LES TENSEURS

On consid`ere un espace lineaire (par exemple R

3
). Grosso modo un
tenseur est un objet associe ` a cet espace (par exemple une grandeur physique)
qui obeit ` a une certaine loi de transformation lorsquon change de syst`eme
de coordonnees (lexpression de cet objet dans le nouveau syst`eme de coor-
donnees est obtenue ` a partir de celle dans lancien syst`eme de coordonnees
dune fa con tr`es specique). Le terme tenseur fut introduit par le physicien
W. Voigt; le mot vient du fait que lon peut representer les tensions dans un
solide par un tenseur.
Du point de vue mathematique, le concept de tenseur est une generalisation
de celui de vecteur.
1 Vecteurs
Soit 1 un espace vectoriel reel de dimension n (n < )
1
. Nous designons
par 1

le dual de 1 : 1

est lensemble des applications lineaires f : 1 R.

1

est egalement un espace vectoriel reel de dimension n. Si f 1

, nous
utilisons la notation f, v) pour la valeur f(v) de f applique au vecteur v 1;
donc
f, v f(v) R . (1)
Dans la suite nous utiliserons la notation v

(plut ot que f) pour les elements

de 1

. Donc
v

, v v

(v) R si v

, v V . (1

)
Si e
1
, . . . , e
n
est une base de 1 nous designons par e
1
, . . . , e
n
la base
duale de 1

:
e
i
, e
j
) e
i
(e
j
) =
i
j
=
_
1 si i = j
0 si i ,= j
. (2)
Nous utilisons des indices inferieurs pour des vecteurs de 1 et des indices
superieurs pour des vecteurs de 1

. La raison pour ce choix deviendra plus

claire par la suite.
1
Nous ne considerons ici que des espaces vectoriels sur le corps R, car cest susant
pour la plupart des applications en physique; les denitions setendent aisement ` a des
espaces vectoriels sur des corps K plus generaux.
1
Lespace vectoriel 1 et son dual 1

sont isomorphes. Neanmoins, il con-

vient de distinguer entre des vecteurs appartenant ` a 1 et des vecteurs ap-
partenant ` a 1

. Les premiers sont appeles des vecteurs contravariants, les

derniers des vecteurs covariants. Cette terminologie re`ete le comportement
des composantes des vecteurs dans dierentes bases lors du passage dune
base ` a une autre, comme nous allons lexpliquer maintenant.
1.1 Vecteurs covariants
Les elements v

de 1

sont appeles des vecteurs covariants. Donc un

vecteur covariant est une application lineaire v

: 1 R. Pour expliquer
la terminologie, regardons comment se transforment leurs composantes dans
dierentes bases lors du passage entre deux bases. Si v

et e
j
est une
base de 1, on peut exprimer v

comme combinaison lineaire des n vecteurs

e
1
, . . . , e
n
qui forment une base de 1

:
v

=
n

k=1
v
k
e
k
, (3)
o` u v
1
, . . . , v
k
sont des nombres reels appeles les composantes de v

par
rapport `a la base e
j
(observer que le developpement dans (3) est dans
la base duale e
k
, qui est une base de 1

; la base duale est determinee

de fa con univoque par la donnee de la base e
j
de 1, donc la terminologie
composantes de v

par rapport ` a la base e

j
est raisonnable). En vertu
de (2), on a lexpression suivante pour les composantes de v

:
v
k
= v

, e
k
) v

(e
k
) .
Prenons maintenant une deuxi`eme base e
1
, . . . , e
n
de 1, et designons
la base duale par e
1
, . . . , e
n
(donc e
i
, e
j
) =
i
j
). Chacun des vecteurs e
j
est une combinaison lineaire de e
1
, . . . , e
n
, nous pouvons donc ecrire
e
j
=
n

k=1

k
j
e
k
. (4)
Les n
2
nombres
k
j
decrivent le changement de base e
j
e
j
, on peut
les considerer comme formant une matrice nn,
k
j
(le premier indice
j speciant la ligne, le deuxi`eme indice k la colonne de cette matrice; leur
emplacement, superieur ou inferieur, sera explique ulterieurement).
2
De fa con similaire, chacun des vecteurs e
j
est une combinaison lineaire
de e
1
, . . . , e
n
:
e
j
=
n

k=1

j
k
e
k
. (5)
Comme les bases duales sont determinees par la donnee des bases de 1, il est
clair quil doit y avoir une relation entre la matrice
j
k
et la matrice

k
j
.
Exercice 1 :
(a) det() ,= 0. (a) Montrer que
T
= I = la matrice identite (donc
= (
T
)
1
est linverse du transpose de la matrice ).
(b) Si v
k
designent les composantes dun vecteur covariant v

par rapport ` a
la base e
j
et v
k
celles par rapport ` a la base e
j
(donc v

=

n
k=1
v
k
e
k
=

n
k=1
v
k
e
k
), montrer que
v
j
=
n

k=1

k
j
v
k
. (6)
Commentaire : La formule (6) montre que les composantes dun vecteur
covariant se transforment de la meme fa con que les bases de 1 (cest-` a-dire
avec la matrice ), do` u la terminologie covariant (se transformer comme
les bases). Il ne faut pas oublier dans ce contexte que les composantes dun
vecteur covariant sont denies par rapport ` a des bases de 1

, tandis que la
matrice determine un changement de base dans 1.
1.2 Vecteurs contravariants
Les elements v de 1 sont appeles des vecteurs contravariants. Ces vecteurs
peuvent etre developpes dans des bases de 1. Si e
1
, . . . , e
n
est une telle
base, on aura
v =
n

k=1
v
k
e
k
,
o` u v
1
, . . . , v
n
sont des nombres reels appeles les composantes de v par
rapport `a la base e
j
. Ils sont donnes par v
k
= e
k
, v). Si on designe
par v
k
les composantes de v par rapport ` a une autre base e
1
, . . . , e
n
de 1
(donc v =

n
k=1
v
k
e
k
=

n
k=1
v
k
e
k
), alors
v
j
=
n

k=1

j
k
v
k
, (7)
3
o` u
j
k
est la matrice = (
T
)
1
.
Exercice 2 : Demontrer la loi de transformation (7).
Commentaire : Le terme vecteur contravariant sexplique par le fait que
ses composantes se transforment contrairement aux vecteurs de base (cest-
` a-dire comme les vecteurs des bases duales, avec la matrice = (
T
)
1
).
2 Tenseurs
2.1 Tenseurs covariants dordre 2
Soit v
1
et v
2
deux vecteurs covariants. On peut leur associer un produit
(leur produit tensoriel), designe par v
1
v
2
, de la fa con suivante :
v
1
v
2
est une application de 1 1 dans R donnee par
v
1
v
2
(v
1
, v
2
) = v
1
, v
1
)v
2
, v
2
) , (8)
o` u v
1
, v
2
varient sur 1 (tandis que v
1
et v
2
sont xes). Il est clair que
v
1
v
2
denit une application bilineaire (lineaire dans le premier argument
v
1
ainsi que dans le deuxi`eme argument v
2
) de 1 1 dans R. Cest un
cas particulier dun tenseur covariant dordre 2. En general un tenseur
covariant dordre 2 est une application bilineaire T : 1 1 R, donc
satisfaisant
T(v
1
+
1
w
1
, v
2
+
2
w
2
) = T(v
1
, v
2
) +
2
T(v
1
, w
2
) +
+
1
T(w
1
, v
2
) +
1

2
T(w
1
, w
2
)
(9)
si v
i
, w
i
1 et
i
R. Nous designons par T
0
2
lensemble des tenseurs
covariants dordre 2. T
0
2
est un espace vectoriel (on peut additionner des
applications bilineaires, et on peut les multiplier par des constantes). T
0
2
contient des applications autres que les produits de vecteurs covariants
2
.
La dimension de lespace vectoriel T
0
2
est n
2
. Pour le voir, soit e
1
, . . . e
n

une base de 1, e
1
, . . . , e
n
la base duale de 1

. Considerons les n
2
elements
de T
0
2
formes par les tenseurs produits
E
jk
e
j
e
k
(j, k = 1, . . . , n) , (10)
2
Exemple : si {e
1
, e
2
} est une base de V, alors lapplication bilineaire e
1
e
1
+e
2
e
2
nest pas un produit; on peut verier que lhypoth`ese e
1
e
1
+e
2
e
2
= v
1
v
2
, pour
certains v
1
, v
2
V

