Tipos de juntas e articulações em braços robóticos

Rodrigo Bernardo Moreira
O BRAO MECNICO
INTRODUO.
Neste captulo estudaremos o brao mecnico do rob, seus tipos de juntas e graus de liberdade, seus tipos de articulaes, sua rea de trabalho (work envelope), e suas formas de acionamento. O brao do rob executa movimentos no espao, transferindo objetos e ferramentas de um ponto para outro, instrudo pelo controlador e informado sobre o ambiente por sensores. Na extremidade do brao existe um atuador usado pelo rob na execuo de suas tarefas. Todo brao de rob composto de uma srie de vnculos e juntas, onde a junta conecta dois vnculos permitindo o movimento relativo entre eles, como mostrado na figura 1. Todo rob possui uma base fixa e o primeiro vnculo est preso a esta base. A mobilidade dos robs depende do nmero de vnculos e articulaes que o mesmo possui.
FIGURA 1 - Junta e vnculos em um brao de rob
TIPOS DE JUNTAS.
Os braos de robs podem ser formados por trs tipos de juntas: juntas deslizantes; juntas de rotao; juntas de bola e encaixe. A maioria dos braos dos robs so formadas pelas juntas deslizantes e de revoluo, embora alguns incluam o de bola e encaixe. A seguir ser descrito cada um destes tipos de juntas.
Juntas Deslizantes.
Este tipo de junta permite o movimento linear entre dois vnculos. composto de dois vnculos alinhados um dentro do outro, onde um vnculo interno escorrega pelo externo, dando origem ao movimento linear. Este tipo de junta mostrada na figura 2, como segue.
FIGURA 2 - Junta deslizante
Juntas de Rotao.
Esta conexo permite movimentos de rotao entre dois vnculos. Os dois vnculos so unidos por uma dobradia comum, com uma parte podendo se mover num movimento cadenciado em relao outra parte, como mostrado na figura 3. As juntas de rotao so utilizadas em muitas ferramentas e dispositivos, tal como tesouras, limpadores de pra-brisa e quebra-nozes.
FIGURA 3 - Junta de rotao
Juntas de Bola e Encaixe.
Esta conexo se comporta como uma combinao de trs juntas de rotao, permitindo movimentos de rotao em torno dos trs eixos, como mostrado na figura 4.
FIGURA 4 - Junta de bola e encaixe Estas juntas so usadas em um pequeno nmero de robs, devido dificuldade de ativao. De qualquer maneira, para se ter a performance de uma junta bola e encaixe, muitos robs incluem trs juntas rotacionais separadas, cujos eixos de movimentao se cruzam em um ponto, como na figura 5.
FIGURA 5 - Trs juntas rotacionais substituindo a junta de bola e encaixe
GRAUS DE LIBERDADE.
O nmero de articulaes em um brao do rob tambm referenciada como grau de liberdade. Quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a articulao tm um grau de liberdade. Quando o movimento por mais de um eixo, a articulao tm dois graus de liberdade. A maioria dos robs tm entre 4 a 6 graus de liberdade. J o homem, do ombro t o pulso, tm 7 graus de liberdade.
CLASSIFICAO DOS ROBS PELO TIPO DE ARTICULAO.

usual classificar os robs de acordo com o tipo de junta, ou mais exatamente, pelas 3 juntas mais prximas da base do rob. Esta diviso em classes fornece informaes sobre caractersticas dos robs em vrias categorias importantes: 1. 2. 3. 4. Espao de trabalho. Grau de rigidez. Extenso de controle sobre o curso do movimento. Aplicaes adequadas ou inadequadas para cada tipo de rob.
Robs podem ser classificados pelo tipo de juntas em cinco grupos:
- Cartesiano. - Cilndrico. - Esfrico. - Articulao horizontal. - Articulao vertical. O cdigo usado para estas classificaes consiste em trs letras, referindo-se ao tipo de junta ( R = revoluo, P = deslizante - do ingls prismatic ) na ordem em que ocorrem, comeando de junta mais prxima base.
Robs Cartesianos.
O brao destes robs tm trs articulaes deslizantes sendo codificado como PPP, como na figura 6.
FIGURA 6 - Rob Cartesiano Os robs cartesianos caracterizam pela pequena rea de trabalho, mas com um elevado grau de rigidez mecnica e so capazes de grande exatido na localizao do atuador. Seu controle simples devido ao movimento linear dos vnculos e devido ao momento de inrcia da carga ser fixo por toda a rea de atuao.
Robs Cilndricos.
Os braos destes robs consistem de uma junta de revoluo e duas juntas deslizantes, sendo codificada como RPP, como segue na figura 7.
FIGURA 7 - Rob Cilndrico A rea de trabalho destes robs so maiores que os robs cartesianos, mas a rigidez mecnica ligeiramente inferior. O controle um pouco mais complicado que o modelo cartesiano, devido a vrios momentos de inrcia para diferentes pontos na rea de trabalho e pela rotao da junta da base.
Robs Esfricos.
Estes robs possui duas juntas de revoluo e uma deslizante, sendo codificado como RRP, como na figura 8.
FIGURA 8 - Rob Esfrico Estes robs tem uma rea de trabalho maior que os modelos cilndricos, mas perde na rigidez mecnica. Seu controle ainda mais complicado devido os movimentos de rotao.
Robs com Articulao Horizontal.

Caracterizam-se por possuir duas juntas de revoluo e uma deslizante, sendo codificados RRP, como na figura 9.
FIGURA 9 - Rob com Articulao Horizontal A rea de atuao deste tipo de rob menor que no modelo esfrico, sendo apropriados para operaes de montagem, devido ao movimento linear vertical do terceiro eixo.
Robs com Articulao Vertical.

Estes robs caracterizam-se por possuir trs juntas de revoluo, sendo codificados por RRR, como na figura 10.
FIGURA 10 - Rob com Articulao Vertical Sua rea de atuao maior que qualquer tipo de rob, tendo uma baixa rigidez mecnica. Seu controle complicado e difcil, devido as trs juntas de revoluo e devido variaes no momento de carga e momento de inrcia.
COMPARAO DA REA DE TRABALHO DOS ROBS.

Nesta seo ser feita uma anlise matemtica elementar para o calculo da capacidade dos robs. As comparaes so ilustradas na figura 11 e o calculo da rea de trabalho segue-se aps a mesma. Robs Cartesianos - Alcanam qualquer ponto de um cubo de lado L.
V = L *L *L
Robs Cilndricos - alcanam qualquer ponto em um cilindro de altura L e raio 2L, exceto os pontos do cilindro interno de raio L e altura L.
V = 9,42 * L * L * L
Robs Esfricos - alcanam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L, exceto a esfera interna de raio L.
V = 29,32 * L * L * L
Robs de Articulao Horizontal - alcanam qualquer ponto de um cilindro de raio 2L e altura L.
V = 12,56 * L * L * L
Robs de Articulao Vertical - Alcanam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L.
V = 33,51 * L * L * L
Dessa forma, os robs possuem um progressivo aumento na sua rea de atuao, indo do cartesiano at o de articulao vertical. Ento, a razo entre a rea relativa aos casos extremos :
Vav/Vc = 33,51
Isto significa que a rea de trabalho de um rob com articulao vertical com 2 vnculos de tamanho L 33,51 vezes maior que a rea de trabalho do rob cartesiano com 3 vnculos de tamanho L.
FIGURA 11 - Comparao da rea de Trabalho dos tipos de robs
CONVENINCIA PARA TAREFAS PARTICULARES.

A avaliao dos tipos de articulaes e seu arranjo, permite ao projetista estimar a rea de atuao do rob, rigidez mecnica e facilidade de controle do brao, possibilitando qual tarefa ser mais apropriada para cada tipo de rob. O movimento das articulaes
capacitam o rob a mover seu atuador para qualquer ponto na sua rea de atuao, mas no habilitando o controle da orientao do atuador no espao; cuja importncia no se restringe somente ao alcance da pea, mas tambm em conduzir o atuador a uma certa altitude em relao a pea. Essa tarefa pode ser realizada adicionando-se articulaes para o pulso do brao, dando um maior grau de liberdade. A partir disso, o rob fica habilitado a realizar os seguintes movimentos: Pitch - movimento para cima e para baixo. Roll - movimento de rotao no sentido horrio e anti-horrio. Yaw - movimento para a esquerda e para a direita.
CONSTRUO DOS VNCULOS.

Um importante fator na construo dos vnculos a carga que o mesmo suporta, o peso do prprio brao e o grau de rigidez do mesmo. Um brao pesado necessita de um motor maior, tornando o custo do rob mais elevado. Um brao de baixa rigidez reduz a preciso do rob devido s vibraes e resposta tenso. Para aumentar a rigidez mecnica do brao sem aumentar seu peso, freqentemente usa-se uma estrutura oca. A utilizao deste tipo de estrutura tem uma melhor dureza quando comparada com uma construo macia utilizando a mesma massa de material. Essa comparao mostrada na figura 12.
FIGURA 12 - Estruturas para a construo de vnculos
DRIVER'S DE ACIONAMENTO DO BRAO DO ROB.

Existem vrios tipos de Driver's que so classificados genericamente como: pela forma de movimento - Drivers de Rotao e de Deslizamento. pela forma de acionamento - Drivers Eltrico, Hidrulico, Pneumtico pela forma de conexo - Drivers Direto e Indireto Classificao pela forma movimento: Drivers de rotao e de deslizamento Driver de rotao - consiste em um motor, que quando conectado sua fonte de energia, o eixo do motor responde em um movimento de rotao.
Driver deslizante - consiste em um cilindro hidrulico ou pneumtico. O movimento linear tambm pode ser produzido por um movimento rotativo usando correias ou hastes empurradas pelo motor, fazendo uma converso de movimento rotativo em linear.
Classificao pela forma acionamento: Drivers eltrico, hidrulico e pneumtico Driver Eltrico Este tipo de driver utiliza motores eltricos que podem ser: motor de corrente contnua, motor de passo e motor de corrente alternada. Muitos robs novos tem drivers de motor corrente contnua devido ao alto grau de preciso e simplicidade de controle do motor eltrico. As vantagens do driver eltrico: 1. 2. 3. 4. Eficincia calculada, controle preciso. Envolve uma estrutura simples e fcil manuteno. No requer uma fonte de energia cara. Custo relativamente pequeno.
As desvantagens: 1. No pode manter um momento constante nas mudanas de velocidade de rotao. 2. Sujeitos a danos para cargas pesadas suficientes para parar o motor. 3. Baixa razo de potncia de sada do motor e seu peso, necessitando um motor grande no brao. Driver hidrulico Esta unidade composta de: motor de movimento rotativo e cilindro para movimento deslizante. A unidade de acionamento hidrulico provoca movimento em pistes que comprimem o leo, como mostra a figura 13.
FIGURA 13 - Unidade de acionamento hidrulico O controle feito atravs de vlvulas que regulam a presso do leo nas duas partes do cilindro e que impulsionam o pisto. As vantagens do driver hidrulico: 1. Momento alto e constante sob uma grande faixa de variao de velocidade. 2. Preciso de operao (menor que o eltrico e maior que o pneumtico). O leo no compressvel e no h variao de seu volume quando se varia a presso. 3. Pode manter um alto momento para um longo perodo de tempo, quando parado. As desvantagens so: 1. 2. 3. 4. Requer uma fonte de energia cara. Requer uma manuteno cara e intensa. Requer vlvulas de preciso caras. Est sujeito a vazamento de leo.
Driver pneumtico Esta unidade similar hidrulica e composto de: motores pneumticos de movimento rotativo e cilindros pneumticos de movimento deslizante. Na figura 13 pode-se considerar a mesma para acionamento pneumtico, utilizando ar ao invs de leo. Possui um alto grau de preciso nas paradas. So utilizados em sistemas automticos simples, mas pouco utilizado em robs devido alta compressibilidade, o que reduz a habilidade de realizar controle preciso. muito utilizado em movimentos de
agarramento, tanto para abrir como para fechar as garras. As vantagens do driver pneumtico: 1. 2. 3. 4. 5. Podem operar em velocidades extremamente altas. Custo relativamente pequeno. Fcil manuteno. Podem manter um momento constante em uma grande faixa de velocidade. Pode manter alto o momento por longos perodos de tempo sem danos, quando parado.
As desvantagens so: 1. No possui alta preciso. 2. Esta sujeito a vibraes quando o motor ou cilindro pneumtico parado. Resumindo, o driver eltrico melhor em aplicaes envolvendo: Alta preciso de posio; Transferncia de carga de tamanho pequeno e mdio; Pequenas ambientes para sistemas de compressores de leo e ar; O driver hidrulico trabalha melhor em situaes envolvendo: Transferncia de cargas pesadas ( de 2.000 pounds ou mais); De mdia para alta preciso na localizao e velocidade; O driver pneumtico prefervel em aplicaes envolvendo: Baixa preciso; Necessidade de baixo custo; Altas velocidades; Transferncias de pequenas e mdias cargas. Classificao pela forma de conexo: Drivers Direto e Indireto. No caso do driver direto, o motor montado diretamente na junta que ele ir mover. Se o motor montado longe da junta, prximo da base, o driver indireto; neste caso h elementos de transmisso como correntes, correias, diferenciais e engrenagens. As vantagens do driver indireto sobre o direto: 1. Reduo do peso do brao mecnico; 2. Permite mudanas na velocidade de rotao das juntas. As desvantagens do driver indireto sobre o direto: 1. Falta de preciso da operao da junta devido a liberdade mecnica dos pontos de conexo entre os dispositivos de transferncia; 2. Perdas considerveis de potncia.
O CONTROLADOR DO ROB.
INTRODUO
O Controlador a parte do rob que opera o brao mecnico e mantm contato com seu ambiente. O dispositivo em si composto por hardware e software, combinados para possibilitar ao rob executar suas tarefas.
Neste captulo vamos estudar: os nveis de controle do rob, a classificao temporal da programao do controlador e tipos de software para o controlador.
NVEIS DE CONTROLE DO ROB.

O controle do rob pode ser dividido em trs nveis que constituem a hierarquia de controle.
Os nveis so:
Controle do acionador : ou controle de cada eixo do rob separadamente. Nvel mais baixo. Controle da trajetria : ou controle do brao do rob com coordenao entre os eixos para percorrer a trajetria especificada. Nvel intermedirio. Controle de coordenao com o ambiente : o controle do brao em coordenao com o ambiente. Nvel mais alto.
Fig 1 - Relao entre os vrios nveis de controle na realizao de uma tarefa.
CONTROLE DO ACIONADOR
Acionadores: unidades que provocam o movimento dos eixos do rob. Cada eixo de movimento inclui, pelo menos, uma articulao, um vnculo e um acionador. Em alguns robs, os eixos incluem dispositivos de transferncia de movimento assim como unidades para identificar a posio relativa dos vnculos. Um eixo que contm tais unidades possui controle de malha fechada.
Os sinais de controle provm de um computador (quando se fala em computador, devese ter em mente que pode ser tambm um micro-controlador, ou um microprocessador) digital, ento deve passar por um conversor digital/analgico (uma vez que os Acionadores de rob geralmente trabalham com sinais analgicos). Mas isso ainda no suficiente, pois a potncia necessria para operar a unidade acionadores relativamente alta, ento usa-se um amplificador.
FIG. 2 - Sequncia de acionamento de um motor eltrico com controle de malha fechada Para se entender o conceito de malha fechada necessrio recordar o de realimentao. Realimentao consiste em se tomar uma medida do estado atual do dispositivo a ser controlado e comparar essa medida com um valor pr-definido. Essa comparao vai resultar em um erro. O controlador vai tomar as providncias necessria para que esse erro seja reduzido a zero. Um diagrama em blocos desse tipo de controle mostrado na figura 3.
FIG. 3 - Seqncia de acionamento de um motor eltrico.
Em um controle de malha fechada, no se pode medir nem corrigir eventuais erros, ento no se tem certeza se o objetivo foi atingido. Controle em malha fechada utilizado em praticamente todos os robs industriais existentes. Em um controle de malha fechada de um brao de rob, as unidades que informam sobre a posio atual dos vnculos o encoder. H um encoder presente em cada eixo a ser controlado. Existe um grande nmero de encoders, mas o mais comum o encoder rotacional tico, que composto por:
uma fonte de luz (como um LED). um detector de luz. um disco perfurado que gira entre a fonte e o detector de luz. Esse disco conectado articulao do rob. Isso faz com que o detector receba pulsos de luz e transforme em pulsos eltricos. O nmero de pulsos gerados proporcional extenso de movimento e/ou ao ngulo de rotao do eixo do rob. A velocidade dos vrios eixos do rob tambm deve ser conhecida, para se prevenir flutuaes no movimento do rob. Um componente utilizado para medir a velocidade o tacmetro.
CONTROLE DE TRAJETRIA
Cada tarefa executada por um rob pode ser considerada como uma srie de operaes, atravs das quais o atuador movido pelo brao do rob entre dados pontos e operado como programado nesses pontos.
O controle de trajetria pode ser dividido em dois mtodos: controle ponto-a-ponto e controle contnuo. Antes de descrever cada mtodo, devemos definir alguns termos:
Ponto: localizao no espao em direo ou atravs do qual o atuador movido por uma operao do brao do rob. Passo: uma parte do programa operacional do rob. A cada passo, o rob executa uma atividade. Srie: uma coleo de passos que combinados formam o programa operacional do rob. CONTROLE DE TRAJETRIA PONTO-A-PONTO Neste tipo de controle, primeiramente definimos uma coleo de pontos para o rob. Ento construmos a srie e guardamos na memria do controlador. Quando rodamos a srie, o brao do rob vai se mover pelos vrios pontos, de acordo com a ordem dos passos na srie. Em cada passo o rob sabe para onde ir, mas no conhece a trajetria que traar para chegar a um certo ponto.
Robs com controle ponto-a-ponto so geralmente usados em sries onde o atuador no precisa realizar alguma funo no decorrer do movimento. Uma aplicao tpica solda em ponto. A maioria dos robs do mundo opera em controle ponto-a-ponto.
Rodrigo Bernardo Moreira CONTROLE DE TRAJETRIA CONTNUA Esse mtodo mais complexo e caro do que o ponto-a-ponto, pois o brao deve se mover por uma trajetria exatamente definida.
Os movimentos dos acionadores so coordenados pelo controlador do brao a cada instante, de tal forma que a trajetria ir se assemelhar o mximo possvel com a programada. A trajetria do rob pode ser definida por dois mtodos, como veremos:
Mtodo A: Nesta tcnica, o brao do rob movido manualmente pela trajetria desejada, enquanto o controlador grava em sua memria as posies das articulaes a cada instante, atravs das informaes fornecidas pelos encoders. Quando a srie rodada mais tarde, o controlador comanda os acionadores de acordo com a informao em sua memria. O brao ento repete a trajetria precisamente. Mtodo B: Nesta tcnica, a trajetria definida por um determinado trajeto de movimento, tal como uma linha reta ou um arco passando por dados pontos. O controlador calcula e coordena o movimento a cada instante. O computador controlador deve ser mais rpido e ter mais memria do que o computador de um controle ponto-a-ponto. Robs com controle de trajetria contnua so usados em sries onde o atuador deve realizar algum trabalho enquanto o brao se move. Uma aplicao tpica pintura com spray.
CONTROLE DE COORDENAO COM O AMBIENTE

