Universidad de Costa Rica Facultad de Ingeniera Escuela de Ingeniera Elctrica

IE-0409 Anlisis de Sistemas

Proyecto Final: Primer Avance Modelado y anlisis de una alarma contra incendios
Por: Leibin Arias Arias A90569 Jean Carlos Barrantes Quesada A80843 Mariano Chavarra Espinoza A97259 Profesor: Ing. Mauricio Espinoza

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio Noviembre 2011

NDICE GENERAL NDICE DE FIGURAS.3 CAPITULO1: Descripcin del sistema ....................................................................................... 4 1.1 Funcionamiento del sistema .................................................................................................. 4 1.2 Diagrama Tecnolgico del sistema ....................................................................................... 5 CAPITULO 2: Modelado del sistema ......................................................................................... 6 2.1 Modelo en variables de estado no lineal ............................................................................... 6 2.1.1 Parte trmica: .................................................................................................................. 6 2.1.2 Parte Trmico-elctrico .................................................................................................. 7 2.1.3 Parte elctrico-rotacional ................................................................................................ 8 2.1.4 Parte elctrica ................................................................................................................. 8 2.1.5 Parte mecnica Rotacional.............................................................................................. 9 2.1.6 Parte Rotacional-Hidrulica ......................................................................................... 10 2.1.7. Parte hidrulica ............................................................................................................ 11 2.2 Modelo esttico del sistema ................................................................................................ 14 2.3 Modelo en variables de estado lineal. ................................................................................. 16

NDICE DE FIGURAS Figura 1. Diagrama Tecnolgico del sistema .......................................................................... 5 Figura 2. Sensor de calor .......................................................................................................... 6 Figura 3. Seccin trmico-elctrica del sistema ...................................................................... 7 Figura 4. Tensin y corriente del motor .................................................................................. 8 Figura 5. Circuito equivalente del motor elctrico................................................................. 9 Figura 6. Transmisin rotacional del motor ........................................................................... 9 Figura 7. Relacin velocidad angular y apertura de la vlvula .......................................... 10 Figura 8. Depsito de agua del sistema ................................................................................. 11 Figura 9. Tubera larga ........................................................................................................... 12 Figura 10. Linealizacin para un MVE no lineal. ................................................................ 16

1-Descripcin del sistema.

1.1 Funcionamiento del sistema El sistema que se modelar es una alarma contra incendios, la cual se activa mediante un sensor trmico colocado donde queremos evitar que pase un siniestro. La temperatura es comparada con una temperatura de referencia. Si la diferencia entre ambas temperaturas es muy grande y positiva se activa un motor elctrico que a su vez abre una vlvula que deja pasar un caudal de agua, que va desde un tanque de almacenamiento fuera de las instalaciones hasta un dispersor de agua que se encuentra localizado donde est ocurriendo la diferencia de temperaturas. El sensor se encarga de realizar las mediciones de temperatura por medio de la transferencia de flujo de calor entre el medio ambiente y el dispositivo, el cual es est hecho de estao debido a su sensibilidad a los cambios de temperatura gracias a su baja resistencia trmica. Luego de que la medicin de temperatura del ambiente es tomada, sta es restada a una temperatura de referencia y multiplicada por una constante; el resultado de sta operacin es proporcional a la tensin de alimentacin de un motor elctrico. Por lo que en resumen el motor funciona cuando la diferencias entre temperaturas es muy grande y positiva. Al ser la tensin suficiente, la corriente que pasa por el motor elctrico har que ste comience a girar. Este aparato a su vez est conectado a una vlvula por medio de una trasmisin y un acople y su accin har que la vlvula se abra a razn de la velocidad angular del motor. Debido a la apertura de la vlvula, comienza a circular un caudal de agua desde un tanque de almacenamiento de agua, pasando por una tubera larga y pasando por la vlvula antes mencionada y saliendo finalmente por los dispersores de agua encargados de rociar agua sobre el incendio. Vale la pena mencionar que la tubera que conecta el tanque con la vlvula es una tubera larga debido a que el tanque se encuentra en las afueras del edificio donde se encuentra ste sistema, y es llenado mediante un caudal de entrada que mantiene el depsito siempre lleno de agua.

1.2 Diagrama Tecnolgico del sistema.

Figura 1. Diagrama Tecnolgico del sistema.