, m`ene ` a une contradiction. Exercice supplementaire: Montre

ceci.
4
donc E
jk
(v
1
, v
2
) = e
j
, v
1
)e
k
, v
2
). Ces n
2
tenseurs E
jk
forment une base
de T
0
2
, comme explique dans lexercice qui suit :
Exercice 3 : (a) Verier que les E
jk
sont lineairement independants. Plus
precisement : supposer que T

n
j,k=1

jk
E
jk
= 0; en calculant T(e
i
, e

), on
trouve que
i
= 0.
(b) Si T T
0
2
est un tenseur covariant arbitraire dordre 2, montrer quil
existe des constantes T
jk
telles que
T =
n

j,k=1
T
jk
E
jk
. (11)
Indication : Puisque T et E
jk
sont bilineaires, il sut de verier lidentite
(11) sur des vecteurs de la base e
j
, donc
T(e
i
, e

) =
n

j,k=1
T
jk
E
jk
(e
i
, e

) i, = 1, . . . , n . (12)
Se convaincre que ceci est satisfait si
T
jk
= T(e
j
, e
k
) . (13)
Les n
2
nombres T
jk
sont appeles les composantes du tenseur T par
rapport ` a la base e
j
. Par rapport ` a une autre base e
j
de 1, les com-
posantes de T sont les nombres

T
jk
= T( e
j
, e
k
) . (14)
Exercice 4 : Soit
k
j
la matrice donnant le changement de base e
j

e
j
, cest-` a-dire e
j
=

n
k=1

k
j
e
k
. Verier la loi de transformation des com-
posantes de T :

T
jk
=
n

i,=1

i
j


k
T
i
(15)
(un facteur

pour chacun des deux indices speciant les composantes !)

5
2.2 Tenseurs covariants dordre q
Les considerations precedentes setendent aisement au concept de tenseur
covariant dordre general q (q N). Choisissons q vecteurs covariants, cest-
` a-dire q elements de 1

designees par v
1
, . . . , v
q
. Leur produit tensoriel est
lapplication de 1 1 1
. .
q fois
dans R donnee par
v
1
v
q
(v
1
, . . . , v
q
) = v
1
, v
1
)v
2
, v
2
) v
q
, v
q
) , (16)
o` u les v
1
, . . . , v
q
varient sur 1. Le produit v
1
v
q
denit une application
multilineaire (lineaire dans chacun des q arguments) de 1 1 dans R.
Plus generalement, un tenseur covariant dordre q est deni comme une
application multilineaire
T : 1 1
. .
q fois
R ,
satisfaisant donc
T(v
1
, . . . , v
j1
, v + w, v
j+1
, . . . , v
q
) =
T(v
1
, . . . , v
j1
, v, v
j+1
, . . . , v
q
) + T(v
1
, . . . , v
j1
, w, v
j+1
, . . . , v
q
)
(17)
pour chaque j = 1, . . . , q (v, w, v
i
1, R).
Nous designons par T
0
q
lensemble des tenseurs covariants dordre q. (Pour
q = 1 on obtient les vecteurs covariants, donc T
0
1
= 1

). T
0
q
est un espace
vectoriel (on peut additionner des tenseurs covariants du meme ordre q, et
on peut les multiplier par des constantes). On peut introduire une base de
T
0
q
, en commen cant par une base e
j
de 1 et en prenant tous les tenseurs
qui sont un produit de q vecteurs de la base duale e
i
. Plus precisement,
soit
E
i
1
iq
= e
i
1
e
iq
(i
1
, . . . , i
q
= 1, . . . , n) (18)
le produit (au sens tensoriel) des vecteurs e
i
1
, . . . , e
iq
(` a noter que le meme
vecteur de la base duale e
j
peut apparatre plusieurs fois dans (18)). Donc
E
i
1
iq
est une application multilineaire 1 1 R donnee par
E
i
1
iq
(v
1
, . . . , v
q
) = e
i
1
, v
1
)e
i
2
, v
2
) e
iq
, v
q
) . (19)
En repetant les arguments de lExercice 3 (avec q facteurs au lieu de 2 fac-
teurs), on voit que les n
q
tenseurs E
i
1
iq
forment une base de T
0
q
. Donc si
6
T T
0
q
est un tenseur covariant dordre q, on peut lecrire comme combinai-
son lineaire des E
i
1
iq
:
T =
n

i
1
,...,iq=1
T
i
1
iq
E
i
1
iq
, (20)
les nombres T
i
1
iq
etant donnes par
T
i
1
iq
= T(e
i
1
, . . . , e
iq
) . (21)
Ce sont les composantes du tenseur T par rapport ` a la base e
i
.
Exercice 5 : Determiner la loi de transformation des composantes dun
tenseur T covariant. Plus precisement : soit e
j
une deuxi`eme base de 1
( e
j
=

n
k=1

k
j
e
k
), et soit

T
i
1
iq
les composantes de T par rapport ` a cette
base :

T
i
1
iq
= T( e
i
1
, . . . , e
iq
) . (22)
Etablir la relation entre les

T
i
1
iq
et les T
i
1
iq
.
Dans (8) et (16) nous avons introduit la multiplication de vecteurs co-
variants. De fa con similaire on peut denir la multiplication (tensorielle)
de tenseurs covariants arbitraires (pas necessairement du meme ordre). Si
S T
0
q
et T T
0
s
, alors le produit S T est un tenseur covariant dordre
q + s (cest-` a-dire S T T
0
q+s
) deni par
S T(v
1
, . . . , v
q+s
) = S(v
1
, . . . , v
q
)T(v
q+1
, . . . , v
q+s
) . (23)
Pour q = s = 1, (23) est identique avec (8).
Exercice 6 : (a) Verier que la formule (23) denit bien un tenseur (cest-
` a-dire une application multilineaire).
(b) Est-ce que la multiplication de tenseurs est commutative ou non ?
(c) Exprimer les composantes du produit S T en termes des composantes
de S et de T.
2.3 Tenseurs contravariants
La theorie des tenseurs contravariants est tr`es similaire ` a celle des tenseurs
covariants, il sut de remplacer partout lespace vectoriel 1 par 1

(et donc
1

par (1

). Ici il faut se rappeler quon peut identier (1

avec 1. En
7
eet, chaque vecteur v 1 denit une application lineaire 1

R par la
formule
v(v

) = v

, v) ; (24)
ici v est xe et v

varie sur 1

. Dautre part dim(1

= dim1

= dim1 = n;
donc chaque element de (1

peut etre identie de fa con univoque avec un

vecteur v de 1.
Un vecteur contravariant etait deni comme un element v de 1, cest
donc aussi une application lineaire 1

R. Un tenseur contravariant
dordre p (p N) est une application multilineaire T : 1

. .
p fois
R,
satisfaisant donc
T(v
1
, . . . , v
j1
, v

+ w

, v
j+1
, . . . , v
p
) =
T(v
1
, . . . , v
j1
, v

, v
j+1
, . . . , v
p
) + T(v
1
, . . . , v
j1
, w

, v
j+1
, . . . , v
p
)
(25)
pour j = 1, . . . , p (v

, w

, v
i
1

, R). Lensemble des tenseurs con-

travariants dordre p est designe par T
p
0
(T
1
0
1 est lensemble des vecteurs
contravariants). T
p
0
est un espace vectoriel; une base de T
p
0
est donnee par
les n
p
tenseurs
E
j
1
jp
= e
j
1
e
jp
(j
1
, . . . , j
p
= 1, . . . , n) . (26)
E
j
1
jp
est le produit, au sens tensoriel, de p vecteurs dune base e
j
de 1.
Ses valeurs sont
E
j
1
jp
(v
1
, . . . , v
p
) = v
1
, e
j
1
)v
2
, e
j
2
) v
p
, e
jp
) . (27)
Si T T
p
0
est un tenseur contravariant dordre p, il peut etre ecrit comme
combinaison lineaire des E
j
1
jp
:
T =
n

j
1
,...,jp=1
T
j
1
jp
E
j
1
jp
, (28)
avec
T
j
1
jp
= T(e
j
1
, . . . , e
jp
) . (29)
Les nombres T
j
1
jp
sont appeles les composantes du tenseur T T
p
0
par
rapport ` a la base e
j
(les indices speciant ces composantes sont places en
haut, ce qui distingue les tenseurs contravariants des tenseurs covariants dont
les composantes sont ecrites avec des indices inferieurs).
8
Exercice 7 : (a) Soit T T
p
0
et p = 2. En procedant comme dans
lExercice 3(b), verier (28)-(29) dans ce cas.
(b) Soit T T
p
0
, T
j
1
jp
ses composantes par rapport ` a une base e
j
de 1 et