O movimento de um brao de rob baseado em movimento coordenado de todos seus acionadores. As condies em que esses acionadores trabalham so diferentes. Diferem na carga, no momento de inrcia e na velocidade, por exemplo. Portanto, essas condies variveis podem exigir um diferente planejamento de controle para cada malha de controle. Em robs modernos, cada malha de controle do acionador controlada por um microcomputador. Se quisermos que o atuador se mova at determinado ponto, podemos ditar as coordenadas daquele ponto para o computador controlador que ir coordenar o movimentos das vrias articulaes. O operador no precisa se preocupar com o controle de cada eixo separadamente nem coordenar o movimento dos vrios eixos, isso funo do computador controlador.
CLASSIFICAO TEMPORAL DE PROGRAMAO

Uma das principais diferenas entre controladores relaciona-se com o momento em que a trajetria de movimento calculada, e com a habilidade de realizar mudanas na trajetria enquanto o brao est em movimento. Existem dois tipos de controle: programao off-line e programao e controle em tempo real.
PROGRAMAO OFF-LINE
Neste modo, o controlador do rob guarda a trajetria de movimento em sua memria como uma srie de pontos e os correspondentes movimentos das vrias articulaes. Enquanto o
Rodrigo Bernardo Moreira programa est sendo executado, o controlador no realiza clculos de trajetria. Ao invs disso, o controlador simplesmente l os comandos de movimento da memria que j foram previamente processados. Portanto, neste mtodo no podem ser usadas sries em que ocorrem mudanas durante a execuo do programa, tais como as que envolvem o uso de sensores. Programao off-line no necessita de computadores rpidos e complexos, por isso menos dispendiosa do que controle em tempo real.
PROGRAMAO E CONTROLE EM TEMPO REAL

Nesta modo, o controlador recebe instrues gerais sobre a trajetria de movimento. Enquanto o brao est se movendo, o controlador deve calcular a extenso do movimento das vria articulaes a fim de se mover pela trajetria desejada. As informaes recebidas dos sensores sobre mudanas no ambiente do rob enquanto o brao se move so processadas pelo controlador em tempo real.
Controle em tempo real prefervel a programao off-line, por ser mais flexvel na sua habilidade de mudar o curso de ao enquanto uma tarefa est sendo executada. Esta flexibilidade exige um controlador mais complexo, incluindo um computador rpido o suficiente para processar a informao sem diminuir a velocidade de operao do rob.
TIPOS DE SOFTWARE PARA O CONTROLADOR

Como j foi dito, o controlador do rob composto de hardware e software. Este software pode ser dividido basicamente em dois componentes: software de usurio e software de controlador.
SOFTWARE DE USURIO
escrito pelo operador do rob para cada srie executada pelo rob. Consiste numa coleo de pontos ao longo da trajetria e das operaes executadas nesses pontos pelo atuador. So escritos em linguagens de alto nvel.
Escrever um programa de usurio tarefa simples, qualquer um pode faz-lo com algum treino. SOFTWARE DE CONTROLADOR
o software do rob que escrito pelo fabricante. o responsvel pelo processamento dos comandos do programa do usurio e pela sua converso em comandos para o rob.
O grau de sofisticao do rob fortemente determinado pelo software do controlador. Esse software em robs avanados complexo. Inclui centenas de clculos que devem ser realizados rapidamente enquanto o rob est em movimento. Se torna mais complexo a medida que os graus de liberdade aumentam.
CAPTULO 5 MTODOS PARA ENSINAR O ROB.
INTRODUO.
Para realizar uma tarefa o rob e o ser humano devem passar por um processo de aprendizagem, sendo que o homem pode receber definies genricas; enquanto que para o rob necessrio subdividir a tarefa em partes simples de movimento. Para realizar as tarefas, homens e robs utilizam-se de sensores que enviam dados ao ponto central de controle (crebro para o homem e controlador para o rob), o qual toma decises enviando comandos de movimentao s partes que o realizam. O processo de realizao de uma tarefa para o homem composto de instrues simples e genricas, pois o homem capaz de tomar decises prprias durante a realizao do processo e recorrer a sua memria acumulativa de experincias j ocorridas. Para o rob necessrio que as instrues sejam bem detalhadas, pois o mesmo no capaz de tomar decises prprias (exceto quando o programao trata disto, como em programao para inteligncia artificial) o que acarretaria numa programao muito complexa. Fazer um rob movimentar uma pea de um local para outro, requer algumas pequenas rotinas como pegar a pea, levant la, mover at a outra posio, desc-la e solt-la. Alm disso necessrio inform-lo da velocidade em que estes passos de procedimento devem ocorrer. Isto faz com que procedimentos mais complexos tenham dezenas e at centenas de pequenos movimentos, o que requer um tempo muito grande de programao do processo para treinar o rob.
Neste captulo vamos estudar diferentes formas de treinar o rob a realizar suas tarefas. Vamos ver os mtodos para treinar o rob a realizar suas tarefas e realizar uma comparao entre os mtodos para treinar o rob. O captulo se encerra com uma concluso a respeito destes mtodos.
MTODOS PARA TREINAR O ROB

Existem vrios mtodos para treinar o rob e, a cada dia, pesquisadores e fabricantes esto desenvolvendo novos mtodos com a finalidade de tornar o rob mais flexvel a aprendizagem de novas tarefas, simplificando o processo de treinamento. Os atuais mtodos para treinar o rob podem ser divididos em dois grupos: mtodos de ensino e mtodos de programao.
Nos mtodos de ensino h um movimento fsico do brao do rob numa srie de pontos de uma a outra posio. Dentro dos mtodos de ensino pode-se ter variaes como o mtodo de ensino por meio de chaves (teach in), ensino manual (teach-through), e ensino por sensores. Nos mtodos de programao determina-se uma srie de pontos que o brao dever percorrer, sem que o mesmo se mova fisicamente durante a programao. Nestes
mtodos de programao, caso em que no se utiliza o acionamento de sensores fsicos ou atuadores, pode-se trabalhar com: definies de coordenadas, deslocamento do sistema de coordenadas, uso de sensores de viso e apontadores e modelagem de mundo (world modeling).
MTODOS DE ENSINO
Nos mtodos de ensino h um movimento fsico do brao do rob numa srie de pontos de uma a outra posio. Dentro dos mtodos de ensino pode-se ter variaes como o mtodo de ensino por meio de chaves (teach in), ensino manual (teach-through), e ensino por sensores.
ENSINO POR MEIO DE CHAVES - TEACH-IN

Este um dos mtodos mais comuns, pois o mtodo consiste de um ser humano fazendo com que o rob mova-se atravs do acionamento de botes ou chaves localizados num controle remoto (teach pendant) ou caixa de controle (teach box) em uma certa ordem; a fim de que o atuador seja movido ao ponto desejado. Ao atingir o ponto desejado gravado esta posio atravs de um boto chamado de tecla de registro. Esta posio gravada nada mais que a posio das articulaes (ngulos de rotao, trecho de extenso de juntas de deslocamento) e o estado do atuador (garra aberta ou fechada). O processo de marcar a posio realizado ao longo da trajetria, em diferentes pontos. Para isto o operador utiliza-se de um pequeno e leve controle remoto conectado ao controlador do rob por um cabo, geralmente, proporcionando ao operador uma viso total do desempenho e rea de atuao do rob. Neste processo o operador passa a operar como um sensor de controle do rob e cuja responsabilidade de garantir a perfeita realizao da tarefa; necessitando que o mesmo seja altamente treinado e especializado para realizar a operao.
A tarefa realizar-se- quando o controlador chama os pontos da memria e envia os comandos as juntas e atuador; assim como foi gravado durante o aprendizado. Existe uma grande variedade de controles remotos, sendo que cada rob possui um adaptado s necessidades para seu uso. Pode-se encontrar controles remoto desde os mais simples, onde as teclas controlam diretamente o motor, at aqueles mais sofisticados, onde as teclas programam o controlador de forma que mova o rob em linha reta ou vrios sistemas de coordenadas. Na figura 1 pode-se notar dois tipos de controles remotos, tipos padro nos controles.
Fig. 1 - Tipos padro de controle remoto Uma desvantagem apresentada na utilizao de controle que o operador precisa desviar ateno dos movimentos do rob a fim de localizar e acionar a tecla adequada, para tanto elimina-se este problema com a utilizao de um joystick parecido com os utilizados por pilotos de avio ou de vdeo game padro atari. As teclas de movimento so montadas no joystick de tal forma que se possa acionar uma ou mais teclas, promovendo a movimentao em vrias direes sem que seja necessrio que o operador se distraia. Na figura 2 pode-se ver um joystick que controla um rob em apenas duas direes, sendo que joysticks mais sofisticados podem controlar, juntamente, vrios outros movimentos.
Fig. 2 - Representao de um joystick para controle do rob Um outro mtodo envolve um rob adicional, chamado de mestre, caracterizado por ser uma mquina leve e no incluir motores ou dispositivos de transferncia de movimento. Seus vnculos so iguais em comprimento ao rob escravo e o rob mestre possui encoders em suas articulaes; ambos so controlados por um computador comum. O processo de ensino torna-se mais fcil, uma vez que o operador move o rob mestre sem dificuldades pela trajetria. Como a estrutura geomtrica dos robs mestre e escravo so idnticas, a trajetria realizada pelo rob mestre ser feita pelo escravo. Este mtodo usado quando no exigido um alto grau de preciso e quando difcil dividir a tarefa em uma srie de pontos individuais para criar o movimento ponto-a-ponto. A figura 3 mostra um exemplo de rob mestre-escravo sendo ensinado para realizar a tarefa de pintura automobilstica com spray.
Fig. 3 - Representao de conjunto Robs Mestre-Escravo ENSINO MANUAL - TEACH-THROUGH.

O ensino manual de rob pode ser feito de duas maneiras: o ensino manual direto e o ensino manual por sensor de fora. ENSINO MANUAL (TEACH-THROUGH) DIRETO. Neste mtodo, o rob movido manualmente ao longo da trajetria desejada, e o controlador grava a posio das juntas por amostras (sampling) ou toma a leitura em um intervalo de tempo fixo; sendo que seus motores devem estar inoperantes. Este mtodo tem duas limitaes: O operador tem de vencer o peso do rob e o atrito nas juntas e engrenagens, tornando inaplicvel para robs de grande e mdio porte; onde requerida preciso. O controlador necessita de uma memria muito grande para armazenar a informao amostrada a uma taxa de 10 vezes por segundo, comprometendo a preciso do processo. Para amenizar o problema de peso do rob pode-se utilizar uma unidade de balano, a qual suporta o peso esttico do brao. ENSINO MANUAL (TEACH-THROUGH) USANDO UM SENSOR DE FORA. Este mtodo semelhante ao anterior, porm utiliza o auxlio de um sensor de fora ligado ao atuador. Quando o operador move o brao (rob) exercida uma fora no atuador, o sensor converte a fora em sinais eltricos, que ativam os motores do rob na direo fixada. A
Rodrigo Bernardo Moreira vantagem deste mtodo sobre o anterior que o operador no necessita de um grande esforo para mover o rob, podendo obter um alto grau de preciso; entretanto ainda restrito a modelos experimentais.
ENSINO POR MEIO DE SENSORES.

Neste mtodo os sensores auxiliam o operador no direcionamento do rob ao longo da trajetria atravs de transmisso de informaes ao controlador. Com isso torna-se mais caro que os outros mtodos uma vez que utiliza equipamentos mais sofisticados. Contudo os sensores so utilizados somente durante o processo de aprendizagem, uma vez que na execuo da tarefa no sero afetados pela interferncia do rob. Com a utilizao dos sensores h uma diminuio do tempo e da fora necessria para ensinar o rob a realizar as tarefas.
MTODOS DE PROGRAMAO.
Consiste no movimento do rob atravs da trajetria fixada para o controlador sem mover o atuador, no necessitando para tanto o movimento ponto a ponto. Os mtodos de programao podem ser divididos em quatro grupos, como: Definio de coordenadas pelo computador; Deslocamento do sistema de coordenadas; Uso de sensores de viso e apontadores; Modelagem de mundo.
DEFINIO DE COORDENADAS PELO COMPUTADOR.

O controlador pode receber informaes sobre uma srie de pontos que o atuador passar e que armazenado na memria, sem que o atuador mova-se; determinando a trajetria desejada durante o processo de aprendizagem. Este mtodo usado na maioria dos robs e prov a base da programao OFF-LINE. Por exemplo, uma tarefa pode ser definida como uma srie de nmeros, como 2,3, 4 e 5, 6, 7, e ao executar a tarefa o rob move o atuador para a coordenada x=2; y=3 e z=4; movendo-se em seguida para a coordenada x=5; y=6; z=7. Procedimento este a ser explicado posteriormente. A habilidade para definir o movimento especificado pelas coordenadas para o controlador do rob a base para os mtodos de aprendizagem.
DESLOCAMENTO DO SISTEMA DE COORDENADAS.

Este mtodo de programao aplicvel em rob que executam tarefas idnticas em duas ou mais clulas de trabalho ou estaes nas quais o rob realiza alguma tarefa. O rob instrudo a executar a tarefa em uma das clulas, atravs da definio de uma srie de pontos ao controlador do brao. O sistema de coordenadas transladado a uma segunda clula de forma que a tarefa seja copiada. Como mover o sistema de coordenadas? Na figura 4 exemplificado uma situao em que o rob realiza furos em chapas metlicas em duas estaes. Enquanto fura-se na estao A, na B retirada a placa furada. Quando termina na A vai para a B e a chapa A trocada por outra nova. Como a tarefa realizada a mesma em ambas as estaes basta ensinar as furaes em uma placa e adicionar os deslocamentos no sistema de coordenadas existente.
Fig. 4 - Representao de rob utilizando-se de Sistema de Coordenadas Para este exemplo a mudana de 11 unidades no eixo x e 6 unidades no eixo y, que podemos definir como: XB = XA + 11 YB = YA + 6 Com este novo sistema de referncias possvel que o rob execute o mesmo procedimento na estao B como havia realizado na A, uma vez que houve correo na referncia inicial. necessrio ensinar ao rob um grande nmero de pontos para que realize as furaes, alm dos pontos de referncias inicias. Este mtodo extremamente eficiente quando deseja se aumentar produo com garantias de repetitividade e qualidade, bastando utilizar localizaes diferentes. USO DO SENSOR DE VISO E DO APONTADOR.
Para definir a programao das coordenadas da trajetria do rob necessrio conhecer todos os valores numricos das coordenadas dos pontos, sendo que nem sempre isto possvel, pois ou so desconhecidos ao usurio ou sua medio envolve um grande esforo. A fim de melhorar o desempenho utilizado um sensor de viso com um auxlio de um apontador. Neste mtodo utiliza-se um estreito feixe de luz ou um apontador para indicar os pontos da trajetria. Um sensor de viso semelhante a uma cmara acha a localizao das marcas de luz,
Rodrigo Bernardo Moreira guardando estas posies na memria. Uma outra aplicao deste mtodo envolve uma tela de monitor para mostrar o campo de operao do rob que ao ser tocado por uma caneta ptica no ponto desejado grava esta posio na memria; o que torna sua utilizao mais simples e podendo ocorrer erros dependendo da preciso da tela. Por isso no so sistemas muito utilizados.
MODELAGEM DE MUNDO.
Este um mtodo avanado e experimental que possibilita que uma tarefa seja aprendida sem estar dividida em movimentos individuais, operando com definies de tarefas genricas; como "traga o copo" ou "monte a pea". Para isto o formato dos objetos localizados dentro do campo de trabalho so armazenados na memria e o controlador onde cada item est localizado, assim como sua orientao dentro do espao e como mant-lo na seqncia para manipul-lo com segurana. armazenado tambm sries de movimentos individuais, as quais so componentes de uma tarefa. Com a facilidade de treinamento do rob atravs de definies genricas o custo necessrio para sua utilizao engloba computadores de alta velocidade de processamento e grande quantidade de memria, alm de sofreares avanados; fazendo com que o mtodo esteja em estgio atual de desenvolvimento.
COMPARAO DOS MTODOS DE ENSINO E MTODOS DE PROGRAMAO.