2-Modelado del sistema

En sta parte del trabajo se determinaran las ecuaciones que modelan la alarma contra incendios, y se ir dimensionando los parmetros de cada seccin del sistema. Pero antes de hacer esto debemos de tener claro cules van a ser los estados, entradas y salidas del sistema para as modelar las ecuaciones correctamente.
( ) [ ] ( ) [ ]

( ) [

( )=Entradas; ( )=Salidas; ( )= Estados;

2.1 Modelo en variables de estado no lineal 2.1.1 Parte trmica: En sta parte se har el anlisis del intercambio de calor que ocurre en el sensor. ste tiene una geometra cilndrica y est hecho de estao. Por lo tanto: Parmetros -Masa (M)=0,2kg
R

-Longitud (L)=12cm -Radio (R)= 1,5cm

Estao M TS Ta

-Calor especfico del estao (Cp)=228 J/K* Kg -Conductividad trmica del estao ()=64 W/K* m

WE

Figura 2. Sensor de calor

Este dispositivo al cumplir la funcin de censado no emite ningn flujo de calor, por lo tanto el nico flujo de calor existente es el que se da haca el sensor. Por medio de la ley de Fourier realizamos el anlisis de la transferencia de calor en el sensor: Reacomodamos la ecuacin y obtenemos: Donde, es capacitancia trmica y se define cmo: (2.1.2) Y es:
( )

(2.1.1)

(2.1.3)

Remplazamos los valores de los parmetros en las ecuaciones (2.1.1), (2.1.2) y (2.1.3) y obtenemos:

(2.1.4)

2.1.2 Parte Trmico-elctrico En sta parte se modela la ecuacin cmo la transferencia de calor en el sensor se traduce en una tensin elctrica que alimenta el motor elctrico. Parmetros -Constante de conversin (K)=0,3V/K

TS

Vin

Figura 3. Seccin trmico-elctrica del sistema

Por lo tanto la ecuacin que describe la transformacin de temperatura a tensin es: ( ) (2.2.1)

La temperatura de referencia ( ) posee un valor constante, la que est variando es la temperatura del sensor. El valor de la constante K es pequeo debido a que tiene que haber una diferencia entre temperaturas grande para que haya una tensin elctrica suficiente para que el motor pueda girar. 2.1.3 Parte elctrico-rotacional Se puede suponer mediante sentido comn que entre mayor tensin y corriente pase por el motor ste aumentar sus revoluciones (velocidad angular) y la fuerza con que gira. Parmetros -Constante de conversin tensin-velocidad angular del motor(KF1)= 10V*s/rad -Constante de conversin torque-corriente del motor(KF2)= 10N*m/A Figura 4. Tensin y corriente del motor Teniendo en cuenta ese supuesto podemos plantear las siguientes dos ecuaciones: (2.3.1) (2.3.2) ste par de ecuaciones relacionan directamente la tensin ( ) con la velocidad anglar ( ) del motor, y el torque ( ) con la corriente ( ) que pasa por el motor. 2.1.4 Parte elctrica En sta seccin del sistema modelamos el circuito equivalente del motor elctrico formado por la tensin de alimentacin (Vin), una resistencia de la armadura del motor, una inductancia de la armadura del motor y la tensin del motor (Vm) . A travs del circuito circula una corriente (ia).

Parmetros
Ra La

-Resistencia de de la armadura (Ra)=50

Vm

Vin

-Inductancia de la armadura (La)= 0,01 H

Figura 5. Circuito equivalente del motor elctrico Realizando el anlisis de mallas por medio de la ley de tensiones de Kirchhoff para circuitos elctricos obtenemos: (2.4.1)

Sustituyendo las ecuaciones (2.2.1) y (2.3.1) en la ecuacin (2.4.1) obtenemos: ( )

Se reacomoda la ecuacin de manera conveniente para que cumpla con la forma de un modelo de variables de estados quedando de la siguiente forma:

(2.4.2)

Sustituimos los parmetros correspondientes en (2.4.2) y nos queda: (2.4.3)

2.1.5 Parte mecnica Rotacional Al realizar un movimiento de ste tipo hay fuerzas de por medio, las cuales vamos a modelar junto con sus respectivos parmetros. Parmetros -Coeficiente de friccin viscosa (B)=0,01N*m/rad -Inercia rotacional del acople de la vlvula(J)=10Kg/m2 -Constante de conversin de caudal a torque() = 0,05 N*s/m2 -Constante torsional del resorte (Kr)=10 N*m/rad
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Figura 6. Transmisin rotacional del motor

Modelamos esta seccin del sistema por medio de las leyes de Newton para sistemas rotacionales, haciendo sumatoria de torques a la salida del motor. (2.5.1) Cmo vemos hay 3 torques que van en contra del movimiento del motor, un torque de friccin viscosa que va en contra del movimiento y es proporcional a la velocidad angular de ste, el otro que es un torque que va en funcin del caudal que pasa por la vlvula y ltimo que es un torque que se debe a un resorte torsional conectado a la vlvula. (2.5.2) (2.5.3) (2.5.4) Ahora sustituimos las ecuaciones (2.3.2), (2.5.2) y (2.5.3) en (2.5.1) quedando de la siguiente forma: Igual que en los casos anteriores reacomodamos y obtenemos:

(2.5.4)

(2.5.5)

Sustituimos los parmetros en (2.5.4) y obtenemos:

(2.5.6)

2.1.6 Parte Rotacional-Hidrulica En sta seccin se contempla la interfaz entre la trasmisin rotacional del motor elctrico y la vlvula del sistema hidrulico. Parmetros -Coeficiente de conductividad hidrulica (K1)=1 m5/rad*N

