Estudio del bus CAN

Acceso al medio

Caractersticas generales Enlace de Datos Objetos y servicios Comunicacin broadcast Peticin de trama remota Arbitraje del bus Servicios de comunicacin Tramas CAN Trama CAN de datos Trama CAN remota Tratamiento de errores Trama de error activa Error de relleno (Stuff) Error de bit Error de CRC Error de reconocimiento (ACK) Error de forma Trama de error pasiva Trama de sobrecarga Resumen

Data Link Layer

CAN
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ndice

CAN

 CAN es un bus serie orientado a bits Especifica el nivel fsico y de enlace de datos del modelo OSI/ISO Transmisin de mensajes Broadcast Transmisin recepcin de pequeos mensajes en ambiente ruidoso

Identificacin en el mensaje en lugar de la direccin del nodo direccionado Acceso al bus Multi-maestro Arbitraje del bus NO destructivo Identificador de prioridad en los mensajes Sofisticado mtodo de deteccin de errores Retransmisin automtica de mensajes con fallos Confinamiento de fallos Velocidad mxima 1 Mbit/seg. y longitud mxima 40 m.

Data Link Layer

Acceso al bus por prioridad del mensaje

CSMA/CR (Carrier Sense Multiple Access / Collision Resolution) No destructivo Tiempo de latencia garantizado

Conflictos de Acceso al bus resueltos por arbitraje

Identificacin de mensajes

En CAN los nodos carecen de direccin especfica Todos los nodos reciben todos los mensajes y deciden ellos mismo su uso o no Cinco chequeos diferentes Participa cada nodo conectado Un mensaje es aceptado por todos los nodos o por ninguno

Chequeo de ERROR extensivo

Consistencia de los datos asegurada

Data Link Layer

CAN
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Caractersticas generales

CAN
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Caractersticas generales

 Se pueden aplicar diferentes mtodos de utilizacin del bus en sistemas CAN

Maestro / Esclavo Cambio de estado Sondeo

En general, un protocolo de alto nivel es necesario

CAL, CANOpen (CiA) DeviceNet (ODVA) ControlNet, SDS,....

La capacidad de CAN esta limitada por el Protocolo de alto nivel seleccionado

Segmento de mercado Requerimientos de tiempo real etc.

Data Link Layer

La capa de enlace representa el KERNEL (ncleo) del protocolo CAN Estandarizado en ISO 11898 Proporcionan primitivas para el envo y recepcin de mensajes Los servicios DLL estn implementados en los sub-niveles LLC (Logical Link Control) y MAC (Medium Access Control) de un controlador CAN LLC provee: filtrado de aceptacin de mensajes notificacin de sobrecarga manejo de recuperacin de tramas MAC es responsable de: encapsulado y des-encapsulado de datos codificacin de tramas (stuffing / destuffing) control de acceso al medio deteccin de error sealizacin de error reconocimiento (acknowledgement) serializacin (de-serializacin) Data Link Layer

CAN
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Enlace de Datos

CAN
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Caractersticas generales

Comunicacin Broadcast
Estacin CAN 1 (Consumidor) Inteligencia Local Estacin CAN 2 (Productor) Inteligencia Local Estacin CAN 3 (Consumidor) Inteligencia Local Estacin CAN 4 (Consumidor) Inteligencia Local

Filtro

Trama Filtro

Filtro lnea de bus

Filtro

Todas las estaciones pueden escuchar las tramas que enva una de ellas Despus de recibir la trama cada nodo decidir si el mensaje es aceptado

Data Link Layer

Peticin de Transmisin Remota (RTR)

Estacin CAN 1 (Consumidor) Inteligencia Local (1) (2) Estacin CAN 2 (Productor) Inteligencia Local (2) (1) (2) RTR I Filtro (1) (2) Trama Filtro (2) (1) lnea de bus Filtro Filtro Estacin CAN 3 (Consumidor) Inteligencia Local Estacin CAN 4 (Consumidor) Inteligencia Local

(2)

El nodo que tiene la respuesta produce en una segunda trama con los datos solicitados La trama de datos pude ser recibida por otros consumidores interesados en ese objeto Las tramas de datos estn especificadas con un campo especfico llamado Identificador