As vantagens do mtodo de ensino so: 1. Pode-se ter certeza de que o brao atinge um ponto desejado, mesmo que o peso da carga flexione o brao do rob; o que no pode ser previsto no mtodo de programao, pois no se sabe qual o desvio do atuador. 2. No est sujeito a imprecises na definio de coordenadas dos pontos, ocorrendo o inverso no mtodo de programao. As vantagens do mtodo de programao so: 1. Poupam tempo e esforo e, no necessrio a retirada do rob da linha de produo para ensinar uma nova tarefa. 2. Pode-se transferir a outros robs as coordenadas de uma tarefa aprendida, mesmo com estruturas diferentes. Os robs ainda tem um longo caminho at atingir a preciso que gostaramos, como desenvolvimento para manter a posio do brao independente da carga, modos de prevenir colises do brao com objetos na trajetria. Ocorrendo tais desenvolvimentos pode-se antecipar que os mtodos de programao iro prevalecer como principais tcnicas de ensino dos robs.
CONCLUSO.
Atravs do texto tratado neste captulo, podemos notar que existem muitos mtodos para ensinar os robs a aprender novas tarefas e, que em cada caso, devem ser adequadas as
Rodrigo Bernardo Moreira possibilidades de execuo por parte do rob; alm da qualificao profissional para manuseio deste mesmo rob. vlido lembrar que a todo momento so desenvolvidos novos mtodos, os quais tornam essa tarefa de aprendizado mais fcil. O custo-benefcio da aplicao de determinado tipo mtodo deve levar em considerao custo, tipo de rob, quantidade de produo, quantidade de robs, especializao profissional, etc. Com isso pode-se obter o ponto timo de utilizao do rob e conseqentemente, do mtodo de aprendizagem.
Os mtodos de programao tem algumas vantagens que em nosso momento atual fazem com que os mesmos se sobressaiam aos mtodos de ensino e, cuja viso futura de ensinar os robs exclusivamente por programao; havendo raras excesses. Os mtodos de se ensinar rob podem ser aplicados a todos os robs e podemos notar que pode ser empregado em linhas de montagem, pintura de automveis, tornos, fresadoras, centros de usinagem, linha de empacotamento, auxlio a pessoas deficientes, dentre outras.
CAPTULO 6 ATUADORES
INTRODUO
O atuador (end effector) todo um sistema montado na extremidade do vnculo mais distante da base do rob, cuja tarefa agarrar objetos, ferramentas e\ou transfer-las de um lugar para outro. So exemplos de atuadores a pistola de solda, garras e pulverizadores de tintas. A operao do atuador o objetivo final na operao de um rob, assim todos os demais sistemas (unidades drives, controles, etc.) so projetados para habilitar sua operao. O atuador de extrema importncia na execuo de uma tarefa, portanto necessrio que o mesmo seje adequadamente projetado e adaptado as condies do seu meio e rea de trabalho. Existem dois tipos de atuadores: Garras e Ferramentas. Neste captulo vamos apenas estudar as garras, sendo que os diferentes tipos de ferramentas vo ser vistos mais frente, no captulo de aplicaes, j que as ferramentas so especficas para cada tipo de aplicao.
ATUADORES TIPO GARRA

A garra comparvel a mo humana. No entanto, ela no capaz de simular seus movimentos, resultando na limitao dos movimentos a uma faixa de operaes. A grande demanda tem levado ao desenvolvimento de garras que podem manusear objetos de diferentes tamanhos, formas e materiais. Estas garras so divididas em vrios tipos de classe: Garra de dois dedos; Garra de trs dedos; Garra para objetos cilndricos; Garra para objetos frgeis; Garra articulada; Garra a vcuo e eletromagntica, Adaptador automtico de garras.
Garra de dois dedos:

o tipo mais comum e com grande variedade. So diferenciados um do outro pelo tamanho e/ou movimento dos dedos, como o movimento paralelo mostrado na figura 1 ou o movimento de rotao mostrado na figura 2. A principal desvantagem desta garra
a limitao da abertura dos seus dedos, restringindo, assim a sua operao em objetos cujo tamanho no exceda esta abertura mxima.
Fig. 1 - Garra de movimento paralelo
fig. 2 - Garra com movimento de rotao
Garra de trs dedos:

So similares aos de dois dedos, porm permitem uma segurar objetos de forma circular, triangular e irregular com maior firmeza. Os dedos so articulados e formado por diversos vnculos, como mostra a figura 3, abaixo.
fig. 3 - Garra de trs dedos
Garra para objetos cilndricos:

Consiste de dois dedos com vrios semicrculos chanfrados (ver figura 4), que permitem a garra segurar objetos cilndricos de vrios dimetros diferentes. As principais desvantagens so: O seu peso que deve ser sustentado pelo rob durante a operao; A limitao de movimentos causada pelo comprimento da garra.
fig. 4 - Garra para objetos cilndricos
Garra para objetos frgeis:

So garras prprias para exercer um certo grau de fora durante a operao de segurar algum corpo, sem causar algum tipo de dano ao mesmo. Ele formado por dois dedos flexveis, que se curvam para dentro, de forma a agarrar um objeto frgil; seu controle feito por um compressor de ar. Veja a figura 5.
fig. 5 - Garra para objetos frgeis
Garra articulada:
So projetados para agarrar objetos de diferentes tamanhos e formas. Os vnculos so movimentados por pares de cabos, onde um cabo flexiona a articulao e o outro a estende. Sua destreza em segurar objetos de formas irregulares e tamanhos diferentes se deve ao grande nmero de vnculo, conforme mostra a figura 6, abaixo.
fig. 6 - Garra articulada
Garras a vcuo e eletromagnticas:

Garras a vcuo so projetados para prender uma superfcie lisa durante a ao do vcuo. Estas garras possuem ventosas de suco conectadas a bomba de ar comprimido, que predem superfcies como chapas metlicas e caixas de papelo. Para reduzir o risco de mal funcionamento devido a perda de vcuo, comum usar mais do que uma ventosa de suco. A figura 7 ilustra este tipo de garra.
fig. 7 - Garras a vcuo Garras eletromagnticas so utilizados para segurar objetos que podem ser magnetizados (ao e nquel) atravs de um campo magntico. Estes objetos devem possuir um lugar especfico na qual a garra passa atuar. Ambos os tipos de garras descritos acima so muito eficientes, uma vez que eles podem segurar objetos de vrios tamanhos e no necessitam de grande preciso no posicionamento da garra.
Adaptador automtico de garra:

Surgiu da necessidade de se ter uma garra capaz de segurar todos os tipos de objetos. Ento foi criado uma unidade chamada de automatic gripper changer, que um adaptador que permite que uma garra seja rapidamente ligada ou removida do brao do rob. Restries: Os adaptadores devem ser ligados ao brao do rob de um mesmo modo e deve conectar de maneira idntica suas unidades de drive, se eltrica, mecnica ou pneumtica. Desvantagens: 1. O peso adicional na extremidade do brao do rob;
2. Complicaes tecnolgicas so uma fonte potencial de mal funcionamento; 3. Acrscimo no custo do rob; 4. Tempo gasto na troca das garras. Diante destes fatos verifica-se que o desenvolvimento e produo de garras um estgio importante no projeto de robs para tarefas particulares. Normalmente, os fabricantes vendem robs sem o atuador, as garras e as ferramentas so escolhidas e adaptadas pela equipe de engenharia que instala o rob no local de trabalho. Este um estgio crtico da instalao, requerendo um alto nvel de conhecimento e prtica.
CAPTULO 7 Subsistemas em Ao - Executando uma tarefa

INTRODUO
Neste captulo descreveremos como as operaes dos vrios subsistemas que compem um rob so integrados durante sua operao. Para ilustrar isto, especifica-se uma tarefa para o rob e acompanha-se a operao destes vrios subsistemas durante a execuo da tarefa. O trabalho se realiza em duas fases: aprendizado da tarefa e execuo da srie de comandos da tarefa.
APRENDIZADO DA TAREFA
A tarefa em questo a construo de uma torre com 3 blocos de diferentes tamanhos (figura 1). A posio dos blocos antes da montagem da torre especificada, juntamente com a instruo de que a torre para ser construda sobre o bloco 1 em sua posio atual.
Fig. 1 - Tarefa: construir uma torre com trs blocos de tamanhos diferentes Os comandos necessrios para a colocao de um bloco sobre o outro so ilustrados pela figura 2.: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. V para o ponto 1; V para o ponto 2; Feche a garra (para levantar o bloco); V para o ponto 3; V para o ponto 4; V para o ponto 5; Abra a garra (para colocar o bloco); V para o ponto 6;
Fig. 2 - Colocao do bloco 2 sobre o bloco 1: posies asssumidas Os pontos 2 e 5 so aqueles nos quais o rob efetua uma operao sobre o bloco, portanto, muito importante que a garra esteja precisamente localizada nestes pontos em questo. Os pontos 1, 3, 4 e 6 no exigem tal preciso, porque nenhuma operao executada neles, deste modo a preciso da posio da garra nestes pontos no importante. Eles esto includos na trajetria apenas para criar o movimento vertical requerido para abaixar e levantar a garra. Os movimentos verticais so importantes para evitar que a garra danifique os blocos durante o movimento. Estes pontos so chamados de "dummy points" ou "via points". Colocando o Bloco 2 sobre o Bloco 1: ensina-se o rob a ir nos pontos mostrados na figura 2, pressionando chaves de um "manual teach pendant". Quando o rob alcana o ponto desejado, a chave de gravao pressionada; o controlador ento gravar em sua memria a posio de cada articulao (ngulo, alcance do vnculo) do brao do rob, assim como o estado da garra (aberto ou fechado). A velocidade tambm definida para cada ponto. No fim do estgio de aprendizado, o controlador ter armazenado em sua memria 8 linhas de dados, uma para cada comando de movimentos. Ele memorizar a posio de cada articulao, o estado da garra e a velocidade. Na figura 2, o rob movimenta somente 3 juntas - base joint, shoulder joint e elbow joint. A srie de
comandos armazenados na memria do controlador provavelmente apresenta o aspecto representado pela tabela 1. Tabela 1 - Valores das variveis de rob para colocar o bloco 2 sobre o bloco 1
ngulo Comando 1 2 3 4 5 6 7 8 Obs: Base joint 10 10 10 10 0 0 0 0
ngulo Shoulder joint 70 60 60 70 40 35 35 40
ngulo Elbow joint 110 95 95 110 150 145 145 150
Estado da Velocidade Garra 0 0 1 1 1 1 0 0 15 5 5 15 5 5
1. Os nmeros acima servem somente para ilustrao. 2. Estado da garra ( 0 = aberto e 1 = fechado). 3. A alta velocidade reduz a preciso da trajetria, portanto usado somente entre dois dummy points onde a preciso da trajetria no relevante. E a baixa velocidade usado para pontos prximos a um objeto ou quando efetuar um movimento de operao sobre um objeto. Colocando Bloco 3 sobre Bloco 2: A trajetria necessria para colocar o bloco 3 sobre o bloco 2 ser ensinado pela definio das coordenadas cartesianas dos pontos ao longo da trajetria para o controlador do brao do rob, como mostra a figura 3. A definio dos pontos ser feita pela programao Off-Line, portanto, deve-se definir as coordenadas dos pontos ao longo da trajetria com grande preciso - particularmente o ponto no qual o rob agarra o bloco 3 e o ponto onde o bloco 3 colocado sobre o bloco 2. A srie de comandos armazenados na memria semelhante ao apresentado na tabela 2.
Fig. 3 - Colocao do bloco 3 sobre o bloco 2: posies asssumidas Tabela 2 - Valores das variveis de rob para colocar o bloco 3 sobre o bloco 2
Estado da Comando 9 10 11 12 13 14 15 16 X 9 9 9 9 11 11 11 11 Y 0 0 0 0 5 5 5 5 Z 16 1 1 16 16 17 17 16 Garra 0 0 1 1 1 1 0 0 Velocidade 15 5 5 15 5 5
Este estgio completa o processo de aprendizado da tarefa. A srie foi armazenada na memria do controlador, e ser chamada sempre que se quiser execut-la.
EXECUO DA SRIE DE COMANDOS DA TAREFA

O passo seguinte ao processo de memorizao da tarefa o de execuo da srie de comando. O operador instrui o controlador a executar a srie, pelo nome atribudo a ela. O controlador por sua vez recebendo esta instruo para executar a srie, acessa sua memria para chamar a primeira linha do programa (que indica os ngulos das juntas (10, 70, 110), o estado da garra (0) e a velocidade (15). Antes de iniciar qualquer movimento, o controlador "l" a posio das juntas do rob, atravs do encoder e calcula a diferena entre a posio ditada pelo comando 1 e a posio atual. Desta maneira o controlador move o brao para a posio indicada pelo comando 1. Sempre que o controlador reconhece que os valores desejados das juntas do rob no so iguais aos valores atuais, ele emite um comando de movimento, na forma digital. Este sinal digital convertido para um sinal analgico equivalente por um conversor Digital/Analgico (D/A). O sinal analgico amplificado por um amplificador de drive para ativar uma unidade de drive. As unidades de drives, por sua vez, movimenta as juntas diretamente ou por meio de engrenagens, eixos e correias (indirect drive). Os movimentos combinados das juntas criam o movimento do brao, para mover o atuador ("end effector") para o ponto desejado. Quando os comandos de 9 a 16 so executados (ver tabela 2), o controlador deve primeiro transformar as coordenadas cartesianas listadas em seu programa para a varivel de juno apropriada. Aps a traduo, seguem-se os mesmos passos descritos acima. A traduo da posio das coordenadas cartesianas para ngulos das juntas deve ser executado pelo controlador para cada movimento para um novo ponto. Em trajetrias formadas de movimentos de linha reta entre dois pontos, os clculos de traduo so executados muitas vezes durante o movimento. Uma parte importante do processo de controle do rob a regulao da velocidade do brao. No momento em que o atuador se aproxima do ponto em que deve parar, a velocidade ser reduzida progressivamente at zero, pois, uma para repentina causaria uma trepidao, que reduziria a preciso de operao do rob. Atualmente os robs industriais apresentam um controle de velocidade automtica; quando o atuador se aproxima de uma certa distncia do ponto em que deve parar, como definido pelo software, ocorre uma lenta e gradual reduo da velocidade at a parada total no ponto desejado. Os robs no so fatores isolados nas indstrias. Ao contrrio, eles so componentes integrados das clulas de trabalho, no qual eles podem executar operaes de produo ou realimentar outras mquinas.
CAPTULO 8 Aplicaes de Robs na Indstria.

Introduo.
Como j tem sido mencionado nos captulos anteriores, os robs vem sendo aplicados na indstria em uma crescente variedade de funes, as quais se mostram perigosas, entediantes e fisicamente difceis demais para serem realizadas por seres humanos. Neste captulo, sero descritas as mais comuns aplicaes industriais envolvendo robs, onde, em cada exemplo, sero discutidos o processo onde o rob integrado e a sua adaptao tarefa a ser executada. Os principais pontos aqui discutidos so: as principais categorias de robs, os principais tipos de aplicaes, caractersticas indispensveis do rob, caractersticas auxiliares e estgios da seleo de robs para aplicaes industriais.
Principais Categorias.
No quadro a seguor, pode-se observar as principais categorias de aplicao de robs na industria, bem como as suas capacidades e principais benefcios gerados pelo seu uso, principalmente em clulas de trabalho ( ou de produo).
Em 1981 foram feitas estimativas, baseadas na situao das indstrias dos EUA na poca, sobre a distribuio dos robs dentro do conjunto de principais aplicaes. O qudro a seguir ilustra essa pesquisa. Quadro 2: Uso de robs nos EUA por aplicao
Fonte: Introduction to Robotics - Arthur J. Critchlow - pg. 29
Tipos de Aplicaes.
Descreve-se a seguir algumas das principais aplicaes dos robs na indstria: Carga e Descarga de prensa, Fundio em Molde, Carga e Descarga em Mquinas de Ferramenta, Solda a Ponto, Solda em Arco, Pintura a Spray, Montagem, Acabamento.
Carga e Descarga em Prensa

