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Fachhochschule Frankfurt am Main University of Applied Sciences Fachbereich Informatik und Ingenieurwissenschaften

Fachhochschule Frankfurt am Main University of Applied Sciences Fachbereich Informatik und Ingenieurwissenschaften

Regelungstechnik

Übungsaufgaben

1 Übungsaufgaben

1.1 PT2-System

Aufgabe

Ermitteln Sie aus folgendem PT2-System die Dämpfung d und die Einschwingzeit tü.

G(s) =

Lösung

G(s) =

=

=

=

400

400 + 16s + s 2

K

1 + 2dT s + T 2 s 2

400

400 + 16s + s 2

1

1+

16

1

400 s + 400 s 2

1

1 + 0,04s +

1

400 s 2

(1.1)

Nach dem Umformen des PT2-Systems auf seine Grundform in Gl. 1.1 können jetzt in Gl. 1.2, Gl. 1.3 und Gl. 1.4 die Parameter bestimmt werden:

T 2 = 1

400

T =

1

400

=0,05

2dT =0,04

d

= 0,04

2T

= 0,04

2 · 0,05

=0,4

(1.2)

(1.3)

1.1 PT2-System

2

tü =3 · T

d

=3 · 0,05

0,4

=0,375

(1.4)

1.2 Kompensationsregler

3

1.2 Kompensationsregler

Aufgabe

Die in Abb. 1.1 dargestellte Strecke soll geregelt werden. Entwerfen Sie den Regler so, dass der geschlossene Regelkreis PT2-Verhalten mit folgenden Paramertern besitzt: d = 0,5 und ω 0 = 2

1

s .

Paramertern besitzt: d = 0 , 5 und ω 0 = 2 1 s . Abbildung

Abbildung 1.1: Regelstrecke

Lösung

Zuerst wird in den Gl. 1.5 und Gl. 1.6 das PT2-System mit den geforderten Parametern berechnet.

ω 0 = 1

T

= 1

ω

= 1

o

2

T

T

T =0,5

G(s) =

=

K

1 + 2dT s + T 2 s 2

1

1+2 · 0,5 · 0,5 · s +0,5 2 s 2

=

1

1 + 0,5s + 0,25s 2

=

4

4+2s + s 2

Für den geschlossenen Regelkreis gilt:

F (g) =

F Regler · F Strecke

1+ F Regler · F Strecke

(1.5)

(1.6)

1.2 Kompensationsregler

4

Diese muss wie in Gl. 1.7 beschrieben nach F Regler umgestellet.

F (g) =

F Regler · F Strecke

1+ F Regler · F Strecke

F (g) (1 + F Regler · F Strecke ) =F Regler · F Strecke

F (g) + F (g) · F Regler · F Strecke =F Regler · F Strecke

F (g) =F Regler · F Strecke F (g) · F Regler · F Strecke

F (g) =F Regler (F Strecke F (g) · F Strecke ) F (g)

F Strecke F (g) · F Strecke F (g)

F Regler =

=

=

F Strecke (1 F (g) ) F (g)

1

·

F

Strecke

1 F (g)

Einsetzen der Regelkreisglieder in Gl. 1.7:

F (g) =

1

4

4+2s+s 2

 

·

1

4

1

1+s · 1 s

4+2s+s 2

=s(s + 1) ·

= 4s(s + 1)

2s + s 2 = 4(s + 1)

2+ s

4

4+2s + s 2 4

(1.7)

(1.8)

Somit ergibt sich der in Abb. 1.2 dargestellte Regelkreis.

Somit ergibt sich der in Abb. 1.2 dargestellte Regelkreis. Abbildung 1.2: Geschlossener Regelkreis mit

Abbildung 1.2: Geschlossener Regelkreis mit Kompensationsregler und PT2-Verhalten

1.2 Kompensationsregler

5

Aufgabe

Die Regelstrecke F s = p(1+10p) soll geregelt werden. Entwerfen Sie den Regler so, dass der geschlossene Regelkreis PT2-Verhalten besitzt.

5

Lösung

F Regler =

1

F

Strecke

·

F (g)

1 F (g)

F Regler = p(1 + 10p)

1

1+2dT p+T 2 p 2

5

· 1

1

1+2dT p+T 2 p 2

F Regler = (1 + 10p)

5

1

· 2dT + T 2 p

Wählt man jetzt 2dT = 1 und T 2 = 10 folgt:

(1.9)

F Regler = (1 + 10p)

5

1

· 1 + 10p

F Regler

= 1

5

(1.10)

Betrachtet man die Parameter des PT2-Systems genauer, stellt man wie in Abb. 1.3 gezeigt fest, dass sich bei T 2 = 10 T = 3,16 und 2dT = 1 d = 2T = 0,16 ein

tü = 3 · T

1

d

= 59,25 ergibt.