Data Link Layer

CAN
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Objetos y servicios

CAN
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Objetos y servicios

Acceso Mltiple al Bus

Estacin CAN 1 (Consumidor) Inteligencia Local Estacin CAN 2 (Productor) Inteligencia Local Estacin CAN 3 (Consumidor) Inteligencia Local Estacin CAN 4 (Consumidor) Inteligencia Local

Trama2 Filtro

Trama1 Filtro

Filtro

Trama3 Filtro

El protocolo CAN permite el acceso mltiple al bus desde varios nodos. Necesita arbitraje Mtodo acceso: (CSMA/CD+AMP). Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection and Arbitration on Message Priority (CSMA/CD+AMP). Mtodo no destructivo La prioridad del mensaje est decodificada en el identificador CAN Data Link Layer
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Mtodo de arbitraje del bus

Nodo 1
ID 100 Datos

Nodo 2

ID 20

Datos

Nodo 3

ID 80

ID 80

Datos

Bus

ID 100

Datos

ID 20

Datos

ID 80

Datos

Peticin de transmisin de trama

Data Link Layer

CAN
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Objetos y servicios

CAN

Objetos y servicios

Resolucin de las colisiones

Nodo 1 Nodo 2 Nodo 3
recesivo

R S identificador T Campo O 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 R control F

Campo datos

En modo escucha En modo escucha

Bus

dominante

Cuando est libre, cada nodo enva bits del identificador del mensaje y monitoriza el bus Cuando un nodo sobreescribe al primero, este lo detecta y deja de transmitir El identificador define la prioridad. No hay desalojo. Es un sistema con arbitraje No puede haber ms de un mensaje con el mismo identificador El identificador ms bajo se queda con el bus y transmite

Data Link Layer

Servicios de Comunicacin
Productor
Peticin

Escribir Objeto
0 a 8 byte
Trama de Datos CAN

Consumidor(s)
Indicacin(s)

Indicacin Respuesta

Leer Objeto
Trama Remota CAN

Peticin(s) Confirmacin(s)

0 a 8 byte
Trama de Datos CAN

El protocolo CAN ofrece dos servicios de comunicacin: Servicio clsico de CAN: servicio de escritura de objetos desde un nodo productor a uno o varios consumidores Solicitar un mensaje especfico: servicio de lectura de objeto iniciado por uno o varios consumidores mediante la transmisin de una trama de llamada remota.

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CAN
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Objetos y servicios

CAN
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Objetos y servicios

TRAMAS EN CAN

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Trama CAN de datos

Bus Idle S O F Campo Arbitraje Campo Control
6 Bit

Campo Campo Campo Datos CRC ACK

0 a 8 Byte 16 Bit 2 Bit

EOF
7 Bit

Inter mission
3 Bit

1 Bit 12 a 32 Bit

Campo de comienzo de trama: Un bit dominante SOF (Start Of Frame) Campo de identificacin y prioridad: Campo de arbitraje Campo de control: Nmero de bytes de datos en el mensaje Campo de datos: Datos del mensaje Se pueden transmitir hasta 8 bytes de datos por trama Campo CRC: Permite detectar errores en la transmisin Campo de reconocimiento: Permite reconocer la recepcin de los mensajes Parte fija: La trama de datos finaliza con los bits recesivos de EOF Espacio entre tramas: Entre tramas consecutivas, el campo intermission

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CAN
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Tramas CAN

Tipos de tramas CAN

En CAN hay 4 tipos de tramas: Trama de datos Trama de peticin remota Trama de error Trama de sobrecarga

Data Link Layer

Inicio de trama (SOF)

Marca el comienzo de un Trama de Datos o una Trama Remota Es un campo con un solo bit dominante Una estacin slo puede comenzar a transmitir cuando el bus est en IDLE Todas las estaciones receptoras deben sincronizarse con la primera que accede al bus

Data Link Layer

CAN
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Tramas CAN

CAN
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Tramas CAN

Campo de Arbitraje (I)

Formato de Trama Estndar
Campo de Arbitraje SOF Identificador 11 bit RTR Campo de Control IDE r0 DLC Campo de Datos