O processo de prensagem uma operao usada para dar forma e remodelar peas. A pea de trabalho posicionada em uma prensa, a qual exerce uma presso externa sobre a mesma, ou mesmo remove pores dela a fim de obter dela uma nova forma. A transferncia de presso da prensa para a pea de trabalho realizada por um molde especial chamado matriz, na qual a pea colocada para assumir a sua forma. Normalmente, a pea passa por um nmero variado de operaes de prensagem at receber sua forma final. A figura 1 mostra uma tpica clula de trabalho para uma operao de prensagem, onde o rob pega a pea bruta do alimentador de peas e posiciona-a na prensa. Na figura 2 o rob transfere a pea da prensa para correias transportadoras ou pallets, onde as peas acabadas so armazenadas. A figura 3 mostra um esquema, visto de cima, de um sistema de prensa semelhante. Os robs utilizados nesse processo possuem movimentos simples e trajetria no muito importante, realizando funes do tipo "apanhar e colocar", sendo assim do tipo "primeira gerao". No entanto, para diminuir o tempo gasto no processo e facilitar a tarefa realizada, usa-se um brao com duas garras, uma para fase de carregamento e outra para fase de descarga sobre correia transportadora ou pallets.
Fig.1: Rob pegando uma pea na prensa. Fonte: Introduction to Robotics; Arthur J. Critchlow; pg. 382
Fig.2: Rob colocando uma pea no pallet. Fonte: Introduction to Robotics; Arthur J. Critchlow; pg. 383
Fig. 3: Vista plana superior de um sistema de prensa. Fonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic; pg115
Os benefcios da integrao do rob ao processo de prensagem so: 1. 2. 3. 4. reduo de mo-de-obra; aumento de produtividade; significativa diminuio de acidentes; melhoria nas condies de trabalho dos seres humanos, que passam a supervisionar a produo das mquinas.
H, no entanto, inmeros problemas nessa integrao do rob ao processo, basicamente em casos onde o sistema falha, como por exemplo quando a matria-prima termina ou quando a pea fica presa na matriz e o rob no capaz de extra-la. Um meio utilizado para superar isso o uso de sensores simples no brao do rob, os quais informaro ao
controlador do rob a existncia desses problemas, paralisando ento o mesmo e alertando o sistema supervisor.
Fundio em Molde.
Esta operao realizada pela injeo de uma matria em sua temperatura de fuso dentro de um molde especial, ou matriz. Dentro da matriz, o material esfria e solidifica, tomando a forma do molde. A matriz ento aberta par se extrair a pea fundida j endurecida. A pea pode passar por uma prensa na sequncia do processo para obter acabamento antes de ser armazenada em pallets. O Material do molde deve ter um ponto de fuso mais alto que o da matria-prima, a qual geralmente plstico, chumbo ou alumnio. Alguns processos de fundio incluem a insero de pores de outros materiais poro fundida com a finalidade de aumentar a capacidade mecnica do produto final.
Fig. 4: Clula de Produo de uma injetora / prensa. Fonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic; pg118
A figura 4 mostra uma clula de trabalho de fundio, com um rob atendendo uma mquina de fundio e uma prensa. Para evitar um mau funcionamento, o controlador do rob conectado matriz da mquina de fundio e prensa. Ele supervisiona a durao das vrias operaes, para manter o sincronismo dentro da clula.
Carga e descarga em Mquinas de Ferramenta.
Mquinas de Ferramenta so aquelas que realizam processos de usinagem de peas, como por exemplo torneamento, desbaste, moagem, etc. Antes da integrao de robs no processo, a introduo de dispositivos CNC (Comando Numrico por Computador) reduziu a necessidade de operadores hbeis em usinagem para a realizao apenas das atividades de carga e descarga das mquinas. Durante muito tempo, o uso de robs nessa atividade ficou reduzido por acreditar-se terem custos muito elevados. Com os dispositivos CNC passando a realizar atividades de ajuste de parmetros das mquinas, de acordo com o processo envolvido, e troca de ferramentas das mquinas, o rob veio, aps provar ter uma relao tima custo-benefcio, a ocupar a posio de carga e descarga das mquinas, deixando o ser humano com a funo de superviso e reparos em peas danificadas. Assim, o rob passou a ser integrado como parte de clulas de trabalho, servindo vrias mquinas de ferramentas, pallets e outras unidades auxiliares de transporte. A figura 5 mostra uma clula de trabalho (ou de produo) com rob atuando sobre dois tornos e um moinho.
Fig. 5: Clula de Produo com rob atuando sobre MF's. Fonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic; pg120
Para empregar-se robs no processo de carga e descarga de algumas mquinas de ferramenta, todas as operaes, do rob e das mquinas, devem ser precisamente temporizadas. Para isso, a estao de trabalho projetada para permitir o posicionamento de todas as mquinas, alimentadores e pallets dentro da rea de atuao (ou de trabalho) do rob, com um planejamento de todos os movimentos para se evitar colises com equipamentos vizinhos. Os robs mveis so capazes de alcanar e servir um grande nmero de mquinas. Dessa maneira, para facilitar a operao, robs so instalados em trilhos suspensos, ao longo dos quais eles se movem, de mquina para mquina. Um exemplo desse tipo de instalao mostrado na figura 6.
Fig.6: Rob suspenso em trilhos atuando sobre MF's. Fonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic; pg121
Solda a Ponto.
O processo de solda a ponto difcil , montono e requer um alto grau de preciso. Assim, os robs se mostram ideais para serem integrados a esse tipo de processo, visto que seus movimentos so altamente precisos e capazes de alcanar posies difceis, sem danificar as partes ou peas envolvidas. A flexibilidade das estaes de trabalho com robs, permitindo a armazenagem de diversos programas de solda para diferentes empregos de produo, vem a ser um importante ponto de motivao da integrao de robs no processo de solda a ponto. O processo de solda baseado num fluxo de corrente alta entre dois eletrodos e atravs de dois pedaos de metal a serem unidos. Quando a corrente flui, um grande calor gerado no ponto de contato. A presso dos eletrodos mantida por um curto tempo aps a corrente cessar seu fluxo, a fim de manter as partes de metal juntas enquanto o ponto onde se realizou a solda resfria e se solidifica. Os eletrodos no sofrem fuso durante o fluxo de corrente devido a um fluido que flui atravs deles. A figura 7 mostra dois tipos de garras (pistolas) de solda e demonstra o processo de solda a ponto de duas partes metlicas.
Fig.7: Esquema de eletrodos para solda a ponto. Fonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic; pg122
A figura 8 mostra uma aplicao de ponto de solda na indstria automotiva. Ela mostra um carro entrando no trilho de uma clula de trabalho composta por vrios robs, de ambos os lados da linha, com a funo de realizar centenas de diferentes pontos de solda no corpo do carro, em minutos. Hoje em dia, a indstria automotiva utiliza mais robs que qualquer outro tipo de indstria, desempenhando vrias funes, como soldagem, pintura e operaes na linha de montagem, possuindo cerca de 30% dos robs em operao no mundo. Os robs que realizam solda a ponto executam movimentos complicados, tais como seguir contornos de peas e alcanar pontos inacessveis sem danificar as peas que esto sendo soldadas. Desta forma, muitas aplicaes de solda utilizam robs com 6 GDL (graus de liberdade) - trs para posicionamento e trs para orientao ou postura em relao pea. Embora os movimentos necessrios aos robs de solda a ponto sejam complicados, o nico ponto que requer uma grande preciso o ponto onde a solda ocorre de fato, sendo assim possvel a utilizao de controle ponto-a-ponto durante a trajetria do rob entre os pontos de solda. Para se evitar colises entre o rob e as peas que esto sendo soldadas durante o movimento deste entre dois pontos de solda, o rob instrudo com um grande nmero de posies pelas quais ele deve passar no seu percurso at o prximo ponto de solda. O ensino de tarefas de solda a ponto um processo complicado. O rob deve ser manualmente transportado atravs de cada um dos centenas de pontos de solda, devendo ser posicionado com uma preciso de +/1mm. Como, em solda a ponto, os eletrodos devem estar perpendiculares s peas, essa preciso se mostra ainda mais difcil de ser atingida.
Fig.8: Desenho de uma linha de produo automotiva realizando um conjunto de soldas a ponto. Fonte: Introduction to Robotics; Arthur J. Critchlow; pg. 397
Numa linha de montagem automotiva, vrios modelos diferentes so produzidos, cada qual com diferentes sries de pontos de solda, tornando o processo de ensino dos robs envolvidos na realizao dos pontos de solda dos carros muito longo e cansativo. Esse processo pode ser simplificado utilizando-se softwares capazes de alterar a orientao de uma pistola de solda sem alterar sua localizao no espao. Assim, permite que o atuador do rob, ou seja, a pistola de solda (mostrada na figura 9), seja trazido ao local desejado e ento realizar a orientao desejada sem ter de corrigir as posies de suas juntas.
Fig.9: Pistola de solda a ponto da Milco Manufacturing Company. acoplada ao brao do rob. Fonte: Introduction to Robotics; Arthur J. Critchlow; pg. 399
As operaes do processo de solda a ponto, integrando o rob, so: movimento rpido do brao do rob, com a pistola de solda fixa, para se aproximar do ponto a ser soldado; aproximao dos eletrodos da pistola de solda ambos os lados da parte a ser soldada e posicionamento destes exatamente em frente ao ponto de solda; fixao dos eletrodos ao ponto a ser soldado; envio de corrente eltrica atravs dos eletrodos e do material a ser soldado; espera; abertura dos eletrodos; movimentao do brao do rob para se aproximar do novo ponto de solda.
As principais vantagens envolvidas no uso de robs em pontos de solda so: 1. melhor qualidade da solda; 2. posicionamento preciso das soldas, assegurando resistncia; 3. economia de mo-de-obra e tempo.
As principais desvantagens so as falhas que podem ocorrer no processo devido deteriorao fsica dos eletrodos e ao tedioso processo de ensino.
Solda em Arco.
A solda em arco um processo usado para se unir duas partes de metal ao longo de uma rea de contato contnua. Nele, as duas partes de metal so aquecidas ao longo da rea de contato at o metal fundir-se; ao esfriar-se, o metal fundido se solidifica, unindo as duas partes. Para criar uma corrente eltrica, dois eletrodos com diferentes potenciais, alimentados pelo equipamento de solda, so necessrios. A pistola de solda em arco tem apenas um eletrodo, com o objeto a ser soldado servindo como segundo eletrodo. Esse tipo de pistola tambm usada em alguns raros casos de solda a ponto. Os objetos de metal so aquecidos por uma corrente eltrica, que flui atravs dos eletrodos na pistola de solda e atravs de um vo de ar para o objeto sendo soldado. Quando se usa um rob para realizar uma solda em arco, a pistola de solda fixada como atuador do mesmo e o eletrodo alimentado atravs de um cabo condutor paralelo ao brao do rob. A pistola de solda tambm dispersa um gs especial para prevenir a rea aquecida contra a oxidao, o que iria prejudicar a qualidade da solda. O processo de solda em arco necessita do uso de robs de alta qualidade com softwares sofisticados, capazes de realizar as seguintes operaes: rpido movimento para a rea de contato a ser soldada; transmisso de sinais para causar a disperso do gs e aplicao de tenso ao eletrodo;
movimento preciso ao longo do caminho de solda enquanto mantm um constante vo de ar; preservar constante a orientao do eletrodo em relao superfcie a ser soldada; manter a pistola de solda se movendo a uma velocidade constante; habilidade para realizar movimentos de "tecelagem", para se atingir uma boa juno entre os dois corpos de metal e garantir a qualidade da solda. Para se encontrar os requisitos acima, o processo desolda em arco necessita de robs com as seguintes caractersticas: 1. cinco a seis graus de liberdade; 2. controle de trajetria contnua, para mover-se exatamente ao longo da trajettia de solda e regulagem de velocidade. 3. alta repetibilidade. A figura 10 mostra um brao de rob realizando uma operao de solda em arco.
Fig.10: Rob da Aronson Machine Company (Modelo CMB2) realizando uma solda em arco. Fonte: Introduction to Robotics; Arthur J. Critchlow; pg. 416
Os problemas resultantes da adaptao do rob solda em arco incluem: - o uso do mtodo "TEACH-IN" na solda em arco um processo complicado, especialmente no caso de trajetrias curvas; o ensino de solda em arco por meio de mtodos "TEACH- THROUGH" de difcil realizao para o indivduo que move o brao manualmente ao longo da trajetria; quando os corpos so aquecidos, ocorrem distores causando um ligeiro deslocamento da linha de unio durante o processo de solda, o que pode ser significativo em soldas longas onde o calor no dissipado rapidamente da rea de solda.
O uso de um sensor para identificar a linha de unio entre as partes pode solucionar esses problemas, eliminando o estgio de aprendizado. Assim, o sensor guia o brao do rob e seu atuador (a pistola de solda) ao longo da linha de unio atravs da luz e do calor gerados no processo. A figura 11 mostra uma estao de trabalho de solda em arco, mostrando componentes como "jigs" e "mesa giratria indexada", usados para dar preciso ao posicionamento das partes a serem soldadas.
Fig.11: Clula de Trabalho de Solda em Arco. Fonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic; pg129
Em suma, as principais vantagens do uso de robs em solda em arco so: - melhora da qualidade da solda em relao quela realizada pelo ser humano; 1. reduo de horas de trabalho, especialmente quando a solda feita numa curta trajetria; 2. reduo de custos, devido pouca utilizao de mo-de-obra altamente especializada; 3. habilidade de trabalho contnuo, uma vez que os operadores humanos devem descansar ocasionalmente, devido s condies difceis de trabalho. 4. melhoria das condies de trabalho do ser humano, que deixam de trabalhar em altas temperaturas e de usar mscara e roupas protetoras.
Pintura a Spray.
O uso de robs na pintura a spray consiste na fixao de uma pistola de tinta spray ao atuador do rob. Tem como caractersticas principais: 1. controle de trajetria contnua; 2. movimentos rpidos; 3. baixa repetibilidade: ensinado pelo mtodo "TEACH-THROUGH" ou pelo mtodo "MASTER-SLAVE". Na aplicao de tinta spray, a flexibilidade dos robs se torna evidente, os quais podem armazenar um programa especfico para cada tipo de parte a ser pintada. Muitos robs utilizados nessa aplicao no possuem sistema de sensoreamento. Isso porque a parte a ser trabalhada posicionada a uma dada distncia e direo da base do rob, podendo ser realizado em objetos parados ou em movimento. No caso de objetos estticos, o rob comea a operao apenas depois de receber um sinal confirmando que a parte a ser pintada est corretamente posicionada. Quando trabalhando com objetos mveis, os robs recebem sinais do trilho usado para transportar as peas, sinais estes que continuam sendo emitidos enquanto a pea estiver em movimento, atualizando o rob acerca da distncia e da direo da pea em relao base. As figuras 12 e 13 mostram robs realizando pinturas a spray.
Fig.12: Robs de Pintura numa linha de Produo Automotiva. Fonte: Introduction to Robotics; Arthur J. Critchlow; pg. 392
Fig.13: Rob atuando num arranjo de partes suspensas. Fonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic; pg.132
As principais vantagens da integrao de robs ao processo de pintura a spray so: 1. rpido retorno de investimento; 2. melhoria das condies de trabalho do ser humano. Os principais problemas so: a necessidade de proteger os robs de fumaa e sujeira; a necessidade de se isolar qualquer fasca eltrica produzida ao redor do rob durante sua operao, devido ao ambiente de pintura ser altamente inflamvel. a necessidade de coordenao entre os movimentos do rob e a localizao das partes a serem pintadas; o fato de que algumas operaes com pintura a spray envolvem reas de difcil alcance. Em algumas aplicaes, os robs devem ter mais que seis graus de liberdade para superar obstculos e alcanar reas distantes.
Montagem.
Montagem significa pegar peas separadas, coloc-las juntas e ento un-las. Na montagem pode se exigir o uso de garras e ferramentas especiais. Por exemplo, os robs poderiam executar tarefas de montagem - primeiro usando garras para trazer peas e coloc-las em um lugar - e, em seguida, usar ferramentas especiais para fix-las, como rebitadeiras ou grampeadores.
Os robs que atuam nestas operaes so de grande importncia pois aproximadamente 40% do custo da mo de obra vem da montagem. As operaes de montagem que envolvem os robs no so muito simples, mas so relevantes devido principalmente a reduo de custos da produo. Para alguns problemas devem ser representadas solues, tais como: alto grau de preciso e repetibilidade no posicionamento do atuador; movimentos em linhas precisas, mantendo fixa a orientao do atuador; troca automtica de atuador ou uma garra verstil; movimentos rpidos do brao do rob. A preciso teve ser mantida na orientao do atuador para assegurar que a parte montada est segura com o ngulo correto, o que no fcil de se obter. Em muitas operaes de montagem elementos de diferentes tamanhos e formas e so montados num elemento central. De tal forma que o atuador do rob deve ser capaz de manusear objetos assimtricos ou mudar as garras no meio de uma operao. Para isso pode-se usar um trocador de ferramentas automtico, que muito recomendvel em casos onde um elemento trabalhado pelo rob ao invs de simplesmente manuseado, como numa chave de fenda automtica. As velocidades empregadas podem ser maiores do que as requeridas na maior parte das aplicaes industriais podendo ser comparadas s de montagens manuais. Robs mais rpidos reduzem o tempo de montagem, entretanto, o movimento do brao durante a montagem no podem ser feito em velocidades mximas, pois implica em perda de preciso. Os mtodos de montagem se dividem em duas categorias: 1. montagens na direo vertical; 2. montagens em diferentes direes. A primeira requer robs cartesianos, cilndricos ou articulados horizontalmente com quatro ou cinco graus de liberdade. No Japo utiliza-se ao invs de apenas um rob para executar muitas tarefas, vrias mquinas com um a trs movimentos, o que desvantajoso apenas pela perda de flexibilidade em relao aos sistemas que empregam robs com poucos graus de liberdade e podem facilmente ser convertidos para montar novos produtos. A figura 14 mostra uma estao de montagem onde o rob pega elementos de uma esteira e de um alimentador e coloca trs diferentes elementos juntos para serem montados. A operao mostrada na figura 15.
Fig. 14 - Estao de montagem Fonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic; fig. 8.10
Fig. 15 - Exemplo de montagem Fonte: Robotics Training Program - Test Book 1; Eshed Robotic; fig. 8.11
Uma maneira de aumentar a preciso dos robs instalar um dispositivo remoto central de verificao (RCC) perto da articulaes do punho do rob, como na figura 16. Neste exemplo o rob impreciso leva a cavilha ao orifcio com orientao errnea. A orientao das foras nos pontos de contato causam movimento da garra em relao ao brao do rob. A figura 17 mostra a estrutura de um dispositivo remoto central de verificao.
Fig. 16 - Uso do dispositivo remoto central de verificao Fonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic; fig. 8.12
Fig. 17 - Estrutura do dispositivo remoto central de verificao Fonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic; fig. 8.13
Os robs at agora no adquiriram a combinao de boa viso, tato, destreza e mo multi-dedos que montagens complexas requerem. Hoje, robs de montagem trabalham melhor os produtos especialmente projetados para fcil montagem. Isto significa minimizar o nmero de peas, utilizar movimentos simples, facilitar a colocao de peas na posio relativa correta, fazer peas facilmente alinhveis e encaixveis
CAPTULO NOVE SENSORES

INTRODUO
Escritores de fico cientfica e futuristas descrevem os robs como mquinas semelhantes imagem do homem e que podem executar todas as suas tarefas. Neste captulo, ns no discutiremos a questo de semelhana fsica com o corpo humano. Entretanto, se robs jamais podero substituir o homem, devemos levar em conta os possveis avanos em duas reas que podem ser comparadas s habilidades humanas: Desenvolvimento de inteligncia artificial - isto , aumentar a capacidade do rob compreender, entender e tomar decises partir das informaes colhidas por sensores. Desenvolvimento de sensores - isto , o aumento da habilidade do rob em obter informaes sobre o ambiente em que se encontra, bem como de suas prprias caractersticas. Neste captulo vamos considerar alguns aspectos relacionados com Inteligncia Artificial aplicada a robs, discutir a questo de sensores humanos versus sensores artificiais e detalhar os principais tipos de sensores.
INTELIGNCIA ARTIFICIAL
A inteligncia a capacidade de entender, conhecer e aprender. Esta capacidade, no homem, tornou possvel a construo e o controle do mundo, enquanto animais com menor inteligncia continuam vivendo como h milhes de anos.
Robs com flexibilidade limitada no tem inteligncia, mas alguns robs podem fazer escolhas partir de dados colhidos de seu ambiente por sensores. Estes so chamados de inteligentes. Atravs de sensores e de um processador integrado dentro do sistema do rob feita a sua adaptao ao ambiente. Os sensores podem ser simples (chaves On/Off) ou complexos (identificao em trs dimenses).
SENSORES HUMANOS X SENSORES ARTIFICIAIS

Alguns sensores artificiais apresentam um paralelo com os sentidos humanos, particularmente, viso, tato e ouvido. Outros, significamente importantes, no apresentam nenhum paralelo:
* Sensor de luz infravermelha : identifica fontes de calor.
* Sensor de proximidade : detectam a aproximao de algo rea do sensor. * Sensor acstico : determinam a localizao e o movimento, como os morcegos e golfinhos. Dos cinco sentidos humanos - viso, tato, ouvido, olfato e gosto - aqueles cujo paralelo artificial tem sido mais extensamente desenvolvidos so a viso e o tato. A viso do homem o principal mtodo de entrada de dados. A quantidade de informaes coletadas enorme. Muita pesquisa e desenvolvimento industrial tem sido gasto na tentativa de duplicar esta capacidade. Grandes esforos tambm tem sido investido no desenvolvimento de sensores de toque. Alm disso, alguns avanos tem sido feitos na rea dos sensores de escuta, como por exemplo a identificao de vozes. Outras capacidades de sensoreamento presentes nos humanos no tem paralelo nos robs como "sentir" acelerao, presso, ngulo e velocidade angular, o que permite o homem ficar em p e andar. O sensor artificial comparado aos olhos humanos a cmera. Assim como o olho, cmera inclui uma lente, um obturador, e um sistema de deteco capaz de transmitir dados sobre a quantidade de luz incidente. O sensor artificial de toque consiste de uma "pele" que pode, assim como a pele humana, enviar sinais sobre presso exercida sobre algum ponto. Os sensores podem tambm medir foras e momentos para os pontos de contato, Os sensores de escuta artificial so os microfones, que traduzem as vibraes criadas no ar pela fala, em sinais eltricos. Em todos esses casos o computador decodifica a informao fornecida plos sensores.
TIPOS DE SENSORES
Os sensores atualmente podem ser classificados de acordo com os princpios fsicos sobre os quais eles esto baseados (tico, acstico, e assim por diante) ou de acordo com as quantidades medidas (distncia, fora, e assim por diante). Entretanto, eles so habitualmente divididos em dois tipos principais: sensores de contato e sensores sem contato.
As principais informaes obtidas por sensores de contato so:

Presena ou no de um objeto em um lugar; Fora de "agarre"; Fora de momento; Presso; Escorregamento entre a garra e a pea; Conjunto. As principais informaes obtidas por sensores sem contato so: Presena ou no de um objeto em um lugar; Distncias; Movimentos;
Rodrigo Bernardo Moreira Posio de objetos; Orientao de objetos; Conjunto. Temos ainda dispositivos que identificam condies internas dos robs, como corrente, posio dos links e velocidade dos links.
SENSORES DE CONTATO
Os sensores de contato so aqueles que requerem um contato fsico com os objetos em seu ambiente, alm de produzir um sinal de medida. Existem sensores de contato para vrios nveis de sofisticao. Desde sensores simples como microchaves (que so usadas para identificar a presena ou ausncia de um objeto) at sensores complexos como "pele" artificial contendo centenas de elementos sensitivos que transmitem informaes sobre orientao, dimenso, presso exercida, e assim por diante.
Os sensores de contato, por natureza, iniciam a alimentao de dados somente aps o contato fsico ter sido feito entre o rob e o seu ambiente. O contato deve ser feito de um modo controlado; o brao do rob deve ser movido para a zona de contato devagar e cuidadosamente para evitar a danificao do sensor. A principal vantagem deste tipo de sensor a preciso de suas medidas. Os sensores de contato podem ser divididos em duas categorias, de acordo com a sua posio em relao ao brao do rob :
Sensores posicionados para os seus prprios pontos de contato. Eles permitem a medio da presso, presena de um objeto, identificao de chapas, e assim por diante. Sensores posicionados para o pulso ou dedos do rob. Eles permitem a medio da direo de processos ocupando lugar para os pontos de contato. Os sensores de contato podem ser classificados em: sensores de contato simples, superfcies sensoras de mltiplo contato, lminas de contato, sensores de escorregamento, sensor de pelo e sensores de fora e momento.
Sensores de contato simples:

Os sensores de contato mais simples so aqueles que permitem a medio em um eixo e transmitem somente duas possveis informaes: O contato existe entre o sensor e o objeto; O contato no existe. O controlador do brao usa este dado para voltar para sub-rotina apropriada, ou procedimento de suporte. A figura 1 ilustra um sensor chave com duas posies instalado em uma garra. Este sensor diz ao controlador se a garra est, ou no, segurando um objeto. O controlador pode dizer, atravs dos dados, se a produo est ocorrendo normalmente ou se o rob est sendo alimentado por partes curtas. Neste caso, o controlador interrompe o trabalho e sinaliza um mal funcionamento.
Fig. 1: Sensor usado na identificao de presena ou no de objetos Este tipo de sensor comumente usado em sistemas automticos, desde que ele seja simples, barato, seguro e possa fornecer dados vitais. Superfcies sensoras de mltiplo contato:
Uma superfcie sensora de mltiplo contato uma combinao de um nmero de sensores de contato simples localizados em grandes concentraes sobre uma superfcie simples. Cada um desses sensores envolvidos pode alimentar um sinal eltrico proporcional quantidade de fora exercida sobre ele. Quando um objeto posicionado sobre uma superfcie sensora de contato, todos os sensores em contato com a parte enviam sinais para um processador central, obtendo-se um desenho aproximado da parte. Este processo mostrado na figura 2.
Fig. 2 : Superfcie sensitiva Os sinais recebidos da superfcie so processados e transmitidos para o controlador do rob, que os usa para decidir onde mover o brao alm de carregar a operao relativa. Os sensores acoplados ao brao do rob, como mostrado na figura 3, podem fornecer poucas informaes sobre a chapa das partes em contato com o sensor, mas as informaes sobre o atuador mais precisa.
Fig. 3 : Garra com uma superfcie sensitiva instalada Este tipo de sensor apresenta as seguintes desvantagens:
1. 2. 3. 4. Tamanho fsico dos sensores atuais; Distoro causada por ligao, ou fio comum, entre as leituras de sensores adjacentes; O nmero incomodo de sensores requeridos; Danificao das superfcies sensoras, bem como a perda da sensibilidade nos elementos sensitivos se eles so produzidos mais rgidos.
Lminas de contato:
Este tipo de sensor pode ser usado em situaes onde informaes precisas para o ponto de contato entre o rob e o objeto no so desejadas, isto , onde somente h a necessidade de confirmar a coliso entre o rob e um objeto no ambiente. O sensor consiste de uma chapa de material flexvel, que muda a sua resistncia quando pressionada.
Sensores de escorregamento:
Os robs que seguram objetos frgeis devem peg-los levemente para evitar a danificao do objeto, mas apertado o bastante para impedir que ele escorregue para fora da garra.
Na recepo de um sinal de movimento do objeto pelo sensor de escorregamento, a garra automaticamente incrementa a sua fora vagarosamente at o movimento parar. O sensor de escorregamento deve ser capaz de detectar no somente o movimento, mas a posio do objeto aps o escorregamento. Esta informao ajuda o rob a "conhecer" a exata posio e orientao do objeto escorregado, assim como ele pode continuar a operao sem a danificao do objeto.
Em todas as aplicaes que utilizam sensores de escorregamento, a acelerao e desacelerao dos robs deve ser consideradas. O aperto serve ser firme o bastante para segurar o objeto equilibrado sobre as mais extremas mudanas na velocidade. Sensores de pelo :
O nome deste sensor indica o seu modo de operao. Os sensores de pelo so varas leves e salientes do atuador. Como os plos de um gato, eles sinalizam o contato com algum objeto no ambiente. A figura 4 mostra um sensor deste tipo de operao.
Fig. 4 - Sensor de plo O contato com um objeto externo move o pelo, causando a transmisso de um sinal eltrico. O controlador ento obtm instrues apropriadas para o brao do rob. Estes sensores so extremamente delicados e sensveis choques. Portanto, eles freqentemente quebram. Entretanto, eles tem algumas aplicaes prticas. Por exemplo, eles podem ser usados para medir os contornos e superfcies de objetos, como mostra a figura 5.
Fig. 5 - Sensor de plo usado no controle de soldagem Sensores de fora e momento:

Devido sua grande utilizao em vrias reas da engenharia, estes sensores esto bastante desenvolvidos e so um dos mais usados em robtica.
As foras e momentos em um rob so medidos em relao ao ponto onde os sensores esto conectados e no em relao ao ponto de contato do atuador em relao ao meio ambiente. Em geral estes sensores so montados ente o ltimo link do brao do rob e a garra ou ferramenta, figura 6, mas em alguns casos estes sensores so montados dentro dos dedos das garras, figura 7.
Fig. 6 : Sensores de fora e momento montados entre a garra e o link.
Fig. 7: Sensores fora e momento montado sobre a garra. Normalmente a medio da fora ou momento feita atravs alterao da forma causada pela aplicao de uma fora. Esta variao sentida pelo sensor de tenso (strain gauge) que so pequenos pedaos de material condutivo colado ao objeto que sofre ao de uma fora momento.
Objetos tendem a se deformar quando submetidos a foras. A mudana na forma chamada STRAIN. O sensor de tenso sofre a mesma deformao que o objeto. O sensoreamento feito atravs de unidades de resistncia eltrica juntamente com a tenso passadas para o controlador para o processamento e envio de sinais apropriados. Figura 8.
Fig. 8: Reao de um strain gauge com carga. A relao entre a fora aplicada e a mudana de resistncia pode ser descrita por : R=CxFxL R = variao da resistncia. F = fora atuante sobre a viga. L = distncia entre a linha de atuao da fora atuando na viga e o sensor de tenso. C = coeficiente constante. O produto fora pela distncia descreve o momento na localizao do sensor como resultado da fora F. Esta equao s utilizada quando L conhecida. Quando um momento aplicado na viga, o sensor o identifica independente do ponto aplicado, como mostra a figura 9.
Fig. 9: Reao do momento para uma fora axial A equao para este caso : R=CxM onde M = momento na localizao do sensor de tenso. Para a medio da fora e do momento, deve-se adicionar outro sensor de tenso. A fora e o momento atuantes podem ser descritos por: RA + RB = C 1 x F RA - RB = C 2 x M Onde, RA = mudana na resistncia do sensor A RB = mudana na resistncia do sensor B C1, C2 = constantes Os valores RA e RB so lidos do sensor de fora e F e M so tirados das equaes. Existe a possibilidade de se usar muitos sensores para a medio de foras nos 3 eixos e dos momento relativos a cada eixo. Um caminho para medir foras e momento nos 3 eixos mostrado na figura 10.
Fig. 10: Sensor de fora e momento em 3 eixos. Normalmente feito a medio dos momentos das foras e no das foras diretamente. Este mtodo permite maior sensibilidade de medio. Os dedos da garra do rob podem ser consideradas como vigias atadas ao brao do rob no qual sensores de tenso esto colados. A fora atuante nos dedos tem direo vertical e pode ser obtido por: F = R / (L x C) onde L = distncia entre o strain gauge e o ponto onde o objeto preso. Devido as diferenas entre os objetos a serem pegos, adiciona-se um par de clulas strain gauge como ilustrado na figura 11. Sendo assim, podemos ter diferentes pontos ao qual as foras so aplicadas.
Fig. 11: Strain gauge usados para medir foras O momento criado pelo ponto 1 pela aplicao da fora F definida como: M1 = F x L1 E para o ponto 2 temos: M2 = F x L2 E pode ser derivado destas equaes, como mostrado abaixo: F = (M2 - M1) / (L2 - L1), onde L2 - L1 constante e igual a distncia entre os pares de strain gauge. Da ltima equao apresentada, observa-se que o valor da fora F sobre os dados da garra, pode ser determinado sem medidas precisas da localizao de cada fora aplicada.
Aplicao dos sensores de fora e momento: Usa-se como exemplo o apertar parafusos, uma operao montona e comum. Quando realizado por humanos, esta tarefa requer a ativao de sensores de fora e momento e, para que seja realizada por robs, estes tambm devero possuir sensores de fora e momento, como representado na figura 12.
Fig. 12: Uso de sensor de fora e momento na operao de parafusar para juntar duas placas As operaes envolvidas neste processo so:
Agarre o parafuso. O sensor utilizado para determinar se o parafuso foi bem preso; Posicionamento do parafuso; Apertar o parafuso. O sensor utilizado para exercer fora constante sobre o parafuso na direo de aperto; Interromper o aperto do parafuso. O sensor utilizado para identificar o final do movimento de aperto. Numa primeira operao, o rob utiliza um encaixe automtico para prender a cabea do parafuso. O sensor de fora identifica a adio de peso e a partir de um sinal enviado para o computador que controla o brao, o processo vai para a prxima operao.
Numa segunda operao, o rob posiciona o parafuso, apertando-o sobre a chapa. O rob no tem noo da fora a ser aplicada no aperto e atravs de um sensor de fora em sinal enviado para o computador indicando que uma forte fora est sendo aplicado sobre o parafuso. O rob para o trabalho e o controlador para resetar o programa. A forte fora exercida sobre o parafuso pode ser devido as seguintes circunstncias:
O furo superior da chapa foi colocado errado ou no existir; O furo pequeno ou o parafuso largo; A garra colocada errada. Numa terceira operao, o parafuso apertado, a partir da aplicao de uma fora constante sobre a cabea do parafuso.
Numa quarta operao, o aperto do parafuso interrompido. Quando o parafuso chega ao final de seu curso, o sensor notifica um incremento de momento do parafuso para o controlador.
Rodrigo Bernardo Moreira Uso dos sensores de fora e momento na finalizao: A figura 13 mostra um rob polido uma pea. O processo de polimento controlado por um sensor de fora e momento. Esta operao envolve a aplicao de uma fora constante sobre a pea. A falta destes sensores envolve 2 problemas: A necessidade de ensinar para o rob um caminho extremamente preciso; O fato que as dimenses da pea so reduzidas durante o processo.
Fig. 13: Rob controlado por sensores de fora e momento. A adio de sensores nesta operao permite que o sistema retenha a trajetria das foras exercidas entre o polidor e a pea, com isso temos que o uso dos sensores produz uma preciso necessria para a tarefa.
Problemas do uso de sensores de fora e momento: Aqui podemos citar como problemas a medida de valores indesejveis juntamente com valores de tenso e momento, apesar de muitas vezes esses valores serem desprezveis.
Outro problema que os sensores normalmente so expostos a danos fsicos, os quais podem ser resolvidos com a construo de uma estrutura para absorver choques mecnicos, como mostra a figura 14.
Fig. 14: Proteo para sensores de fora. O desenvolvimento destes sensores est ainda em um estgio inicial e seus problemas gradativamente solucionados, propiciando assim ao uso cada vez mais intenso dos mesmos.
SENSORES SEM CONTATO

Nestes tipos de sensores no se tem o contato fsico com o objeto a ser medido. As informaes so colhidas distncia, logo so menos expostos a danos fsicos que os sensores de contato.
Usa-se nestes tipos de sensores um princpio de transferncia de ondas, que so aplicadas distncia do objeto. Os mtodos de identificao utilizados nos sensores sem contato so:
Identificao de um detetor simples, por meio de um sensor simples ; Identificao ao longo de uma linha, por meio de um vetor de sensores; Identificao por toda rea, por meio de uma cmera ou matriz sensitiva.
Identificao de uma pea com um detetor simples :

Feito por meio de um sensor tico, cujo princpio de operao baseado na identificao da fonte de luz por meio de um detetor simples, ilustrado na figura 15.
Fig. 15: Um detetor simples Observando a figura 15, temos que a fonte de luz e o detetor so fixados em lados opostos esteira. Quando a caixa passa pelo ponto onde a fonte de luz bloqueada, o detetor sinaliza ao controlador a presena da caixa e ativa o brao do rob para pegar a caixa e mov-la. O princpio do sensor de proximidade tica ilustrado na figura 16.
Fig. 16: Sensor de proximidade tico A distncia entre o sensor e a superfcie prxima : X = L1 x XD / ( L - L1 ) sendo: X = distncia entre o detetor e a superfcie do objeto; L = distncia entre a fonte de luz e o detetor; L1 = distncia entre a fonte de luz e a cavidade do pino; XD = distncia entre o detetor e a cavidade do pino ao longo de X. Estas variveis possibilitam uma identificao eficiente da proximidade entre o brao e o objeto. Uma recepo do sensor faz com que o controlador chaveie na distncia X do objeto. Esta aplicao, identifica a proximidade do brao do rob evitando colises com o objeto.
Identificao ao longo de uma linha, por vetor de sensoreamento:

Um vetor de deteco capaz de fornecer ao controlador um grande nmero de informaes, muito maior do que o fornecido pelo detetor. Um vetor de sensoreamento composto de um nmero de detetores, com 1000 detetores ou mais, com distncia na ordem de 10 microns (0.0004").
controlador de rob procura o detetor na ordem na qual eles so instalados, e um sinal transmitido por cada detetor, identificando a presena de um objeto. O vetor de sensoreamento fornece outras informaes, como o tamanho do objeto, como mostra a figura 17.
Fig. 17: Usando um vetor sensitivo para detectar objetos Outro mtodo, um feixe de luz projetado de uma fonte de luz. Quando nenhum objeto est presente, todos os detetores so iluminados, como mostra a figura 18. Quando um objeto est presente, a luz no refletida para o mesmo lugar. Em adio da identificao de presena de objeto, o vetor de sensoreamento fornece outras informaes vitais, como o tamanho e a locao do objeto.
Fig. 18: Usando um vetor sensitivo para medir objetos O feixe de luz fornece outras informaes importantes sobre a orientao dos objetos, variando-se a orientao em relao a fonte de luz, como mostra a figura 19.
Fig. 19: Vetor sensitivo para verificar a orientao de objetos
Cada objeto ilumina um diferente nmero de detetores pela contagem dos detetores no iluminados, a orientao do objeto pode ser critica quando o objeto deve ser manuseado pelo rob. Outra aplicao dos vetores d sensoreamento a distncia medida. Este mtodo parecido com o mtodo de medida com o sinal de sensor. A luz transmitida pela fonte de luz refletida para os detetores do vetor de sensoreamento. Somente um detetor ser iluminado pela reflexo da luz em um dado instante. A mudana da distncia do objeto do vetor de sensoreamento causa mudana na luz refletida para um detetor. A distncia pode ser calculada por: X = L1 x XD / ( L - L1 ) O valor de L - distncia entre a fonte de luz e o detetor - mudanas no detetor iluminado portanto medido. Este tipo de sensoreamento usado para controle de qualidade de produtos finalizados. O sensor montado no brao do rob e movido sobre determinados pontos da pea, medindo a distncia, comparando-a com padres preestabelecidos. Os robs so capazes de medir centenas d pontos por hora. Limitaes do uso de vetores de sensoreamento:
Impreciso na orientao do brao. Isto causa erro na medida da distncia, pois o desvio de algumas ngulos causa a iluminao de detetores diferentes, produzindo assim um clculo errado da distncia; Impreciso na medida. Este tipo de sensor capaz de medir somente curtas distncias. Grandes distncias no podem ser medidas com preciso, pois a intensidade da luz decresce proporcionalmente ao quadrado do aumento da distncia. As informaes fornecidas pelo vetor de sensoreamento no do noo da superfcie ou a dimenso de um objeto, isto pode ser resolvido por dois meios: Movendo o objeto, mantendo fixo o vetor; Movendo o vetor, mantendo fixo o objeto. Para obter informaes sobre a estrutura do objeto usamos geralmente uma cmera.
Identificao em toda uma rea, por sensoreamento com matriz sensitiva :