2 T = 0 , 16 ein t ü = 3 · T 1 d =

Abbildung 1.3: Oszilierendes PT2-Verhalten mit langer Einschwingzeit

1.2 Kompensationsregler

6

Aufgabe

Für die DT1-Strecke F s = (1+pT 1 ) soll ein Kompensationsregler so berechnet werden, dass sich der geschlossene Regelkreis als PT1-System verhält. Also F w =

p

1

1+pT

Lösung

F Regler =

1

F Strecke

·

F (g)

1 F (g)

F Regler

= 1 + pT 1

1

1pT

p

·

1

1

1+pT

F Regler

= 1 + pT 1

·

1

p pT

F Regler = 1 + pT 1

p 2 T

(1.11)

1.3 Regeldifferenz

7

1.3 Regeldifferenz

Aufgabe

Bestimmen Sie die stationäre Regeldifferenz e (t) für R (t) = σ (t) . Bestimmen Sie wei- terhin K für e (t) = 10%

Sie wei- terhin K für e ( t → ∞ ) = 10% Abbildung 1.4: Geschlossener

Abbildung 1.4: Geschlossener Regelkreis mit P-Regler

Lösung

 

e

(p)

 

1

R

(p)

=

1+ F o

 

1

 

=

1

 
 

1+ K · s +2

s+2

 

=

 

s

+2+ K

 
 

e (p)

=

s

+2+ s +2 K · R (p)

e (t→∞) = lim

s0 s ·

 

s +2 s +2+ K · 1 s

 

2

 

=

2+ K

(1.12)

Für eine bleibende Regeldifferenz von 10% wird das Ergebnis von Gl. 1.12 nach K aufge- löst.

2

2+ K =0,1

2+ K

K

= 2

0,1

2

=

0,1 2

K =18

(1.13)

1.4 Digitaler Regler

8

1.4 Digitaler Regler

Aufgabe

Ermitteln Sie die Sprungantwort bis K = 5

Regler Aufgabe Ermitteln Sie die Sprungantwort bis K = 5 Abbildung 1.5: Geschlossener Regelkreis Lösung Y

Abbildung 1.5: Geschlossener Regelkreis

Lösung

Y (z)

0,1

=

U

(z)

(z 1)z 2

Y

(z)

= 0,1z 2 z 1

= 0,1z 3

U

(z)

Y

(z)

U (z)

1 z 1

Y (z) (1 z 1 =U (z) · 0,1z 3

=U (z) · 0,1z 3

Y (z) Y (z) z 1

ζ 1

Y k Y k1 =0,1 · U k3

Y k =0,1 · U k3 + Y k1

Y 0 =0,1 · U 03 + Y 01 = 0+0,1 · 0 = 0 Y 1 =0,1 · U 13 + Y 11 = 0+0,1 · 0 = 0 Y 2 =0,1 · U 23 + Y 21 = 0+0,1 · 0 = 0 Y 3 =0,1 · U 33 + Y 31 = 0+0,1 · 1 = 0,1 Y 4 =0,1 · U 43 + Y 41 = 0,1+0,1 · 1 = 0,2 Y 5 =0,1 · U 53 + Y 51 = 0,2+0,1 · 1 = 0,3

(1.14)

1.4 Digitaler Regler

9

1.4 Digitaler Regler 9 Abbildung 1.6: Sprungantwort vom Regelkreis

Abbildung 1.6: Sprungantwort vom Regelkreis

1.4 Digitaler Regler

10

Aufgabe

Berechnen Sie die z-Übertragungsfunktion F (z) = ermitteln Sie die Sprungantwort bis K = 3.

Lösung

Y k 3Y k1 =2U k1

Y (z) 3Y (z) z 1

=2U (z) z 1

Y (z) (1 3z 1 ) =U (z) 2z 1

Y (z)

2z 1

=

U (z)

Y (z)

1 3z 1

2

=

z 3

U (z)

Y k =2U k1 +3Y k1

Y 0 =2U 01 +3Y 01 = 2 · 0+3 · 0 = 0

Y 1 =2U 11 +3Y 11 = 2 · 1+3 · 0 = 2

Y 2 =2U 21 +3Y 21 = 2 · 1+3 · 2 = 8

Y 3 =2U 31

+3Y 31 = 2 · 1 + 3 · 8 = 26

(z) von Y k 3Y k1 = 2U k1 und

U

Y

(z)

(1.15)

(1.16)

k − 3 Y k − 1 = 2 U k − 1 und U Y

Abbildung 1.7: Sprungantwort vom Regelkreis

1.4 Digitaler Regler

11

Aufgabe

Der Regler F r = 4(p+1) aus Abb. 1.2 soll digital entworfen werden. Weiterhin geht aus

2+p

der Aufgabe hervor, dass ω 0 = 2 T = 0,5 ist. Geben Sie die Differenzengleichung mit Hilfe der Eulerformel p = T 0 (z 1) an. Für einen quasikontinuierlichen Entwurf gilt:

T A 0,1 · T T A = 0,05

1

Lösung

F r = 4(p + 1) 2+ p T 0 (z 1) + 1

1

1

2+ T 0 (z 1)

F r(z) =4 ·

=4 · T 0 + (z 1) 2T o + (z 1) z 1 + 0,05

z 1 + 2 · 0,05

z 0,9

F r(z)

F r(z) =4 ·

F r(z) = 4z 4 · 0,95

U

(z)

= 4z 3,8

z 0,9

= 4 3,8z 1

1 0,9z 1

e (z)

U (z)

e (z)

U (z) (1 0,9z 1 ) =e (z) (4 3,8z 1 )

U (z) 0,9z 1 U (z) =4e (z) 3,8z 1 e (z)

ζ 1

U k 0,9U k1 =4e k 3,8e k1

U k =0,9U k1 +4e k 3,8e k1

(1.17)