Formato de Trama Extendida

Campo de Arbitraje SOF Identificador 11 bit SRR IDE Identificador 18 bit RTR r0

Campo Control
r1 r0 DLC

Data Link Layer

Campo de Arbitraje (II)

Est formado por un campo de identificacin y el bit RTR En el caso de colisin, se realiza en este campo el arbitraje de la prioridad Dos tipos de formatos: ESTNDAR Y EXTENDIDO ESTNDAR: El campo identificador es de 11 bits
EXTENDIDO: El campo identificador es de 29 bits IDE: Extensin del identificador SRR: Substitute Remote Request

RTR: Remote Transmision Request bit El bit RTR es dominante en una Trama de Datos
El bit RTR es recesivo en una Trama Remota

Para que funcione correctamente se deben cumplir las siguientes condiciones Los mensajes tiene identificador nico
No hay dos nodos transmitiendo mensajes con el mismo identificador

Data Link Layer

CAN
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Tramas CAN

CAN
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Tramas CAN

Campo de control (I)

RTR IDE/r1 r0 DLC3 DLC2 DLC1 DLC0 Data/CRC

El campo de control son 6 bits IDE/r1: Para diferenciar tipo de trama.

IDE=dominante CAN estndar IDE=recesivo CAN extendido r0 reservado para posibles ampliaciones en tramas estndar los dos bits son fijados como bits dominantes

La funcin principal DLC (Data Length Code) 4 bits para indicar la longitud de los datos (DLC)
puede tomar valores de 0 a 8 valores superiores a 8 son interpretados como 8

Las tramas remotas aunque deberan tener DLC=0, la especificacin indica el DLC de los datos que solicitan

Data Link Layer

Campo de control (II)

RTR IDE/r1 r0 DLC3 DLC2 DLC1 DLC0 Data/CRC
No. De Cdigo Longitud de Datos (DLC) Bytes Datos DLC3 DLC2 DLC1 DLC0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 d d d d d d d d r d d d d r r r r d/r d d r r d d r r d/r d r d r d r d r d/r

d: dominante r: recesivo

Data Link Layer 20

CAN

Tramas CAN

CAN
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Tramas CAN

Campo de Datos
Mnima longitud del Campo de Datos = 0 Byte
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Mxima longitud del Campo de Datos = 8 Byte

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

El campo de datos puede tener desde 0 hasta 8 bytes Los bytes estn siempre completos con 8 bits El contenido de un byte pueden tener cualquier significado

Data Link Layer

Campo CRC (Cyclic Redundancy Check)

Secuencia de15 Bit (CRC) 1 Bit
Delimitador CRC

El campo CRC est formado por: secuencia de 15 bits con el CRC

un bit recesivo denominado delimitador CRC

El CRC es un cdigo de redundancia cclica generado por el transmisor de los bits en el mensaje El CRC esta optimizado para este tipo de mensajes cortos El CRC es uno de los chequeos de error en la comunicacin CAN

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CAN

Tramas CAN

CAN
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Tramas CAN

Campo de reconocimiento (ACK)

Slot ACK

Campo ACK
Delimitador ACK

Campo CRC

EOF

El campo de reconocimiento (ACK) est formado por dos bits: Slot ACK
Delimitador ACK

Es un reconocimiento desde recepcin El transmisor de una trama, transmite con ambos bits como recesivos 1 Un bit dominante en el Slot ACK indica mensaje correcto Cualquier receptor, que recibe un mensaje vlido correctamente, responde al transmisor enviando un bit dominante en el Slot ACK

Data Link Layer 23

Fin de trama (EOF)

7 Bit ACK Fin de Trama
Inter mission

Las tramas de datos y remotas estn delimitadas por una secuencia de flags formada por 7 bits recesivos EOF fue introducido por que una Trama de Error causado por un error de CRC se debe transmitir con la longitud de Datos o una Trama Remota

Data Link Layer 24

CAN

Tramas CAN

CAN

Tramas CAN

Trama CAN Remota

Bus Idle S O F Campo Arbitraje Campo Campo Campo Control CRC ACK
6 Bit 16 Bit 2 Bit