Um grande nmero de pesquisas tem sido feita na cerca de desenvolvimento de cameras para identificao de objetos. Muitos procuram criar uma similaridade entre a cmera e o olho humano, fazendo que possamos perceber os objetos como o olho humano.
Entretanto existe muita diferena entre o olho humano e uma cmera, na rea de processamento de informao, e certamente no podem ser imitados por ns. Matriz de cmeras sensoras so construdas de matrizes sensoras de duas dimenses com uma superfcie comum. O nmero de sensores por matriz varia de 32x32 em baixa
resoluo at 512x512 em alta resolues. A distncia entre os detetores medida em dezenas de microns. A imagem do objeto observado projetado na matriz sensores por meio de lentes. O detetores so eletricamente varridos, e o sinal obtido, proporcional o quantidade de luz emitida. A quantidade de dados, imensa; uma matriz de 512x512 contm 250000 detetores, cada ciclo de varredeira proporciona 250000 bits de dados. A figura 20 mostra o esquema de processamento de informaes por uma cmera.
Fig. 20 : Processamento de informaes em uma cmera. O rob no pode operar objetos maiores que os vistos pela cmera, para identificar a natureza, o locao precisa e o orientao do mesmo. O nmero de dados que podem ser transmitidos para o rob definir a localizao e orientao menor que 250000 bits. A informao gerada pela cmera e transmitida para o rob. Este tipo de processamento chamado de patterm recognition. Suponhamos que o objeto amostrado seja um cilindro, o sistema requer somente a localizao do centro de gravidade, portanto o objeto iluminado por uma fonte de luz. Ao ser observado atravs de uma cmera, os detetores no formam um circulo, portanto, estes dados devem ser comparados com uma tabela guardada na minoria. A figura 21 representa a situao de identificao de um objeto atravs de sua silhueta e a figura 22 representa a identificao de um objeto por comparao de infortmaes.
Fig. 21: Silhueta de um objeto identificado pelos sensores de luz. Pela comparao da rea do objeto com a tabela de reas familiares, o computador identifica o objeto cilndrico.
Fig. 22: Identificao do objeto por comparao. Neste ponto, o rob "sobe" a identificao do objeto. A identificao da localizao do seu centro de gravidade na matriz sensora. O centro de gravidade da imagem do objeto dado pelas seguintes equaes: Xcg = 1 Z n=1 Xi Ycg= 1 Zn=1 Yi sendo: Xcg coordenada-x do centro de gravidade Ycg coordenada-y d centro de gravidade N n de detetores que formam a imagem
Xi coordenada-x do detetor i Yi coordenada-y do detetor i Como exemplo, suponhamos que a imagem ocupe 26 detetores e: x1=3, x2=3, x3=3,...,x26=8 y1=3, y2=3, y3=4,...,y26=8 Usando as equaes Xcg = 5,35 Ycg = 5,65 Uma vez tendo localizado o centro de gravidade da imagem do objeto localizado na matriz sensora, esta informao pode ser transformada em ordem para encontrar o centro de gravidade do objeto atual. Esta pode ser um meio simplificado, baseado na proporo da rea da matriz sensora. A figura 23 representa o desenvolvimento de "viso" usando-se um sensor de luz.
Figura 9-23 : Viso com um sensor de luz. Com o centro de gravidade encontrado, o rob pode desenvolver as atividades que foi programado.
Neste exemplo, o objeto perfeitamente simtrico, e a sua orientao no foi considerada. Entretanto em casos mais complexos, alguns detalhes devem ser observados:
1. 2. 3. 4. 5. O comprimento e a largura do objeto. A orientao do objeto. A existncia e localizao de cavidades. Momento de inrcia. Muitas outras variedades.
Para identificar estas variveis para um dado objeto, o contorno deve ser identificado primeiramente. Um nmero de algoritmos tem sido desenvolvidos para uso de identificao do contorno de objetos. Estes algoritmos, so definidos como detetores de margem, so complicados e geralmente necessita de grandes softwares como computadores com um bom processamento no tempo.
Uma cmera pode tambm ser usada para, identificar pontos de luz projetados pelo objeto, e identificar a superfcie. Na determinao do contorno, a cmera identifica cada ponto e transmite as coordenadas para o computador. O computador conecta estes pontos e determina o contorno. Indentificao de uma faixa de luz e uma cmera usada em arco de solda. Esta reflexo de luz no contnua entre as duas partes a serem soldadas, a cmera identifica uma fenda na projeo do feixe de luz. Assim o computador identifica as partes que requerem solda. A figura 24 representa a identificao de uma falha estrutural atravs do uso de um feixe de luz.
Fig. 24 : Identificao de uma rachadura. No arco de solda, o sensor montado em frente solda e inclue a fonte de luz e a cmera. A fonte de luz ilumina a cmera atravs da fenda a ser soldada. A informao da cmera habilita o controlador do rob para direcionar o seu brao e fazer operao de solda. Como as cmeras podem ser usadas para identificaes de objetos em trs dimenses? Um mtodo, para objetos simples, pela projeo de um nmero de faixas de luz nos objetos e medindo as lacunas refletidas pela luz. O ngulo das fraturas e as fraturas externas indicam o tamanho do objeto. Outro mtodo, para objetos mais complexos, envolve cmeras em duas localizaes diferentes. Eles olham o objeto, esteroscopicamente, como muitos olhos humanos. Esta forma de identificao complexa, necessitando de coordenadas entres as cmeras e uma complicado processo de informao, que so gerados pelas cmeras. Na identificao do cilindro, necessitamos de sinais binrios da cmera. Neste modo, o computador identifica o contorno do objeto. Entretanto este mtodo somente fornece o contorno do objeto, no tendo informaes internas do mesmo. Para resolver no identificaremos o objeto somente em branco e preto, mas por outros meios. Este mtodo, chamado de escala cinza, baseado no fato de que diferentes
superfcies refletem diferentes intensidades de luz, de acordo com o ngulo da fonte de luz. O detetor da cmera e o processo so destinados para diferenciar diferentes nveis de cinza. Analisados vrios tons de cinza habilita o sistema para determinar as linhas de interseco de duas superfcies. Estas informaes so sobre a estrutura ao objeto e no somente de seu contorno. O nmero de sensores aplicados na indstria pequeno. Muitas razes so dados para esta situao:
A viso dos sensores identificam somente o contorno. A iluminao de objetos e a recepo da luz refletida causa muitos problemas. Identificao de trs dimenses complicada e requer equipamentos caros e custosos softwares. Identificao somente possvel quando as partes so separadas uma das outras. Isto dificulta a identificao de partes conectadas. Este processo chamado bin piching. A viso de sensores e o processamento de imagens ser necessria para que possa ser eficientemente usada na indstria. Resolvendo grandes problemas que envolvem a compreenso dos robs em industrias e servios.
CAPTULO 2-10 UTILIZANDO SCORBASE PARA OPERAR O ROB

Introduo
Scorbase uma linguagem alto nvel utilizada para operar o Rob didtico SCORBOTER III, que permite o controle da trajetria do rob. O objetivo deste captulo apresentar os Princpios de Operao da linguagem SCORBASE e detalhar sua diviso em trs nveis: Nvel 1: para iniciantes Nvel 2 : intermedirio Nvel 3 : avanado
PRINCPIOS DE OPERAO
SCORBASE foi projetada para ensinar estudantes a escrever programas para o rob em dois estgios: Estgio 1: ensinar ao rob as varias posies, s quais o usurio quer que ele alcance enquanto executa uma operao. Estgio 2: escrever um programa para operao do rob, sendo que para isto necessrio apenas um computador deixando o rob livre para outro usurio. A vantagem desta metodologia a eficincia na utilizao do rob, pois enquanto um usurio est escrevendo um programa, outro pode operar o mesmo (numa situao semelhante a encontrada nas indstrias ). Isto caracteriza o que se denomina "programao off line" Alm desta, uma outra caracterstica da linguagem SCORBASE a de permitir o controle do rob em tempo real durante a execuo do programa.
SCORBASE NVEL 1
Este nvel de programao destinado a ensinar ao estudante como posicionar o rob e explicar como estas posies so usadas na programao off line. Ao iniciar o trabalho com Scorbase nvel 1 deve-se tomar as seguintes precaues: Ter certeza de que o brao do rob est conectado ao controlador. Certificar-se de que o computador est conectado ao controlador Ligar a alimentao do controlador Ligar a chave do motor Ligar o computador e carregar o programa SCORBASE nvel 1 Quando o programa estiver carregado o MENU PRINCIPAL ser exibido:
MAIN MENU 1 2 3 4 5 TEACH POSITIONS EDIT PROGRAM (OFF-LINE) PROGRAM HANDLING RUN PROGRAM HOME
O Menu Principal, como mostrado na figura acima, inclui as seguintes opes: TEACH POSITIONS: esta opo mostrar uma tela na qual o usurio pode movimentar o rob a partir do teclado do computador, e gravar as posies desejadas na memria. EDIT PROGRAM (OFF-LINE): esta opo mostra uma tela a partir da qual o usurio pode escrever novos programas para o rob, listar o programa atual, apagar e adicionar novas linhas a programas existentes e deletar programas. PROGRAM HANDLING: esta opo mostra uma tela a partir da qual o usurio pode realizar operaes de disco tais como: gravar novos programas, carregar programas previamente escritos, apagar e listar programas. RUN: esta opo mostra uma tela a partir da qual o usurio pode executar passo a passo ou num ciclo contnuo os programas que foram escritos. A estrutura destes menus ser discutida a seguir. TEACH POSITIONS MENU Este menu selecionado teclando [ 1 ] a partir do MAIN MENU, aparecendo ento uma tela conforme a FIGURA 2.
TEACH POSITIONS MENU 1/Q 2/W 3/E 4/R 5/T 6/Y 7/U OG/OC F/S GP P L H <ESC> MOVE BASE MOVE SHOULDER MOVE ELBOW MOVE WRIST-PITCH MOVE WRIST-ROLL MOVE AXIS 6 MOVE AXIS 7 OPEN/CLOSE GRIPER FAST/SPEED GO TO POSITION # RECORD POSITION LIST/DELETE POSITIONS SET PRESENT POSITION AS HOME RETURN TO MAIN MENU RIGHT/LEFT UP/DOW UP/DOW UP/DOW UP/DOW +/+/-
MOVENDO AS ARTICULAES DO ROB Para ensinar posies no espao, o usurio move as articulaes do rob at que a garra esteja localizada na posio desejada. As primeiras sete posies do menu TEACH POSITIONS so destinadas a executar esta funo, sendo que nas cinco primeiras opes, o movimento ocorre nas articulaes do brao mecnico, e nas opes 6 e 7, so fornecidos dois graus de liberdade adicionais. MENSAGEM DE ERRO DE COMUNICAO Se uma das teclas de funes acima citadas for pressionada quando o controlador do rob est desligado, ou quando o cabo de comunicao est desligado, ser mostrada a seguinte mensagem: "COMUNICATION ERROR" Esta mensagem ser mostrado at que se ligue o controlador do rob e se pressione a tecla <ESC> o que causar o retorno do MAIN MENU para a tela. MENSAGEM DE ERRO DO MOTOR Se um das teclas de funes for pressionada quando for impossvel o movimento da articulao correspondente, devido a uma parada mecnica que impede o movimento, ou porque o motor desta articulao no est conectado ao controlador, aparecer a seguinte mensagem:
"MOTOR X ERROR! PRESS 'C' TO CONTINUE OR 'M'TO RETURN

TO MENU"
Onde o "x" da mensagem corresponde ao motor incapaz de se movimentar. Qualquer tecla que no seja 'C' ou 'M', ser rejeitada pelo computador. ABRINDO E FECHANDO A GARRA A garra do rob reage aos comandos "OPEN" e "CLOSE" movendo-se para um estado completamente aberto ou fechado quando teclado [OG] e [CG] respectivamente. Se um objeto est posicionado entre os dedos da garra, o movimento para quando os dedos tocam-no Se a garra j est completamente aberta ou fechada ao se tentar, respectivamente, abri-la ou fech-la, nenhum movimento ser executado. MOVIMENTO DE BAIXA/ALTA RESOLUO (VELOCIDADE DE MOVIMENTO) Resoluo um conceito usado para definir o menor movimento que o rob capaz de executar. No SCORBOT ER- III, este movimento medido em pulsos de encoder. Selecionando o comando "FAST/SPEED MOVMENT", possvel ajustar a velocidade do movimento. Quanto maior for a velocidade, mais rpido e suave o movimento, e quanto menor a velocidade, mais truncado ser o movimento, por isto, a baixa MANDANDO O ROB PARA POSIES ARMAZENADAS NA MEMRIA Para mover rapidamente o rob para posies previamente armazenadas na memria , o comando [GP] - Go Position - seguido do nmero da posio armazenada na memria, realiza esta tarefa. O usurio deve tomar as precaues para que no haja obstculos entre o brao do rob e a posio desejada, alm disto, se o usurio decidir cancelar o comando GO POSITION, pode faz-lo pressionando <ENTER> antes de entrar o nmero da posio, ou pressionando [B], durante a realizao do movimento (o que implica na parada do movimento). No primeiro caso um beep soado ao se cancelar o comando, e no ltimo ser exibida a seguinte mensagem:
"PRESS "C" TO CONTINUE "M" TO RETURN TO MENU"
Caso o usurio tenha entrado um nmero para as posies que no esteja compreendido entre 1 e 100, a seguinte mensagem ser exibida:
"VALUE IS OUT OF RANGE"
Caso se mande o rob para uma posio que no existe na memria, a mensagem abaixo ser exibida:

"POSITION IS EMPTY"
GRAVANDO POSIES NA MEMRIA O comando RECORD POSITION utilizado para se gravar uma determinada posio do brao do rob. Para tanto, deve-se teclar [P] e entrar uma posio de 1 a 100 Caso uma posio ilegal seja fornecida, a gravao cancelada, um BEEP soado e a seguinte mensagem exibida:
"VALUE IS OUT OF RANGE"
DEFININDO POSIO ATUAL COMO "HOME" O comando HOME utilizado no nvel 1 da linguagem SCORBASE, para definir como HOME a posio atualmente ocupada pelo brao do rob. Desta forma, teclando-se [H], a seguinte mensagem ser exibida:
"SET PRESENT POSITION AS HOME ARE YOU SURE ? (Y/N)"
A confirmao desta mensagem (Y) define como HOME a posio corrente. LISTANDO/DELETANDO POSIES DA MEMRIA O comando [L] do menu TEACH POSITIONS chama outro menu: o menu LIST /DELETE POSITIONS que mostrado a seguir.
LIST DELETE POSITIONS 1 2 3 4 5 6 <ESC> LIST POSITION LIST FROM POSITION DELETE POSITION DELETE FROM POSITION ... TO POSITION ... DELETE ALL PRINT POSITIONS RETURN TO TEACH POSITIONS MENU
A opo [1] pede que seja entrado o nmero do ponto que se deseja listar e mostra as coordenadas do ponto escolhido uma unidade correspondente ao nmero de pulsos dos encoders de cada articulao. Caso pontos cujo nmero no foi gravado sejam solicitados, exibida a seguinte mensagem:
"POSITION IS EMPTY"
Caso os pontos solicitados tenham nmero menor que zero ou maior que 100, exibida a mensagem:
"VALUE IS OUT OFF RANGE"
A opo [2] deste menu (LIST FROM POSITION) lista as posies a partir da posio fornecida pelo usurio. As opes [3], [4] e [5] so destinadas a apagar as posies armazenadas na memria, sendo que DELETE POSITION apaga apenas a posio fornecida pelo usurio, DELETE FROM POSITION...TO POSITION ..., apaga uma faixa de posies fornecida pelo usurio, e DELETE ALL apaga todas as posies da memria. A opo PRINT POSITIONS a de nmero [6] e se destina a imprimir as posies gravadas MENU EDIT PROGRAM (OFF LINE) Este menu corresponde opo [2] de MAIN MENU e se destina a escrever programas simples onde o rob executa sequencialmente as operaes que compreendem abertura e fechamento da garra e mover o rob de uma posio outra
EDIT PROGRAM (OFF LINE) O/C 1 I X L <ESC> 1 OPEN/CLOSE GRIPPER GO POSITION INSERT LINE REPLACE LINE LIST/DELETE RETURN TO MAIN MENU []
Os comandos deste menu sero apresentados abaixo, simulando passo a passo os resultados obtidos com a sua utilizao: OPEN GRIPPER (Opo [O]) 1 OPEN GRIPPER: Abre a garra 2 [ ] Avana o ponteiro de programa CLOSE GRIPPER (Opo [C]) 2 CLOSE GRIPPER Fecha a garra at sentir um objeto 3 [ ] Avana o ponteiro de programa
GOTO POSITION (Opo [1]) Move o rob para uma posio armazenada na memria 3 GOTO POSITION (Entrar nmero da posio) 4 [ ] Avana o ponteiro de programa P/ cancelar o comando teclar 0 ou nmero >100. Desta forma, ser exibida a mensagem:
"VALUE OUT OFF RANGE"
O exemplo programa exemplo digitado acima fica:

1 OPEN GRIPPER 2 CLOSE GRIPPER 3 GOTO POSITION 1
INSET LINE (Opo [I]) Insere uma linha no meio do programa I INSERT LINE (Entrar o nmero da linha a ser inserida) Esta opo til na correo de programas REPLACE LINE ( [x]) Substitui uma linha existente por outra nova: REPLACE LINE... Teclar nm. da linha a ser substituda No programa exemplo acima, caso se desejasse substituir a linha 1, resultaria:
1 Novo comando 2 OPEN GRIPPER 3 CLOSE GRIPPER 4 GOTO POSITION 1
Deve-se observar que o ponteiro retorna ao fim do programa. MENU LIST/ DELETE PROGRAM Este menu similar em estrutura e funo ao menu "LIST DELETE POSITIONS", e exibido ao se teclar [L] no menu "EDIT PROGRAM (OFF LINE )
LIST DELETE PROGRAM 1 2 3 4 5 6 <ESC> LIST LINE LIST FROM LINE DELETE LINE DELETE FROM LINE ... TO LINE ... DELETE ALL PRINT PROGRAM RETURN TO TEACH POSITIONS MENU
PROGRAM HANDLING MENU Este menu exibido ao se escolher a opo [3] do "MAIN MENU" e se destina a executar operaes de disco tais como descrito abaixo:
PROGRAM HANDLING MENU 1 2 3 4 <ESC> SAVE PROGRAM LOAD PROGRAM DELETE PROGRAM CATALOG RETURN TO MAIN MENU
SAVE PROGRAM Salva um programa no disco LOAD PROGRAM Carrega um programa a partir do disco DELETE PROGRAM Apaga programas do disco CATALOG Mostra lista de programas do disco MENSAGENS DE ERRO Ao se tentar gravar, carregar, e apagar programas, alguns erros podem ser cometidos e nestes casos SCORBASE se encarrega de advertir o usurio com as seguintes mensagens:

"ERROR !!!- I/O ERRORDOOR OPEN, OR DISKETTE NOT INITIALIZED"
Esta mensagem exibida ao se realizar a operao com a porta do drive de disquetes aberta, ou com um disquete que no esteja formatado.
"ERROR !!!- PROGRAM NOT FOUND PROGRAM MISPLACED OR NOT ON DISKETTE"
Esta mensagem exibida ao se tentar carregar um programa que no esteja gravado no disco ou cujo nome tenha sido digitado errado.
"ERROR!!!- DISK FULLTOO MANY PROGRAMS ON DISKETTE"
Esta mensagem exibida ao se tentar realizar uma operao de gravao quando o disco se encontrar cheio.
"ERROR!!!- WRITE PROTECTEDWRITE PROTECTED TAB ON DISKETTE"
Esta mensagem exibida ao se tentar realizar uma operao de gravao quando o disco se encontrar protegido contra gravao. RUN PROGRAM MENU Este menu exibido ao se escolher a opo [4] do "MAIN MENU" e se destina a execuo dos programas, como descrito abaixo:
RUN PROGRAM MENU 1 2 3 4 RUN SINGLE LINE RUN SINGLE CYCLE RUN CONTINUOUSLY JUMP TO LINE PRESS "G"KEY TO LET THE ROBOT RUN PRESS "B"KEY FOR IMEDIATE BRAKE ANY OTHER KEY FOR REGULAR <ESC> RETURN TO MAIN MENU
RUN SINGLE LINE: executa uma nica linha do programa Teclar [1] + [G] : executa o programa linha por linha, a partir da linha 1 Por esta caracterstica, til para executar um programa pela primeira vez. RUN SINGLE CYCLE: Executa todo o programa uma vez Teclar [2] + "G" RUN CONTINUOUSLY: Executa o programa continuamente, sem parar, ciclo aps ciclo Teclar [3] + "G" Usado para localizar e corrigir erros no programa, simulando procedimentos adotados por robs industriais. JUMP TO LINE: Permite escolher a linha na qual a execuo do programa deve comear. Teclar [4] para mover o ponteiro de programa para a posio desejada. OPO [B]: Parada de emergncia destinado a interromper a operao que est sendo executada pelo rob. Quando da utilizao desta opo no se perde a posio presente do rob. Ao se tecla [B], a seguinte mensagem exibida:
"PRESS "C"TO CONTINUE "PRESS "M"TO RETURN TO MENU
REGULAR STOP: O rob para aps completar a linha corrente
USO DA LINGUAGEM SCORBASE NVEL 1 Como j foi visto SCOBASE permite: Operar os motores do rob criar movimento no espao entre posies Operar a garra Para tanto, necessrio que sejam seguidas as seguintes etapas: 1) Ensinar posies ao rob
2) Editar o programa
1 GO POSITION 2 2 OPEN GRIPPER 3 GO POSITION 1 4 CLOSE GRIPPER 5 GO POSITION 2 6 GO POSITION 3 7 GO POSITION 4 8 OPEN GRIPPER 9 GO POSITION 3
3) Rodar o programa Os demais nveis de SCORBASE (que sero posteriormente apresentados) oferecem complemento aos recursos do nvel 1, suprindo suas limitaes e possibilitando aumento da complexidade das operaes.
SCORBASE NVEL 2
O SCORBASE Nvel 1 apresentou os princpios de ensino por posies e programao off-line visando a familiarizao com o rob e sua operao. No Nvel 2 a nfase est no relacionamento entre o rob e o ambiente: transmisso e recepo de sinais, saltos condicionais e incondicionais. Como este nvel inclue todo o software do Nvel 1, sero mostradas apenas os incrementos e mudanas. MENU PRINCIPAL H duas mudanas nesta tela: * Opo 5: HOME MENU, para encontrar a posio inicial do rob no espao (hard home). * Aviso ao usurio que a posio inicial do rob deve ser encontrada antes de iniciar o trabalho (rob no sincronizado) MENU HOME Feita a seleo da tecla 5 mostrado o Menu Home.
O Menu Home habilita mover o rob para encontrar a posio inicial, ou ainda, habilitar uma posio arbitrria como "home", como era feito no Scorbase Nvel 1. Antes de se iniciar a sincronizao deve-se salvar o programa que est na memria do computador, pois uma vez pressionada "G" o computador carrega o programa Home e inicia a sincronizao do rob. Uma vez carregado o programa Home no computador, inicia-se sua execuo, movendo-se todas as articulaes do rob, uma a uma, para localizar os limites possveis de movimento, sendo testadas as chaves fim-de-curso de cada motor.
HOME MENU 1/Q MOVE BASE RIGHT/LEFT 2/W MOVE SHOUDER UP/DOWN 3/E MOVE ELBOW UP/DOWN 4/R MOVE WRIST-PITCH UP/DOW 5/T MOVE WRIST-ROLL RIGHT/LEFT 6/Y MOVE AXIS 6 + / 7/U MOVE AXIS 7 + / O/C OPEN /CLOSE GRIPPER F/S FAST/SLOW MOVEMENT J/F TURN ON/OFF OUTPUT #. H SET PRESENT POSITION AS HOME -----------------------------------------------------------------------------------------
ANY OTHER KEY WILL STOP THE ROBOT [ESC] - RETURN TO MAIN MENU ------------------------------------------------------ ---------------------------Stop PRESS "G"TO SYNCHRONIZE THE ROBOT
Enquanto executado o programa, so apresentadas mensagens da situao atual do rob, como:

"Base is (not) at home"
Se a mensagem for afirmativa indica que os limites foram encontrados e o ponto de home tambm. Se negativa indica que houve uma falha para encontrar a chave fim de curso correspondente, podendo ser por mal funcionamento ou devido a posio atual do vnculo estar muito distante da posio inicial, durante a execuo do programa home. Caso um ou mais limites no foram encontrados, deve-se, via teclado, alcanar a posio inicial, usando todos os comandos necessrios para mover o rob. Para setar uma posio arbitrria como home, basta teclar "H" e confirmar este comando.
Ensinando Posies via "Teach Positions Menu" H apenas duas diferenas neste menu, em relao ao do Nvel 1: 1. O comando TURN ON/OFF OUTPUT #, que liga ou desliga a sada, selecionada foi substitudo por J/K TURN ON/OFF OUTPUT #, onde "J" liga e "K" desliga a sada. Este comando usado para testar sadas do controlador ou os equipamentos a elas ligados. 2. O comando H GO HOME, que aps confirmado, move o rob para a posio home. A razo da confirmao fazer o operador assegurar que o rob no colidir com algum objeto ou partes de mquinas durante a execuo deste comando.
Escrita de Programa via Menu Editor de Programas (Off-Line)
EDIT PROGRAM (OFF-LINE) O/C OPEN/CLOSE GRIPPER 1 GO POSITION ... FAST/SLOW 2 WAIT ... SECONDS 3 IF INPUT #. ON JUMP TO ... 4/R TURN ON/OFF OUTPUT #. 5 JUMP TO LINE #... -------------------------------------------------------------------------------------------I INSERT LINE ... X REPLACE LINE ...
L LIST/DELETE <ESC> - RETURN TO MAIN MENU -------------------------------------------------------------------------------------------[R]
A diferena bsica entre os Nveis 1 e 2 (com exceo da capacidade de executar o "hard home") aparece neste menu, onde so implementados novos comandos e outros modificados. A seguir apresenta-se estes comandos: Envio do rob p/ uma posio armazenada em memria - Rpido ou Lento Para enviar o rob para uma posio armazenada em memria, pressiona-se a tecla "1", apresentado na tela [ 1 GO POSITION ... ], o usurio digita o nmero da posio (< 100) para a qual o rob deve ir, 23 por exemplo, e tecla <RETURN>, a tela apresentar [ 1 GO POSITION 23 FAST/SLOW [ ], o usurio pode cancelar o comando pressionando <RETURN> ou ento pressionar "F" ou "S", selecionando assim movimento rpido ou lento. Para opo "S", teremos:
1 GO POSITION 23 *SLOW 2 [ R ]
Comando de Espera (em segundos) Para fazer o rob esperar em sua posio presente, o usurio tecla "2", o computador apresenta na tela [ 2 WAIT [ ] ... ], o usurio digita o nmero de segundos (< 999) que deseja para o rob esperar, por exemplo 3, e pressiona <RETURN>, ao final ser apresentado na tela:
2 WAIT 3 SECONDS 3 [ R ]
Comando Jump Condicional (Verifica status de entrada) Este comando permite que o programa possa ser executado numa sequncia determinada por uma condio de entrada, e no por uma nica sequncia. Utilizando-se a tecla "3", apresentado [ 3 IF INPUT # ], o usurio deve digitar um nmero de 1 a 8 correspondente a entrada a ser verificada seguido por <RETURN>, aps resposta na tela, digita-se o nmero da linha do programa para onde sua sequncia ser desviada e <RETURN>. Exemplo:
3 IF INPUT 5 ON JUMP TO 16 4 [ R ]
* Se a entrada 5 for ON , o programa ser executado a partir da linha 16. * Se a entrada 5 for OFF, o programa seguir sua seqncia normal de execuo (linha 4). Comando de Operao de Sada (Turn On) O comando faz o controlador ligar uma sada. O usurio pressiona a tecla "4", o computador mostra [ 4 TURN ON OUTPUT # ] e espera que um nmero entre 1 e 8, seguido por <RETURN> sejam pressionados. Comando de Desconexo de Sada (Turn OFF) Este comando complementa o anterior fazendo o controlador desligar uma sada. O usurio pressiona a tecla "R", o computador mostra [ 5 TURN OFF OUTPUT # ] e espera que um nmero entre 1 e 8, seguido por <RETURN> sejam pressionados. Comando de Jump Incondicional Executa um salto incondicional, e selecionado pela tecla "5". Aps esta opo o comando ser mostrado e aguardar ser introduzido o nmero da linha de programa para a qual o programa ter prosseguimento seguida por <RETURN>. Exemplo:
6 JUMP TO LINE 21 7 [ R ]
MENU DE MANIPULAO DE PROGRAMAS (SALVAR, CARREGAR E DELETAR) Completamente idntico ao SCORBASE Nvel 1. EXECUTANDO PROGRAMAS VIA RUN PROGRAM MENU Quase idntico ao usado no nvel 2, acrescido de uma linha: 5/T DISPLAY ON Este comando permite visualizar na tela os comandos executados pelo programa.
USOS DO SCORBASE NVEL 2

O nvel 2 habilita a escrita de programas a qual visa um coordenado grupo de esforos constitudo por um rob e uma mquina, ou por diversos robs. Sendo acompanhado basicamente por meio de sinais. A fim de coordenar as atividades dentro da clula de trabalho, as sadas devem ser conectadas do rob para o equipamento externo, e as entradas deste para o rob. A figura 1 abaixo mostra um rob dentro de uma clula de trabalho.
Fig. 1 - Rob na clula de trabalho As operaes conduzidas na clula de trabalho incluem: Transportador de peas Quando uma pea alcana um certo ponto no transportador, ela aciona uma micro-chave conectada entrada do rob. O rob desliga uma sada comutadora da tenso do transportador, parando seu movimento. O rob move-se para baixo, pega a pea, coloca-a na caixa e move-se para a posio de espera. Durante o deslocamento para a posio de espera, o rob liga a sada comutadora de tenso; transportador recupera o movimento. O programa qu e comanda estas aes dado a seguir:
1 GO POSITION 1
(Rob na posio de espera, acima do transportador) (Rob ativa transportador) (Rob verifica presena de objeto)
2 TURN ON OUTPUT # 1
3 IF INPUT # 1 ON JUMP TO LINE 5 4 JUMP TO LINE 3
(Rob continua verificao) (Rob pra transportador, objeto presente)
5 TURN OFF OUTPUT # 1 6 OPEN GRIPPER 7 GO POSITION 2 8 CLOSE GRIPPER
(Rob abaixa-se at o transportador)

9 GO POSITION 1 10 GO POSITION 3 11 OPEN GRIPPER 13 GO POSITION 3
(Rob ergue objeto) (Rob move objeto sobre a caixa)
(Rob move-se para cima da caixa)
Aps completar a linha 13, o programa reinicia o ciclo na linha 1.
SCORBASE NVEL 3
O Nvel 3 expande a capacidade de sentir a existncia e tamanho de objetos, habilita a definio de posies no espao por meio de coordenadas XYZ, e apresentar um numeroso grupo de funes. O que torna a programao muito mais eficiente, enquanto economiza considerveis quantidades de memria e tempo. Os comandos so idnticos ao do nvel 2, sendo acrescido ao Teach Positions Menu o comando: X TEACH POSITIONS BY XYZ Assim, pode-se ensinar posies em coordenadas cartesianas para o rob sem ter que mover seu brao. Quando acionada a tecla X ser solicitado a entrada dos valores das coordenadas x,y,z, e pitch e roll - sendo as 3 primeiras em mm e as duas ltimas posies do punho em graus - podendo ser atribudo a posio local do brao do rob para cada uma. Aps todas variveis terem sido definidas deve-se atribuir o nmero da posio (de 1 a 100) e pressionar <Return>. O comando X pode ser usado para mostrar as coordenadas x, y, z e os ngulos de punho em qualquer posio. ESCRITA DE PROGRAMAS VIA MENU EDITOR DE PROGRAMA (OFFLINE) O nvel 3 includo diversos comandos ao Menu Editor de Programas, e por serem tantos a serem apresentados na tela de menu, houve a necessidade de alterar o formato na tela dos comandos INSERT, REPLACE e LIST/DELETE. As novas funes so: Comandos de Contador (Looping) 6 SET COUNTER #.. TO .. 7 DECREMENT COUNTER # .. 8 IF COUNTER # .. > 0 JUMP TO ..
Estes comandos podem ser usados para produzir laos (loops) em programas. O primeiro comando define uma contagem e ajuste do contador para um valor menor que 999. O segundo decrementa de 1 o valor especificado no contador. O terceiro um jump condicional, usado para verificar um contador especfico, para determinar se seu valor maior que zero, enquanto a condio no for falsa poder ser repetido o lao com um ou mais subprogramas inseridos entre o primeiro e o segundo comando. Comandos de Subrotina 9 SET SUBROUTINE #.. 0 RETURN FROM SUBROUTINE P CALL SUBROUTINE #.. Estes trs comandos permitem a economia de sees de programas executadas repetidamente na forma de subrotinas, as quais so chamadas a qualquer tempo. Um programa pode incluir at 16 subrotinas. Quando uma subrotina chamada (comando CALL SUBROUTINE #), ela executada (inicializa com SET SUBROUTINE #) e ao final da subrotina (RETURN FROM SUBROUTINE) o ponteiro do programa retorna a linha imediatamente posterior ao comando CALL SUBROUTINE. Comandos de Sensoriamento M SET MEMORY # .. TO .. MM N SET MEMORY #.. TO SENSOR V IF MEMORY # .. > MEMORY # .. JUMP ... O primeiro comando possibilita armazenar valores arbitrrios em milmetros no registrador designado. O segundo mede a extenso dos dedos da garra em tempo real, transferindo a medida em milmetros e armazenando-a no registrador designado. O ltimo realiza um jump condicional com a comparao entre duas memrias. O software inclue 16 registradores de memrias. Os demais menus: Menu Manipulador de Programas e Menu de Execuo de Programas so idnticos ao do nvel 2. No Home Menu adicionado um novo comando para resetar a abertura da garra para poder realizar medies com o sensor da garra, dada, a, seguir: Z SET GRIPPER TO ZERO USOS DO SCORBASE Nvel 3 A principal caracterstica do SCORBASE Nvel 3 o uso das funes adicionais, habilitando incrementar operaes sofisticadas ao rob. Adiciona-se agora a habilidade de trabalhar com equipamento em seu ambiente, podendo ser agora ensinado posies
em off-line, pode sentir e comparar os tamanhos de vrios objetos, executar loops e ler subrotinas. A figura 2 abaixo mostra dois blocos sobre a mesa. Estes blocos so usados para construir uma torre. Os dois blocos podem ser trocados sem confundir o rob.
Fig. 2 - Construo da torre O programa abaixo usado para construir a torre como a da figura.
1 GO POSITION 3 *FAST 2 OPEN GRIPPER 3 GO POSITION 1 *FAST 4 CLOSE GRIPPER 5 SET MEMORY #1 TO SENSOR (Medida do bloco na posio 1) 6 OPEN GRIPPER 7 GO POSITION 3 *FAST 8 GO POSITION 4 *FAST 9 GO POSITION 6 *FAST 10 CLOSE GRIPPER 11 SET MEMORY #2 TO SENSOR (Medida do bloco na posio 6) 12 IF MEMORY #2 (Compara os tamanhos dos dois blocos. > MEMORY #1 JUMP 18 Se bloco na posio 6 mais largo, torre ser construda na posio 6.) 13 GO POSITION 4 *FAST 14 GO POSITION 3 *FAST

15 GO POSITION 2 *FAST 16 OPEN GRIPPER 17 JUMP TO LINE 28 (Separa dois ramos do programa de construo da torre) 18 OPEN GRIPPER 19 GO POSITION 4 *FAST 20 GO POSITION 3 *FAST 21 GO POSITION 1 *FAST 22 CLOSE GRIPPER 23 GO POSITION 3 *FAST 24 GO POSITION 4 *FAST 25 GO POSITION 5 *FAST 26 OPEN GRIPPER 27 GO POSITION 4 *FAST 28 GO POSITION 3 *FAST
Captulo 2-6 - Entradas e Sadas: Comunicao entre o rob e seu ambiente.
INTRODUO
At o momento, foi vista uma descrio do rob e seus vrios componentes. Mas devese ter em mente que o rob no realiza seu trabalho em um ambiente isolado e, sim, serve mquinas ou outros robs. Logo, muito importante coordenar a temporizao e as operaes de todos os componentes do sistema. Para garantir esta coordenao, ou sincronizao, entre o rob e seu ambiente, utilizase de entradas e sadas. Entradas so sinais do ambiente para o rob. Sadas so sinais do rob para o ambiente . As sees seguintes discutiro entradas e sadas e como elas trabalham.
ENTRADAS
Suponha, por exemplo, um transportador onde as peas no so distribudas regularmente. Compondo o sistema h, tambm, um rob que tem por funo descarregar as peas do transportador. Prev-se, de imediato, que a chegada da pea no ponto de descarga no pode ser prevista com exatido. Como o rob pode saber quando a pea que deve ser descarregada, chegou no ponto de descarga? Isto pode ser resolvido com a instalao de uma chave no transportador, no ponto no qual o rob descarrega as peas que esto chegando. A chave, que pode ser mecnica, ptica ou outra, um dispositivo que conecta ou desconecta dois condutores eltricos. A figura 1 mostra uma chave mecnica.
Fig. 1 - Chave mecnica A seqncia para fazer uma conexo eltrica comea com uma presso que deve ser exercida na alavanca, que empurra o pino. O pino, ento, fecha a chave e uma conexo eltrica (curto-circuito) criada entre os condutores. Ambos condutores so conectados ao controlador, que pode, assim, identificar o status da chave (aberta ou fechada). Quando uma pea no transportador alcana o ponto de descarga, ela pressiona a microchave, que fecha a chave. O controlador identifica o curto resultante entre os dois terminais dos condutores, e atua no brao mecnico do rob que agarra a pea que pressionou a alavanca, e descarrega a pea do transportador, de acordo com o programa armazenado na memria do computador. A figura 2 ilustra este mtodo.
Fig. 2 - Operao da chave mecnica A figura 3 mostra um outro mtodo de solucionar o problema de descarga. Este sistema composto de uma fonte de luz e um detector de luz montado no lado oposto do transportador. At a pea chegar no ponto de descarregamento, o detector "v" a fonte de luz e emite um certo sinal eltrico para o controlador. Quando a pea chega no ponto, ela bloqueia o campo de viso entre a fonte de luz e o detector. O detector ento, muda o nvel do sinal eltrico que transmitido ao controlador.
Fig. 3 - Posicionamento com detector A entrada ptica geralmente mais prtica em aplicaes deste tipo. Contudo, a mxima distncia entre a fonte de luz e os detectores muito limitada, e paralelo a isso, eles podem sofrer mal funcionamento devido a interferncias de luz de seus arredores.
APLICAES DE ENTRADA NO ESCORBOT-ER III

O sistema do rob possui 8 entradas. O usurio instala as microchaves como ele julgar conveniente, com um par de fios ligando cada microchave a um ponto de conexo no painel do controlador, como mostra a figura 4.
Fig. 4 - Ligao das entradas At agora, ns vimos as conexes de entrada. Para verificar o status da entrada - por exemplo, da entrada 3 - o usurio escreve um comando no programa, como a seguir:
IF INPUT 3 IS ON, THEN ROBOT SHOULD DO A PREDEFINED TASK. IF INPUT IS OFF, THEN IT SHOULD DO ANOTHER TASK.
"Input on" significa que a alavanca est pressionada. "Input off" significa que a alavanca no est pressionada. Em adio as oito entradas que podem ser conectadas ao sistema, o SCORBOT-ER III possui uma simulao de entrada do painel do controlador, obtida atravs de dois botes, conectados em paralelo s entradas 1 e 2 do rob. Estes botes possibilitam aos estudantes praticar operaes de entrada sem microchaves instaladas na clula de trabalho. Estas entradas so chamadas de entradas didticas.
SADAS
O princpio das sadas similar ao das entradas. Sadas so tambm projetadas para prover sinalizao entre o rob e seu ambiente e/ou operar equipamentos externos e mquinas.
Imagine um rob cuja tarefa agarrar uma broca, traz-la para a posio acima da pea de trabalho, perfurar um buraco dentro de um certo perodo de tempo, parar a broca, e lev-la para a prxima posio de perfurao. O problema nesta aplicao controlar a broca. No conveniente que a broca gire atravs de toda a operao, j que desperdiaria eletricidade e provocaria sobreaquecimento da mesma. Logo, sua operao deve ser controlada, a fim de que a broca seja ligada no exato momento acima de cada posio de perfurao, e seja desligada depois de cada operao completa de perfurao. Este controle pode ser feito atravs de sinais de sada presentes no sistema do rob. O controlador sabe quando a broca est posicionada exatamente acima do ponto de perfurao. No ponto exato, o controlador comanda uma sada para girar a broca. A broca desligada aps completar a perfurao de cada buraco, por meio da mesma sada. Como fazer este tipo de sada trabalhar? Isto pode ser feito atravs do uso de um rel, como mostra a figura 5.
Fig. 5 - Chave magntica Um rel composto de dois componentes bsicos: uma bobina e uma chave. Quando rel ativado, uma corrente "I" flui atravs da bobina. Como resultado, um campo magntico criado perto da bobina. Este campo atrai a chave, fechando-a. A chave fica nesta posio enquanto a corrente fluir na bobina. Quando a corrente para de fluir, o campo magntico torna-se inativo, e a chave abre. Agora, como os rels podem ser integrados ao sistema do rob, e como eles podem ser usados para solucionar o problema de perfurao descrito acima? A figura 6 mostra como isto pode ser feito.
Fig. 6 - Esquema de ligao do rel Os terminais C e D do rel so conectados em srie ao circuito que inclui um motor eltrico, que opera a broca, e uma fonte de tenso para o motor. Enquanto a chave permanece aberta, no flui corrente atravs do motor, que no gira. O motor comear a girar quando a chave fechar. Os terminais A e B do rel so conectados ao controlador. O controlador pode enviar corrente atravs da bobina do rel em um determinado instante, fechando o rel e ativando o motor. Em contraste com as entradas, que so componentes passivos, habilitando o controlador a verificar as chaves, sadas so componentes ativos que realmente operam dispositivos externos. As entradas de um rob so freqentemente usadas para controlar a durao da ativao de uma sada do rob. A sada ativada quando uma certa entrada fechada, e desativada quando a entrada abre.
APLICAES DE SADA NO SCORBOT-ER III