T
j
1
jp
ses composantes par rapport ` a une autre base e
j
. En utilisant (5),
determiner la loi de transformation de ces composantes (considerer dabord
le cas p = 2, puis le cas general).
(c) Donner la formule pour la multiplication tensorielle de tenseurs con-
travariants (si S T
p
0
et T T
r
0
, alors S T sera un tenseur contravariant
dordre p + r).
2.4 Tenseurs mixtes
Une combinaison des notions de tenseur covariant et tenseur contravariant
donne celle de tenseur mixte. Un tenseur p fois contravariant et q fois
covariant sur 1 est une application multilineaire (cest-` a-dire lineaire dans
chaque argument)
T : 1

. .
p fois
1 1
. .
q fois
R (30)
(donc les p premiers arguments sont des vecteurs de 1

, les q derniers des

vecteurs appartenant ` a 1). Nous dirons aussi que T est un tenseur du type
(p, q) sur 1. Le nombre p + q est appele le rang du tenseur T.
Lensemble des tenseurs du type (p, q) sera designe par T
p
q
. Si p = 0,
resp. q = 0, on retrouve lespace T
0
q
des tenseurs covariants dordre q, resp.
lespace T
p
0
des tenseurs contravariants dordre p. On denit encore (pour
p = q = 0) les tenseurs de T
0
0
comme etant des constantes; donc un tenseur
du type (0, 0) est un nombre reel, et ces tenseurs sont appeles des scalaires.
Il est clair que T
p
q
est un espace vectoriel (on peut additionner des tenseurs
du meme type, et on peut les multiplier par des scalaires). On peut aussi
multiplier deux tenseurs quelconques : Si S T
p
q
et T T
r
s
, leur produit
S T est un tenseur du type (p + r, q + s) donne par
S T(v
1
, . . . , v
p+r
, v
1
, . . . , v
q+s
) =
S(v
1
, . . . , v
p
, v
1
, . . . , v
q
)T(v
p+1
, . . . , v
p+r
, v
q+1
, . . . , v
q+s
) .
(31)
Une base de T
p
q
peut etre construite en prenant les n
p+q
produits de p vecteurs
dune base e
j
de 1 et q vecteurs de la base duale e
j
:
E
j
1
jq
i
1
ip
= e
i
1
e
ip
e
j
1
e
jq
. (32)
9
Donc
E
j
1
jq
i
1
ip
(v
1
, . . . , v
p
, v
1
, . . . , v
q
) = v
1
, e
i
1
) v
p
, e
ip
)e
j
1
, v
1
) e
jq
, v
q
) .
(33)
Le developpement dun tenseur general T T
p
q
dans cette base est :
T =
n

i
1
,...,ip=1
n

j
1
,...,jq=1
T
i
1
ip
j
1
jq
E
j
1
jq
i
1
ip
, (34)
o` u les coecients T
i
j
ip
j
1
jq
(des nombres reels) sont donnes par
T
i
1
ip
j
1
jq
= T(e
i
1
, . . . , e
ip
, e
j
1
, . . . , e
jq
) . (35)
Exercice 8 : (a) Soit S, T T
p
q
. Quelles sont les composantes de la somme
S + T en termes de composantes de S et T ?
(b) Soit S T
p
q
et T T
r
s
. Donner les composantes du produit S T en
termes de composantes de S et de T.
(c) Verier la loi de transformation des composantes dun tenseur T T
p
q
lors dun changement de base e
j
=

n
k=1

k
j
e
k
:

T
i
1
ip
j
1
jq
=
n

k
1
,...,kp=1
n

1
,...,q=1

i
1
k
1

ip
kp

1
j
1

q
jq
T
k
1
kp

1
q
. (36)
Donc chaque composante contravariante se transforme avec la matrice =
(
T
)
1
et chaque composante covariante avec la matrice .
Attention : Une matrice nn est une notation commode pour plusieurs
objets mathematiques de nature tr`es dierente: a) une collection quelconque
de n
2
valeurs, b) la representation dune application lineaire A : 1 1 dans
une base donnee de cet espace, c) les composantes dun tenseur de rang 2
dans une base donnee (notons que cette possibilite decriture pour un tenseur
est tr`es particuli`ere: d`es que le rang de celui-ci est superieur ` a 2, lecriture
matricielle nest plus possible). Les matrices =
k
j
et =
j
k
, faisant
partie de la categorie b) ci-dessus, decrivent le passage entre deux bases et
nont aucun rapport avec un tenseur; les composantes dun tenseur se ref`erent
` a une seule base, tandis que les
k
j
et
j
k
sont des objets dependant de deux
bases dierentes.
10
2.5 Convention de sommation dEinstein
Dorenavant lequation (36) sera ecrite comme suit :

T
i
1
ip
j
1
jq
=
i
1
k
1

ip
kp

1
j
1

q
jq
T
k
1
kp

1
q
. (37)
Dans (37) nous avons omis dindiquer les operations de sommation, en util-
isant la convention suivante :
Si dans une expression un indice apparat deux fois (une fois en haut, une
fois en bas), il est sous-entendu quon somme sur les valeurs possibles de
cet indice (donc de 1 ` a n). Un indice de ce type est appele un indice
muet.
Un indice apparaissant une seule fois dans une expression est appele un
indice libre.
Exemples : (a) Dans (37), i
1
, . . . , i
p
, j
1
, . . . , j
q
sont des indices libres, ils
apparaissent une fois dans le membre de gauche et une fois dans celui de
droite. k
1
, . . . , k
p
et
1
, . . . ,
q
sont des indices muets (comparer avec (36)).
(b) Soit n = 2. Si T
jk
est une matrice 22, S
ijk
un ensemble de 2
3
= 8
nombres (i, j, k = 1 ou 2) et a = (a
1
, a
2
) un vecteur, alors la formule
T
jk
= S
ijk
a
i
(38)
est une abreviation pour les quatre equations
T
11
=
2

i=1
S
i11
a
i
, T
12
=
2

i=1
S
i12
a
i
, T
21
=
2

i=1
S
i21
a
i
, T
22
=
2

i=1
S
i22
a
i
.
Dans lequation (38), i est un indice muet et j, k sont des indices libres.
2.6 Terminologie des physiciens
En physique il est usuel dutiliser le terme tenseur pour les composantes
T
i
1
ip
j
1
jq
(et non pour lapplication multilineaire T). Ces composantes ont une
signication physique (par rapport ` a une base dun espace vectoriel 1 qui
peut etre par exemple lespace R
3
ou lespace-temps de Minkowski). Donc
les physiciens consid`erent un tenseur comme un objet avec des indices en
haut et/ou en bas (indices contravariants respectivement covariants); plus
precisement, les physiciens appellent tenseur du type (p, q) la donnee, dans
11
chaque base de 1, dun arrangement de n
p+q
nombres T
i
1
ip
j
1
jq
ayant la loi de
transformation (37) pour tout changement de base.
Tenseurs et grandeurs avec indices
Etant donne des nombres T
i
1
ip
j
1
jq
et une base e
1
, . . . , e
n
de 1, on peut
denir une application T : 1
p
q
R par la formule (34), donc un tenseur du
type (p, q) (comme dans (30), 1
p
q
designe le produit cartesien de p copies de
1

et q copies de 1). Dautre part, etant donne, pour chaque base e

i
de
1, un arrangement de n
p+q
nombres

T
i
1
ip
j
1
jq
, ceci ne denit en general pas un
tenseur : pour chaque base e
i
on obtient bien une application

T : 1
p
q
R,
mais en general ces applications sont dierentes lune de lautre (elles sont
identiques si et seulement si la loi de transformation (36) est satisfaite pour
chaque couple e
i
, e
i
de bases). Donc la propriete que les