Figura 7. Relacin velocidad angular y apertura de la vlvula

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Se puede intuir por sentido comn que de acuerdo a la posicin angular del motor menos resistencia tendr el caudal de agua de pasar por la vlvula. Teniendo esto en cuenta podemos plantear la siguiente ecuacin. (2.6.1)

Donde el caudal de salida est en funcin de la velocidad angular del motor elctrico y la diferencia de presiones en ambas terminales de la vlvula. 2.1.7. Parte hidrulica Est seccin es bastante amplia por lo que la modelaremos en 3 secciones la primera de stas es el tanque o deposito de almacenamiento de agua. Parmetros -rea transversal del depsito de agua (A)=4m2
g

-Presin atmosfrica (

)=1x105Pa

-Densidad del agua ()=1000 kg/m3 -Constante gravitacional (g)=10 m/s2

Figura 8. Depsito de agua del sistema. Como el tanque es de paredes paralelas podemos utilizar la ecuacin: (2.7.1) Reacomodamos la ecuacin y obtenemos: Por ltimo reemplazamos los parmetros y obtenemos:

(2.7.2)

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Ahora analizamos la tubera larga que conecta el depsito de agua a la vlvula. Parmetros -rea transversal de la tubera ( 3 2 m -Longitud de la tubera ( )= 100m )= 0,5x10-

Figura 9. Tubera larga

La tubera se modela mediante la siguiente ecuacin: (2.7.3)

Ahora nos queda definir las presiones y . La primera corresponde a la presin ejercida por el depsito de agua. Que se puede definir de la siguiente manera por medio del principio de Pascal para esttica de fluidos: (2.7.4) La Presin corresponde a la presin de entrada de la vlvula. Por lo tanto podemos trabajar con la ecuacin (2.6.1) para as obtener una expresin para . De donde obtenemos que: (2.7.5)

Luego de la expresin (2.7.5) despejamos (

, y nos queda de la siguiente forma: ) (2.7.6)

Ya tenemos dos expresiones vlidas para las presiones en los extremos de la tubera larga, entonces nos ponemos a disponer a reemplazar las ecuaciones (2.7.6) y (2.7.4) en la expresin (2.7.3) y nos queda: ( )

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Despejamos y reducimos la ecuacin y nos queda de la siguiente manera: De donde: ( )

Por ltimo remplazamos los valores de los parmetros y obtenemos:

(2.7.7)

Finalmente el sistema queda modelado por medio de las siguientes ecuaciones:

El cual es el modelo en variables de estado no lineal de la alarma contra incendios que estamos implementando.

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2.2 Modelo esttico del sistema Para realizar el modelo esttico del sistema se utilizan las ecuaciones no lineales del sistema. Es necesario igualar a cero los estados derivados, y calcular los puntos de operacin de los estados para poder calcular el modelo en variables de estados lineal. El punto de operacin de las entradas se inventa, aunque se buscar que sean valores razonables. Las entradas del sistema son: ( ) [ ]

Los puntos de operacin de las entradas se definen con la siguiente simbologa: [ ]

Se escoge una temperatura ambiente

de

, un caudal de entrada de

una de . Donde la diferencia de temperaturas es lo suficientemente grande como para inferir que se est presentando un incendio. La primera ecuacin a utilizar del modelo en variables de estado no lineal es: Entonces se iguala a cero y sustituyendo el punto de operacin de la temperatura ambiente, se despeja el punto de operacin de la temperatura , entonces:

. Ahora se iguala a cero, entonces: Despejando se obtiene que: a cero, entonces:

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Ahora bien, se iguala

Si tenemos que

, y sustituimos en la ecuacin anterior:

Ahora tomamos la ecuacin: Igualamos la ecuacin a cero y sustituimos los valores anteriores: ( ( ) )

Luego

El signo negativo indica la direccin de la corriente. Finalmente se iguala a cero, y se despeja Reemplazamos: ( 1,27 m Los puntos de operacin del sistema son: ) , entonces:

( ) [

[ ]

Con estos puntos se puede obtener el MVE lineal del sistema.

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2.3 Modelo en variables de estado lineal. Para obtener el MVE lineal, se debe de linealizar el modelo no lineal obtenido anteriormente (seccin 2.1). En la Figura 10 se muestra como linealizar un MVE no lineal.

Figura 10. Linealizacin para un MVE no lineal. (Fundamentos tericos para el modelado y anlisis de procesos y sistemas; Guillermo A. Lora)

Sabiendo que los vectores de estados, entradas y salida son:

( ) [ ] ( ) [ ]

( ) [

( )=Entradas; ( )=Salidas; ( )= Estados.

Utilizando el MVE no lineal y las ecuaciones mostradas en la Figura 10: MVE no lineal:

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Linealizacin:

El MVE lineal queda de la forma: [ ] [ ]

+ ] [ ]

+ [
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Finalmente evaluando los puntos de operacin

[ ] [ ]

+ ] [ ]

[ ] El cual es el modelo en variables de estado lineal de la alarma contra incendios que estamos implementando.

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