O sistema do rob possui, tambm, 8 sadas. Estas sadas so divididas em dois grupos: 4 rels de sada e 4 sadas didticas. Os rels de sada permitem ativar equipamentos externos, tais como motores, na seqncia, para implementar operaes na clula de trabalho. As sadas didticas consistem de LED's que se iluminam, quando o programa d um comando para uma certa unidade do equipamento de sada. Estas sadas possibilitam simulaes para testar o aprendizado dos estudantes com relao aos princpios das sadas, alm do uso de sadas na pratica. A figura 7 ilustra a conexo de um sinal de sada para um equipamento externo.
Fig. 7 - Esquema de ligao das sadas A conexo pode ser realizada em um dos dois seguintes modos: Conectando o equipamento externo aos conectores N.O. (normalmente aberto) e COM (comum).
Conectando o equipamento aos conectores N.C. (normalmente fechado) e COM. Estes dois modos so mostrados nas figuras 8 e 9 respectivamente.
Fig. 8 - Rel normalmente aberto
Fig. 9 - Rel normalmente fechado A operao de sada pode ser feita por meio de um rel como mostra a figura 10.
Fig. 10 - Conjunto de rels Para ativar uma sada - por exemplo, sada 2 - o usurio escreve um comando no programa, como segue:
TURN ON OUTPUT 2
Para desconectar a sada, o usurio escreve:

TURN OFF OUTPUT 2
Para integrar entradas e sadas, o usurio escrever uma srie de comandos como a seguir:
LINE 1 TURN ON OUTPUT 2 LINE 2 IF INPUT 3 ON, JUMP TO LINE 4 LINE 3 JUMP TO LINE 2 LINE 4 TURN OFF OUTPUT 2
A explicao destes comandos a seguinte: LINE 1 : a sada 2 agora est ligada; LINE 2 : a entrada 3 serve para verificar o estado do evento que controla a sada 2. O controlador verifica a entrada 3. Se a entrada est ligada, o programa ir para a linha 4, onde ele desconectar a sada 2. Se a entrada 3 estiver desligada, o programa ir para a prxima linha (neste caso, linha 3). LINE 3 : o programa retorna para a linha 2 para ver se a entrada 3 se tornou ativa. Enquanto a entrada 3 no vir a ficar ativa, a sada 2 permanece ativa.
CAPTULO 2-4 INTRODUO AOS TIPOS DE CONTROLE

Tipos de Controle
Os mtodos de controle utilizados em robs industriais podem ser divididos em duas classificaes principais: controle ponto-a-ponto controle por trajetria contnua.
Controle Ponto-a-Ponto
Neste mtodo, o caminho pelo qual o rob precisar passar, at um dado ponto final, definido como um conjunto de pontos intermedirios. Estes pontos so enviados memria do sistema de controle pelo usurio como parte do processo de aprendizado do rob. O curso de um ponto intermedirio a outro no pr-determinado e no afeta a implementao da operao principal. Muitos sistemas de controle de robs industriais presentes no mercado so deste tipo. O controle ponto-a-ponto recomendado para robs planejados para executar tarefas em pontos pr-determinados (por exemplo, verter misturas em moldes, carregar e descarregar partes, ou pontos de soldagem). Onde necessrio ultrapassar obstculos em movimento, o operador deve planejar antecipadamente a introduo de pontos intermedirios. Uma modificao mais sofisticada do controle ponto-a-ponto possibilita a introduo de pontos proibidos no controle de programao. O programa ir ento ser capaz de assegurar que o rob evitar estes pontos. O rob pode ser ensinado sobre os pontos de seu trajeto de duas maneiras: Movendo o rob manualmente para um ponto desejado, gravando este ponto na memria do rob, e passando para o prximo ponto a ser ensinado - mtodo por aprendizagem (teach in). Definindo as coordenadas de cada ponto desejado e gravando-as na memria do rob, sem que este tenha que ser movido fisicamente para que os pontos sejam aprendidos - mtodo de programao off-line.
Uma vez aprendidos os pontos do trajeto, programas podem ser escritos direcionando o brao do rob para estes pontos, na ordem desejada, indiferentemente da ordem em que foram ensinados. O controle ponto-a-ponto muito mais barato que o controle por procedimento contnuo. No entanto, s apropriado em operaes em que o trajeto entre os pontos definidos no importante. Para executar caminhos mais complicados, onde necessrio existir preciso do comeo ao fim, o controle por trajetria contnua deve ser usado.
Controle por Trajetria Contnua

Este mtodo de controle usado em robs projetados para executar operaes durante o curso de movimento (por exemplo, pintura spray ou soldagem em arco). O caminho durante o qual a operao deve ser executada gravado pelo sistema de controle na forma de um conjunto de vrios pontos densamente arranjados em sua extenso. Portanto, este tipo de controle necessita de uma grande quantidade de memria e de um computador rpido o bastante para apanhar os pontos da memria, ou para realizar clculos de trajeto. As coordenadas dos pontos durante o caminho so introduzidas na memria de duas formas: O operador move manualmente o atuador final atravs do caminho desejado. Durante o movimento, o sistema de controle memoriza o maior nmero possvel de pontos do percurso. O nmero de pontos gravados e a distncia entre os pontos dependem da velocidade em que o rob movido e da taxa em que os pontos so coletados na memria, chamada taxa de amostragem. A taxa de amostragem reflete a quantidade de dados coletados em um perodo determinado, e um conceito comum no campo da computao. Aps a etapa de aprendizagem, o rob retornado ao ponto de partida. Quando for chamado para executar a operao envolvendo o caminho ensinado, os pontos sero obtidos da memria do controlador e implementados na mesma ordem e na mesma taxa em que foram aprendidos, significando que o rob ir duplicar o caminho que lhe foi ensinado, durante o processo. O operador introduz na memria do rob as coordenadas dos pontos importantes durante o percurso, assim como a descrio matemtica a ser seguida entre dois pontos - linha reta, percurso circular, e outros. O sistema ento planeja o caminho a partir de clculos complexos de trajeto e move o rob atravs deste caminho. Como visto acima, este mtodo de controle muito mais dispendioso que o mtodo ponto-a-ponto. Seu uso recomendado apenas em tarefas em que o rob deva seguir com extrema preciso todo o percurso desejado.
CAPTULO 2-5 - ENCODERS TICOS

INTRODUO
O encoder um dispositivo que fornece ao controlador do rob informaes sobre o status fsico das vrias juntas do rob (inclusive taxas de movimento). Em outras palavras, o encoder uma unidade de realimentao (feedback unit), que informa sobre as posies atuais das juntas do rob, de forma que possam ser comparadas com posies desejadas e seus movimentos sejam planejados. Esta unidade de realimentao possibilita o controle em malha fechada, em arranjo simples de componentes opto-eletrnicos, como na figura 1. Neste caso tm-se uma fonte de luz, um receptor e um disco perfurado, que ir modular a recepo da luz.
Fig. 1 - Encoder tico simples
Este disco est preso a um eixo ou motor, de forma a criar um movimento rotacional, enquanto que a fonte de luz e o receptor esto fixos. A rotao do disco cria uma srie de pulsos pela interrupo ou no da luz emitida ao detector. Estes pulsos de luz so transformados pelo detector em uma srie de pulsos eltricos. A frequncia do pulso diretamente proporcional ao nmero de rotaes no intervalo de tempo, e ao nmero de furos ao longo do disco. Os encoders so geralmente montados nas juntas do rob, ou nos eixos dos motores que atuam em cada uma das juntas. O encoder deve ser montado preferencialmente nas juntas, pois desta forma suas informaes so diretamente coletadas, evitando possveis incertezas de medio. Esta montagem requer um encoder de alta preciso e desta forma
mais caro. A montagem do encoder na eixo do motor pode causar um grau de incerteza, exceto quando a taxa de transmisso superior a 1. A funo do encoder de fornecer informaes em duas reas: Quantidade de movimento executado pelo motor (ou pela junta); Direo do movimento (horrio ou anti-horrio). Informaes adicionais, tais como taxa de movimento, podem ser obtidas pelo clculo da diviso da quantidade de movimento pelo intervalo de tempo decorrido para tal movimento. Encoders ticos podem ser divididos em dois grupos: Encoders Incrementais; Encoders Absolutos. ENCODERS TICOS INCREMENTAIS Este tipo de encoder fornece informaes sobre o movimento executado e a direo da rotao do motor (figura 2).
Fig. 2 - Encoder tico incremental Para determinar a quantidade de movimento realmente executada pelo motor, um disco com uma nica fileira de furos suficiente. Porem, para determinar a direo da rotao, precisa-se de duas fileiras de furos no disco (como visto na figura 2). Para demonstrar o mtodo utilizado para determinar o sentido de rotao, considere os sinais recebidos de dois detectores de luz, em quatro passos:
PASSO
Passo 1 Passo 2 Passo 3
DETECTOR EXTERNO luz luz escuro
DETECTOR INTERNO escuro luz luz
Passo 4
escuro
escuro
Os detectores de luz transformam os estados de luz e escuro em sinais eltricos digitais. Luz transformado em 0 lgico e escuro em 1 lgico. Como resultado, quando o disco movimentado no sentido anti-horrio, o microprocessador recebe dos detectores uma srie de sinais eltricos, como indicado na tabela a seguir:
PASSO Passo 1 Passo 2 Passo 3 Passo 4
DETECTOR EXTERNO 0 1 1 0
DETECTOR INTERNO 1 1 0 0
Quando o movimento for no sentido horrio, a srie de sinais eltricos ser como descrito na tabela a seguir:
PASSO Passo 1 Passo 2 Passo 3 Passo 4
DETECTOR EXTERNO 0 0 1 1
DETECTOR INTERNO 1 0 0 1
CLCULO DA RESOLUO DE UM MOTOR CONECTADO A UM ENCODER TICO INCREMENTAL

Na figura 2 possvel observar que o disco possui dois anis concntricos de furos. Cada par de furos (anel interno e anel externo) compe uma unidade de contagem. O disco mostrado na figura 2 possui 6 pares de furos e desta forma 6 unidades so contadas a cada rotao completa do disco. Assim pode-se deduzir que a resoluo (S) : circunferncia do disco (em graus) S = num. de pares de furos no disco Em termos matemticos: 360 Sn = n, n o nmero de pares de furos. Portanto a resoluo do encoder da figura 2 : 360
S6 = 60 Os encoders ticos incrementais no fornecem informao sobre a localizao absoluta do eixo de movimento no espao. Mais precisamente, eles fornecem a quantidade de movimento executada pelo eixo, comeando do momento em que o computador ativado e o movimento comea. Se o sistema desligado ou ocorre uma queda de energia, a informao da localizao do eixo de movimento perdida. Quando o sistema for religado, a posio dos eixos de movimento devem ser re-fixadas. Somente aps isto ser feito, o controlador poder identificar a posio do rob novamente. Apesar de fornecer informaes incompletas, os encoders incrementais podem ser utilizados como dispositivos de realimentao para muitos sistemas industriais, atravs do uso de softwares especiais que analisam o nmero de pulsos enviados e calculam a posio relativa e a velocidade da junta em movimento.
ENCODERS TICOS ABSOLUTOS

Os encoders ticos absolutos fornecem informaes mais rigorosas que os encoders ticos incrementais. Possuem a capacidade de informar a posio fsica do rob assim que ele ativado, sem a necessidade de fixao da posio inicial. Isto possvel porque o encoder transmite, para o controlador, um sinal diferente para cada posio da junta. A figura 3 mostra um disco contendo 4 anis de perfuraes e est dividido em 16 sees da arcos iguais, contendo cada uma um arranjo diferente de furos. Desta forma, cada seo possui uma combinao diferente de furos, possibilitando uma combinao diferente de sinais recebidos pelos 4 receptores. Quando o sistema ativado, o controlador identifica a combinao dos sinais recebidos pelos receptores e transforma na exata localizao da junta do rob no espao.
Fig. 3 - Encoder tico absoluto O nmero de anis utilizados em um disco depende do grau de resoluo de que se necessita. Quanto maior o nmero de anis, maior ser o nmero de combinaes de sinais e maior ser a resoluo do dispositivo (figura 4).
Fig. 4 - Incremento da resoluo do encoder
O clculo da resoluo (S) do encoder absoluto dado por: circunferncia do disco (em graus) S = num. de segmentos no disco Em termos matemticos: 360 Sn = 2n, n o nmero de anis.
ENCODERS APLICADOS NO SCORBOT-ER III

Os encoders utilizados no SCORBOT-ER III so do tipo incremental, de construo simples e designados para dar demonstraes dos princpios de operao aos estudantes. A estrutura de um encoder do SCORBOT-ER III mostrada na figura 5.
Fig. 5 - Estrutura doencoder do rob didtico O disco do encoder est conectado ao eixo do motor e gira na mesma velocidade deste, entre duas coberturas de alumnio. Em uma delas esto montados dois LED's, que so as fontes de luz. Na outra cobertura esto dois fototransistores, que so os detectores de luz. Cada LED montado diretamente oposto a um fototransistor, formando dois pares LED-fototransistor. Um deles est localizado prximo a borda do disco, e o outro prximo ao centro. Quando o disco gira, uma linha de luz aparece e desaparece alternadamente entre cada LED e seu fototransistor, causando conduo e corte, respectivamente, da corrente entre o coletor e o emissor do fototransistor. Assim, o sinal de tenso entre o emissor e o coletor do fototransistor fica como visto na figura 6, sendo os nveis baixo (0V) e alto (4V),correspondentes existncia ou no de luz emitida.
Fig. 6 - Esquema de sinais no emissor e coletor Percebe-se tambm um deslocamento de tempo entre as ondas dos dois fototransistores (chamado de deslocamento de fase). Isto causado pelo deslocamento fsico entre as perfuraes mais externas e mais internas do disco. O sinal de tenso transmitido para o microprocessador, que traduz a variao de tenso em uma medida da quantidade de movimento realmente executada pelo rob. A direo do deslocamento entre as duas ondas fornece ao controlador o sentido de rotao do motor. Como o disco encoder possui 6 pares de perfuraes a cada volta do motor, 6 unidades de contagem so feitas, possibilitando uma resoluo de 60. Para calcular a resoluo de uma das juntas do rob, por exemplo a junta do cotovelo, deve-se lembrar que o alojamento do motor possui uma coleo de engrenagens que movem-se uma a outra. A razo de transmisso entre estas engrenagens de 127,7:1 , dando uma resoluo de sada do motor de:
S = 60/127,7 = 0,47
A resoluo da junta de cotovelo :
que uma resoluo muito boa para um rob didtico, sem ter um alto custo.
Os encoders do SCORBOT-ER III so montados no motor e no nas juntas como seria prefervel, pois o movimento do motor nem sempre diretamente proporcional ao movimento da junta. As transmisses conectando o motor s juntas introduzem um grau de incerteza, levando a valores imprecisos de posio. Neste caso, a montagem do encoder na junta de forma a ter a mesma resoluo de 0,12 aumentaria em muito o custo do equipamento, pois, para alcanar tal resoluo seria necessrio utilizar um disco com 3000 pares de furos, para cada um de seus 6 encoders. O uso de encoders simples, com 6 furos, permite um baixo custo e uma boa resoluo, a nvel de uso educacional.

Tipos de juntas e articulações em braços robóticos

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Tipos de juntas e articulações em braços robóticos

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Rodrigo Bernardo Moreira

FIGURA 1 - Junta e vnculos em um brao de rob

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FIGURA 2 - Junta deslizante

FIGURA 3 - Junta de rotao

Juntas de Bola e Encaixe.

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FIGURA 5 - Trs juntas rotacionais substituindo a junta de bola e encaixe

CLASSIFICAO DOS ROBS PELO TIPO DE ARTICULAO.

Robs podem ser classificados pelo tipo de juntas em cinco grupos:

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Robs com Articulao Horizontal.

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Robs com Articulao Vertical.

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COMPARAO DA REA DE TRABALHO DOS ROBS.

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FIGURA 11 - Comparao da rea de Trabalho dos tipos de robs

CONVENINCIA PARA TAREFAS PARTICULARES.

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CONSTRUO DOS VNCULOS.

FIGURA 12 - Estruturas para a construo de vnculos

DRIVER'S DE ACIONAMENTO DO BRAO DO ROB.

Rodrigo Bernardo Moreira

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NVEIS DE CONTROLE DO ROB.

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Fig 1 - Relao entre os vrios nveis de controle na realizao de uma tarefa.

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FIG. 3 - Seqncia de acionamento de um motor eltrico.

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CONTROLE DE COORDENAO COM O AMBIENTE

CLASSIFICAO TEMPORAL DE PROGRAMAO

PROGRAMAO E CONTROLE EM TEMPO REAL

TIPOS DE SOFTWARE PARA O CONTROLADOR

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CAPTULO 5 MTODOS PARA ENSINAR O ROB.

MTODOS PARA TREINAR O ROB

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ENSINO POR MEIO DE CHAVES - TEACH-IN

Rodrigo Bernardo Moreira

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Fig. 3 - Representao de conjunto Robs Mestre-Escravo ENSINO MANUAL - TEACH-THROUGH.

ENSINO POR MEIO DE SENSORES.

DEFINIO DE COORDENADAS PELO COMPUTADOR.

DESLOCAMENTO DO SISTEMA DE COORDENADAS.

Rodrigo Bernardo Moreira

COMPARAO DOS MTODOS DE ENSINO E MTODOS DE PROGRAMAO.

Rodrigo Bernardo Moreira

ATUADORES TIPO GARRA

Garra de dois dedos:

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Fig. 1 - Garra de movimento paralelo

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fig. 2 - Garra com movimento de rotao