T
i
1
ip
j
1
jq
soient
un tenseur (plus precisement quils denissent les composantes dun tenseur
dans les dierentes bases de 1) est une propriete tr`es speciale.
Exercice 9 : Soit n = 3.
(a) Dans chaque base de 1, on se donne trois nombres comme suit : T =
(0, 1, 0) [donc le meme arrangement de trois nombres dans chaque base]. Est-
ce que ceci denit un vecteur covariant ou non ?
(b) Dans chaque base de 1, on se donne neuf nombres par la matrice
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_ .
Est-ce que ces nombres denissent un tenseur dordre 2 covariant (donc T
jk
=

jk
dans chaque base) ? Un tenseur dordre 2 contravariant (donc T
jk
=
jk
dans chaque base) ? Un tenseur dordre 2 mixte (donc T
k
j
=
k
j
dans chaque
base) ?
Exercice 10 : Supposons donne dans chaque base dun espace vectoriel 1
un arrangement de n
2
nombres b
k
j
ayant la propriete suivante : Pour chaque
vecteur covariant S, les nombres T
j
= b
k
j
S
k
se transforment comme les
composantes dun vecteur covariant. Alors b
k
j
se transforme necessairement
comme un tenseur.
Ce resultat peut etre utile en physique. En mecanique par exemple on a
la relation L
j
= I
k
j

k
entre la vitesse angulaire et le moment cinetique

L;
comme ce sont deux grandeurs vectorielles, I doit etre un tenseur (le tenseur
dinertie.
12
2.7 Loperation de contraction
La contraction (simple) est une application lineaire de T
p
q
dans T
p1
q1
(si
p, q 1). La denition la plus simple est en termes de composantes. Soit
T T
p
q
. Les composantes T
i
1
ip
j
1
jq
de T dans une base e
i
portent p indices
libres contravariants (i
1
, . . . , i
p
) et q indices libres covariants (j
1
, . . . , j
q
). On
choisit une paire formee dun indice contravariant et dun indice covariant et
donne le meme nom ` a ces deux indices; ainsi deux indices libres deviennent
muets (et il y a une sommation ` a eectuer). De cette fa con on obtient
un arrangement de n
p+q2
nombres (p 1 indices libres contravariants et
q 1 indices libres covariants), et il sagit en eet dun tenseur du type
(p1, q 1) (en eectuant dans chaque base e
i
la contraction sur la meme
paire dindices).
Exemple : Choisissons la paire (i
1
, j
q
). Les composantes du tenseur con-
tracte seront T
ki
2
ip
j
1
j
q1
k
(k etant un indice muet, donc de sommation), ou
egalement T
i
1
ip
j
1
j
q1
i
1
(i
1
designant lindice de sommation).
Exercice 11 : (a) Soit S un vecteur contravariant et T un vecteur covariant.
Dans une base e
i
on a S = S
j
e
j
et T = T
j
e
j
. Les nombres S
j
T
k
denissent
un tenseur du type (1, 1). Apr`es contraction on obtient un scalaire (le pro-
duit scalaire des vecteurs S et T). Verier cela explicitement, cest-` a-dire
montrer quon a

S
j

T
j
= S
j
T
j
pour chaque autre base e
i
.
(b) Soit T
ij
k
les composantes dun tenseur du type (2, 2). Verier que la loi de
transformation de T
ij
j
est bien celle dun tenseur du type (1, 1). En dautres
termes : si t
i

= T
ij
j
et

t
i

=

T
ij
j
, alors on a bien

t
i

=
i
k

t
k
r
.
Remarque : On peut iterer loperation de contraction et denir des con-
tractions multiples. Si m N et p, q m, on peut choisir m paires
dindices dierents, chacune formee dun indice contravariant et dun indice
covariant, et eectuer une contraction sur chacune de ces paires. Le resultat
est un tenseur du type (p m, q m). Exemple (m = 2) : si T
ij
kr
sont les
composantes dun tenseur du type (2, 3), alors T
ij
jir
est un vecteur covariant
(r est lindice libre).
2.8 Tenseurs symetriques et tenseurs antisymetriques
Soit q 2 et 1 i < j q. Un tenseur T T
0
q
est symetrique (resp.
antisymetrique) par rapport ` a la paire (i, j) si ses valeurs ne changent pas
13
(resp. changent de signe) sous permutation du i-`eme et j-i`eme argument,
cest-` a-dire si
T(v
1
, . . . , v
i
, . . . , v
j
, . . . , v
q
) = T(v
1
, . . . , v
j
, . . . , v
i
, . . . , v
q
) (39)
resp.
T(v
1
, . . . , v
i
, . . . , v
j
, . . . , v
q
) = T(v
1
, . . . , v
j
, . . . , v
i
, . . . , v
q
) . (40)
T est compl`etement symetrique (resp. compl`etement antisymetrique)
si (39) (resp. (40)) est satisfait pour toute paire (i, j).
De fa con analogue on denit des proprietes de symetrie ou dantisymetrie
de tenseurs contravariants. Pour un tenseur mixed on ne peut parler de
(anti-)symetrie que par rapport a deux indices du meme type (covariant ou
contravariant).
Exercice 12 : (a) Utiliser (21) pour exprimer la propriete de symetrie ou
dantisymetrie dun tenseur T T
0
q
en termes des composantes de T. Si
q = 2, les composantes T
jk
de T peuvent etre considerees sous forme de
matrice nn; quelles sont les proprietes speciales de cette matrice si T est
symetrique ou antisymetrique ?
(b) Verier que chaque tenseur covariant (ou contravariant) dordre 2 poss`ede
une decomposition unique en la somme dun tenseur symetrique et dun
tenseur antisymetrique.
(c) Soit S T
0
2
un tenseur symetrique et T T
2
0
un tenseur antisymetrique.
Montrer que S
jk
T
jk
= 0.
Rajoutons que lensemble des tenseurs compl`etement symetriques (q fois
covariants) est un sous-espace de lespace vectoriel de T
0
q
. Il en est de meme
pour lensemble des tenseurs compl`etement antisymetriques.
2.9 Pseudotenseurs
Le terme pseudotenseur est utilise pour certaines grandeurs qui ont une
loi de transformation tensorielle pour une classe restreinte de changements
de base. Des cas particuliers sont souvent rencontres en physique.
Denition : Une densite tensorielle du type (p, q) et de poids N consiste
en la donnee, dans chaque base de 1, de n
p+q
nombres T
i
1
ip
j
1
jq
se transformant
comme suit (comparer avec (36)) :

T
i
1
ip
j
1
jq
= [[
N

i
1
k
1

ip
kp

1
j
1

q
jq
T
k
1
kp

1
q
, (41)
14
o` u =
k
j
est la matrice qui denit le passage de la base e
i
` a la base
e
i
, [[ = det est le determinant de , et = (
T
)
1
.
Sous des changements de base avec det = 1, (41) concide avec la loi de
transformation dun tenseur.
Les densites tensorielles de rang m = p+q = 0 sont appelees des densites
scalaires, celles de rang m = 1 des densites vectorielles (covariantes ou
contravariantes). Parfois on emploie le terme capacite tensorielle pour
des densites tensorielles de poids negatif (N < 0).
Un tenseur est simplement une densite tensorielle de poids N = 0. Le
produit dune densite tensorielle de rang m
1
et poids N
1
avec une densite
tensorielle de rang m
2
et poids N
2
est une densite tensorielle de rang m
1
+m
2
et poids N
1
+N
2
. Si N
2
= N
1
, ce produit est un tenseur de rang m
1
+m
2
.
Exemple : Le produit dun tenseur de rang m et dune densite scalaire de
poids N est une densite tensorielle de rang m et poids N.
Exercice 13 : Scalaires et pseudoscalaires
(a) Mettre en evidence la dierence entre un scalaire et une densite scalaire en
considerant leur loi de transformation lors du passage dune base e
1
, . . . , e
n

` a la base e
1
, . . . , e
n
(donc e
i
= e
i
).
(b) Si T
jk
sont les composantes dun tenseur covariant de rang 2, designons
par [T[ = detT
jk
le determinant de la matrice T
jk
. Est-ce que [T[ est un
tenseur ? ou une densite tensorielle ? Si oui, indiquer son type et son poids.
Exercice 14 : Le symbole de Levi-Civit`a
Soit dabord n = 3. On pose

ijk
=
ijk
=
_
_
_
+1 si (i, j, k) est une permutation paire de (1, 2, 3),
1 si (i, j, k) est une permutation impaire de (1, 2, 3),
0 sinon.
(42)
(a) Ecrire explicitement quelques valeurs de ce symbole (choisir quelques
valeurs pour i, j, k et ecrire la valeur de
ijk
)
(b) A chaque base on associe 3
3
= 27 nombres
ijk
par la denition ci-dessus
(donc la denition de ces 27 nombres est la meme dans chaque base : si on
designe par
ijk
le symbole de Levi-Civit` a pour une base e
i
, on a
ijk
= +1,
1 ou 0 sous les conditions speciees dans (42)).
A montrer : Les
ijk
denissent une densite tensorielle covariante de rang 3
(compl`etement antisymetrique) de poids N = 1 (donc du type capacite),
15
et les
ijk
une densite tensorielle contravariante de rang 3 et poids N = +1.
Indications : Si A = A
k
j
est une matrice 33 (par exemple A = ),
posons

rs
=
ijk
A
i

A
j
r
A
k
s
. (43)
(i) Verier que
rs
est compl`etement antisymetrique. Par consequent on doit
avoir
rs
=
rs
pour un nombre R.
(ii) Se convaincre que
123
= det A. En deduire que = det A, donc

rs
= (det A)
rs
. (44)
(iii) Prendre A = et deduire de (43) et (44) la loi de transformation de

ijk
.
(c) Montrer que le symbole de Levi-Civit` a se transforme comme un tenseur
pour des changements de base e
j
e
j
dans R
3
donnes par des rotations
propres. (Rappel : une rotation de R
3
est decrite par une matrice orthogonale
O, cest-` a-dire satisfaisant O
T
O = I = la matrice identite 33. Une rotation
est propre si elle preserve lorientation de la triade de base.)
Exercice 15 : Le symbole pour la relativite
Le symbole de Levi-Civit` a peut etre considere en n dimensions pour tout
n 2. portera alors n indices et sera compl`etement antisymetrique. Nous
considerons ici le cas n = 4, en adoptant les notations utilisees en relativite
(voir le 3.4) : les indices sont designes par des lettres grecques et prennent
les valeurs 0, 1, 2 et 3. Donc

