comme la mthode des 63% ou la mthode de la tangente lorigine pour trouver la constante de temps. Pour mesurer les constantes comme le temps de rponse 5% et le dpassement par exemple, en fonction de 0 (pulsation propre) et m (facteur damortissement), on doit utiliser des abaques qui proviennent des quations suivantes : Temps de monte

tm =

0 1m

( arccos(m))

Temps de rponse n % (m< 0.7) Pseudo-priode

tr = 1 ln(100) 0m n Tp = 2.

0 1m

Pseudo-pulsation Dpassement

=0 1m

D%=100exp( .m 2 ) 1m D1 =exp( 2..m ) 2 D2 1m

Rapport entre deux maximas successifs

Les abaques du temps de rponse 5%, ainsi que labaque du premier dpassement sont donnes la page suivante en fonction de la valeur du facteur damortissement m : (pour labaque du temps de rponse 5%, on donne le produit tr . 0 o 0 est la pulsation propre du circuit)

FLEURIAULT

Page 2 sur 8

TP3msw.doc

11/02/08

TP CPGE TP n3 : systme du second ordre (rponse indicielle).

Abaques pour les systmes du second ordre.

100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

D1 en %

valeur de m

valeur de m On se rend compte sur ces abaques que le temps de rponse 5% est minimal pour une valeur de m = 0,7.

3) - Manipulations.
Trois manipulations sont proposes dans ce TP : - deux manipulations sur des circuits lectroniques (circuit RLC et circuit avec ampli op) - une manipulation sur langle dun moteur pas pas..

FLEURIAULT

Page 3 sur 8

TP3msw.doc

11/02/08

TP CPGE TP n3 : systme du second ordre (rponse indicielle).

3 - 1. manipulation n1 : circuit RLC simple.

Le schma du montage est le suivant : R L Valeurs des composants : R = 10 k L=1H C = 100 nF e(t) : signal carr [0-5 V] de frquence f = 100 Hz

e(t)

u(t)

Mesurer R et C avec un multimtre et comparer leurs valeurs celles indiques par le constructeur. Montrer rapidement que la tension u(t) satisfait lquation diffrentielle du second ordre :
2

L.C. d u + R.C.du +u(t)=e(t) 2 dt dt

Quelle est lunit de la grandeur R.C et de la grandeur L.C ? On veut mettre cette quation diffrentielle sous la forme :

dt

d X +2.m.0 dX +02 X(t)=02e(t) 2 dt

Exprimer m et 0 en fonction de R, L et C. Calculer m et 0 avec les valeurs des composants donnes. Quelle forme de rponse doit-on obtenir daprs la partie I ? Cbler le montage et mesurer le temps de rponse 5%. Comparer la valeur donne par les abaques et conclure sur la qualit de vos mesures en calculant lcart relatif. Changer la valeur de la rsistance : prendre R = 1 k au lieu de R = 10 k. Calculer le nouveau m et le nouveau 0. La forme du signal de sortie a-t-elle chang ? Mesurer sur le chronogramme : le premier dpassement, le temps de rponse 5% et la pseudo-priode de loscillation amortie. Comparer ces trois grandeurs avec les rsultats attendus par la thorie ou par les abaques.

3 - 2. manipulation n2 : circuit avec un amplificateur oprationnel.

v i1 On considre le montage amplificateur oprationnel ci-contre : i ve C R A i2 vA k.C R B vB vs

FLEURIAULT

Page 4 sur 8

TP3msw.doc

11/02/08

TP CPGE TP n3 : systme du second ordre (rponse indicielle).

Prparation : on suppose que lAO est parfait et quil fonctionne en rgime linaire. Que peut-on alors en dduire ? a) montrer successivement que vB = vs, que i2 = k.C dvs , et en dduire que : vA = vs + (k.R . C) dvs

dt

dt

b) en crivant la relation entre i1 et v, puis entre v, vA et vs, montrer que : i1 = (k.R . C2) d vs 2

dt
c) en crivant la relation entre i, ve et vA, montrer que : i = ve vs k.C dvs

R R

dt

d) laide de la loi des nuds, montrer alors que la relation entre vs et ve peut scrire : ve = vs + dvs (2.k.R.C) + (k.R .C ) d vs 2
2 2 2

dt

dt

On veut mettre cette relation sous la forme classique :

dt
fonction de k) Quelle est la valeur de m si k = 1 ?

d vs +2.m.0 dvs +02vs(t)=02ve(t) 2 dt

1 , puis exprimer m en k (R.C)

Exprimer m et 0 en fonction de R , k et C. (on pourra montrer dabord que 0 =

Manipulations : on prend les valeurs de composants suivantes : R = 1 k et C = 1 F. On alimente le circuit avec un signal ve(t) carr [0-5 V] une frquence de f = 50 Hz et on place k 1 dabord en utilisant une bote de condensateurs de 100 nF et en plaant le curseur sur 10. Calculer les valeurs de m et de 0. Relever les courbes ve(t) et vs(t) et mesurer le temps de rponse 5%. Comparer la valeur donne par les abaques et conclure sur la qualit de vos mesures en calculant lcart relatif. Placer alors le curseur de la bote de condensateurs sur 4 : calculer les nouvelles valeurs de m et de 0. Alimenter le circuit par un signal ve(t) carr [0-5 V] une frquence de f = 100 Hz. Relever les courbes ve(t) et vs(t) et mesurer sur le chronogramme : le premier dpassement, le temps de rponse 5% et la pseudo-priode de loscillation amortie. Comparer ces trois grandeurs avec les rsultats attendus par la thorie ou par les abaques. Trouver pratiquement, laide de la bote de condensateurs, la valeur de k qui donne le retour le plus rapide la position dquilibre sans oscillations (rgime critique). Comparer la valeur thorique.

FLEURIAULT

Page 5 sur 8

TP3msw.doc

11/02/08

TP CPGE TP n3 : systme du second ordre (rponse indicielle).

3 - 3. manipulation n3 : angle dun moteur pas pas.

venir : un capteur dangle a t mis en uvre dans le lyce lors du thme de baccalaurat en gnie lectronique.
Ce systme est un second ordre mcanique et on peut observer les oscillations amorties.

3 - 4. autres manipulations : voir simulations.

4) - Simulations.
Pour simuler la rponse dun circuit du second ordre un signal dentre, on peut utiliser une animation (applet) en JAVA. Jai retenu lapplet de Genevive TULLOUE (www.sciences.univ-nantes.fr\physique\perso\gtulloue\index.html) Jai donc cre un fichier html tir de celui de G.TULLOUE pour les systmes du second ordre : simu_second_ordre Jai cre un second fichier pour donner quelques autres exemples de systme du second ordre, notamment mcaniques : ex_second_ordre

FLEURIAULT

Page 6 sur 8

TP3msw.doc

11/02/08

TP CPGE TP n3 : systme du second ordre (rponse indicielle).

Courbes obtenues dans le cadre de ce TP :

Manipulation n1 :

CIRCUIT RLC avec R = 1 kohm L = 1 H et C = 100 nF la frquence de f= 80 Hz

Manipulation n2 :

Courbe de Vs avec k = 1 et f = 50 Hz.

FLEURIAULT

Page 7 sur 8

TP3msw.doc

11/02/08

TP CPGE TP n3 : systme du second ordre (rponse indicielle).

Courbe de Vs avec k = 0,4 et f = 100 Hz.

FLEURIAULT

Page 8 sur 8

TP3msw.doc

11/02/08