Prctica 5

Continuamos con las prcticas evaluables y esta vez vamos a construir un robot que usa la seal de ultrasonidos para navegar. Enunciado de la Prctica 5 Objetivo: Realizar un barrido de aproximadamente 180 grados para detectar obstaculos y poder navegar en un entorno sin chocar. Necesitamos:

Nuestro incansable NXT! Montaje del radar mvil Sensores o Sensor ultrasonidos Actuadores o Tres motores Algoritmo Muchas matematicas Mucho cartn (banco de pruebas)

Sensorizado

Sensor de ultrasonidos

Usaremos el sensor de ultrasonidos para la construccin del radar. Este sensor nos proporciona informacin de distancias en una nica direccin. Si le aadimos movimiento, por ejemplo, laterales, tenemos informacin de distancias de varios grados, enriqueciendo su funcionamiento. En nuestro caso, queremos construir un radar que tenga un barrido de 180 grados. Actuadores Como actuadores tenemos tres motores. Dos de ellos sirven para movernos y realizar una navegacin. El motor restante nos proporciona movimiento al sensor, de 180 grados. Para ello necesitamos un montaje con engranajes. Algoritmo El algoritmo de esta prctica vuelve a ser muy sencillo. Vuelve a no ser muy eficiente, pero lograba el objetivo de navegar en un entorno con obstculos. La idea bsica est en que cuando el sensor de ultrasonidos no detecta la onda reflejada, marca 255.

Por otro lado, si detecta algn obstculo, te marca la distancia a la que se encuentra. Con este funcionamiento del sensor, se ha pensado en dividir las medidas en tres partes, esto es, izquierda, centro y derecha. Para ello, el sensor empieza a recoger medidas desde la izquierda, de esta manera tenemos el array de medidas ya ordenado. Nuevamente, la idea bsica reside en que la parte con mayor suma tendr menor obstaculos y debemos ir por ella. Un camino libre por la izquierda y un obstculo en la derecha, provocar medidas de 255 por la izquierda y medidas, por ejemplo, menores a 100 por la derecha. Al realizar la suma, la parte izquierda obtiene mayor puntuacin, por lo que no tendr obstculo. Algoritmo: Realizamos un escaneo. Dividimos el array de medidas en tres. Sumamos todos los valores de la izquierda, de la derecha y del centro. Decidimos una direccin basandonos en la suma anterior. Volvemos a realizar un escaneo As de fcil.

Competicin Esta vez, para probar nuestros robots, se ha construido un circuito donde los robots deben navegar. En una primera fase, los robots deban llegar a una marca. Para ello deban partir de una puerta y avanzar. En una segunda fase, los robots deban recorrer una distancia mas grande para llegar a una segunda marca. Veamos las explicaciones Explicaciones

A lo largo del recorrido haba "tranpas" en las que los robots podran caer. Quizs la mas complicada fue la colocacin de dos "torres" a la misma distancia, lo que provoc comportamientos muy variados en los robots.

Fase 1 Fase 1

Quiero volver a agradecer a Estela por el reportaje grfico y su desinteresado esfuerzo al compartir los vdeos. Problemas detectados durante la competicin En el vdeo de la fase uno podemos observar todos los fallos cometidos.

Parece ser que obtena muchos puntos muy rpido al usar el radar, lo que me inducia a cometer muchos errores y decidir ir siempre a la izquierda. Adems, tena un bug en el cdigo. Por otro lado, estaba usando rotate, lo que me inducia a tener un error acumulativo. Esto en la primera fase no tuvo mucha importancia, siendo crucial en la segunda fase.

No tengo reportage grfico de la fase dos. Resultados

Fracaso absoluto en la primera fase A falta de 5 segundos para llegar a la meta a tiempo.

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Practica05.zip el 17/01/2010 20:30 por Javier Guzmn Porras (versin 1) 21 kb Descargar