=
_
_
_
+1 si (, , , ) est une permutation paire de (0, 1, 2, 3),
1 si (, , , ) est une permutation impaire de (0, 1, 2, 3),
0 sinon.
Comme dans lExercice 14,

est une densite tensorielle covariante de

poids N = 1 (de rang 4), et

une une densite tensorielle contravariante

de poids N = +1.
Calculer le scalaire

.
16
3 Tenseurs sur un espace vectoriel muni dune
metrique
3.1 Tenseur metrique
Soit g une forme bilineaire symetrique non-degeneree sur 1. Donc g est une
application bilineaire 11 R (cest-` a-dire un tenseur covariant dordre 2)
telle que
(a) g(v
1
, v
2
) = g(v
2
, v
1
) v
1
, v
2
1 , (45)
(b) si v 1 est tel que g(v, w) = 0 w 1, alors v = 0 . (46)
Si g(v, v) > 0 pour tout v ,= 0, on dit que g est denie positive. Si
g(v, v) < 0 pour tout v ,= 0, on dit que g est denie negative. Dans les
autres cas (si les valeurs de g peuvent etre positives ou negatives), on dit que
g est indenie.
Dans une base e
j
de 1, les composantes g
ij
g(e
i
, e
j
) de g forment une
matrice nn symetrique non-degeneree. Cette matrice peut etre diagonalisee
(voir le cours dAlg`ebre I ou le livre de W. Greub Linear Algebra); plus
precisement il existent des bases distinguees dans lesquelles la matrice g
ij

a la forme
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
1
.
.
.
1
O
O
1
.
.
.
1
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_

_
n
+
_

_
n

(n
+
+ n

= n) (47)
Le nombre n
+
dentrees +1 sappelle lindex de g, la dierence n
+
n

est
la signature de g. g est une forme denie si et seulement si n
+
= n ou
n

= n.
En physique on rencontre souvent le cas dun espace vectoriel 1 avec
une forme bilineaire symetrique non-degeneree distinguee (ayant une in-
terpretation physique; des exemples seront consideres plus loin). On parle
dun espace vectoriel muni dune metrique, et la forme bilineaire dis-
tinguee g est souvent appelee la metrique de 1 (parfois on parle de pseudo-
metrique dans le cas o` u g est indenie).
17
Si v
1
est un vecteur xe de 1, alors g(v
1
, v
2
) est (en tant que fonction
de v
2
) une application lineaire 1 R, donc un element de 1

que nous
appelons (v
1
). De cette fa con on associe ` a chaque v
1
1 un element (v
1
)
de 1

, avec
g(v
1
, v
2
) = (v
1
), v
2
) v
1
, v
2
1 . (48)
Lapplication : 1 1

est lineaire (puisque g est bilineaire) et injective

(si (v
1
) = (v

1
), alors g(v
1
v

1
, v
2
) = 0 pour tout v
2
1, et la propriete (46)
de la metrique m`ene ` a v
1
v

1
= 0, cest-` a-dire v
1
= v

1
).
Ainsi la donnee dune metrique g permet de denir un isomorphisme
: 1 1

satisfaisant (48). Si v
1
, v
2
sont des vecteurs de 1

, alors

1
(v
1
) et
1
(v
2
) appartiennent ` a 1, et on peut denir une forme bilineaire
symetrique non-degeneree g

sur 1

en posant
g

(v
1
, v
2
) = g(
1
(v
1
),
1
(v
2
)) . (49)
Remarque : La forme bilineaire g

introduite ci-dessus est un tenseur 2

fois contravariant, enti`erement determine par g; vice versa, g est enti`erement
determine par la donnee de g

, car g(v
1
, v
2
) = g

((v
1
), (v
2
)). g et g

peuvent etre envisages comme deux realisations dierentes dune seule entite.
Ainsi un tenseur metrique est un tenseur de rang 2 (symetrique et non-
degenere), g est son expression covariante et g

son expression contravariante.

Exercice 16 : Composantes du tenseur metrique
Soit e
1
, . . . , e
n
une base de 1 et e
1
, . . . , e
n
la base duale. Il est usuel
de designer les composantes covariantes dun tenseur metrique par g
jk
et ses
composantes contravariantes par g
jk
:
g
jk
= g(e
j
, e
k
) , g
jk
= g

(e
j
, e
k
) . (50)
(a) Si e
i
est un vecteur de la base de 1, alors (e
i
) est element de 1

, donc
de la forme
(e
j
) = c
jk
e
k
(sommation sur k !) (51)
pour certains nombres c
jk
. Verier que c
jk
= g
jk
. Donc
(e
j
) = g
jk
e
k
. (52)
18
(b) Montrer de meme que

1
(e
j
) = g
jk
e
k
. (53)
(c) Deduire de (52) et (53) que
g
jk
g
k
=

j
. (54)
En termes matricielles : ( g
jk
et (

= g
jk
sont des matrices symetriques
nn, et leur produit est la matrice identite.
Remarque : Si 1 est muni dune metrique, chaque base e
1
, . . . , e
n
de 1
determine deux bases de 1

, ` a savoir la base duale e

1
, . . . , e
n
et la base
(e
1
), . . . , (e
n
). En general ce sont deux bases dierentes de 1

. En
eet, dapr`es (52), elles sont identiques (cest-` a-dire on a (e
j
) = e
j
pour
j = 1, . . . , n) si et seulement si g
jk
g(e
j
, e
k
) =
jk
.
3.2 Covariance, contravariance et metrique
Soit 1 un espace vectoriel muni dune metrique. Nous avons vu que le
tenseur metrique peut etre exprime sous forme covariante (indices en bas
pour les composantes) ou sous forme contravariante (indices en haut pour
les composantes). Plus generalement, la donnee dune metrique permet (par
lintermediaire de lisomorphisme : 1 1

) detablir des relations bi-

univoques entre grandeurs covariantes et grandeurs contravariantes (nous
insistons sur le fait que de telles relations ne sont possibles que si 1 est muni
dune metrique). Sur un espace vectoriel 1 muni dune metrique, un tenseur
general peut etre considere comme etant une seule entite que lon peut ex-
primer sous forme covariante ou sous forme contravariante ou sous forme
mixte. Nous allons expliquer cela en considerant des exemples.
Exemple 1 : Vecteurs
Si v 1 est un vecteur contravariant, alors v

(v) est son expression

covariante. En termes des composantes :
si v = v
j
e
j
, (v) = v

k
e
k
, (55)
alors (utiliser (52)) :
(v) = v
j
(e
j
) = v
j
g
jk
e
k
. (56)
19
Comparaison de (55) et (56) donne
v

k
= g
jk
v
j
= g
kj
v
j
. (57)
En combinant ceci avec (54), on trouve
g
ik
v

k
= g
ik
g
kj
v
j
=
i
j
v
j
= v
i
,
cest-` a-dire
v
i
= g
ik
v

k
. (58)
Donc : les composantes covariantes sont obtenues en termes des composantes
contravariantes en multipliant par la matrice = g
jk
. Les composantes
contravariantes sont obtenues ` a partir des composantes covariantes en multi-
pliant par la matrice (

= g
jk
. Autrement dit : la matrice g
jk
permet de
baisser un indice, la matrice g
jk
de monter un indice. Dans la suite,
on utilisera la notation v
k
pour v

k
.
Exercice 17 : Supposons que par rapport ` a une certaine base e
i
de
1, les composantes covariantes dun certain vecteur v soient les nombres
(1, 0, . . . , 0). Trouver les composantes contravariantes v
j
de ce vecteur par
rapport ` a la meme base.
Exemple 2 : Tenseurs de rang 2
Soit T une application bilineaire 1 1 R (un tenseur du type (0, 2)).
Comme nous lavons fait pour le tenseur metrique, on peut lexprimer sous
forme contravariante (cest-` a-dire on peut lui associer un tenseur T

du type
(2, 0)) en posant
T

(v
1
, v
2
) = T(
1
(v
1
),
1
(v
2
)) . (59)
En termes de composantes par rapport ` a une base e
j
:
si T = T
ij
E
ij
avec T
ij
= T(e
i
, e
j
)
et T

