INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA SECCIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA

Implementacin de un Programa de Control Escalar Voltaje/Frecuencia en Lazo Abierto para un Motor de Induccin Utilizando un DSP
Director de tesis:

Dr. Ral ngel Corts Mateos

Presenta:

Ing. Marco Aurelio Vzquez Olvera

OBJETIVO
Implementar un programa de control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto utilizando un microcontrolador DSP, que genere seales con modulacin de ancho de pulso adecuadas para controlar el circuito inversor de un accionamiento para motores de induccin. Comparar la amplitud del voltaje de frecuencia fundamental generado por las tcnicas de control sinusoidal y sinusoidal mas tercer armnico. Visualizar y manipular las variables de control con programas visuales y vincularlos con pginas WEB.

JUSTIFICACIN
En la seccin de estudios de posgrado e investigacin de la ESIME del IPN, se tiene la necesidad de contar con programas de control para accionamientos de motores de induccin. Mediante stos, se podran probar los diferentes algoritmos de control que se han desarrollado y que hasta la fecha solo se han podido simular.

INTRODUCCIN

CONTROL ESCALAR VOLTAJE/FRECUENCIA

DISPOSITIVO A CONTROLAR

1/ 2 Vd

TA+

TB +

TC +

Vd
1/ 2 Vd
TA

TB

TC

Inversor trifsico

CONTROL PWM SINUSOIDAL

MODULACIN LINEAL
1/ 2 Vd

TA+

TB +

TC +

Relacin de modulacin de amplitud Relacin de modulacin de frecuencia

Vcontrol < Vtri
Vcontrol > Vtri

ma =

Vd
1/ 2 Vd

Vcontrol Vtri

TA

TA

TC

mf =

fs f1

vcontrol

vtri

se cierra,

TA TA+

1 v A0 = Vd 2
1 v A0 = Vd 2

se cierra,

TA+

TA
vd 2

Vd (v A0 )1 = ma sen(1t ) 2

v A0
vd 2

(v A0 )1

ma 1

(V ) = m V2
A0 1 a

CONTROL PWM SINUSOIDAL

SOBREMODULACIN
vcontrol

vtri
1/ 2 Vd

TA+

TB +

TC +

Vd
1/ 2 Vd

TA

TA

TC

TA+ TA

ma > 1
( vA0 )1

vd 2

v A0
vd 2

Vd 4 Vd < VA 0 < 1 2 2

( )

REGIONES DE MODULACIN

INYECCIN DE UN TERCER ARMNICO

Seales de control ms tercer armnico

va 0( ref + 3) = Vd [ ma cos 0 t + M 3 cos 30 t ]

En por unidad: Con: = M 3 / ma Cambio de variable

v = cos 0 + cos 3 0
Parmetro a optimizar

1 1 v = (3 1) 1 3 3

Derivando e igualando a cero =

1 6
3 2 Vd = Vd 2 3
con ma = 1.15

vmax

3 = 2

Si

vmax

3 = maVd 2

vmax =

INYECCIN DE UN TERCER ARMNICO

1 va 0( ref + 3) = maVcd [cos 0 t cos 30 t ] 6

V1 Vdc

ESQUEMA DE CONTROL

ESTRATEGIA DE CONTROL
Ciclo de trabajo Fase A = Amplitud sen( ) Ciclo de trabajo Fase A = Amplitud ( sen( )+1/6 sen(3 ) )
Amplitud =100%

Amplitud

INTERRUPCIONES Y FUNCIONES

DISPOSITIVOS UTILIZADOS DEL DSP

IMPLEMENTACIN DEL CONTROL

IMPLEMENTACIN DEL CONTROL

La programacin se realiza en el compilador de Code Warrior y la inicializacin de los perifricos se realiza con la opcin Processor Expert.

IMPLEMENTACIN DEL CONTROL

Cpsula de Comunicacin serial

Cpsula de Convertidor Analgico Digital

Cpsula de PWM para Control de Motores

Ambiente de Inicializacin en Processor Expert

IMPLEMENTACIN DEL CONTROL

Inicializacin de el mdulo PWM

IMPLEMENTACIN DEL CONTROL

Interrupciones generadas por Processor Expert

IMPLEMENTACIN DEL CONTROL

Interrupcin PWM programada

PRUEBAS Y RESULTADOS
Amplitud 100% a 30Hz

Amplitud 50% a 60Hz

Amplitud 25% a 90Hz

PRUEBAS Y RESULTADOS

PWM sinusoidal

PWM sinusoidal ms tercer armnico

PRUEBAS Y RESULTADOS

Amplitud 100% Frecuencia de 30 Hz

Amplitud=26.00 V

Amplitud=1.15*26=29.9 V

PWM sinusoidal

PWM sinusoidal ms tercer armnico

CURVA PAR - VELOCIDAD

Rr P Vs Te = 3 2 sl 2 2 2 e Rr + sl Llr
Regin de par constante
2

m = Vs / e

Regin de potencia constante

Regin de campo debilitado

Tem = constante

Temm = constante

Teme2 = constante

Lmite de la mquina
1.0

Te ) pu Tem

Lmite del inversor en corto tiempo Lmite del inversor en estado estacionario

Par (
0

Frecuencia ( e ) pu b

1.0

2.5

PRUEBAS EN LABORATORIO DE ELECTRNICA DE POTENCIA

PGINAS WEB

Aportaciones
Se proporciona a la SEPI ESIME ZACATENCO la implementacin de un programa de control escalar voltaje/frecuencia en lazo abierto con tcnicas PWM que se utilice como base para implementar otros algoritmos de control. El anlisis y comparacin de la tcnica de control PWM sinusoidal y PWM sinusoidal ms tercer armnico. Se implementaron los vinculos con pginas WEB con ambiente multimedia en un programa de visualizacin y manipulacin de las variables de control.

RECOMENDACIONES PARA TRABAJOS FUTUROS

Emplear los canales no utilizados del convertidor analgico digital para la medicin de la corriente y voltaje de la seal fundamental de alimentacin al motor. Implementar el frenado dinmico del inversor por medio del microcontrolador DSP. Implementar tcnicas de medicin de velocidad y par sin sensores. Implementar lazos de retroalimentacin de velocidad, corriente, voltaje de bus de corriente directa y par. Implementar el control con paginas WEB por Internet.

FIN

FIN

Diagrama de flujo de la interrupcin PWM

Diagrama de flujo del control PWM sinusoidal

Diagrama de flujo del control PWM sinusoidal ms tercer armnico

Funcin clculo de la funcin seno