EOF
7 Bit

Inter mission
3 Bit

1 Bit 12 a 32 Bit

Un nodo destino puede solicita datos de un nodo fuente enviando una Trama Remota Hay dos diferencias entre Tramas de Datos y Tramas Remotas el bit RTR (del campo de arbitraje) es transmitido como bit dominante en Tramas de Datos y como recesivo en Tramas Remotas la Trama Remota no incluye nunca datos el identificador es el del mensaje que se solicita el campo longitud de la trama Remota se corresponde con la longitud de los datos del mensaje que se solicita

Data Link Layer 25

Espacio entre tramas

ACK Fin de Trama

3 Bit
Inter mission

Es el espacio entre dos tramas Por lo menos ha de ser de 3 bits recesivos La secuencia de bits se denomina intermission Una vez transcurrida esta secuencia: Un nodo en estado de error activo puede iniciar una transmisin Un nodo en estado de error pasivo debe esperar una secuencia adicional de 8 bits recesivos antes de iniciar la transmisin

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CAN

Tramas CAN

CAN

Tramas CAN

TRATAMIENTO DE ERRORES

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Pasos en el tratamiento de Errores en CAN

1. Se detecta un error global o local

2. Ser transmitido un Indicador de Error (globalizacin del error) 3. En el caso de un error local el Indicador de Error proceder a solapar el Indicador de Error seguido por el Delimitador de Error 4. El mensaje ser descartado por cada nodo 5. Los Contadores de Error de cada nodo del bus son incrementados 6. La transmisin del mensaje ser repetida automticamente

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CAN

Tratamiento de errores

Tipos de errores detectados en CAN

Se tratan los siguientes tipos de errores Error de bit
El transmisor chequea el bit sobre el bus en funcin del bit enviado Despus de 5 bits consecutivos del mismo valor, el transmisor debe insertar un bit de valor inverso

Error de relleno (Stuff)

Error de CRC
Valor transmitido en 16 bits que debe calcular el nodo receptor Chequeo de determinados bits de formato fijo para validar el formato de los paquetes

Error de forma

Error de reconocimiento (ACK)

Todos responden con el ACK slot si ellos reciben el mensaje

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Sealizacin del error

el campo Indicador de Error es introducido en el prximo bit

Cuando un error de bit, stuff, formato, o ACK es detectado, Cuando un error de CRC es detectado, un Indicador de Error es introducido en el siguiente bit del Delimitador de ACK La deteccin de un bit dominante como el ltimo bit de End Of Frame (EOF) implica:
El transmisor sealizar un error, pero, Los receptores aceptarn el mensaje

El Indicador de Error es distinto en funcin del estado del nodo (activo o pasivo)

Data Link Layer 30

CAN

Tratamiento de errores

CAN

Tratamiento de errores

Trama de Error Activa

Condicin de Error Global

Trama Incompleta
6 bit
Indicador de Error

IFS
8 bit
Delimitador de Error Trama de Error

3 bit

Una trama de error es generada por cualquier nodo que detecta un error Una trama de error consiste en dos campos : indicador de error
delimitador del error

Los bits del indicador de error dependen del estado del error si estado activo, secuencia de 6 bits dominantes y provocan la retransmisin
si estado pasivo, secuencia de 6 bits recesivos y provocan la retransmisin

El delimitador de error consiste en 8 bits recesivos para reiniciar la comunicacin El mecanismo de globalizacin del error informa a todos los nodos

Data Link Layer

Globalizacin de error local

Transmisor Receptor 1 Receptor 2 nivel-bus

Datos Datos Datos Datos Trama error Delimitador IFS de 8 bits Trama error
Prxima trama Prxima trama Prxima trama Prxima trama

Datos Trama error Datos

El Receptor 2 detecta un error local y lo hace pblico a los otros nodos mediante una Trama de error. El sexto bit de Indicador de error provoca un error de stuffing. Despus de Delimitador de error y intermission se retransmite el mensaje corrupto