= T
ij
E
ij
avec T
ij
= T

(e
i
, e
j
) ,
alors (utiliser (53)) :
T
ij
= T(
1
(e
i
),
1
(e
j
)) = T(g
ik
e
k
, g
j
e

)
= g
ik
g
j
T(e
k
, e

) = g
ik
g
j
T
k
.
(60)
Les composantes contravariantes du tenseur T sobtiennent ` a partir de ses
composantes covariantes en montant chaque indice avec une matrice g
rs
.
20
Similairement les composantes covariantes se calculent ` a partir des com-
posantes contravariantes en baissant chaque indice ` a laide dune matrice
g
rs
:
Exercice 18 : (a) Montrer que
T
ij
= g
ik
g
j
T
k
(61)
(donc

T
ij
= g
ik
g
j

T
k
dans une autre base e
j
).
(b) Expression mixte pour T : un tenseur de rang 2 peut egalement etre
exprime sous forme mixte (on peut associer ` a T T
0
2
un tenseur T T
1
1
) :
T(v

, w) = T(
1
(v

), w) (v

, w 1) . (62)
En ecrivant
T = T
i
k
E
k
i
, avec T
i
k
= T(e
i
, e
k
) ,
montrer que
T
i
k
= g
ij
T
jk
= g
k
T
i
(63)
(un seul indice ` a monter ou ` a baisser, donc une seule matrice g
rs
ou g
rs
).
Egalement :
T
jk
= g
ji
T
i
k
, T
jk
= g
k
T
j

. (64)
Exemple 3 : Tenseurs de rang 3
Soit T une application trilineaire 1 1 1 R (un tenseur du type (0, 3)).
On peut lui associer un tenseur T

du type (3, 0), ainsi quun tenseur T du

type (1, 2) et un tenseur T

du type (2, 1) par les formules suivantes :

T

(v
1
, v
2
, v
3
) = T(
1
(v
1
),
1
(v
2
),
1
(v
3
)) ,
T(v

, v
1
, v
2
) = T(
1
(v

), v
1
, v
2
) ,
T

(v
1
, v
2
, v) = T(
1
(v
1
),
1
(v
2
), v) ,
o` u v

, v
j
1

et v, v
j
1.
Exercice 19 : (a) Considerons les composantes T
ijk
de T et les composantes
T
ijk
de T

:
T
ijk
= T(e
i
, e
j
, e
k
) , T
ijk
= T

(e
i
, e
j
, e
k
) .
Etablir les relations
T
ijk
= g
i
g
jr
g
ks
T
rs
(65)
21
et
T
ijk
= g
i
g
jr
g
ks
T
rs
. (66)
(b) Designons par T
i
jk
resp. T
ij
k
les composantes de T resp. T

:
T
i
jk
= T(e
i
, e
j
, e
k
) , T
ij
k
= T

(e
i
, e
j
, e
k
) .
Etablir les relations entre ces nombres et les composantes T
ijk
de T.
Remarque : Dans le present contexte, il faut faire attention ` a bien placer
les indices. Lecriture utilisee parfois au chapitre 2, en mettant des in-
dices superieurs verticalement au-dessus des indices inferieures (par exem-
ple T
i
j
, T
i
1
i
2
j
1
j
2
) nest plus admissible ici. On devrait ecrire par exemple T
i
j
,
T
i
1
i
2
j
1
j
2
; T
i
1
i
2
k
j
1
est obtenu en montant le dernier indice de T
i
1
i
2
j
1
j
2
: T
i
1
i
2
k
j
1
=
g
kj
2
T
i
1
i
2
j
1
j
2
(j
2
est un indice muet dans cette equation).
Dans certaines applications la position dun indice a une interpretation
precise. Par exemple, si I est le tenseur dinertie en mecanique, cest-` a-dire le
tenseur de proportionnalite entre le moment cinetique et la vitesse angulaire,
alors I
jk
(pour j, k xes) donne la composante du moment cinetique dans la
direction j pour une vitesse angulaire
k
= 1 dans la direction k; donc le
premier indice est en relation avec le moment cinetique et le deuxi`eme avec
la vitesse angulaire.
Exercice 20 : Lors dune contraction, on peut baisser lindice de somma-
tion superieur si lon monte en meme temps lindice de sommation inferieur.
Montrer par exemple que
T
ijk
j
= T
i kj
j
.
Exercice 21 : Contraction sur des indices du meme type
Lexistence dune metrique permet maintenant de denir une operation de
T
p
q
dans T
p2
q
ou dans T
p
q2
. Pour ceci, il sut dabord de descendre, resp.
de monter, un des indices. Par exemple, si T T
0
2
, verier que
T
i
i
= g
ik
T
ik
est un scalaire.
22
3.3 Lespace euclidien 3-dimensionnel R
3
Cest le cas o` u la matrice (47) est la matrice identite et n = 3 (donc n
+
=
n = 3, n

= 0). Ils existent donc des bases distinguees e

1
, e
2
, e
3
(appelees
bases canoniques) telles que
g
jk
= g(e
j
, e
k
) =
jk
. (67)
Cette metrique est denie positive. Si x = x
k
e
k
et y = y
k
e
k
sont deux
vecteurs (contravariants), on verie que le produit scalaire x y usuel (utilise
depuis le coll`ege) correspond bien ` a un tenseur du type (0, 0), cest-` a-dire ` a
un scalaire. En eet
x y
3

k=1
x
k
y
k
=
jk
x
j
y
k
= g
jk
x
j
y
k
(x, y) (68)
o` u nous avons utilise la forme particuli`ere de ( dans une base canonique.
Si e
1
, e
2
, e
3
est une base de R
3
, on trouve alors que
g
jk
= e
j
e
k
. (69)
Deux vecteurs x, y sont orthogonaux si x y = 0. Une base orthonormee
e
1
, e
2
, e
3
est formee de 3 vecteurs e
1
, e
2
, e
3
de norme 1 et deux ` a deux
orthogonaux : e
j
e
k
=
jk
(j, k = 1, 2, 3).
Exercice 22 : (a) Une base canonique e
1
, e
2
, e
3
est une base orthonormee
de R
3
. Montrer que la base duale e
j
est identique avec les vecteurs de 1

obtenus en agissant avec sur les vecteurs de la base canonique :

(e
j
) = e
j
(j = 1, 2, 3) . (70)
(b) Ecrire la matrice g
jk
du tenseur metrique (i) dans une base orthonormee
arbitraire, (ii) dans la base e
1
= (2, 0, 0), e
2
= (0, 1, 0), e
3
= (1, 0, 3).
(c) Dans une base orthonormee, verier que les composantes covariantes dun
vecteur x sont identiques avec ses composantes contravariantes.
(d) Determiner la matrice g
jk
donnant les composantes contravariantes du
tenseur metrique (i) dans une base orthonormee, (ii) dans la base introduite
sous (b,ii).
(e) Interpreter le tenseur T
ik
= x
i
y
k
y
i
x
k
(x, y etant des vecteurs covari-
ants).
23
(f) Soit T =
_
_
_
1 0 6
2 7 3
0 5 5
_
_
_ les composantes covariantes dun tenseur T de
rang 2 dans une base orthonormee. Determiner les composantes contravari-
antes de T par rapport ` a la meme base.
3.4 Lespace de Minkowski M
On prend n = 4 et choisit pour la matrice dans (47) la matrice suivante
(n
+
= 3, n

= 1) :
_
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
. (71)
(Certains auteurs pref`erent le negatif de cette matrice). Il est usuel de
designer les indices par des lettres grecques et les quatre composantes dun
vecteur par x = (x
0
, x
1
, x
2
, x
3
).
Un espace vectoriel 4-dimensionnel muni de cette (pseudo-)metrique est
appele espace de Minkowski ou espace-temps. On interpr`ete les com-
posantes contravariantes x

dun vecteur x comme x

0
= ct, (x
1
, x
2
, x
3
) = les
coordonnees spatiales dun evenement (c = vitesse de la lumi`ere, t = temps).
Dans lespace euclidien, les bases orthonormees forment une classe de
bases distinguees. Lanalogue ici sont les bases de Minkowski, cest-
` a-dire les bases e
0
, e
1
, e
2
, e
3
dans lesquelles le tenseur metrique prend la
forme (71) :
g

= g(e

, e

) =
_
_
_
0 si ,= ,
1 si = = 1, 2 ou 3,
1 si = = 0.
Dans une base de Minkowski, le produit scalaire de deux vecteurs x, y secrit
(x, y) = g

= x
0
y
0
+ x
1
y
1
+ x
2
y
2
+ x
3
y
3
. (72)
Exercice 23 : (a) Soit e
0
, e
1
, e
2
, e
3
une base de Minkowski. Exprimer
les elements de la base (e

) en terme de la base duale e

et calculer
les composantes contravariantes g

du tenseur metrique. Etablir la relation

24
entre les composantes contravariantes x

et les composantes covariantes x

dun vecteur x dans une telle base.

