G.

Pinson - Physique Applique

Moteur pas pas - C35 / 1

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C35 - Moteur pas pas (MPP)

MPP = commande d'axe en boucle ouverte Nombre de pas / tour Angle de pas 360 Np = () Np
nombre d'enroulements 2 phases (alimentation bipolaire) 4 phases (alimentation unipolaire)

Frquence f = nb pas / seconde

Vitesse angulaire f n= trs/s Np

type de rotor aimant permanent rluctance variable hybride

mode de fonctionnement par pas par demi-pas

Constitution - MPP rotor lisse aimant ) Nombre de pas : N p = 4 p ) o : p nb paires de ples rotor Valeurs courantes : 24, 48 pas (au-del, rotor trs difficile fabriquer).

exemple moteur PaP : - 12 pas - aimant permanent, - 2 phases - 3 paires de ples bobine 1

N (resp. S)

S (resp. N)
carcasse stator axe

1
circuit magntique

2
roulement billes

circuits magntiques en peignes dcals dun ple

rotor en matriau magntique aimant multipolaire

S Np = 4x3 = 12 pas = 360/12 = 30

stator

rotor

N (resp. S)

bobine 1 2

S (resp. N)

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Moteur pas pas - C35 / 2

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Fonctionnement (moteur bipolaire en mode "1 phase la fois") : 1er pas : les ples N du rotor sont placs devant les dents aimantes S du circuit magntique de la bobine 1 alimente sous une tension E (la bobine 2 est dconnecte) 2me pas : les ples N du rotor viennent se placer devant les dents aimantes S du circuit magntique de la bobine 2 (la bobine 1 est dconnecte) 3me pas : les ples N du rotor se placent devant les dents aimantes S du circuit magntique de la bobine 1 alimente sous une tension E (lors du 1er pas, ces dents taient orientes N) etc... vue en coupe : circuits magntiques bobines 1 et 2
2 1 2 1 S N 2 1 N S 1 2 S N 2 1 2 1

1 pas

1 pas

1 pas S N nc

sens de rotation rotor

B1 B2

(nc : non connect)

- MPaP rotor avec denture, aimant (moteur hybride) ou non (moteur rluctance variable) Exemple : moteur hybride
carcasse stator roulement billes stator

rotor

axe

Nombre de pas : - MPP hybride : N p = 4N d o : Nd nb de dents sur un demi-rotor ) 2 pN d - MPP rluctance variable : N p = ) | 2 p Nd | o : Nd nb de dents au rotor ) p nb de paires de ples statoriques

Valeurs courantes : 100, 200, 400 pas MPP le + utilis Valeurs courantes : 12 100 pas Peu utilis dans l'industrie

Fonctionnement : le rotor se place de faon rendre la rluctance (cf C31) du circuit magntique minimale, c--d rendre maximal le flux qui y circule.

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Moteur pas pas - C35 / 3

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Caractristiques
MPP cot rsolution couple puissance inconvnient aimant permanent conomique moyenne lev qq 10 W nb pas assez faible rluctance variable lev bonne faible qq W la position n'est pas conserve si on coupe l'alimentation hybride lev gd nb de pas/tour lev jusqu' 2 kW

Commande d'axe de puissance suprieure asservissement de position MCC (cf C32) ! Modle lectrique - Schma et circuit de commande : E Moteur unipolaire

Double pont en "H" pour moteur bipolaire A B B1

E B2 D C

- Tableaux de commande pour moteur bipolaire ("1" = ON ; "0" = OFF) 1 phase la fois 2 phases la fois mode "demi-pas"
1 A B C D 1 0 0 0 2 0 0 1 0 3 0 1 0 0 4 0 0 0 1 A B C D 1 1 0 1 0 2 0 1 1 0 3 0 1 0 1 4 1 0 0 1 A B C D 1 1 0 0 0 2 1 0 1 0 3 0 0 1 0 4 0 1 1 0 5 0 1 0 0 6 0 1 0 1 7 0 0 0 1 8 1 0 0 1

axe du temps Les ordres de commande sont gnrs par un systme numrique. Aprs le 4me pas (resp. 8me pas), on recommence la lecture du tableau la 1re colonne. Tensions de commande : 1 phase la fois 2 phases la fois
1 B1 2 3 4 B1 1 2 3 4

B2

B2

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Moteur pas pas - C35 / 4

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Pour inverser le sens de rotation, il suffit de changer le sens de lecture des tableaux. - Etablissement du courant Par son principe de fonctionnement, un MPP ne connat que des rgimes transitoires, qui sont ceux d'un circuit RL (un enroulement) soumis des chelon de tensions. Pour diminuer la constante de temps L/r, on peut ajouter une rsistance externe en srie. Dans ce cas, il faut augmenter la tension d'alimentation pour obtenir le mme courant. Exemple : on se place dans le cas d'un MPP reli une alimentation bipolaire par un pont en H et fonctionnant en mode "2 phases la fois". L'impulsion de tension dlivre vaut E. On suppose que le circuit se charge (resp se dcharge) compltement pendant la dure de cette impulsion. La condition initiale est : I(0) = E/r. sans rsistance extrieure avec rsistance extrieure : permet de f i E u r L I0 = I0 E r I0 E i u R r I0 = L E' r+R avec E' > E

t t E E avec = L ' avec '= L < i(t) = 1 2e i(t) = 1 2e r r r + R r+ R Conversion electromcanique - A l'arrt : les bobines tant alimentes, le couple est maximal. Sa valeur Cmax est appele couple de maintien. Le courant vaut : I0 = E/r. NB : le couple est 2 fois plus grand en mode "2 phases la fois" qu'en mode "une seule phase alimente la fois". Ne pas confondre avec le couple de dtente, qui est le couple mesur l'arrt quand les bobines ne sont pas alimentes (non nul seulement si MPP aimant permanent). A l'arrt, le courant est maximal. Traversant la rsistance r d'un enroulement, il entrane des
2 pertes Joule ( PJ = rI 0 par enroulement) : contrairement aux autres types de moteur, c'est l'arrt que ce moteur chauffe le plus ! - En marche : haute frquence le circuit RL n'a plus le temps de se charger et de se dcharger compltement. Donc quand la frquence f augmente, la valeur efficace du courant diminue, ainsi que le couple :

+E/r

+E

exemple en mode 2 phases la fois i E/r E

Le couple finit par s'annuler au-del d'une frquence maximale de fonctionnement.

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Moteur pas pas - C35 / 5

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Fonctionnement statique L'allure de la caractristique de couple (donne en fonction de f ) se dduit des considrations qui f prcdent. Elle a grossirement la forme d'une cosinusode C = Cm cos , o fmax est la 2 f max frquence maximale de dmarrage vide. C /Cm
zone interdite (non fonctionnement)

courbe limite darrt-dmarrage

zone de dmarrage et de fonctionnement en marche-arrt

zone de fonctionnement en survitesse

f / fmax

1 Ces courbes ne sont que thoriques, car les caractristiques couple-vitesse dpendent troitement du systme de commande utilis et de l'inertie de la charge, et non pas du moteur seul. Fonctionnement dynamique
fonctionnement en survitesse : dun pas lautre, le rotor ne peut se stabiliser arrt-dmarrage avec perte de pas

fonctionnement en marche-arrt : le rotor samortit entre chaque pas ; dmarrage et arrt du moteur sans perte de pas

t pas 1 2 3

pas 1

pas 2

pas 3