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CAN

Tratamiento de errores

CAN
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Tratamiento de errores

Superposicin trama de error

Condicin de Error

Trama Incompleta

6 bit
Indicador de Error

0...6 bit

8 bit

IFS
3 bit
Espacio entre tramas

Superposicin de Indicador de Error

Delimitador de Error

Trama de Error

1. Se detecta un error local o global 2. Un Indicador de error ser transmitido (globalizacin del error) 3. En el caso de un error local este Indicador de error proceder a solapar el Indicador de error seguido por el Delimitador de error 4. El mensaje ser descartado por cada nodo 5. Los Contadores de error de todos los nodos del bus son incrementados 6. La transmisin del mensaje ser repetida automticamente

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Error de relleno (Bit-Stuffing)

Bus Idle S O F Campo Arbitraje Campo Control Campo Campo Campo Datos CRC ACK EOF Inter mission

rea de Bit-Stuffing Se considera Error de relleno la deteccin de 6 bits consecutivos con el mismo valor en el rea de Bit-stuffing Se genera y transmite una Trama de error en el siguiente bit time despus de la deteccin

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CAN

Tratamiento de errores

CAN

Tratamiento de errores

Bit-Stuffing y De-Stuffing

1 0

Secuencia de bits a transmitir

12123456789123451212
1 0 Secuencia de bits (stuffed (S))

1212345S678912345S1212
1 0 Secuencia de bits (De-Stuffed)

12123456789123451212
Cuando un transmisor detecta 5 bits consecutivos del mismo valor inserta un bit complementario o de stuffing Cuando el receptor detecta 5 bits consecutivos con el mismo valor, elimina el siguiente bit (stuffing) Si en recepcin no se recibe siguiendo esta regla, se produce un error de stuffing

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Error de Bit
Bus Idle S O F Campo Arbitraje Campo Control Campo Campo Campo Datos CRC ACK EOF Inter mission

reas de Monitorizacin de bits Los nodos cuando transmiten monitorizan el bus simultneamente Se presenta un Error de bit si el transmisor recibe un bit con polaridad inversa respecto a la que fue transmitido Se exceptan los bits correspondientes a los campos de Arbitraje y ACK Una Trama de error es generada, que se transmite con el prximo bit-time

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CAN

Tratamiento de errores

CAN

Tratamiento de errores

Error de CRC
Bus Idle S O F Campo Control Campo Campo Campo Datos CRC ACK Misin Interna

Campo Arbitraje

EOF

rea CRC Se presenta este error cuando el CRC calculado por el receptor no coincide con el recibido en la trama El CRC permite detectar errores pero no sirve para corregirlos Cuando se detecta un error de CRC se transmite una Trama de error despus del bit Delimitador de ACK

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Short Fall of Hamming Distance

1000 1000 1000 1000 0000 0001 0010 0110 0110 0111 1011 1101 1101 1101 0110 1100 1110 1110 1110 0010 0100 0010 0010 0010 0110 0011 0001 0000 0000 0011 01 101 101 01 00 original stuffed disturbed de-stuffed CRC Sequence

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CAN

Tratamiento de errores

CAN

Tratamiento de errores

Error de Reconocimiento

Bus Idle

S O F

Campo Arbitraje

Campo Control

Campo Campo Campo Datos CRC ACK

EOF

IFS

Se presenta el Error de ACK cuando ningn nodo cambia a dominante el bit Slot ACK de reconocimiento Un Error de ACK es detectado por un Transmisor siempre que No monitoriza un bit dominante en el Slot ACK

Data Link Layer 39

Error de forma
End Of Frame Bus Idle S O F Campo Arbitraje Campo Control Campo Campo Campo Datos CRC ACK Delimitador CRC EOF IFS

Delimitador ACK Se presenta un Error de forma cuando un transmisor detecta un bit dominante en uno de los campos de formato fijo: Delimitador de CRC
Delimitador de ACK Fin de trama (EOF)

El receptor transmite una Trama de overload y el transmisor enva una Trama de error

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CAN

Tratamiento de errores

CAN

Tratamiento de errores

Anlisis de la Deteccin de Error

La probabilidad de no detectar tramas defectuosas en CAN estndar:

< 4.7 x10 11 x proporcin de error

Ejemplo: 1 bit error cada 0.7 s, 500 kbit/s, 8h / da, 365 das / ao Promedio estadstico:

1 error no detectado en 1000 aos

Data Link Layer

Estados de Error de Nodos CAN

Configuracin y Reset REC: Receive Error Counter TEC: Transmit Error Counter
REC => 127 o TEC => 127

Error activo
REC < 127 o TEC < 127 Configuracin, Reset y Recepcin de 128 x 11 bits recesivos

Error pasivo

TEC > 255

Anulado

Error activo: Estado normal de un nodo. Participa en la comunicacin y en caso de deteccin de error enva una Trama de error activa Error pasivo: Participa en la comunicacin. Tiene que esperar una secuencia de bits recesivos para transmitir. Slo puede enviar Trama de error pasiva Anulado: Deshabilita su transceptor y no participa en la comunicacin

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CAN

Tratamiento de errores

CAN
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Tratamiento de errores

Trama de Error Pasiva

Condicin de Error Trama incompleta

6 Bit

0..6 Bit

8 Bit

3 Bit

Indicador de Error Pasivo Superposicin de Indicador de Error Active Trama de Error Pasivo

Delimitador de Error

Con el objeto de prevenir el bloqueo del bus provocado por el envo de tramas errneas por un nodo defectuoso se podr restringir para este nodo la capacidad de indicacin de error. un nodo Error Activo puede enviar un Indicador de error dominante
un nodo Error Pasivo slo puede enviar un Indicador de error recesivo

Data Link Layer 43

Transmisin suspendida
Iniciada por error en nodo pasivo Trama de datos remota

Transmisin IFS suspendida

SOF Bus Idle

IFS: Interframe Space = 3 bits Transmisin suspendida = 8 bits

Iniciada por otro nodo(s) Campo ID de la trama CAN

SOF

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CAN

Tratamiento de errores

CAN

Tratamiento de errores

Contador de error en transmisin

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Contador de error en recepcin

Data Link Layer 46

CAN

Tratamiento de errores

CAN

Tratamiento de errores

Trama de sobrecarga
6 Bit
EOF Delimitador de Error Delimitador de Sobrecarga Indicador de Sobrecarga Superposicin de Indicacin de Sobrecarga Delimitador de Sobrecarga

0..6 Bit

8 Bit

3 Bit
IFS

Trama de Error

Puede generarlas cualquier nodo para retrasar la transmisin de un nuevo menaje por no estar en condiciones de poder recibir. Mximo 2 tramas Tiene el mismo formato que una trama de error activo. No incrementa el contador de errores. No provoca retransmisin de la trama Slo se puede enviar en el espacio entre tramas. Tiene dos campos: Indicador de sobrecarga. Consta de 6 bits dominantes Delimitador de Sobrecarga. Consta de 8 bits recesivos

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Error Local en EOF y IFS

ACK-Slot

ACK-Del

Fin de trama (EOF)

Espacio entre Tramas (IFS)

Bus Idle

2 3 4

5 6 7

1 2 3

aqu aqu aqu aqu

Indicacin de Error Indicacin de Sobrecarga

Trama
Indicacin de Error de Sobrecarga

Validacin de mensajes: Transmisor: El mensaje es vlido para el transmisor si no hay ningn error hasta el final del EOF. Si el mensaje es alterado le seguir la retransmisin en cuanto sea posible Receptor: El mensaje ser vlido para el receptor si no hay error hasta el antepenltimo bit de EOF.

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CAN

Tratamiento de errores

CAN

Tratamiento de errores

Caractersticas
Identificador del mensaje en 11 bits o 29 bits Hasta 8 bytes de datos por trama de datos Peticin remota de transmisin de tramas Globalizacin de fallos locales Contadores de error para mensajes recibidos y transmitidos Baja probabilidad de no detectar fallos en los mensajes Nmero de mensajes no limitado por el protocolo

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CAN Specification. Version 2.0. BOSCH. 1.991. Control Area Network. Basics, Protocols, Chips an Applications. K. Etschberger et al. Editorial IXXAT Automation GmbH. 2.001. CAN System Engineering. From Theory to Practical Applicattions. W. Lawrenz . Editorial Springer. 1.997. Presentaciones de Cia (CAN in Automation) Presentacin de KVASER Presentacin de IXXAT, Inc

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CAN

Bibliografa. Referencias

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Resumen