(b) Soit e
0
, e
1
, e
2
, e
3
et e
0
, e
1
, e
2
, e
3
deux bases de Minkowski. Designons
par =

la matrice reliant ces deux bases, donc e

et par
consequent x

. Si g est la matrice (71) :

g =
_
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
,
montrer que
g
T
= g , ou

= g

. (73)
Les matrices satisfaisant (73) sont les transformations de Lorentz.
A chaque x = (x
0
, x
1
, x
2
, x
3
) on peut associer un vecteur x en posant
(x)

. Il est clair que (x)

sont les composantes covari-

antes du vecteur x dans la base e

; en particulier on a x

= x

.
Montrer que les trnasformations de Lorentz forment un sous-groupe de GL(4, R).
Celui sappelle le groupe de Lorentz, L.
Attention : Une matrice =

decrit le passage entre deux bases et

ne denit pas un tenseur (voir page 9).
(c) Soit une transformation de Lorentz. Montrer que
(det )
2
= 1 et (
0
0
)
2
1 .
Ceci donne une classication des transformations de Lorentz :
L

+
= L [ det = +1 ,
0
0
1
L

+
= L [ det = +1 ,
0
0
1
L

= L [ det = 1 ,
0
0
1
L

= L [ det = 1 ,
0
0
1
Lequels de ces sous-ensembles sont des sous-groupes de L?
Pour chaque classe, donner comme exemple une matrice diagonale (les
entrees dans la diagonale etant +1 ou 1) et interpreter leur signication
dans lespace-temps.
Determiner egalement la classe dun boost en direction e
1
(appele parfois
25
une acceleration)
() =
_
_
_
_
_
Ch Sh 0 0
Sh Ch 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
( R) .
Poser v/c = Th , = 1/

1
2
et calculer laction de () sur un
quadri-vecteur (x
0
, x
1
, x
2
, x
3
).
(d) Indiquer comment

(Exercice 15) se transforme sous une transfor-

mation de Lorentz. Pour quelles classes de transformations de Lorentz cette
loi de transformation concide-t-elle avec celle dun tenseur ?
Classication des vecteurs de lespace-temps
vecteurs du genre espace : x

(x
0
)
2
+ (x
1
)
2
+ (x
2
)
2
+ (x
3
)
2
> 0
vecteurs du genre temps : x

< 0
vecteurs du genre lumi`ere : x

= 0.
Si deux evenements, caracterises par des vecteurs x et y, sont tels que
xy est du genre lumi`ere, on peut les relier par un signal de lumi`ere (si par
exemple x
0
> y
0
, on peut envoyer un signal au point (y
1
, y
2
, y
3
) au temps
t = y
0
/c, et celui-ci sera re cu au point (x
1
, x
2
, x
3
) au temps = x
0
/c).
4 Champs de tenseurs
On consid`ere un ensemble de points n-dimensionnel (ici sera un sous-
ensemble ouvert de R
n
, dans des theories plus generales on prend pour
une variete dierentiable de dimension n). Essentiellement un champ de
tenseurs du type (p, q) consiste en la donnee, en chaque point P de , dun
tenseur T(P) du type (p, q) sur un espace vectoriel 1 de la meme dimension
n
3
. Cest donc une application de dans T
p
q
. Nous allons preciser cela ` a
laide dexemples.
Un syst`eme de coordonnees / pour est forme dune origine O et de n
vecteurs lineairement independants e
1
, . . . , e
n
(les representations graphiques
qui suivent sont pour n = 2). Les n vecteurs forment une base de lespace
3
La condition que et V doivent avoir la meme dimension est necessaire (sauf pour des
champs scalaires) puisquon exige une relation entre la loi de transformation tensorielle et
les changements de variables entre coordonnees utilisees pour parametriser les points de
.
26
vectoriel 1 R
n
. Un point P dans determine un vecteur

OP : les
coordonnees x
1
P
, . . . , x
n
P
de P dans le syst`eme de coordonnees / sont les
nombres determines par la relation

OP = x
1
P
e
1
+ x
2
P
e
2
+ + x
n
P
e
n
= x
j
P
e
j
. (74)
Soit

/ = (

O, e
i
) un deuxi`eme syst`eme de coordonnees pour (origine

O,
base e
i
). Alors

OP = x
1
P
e
1
+ + x
n
P
e
n
= x
j
P
e
j
, (75)
les nombres x
1
P
, . . . , x
n
P
sont les coordonnees du point P dans le syst`eme de
coordonnees

/.
Figure 1
Nous ecrivons

b
i
pour les coordonnees de lorigine O de / dans le syst`eme

/ :

OO =

b
i
e
i
. (76)
Nous designons par la matrice donnant le changement de base e
j
e
j

de 1 : e
j
=
k
j
e
k
.
27
Calculons la relation entre les nombres x
i
P
et les nombres x
k
P
:

OP = x
i
P
e
i
=

OO +

OP =

b
i
e
i
+ x
k
P
e
k
,
ou
( x
i
P

b
i
)
k
i
e
k
= x
k
P
e
k
.
Ainsi
( x
i
P

b
i
)
k
i
= x
k
P
(77)
ou, apr`es multiplication par la matrice = (
T
)
1
:
( x
i
P

b
i
)
k
i

j
k
=
j
k
x
k
P
.
Donc (puisque
k
i

j
k
=
j
i
) :
x
j
P
=
j
k
x
k
P
+

b
j
. (78)
A part la constante

b
j
(elle ne depend pas du point P), les coordonnees
du point P se transforment comme les composantes contravariantes dun
vecteur !
Un champ scalaire sur est une application F : R. Si P est un
point de , F(P) est la valeur de F en P. Dans un syst`eme de coordonnees
/ pour , P est decrit par les nombres x
1
P
, . . . , x
n
P
, et on ecrira F(P) =
f(x
1
P
, . . . , x
n
P
) : on peut considerer F comme une fonction f denie sur une
partie
K
de R
n
, o` u
K
= x R
n
[ x
i
e
i
. De meme, dans un autre
syst`eme de coordonnees

/ pour , on peut considerer F comme une fonction

f denie sur

K
= x R
n
[ x
i
e
i
: F(P) =

f( x
1
P
, . . . , x
n
P
). Il est clair
que lon doit avoir
f(x
1
P
, . . . , x
n
P
) =

f( x
1
P
, . . . , x
n
P
) , (79)
car chaque membre est egal ` a la valeur F(P) de F en P.
Il est clair que, si x varie sur
K
, alors x
i
e
i
varie sur , cest-` a-dire que
chaque x
K
decrit un point P de . Il est donc naturel decrire simplement
x pour les coordonnees (x
1
P
, . . . , x
n
P
) de P. Nous adoptons cette convention
pour la suite; de meme, nous ecrirons x ( x

K
) pour ( x
1
P
, . . . , x
n
P
). Avec
cette convention, on aura
f(x) =

f( x) . (80)
28
Dans (80), et dans toutes les equations similaires rencontrees dans la suite,
il est sous-entendu que x et x decrivent le meme point de , cest-` a-dire que
(cf. (78)) :
x
j
=
j
k
x
k
+

b
j
. (81)
Un champ de vecteurs contravariants sur est decrit par la donnee,
dans chaque point P de , dun element T(P) de 1. Designons par T
i
(P),
resp.

T
i
(P), les composantes de T(P) dans la base e
j
, resp. e
j
:
T(P) = T
i
(P)e
i
=

T
j
(P) e
j
. (82)
Pour i xe, T
i
est une fonction R que lon peut ` a nouveau considerer
comme une fonction denie sur
K
; nous designons cette fonction egalement
par T
i
, donc T
i
(P) = T
i
(x) T
i
(x
1
P
, . . . , x
n
P
). De meme

T
i
(P) =

T
i
( x)

T
i
( x
1
P
, . . . , x
n
P
), o` u

T
i
est une fonction denie sur

K
. Si x et x decrivent le
meme point, comme dans (81), on aura
T(P) = T
k
(x)e
k
=

T
i
( x) e
i
=

T
i
( x)
k
i
e
k
,
donc
T
k
(x) =

T
i
( x)
k
i
ou, apr`es multiplication par la matrice :

T
j
( x) =
j
k
T
k
(x) . (83)
Similairement, un champ de vecteurs covariants sur est, pour
chaque P , une application lineaire T(P) : 1 R
n
R. Comme
ci-dessus, on ecrit T
j
(x), resp.

T
j
( x), pour ses composantes qui satisfont

T
j
( x) =
k
j
T
k
(x) . (84)
Considerons par exemple encore un champ de tenseurs covariants
dordre 2 : pour chaque P on a une application bilineaire T(P) :
1 1 R. On designe par T
jk
(P), resp.

T
jk
(P), ses composantes dans la
base e
j
, resp. e
j
:
T
jk
(P) = T(P)(e
j
, e
k
) ,

T
jk
(P) = T(P)( e
j
, e
k
) .
Donc
T(P) = T
jk
(P)e
j
e
k
=

T
jk
(P) e
j
e
k
= T
jk
(x)e
j
e
k
=

T
jk
( x) e
j
e
k
(85)
29
(` a nouveau, pour j et k xe, on a identie T
jk
(P) avec une fonction T
jk
(x)
denie sur
K
et

T
jk
(P) avec une fonction

T
jk
( x) denie sur

K
). Dans ce
cas on a la loi de transformation

T
jk
( x) =
i
j


k
T
i
(x) (86)
si x et x decrivent le meme point de .
Dorenavant nous supposerons que les composantes des champs de tenseurs
soient dierentiables (en tant que fonctions de x, resp. x). Nous designons
par

k


x
k
resp.

k
=

x
k
(87)
les operations de dierentiation partielle agissant sur ses composantes.
Exercice 24 : Gradient dun champ scalaire
(a) Soit F un champ scalaire, donne par la fonction f (resp.

f) dans le
syst`eme de coordonnees / (resp.

/).
Montrer que les fonctions
k
f se transforment comme les composantes dun
champ de vecteurs covariants, cest-` a-dire que
(

j

f)( x)


f( x)
x
j
=
k
j
(
k
f)(x)
k
j
f(x)
x
k
. (88)
= Les derivees
k
f denissent, en chaque point P de , un vecteur co-
variant qui est souvent designe par dF(P). Donc dF(P) est une application
lineaire 1 R telle que, dans chaque base e
i
de 1 :
dF(P), v) =
f(x)
x
k
v
k
, si v = v
k
e
k
et x designe les coordonnees du point P dans /. dF(P), v) represente la
derivee de F au point P le long de v. Si par exemple v = e
i
: dF(P), e
i
) =
f(x)/x
i
. Lorsque P varie sur , les applications dF(P) denissent un
champ de vecteurs covariants que lon designe par dF.
(b) Soit F = le produit de deux champs scalaires , sur . Verier la
r`egle du produit pour loperation d : T
0
0
() T
0
1
() introduite ci-dessus :
d() = d + d (89)
(produit de tenseurs dans le membre de droite).
30
Exercice 25 : Derivee dun champ de vecteurs. Divergence
(a) Soit T un champ de vecteurs contravariants :
T(P) = T
i
(x)e
i
=

T
i
( x) e
i
.
Montrer que les derivees S
k
j
=
j
T
k
denissent un champ de tenseurs du
type (1, 1) (designe par dT).
Consequence : la divergence de T, cest-` a-dire le champ donne par la
contraction de dT,
j
T
j
, est un champ scalaire.
(b) Si g est un tenseur metrique sur 1 R
n
, on peut denir loperation
=
i

i
g
ik

k
. Si F est un champ scalaire, decrire les proprietes de F
(deni par
i

i
f dans le syst`eme de coordonnees /).
Attention : Dans les considerations qui prec`edent nous nous sommes re-
streints ` a des coordonnees rectilignes pour : si on xe les valeurs de
n 1 coordonnees et varie les valeurs de la coordonnee non-xee, on obtient
lintersection de avec une ligne droite, donc les lignes de coordonnees
sont des (morceaux de) droites (voir lexemple de la droite x
1
= a, dans le
cas n = 2, indique dans la Figure 2).
Figure 2
31
On peut utiliser des coordonnees pour nayant pas cette propriete (co-
ordonnees curvilignes, certaines ou toutes les lignes de coordonnees
etant courbes). Comme exemple, considerons dans le cas n = 2 des coor-
donnees polaires (avec origine O). Les courbes = const. sont toujours
des lignes droites, mais les courbes r = const. sont des cercles. Un champ
deni sur peut egalement etre considere comme fonction de coordonnees
curvilignes (une fonction de r et dans lexemple precite).
En coordonnees rectilignes, chaque ligne de coordonnees passant par un
point P de est une droite parall`ele ` a la direction denie par un des vecteurs
de la base e
1
, . . . , e
n
choisie. Autrement dit, les directions des vecteurs de
base sont determinees par la direction des lignes de coordonnees en P, et ne
dependent pas du point P. En coordonnees curvilignes, les directions des
lignes de coordonnees dependent du point P (cest evident dans lexemple
considere dans la Figure 2) : on peut introduire une base locale (une base
en chaque P) en prenant des vecteurs e
1
(P), . . . , e
n
(P) (dependant de P)
dont les directions sont determinees par les vecteurs tangents aux lignes de
coordonnees au point P (dans la Figure 2 nous avons indique des bases locales
correspondant ` a des coordonnees polaires en deux points P et P

).
Le Jacobien
x
j
/
x
k
pour le changement entre deux syst`emes de coor-
donnees rectilignes est constant sur :
x
j
/
x
k
=
j
k
dapr`es (81). En
coordonnees curvilignes le Jacobien dependra du point P de , cest-` a-dire
les matrices et deviennent des fonctions de P. La loi de transformation
dun champ de tenseurs fait alors intervenir, en chaque point P de , les
matrices et dans ce point; par exemple pour un champ de tenseurs du
type (1, 2) :

T
i
jk
( x) =
x
i
x

x
m
x
j
x
r
x
k
T

mr
(x) , (90)
o` u ` a nouveau x et x designent les coordonnees du meme point P et les
Jacobiens
x
j
/
x
k
et
x
j
/
x
k
pour les changements de coordonnees x x
(resp. x x) sont evalues en ce point P.
En coordonnees curvilignes loperation de dierenciation
i
na plus une
loi de transformation tensorielle (parce quelle agit egalement sur les fac-
teurs et dans les lois de transformation, et ici les derivees de ces fac-
teurs ne sannulent plus). Donc par exemple si T
i
sont les composantes
dun champ de vecteurs covariants, alors
k
T
i
ne se transforme pas comme
les composantes dun tenseur. On peut remedier ` a cette situation en intro-
duisant une modication de loperation de dierenciation, appelee la derivee
32
covariante

. Nous nentrons pas dans les details. Rajoutons par con-

tre quun probl`eme similaire apparat dans un espace vectoriel muni dune
metrique non-constante (donc dependante de P), comme cest le cas en rel-
ativite generale.
Quelques references
Textes simples
G. Arfken : Mathematical Methods for Physicists, Chapitre 3.
J. Hladik : Le calcul tensoriel en physique (Masson 1993).
A.I. Borisenko et I.E. Tarapov : Vector and Tensor Analysis with Ap-
plications.
W. Fl ugge : Tensor Analysis and Continuum Mechanics.
A. Delachet, Calcul vectoriel et tensoriel (Presses universitaires de
France 1960).
A.N. Srivastava : Tensor Calculus, Theory and Problems.
C. Jeanperrin : Initiation progressive au calcul tensoriel (Ellipses 1987).
S. Hassani, Mathematical Physics (Chap. 25-26).
T.L. Chow, Mathematical Methods for Physicists (Chap. 1).
K.F. Riley et al., Mathematical methods for Physicist and Engineering
(Chap. 19).
Textes plus complets ou plus mathematiques
H.J. Dirschmid : Tensoren und Felder (Springer 1996).
I.S. Sokolniko : Tensor Analysis : Theory and Applications to Geom-
etry and Mechanics of Continua.
33
L. Brillouin : Les tenseurs en mecanique et en elasticite.
L. Schwartz : Les tenseurs (Hermann 1975).
R. Deheuvels : Tenseurs et spineurs (Presses universitaires de France
1993).
34